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La Transformada Z
Asignaturas: Anlisis de Sistemas y
Seales Control Digital
M.I. Riardo !ari"ay #im$ne%
Mayo &''(
T)MA *. TRA+S,-RMADA Z
*.& D),I+ICI.+ / R)LACI.+ C-+ LA TRA+S,-RMADA D)
,-0RI)R )+ TI)M1- DISCR)T-.
Como se 2a menionado en los temas anteriores3 la transformada de
,ourier tiene una im4ortania fundamental en la re4resentai5n y anlisis
de seales y sistemas disretos. 0na generali%ai5n de ella es la
transformada Z.
)l moti6o 4rini4al 4ara tratar on la transformada Z onsiste en 7ue la
transformada de ,ourier no on6erge 4ara todas las seuenias8 lo 7ue 2ae
neesario 4lantear una transformai5n 7ue u"ra una ms am4lia gama de
seales.
Adiionalmente3 la transformada Z 4resenta la 6enta9a de 7ue3 en
4ro"lemas anal:tios3 el mane9o de su notai5n3 e;4resiones y lge"ra es
on freuenia ms on6eniente.
)l em4leo de la transformada Z en seales disretas tiene su e7ui6alente en
la transformada de La4lae 4ara seales ontinuas y ada una de ellas
mantiene su relai5n orres4ondiente on la transformada de ,ourier.
Anteriormente se defini5 la transformada de ,ourier de una seuenia
< = x k

omo:
< = < = < =

=
= =

j j k
k
x X e x k e
<*.&=
La transformada de la misma seuenia se define omo:
< = < =
k
k
X z x k z

=
=

<*.>=
La e. *.> es un o4erador 7ue transforma una seuenia en una funi5n de
la 6aria"le om4le9a ontinua
z
.
!en$riamente:
[ ] < = < = < =
k
k
Z x k X z x k z

=
= =

<*.?=
La orres4ondenia entre una seuenia y su transformada se denota omo:
< = < = x k X z
)s im4ortante destaar 7ue e;iste una relai5n muy erana entre la
transformada de ,ourier y la transformada Z8 en 4artiular3 si se o"ser6a la
sustitui5n de la 6aria"le om4le9a
j
e

4or la 6aria"le om4le9a
z
. Cuando
e;iste3 la transformada de ,ourier es sim4lemente
< = X z
on
j
z e

= .
La transformada de ,ourier es la transformada Z tomando
& Z =
.
Si tomamos
j
z re

= 3 la e. *.> resulta:
< = < =< =
j j k
k
X re x k re

=
=

<*.@=
< = < =< =

=
=

j k j k
k
X re x k r e
<*.A=
La euai5n *.A se inter4reta omo la transformada de ,ourier del 4roduto
< = x k
on la seuenia
k
r

. -"6iamente si & r = 3 la euai5n *.A se redue a

la transformada de ,ourier de
< = x k
.
La desri4i5n e inter4retai5n de la transformada en el 4lano om4le9o
4ermite una ms am4lia 6isuali%ai5n de la relai5n entre am"as
transformadas.
Im
j
Z e

=
Re
&
Plano Z
Crculo unitario

,igura *.&
La regi5n del 4lano en donde
& z =
orres4onde a una irunferenia de
radio igual a uno3 la irunferenia unitaria. La transformada
< = X z

e6aluada en los 4untos de di2a irunferenia es la transformada de
,ourier
< =
j
X e

.
Iniiando la transformada de ,ourier
< =
j
X e

3 en
B3 %C & =
3 siguiendo 4or
3 %C 93
>

= 2asta
3 %C -& =
3 se o"tiene < =
j
X e

4ara B .
*.> R)!I.+ D) C-+D)R!)+CIA.
Anteriormente se menion5 7ue la transformada de ,ourier no siem4re
on6erge 4ara todas las seuenias8 es deir3 la sumatoria infinita 4uede no
siem4re resultar finita. Similarmente3 la transformada Z no on6erge 4ara
todas las seuenias ni 4ara todos los 6alores de
z
. 1ara una seuenia
dada3 el on9unto de 6alores en el ual la transformada on6erge es llamada
Regin de Convergencia.
La regi5n de on6ergenia de la transformada de ,ourier re7uiere 7ue la
seuenia sea a"solutamente suma"le8 lo ual3 si se a4lia a la euai5n *.A
se 4uede e;4resar omo:
< =

p
k
k
x k r
<*.E=
De esta Fltima e;4resi5n es laro 7ue3 de"ido al t$rmino
k
r

3 la
transformada Z on6erge aun si la transformada de ,ourier de la seuenia
< = x k
no lo 2ae. As:3 una seuenia esal5n unitario
< = < = x k s k =
no es
a"solutamente suma"le3 4or lo 7ue la transformada de ,ourier no on6erge.
Sin em"argo3
< =
k
r s k

es a"solutamente suma"le si
& r f
. )sto signifia 7ue
la transformada Z 4ara un esal5n unitario e;iste en una regi5n de
on6ergenia
& z f
.
La on6ergenia de la transformada Z de4ende solamente de
z
. )s deir
7ue si:
< = X z p
entones:
< =
k
k
x k z

p
<*.(=
La regi5n en donde se um4le la desigualdad *.( es la regi5n de
on6ergenia. Si algFn 6alor
&
z
est u"iado en di2a regi5n3 entones los
6alores so"re la irunferenia definida omo &
z z =
estn dentro de la
regi5n de on6ergenia. La figura *.> ilustra lo anterior.

Re
Im
,igura *.>
Si la regi5n de on6ergenia inluye la irunferenia unitaria3 se tiene
on6ergenia de la transformada Z 4ara
& z =
3 lo 7ue e7ui6ale a 7ue la
transformada de ,ourier tam"i$n on6erge. In6ersamente3 si la regi5n de
on6ergenia de la transformada Z no inluye la irunferenia unitaria3
entones la transformada de ,ourier de la seuenia no on6erge.
La transformada Z es una funi5n anal:tia en todos los 4untos de la regi5n
de on6ergenia8 de a7u: 7ue la transformada Z y todas sus deri6adas on
res4eto a
w
son funiones ontinuas en di2a regi5n. 1or Fltimo3 si la
regi5n de on6ergenia inluye la irunferenia unitaria3 entones la
transformada de ,ourier y todas sus deri6adas on res4eto a
w
de"en ser
funiones ontinuas de la misma 6aria"le.
*.? 1R-1I)DAD)S D) LA TRA+S,-RMADA Z
,reuentemente se 2an em4leado m$todos de transformai5n 4ara
sim4lifiar el anlisis y s:ntesis de sistemas go"ernados 4or euaiones
difereniales o en diferenias. La transformada Z es una regla 4or la ual
una seuenia de nFmeros son on6ertidos a una funi5n de la 6aria"le
om4le9a
z
. De"ido a su estrutura "sia3 la transformada Z 4osee
4ro4iedades 7ue failitan la solui5n de euaiones en diferenias lineales
usando sim4lemente mani4ulaiones alge"raias.
1R-1I)DAD)S MGS IM1-RTA+T)S
a= S01)R1-SICI.+
Se om4one de las arater:stias de:
&. Homogeneidad:
< = < = f k F z
< = < = af k aF z
>. Aditi6idad:
& &
< = < = f k F z
> >
< = < = f k F z
entones:
& > & >
< = < = < = < = + + f k f k F z F z
1or lo tanto3 la 4ro4iedad de su4er4osii5n esta"lee 7ue si:
& >
< = < = < = f k af k bf k = +
la transformada Z orres4ondiente es:
[ ] [ ] [ ] [ ]
& > & >
< = < = < = < = < = = + = + Z f k Z af k bf k Z af k Z bf k
& >
< = < = < = = + F z aF z bF z
<*.*=
"= C-RRIMI)+T- A LA D)R)CHA <R)TRAS-=

Su4onga 7ue la seal
< = f k
3 la ual es id$ntia a ero 4ara un tiem4o
negati6o3 es a4liada a la entrada de un sistema uya salida es igual a la
entrada 4ero retrasada
m
unidades de tiem4o disreto.
La res4uesta del sistema se define entones 4or:
< = < = I B y k f k m =
La transformada de la salida y<I= se define a su 6e% omo:
B
< = < =
k
k
Y z y k z

=
=

B
< = < =
k
k
Y z f k m z

=
=

Reordando 7ue la seuenia

< = f k
fue es4eifiado en ero 4ara
k

negati6o3 tenemos:
& >
< = <B= <&= <>=
m m m
Y z f z f z f z

= + +
& >
<B= <&= <>= ...
m
z f f z f z

= + + +

La sumatoria dentro de los or2etes se reonoe omo la transformada
de
< = f k
3 4or lo 7ue:
< = < =

=
m
Y z z F z
4ara
> z R
( ) < =

=

m
Z f k m z F z
4ara
z R >
<*.'=
La re4resentai5n en diagrama de "lo7ues 4ara la 4ro4iedad de
orrimiento a la dere2a se muestra en la figura *.?.
< = f k
< = F Z
-m
Z
-m
< = Z F Z
< - = f k m
,igura *.?
= 1R-1I)DAD D) C-+D-L0CI.+
&. 1ara el sistema re4resentado en la figura *.@ se tiene omo entrada la
funi5n
< = f k
4ara
B k
3 uya transformada es
< = F z

< = f k
< = F Z
< = h k
B
< = < = < - =

=
=

i
y k h i f k i
< = H Z < = < = < = = Y Z H Z F Z
,igura *.@
Su salida
< = < = y k Y z
se define omo una suma de on6olui5n:
< = <B= < = <&= < &= .... < &= <&= < = <B= y k h f k h f k h k f h k f = + + + +
>. 1or otra 4arte3 4or definii5n3 la transformada de
< = y k
es:
& > ?
B
< = <B= <&= <>= <?= .... < = < =
k k
K
Y z y y z y z y z y k z y k z

=
= + + + + + =

sustituyendo
< = y k
4or su e7ui6alente de suma de on6olui5n:
[ ]
B
< = <B= < = <&= < &= <>= < >= ... < = <B=

=
= + + + +

k
k
Y z h f k h f k h f k h k f z
fatori%ando los t$rminos
< =3 B3 &3 >3 ?3 ... 3 . = h i i n
B B B B
< = <B= < = <&= < &= <>= < >= ... < = <B=


= = = =
= + + + +

k k k k
k k k k
Y z h f k z h f k z h f k z h k f z
?. Reordando la 4ro4iedad de retraso:
[ ]
B
< = < = < =
k m
k
Z f k m f k m z z F z

=
= =

la transformada en uesti5n resulta:

& >
< = <B= < = <&= < = <>= < = .... < = < =
k
Y z h F z h z F z h z F z h k z F z

= + + + +
,atori%ando
< = : F z
& >
< = <B= <&= <>= .... < = < =
k
Y z h h z h z h k z F z

= + + + +

< = < = < = Y z H z F z =
@. )n onlusi5n se tiene 7ue:
B
< = < = < =
i
y k h i f k i

=
=

< = < = < = Y z H z F z =

<*.&B=
La transformada de la salida es igual al 4roduto de la transformada de
la seal de entrada 4or la transformada de la res4uesta a im4ulso del
sistema. )sta 4ro4iedad ser de gran utilidad omo "ase del
4roedimiento de anali%ar y sinteti%ar sistemas lineales disretos.
-TRAS 1R-1I)DAD)S IM1-RTA+T)S D) LA TRA+S,-RMADA Z.
D= 1R-1I)DAD D) JS0MACI.+K
Sean las seuenias
< = < = f k F z
y
< = < = g k G z
.
si entre ellas es 4osi"le esta"leer la relai5n:
B
< = < =
k
i
g k f i
=
=

4ara
B3 &3 >3 ?3 ... 3 . = k n
La transformada
< = G z
4uede definirse en t$rminos de
< = F z
3 de la siguiente
forma:
&
&
< = < = < =
& &
z
G z F z F z
z z

= =

4ara
ma; <&3 = z R f
<*.&&=
Como demostrai5n onsid$rese 7ue la seuenia
< = g k
es la suma de los
& k +
4rimeros t$rminos de la seuenia
< = f k
8 tal 7ue
< = < = < &= = f k g k g k
3
4ara
B3 &3 >3 ... 3 = k n
8 y 7ue
< &= B = g
. )ntones3 la transformada
< = F z

4uede e;4resarse omo:
< = < =
k
i
F z f k z z R

=
= >

B B
< = < = < &=
k k
k k
F z g k z g k z


= =
=

& &
< = < = <& = < =

= = G z z G z z G z
&
&
< = < = < =
& &

= =

z
G z F z F z
z z

ma; <&3R= z >
<*.&>=
)= 1R-1I)DAD D) M0LTI1LICACI.+ 1-R
k
a
Sean las seuenias
< = y g<I= f k
definidas 4ara
B3 &3 >3 ?3 ... 3 . = k n

Si entre ellas se esta"lee la siguiente relai5n:
< = < =
k
g k a f k = 4ara
B3 &3 >3 ?3 ... 3 . = k n
entones la transformada
< = G z
se determina omo sigue:
< = < = f k F z
4ara
z R >
[ ]
B
< = < = < =
k k k
k
Z g k Z a f k a f k z

=
= =


&
B
< =
k
k
f k a z

=
=

&
< = < =
k
Z a f k F a z

=

4ara
8 > z a a R
<*.&?=
&
< = F a z

denota la o4erai5n de reem4la%o de

&
a z

en donde a4are%a
< =. F z
,= 1R-1I)DAD D) D)RIDACI.+
Las deri6adas de ual7uier orden de ,<%= on6ergen en la regi5n de
on6ergenia. )sto nos da una 2erramienta 4ara determinar nue6os 4ares de
transformai5n. Deri6ando la euai5n <*.>= on res4eto a
z
3 se o"tiene:
&
B
< =
< =
k
k
dX z
kx k z
dz

=
=

4ara
z R f
Multi4liando 4or
z
3 la e;4resi5n anterior3 resulta la 4ro4iedad:
B
< =
< =
k
k
dF z
kf k z z
dz

=
=

[ ]
< =
< =
dF z
Z kf k Z
dz
=
z R f
<*.&@=
!= T)-R)MA D)L DAL-R I+ICIAL
)s 4osi"le determinar el t$rmino iniial3
<B= f
3 de una seuenia
< = f k
3 a
4artir de la transformada orres4ondiente. Si se tiene
< = F z
de la forma:
& >
< = <B= <&= <>= .... F z f f z f z

= + + +
se o"ser6a 7ue onforme la 6aria"le
&
z

tiende a ero3 todos los t$rminos

del lado dere2o de la igualdad tienden a ero e;e4to
<B=. f
)sto es
e7ui6alente a:

<B= lim < =

=
z
f F z
<*.&A=
H= T)-R)MA D)L DAL-R ,I+AL
1ara determinar el om4ortamiento de una seuenia
< = f k
en estado
esttio3 esto es
< = f k
on
k
tendiendo a infinito3 es 4osi"le reurrir
diretamente a la transformada de la funi5n. La ondii5n 4ara reali%ar
esto es 7ue
< = F z
no tenga 4olos fuera del :rulo unitario3 lo ual determina
7ue
< = f k
sea una funi5n aotada3 y 4or lo tanto finita3 uando
k
tiende a
infinito. 1or lo anterior3 el teorema del 6alor final 4odr ser a4liado s5lo
en los asos en los 7ue
< &= < = z F z
sea anal:tia 4ara
& z
.
)n tales asos el teorema se enunia de la siguiente forma:
&
< = lim< &= < =

=
z
f z F z
<*.&E=
*.@ TRA+S,-RMADAS C-M0+)S:
&= Im4ulso unitario <delta de LroneIer=.
Definiendo la seuenia im4ulso unitario
< = & k =
4ara
B k =
3 su
transformada se determina de la siguiente forma:
[ ]
& >
B
< = < = < = <B= <&= <>= .....
k
k
z Z k k z z z

=
= = = + + +

<*.&(=
< = & z =
>= Definiendo un im4ulso retrasado
m
unidades de tiem4o disreto y
retomando la 4ro4iedad de orrimiento 2aia la dere2a3 se o"tiene el
siguiente 4ar de transformai5n:
< = < = f k k m =
[ ] < = < =
m
F z Z k m z

= =
<*.&*=
?= )sal5n unitario
Definido 4or la siguiente e;4resi5n:
< = &
k
u k =
B3 &3 >3 ?3 ... 3 . = k n
<*.&'=
La transformada se o"tiene de auerdo on el siguiente desarrollo:
& >
B
< = < = <B= <&= <>= ... < = ...
k k
k
U z u k z u u z u z u k z

=
= = + + + + +

& &
&
&

B B
&
< = lim lim < = lim
&

= =

= = =

N N N
k k
N N N
k k
z
U z z z
z
&
&
< =
&
U z
z

en la regi5n
& z f
& z f
es la regi5n de on6ergenia de la transformada
< = U z
3 la ual se
enunia normalmente omo:
< =
&
z
U z
z
=

<*.>B=
@= Serie geom$tria
< = B3 &3 >3 ?3 ... 3 . = =
k
f k a k n

De auerdo on la definii5n anterior3 la transformada
< = F z
se determina
segFn el siguiente 4roedimiento3 onsiderando la 4ro4iedad de
multi4liai5n 4or
k
a .
&
&

k
z
z
em4leando la 4ro4iedad menionada:
&
< = < =
k
Z a f k F a z

=

entones:
&
&
< =
&
k
a z
f k a
a z

Multi4liando y di6idiendo 4or

a
se o"tiene la transformada de una
seuenia geom$tria.
< =
z
F z z a
z a
=

f <*.>&=
Si se tra"a9a en la regi5n
z a >
dentro del 4lano om4le9o
z
3 la
transformada
< = F z
de la seuenia geom$tria on6erge.
Cuando la serie infinita
< = F z
on6erge en una regi5n del 4lano
z
3 es
4osi"le usar el m$todo de la transformada 4ara resol6er 4ro"lemas de
sistemas en el tiem4o disreto.
De auerdo on el 6alor de
a
en la serie geom$tria3 se o"ser6a 7ue se
4resentan los siguientes asos:
Si
& a >
se tiene una serie di6ergente y
z a >
Si
& a =
se tiene una magnitud unitaria y
& z >
Si
& a <
se tiene una serie on6ergente a ero y
z a >
A= Ram4a disreta unitaria
< = f k k =

B3 &3 >3 ?3 ... 3 . = k n
A ontinuai5n se desarrolla "re6emente la o"teni5n de la transformada
de una ram4a disreta.
Multi4liando la euai5n anterior 4or
z
y onsiderando
& a =
3 se o"tiene
finalmente la e;4resi5n de la transformada de una ram4a:
>
B
< &=
k
k
z
kz
z

=
=

& z f
B
< =

=
=

k
k
F z kz
1ara una seuenia geom$tria se tiene:
B

=
=

k k
k
z
a z
z a
Deri6ando on res4eto a
z
:
> >
B
< =
< = < =

=

= = =

k k
k
d d z z a z a
a z
dz dz z a z a z a
As: 4ues:
&
>
B
< =
k k
k
a
ka z
z a

=
=

<*.>>=
*.@ R)1R)S)+TACI.+ !RG,ICA D) L-S SIST)MAS DISCR)T-S
LI+)AL)S.
0na re4resentai5n en diagramas de "lo7ues de los sistemas lineales
disreto 4ermite la inter4retai5n 6isual de las arater:stias dinmias del
sistema. Di2a re4resentai5n em4lea tres elementos "sios:
&= 0nidad de retraso.
>= 0nidad multi4liadora.
?= 0nidad de suma.
Interonetando di2as unidades es 4osi"le re4resentar ual7uier sistema
lineal disreto.
&= 0+IDAD D) R)TRAS-
)s un dis4ositi6o uya seal de salida es id$ntia a la seal de entrada
e;e4to 7ue es retrasada una unidad 4ara tiem4o disreto.
La relai5n arater:stia 4ara esta unidad es
< = < &= y k u k =

&
Z
< = < &= y k u k =
< = u k
,igura *.A
Al onetar dos unidades de retraso en asada <la seal de salida 4ara la
4rimera unidad de retraso sir6e de seal de entrada 4ara la segunda unidad
de retraso=. As:3 es 4osi"le la o"teni5n de un retraso de dos unidades de
tiem4o disreto3 segFn se muestra en la figura *.E
&
Z

< = < >= y k u k = < &= u k < = u k

&
Z

,igura *.E
Similarmente3 se 4odr o"tener un sistema 7ue retrasa la entrada
< = u k

M M p

unidades de tiem4o disreto3 si se onetan
M M p
unidades de retraso en
asada. )sta funi5n se designa 4or un s5lo "lo7ue on la notai5n
p
z

.
>= 0+IDAD M0LTI1LICAD-RA
La unidad multi4liadora genera una seuenia <seal de salida= id$ntia a
la seuenia de entrada multi4liada 4or algFn esalar fi9o
M M a
. )ntones3 si
< = u k
es una entrada3 la salida del multi4liador es
< = < = = y k a u k
< = < = = y k a u k
< = u k
a
,igura *.(
?= 0+IDAD D) S0MA
La unidad de suma es un dis4ositi6o al ual llegan dos o ms seales
disretas 7ue se suma alge"raiamente 4ara generar la seal de salida
disreta. 1or e9em4lo3 si las seales
& >
< = y u < = u k k
son a4liadas a un
sumador3 la salida estar dada 4or:
& >
< = < = < = = + y k u k u k

Las figuras *.* y *.' muestran la re4resentai5n de las o4eraiones de suma
y resta de dos seales disretas
&
< = u k
+
+
>
< = u k
& >
< = < = < = = + y k u k u k
,igura *.*
&
< = u k
+
>
< = u k
& >
< = < = < = = y k u k u k

,igura *.'
*.A -NT)+CI.+ D) LA R)S10)STA D) 0+ SIST)MA DISCR)T-
M)DIA+T) TRA+S,-RMADA Z: LA A+TITRA+S,-RMADA Z.
*.A.& MOT-D- D) )P1A+SI.+ )+ ,RACCI-+)S 1ARCIAL)S.
A ontinuai5n se 4resenta el m$todo de antitransformai5n 4or e;4ansi5n
en fraiones 4ariales. )ste no es el Fnio m$todo de antitransformai5n
7ue e;iste8 sin em"argo3 es el ms onoido y alge"raiamente muy
aesi"le. Consiste en desom4oner una funi5n
< = F z
3 7ue se e;4resa
omo una relai5n de 4olinomios3 en un gru4o de t$rminos ms senillos
uyas antitransformadas 4ueden ser o"tenidas en ta"las8 es deir 7ue3
mediante di2a e;4ansi5n3 se de"en o"tener e;4resiones 7ue orres4ondan
a 4ares de transformai5n omunes.
Consid$rese una funi5n
< = F z
e;4resada omo una relai5n de 4olinomios
de orden
m
en el numerador y orden
n
en el denominador. Se asume 7ue
n

es mayor o igual 7ue
m
.
&
B & &
&
B & &
.......... < =
< =
< = ...........
m m
m m
n n
n n
b z b z b z b z
F z
p z a z a z a z a

+ + + +
= =
+ + + +
<*.>?=
1ara o"tener las fraiones 4ariales de
< = F z
3 4re6iamente de"e
fatori%arse el 4olinomio denominador 4ara enontrar sus ra:es o 4olos
& > ?
3 3 ..........
n
p p p p
. )n este 4roedimiento no se re7uiere 2aer referenia al
ti4o de ra:es 7ue resultan8 $stas 4ueden ser reales3 imaginarias o
om4le9as3 y en todo aso el 4roedimiento es el mismo. La Fnia
4artiulari%ai5n 7ue se 2ae est ondiionada a la 4resenia de ra:es
mFlti4les <4olos re4etidos=. La euai5n <*.>@= muestra la estrutura de la
funi5n
< = F z
fatori%ada.
&
B & &
& >
&
.......... < =
< =
< =< =..........< =
< =
m m
m m
n
n
i
i
b z b z b z b z
F z
z p z p z p
z p

=
+ + + +
= =


<*.>@=
Cuando todos los 4olos de
< = F z
en la euai5n <*.>@= son diferentes la
e;4ansi5n en fraiones 4ariales tiene la siguiente forma:
&
B & &
& >
..........
< =
< =< =...........< =
m m
m m
n
b z b z b z b
F z
z p z p z p

+ + + +
=

<*.>A=
B &
& >
.........
n n
n
z z z
d d d d
z p z p z p
= + + + +

)l lulo de los oefiientes
i
d
es omo sigue:
B B
& >
< =
< =< =..........< =
=
= =

m
z
n
b
d F z
p p p
<*.>E=
< =
=

=
i
i
i z p
z p
d F z
z
4ara
B3 &3 >3 ?3 ... 3 . = i n
&
B & &
& >
...
< = < = ... < =

+ + + +
=

m m
m m
n
i i i n
b z b z b z b
d
z p p p p p p
<*.>(=
Al reali%ar la e;4ansi5n3 la funi5n
< = F z
4odr e;4resarse omo india la
euai5n <*.>A=3 lo ual se toma omo "ase 4ara o"tener la seuenia
< = f k
.
De"ido a la linealidad de la transformada y a los 4ares de transformai5n
omunes3 la seuenia
< = f k
resulta:
[ ]
&
B & & > >
< = < = < = .......
k k k
n n
f k Z F z d k d p d p d p

= = + + + +
<*.>*=
4ara
B3 &3 >3 ?3 ... 3 . = k n
)n aso de 7ue resulten 4olos mFlti4les en la fatori%ai5n3 la euai5n
<*.>A= 4uede tomar la forma siguiente:
& > &
&
B & &
>
..........
< =
< = < = ..........< =
m m
m m
n n n
i n
b z b z b z b
F z
z p z p z p

+ + + +
=

<*.>'=
donde:
& > &
.......... n n n n + + + =
)n este 4lanteamiento resulta al menos uno de los e;4onentes
i
n
mayor o
igual a la unidad.
La e;4ansi5n de
< = F z
3 en este aso3 tiene la forma:
&
& &
>
B & > >
& & &
< = .....
< = < =
= + + + +

n
n n
z z z
F z d d d d
z p z p z p

>
> >
>
& > >
> > >
.....
< = < =
+ + + +

n
n n
z z z
e e e
z p z p z p

..... +

&
& &
>
& > >
& & &
.....
< = < =
+ + + +

n
n n
z z z
r r r
z p z p z p
<*.?B=
)s indis4ensa"le inluir los i
n
t$rminos orres4ondientes a ada 4olo
mFlti4le
i
p
.
0na 6e% 7ue se 2a reali%ado la e;4ansi5n3 se o"ser6a un ti4o de t$rminos
7ue no tienen un 4ar de transformai5n omFn8 4or lo ual de"en
onsiderarse las transformadas om4lementarias indiadas en la ta"la *.II.
La a4liai5n de los 4ares de transformai5n omunes y los enuniados
4ara los asos de 4olos mFlti4les normalmente resuel6en las tareas de
antitranformai5n de la mayor:a de las funiones ms freuentes.
TANLA *.II
1AR)S D) TRA+S,-RMADAS Z 1ARA RAQC)S MRLTI1L)S
< = F z < = f k
4ara
B k
z
z a
k
a
>
>
< =
z
z a
< &=
k
k a +
?
?
< =
z
z a
< &=< >=
>S
k
k k
a
+ +
@
@
< =
z
z a
< &=< >=< ?=
?S
k
k k k
a
+ + +
.
.
.
.
.
.
*.E ,0+CI.+ D) TRA+S,)R)+CIA D) SIST)MAS DISCR)T-S
De auerdo on el 4lanteamiento "sio de la transformada Z y sus
4ro4iedades3 4rini4almente la de Con6olui5n3 es 4osi"le esta"leer
di6ersos 4roedimientos de anlisis de sistemas disretos em4leando el
one4to de funi5n de transferenia
< = H z
8 la ual se define omo la
relai5n de la transformada Z de la salida3
< = Y z
3 de un sistema entre la
transformada Z de su entrada3
< = U z
.
< =
< =
< =
Y z
H z
U z
=
<*.?&=
)sta definii5n se muestra en la figura *.@3 lo mismo 7ue la relai5n
matemtia entre las 6aria"les in6oluradas: mientras 7ue en el dominio de
k
3 la salida se determina 4or medio de una suma de on6olui5n3 de la
entrada y la res4uesta a im4ulso8 en el dominio de
z
3 la salida es el
4roduto de las transformadas de las mismas 6aria"les. 1or esta ra%5n3 la
funi5n de transferenia
< = H z
de"e ser tomada omo la transformada Z de
la res4uesta a im4ulso
< = h k
del sistema en uesti5n.
La funi5n de transferenia tiene una trasendenia muy grande en el
anlisis de sistemas "asado en el modelo de entrada-salida. A 4artir de ella
se 2an desarrollado di6ersos m$todos de inter4retai5n3 anlisis y diseo de
sistemas disretos. Inluso los im4ortantes one4tos de esta"ilidad y
res4uesta en freuenia 2an sido a"ordados tradiionalmente desde esta
"ase.
La e;4resi5n general a4lia"le a la funi5n de transferenia es:
&
B & &
&
B & &
... < =
< =
< = ...

+ + + +
= =
+ + + +
m m
m m
n n
n n
b z b z b z b z
H z
p z a z a z a z a

&
& >
& >
&
< =
< = < = ... < =
< = < = ... < =
< =
=
=


= =


m
j
j
m
n
n
i
i
z !
z ! z ! z !
z p z p z p
z p
<*.?>=
De la euai5n <*.?>= se destaa 7ue la fatori%ai5n de los 4olinomios de
la funi5n de transferenia da lugar a las ra:es gen$riamente
denominadas 4olos
< =
i
p
y eros
< =
j
!
. )stas ra:es3 4rini4almente los 4olos3
son determinantes en el anlisis del om4ortamiento de los sistemas8 lo
mismo 7ue de su res4uesta en freuenia y esta"ilidad.
1re6iamente a a"ordar estos temas3 on6iene re6isar el 4lanteamiento de
algunos one4tos asoiados.
&. Sistema en asada
La funi5n de transferenia de un sistema om4uesto 4or dos "lo7ues
onetados en asada8 los uales tienen funiones de transferenia &
< = H z
y
>
< = H z
3 res4eti6amente3 es el 4roduto de los dos t$rminos om4onentes.
La figura *.&B ilustra este one4to.
& >
< = < = y k u k =
&
< = u k
>
< = y k
&
< = h k
>
< = h k
)n el domino de Z:
< = u z
>
< = y z
& >
< = < = < = = H z H z H z
,igura *.&B
>. Sistema in6erso
A un sistema on funi5n de transferenia
&
< = H z
3 4uede orres4onder un
sistema in6erso >
< = H z
.

&
< = H Z
>
< = H Z
< = Y Z < = u z
,igura *.&&
Si las funiones
&
H
y
>
H
son in6ersas3 entones:
< = < = Y z U z =
&
>
&
< =
< =
H z
H z
=
& >
< = < = < = & H z H z H z = =
1or lo tanto3 en
k
3 la re4resentai5n del sistema es omo se muestra en la
figura *.&>
< = y k
< = < = h k k =
< = u k
,igura *.&>
Adems3 la on6olui5n en este aso resulta:
B B
< = < = < = < = < = < =
i i
y k h i k i i k i k

= =
= = =

JLa on6olui5n de una funi5n
< = f k
on una delta de LroneIer da omo
resultado siem4re la misma funi5n
< = f k
K.
?. Sistema realimentado
0n am4o de a4liai5n t:4io de la realimentai5n es en la teor:a de
ontrol8 donde un sistema &
< = H z
uya 6aria"le de salida
< = y k
de"e ser
ontrolada. )l sistema 4odr ser ontrolado3 aun "a9o ondiiones
dinmias indesea"les o inluso siendo inesta"le3 si se onsidera la
onfigurai5n mostrada en la figura *.&?. )n ella3 4ara 2aer 7ue la
res4uesta se om4orte de la forma deseada3 se 4resenta la estrutura de
retroalimentai5n t:4ia3 y se onsidera la selei5n a4ro4iada del sistema
>
< = H z
8 4ara generar un om4ortamiento dinmio ontrolado entre las
seales
< = u k
e
< = y k
.

< = u k
< = y k
&
< = h k
>
< = h k
+

,igura *.&?
&
& >
< =
< =
& < = < =
=
+
H z
Y z
H z H z
<*.??=
*.( )STANILIDAD D) SIST)MAS DISCR)T-S
Condii5n neesaria y sufiiente 4ara la esta"ilidad de un sistema disreto:
0n sistema disreto es esta"le uando 4rodue una salida aotada al
a4lirsele una entrada aotada. Los sistemas disretos esta"les se
arateri%an 4or7ue todos sus 4olos se u"ian en el 4lano om4le9o
z
3
dentro de un :rulo entrado en el origen de radio unitario8 es deir 7ue3
todos sus 4olos tienen magnitudes menores a la unidad.
)n el desarrollo de sistemas disretos se tendr omo o"9eti6o3
normalmente3 el diseo de sistemas esta"les 7ue satisfagan algunos
o"9eti6os 4re6iamente es4eifiados. 0n sistema esta"le im4lia un sistema
7ue tiende a mantener una ondii5n de e7uili"rio.
*.(.& 1-L-S D) H<%= / R)S10)STA TRA+SIT-RIA
La loali%ai5n de los 4olos de
< = H z
en el 4lano
z
4ermite arateri%ar
efeti6amente las 4ro4iedades de la res4uesta 4ara un sistema disreto
lineal.
Se 4ueden onsiderar di6ersos asos res4eto a la funi5n de transferenia
y las u"iaiones de 4olos ms re4resentati6as.
A.- 1olo real en
z a =
.
,uni5n de transferenia on un 4olo sim4le.
La res4uesta arater:stia es de la forma dada 4or la euai5n <*.?@=.
os < = +
k
"r k 4ara
B3 &3 >3 ?3 ... 3 . = k n
<*.?@=
Donde A y

son onstantes o"tenidas de la e;4ansi5n en fraiones

4ariales y:
> >
r a b = +
&
tan
b
a

=
x x x x x x
<@=
Im %
<>=
<&=
<?=
<A=
<E=
Re %
,igura *.&@
Casos:
&. -
> >
& a b + > . Los 4olos se u"ian fuera del irulo unitario <sistema
inesta"le=. La res4uesta a im4ulso es una osilai5n reiente en
magnitud.
>. -
> >
& + = a b . Los 4olos estn loali%ados so"re el :rulo unitario
<sistema inesta"le=. La res4uesta es una osilai5n 4areida a un
senoide on magnitud onstante.
?.
> >
& a b + <
. Los 4olos estn loali%ados dentro del :rulo unitario
<sistema esta"le=. )l resultado es una osilai5n 4areida a una
senoide dereiente en magnitud.
La figura *.&A ilustra los 4atrones de res4uesta a im4ulso de los asos de
segundo orden enuniados.
x
Im %
Re %
<>=
<&=
<?=
<>=
x
<?=
x
<?=
<>=
x <&=
x <&=
,igura *.&A
*.(.>. 1-L-S D-+IMA+T)S.
Como se 2a menionado3 en el diseo de sistemas disretos3 el enfo7ue
ms freuente es res4eto a los sistemas esta"les. De"ido a 7ue los
t$rminos de la res4uesta transitoria3 generados 4or los 4olos de la
funi5n de transferenia 7ue estn era del :rulo unitario3 son de un
grado de lentitud o retraso mu2o mayor 7ue a7uellos generados 4or los
4olos 7ue estn ms era del origen8 tienen una influenia de mayor
im4ortania so"re la res4uesta transitoria. )n mu2os asos reales se
asume 7ue la funi5n de transferenia se arateri%a 4or tener algunos
de sus 4olos muy era del :rulo unitario3 mismos 7ue se onsideran
los 4olos dominantes del sistema.
)n la figura *.&E se re4resenta esta one4i5n3 en donde los 4olos
dominantes
& >
y 4 p
son om4le9os on9ugados.
Tm %
?
4
@
4
Re %
x
x
&
4
x
x
>
p
,igura *.&E
1ara un 6alor sufiientemente de
k
3 el 4atr5n del transitorio se aseme9a ms
al 7ue orres4onde a los 4olos dominantes e;lusi6amente. )n este aso
una senoide disreta del ti4o dado 4or la euai5n <*.?@=3 on
& &
y C 4 = r p
.
*.* R)S10)STA S)+-IDAL 1)RMA+)+T) D) SIST)MAS
LI+)AL)S <,ILTR-S DI!ITAL)S=
)ste one4to tiene su e7ui6alente en el 4lanteamiento 7ue se 2i%o en el
tema E y orres4onde a la transformada de ,ourier de una funi5n disreta:
< = < = < =
j j k
k
X X e x k e

=
= =

La figura *.&( re4resenta la forma en 7ue 4uede one"irse la res4uesta en freuenia
de sistemas disretos. )n di2a figura se asume 7ue la entrada a un sistema
< = H z
es una
seal senoidal 4ura.
< = u # < = u k
$
Sistema discreto
lineal H(z)
< = Y k
,igura *.&(
( )
&
< = = u # sen $
( )
&
< = = u # sen k $

B3 &3 >3 ?3 ... 3 . = k n
( )
& &
&
>
< =
< = < =

=

j $ j $
sen $
u z
z e z e
&
B &
& >
...
< =
< = < = ... < =

+ + +
=

m m
m
n
b z b z b
H z
z p z p z p
&
& p <
Si onsideramos 7ue todos los 4olos
< = H z
son distintos entre s:3 la solui5n
del sistema esta determinada 4or el desarrollo siguiente:
< = < = < = Y z H z H z =
& &
B & >
& >
< = ...

= + + + + + +

j j
n j $ j $
z z z ze ze
Y z a a b
z p z p z n z e z e
Los Fltimos dos t$rminos de la e;4resi5n anterior orres4onden a la
res4uesta for%ada3 de4endiente de la entrada senoidal. Los oefiientes
y " a
estn dados 4or:
&
&
< =
>

=
j $
a H e
j
&
&
< =
>

=
j $
b H e
j
1or definii5n de transformada
z
y tomando

=
j
z e 3 se tiene:
B
< = < =
k
k
H z h k z

=
=

&=
& &
B
< = < =

=
=

j $ j $k
k
H e h k e
( ) ( )
&
& &
B
< = < = os

=
=

j $
k
H e h k k $ j sen k $
( ) ( )
& &
B B
< = os < =

= =
=

k k
h k k $ j h k sen k $
>=
& &
B
< = < =

=
=

j $ j $k
k
H e h k e

( ) ( )
& &
B B
< = os < =

= =
= +

k k
h k k $ j h k sen k $
de donde se o"ser6a 7ue los oefiientes son om4le9os on9ugados. A la
funi5n
&
< =
j $
H e

se le onoe omo funi5n de res4uesta en freuenia
e6aluada en
&

. 1or ser om4le9a3 4ueden 2aerse las definiiones

siguientes:
& & &
< = < = < =

=
j $ j $ j $
H e H e H e
& & &
< = < = < =

=
j $ j $ j $
H e H e H e
de donde 4uede definirse:
& &
&
< = < = < =

= = =
j $ j $
% H H e H e
y:
&
&
< = < =

=
j $
H e
&
&
< = < =

=
j $
H e
1or tanto3 la res4uesta del sistema se determina de auerdo on el
desarrollo mostrado a"a9o. La res4uesta inluye a los elementos transitorios
generados 4or la 4ro4ia dinmia del sistema3 y la res4uesta senoidal
4ermanente de4endiente de la entrada.
& &
&
B & >
& >
< =
< = ...
>

= + + + + +



j j
n j $ j $
% z z z ze ze
Y z
z p z p z n j z e z e
Antitransformando:
& &
< = < =
&
B & & > >
< =
< = < = < = < = ... < =
>

+ +
= + + + + +

j $ j $ k k k
n n
%
y k k p p p e e
j
[ ]
B & & > > & & &
< = < = < = < = .... < = < = < = = + + + + + +

k k k
n n
y k k p p p % sen $
1or lo anterior3 se 4uede onluir 7ue la res4uesta en estado esta"le de un
sistema disreto
< = H z
3 4ara una entrada senoidal de 6eloidad angular &
U
3
se define omo:
[ ]
& & &
< = < = < = y k % sen k $ = +
3 4ara una k grande
en donde:
&
&
< = < =
j $
% H e

=

&
&
< = < =

=
j $
H e
<*.?A=
0na om4arai5n de la seal de res4uesta en estado esta"le on la seal de
entrada re6elan 7ue am"as son de forma senoidal y freuenia en radianes
&

. La transmisi5n de la entrada senoidal a tra6$s del sistema rea un

am"io en la magnitud y en la fase.
Si en alguna oasi5n fuera re7uerido un filtro 7ue su4rimiera la freuenia
&

3 entones se tendr:a 7ue disear un sistema disreto 7ue um4liera on:

&
< = B

j $
H e
1or otra 4arte3 2aiendo 7ue un sistema um4liera on la siguiente
arater:stia3 se 4odr:a am4lifiar una senoide de la misma freuenia:
&
< = &
jw$
H e >
.
)l t$rmino
&
< =
jw$
H e
es onoido omo fator de ganania del sistema a la
freuenia
&

y define la efeti6idad on 7ue se transmite la entrada

senoidal. Similarmente3 el fator de ngulo fase
&
< =
jw$
H e
mide el
defasamiento 7ue es ausado 4or la o4erai5n del sistema on una entrada
senoidal.
)6identemente3 el 6alor de di2os fatores es de4endiente del 6alor de la
freuenia

de la seal senoidal de entrada. !en$riamente3 son funiones

ontinuas de la freuenia
< = %
y
< =
.
*.*.& 1)RI-DICIDAD D)
< =
jw
H e $
0na arater:stia 4artiular en los sistemas disretos3 es 7ue los fatores
de ganania y ngulo son 4eri5dios en relai5n on la freuenia. )s deir3
2ay un 4er:odo
>
$

on res4eto al ual el 6alor de los fatores se re4iten.

)sto es 4or7ue :
>
< = j
j $
$
e e

+
=
Sin em"argo3 el enfo7ue 4rini4al 7ue se tiene en sistemas disretos on
res4eto a la funi5n 4eri5dia
< = H j $
es solamente en el inter6alo
B


$
. )sto es 4or7ue 4ara 6alores mayores de freuenia no se um4le
on el teorema de muestreo
s
$

=
. La figura *.&* ilustra lo anterior.
Polar
Forma
B
?
@ $

? V @ j
e

A V @ j
e

? V > j
e

&B

& @A

&'B

&&?A

&&*B

& >>A

& >(B

&?EB

?
> $

A
@ $

>
$

j $
e

@ $

B j
e
V@ j
e

V> j
e

> $
j
e

> j
e

@$

= 0
[ ]
Re %
< =
B

+
=
= =
j $ j $
!
Z e e
=
>$

=
$

=
?
@$

=
[ ]
Im %
,igura *.&*
SegFn el teorema del muestreo3 si se muestrea on 4er:odo $ 3 la 6eloidad
angula de muestreo es:
>
s
$

=
Na9o tal ondii5n3 la 6eloidad angular de la seal senoidal de entrada
<seal muestreada= tiene la siguiente restrii5n 4or el teorema de
muestreo:
& &
>
>
$ $


. )ste es el 6alor m;imo de 6eloidad
angular <freuenia= 7ue 4uede tener una seal senoidal 7ue se muestra on
4er:odo $ .
*.*.> I+TR-D0CCI.+ A ,ILTR-S DISCR)T-S.
0n filtro 4asa "a9as es un dis4ositi6o 7ue 4ermite el 4aso de seales de ti4o
senoidal3 uya freuenia en radianes se enuentra en un rango &
B
y
re2a%a seales uya freuenia ae fuera de ese rango. La arater:stia de
ganania de un filtro 4aso "a9as ideal se muestra en la figura *.&'.
< =
j $
H e

&
&
U

,igura *.&'
>.- ,iltro 4asa altas:
0n filtro 4asa altas es un dis4ositi6o 7ue 4ermite el 4aso de seales de ti4o
senoidal uya freuenia en radianes se enuentra en el rango:
>
$

< <
.
La arater:stia de ganania de un filtro 4aso altas ideal se muestra en la
figura *.>B.
< =
j $
H e

>
U
&
,igura *.>B
?.- ,iltro 4asa "anda:
0n filtro 4asa "anda es un dis4ositi6o 7ue 4ermite el 4aso de seales de
ti4o senoidal uya freuenia en radianes se enuentra en el rango:
& >
< <
3 donde
>

<
$
. La arater:stia de ganania de un filtro 4aso
"anda ideal se muestra en la figura *.>&.
< =
j $
H e

&
>
U
&
U
U
,igura *.>&
Cone4tos "sios de la teor:a de filtros 4aso "a9as.
)l o"9eti6o es esta"leer la euai5n en diferenias 7ue determine el ti4o de
om4ortamiento de un filtro 4aso "a9as. Iniialmente se 4uede 4ro4oner un
4rototi4o muy sim4le de filtro 4asa "a9as. 1or e9em4lo3 el sistema
arateri%ado 4or la euai5n en diferenias y funi5n de transferenia 7ue
se indian a ontinuai5n.
< = < = < &= y k u k y k = +
4ara 7ue la magnitud sea unitaria:
& =

As: 4ues3 la funi5n de transferenia resulta:
<& =
< =
z
H z
z

< = u k < = y k
< =
j $
H e

,igura *.>>
Sustituyendo
z
4or
jw$
e 3 se desarrolla lo siguiente:
( ) < = = u k sen k $
< = < = < =
jw$
y k H e sen k $ = +
< =
jw$
H e =
1ara el sistema 4ro4uesto3 la funi5n de res4uesta en freuenia tiene la
siguiente e;4resi5n:
<& =
< =
j $
j $
j $
e
H e
e

<*.?E=

<& =<os =
<os =
$ jsen $
$ jsen $


+
=
+
De donde resultan las e;4resiones 4ara los fatores de ganania y fase
segFn se india.
> > >
<& =
< =
os > os
j $
H e
$ $ sen $

=
+ +

>
<& =
& > os $

=
+
<*.?(=
&
tan
<os =
sen $
$
$

Las euaiones *.?( definen matemtiamente la res4uesta en freuenia

del filtro8 la figura *.>? muestra el diagrama del fator de ganania ontra
la freuenia 4ara distintos 6alores del 4armetro

.
)l an2o de "anda !
w
de un filtro 4asa "a9as se define omo el rango de
6alores de freuenia dentro del ual se um4le 7ue:
&
< =
>
j $
H e

<*.?*=
- "ien3 si el filtro no esta normali%ado:
< =
>
jw$
%ax
H e
<*.?'=
Donde Ma; es el m;imo 6alor 7ue asume la funi5n de magnitud. 1ara
este ti4o de filtros se esta"lee la relai5n de

on
!

de la siguiente
forma:
&
< =
>
!
j
H e

=
=
>
<& = &
>
& > os
!
$

=
+
De donde se des4e9a la relai5n "usada3 uidando adems 7ue
& <

<sistema esta"le=.
> os <? os =<& os =
! ! !
$ $ $ =
<*.@B=
La euai5n <*.@B= muestra 7ue 4ara una a4liai5n es4e:fia3 on $
definido3 de"e esta"leerse el 6alor de an2o de "anda !
w
y a 4artir de este
6alor se de"e seleionar el 6alor de

re7uerido.