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TALLER 2 CONTROL

Arbey Fonseca Vargas 261098


CONTROL DE UN SATELITE:
1.
Una red de atraso, en este caso no ayuda a mejorar la estabilidad del sistema, ya que al
introducir este comensador al sistema, lo que se consigue es mejorar la arte integral
del mismo, lo cual roduce acumulaci!n de error, generando inestabilidad.
2. "rimero reali#amos el $ode del sistema , teniendo en cuenta que la %ase del
sistema es de 180&. "ara esto reali#amos el diagrama en matlab.
'' ()t%*1,+1 0 0,-.
'' bode*(-
-40
-30
-20
-10
0
10
M
a
g
n
i
t
u
d
e

(
d
B
)
10
0
10
1
-181
-180.5
-180
-179.5
-179
P
h
a
s
e

(
d
e
g
)
Bode Diagram
Frequency (rad/sec)
/enemos que0
Asi que0
1ado que la %ase actual de ( es 180&
Vemos que la %recuencia de corte del sistema se encuentra en 1rad2seg.
"ara reali#ar la red de adelanto tenemos que 0
A3ora buscamos el 4alor de / teniendo en cuenta que 5n)1rad2seg 0
6ntonces0
"or lo tanto el controlador 7 que buscamos, que tiene la %orma
A3ora 8*s-)7*s-(*s-0
A3ora odemos calcular el error de estado estable, or ser una rama, es 0
3. Simulacin:
SISTEMAS CON RETARDO DE TIEMPO:
1. "ara la obtenci!n del 9yquist del sistema con t0)0 usamos matlab, teniendo en cuenta que
debemos cambiar la ubicaci!n de los ejes ara 4er la resuesta del sistema0
>> G=tf([1],[1 2 1 0]);
>> nyquist(G)
>> m=[- -1 1];
>> a!is(m)
-5 -4 -3 -2 -1 0 1 2 3 4 5
-1
-0.8
-0.6
-0.4
-0.2
0
0.2
0.4
0.6
0.8
1
Nyquist Diagram
Real Axis
I
m
a
g
i
n
a
r
y

A
x
i
s
"a qu#, $a%a #st# cas& t#n#m&s qu# t0=0, #nt&nc#s , $&% l& qu#
s&l& '#(#m&s anali)a la funcin '# la)& a(i#%t& . 1e aqu: sabemos
que el margen de %ase es el ;ngulo que le %alta a la %ase ara llegar a <180= cuando la
ganancia es 1 *0d$-.
*# aqu+ :
Al desejar de aqu: tenemos que . A3ora reemla#amos este 4alor en
obteniendo0
*# aqu+, al ,ac#%:
7on esto odemos calcular el margen de %ase0
2. A3ora teniendo t0)0.6s reali#amos el diagrama de 9yquist en matlab0
'' s)t%*>s>-.
'' ()e?*<0.6@s-2*s@*sA1-B2-.
'' nyquist*(-
'' m)+<C C <1 1,.
'' a?is*m-
S# -# cla%am#nt# qu# la cu%-a %&'#a #l $unt& -1 #n #l #.# %#al, l& cual
in'ica la in#sta(ili'a' '#l sist#ma, $u#s #st# -al&% $a%a t0 ,ac# qu# /m
s#a m#n&% a 1.
0a%a #nc&nt%a% #l %#ta%'& '# ti#m$& m1!im& qu# s&$&%ta #l sist#ma,
sa(#m&s qu# la f%#cu#ncia '# /anancia unita%ia #s 0.232%a'4s#/ , y qu#
#l ma%/#n '# fas# 05 '# 'ic,& sist#ma #s 05=21.36 , $&% l& tant& al
%##m$la)a% 'ic,&s -al&%#s #n:
7,&%a, c&m& $a%a 320 s# n#c#sitan , t#n#m&s qu#:
0&% l& tant&, #l ti#m$& m1!im& '# %#ta%'& qu# s&$&%ta #l sist#ma #s '#
a$%&!ima'am#nt# 0.893 s#/un'&s.
D. :l /%a;c& '# la funcin c&n #l ti#m$& m1!im& '# %#ta%'& s# &(ti#n# '#
#sta f&%ma:
'' s)t%*>s>-.
'' ()e?*<0.ECFD@s-2*s@*sA1-B2-.
'' nyquist*(-
'' m)+<C C <1 1,.
'' a?is*m-
<&tam&s qu# #l (%a)& '#l <yquist s# c%u)a .ustam#nt# #n #l $unt& -1 '#l
#.# %#al c&m& #s$#%1(am&s.