Teora de Sistemas

Antonio Prez C.
Introduccin
Qu es una seal?
Una seal es una funcin de una o ms variables fsicas
que contiene informacin acerca del comportamiento o la
naturaleza de algn fenmeno.

Ejemplos de seales:
Los voltajes en circuitos elctricos
Nuestra voz
Las imgenes
El ndice Dow Jones semanal
Seales
Seales
Introduccin
Propiedades de las seales para su clasificacin
Continuas: Se definen para todo tiempo t.
Peridicas: Aquellas que verifican xp(t) =xp(tnT),
donde T es el periodo y n es un entero.
Causales: Son 0 para t<0.
Se definen slo para el eje positivo de t.
Anticausales: Son 0 para t>0.
Se definen slo para el eje negativo de t.
No causales: Se definen para todo el eje de t.

Introduccin
Tipos de seales
Seales Continuas y Discretas
Una seal x(t) es una seal continua si est definida para
todo el tiempo t. Una seal discreta es una secuencia de
nmeros, denotada comnmente como x[n], donde n es un
nmero entero. Una seal discreta se puede obtener al
muestrear una seal continua.
Introduccin
Transformaciones de variable independiente
- Corrimiento en el Tiempo.
- Inversin en el Tiempo.
- Escalamiento en el Tiempo.
Transformaciones de variable
independiente
Corrimiento en el Tiempo.
S. Continuas
seal retardada.
seal adelantada.

S. Discretas
seal retardada.
seal adelantada.

) ( ) (
0
t t x t x +
0
0
> t
0
0
< t
] [ ] [
0
n n x n x +
0
0
> n
0
0
< n
Transformaciones de variable
independiente
Corrimiento en el tiempo
Retraso: y(t) = x(t-t0), la forma de onda
se corre a la derecha
Adelanto: y(t) = x(t+t0), la forma de onda
se corre a la izquierda.

Transformaciones de variable
independiente
Transformaciones de variable
independiente
Transformaciones de variable
independiente
Transformaciones de variable
independiente
Inversin en el Tiempo.
S. Continuas

S. Discretas

La seal invertida se obtiene a partir de la seal
original

) ( ) ( t x t x
] [ ] [ n x n x
Transformaciones de variable
independiente
Reflexin:
Inversin en el tiempo de x(t) = x(-t)
Cambios lineales de escala en la variable
independiente:

Transformaciones de variable
independiente
Transformaciones de variable
independiente
Escalamiento en el Tiempo.


Si produce un alargamiento.

Si Produce una compresin.

Si Invierte en el Tiempo.






) ( ) ( t x t x o
1 > o
1 < o
1 < o
Transformaciones de variable
independiente
Compresin en el tiempo de x(t) = x(2t)

Dilatacin en el tiempo de x(t) = x(t/2)


Transformaciones de variable
independiente
Efectos de las transformaciones.


Calcule:

) ( ) ( | o + t x t x
) 1
2
3
( )
2
3
(
) 1 ( ) ( ) 2 (

+
t x t x
t x t x t x
Transformaciones de variable
independiente
Efectos de las transformaciones.


Si ||<1: expansin
Si ||>1: compresin
Si <0: inversin en el tiempo
Si 0: desplazamiento en el tiempo
Reglas
Primero: Desplazar de acuerdo a
Segundo: Escalar de acuerdo a
) ( ) ( | o + t x t x
Caractersticas de las seales
Seales Peridicas
Una seal peridica tiene la caracterstica de que hay un valor positivo
T, para el cual


No cambia para un corrimiento en el tiempo T

Entonces decimos que x(t) es peridica con periodo T
) ( ) ( T t x t x + =
m
mT t x t x
entero
T. ) ( ) (

+ =
] [ ] [ N n x n x + =
Seales Peridica
Seales Peridica
Caractersticas de las seales
Simetra
La seal xp(t) es par si xp(t) = xp(-t)
(simetra c/r eje y).
La seal xi(t) es impar si xi(t) = -xi(-t)
(antisimetra c/r eje y).


Caractersticas de las seales
Simetra
Toda seal x(t) puede ser descompuesta en una seal
par xp(t) y una impar xi(t), tal que
x(t) = xp(t) + xi(t), donde,

Tipos de seales (Reales vs
Complejas)

Real:
Seal que slo cotiene una parte real (La
parte imaginaria es cero, x(t) = x1(t)
Compleja:
Seal que tiene partes real e imaginaria
X(t) = x1(t) + jx2(t)

ndices de Seales

Son valores numricos que tratan de describir
una caracterstica de la seal. Entre los ms
utilizados estn:

Seales de Prueba

Las seales de prueba se utilizan para
caracterizar los sistemas. La seal se aplica
a la entrada de stos para estudiar la
respuesta en el plano del tiempo como en el
de la frecuencia.
A continuacin se introducirn las seales
ms utilizadas en las distintas disciplinas de
la ingeniera.

Impulso

El impulso (t) es una funcin continua
inventada para apoyar el anlisis de sistemas
lineales. Hay tres formas de definirla.

El impulso (t) es una funcin de valor no nulo
en t = 0 y de rea unitaria; matemticamente,

Impulso
El impulso (t) es una funcin definida en
funcin de la funcin auxiliar T(t) como,


El impulso (t) es una funcin definida en
funcin de sus valores instantneos como,

Impulso
Seales de prueba; a) impulso, b) funcin auxiliar T(t).

Seales bsicas

Impulso unitario de tiempo discreto:

Escaln

El escaln u(t) es una funcin continua cuya
definicin se ajusta a la percepcin intuitiva de
sta. Hay tambin tres formas de definirla; stas
son,
El escaln u(t) se puede definir mediante una
integral como

Escaln
El escaln u(t) se puede definir mediante una
funcin auxiliar como

El escaln u(t) se puede definir por partes como


Escaln
Seales bsicas

Escaln unitario discreto:

Rampa

La rampa r(t) es una funcin continua que se
obtiene integrando el escaln. Sin embargo,
otras definiciones tambin son vlidas. Estas
son,
La rampa r(t) se puede definir mediante una
integral como,

Rampa
La rampa r(t) se puede definir por partes como



La rampa r(t) se puede definir alternativamente
como

Rampa
Relaciones
Exponencial

La funcin exponencial se expresa como,

Dependiendo del valor que posea el parmetro
b es posible tener, Con b =0


Con b 0
Exponencial Real
Exponencial Compleja
Seales bsicas

Seal exponencial compleja de tiempo
discreto:

Seales bsicas

Seal senoidal continua:


Seal senoidal discreta:

Seales bsicas

Seal exponencial real de tiempo Discreto



Caso 0<r<1: Decaimiento exponencial
Caso r>1: Crecimiento exponencial

Introduccin a los sistemas

Sistema: Es una entidad que manipula
una o ms seales para llevar a cabo
una funcin, produciendo de ese modo
nuevas seales.

Conexin entre sistemas

Interconexin en serie


Interconexin en paralelo

Interconexin en serie-paralelo




Ejemplo: Combinacin de dos seales
de audio, una con amp. y otra sin amp.

Interconexin con retroalimentacin





Ejemplo: Control de velocidad de un
vehculo

Representacin de sistemas

Sistemas de control



El control es empleado en la aplicacin de
seales y sistemas en la industria
Objetivos: Respuesta satisfactoria, desempeo
robusto.
Propiedades de los sistemas

Sistemas con y sin memoria.
Invertibilidad y sistemas inversos.
Causalidad.
Estabilidad.
Invariancia en el Tiempo.
Linealidad.

Propiedades de los sistemas

Memoria
Con memoria si la salida depende de
entradas pasadas (y futuras).
ejemplos: Capacitor, bobina, acumulador,
etc.
Sin memoria si solo depende de la entrada
presente.
Ejemplo: Resistor, Elevador al cuadrado

Propiedades de los sistemas

Invertibilidad
Invertible si la entrada del sistema puede
recuperarse de la salida del sistema.



I es el operador identidad
H-1 es el inverso del operador H

Propiedades de los sistemas

Causalidad
Causal si la salida presente depende de los
valores presente y/o pasado de la seal de
entrada.

No causal si la salida presente depende de
los valores futuros de la seal de entrada.

Propiedades de los sistemas

Estabilidad
Es estable si a una entrada acotada,
genera una salida acotada, en otras palabras, su
salida no diverge si su entrada no diverge.

Propiedades de los sistemas

Invariancia en el tiempo
Las caractersticas de entrada y salida del sistema no
cambian con el tiempo
Al aplicar una entrada desplazada en el tiempo
(retraso o adelanto) al sistema, se produce una
salida con el mismo desplazamiento
Cuando no se cumple el comportamiento anterior, el
sistema es variante en el tiempo

Propiedades de los sistemas

Linealidad
Un sistema es lineal si satisface el principio
de superposicin.
Si una entrada consiste en la suma
ponderada de varias seales, entonces la
salida es simplemente la superposicin (es
decir, la suma ponderada de las respuestas
del sistema a cada una de estas seales.

Ecuaciones de Estado ... Cont.
Sistema

Estado

Entradas
Salidas
Sistemas Lineales Invariantes en el
Tiempo (LTI)

A los sistemas que son lineales y al mismo
tiempo invariantes en el tiempo nos
referiremos a ellos como sistemas LTI
(Linear Time-Invariant) o SLTI.
Como los sistemas LTI son subconjuntos de
los sistemas lineales, estos obedecen al
principio de superposicin
Sistemas Lineales Invariantes en el
Tiempo (LTI)







El principio de superposicin aplicadado a un
sistema LTI
Sistemas LTI en Series
Si dos o mas sistemas estn en serie uno con
otro, el orden puede ser intercambiado sin que
se vea afectada la salida del sistema. Los
sistemas en series tambin son llamados como
sistemas en cascada


El orden de los sistemas LTI en cascada
pueden ser intercambiado sin verse afectado el
resultado.

Sistemas LTI en Paralelo

Si dos o mas sistemas LTI estn en paralelo con otro,
un sistema equivalente es aquel que esta definido como
la suma de estos sistemas individuales.




Los sistemas de paralelo pueden ser resumidos en la
suma de los sistemas.
Sistemas LTI
Los SLIT son sistemas que cumplen con los
propiedad de superposicin , entonces
podemos representar este sistema como una
combinacin lineal de un conjunto de
seales bsicas, entonces podemos utilizar
la superposicin para calcular la salida del
sistema en trminos de sus respuestas
bsicas.
Representacin de seales Discretas
en trminos de impulsos
La seal x[n] puede representarse como una combinacin
lineal de impulsos unitarios desplazados
] [ k n o
] [ ] 0 [ n x o
] 1 [ ] 1 [ + n x o
] 1 [ ] 1 [ n x o
Representacin de seales Discretas
en trminos de impulsos
.... ] 2 [ ] 2 [ ] 1 [ ] 1 [ ] [ ] 0 [ ] 1 [ ] 1 [ .... ] [ + + + + + + = n x n x n x n x n x o o o o
Para cualquier valor de n, solo uno de los trminos del miembro
derecho de la ecuacin es diferente de cero, y el escalamiento
asociado con ese termino es precisamente el valor de x[n].
Representacin de seales Discretas
en trminos de impulsos
Al escribir la sumatoria de una forma mas
compacta, tenemos



A esta ecuacin se llama propiedad de
seleccin del impulso unitario discreto

+

= ] [ ] [ ] [ k n k x n x o
Si designamos como la respuesta del sistema lineal
al impulso unitario desplazado


Respuesta al impulso unitario y la
representacin de la suma de convolucin de
SLIT

+

= ] [ ] [ ] [ n h k x n y
k
] [n h
k
] [ k n o

SLIT

Entradas
Salidas
] [n x
.... ] [ ] 0 [
] 2 [ ] 1 [ .... ] [
+ +
+ + =
n x
n x n x
o
o
] [n h
k
.... ] [ ] 0 [
] [ ] 1 [ .... ] [
0
1
+ +
+ =

n h x
n h x n y



Al resultado anterior se le conoce como la suma de convolucin
o suma de superposicin y a la operacin del lado derecho de la
ecuacin se le llama convolucin de las secuencias x[n] y h[n].
Representaremos la operacin convolucin de manera simblica
como







] [ * ] [ ] [ n h n x n y =

+

= ] [ ] [ ] [ k n h k x n y

Convolucin
La convolucin nos ayuda a determinar el efecto que tiene
el sistema en la seal de entrada.
Conociendo como un sistema afecta un impulso simple, y
entendiendo la manera en que una seal es abarcada por
impulsos escaldos y sumados, es razonable pensarque sea
posible escalar y sumar la respuesta al impulso a un
sistema en para poder determinar que seal de salida
resultara de una entrada en particular.
La convolucin determina la salida del sistema por medio
conocimiento de la entrada y la respuesta al impulso del
sistema.
Integral de Convolucin
La integral de convolucin nos da una manera
matemtica fcil de expresar la salida de un
sistema LTI basado en una seal arbitraria,
x(t) ,y la respuesta al impulso, h(t)
Concepto y Definicin Convolucin

Mediante la convolucin calcularemos la
respuesta de un sistema (y(t)) a una entrada
arbitraria (x(t)).
Dos condiciones para realizar la convolucin:
Sistema LTI.
La respuesta al impulso del sistema es h(t).
Basndonos en el principio de superposicin y
en que el sistema es invariante en el tiempo:

Una seal arbitraria de entrada x(t) puede
expresarse como un tren infinito de
impulsos. Para ello, dividimos x(t) en tiras
rectangulares de anchura ts y altura x(k ts).
Cada tira la reemplazamos por un impulso
cuya amplitud es el rea de la tira :

La funcin xs(t) que aproxima x(t) es :


x(t) es el lmite cuando ts d 0, k ts
:

Y aplicando el principio de superposicin:

Mediante convolucin hemos sido capaces de determinar
la respuesta del sistema a una seal de entrada a partir de la
respuesta del sistema a una entrada impulso.
La funcin h(t) se define para t >0 y decrece cuando t
para la mayora de los sistemas fsicos. Por tanto,
La respuesta en t0 depende de los valores actual y pasados de la
entrada y de la respuesta al impulso.
Los valores ms recientes de x(t) son multiplicados por sus
correspondientes ms antiguos (y ms grandes) valores de h(t).

Convolucion discreta




Introduccin .... Cont.
Ventajas del uso de la Tcnica de Variables
de Estado.
La formulacin mediante variables de estados
es natural y conveniente para soluciones por
computador.
Permite representacin unificada de sistemas.
Permite representacin unificada de sistemas de
una o mltiples variables.
Aplicable a sistemas invariantes en el tiempo.
Introduccin .... Cont.
Sistema Contnuo
Ecuaciones de Estado: Conjunto de ecuaciones
diferenciales de primer orden.

Sistema Discreto
Ecuaciones de Estado: Conjunto de ecuaciones
de diferencias de primer orden
Ecuaciones de Estado
Sea un sistema contnuo de:
p entradas
q salidas.
Caracterizado completamente por n
ecuaciones de primer orden.
Es decir.

Ecuaciones de Estado ... Cont.
dx
1
(t)
f
1
[x
1
(t), x
2
(t), ...x
i
(t), .. x
n
(t), u
1
(t), ..., u
p
(t), t)]
dt
=






dx
i
(t)
f
1
[x
1
(t), x
2
(t), ...x
i
(t), .. x
n
(t), u
1
(t), ..., u
p
(t), t)]
dt
=
dx
n
(t)
f
1
[x
1
(t), x
2
(t), ...x
i
(t), .. x
n
(t), u
1
(t), ..., u
p
(t), t)]
dt
=
.
.

.
.
Ecuaciones de Estado ... Cont.
De aqu.

x
1
(t),...,x
i
(t),...,x
n
(t) : Variables de Estado.

u
1
(t),...,x
i
(t),...,x
n
(t) : Variables de Entrada.

f
i
funcin relacional (lineal o no-lineal)


Ecuaciones de Estado ... Cont..








Sistema Lineal

x
1
,...,x
i
,...,x
n

u
1

u
2

.
.

u
p

y
1

y
2

.
.

u
q

Ecuaciones de Estado ... Cont.
As,

y
i
(t)
g
1
[x
1
(t), x
2
(t), ...x
i
(t), .. x
n
(t), u
1
(t), ..., u
p
(t), t)]
=
En trminos generales.
Ecuacin de Estados
dX(t)
f[X(t), U(t), t)]
dt
=
Ecuacin de Salida.
Y(t)
g[X(t), U(t), t)]
=
Ecuaciones de Estado ... Cont.
X(t) : Vector de Estados.

U(t): Vector de Entrada.

Y(t): Vector de Salida.

x
1
(t)
x
2
(t)


x
n
(t)
u
1
(t)
u
2
(t)


u
p
(t)
y
1
(t)
y
2
(t)


y
q
(t)
Ecuaciones de Estado ... Cont.
Para un Sistema Lineal.
X(t) = AX(t) + BU(t)

Y(t) = CY(t) + DU(t)
.
Si A= A(t), B=B(t), C=C(t), D=D(t)
Entonces se dice que el sistema es variante en el tiempo.