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MECNICA DE MQUINAS Q

IMC 354
SNTESIS GRFICA DE MECANISMOS PLANOS
Andrs Agudelo Andrs Agudelo
Departamento de Ingeniera Mecnica
Universidad de Antioquia
SNTESIS GRFICA DE DOS POSICIONES
2
SNTESIS DE DOS POSICIONES
Construccin de una dada
3
SNTESIS DE DOS POSICIONES
Mecanismo de 4 barras de retorno rpido
Max 1:1 5 Max 1:1.5
4
SNTESIS DE DOS POSICIONES
Mecanismo de retorno rpido de 4 barras
5
SNTESIS DE DOS POSICIONES
Mecanismo de retorno rpido de 4 barras
6
SNTESIS DE DOS POSICIONES
Desplazamiento entre dos o ms puntos Desplazamiento entre dos o ms puntos
Rotacin pura alrededor de un punto fijo (pivote)
P t d f i d l i l d d l i t Punto de referencia del giro: polo de desplazamiento o
rotopolo
Punto fijo en el plano para las diferentes posiciones
7
SNTESIS DE DOS POSICIONES
Determinacin de rotopolos Determinacin de rotopolos
Rotopolo Rotopolo
A
C
B
8
SNTESIS DE DOS POSICIONES
Ejemplo 2. Salida de balancn con desplazamiento
complejo
Disee un eslabonamiento de cuatro barras para mover el
eslabn CD de la posicin C
1
D
1
a C
2
D
2
.
9
SNTESIS DE DOS POSICIONES
1. Dibuje el eslabn CD en sus posiciones deseadas y
trace lneas de construccin del punto C
1
a C
2
y del
punto D
1
a D
2
.
10
SNTESIS DE DOS POSICIONES
2. Bisecte la lnea C
1
C
2
y la lnea D
1
D
2
y
ti d extienda sus
bisectrices
perpendiculares perpendiculares
hasta que se
intersequen. De este q
modo se determina
el rotopolo O
4
.
Rotopolo
11
Rotopolo
SNTESIS DE DOS POSICIONES
3. Seleccione un radio
conveniente y trace
l d d un arco alrededor
del rotopolo para
cortar ambas lneas cortar ambas lneas
O
4
C
1
y O
4
C
2
. Marque
las intersecciones
como B
1
y B
2
.
Rotopolo
12
SNTESIS DE DOS POSICIONES
4. Aada una dada como se hizo en el ejemplo anterior
(pasos 2 a 8), para completar el mecanismo.
Rotopolo
13
Rotopolo
SNTESIS DE DOS POSICIONES
Salida de balancn con desplazamiento complejo
Rotopolo
14
SNTESIS DE DOS POSICIONES
Salida de balancn con desplazamiento complejo
15
SNTESIS DE DOS POSICIONES
Ejemplo 3. Salida de acoplador
Disee un eslabonamiento de cuatro barras para mover el
eslabn CD de la posicin C
1
D
1
a C
2
D
2
, con pivotes
il C D mviles en C y D.
16
SNTESIS DE DOS POSICIONES
1. Dibuje el eslabn CD en sus posiciones deseadas y
trace lneas de construccin del punto C
1
a C
2
y del
punto D
1
a D
2
.
17
SNTESIS DE DOS POSICIONES
2. Bisecte la lnea C
1
C
2
y
la lnea D
1
D
2
y
ti d extienda sus
bisectrices
perpendiculares en perpendiculares en
direcciones
convenientes. En este
caso no se usar el
rotopolo.
18
SNTESIS DE DOS POSICIONES
3. Seleccione cualquier
punto conveniente
d bi i en cada bisectriz
para ubicar los
pivotes O y O pivotes O
2
y O
4
19
SNTESIS DE DOS POSICIONES
4. Conecte O
2
con C
1
(eslabn 2) y
t O D conecte O
4
con D
1
(eslabn 4).
La lnea C D es el La lnea C
1
D
1
es el
eslabn 3, y la lnea
O
2
O
4
es el eslabn 1
2 4
(fijo).
20
SNTESIS DE DOS POSICIONES
5. Verifique la condicin
de Grashof, y repita los
3 4 i pasos 3 y 4 si no se
cumple.
En este caso cualquier En este caso cualquier
condicin de Grashof
es vlida.
21
SNTESIS DE DOS POSICIONES
6. Construya un modelo y
verifique su
f i i t funcionamiento para
garantizar que puede ir
desde la posicin inicial desde la posicin inicial
hasta la final sin pasar
por posiciones lmite.
Verifique los ngulos
de transmisin.
22
SNTESIS DE DOS POSICIONES
7 Disee una diada para controlar y limitar el movimiento del 7. Disee una diada para controlar y limitar el movimiento del
eslabn acoplador entre las dos posiciones prescritas.
23
SNTESIS GRFICA DE TRES POSICIONES
24
SNTESIS DE TRES POSICIONES
Ejemplo 4. Pivotes mviles especificados
Disee un mecanismo de cuatro barras para mover el
eslabn CD de la posicin C
1
D
1
a C
2
D
2
, y luego de C
2
D
2
a
C
3
D
3
, . Los pivotes mviles estn en C y D. Localice los
pivotes fijos pivotes fijos.
25
SNTESIS DE TRES POSICIONES
1. Dibuje el eslabn CD en sus posiciones deseadas y
trace lneas de construccin del punto C
1
a C
2
y del
punto C a C punto C
2
a C
3
.
26
SNTESIS DE TRES POSICIONES
2 Encuentre el rotopolo 2. Encuentre el rotopolo
de los puntos C
1
, C
2
y
C
3
. Llmelo O
2
.
3 2
27
SNTESIS DE TRES POSICIONES
3 Repita los pasos 1 3. Repita los pasos 1
y 2 para los puntos
D
1
, D
2
y D
3
. En
1
,
2
y
3
este caso el
rotopolo ser O
4
.
28
SNTESIS DE TRES POSICIONES
4 Conecte O
2
con C 4. Conecte O
2
con C
1
(eslabn 2) y O
4
con
D
1
(eslabn 4).
1
( )
29
SNTESIS DE TRES POSICIONES
5 Verifique la condicin 5. Verifique la condicin
de Grashof. En este
caso cualquiera es q
vlida.
30
SNTESIS DE TRES POSICIONES
6 Construya un modelo 6. Construya un modelo
y verifique su
funcionamiento. No
debe haber posiciones
lmite en el rango de
i i t movimiento.
7 Construya una dada 7. Construya una dada
que permita controlar
el movimiento.
31
Posiciones lmite!
SNTESIS DE TRES POSICIONES
Ejemplo 5. Pivotes mviles alternativos
Disee un mecanismo de cuatro barras para mover el
eslabn CD de la posicin C
1
D
1
a C
2
D
2
, y luego de C
2
D
2
a
C
3
D
3
, . Los pivotes mviles no deben estar en C y D.
Localice los pivotes fijos Localice los pivotes fijos.
32
SNTESIS DE TRES POSICIONES
1 Defina puntos alternativos E y F en el eslabn 1. Defina puntos alternativos E y F en el eslabn
acoplador, que tengan una relacin fija con los
puntos C y D. p y
D
C
E
F
33
SNTESIS DE TRES POSICIONES
2 Traslade las tres posiciones del eslabn CDal nuevo 2. Traslade las tres posiciones del eslabn CD al nuevo
eslabn alternativo EF.
D
1
C
1
1
C
2
D
3
D
2
E
1
E
2
F
1
C
3
F
2
E
3
F
3
34
2
SNTESIS DE TRES POSICIONES
3 Repita los pasos 1 a 6 del 3. Repita los pasos 1 a 6 del
ejemplo anterior para las
lneas E
1
F
1
, E
2
F
2
y E
3
F
3
en
1 1
,
2 2
y
3 3
vez de las lneas C
1
D
1
,
C
2
D
2
y C
3
D
3
.
35
SNTESIS DE TRES POSICIONES
3 Construya un modelo y 3. Construya un modelo y
verifique no pase por
posiciones lmite en el p
rango de movimiento.
Si este es el caso,
it l 1 2 repita los pasos 1 y 2.
4 Construya una dada 4. Construya una dada
que permita controlar el
movimiento.
36
EJ EMPLO
Los pivotes fijos deben estar dentro del rea demarcada
37
Dimensiones en cm
EJ EMPLO
38
EJ EMPLO
39
EJ EMPLO
40
EJ EMPLO
41
EJ EMPLO
42
EJ EMPLO
43
EJ EMPLO
44
EJ EMPLO
45
EJ EMPLO
46
EJ EMPLO
47
EJ EMPLO
48
EJ EMPLO
49
EJ EMPLO
50
EJ EMPLO
51
SNTESIS DE TRES POSICIONES
Pivotes fijos especificados Pivotes fijos especificados
Limitaciones de espacio
R t i i d di Restricciones de diseo:
Espacio que no permite ubicar los pivotes fijos Espacio que no permite ubicar los pivotes fijos
Posicionamiento relativo a una mquina existente
52
SNTESIS DE TRES POSICIONES
Ejemplo 6. Pivotes fijos especificados
Disee un mecanismo de cuatro barras para mover el
eslabn CDde la posicin C
1
D
1
a C
2
D
2
y luego de C
2
D
2
a eslabn CD de la posicin C
1
D
1
a C
2
D
2
, y luego de C
2
D
2
a
C
3
D
3
, . Los pivotes fijos deben estar localizados en los
puntos O
2
y O
4
dados.
53
SNTESIS DE TRES POSICIONES
La primera parte de la solucin consiste en hallar las La primera parte de la solucin consiste en hallar las
posiciones invertidas de la bancada que corresponden a
las tres posiciones del acoplador especificadas.
54
SNTESIS DE TRES POSICIONES
1. Seleccionar una de las posiciones del acoplador como
referencia: C
1
D
1 1 1
2. Hallar la relacin del plano de bancada con las dos p
posiciones restantes del acoplador, y trasladar estas
relaciones a la posicin de referencia.
55
SNTESIS DE TRES POSICIONES
2.1. Segunda posicin:
T d i C O D O Trazar arcos de construccin C
2
-O
2
y D
2
-O
2
Trazar arcos de construccin C
2
-O
4
y D
2
-O
4
Trasladar estar relaciones a la posicin de referencia del Trasladar estar relaciones a la posicin de referencia del
acoplador para encontrar una nueva posicin del plano de
bancada: O

2
-O

4 2 4
56
SNTESIS DE TRES POSICIONES
2.2. Tercera posicin:
T d i C O D O Trazar arcos de construccin C
3
-O
2
y D
3
-O
2
Trazar arcos de construccin C
3
-O
4
y D
3
-O
4
Trasladar estar relaciones a la posicin de referencia del Trasladar estar relaciones a la posicin de referencia del
acoplador para encontrar una nueva posicin del plano
de bancada: O

2
-O

4 2 4
57
SNTESIS DE TRES POSICIONES
Se pretende que el plano de la bancada se mueva de
O
2
O
4
a O

2
O

4
y de aqu a O

2
O

4
,en vez de que el
acoplador se mueva de C
1
D
1
a C
2
D
2
y luego a C
3
D
3
. Es
deci se in ie te el p oblema decir, se invierte el problema.
58
SNTESIS DE TRES POSICIONES
3. Se renombran las tres posiciones invertidas del plano

de la bancada O
2
O
4
, O

2
O

4
y O

2
O

4
, como E
1
F
1
, E
2
F
2
y
E
3
F
3
, respectivamente.
59
SNTESIS DE TRES POSICIONES
4. Ahora las tres lneas originales C
1
D
1
, C
2
D
2
y C
3
D
3
ya no
1 1 2 2 3 3
se necesitan, porque la sntesis se puede realizar
usando las nuevas posiciones E
1
F
1
, E
2
F
2
y E
3
F
3
:
Se considera que la bancada O
2
O
4
es un acoplador
que se mueve a travs del inverso de las tres
i i i i l l l iti h ll l posiciones originales, lo cual permitir hallar los
pivotes fijos necesarios para este movimiento
invertido invertido.
Se realiza la sntesis como en los ejemplos
anteriores y finalmente se invierte el mecanismo anteriores, y finalmente se invierte el mecanismo
para obtener la solucin.
60
SNTESIS DE TRES POSICIONES
4.1. Hallar el rotopolo de los puntos E
1
, E
2
y E
3
, y marcarlo
1 2 3
como G, as como el de los puntos F
1
, F
2
y F
3
, y
marcarlo como H.
61
SNTESIS DE TRES POSICIONES
4.2. Conectar G con E
1
(eslabn 2), y H con F
1
(eslabn
1 1
4). En este mecanismo invertido la lnea E
1
F
1
es el
acoplador, eslabn 3. La lnea GH es el eslabn de
bancada 1 bancada 1.
62
SNTESIS DE TRES POSICIONES
4.3. Ahora se debe reinvertir el mecanismo para regresar
a la configuracin original. La lnea E
1
F
1
en realidad
es la bancada O
2
O
4
y GH en realidad es el acoplador.
63
SNTESIS DE TRES POSICIONES
4.4. Se debe reintroducir la lnea de referencia (C
1
D
1
) en
1 1
su relacin correcta con la lnea O
2
O
4
. Con esto se
determina el plano del acoplador requerido y se
define na fo ma mnima del eslabn 3 define una forma mnima del eslabn 3.
64
SNTESIS DE TRES POSICIONES
4.5. Los movimientos angulares para alcanzar la segunda
y tercera posicin de la lnea CD son los mismos que
los definidos para el mecanismo invertido.
65
SNTESIS DE TRES POSICIONES
5. Verificar la condicin de Grashof. Cualquiera es vlida
siempre y cuando el mecanismo tenga movilidad en las
tres posiciones. En este caso la solucin es de no
G ashof Grashof.
6 Construir un modelo del mecanismo y comprobar su 6. Construir un modelo del mecanismo y comprobar su
funcionamiento para que pueda pasar por las tres
posiciones sin que haya posiciones lmite. En este caso
los eslabones 3 y 4 se alinean al pasar de H
1
a H
2
, por
lo cual el mecanismo no se puede impulsar desde
eslabn 2 sino desde el 4 eslabn 2, sino desde el 4.
66
SNTESIS DE TRES POSICIONES
67
EJ EMPLO 1
Mquina estampadora de sellos q p
ABposicin inicial: ABposicin inicial:
Estampacin en un objeto que puede ir transitando
por una banda transportadora.
A B segunda posicin
Se evita que el mecanismo interfiera con la carcasa
d l i de la mquina.
A B tercera posicin:
Recarga de tinta
68
EJ EMPLO 1
69
EJ EMPLO 1
70
EJ EMPLO 1
71
EJ EMPLO 1
72
EJ EMPLO 1
73
EJ EMPLO 1
74
EJ EMPLO 1
75
EJ EMPLO 1
76
EJ EMPLO 1
77
EJ EMPLO 1
78
EJ EMPLO 1
79
EJ EMPLO 1
80
EJ EMPLO 2
Mquina para empalmar bandas transportadoras a
dif t i l diferentenivel
81
EJ EMPLO 2
82
EJ EMPLO 2
83
EJ EMPLO 2
84
EJ EMPLO 2
85
EJ EMPLO 2
86
EJ EMPLO 2
87
EJ EMPLO 2
88
EJ EMPLO 2
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EJ EMPLO 2
90
EJ EMPLO 2
91
EJ EMPLO 2
92
FUENTE
Di d M i i S t i A li i d Diseo de Maquinaria: Sntesis y Anlisis de
Mquinas y Mecanismos
Norton R. McGraw-Hill, 4 ed., 2009. Norton R. McGraw Hill, 4 ed., 2009.
93
PRXIMA CLASE
Anlisis de velocidaden mecanismos planos Anlisis de velocidad en mecanismos planos
articulados
94