Universidad de la Frontera

Dpt Ing Elctrica

Nombres: Anselmo Jara
Hernan Martine
Alvaro Llancavil
Ignacio Zavala










Temuco 21 Julio de 2008
Introduccin


Al utilizar controladores en una planta con consideraciones de rapidez de respuesta,
ajustar la ganancia es el primer paso, sin embargo en muchos casos prcticos, no basta ajustar
la ganancia del sistema para cumplir con las especificaciones dadas. Con frecuencia, aumentar
la ganancia mejora el funcionamiento estacionario, pero redunda en una estabilidad. En tal
caso es necesario redisear el sistema para alterar el funcionamiento global, de manera que el
sistema se comporte en la forma deseada. Este rediseo se denomina compensacin y al
dispositivo que se inserta se le denomina compensador. El compensador modifica el
desempeo con dficit del sistema original.


Compensadores

Se han utilizado numerosos dispositivos fsicos como compensadores. Entre las
muchas clases de compensadores, ampliamente utilizados, estn los de adelanto, de atraso,
de atrasoadelanto y compensadores con retroalimentacin de velocidad.

Los compensadores pueden ser dispositivos electrnicos, o redes elctricas,
mecnicas, neumticas, hidrulicas o alguna combinacin de ellas.



Efecto sobre el LGR al aadir polos y ceros a la funcin de transferencia.

Adicin de Polos.

La adicin de un polo a la funcin de transferencia en lazo abierto tiene el efecto de
jalar el lugar geomtrico de las races a la derecha, lo cual tiende a disminuir la estabilidad
relativa del sistema y alentar el asentamiento de la respuesta. Sea la funcin de transferencia
G(s) a la cual se le aade un polo en s= -10. El efecto sobre el lugar geomtrico de las races
se aprecia en la figura 1.
) 5 (
1
) (
+
=
s s
s G
) 10 )( 5 (
1
) (
2
+ +
=
s s s
s G



Efecto sobre el LGR al aadir un polo.

Lugar geometrico G(s) Efecto del polo s=-10






Adicin de Ceros

La adicin de un cero a la funcin de transferencia en lazo abierto tiene el efecto de
jalar el lugar geomtrico de las races hacia la izquierda, con lo cual el sistema tiende a ser ms
estable, y se acelera el asentamiento de la respuesta. (Fsicamente, la adicin de un cero a la
funcin de transferencia de la trayectoria directa significa agregar al sistema un control
derivativo. El efecto de tal control es introducir un grado de previsin al sistema y acelerar la
respuesta transitoria.) Figura 2.


Efecto sobre el LGR al aadir un cero.

Lugar geomtrico G(s) Efecto del cero s=-10





H(s) funcin de transferencia en lazo cerrado

) ( ) ( 1
) (
) (
) (
) (
2 1
1
s
G
s
G
s
G
s U
s Y
s H
+
= =

) ( ) ( 1
) (
) (
2 1
1
jw jw
jw
jw H
G G
G
+
=




En el diseo de sistemas de control lineales donde se emplean los mtodos en el
dominio de la frecuencia, es necesario definir un conjunto de especificaciones para que el
desempeo del sistema se pueda identificar. Las especificaciones tales como el sobrepeso
mximo, el factor de amortiguamiento relativo, etc., que se emplean en el dominio del tiempo,
ya no se pueden usar directamente en el dominio de la frecuencia. Las siguientes
especificaciones en el dominio de la frecuencia son las que ms se utilizan en la prctica.


Sobrepeso mximo o pico de resonancia Mr

Se define como el valor mximo de H( jw) . En general, la magnitud de Mr da una
indicacin de la estabilidad relativa de un sistema estable en lazo cerrado. Normalmente, un
valor grande de M r corresponde a un sobrepeso mximo grande de la respuesta escaln.
Para la mayora de los sistemas de control se acepta generalmente, en la prctica, que el valor
deseado de Mr debe estar entre 1,1 y 1,5.






Frecuencia de resonancia

La frecuencia de resonancia wr es la frecuencia en la cual el pico de
resonancia Mr ocurre.


Ancho de banda

El ancho de banda (BW) es la frecuencia en la cual H( jw) cae al 70,7% , o 3dB por
debajo de su valor en la frecuencia cero. Da una indicacin de las propiedades de respuesta
transitoria en el dominio del tiempo de un sistema de control. Un ancho de banda grande
corresponde a un tiempo de levantamiento corto; en cambio, un ancho de banda pequeo
tendr una respuesta en el tiempo ms lenta. El ancho de banda tambin indica las
caractersticas de filtrado de ruido y la robustez
del sistema.






Observaciones:
1. El pico de resonancia de la respuesta en frecuencia en lazo cerrado depende de

solamente.
Cuando

es cero, Mr es infinita.
Cuando

es negativa, el sistema es inestable y el valor de Mr ya no tiene sentido.

Cuando

se incrementa, Mr disminuye.
Para

= 0.707 M r = 1y Wr= .0

Al comparar con la respuesta al escaln unitario, el sobrepeso mximo tambin depende
solamente de

. Sin embargo, el sobrepeso mximo es igual a cero cuando

1.

2. El ancho de banda es directamente proporcional a Wn ; esto es, BW se incrementay
disminuye en forma lineal con respecto a Wn . BW tambin disminuye con el incremento en

para una Wn fija. Para la respuesta al escaln unitario, el tiempo de levantamiento aumenta
cuando W n disminuye. Por tanto, el BW y el tiempo de levantamiento son inversamente
proporcionales entre s.
3. El ancho de banda y Mr son proporcionales entre si para 0

0.707 .



Bode

La tcnica de representacin de Bode permite hacer grficas rpidamente y con una
precisin que es suficiente para el diseo de sistemas de control.

La primera idea es graficar las curvas de magnitud empleando una escala logartmica
y las curvas de fase empleando una escala lineal. Esto permite graficar plantas cuyas
funciones de transferencia son de alto orden mediante la adicin grfica simple de los
trminos separados.

Las ventajas de trabajar con la respuesta en frecuencia en trminos de las grficas de
Bode son:

1. Las grficas de Bode de sistemas en serie simplemente se suman.

2. La relacin fase-ganancia est en trminos de los logaritmos de fase y ganancia.

3. Se puede mostrar una variacin mucho ms amplia del comportamiento del sistema. Tanto
el comportamiento de alta frecuencia como el de baja frecuencia se pueden mostrar en una
grfica.

4. El diseo de compensadores se puede basar completamente en grficas de Bode.



Estabilidad


Margen de ganancia segn Bode

Se define como margen de ganancia (MG), a la inversa de H en la frecuencia wp a la
cual el ngulo de fase es 180. Entonces el margen de ganancia est dado por:




Margen de fase (MF)

Se define como la cantidad de retardo de fase adicional necesaria a la frecuencia de
cruce (aquella en la que el valor de mdulo de H es igual a 1 para que el sistema quede al
borde de la inestabilidad. El margen de fase est dado por:



Las trazas de Bode de una funcin de transferencia son una herramienta grfica de
suma utilidad para el anlisis y diseo de sistemas de control lineales.



Ventajas

1. En ausencia de un ordenador, las trazas de Bode se pueden bosquejar por la aproximacin
de magnitud y fase con segmentos de lnea recta.

2. El cruce de ganancia, el cruce de fase, el margen de ganancia y el margen de fase se
determinan ms fcilmente en las trazas de Bode que en la traza de Nyquist.

3. Para propsitos de diseo, los efectos de aadir controladores y sus parmetros se
visualizan con mayor facilidad sobre las trazas de Bode que sobre la traza de Nyquist.


Desventaja

La estabilidad absoluta y relativa a sistemas de fase mnima se puede determinar desde las
trazas de Bode, pero no as los de fase no mnima. Por ejemplo, no hay forma de decir que el
ngulo de 11 f para el criterio de Nyquist est sobre las trazas de Bode.



Margen de ganancia y el margen de fase a travs de las grficas


1. El margen de ganancia es positivo y el sistema es estable si la magnitud de L(jW) al cruce de
fase es negativo en dB. Esto es, el margen de ganancia se mide abajo del eje 0-dB. Si el
margen de ganancia se mide arriba del eje 0-dB, el margen de ganancia es negativo y el
sistema es inestable.

2. El margen de fase es positivo y el sistema es estable si la fase de L(jW) es mayor que -180
en el cruce de ganancia. Esto es, el margen de fase se mide arriba del eje -180. Si el margen
de fase se mide abajo del eje -180, el margen de fase es
negativo y el sistema es inestable.




Compensacin en adelanto


1.1 Frecuencia

El compensador de adelanto de fase persigue el aumento del margen de fase mediante
la superposicin de la curva de fase del diagrama de bode sobre el diagrama de bode del
sistema a compensar. El diagrama de bode del compensador se sita de manera que el valor
mximo de adelanto de fase se encuentre donde se espera tener la frecuencia de cruce de
ganancia.

Para disminuir la amplificacin a altas frecuencias de un controlador PD, se aade polo
a frecuencias ms altas que la de corte del propio compensador PD. Entonces fase se
incrementar (o se adelantar), pero s conseguiremos limitar la amplificacin a altas
frecuencias.

El compensador por adelanto tendr la siguiente funcin de transferencia:

T
s
T
s
Ts
Ts
s
K K G c c ca

1
1
1
1
) (
+
+
=
+
+
=

1 0 < <

Definiendo

Kc
K =


La funcin de transferencia del sistema compensado queda

1
1
) (
1
1
) ( ) ( ) (
1
+
+
=
+
+
=
Ts
Ts
S
Ts
Ts
s KG s G s
G Gc




La contribucin de fase del compensador es

) ( ) (
tan tan
1 1
T T

=

La frecuencia donde la fase es maxima

T

1
max
=

=
1
1
sin
max
La fase maxima





Procedimiento de diseo de un compensador de adelanto por anls en frecuencia


1.Determine la ganancia K que satisfaga el requerimiento sobre la constante esttica de
error determinada.

2. Usando la ganancia K determinada, dibuje las trazas de Bode de G1, el sistema
con la ganancia ajustada pero sin compensar. Calcule el valor del margen de fase.

3. Determine el ngulo de adelanto de fase necesario que se agregar al sistema.

4. Determine el factor de atenuacin a a partir de la ecuacin (9-1). Establezca la frecuencia
a la cual la magnitud del sistema no compensado G1es igual a -20 log (l/

).
Seleccione sta como la nueva frecuencia de cruce de ganancia. Esta frecuencia corresponde
a wmax y el cambio de fase mximo ocurre en ella.

5 . Determine las frecuencias de esquina del compensador de adelanto del modo siguiente:

Cero del compensador de adelanto: W=1 /T

Polo del compensador de adelanto: w=1/aT

6 . Usando el valor de K determinado en el paso 1 y el de a establecido en el paso 4, calcule
la constante Kc

7. Verifique el margen de ganancia para asegurarse de que es satisfactorio. De no ser
as, repita el proceso de diseo modificando la ubicacin de los polos y ceros del compensador
hasta obtener un resultado satisfactorio.


Conviene tener en cuenta que el compensador de adelanto de fase siempre sumara ganancias
positivas sobre el sistema original, llevando hacia la derecha la frecuencia de cruce de
ganancia. Esto originara que el margen de fase aumente menos de lo esperado. Un adecuado
diseo del compensador supone que es suficientemente mayor que las frecuencias
caractersticas del sistema. De esta forma, la ganancia positiva aportada por el compensador
no sera muy grande a las frecuencias caractersticas del sistema y el desplazamiento hacia la
izquierda de la frecuencia de cruce de ganancia no sera significativo. La disminucin del
margen de fase respecto de lo esperado se compensa con un cierto margen adicional entre 5 y
12, tal como se vera en el ejemplo siguiente.



Ejemplo

Para la funcin en lazo abierto

) 2 (
4
) (
1
+
=
s s
s
G



Se quiere disear un compensador para el sistema de modo que la constante de error
esttico de velocidad Kv sea de 20 /s, el margen de fase sea al menos de 50 y el margen de
ganancia sea al menos de 10 dB.

Primero encontramos la ganancia



Ingresando los comandos a MATLAB.


>> G=tf([4],[1 2 0])

Transfer function:
4
---------
s^2 + 2 s

>> K=10;

>> [Gm,Pm,Wg,Wp]=margin(G*K)

Gm =

Inf


Pm =

17.9642


Wg =

Inf


Wp =

6.1685

O lo podemos ver directamente del grafico


Se ve que el margen de ganancia es infinito, ya que el cruce de ase o se produce, lo
que es propio de sistemas de orden uno o dos. El margen de fase es aproximadamente 18. La
frecuencia de cruce de ganancia es 6;16 rad/s. Como esta frecuencia es suficientemente mayor
que las frecuencias caractersticas del sistema original, se supone un margen adicional sobre el
margen de fase de 5. Si estuviera mas prximo, habra que subir hasta 12. Por tanto el
margen de fase que el compensador debe aportar es el margen de fase especificado, mas el
adicional, menos el original.



37 = + + =
M M M M
orig adi esp comp



Despejando la ecuacin

=
1
1
) sin(
M
comp


Encontramos que

2482 . 0 =


Interesa que en la frecuencia de cruce de ganancia del sistema compensado se tenga el
mximo de adelanto de fase. Por tanto la frecuencia
m
ser la frecuencia de cruce de
ganancia del sistema compensado.

T

1
max
=


De aqu encontramos que


0072 . 2
1
=

6 ) 0072 . 2 log( 20 =
dB .

Por tanto, para que el sistema compensado tenga en esa frecuencia una ganancia 1, se busca
en el diagrama de Bode a que frecuencia la ganancia del sistema es -6 dB, de forma que la
ganancia del sistema compensado sea unitaria. La frecuencia es 8;8 rad/s, y esta sera la
frecuencia central del compensador
m .
De aqu se obtienen los valores de T = 0;2281 s y

T = 0,056 s, con lo que el compensador

resulta

1 056 . 0
1 2281 . 0
10 ) (
+
+
=
s
s
s
Gcaf





.

Para ver la respuesta del sistema compensado y sin compensar retroalimentamos el sistema
de la siguiente forma.

>> G=tf([4],[1 2 0])

Transfer function:
4
---------
s^2 + 2 s

>> K=10

K =

10

>> C=tf([0.2281 1],[0.056 1])

Transfer function:
0.2281 s + 1
------------
0.056 s + 1

>> Gcerrado=feedback(G,1)

Transfer function:
4
-------------
s^2 + 2 s + 4

>> CGKcerrado=feedback(C*K*G,1)

Transfer function:
9.124 s + 40
------------------------------------
0.056 s^3 + 1.112 s^2 + 11.12 s + 40

>> ltiview








1.2 LGR


El enfoque del lugar geomtrico de las races es muy poderoso en el diseo cuando se
incorporan las especificaciones en trminos de las cantidades en el dominio del tiempo, tales
como el factor de amortiguamiento relativo y la frecuencia natural no amortiguada de los polos
dominantes en lazo cerrado, el sobrepaso mximo, el tiempo de levantamiento y el tiempo de
asentamiento.
Procedimiento de diseo para compensar en adelanto por Lgr de las Races

Sea un problema de diseo tal que el sistema original sea inestable para todos los
valores de ganancia o estable pero con caractersticas inconvenientes de la respuesta
transitoria. En este caso, es necesario volver a construir el lugar geomtrico de las races en la
vecindad amplia del eje jw y el origen para que los polos dominantes en lazo cerrado estn en
las posiciones deseadas en el plano complejo. Este problema se soluciona insertando un
compensador de adelanto apropiado en cascada con la funcin de transferencia a lazo abierto.

Funcin de Transferencia
compensador en adelanto.
1
1
1
) ( <
+
+
=
Ts
Ts
K s G
c c

Los procedimientos para disear un compensador de adelanto mediante el mtodo del
lugar geomtrico de las races se plantean del modo siguiente:

1. Dibujar el L.G.R. del sistema sin compensar.

2. Determinar si es posible cumplir con las especificaciones del problema con ese L.G.R.
(esto implicara solo un ajuste de Kc).

3. Si no, entonces ubicar los polos dominantes deseados PD tal que se cumplan las
especificaciones.

4. Encontrar la contribucin angular (!c) que debe suplir el compensador en el polo PD,
para lograr que ste pertenezca al LGR del sistema compensado. Cuando !c > 60,
generalmente se usa ms de un compensador en adelanto u otro tipo de compensador.

5. Obtener la pareja cero-polo del compensador que produzca el ngulo !c en el polo Pd
deseado, para ello se une Pd con el origen, se pasa una recta por Pd, se encuentra la
bisectriz entre las rectas APd y PdO. Luego se dibujan las rectas PdD y PdE, tal como
se muestra en la figura. De esta forma se encuentran el polo y el cero del compensador
en adelanto.


6. Calcular Kc mediante la condicin de magnitud aplicada al sistema compensado.


La compensacin en adelanto, se caracteriza por tener el cero ms cercano al origen
que el polo y modifica substancialmente la ubicacin de polos de lazo cerrado.











Compensacin en retardo


2.1 Frecuencia

El compensador de retardo igualmente persigue el aumento del margen de fase pero
mediante otra estrategia. El efecto primero del compensador es disminuir la ganancia del
sistema compensado para frecuencias iguales o superiores a las frecuencias caractersticas del
sistema, con lo que supuestamente debera trasladar la frecuencia de cruce de ganancia hacia
valores menores. Como el margen de fase se mide a la frecuencia del cruce de ganancia, y
esta se conseguira reducir, es previsible que dicho margen aumente.


Sea G(s) una funcion de transferencia a lazo abierto .La compensacin por retraso de
fase se aproxima al control proporcional integral. La funcin de transferencia de este tipo de
compensadores viene dada por:
T
s
T
s
Ts
Ts
s
K K G c c c

1
1
1
1
) (
+
+
=
+
+
=
1 f

Kc
K =


Donde la funcion de transferencia en lazo abierto del sistema compensado tiene la forma

1
1
) (
1
1
) ( ) ( ) (
1
+
+
=
+
+
=
Ts
Ts
S
Ts
Ts
s KG s G s
G Gc






Proceso de diseo de un controlador por atraso de fase


1. Determinar la ganancia en lazo abierto, K, a partir de la que sabremos el margen de fase sin
compensacin.

2. Si el sistema no compensado G1(jw) no satisface las especificaciones en los mrgenes de
fase y de ganancia, encuentre el punto de frecuencia en el cual el ngulo de fase de la funcin
de transferencia en lazo abierto sea igual a - 180 ms el margen de fase requerido. ste es el
margen de fase especificado entre 5 y 12. (La adicin de entre 5 y 12 compensa el atraso de
fase del compensador de atraso.) Seleccione sta como la nueva frecuencia de cruce de
ganancia.

3. Para evitar los efectos nocivos del atraso de fase producido por el compensador de atraso, el
polo y el cero del compensador de atraso deben ubicarse mucho ms abajo que la nueva
frecuencia de cruce de ganancia. Por tanto, seleccione la frecuencia de esquina w = 1/T (que
corresponde al cero del compensador de atraso) entre una octava y una dcada por debajo de
la nueva frecuencia de cruce de ganancia. (Si las constantes de tiempo del compensador de
atraso no se vuelven demasiado grandes, se selecciona la esquina de frecuencia w = l/T una
dcada por debajo de la nueva frecuencia de cruce de ganancia.)





4. Determinar la atenuacin necesaria para disminuir la curva de magnitud a 0 dB en la nueva
frecuencia de cruce de ganancia. Considerando que esta atenuacin es de -20 log (

)
determine el valor de .

Luego se obtiene la otra frecuencia de esquina (que corresponde al

polo del compensador de atraso) a partir de w = l/(

/T).

5. Usando el valor de K determinado en el paso 1 y el de

obtenido en el paso 4, calcule la

constante Kc



Ejemplo

Se desea compensar el sistema a fin de que la constante de error esttico de
velocidad Kv sea de 5 seg-1, el margen de fase sea de cuando menos 40 y el margen
de ganancia sea de cuando menos 10 dB.

> G=tf([1],[0.5 1.5 1 0])

Transfer function:
1
---------------------
0.5 s^3 + 1.5 s^2 + s

>> K=5;

Graficamos en MATLAB el sistema K G(s)

El sistema es inestable dado que que tiene una ganacia positiva cuando la fase llega a 180


Considerando que la adicin de un compensador de atraso modifica la curva de fase de las
trazas de Bode, debemos permitir entre 5 y 12 a fin de que el margen de fase especificado
compense la modificacin de la curva de fase. Dado que la frecuencia correspondiente a un
margen de fase de 40* es de 0.7 radlseg, la nueva frecuencia de cruce de ganancia (del
sistema compensado) debe seleccionarse cercana a este valor. Con el fin de evitar las
constantes de tiempo muy grandes para el compensador de atraso, debemos elegir la
frecuencia de esquina w =1/T (que corresponde al cero del compensador de atraso) como 0.1
radkeg. Dado que esta frecuencia de esquina no est muy abajo de la nueva frecuencia de
cruce de ganancia, la modificacin de la curva de fase tal vez no sea pequea. Por tanto,
agregamos cerca de 12 al margen de fase proporcionado, como una tolerancia para
considerar el ngulo de atraso introducido mediante el compensador de atraso. El margen de
fase requerido es ahora de 52. El ngulo de fase de la funcin de transferencia en lazo abierto
no compensada es de - 128 en la cercana de w = 0.5 rad/seg. Por tanto, tomamos la nueva
frecuencia de cruce de ganancia como de 0.5 radlseg. Para bajar la curva de magnitud hasta 0
dB en esta nueva frecuencia de cruce de ganancia, el compensador de atraso debe
proporcionar la atenuacin necesaria que, en este caso, es de -20 dB.
Por tanto

20
1
log 20 =

10 =


La otra frecuencia de esquina w = l/

T), que corresponde al polo del compensador de atraso,

se determina, entonces, como 0.01 rad/seg.

Como
100
1
10
1
1 100
1 10
) 10 ( ) (
+
+
=
+
+
=
s
s
s
s
s
K K G c c c


) 1 5 . 0 )( 1 )( 1 100 (
) 1 10 ( 5
) ( ) (
+ + +
+
=
s s s s
s
s G s Gc



>> C=tf([10 1],[100 1])

Transfer function:
10 s + 1
---------
100 s + 1

>> GCK=G*K*C

Transfer function:
50 s + 5
----------------------------------
50 s^4 + 150.5 s^3 + 101.5 s^2 + s






El margen de fase del sistema compensado es de alrededor de 40, que es el valor requerido.
El margen de ganancia es de aproximadamente 11 dB;valor bastante aceptable. La constante
de error esttico de velocidad es de 5 seg-1, tal como se requiere. Por tanto, el sistema
compensado satisface los requerimientos en estado estable y la estabilidad relativa. observe
que esta nueva frecuencia de cruce de ganancia disminuy de cerca de 2 a 0.5 radlseg.
Esto significa que el ancho de banda del sistema se redujo.

Para ver la respuesta ante una entrada del sistema compensado y sin compensar
retroalimentamos el sistema de la siguiente forma.


>> Gcerrado=feedback(G,1)

Transfer function:
1
-------------------------
0.5 s^3 + 1.5 s^2 + s + 1

>> GCKcerrado=feedback(GCK,1)

Transfer function:
50 s + 5
-----------------------------------------
50 s^4 + 150.5 s^3 + 101.5 s^2 + 51 s + 5









A partir de las curvas de respuesta encontramos que el sistema diseado satisface las
especificaciones proporcionadas y que es satisfactorio.




2.2 LGR


Considere el problema de encontrar una red de compensacin conveniente para un sistema
que exhibe caractersticas satisfactorias de la respuesta transitoria, pero caractersticas
insatisfactorias en estado estable. En este caso la compensacin consiste, esencialmente, en
incrementar la ganancia en lazo cerrado sin modificar en forma notable las caractersticas de la
respuesta transitoria. Esto quiere decir que no debe cambiarse de manera significativa el lugar
geomtrico de las races en la vecindad de los polos dominantes en lazo cerrado, sino que
debe incrementarse la ganancia en lazo abierto en la medida en que se necesite. Esto se
consigue si se coloca un compensador de atraso en cascada con la funcin de transferencia de
la trayectoria directa determinada. Para evitar un cambio notable en los lugares geomtricos de
las races, la contribucin de ngulo de la red de atraso debe limitarse a una cantidad pequea,
por ejemplo 5. Para asegurar esto, colocamos el polo y el cero de la red de atraso
relativamente cerca uno del otro y cerca del origen del plano s adems la condicin de
magnitud debe modificarse lo menos posible de manera que:

=
+
+

+
+
=
c
K 1
1
1

1
1
T
s
T
s
K
T
s
T
s
K
G
c c
c

De este modo, los polos en lazo cerrado del sistema compensado slo se alejarn ligeramente
de sus ubicaciones originales. Por tanto, la caracterstica de la respuesta transitoria cambiar
muy poco.
Funcin de Transferencia
compensador en atraso.
1
1
1
) ( >
+
+
=
Ts
Ts
K s G
c c



El procedimiento para disear compensadores de atraso mediante el mtodo del lugar
geomtrico de las races se plantea del modo siguiente (suponemos que el sistema no
compensado cumple las especificaciones de la respuesta transitoria).

1. Determinar el aumento necesario en el coeficiente de error para satisfacer las
especificaciones de estado estacionario.

2. Tomar " = Kc.


3. Calcular el polo y el cero del compensador como :
z = 1/T y p =1/"T
nota: Se puede escoger en el primer intento 1/T = -0,1.

4. Chequear que la contribucin angular de la pareja polo-cero en el polo dominante Pd
sea pequea, < 5.

5. Encontrar nuevamente los polos dominantes y verificar si los cambios de la respuesta
transitoria son tolerables.




Compensador por adelanto-atraso de fase


3.1 Frecuencia

La respuesta en frecuencia del controlador PID con filtro de derivador es el resultado de la
suma del trmino de atraso (PI) y el trmino de adelanto (PD)


Parte adelanto
1
1
1
1
+
+
s T
s T

Parte atraso
1
1
2
2
+
+
s T
s T

Compensador adelanto-atraso












Proceso de diseo de un compensador por adelanto-atraso de fase


1. Se decide el adelanto de fase mximo del trmino de adelanto, fm (y por tanto N) en funcin
de las caractersticas del ruido del sensor. Un valor tpico puede ser entre 60 y 65 (N entre 14
y 20).

2. Se fijan los dos ceros iguales (zd= zi) , y se elige la relacin entre dichos ceros y la
frecuencia de cruce de ganancia final: a=wg/zd1. . La mejor respuesta ante perturbacin se
suele tener con a=1. Si se quiere una buena respuesta ante referencia y la perturbacin no es
tan importante se puede tomar a>1. La excepcin se da cuando la pendiente de la fase del
sistema a la frecuencia de cruce de ganancia final es mayor de -120/dec, que es la pendiente
de la fase del controlador. En ese caso al aumentar a se mejora la respuesta ante referencia y
ante perturbacin.

3. Se busca la frecuencia en la que la fase del sistema es:



Esa frecuencia ser la nueva frecuencia de cruce de ganancia, g , del sistema con el
controlador. De aqu se obtienen los ceros: zd= zi=g/a.

4. Se calcula Kp para que la magnitud total a esa frecuencia sea 1 (0db):

|G(jg)H(jg )|db+|C(jg)|db =0 1 Kp

5. Se comprueba el error. Si no se cumple, no se puede conseguir con un controlador
PID.

6. Se calcula el ancho de banda en bucle cerrado (o el tiempo de establecimiento). Si no es
suficiente se pueden repetir los clculos aumentando a=cg/zd, aunque esto pueda suponer
en algunos casos un empeoramiento de la respuesta ante perturbacin.



3.2 LGR

La compensacin de adelanto bsicamente acelera la respuesta e incrementa la
estabilidad del sistema. La compensacin de atraso mejora la precisin en estado estable del
sistema, pero reduce la velocidad de la respuesta. Si se desea mejorar tanto la respuesta
transitoria como la respuesta en estado estable, debe usarse en forma simultnea un
compensador de adelanto y un compensador de atraso. Sin embargo, en lugar de introducir un
compensador de adelanto y un compensador de atraso, ambos como elementos separados, es
ms econmico slo usar un compensador de atraso adelanto. La compensacin de atraso-
adelanto combina las ventajas de las compensaciones de atraso y de adelanto. Dado que el
compensador de atraso-adelanto posee dos polos y dos ceros, tal compensacin aumenta en
dos el orden del sistema, a menos que ocurra una cancelacin de polos y ceros en el sistema
compensado.

Funcin de Transferencia
compensador en adelanto-
atraso.
1
1
1

1
1
) (
2
2
1
1
1
>
+
+
+
+
=

s T
s T
s T
s T
K s G
c c



Procedimiento de diseo para un compensador de adelanto-atraso

1. Para las especificaciones dadas, encuentre los polos dominantes Pd.

2. Determine !c para la red de adelanto para que Pd cumpla la condicin angular.

3. Usando la FTLA ya compensada, encuentre Kc de tal forma que se cumpla la
especificacin del coeficiente de error dado en el problema.

4. Encuentre los valores de " y T1 (adelanto) tal que:

) (
1
) (
) (
1
1
PD G K
PD G
c PD G
c
c
c
=
=

5. Con el valor de " encontrado, escoja T2 (atraso) tal que:

1 ) (
5 ) (
2
0
2
=
<
PD G
PD G
c
c

6. Finalmente el compensador adelanto-atraso ser:

) ( ) ( ) (
2 1
s G s G s G
c c c
=

Verificar el LGR y las caractersticas de respuesta transitoria estacionaria del sistema
compensado.


































Ejemplo

Los procedimientos anteriormente descritos para la obtencin de compensadores han
sido llevados a funciones en matlab (archivos .m) de manera que para cada compensador se
ha escrito su correspondiente funcin en matlab. Por lo tanto ahora solo se presentan los
resultados obtenidos al llamar la respectiva funcin.

compensador adelanto

Planta. Requerimientos,
( ) 200 30
400
) (
2
+ +
=
s s s
s G
Se desea una respuesta a lazo cerrado con:
rad/seg 5 . 13 5 . 0
n
= =


Los requerimientos no se satisfacen al agregar un control P. adems los requerimientos
sugieren una mejora de la respuesta transitoria solamente, por lo tanto aplicamos un
compensador de adelanto.

Command window Figure 1.

>> G=tf(400,[1 30 200 0])

Transfer function:
400
--------------------
s^3 + 30 s^2 + 200 s

>>adelantoLGR(G,0.5,13.5)

Zero/pole/gain:
13.6267 (s+7.17)
----------------
(s+25.42)

Podemos verificar el efecto del compensador obteniendo los polos del sistema
retroalimentado (verde fig 1): 7 . 11 75 . 6 = s


compensador atraso

Planta. Requerimientos,
( )( ) 625 30 10
32673
) (
2
+ + +
=
s s s s
s G
Se desea una respuesta a lazo cerrado con:
Kv=10

Los requerimientos no se satisfacen al agregar un control P. adems los
requerimientos sugieren una mejora del error en estado estable solamente, por
lo tanto aplicamos un compensador de atraso.




Command window Figure 1.

>> G=tf(32673,[1 40 925 6250 0])

Transfer function:
32673
-------------------------------
s^4 + 40 s^3 + 925 s^2 + 6250 s


>> atrasoLGR(G,10)

sistema NO compensado Kv =
5.2277

sistema compensado Kv =
10.0000

Zero/pole/gain:
(s+0.1)
-----------
(s+0.05228)



compensador adelanto-atraso

Planta. Requerimientos,
( )( ) 20 5 . 2
1000
) (
+ +
=
s s s
s G
Se desea una respuesta a lazo cerrado con:
Kv=50 rad/seg 3 . 3 6 . 0
n
= =


Los requerimientos implican una mejora tanto de la respuesta transitoria como de la
respuesta en estado estable a entrada rampa, por lo tanto debemos utilizar un compensador en
adelanto-atraso.

Command window Figure 1.

>> G=tf(1000,[1 22.5 50 0])

Transfer function:
1000
---------------------
s^3 + 22.5 s^2 + 50 s

>>
AdelantoAtrasoLGR(G,0.6,3.3,50)

Zero/pole/gain:
2.5 (s+5.58) (s+0.1)
----------------------
(s+70.94) (s+0.007865)


Los polos dominantes en lazo cerrado son: 6 . 2 93 . 1 = s
Y el error en estado estable: Kv=50.42
Conclusin


La compensacin de adelanto proporciona el resultado deseado mediante su
contribucin al adelanto de fase, mientras que la compensacin de retardo logra el resultado a
travs de su propiedad de atenuacin a altas frecuencias.

La compensacin de adelanto suele usarse para mejorar los mrgenes de estabilidad.
La compensacin de adelanto da una frecuencia de cruce de ganancia ms alta que la que
puede obtenerse con la compensacin de retardo. La frecuencia de cruce de ganancia ms alta
significa un mayor ancho de banda. Un ancho de banda grande implica una reduccin en el
tiempo de asentamiento. Si se desea un ancho de banda grande o una respuesta rpida, debe
emplearse la compensacin de adelanto. Sin embargo, si hay seales de ruido, tal vez no esa
adecuado un ancho de banda grande, porque esto hace al sistema ms sensible a las seales
de ruido, debido a l incremento de la ganancia a altas frecuencias. Se ve la cierta equivalencia
entre un compensador de adelanto y un regulador PD, mientras que un compensador de
retardo equivale a un PI.

La compensacin de adelanto requiere un incremento adicional en la ganancia para
compensar la atenuacin inherente a la red de adelanto. Esto significa que la compensacin de
adelanto requiere una ganancia mayor que la que precisa la compensacin de retardo. Una
ganancia mayor casi siempre implica mayor espacio, mayor peso y un coste ms elevado.

La compensacin de adelanto puede generar grandes seales en el sistema. Estas
seales no son deseables porque pueden originar saturaciones en el sistema.

La compensacin de retardo reduce la ganancia del sistema a altas frecuencias
permitiendo aumentarla a bajas frecuencias, con lo que aumenta la precisin en estado
estacionario. Al reducir la ganancia a altas frecuencias, los ruidos a altas frecuencias que
contiene el sistema se atenan, aunque al reducirse el ancho de banda del sistema, ste
responde a una velocidad ms lenta.

La compensacin de retardo introduce una combinacin polo-cero cerca del origen que
genera una larga cola de pequea amplitud en la respuesta transitoria.