en la frontera Ecuaciones diferenciales y problemas con valores en la frontera M,' /,,' Cuarta edicin William E. :Boyce Richard C."DiPrima Rensselaer Polytechnic Institute HLIMUSA WILEY @3 ........ 224332 ' ? VERSION AUTORIZADA EN E S P A ~L DE LA OBRA ELEMENTARY DIFFERENTIAL EQUATIONS AND BOUNDARY VALUE PROBLEMS O J OHN WILEY & SONS, INC. COLABORADOR EN LA TRADUCCION: HUGO VILLAG6MEZ VELAZQUEZ J OSE HERNAN PEREZ CASTELLANOS REVISION: INGENIERO INDUSTRIAL POR LA ESCUELA MILITAR DE IN- GENIEROS. PROFESOR DE WTEM~TICAS EN LA ESCUELA INSTITUTO POLITECNICO NACIONAL, MEXICO. LA PRESENTACION Y DISPOSICI~N EN CONIUNTO DE PUBLICADA EN INGLCS CON EL TNLO: SUPERIOR DE INGENlERiA MECANICA Y ELCTRIW DEL ECUACIONES DIFERENCIALES Y PROBLEMAS CON VALORES EN LA FRONTERA SON PROPIEDAD DEL EDITOR. NINGUNA PARTE DE ESTA OBRA PUEDE SER REPRODUCIDA O TRANSMITIDA, ME- DIANTE NINGUN SISTEMA O MTODO, ELECTRONIC0 O MECANIW (INCLUYENDO ELFOTOCOPIADO, LA GRABACION o CUALQUIER SISTEMA DE RECUPERACION Y ALMACENA- MIENTO DE INFORMACI~N), SIN CONSENTIMIENTO POR ESCRITO DEL EDITOR. DERECHOS RESERVADOS: Q2001, EDITORIAL LIMUSA, S.A. DE C.V. GRUPO NORIEGA EDITORES BALMRAS 95, MCxlco, D.F. C.P. 06040 ' ZS?(5)521-21-05 &Al (5)512-29-03 Ol(800) 7-06-91-00 lirnusa@nonega.corn.rnx bp www.no"ega.corn.rnx CANIEM NUM. 121 TERCERA REIMPRESION DE LA CUARTA E D~C I ~N HECHO EN MEXICO ISBN 968-18-4974-4 A la grata memoria de nuestros padres Ethel y Clyde DiPrima Marie y Edward Boyce 224532 Prlogo Un curso de ecuaciones diferenciales elementales es un medio excelente para que el estu- diante comprenda la relacin que hay entre las matemticas y las ciencias fsicas o la inge- niera. Antes de que el ingeniero o el cientfico pueda aplicar con confianza las ecuaciones diferenciales, debe dominar las tcnicas de resolucin y tener un mnimo de conocimiento de la teora que las fundamenta. El estudiante de matemticas recibe un gran beneficio al conocer algunas de las maneras en que el deseo de resolver problemas especficos ha esti- mulado el trabajo de naturaleza ms abstracta. Escribimos este libro desde el punto de vista intermedio de quien se dedica a las matem- ticas aplicadas, cuyo inters en las ecuaciones diferenciales puede ser muy terico e inten- samente prctico. Buscamos combinar una exposicin slida y precisa (pero no abstracta) de la teora elemental de las ecuaciones diferenciales, con bastante material sobre mtodos de resolucin, anlisis y aproximacin que han probado su utilidad en una amplia variedad de aplicaciones. Pusimos atencin especial en aquellos mtodos de mayor aplicacin y que pueden extenderse a problemas fuera del alcance de nuestro libro. Se hace hincapi en que es- tos mtodos tienen una estructura sistemtica y ordenada, y que no son slo una coleccidn diversa de artificios matemticos. Los mtodos analizados en el libro no slo incluyen tcnicas analticas elementales que dan soluciones exactas en ciertas clases de problemas, tambin incluyen aproximaciones basadas en algoritmos numricos o en desarrollos en serie, as como mtodos cualitativos o geomtricos que a menudo permiten una mejor com- prensin del comportamiento global de las soluciones. Estos ltimos mtodos se estn vol- viendo mucho ms accesibles a los estudiantes, como resultado del uso comn de computadoras personales o calculadoras de bolsillo poderosas. De hecho, con la amplia disponibilidad del enorme poder de cmputo, incluyendo los flexibles paquetes de cmputo simblico, es razonable preguntarse si los mtodos analti- cos elementales para resolver ecuaciones diferenciales siguen siendo un tema de estudio que valga la pena. Creemos que s, al menos por dos razones. Primera, resolver un proble- 8 Prlogo ma dificil de ecuaciones diferenciales a menudo exige el empleo de diversas herramientas, tanto analticas como numricas. Poner en prctica un procedimiento numrico eficiente requiere de un considerable anlisis preliminar: determinar las caractersticas cualitativas de la solucin como gua para el clculo, investigar los casos lmite o especiales, o descu- brir qu intervalos de las variables o parmetros requieren o ameritan atencin especial. Segunda, comprender en cierta medida un proceso natural complicado a menudo se logra al combinar o partir de modelos ms sencillos y ms bsicos. Estos ltimos suelen describirse mediante ecuaciones diferenciales de un tipo elemental. Por tanto, el paso inicial e indis- pensable hacia la resolucin de problemas ms complejos es un conocimiento completo de estas ecuaciones, sus soluciones y los modelos que representan. Una de las metas de esta revisin es alentar a los estudiantes y maestros a explotar el poder de c6mputo con el que ahora cuentan para que los estudiantes logren una compren- si6n m& profunda de las ecuaciones diferenciales y una apreciaci6n J XIS precisa de la mane- ra en que pueden aplicarse al estudio de problemas importantes de las ciencias naturales o la ingeniera. En esta edicin se incluyen muchas gr%lcas nueva5 generadas por compu- tadora que ayudan a declarar el comportamiento cualitativo de las a menudo complicadas frmulas que producen los mtodos analticos de resolucin. Al mismo tiempo, en el texto se hace un anlisis ms amplio de las propiedades geomtricas o asintticas de las solucio- nes. Se presentan aproximadamente 275 problemas nuevos, en muchos de los cuales se requiere que el estudiante ejecute algn clculo numrico, construya (con ayuda de algn paquete idneo para trazar grficas) la grfica de una solucin y, con frecuencia, llegue a conclusiones adecuadas a partir de esas acciones. Por ltimo, se agregan dos nuevas seccio- nes: una sobre ecuaciones en diferencias de primer orden en la que se destaca la ecuacin logstica, y otra sobre las ecuaciones de Lorenz. En estas secciones se presentan algunas de las ideas bsicas asociadas con bifurcaciones, caos y atractores extraos. Adems de ser fascinante por s mismo, este material puede usarse para terminar con la creencia de que las matemticas son una disciplina ya agotada, y no una en constante crecimiento y renovacin. Escribimos este libro principalmente para estudiantes que ya tienen conocimientos de clculo obtenidos en un curso normal de dos o tres semestres; el material de la mayor parte del libro es accesible a estos estudiantes. En el captulo 7 se resume en dos secciones la informacin necesaria acerca de las matrices. Las secciones sealadas con un asterisco probablemente requieren mayor elaboracin matemtica (aunque, en trminos escritos, no ms conocimientos) que el resto del libro. Algunos problemas tambin estn sealados con un asterisco, lo cual indica que son ms difciles que la mayora y que, en algunos casos, rebasan el alcance del material presentado en el propio libro. Consideramos que este libro ofrece una flexibilidad mayor que el promedio para adaptar- se a las necesidades de un curso. A partir del captulo 4, los captulos son en esencia inde- pendientes entre s, aunque el captulo 11sigue lgicamente al captulo 10 y el captulo 9 contiene citas del captulo 7. De este modo, una vez que se completan las partes necesarias de los tres primeros captulos (en trminos generales, las secciones 1.1, 2.1, a 2.4 y 3.1 a 3.7), la seleccin de los temas adicionales, as como el orden y profundidad con los cuales se traten, quedan al criterio del profesor. Por ejemplo, aunque hay bastante material sobre aplicaciones de varios tipos, especialmente en los captulos 2,3,9 y 10, la mayor parte de este material se presenta en secciones separadas, de modo que un profesor puede elegir con facilidad las aplicaciones que desee incluir y las que quiera omitir. Otra posibilidad es combinar la presentacin de las ecuaciones lineales de segundo orden y de orden superior Prlogo 9 mediante el estudio concurrente de los captulos 3 y 4. Todava otra posibilidad es empezar la presentacin del material sobre mtodos numricos del captulo 8 inmediatamente des- pus, o incluso al mismo tiempo, que el material sobre problemas con valor inicial de primer orden del captulo 2. Por ltimo, aunque en esta revisin se supone que el estudiante dispone de una computadora o calculadora, es posible que algn profesor que no desee destacar este aspecto del tema lo logre, si selecciona con un poco ms de atencin los problemas asignados. Al final de cada seccin del texto hay un conjunto de problemas para el estudiante. Estos problemas van desde los comunes hasta los que representan un reto; en algunos de estos l- timos se amplan aspectos de la teora o se introducen Breas de aplicacin que no se trataron en el texto principal. Como ya se mencion, en otros problemas es necesaria una investiga- cin, con ayuda de computadora, de una ecuacin diferencial mediante la aplicacin de tcnicas numricas o grficas. Al final del libro se dan las respuestas de casi todos los problemas. Tambin, hay un manual de soluciones, compilado por Charles W. Haines del Ro- chester Institute of Technology, que contiene soluciones detalladas de muchos problemas. Las secciones del libro estn numeradas en forma decimal y, en cada seccin, los teore- mas y las figuras lo estn consecutivamente. As, el teorema 3.2.4 es el cuarto teorema de la seccin 3.2. Al trmino de cada captulo se proporciona una bibliografa general y, algunas veces, las ms especficas aparecen como notas de pie de pgina. El alcance del libro puede juzgarse a partir del contenido, y los lectores que conocen la edicin anterior encontrarn que sta sigue el mismo patrn general. Sin embargo, esta revisin contiene muchos cambios menores y los ms importantes se dan en seguida, algu- nos de los cuales ya se mencionaron: 1. En correspondencia con la tendencia de crecimiento de la materia as como con la creacin de paquetes amigables para construir grficas por computadora, en esta edicin se hace mayor hincapi en las propiedades geomtricas de las ecuaciones diferenciales y sus soluciones. En comparacin con las ediciones anteriores, hay ms grficas, ms anlisis de las propiedades y mtodos geomtricos y ms problemas en los que el estudiante debe hacer grficas u obtener conclusiones a partir de ellas. 2. En el texto se destaca ms la obtencin de conclusiones a partir de una solucin, y no slo la deduccin de la solucin en s, y tambin se proponen ms problemas en este sentido. Lo anterior refleja el hecho de que a menudo la motivacin para resolver una ecuacin diferencial particular es la necesidad de comprender algn proceso o fenmeno natural descrito por la ecuacin. 3. Se han agregado secciones nuevas sobre ecuaciones en diferencias de primer orden y sobre las ecuaciones de Lorenz, introduciendo los conceptos de bifurcaciones, caos y atractores extraos. 4. El material bsico acerca de las ecuaciones lineales de segundo orden del captulo 3 se volvi a escribir para hacer ms directa la presentacin y, en especial, para analizar la solucin de algunos problemas simples antes de abordar la teora general. 5. Se intercambiaron los captulos 4 (ecuaciones lineales de orden superior) y 5 (solu- ciones en series de potencias) para facilitar la labor de los profesores que deseen combinar el tratamiento de las ecuaciones lineales de segundo orden y las de orden superior. 6. Al captulo 8 se le agreg un anlisis ms completo de los mtodos numricos para resolver sistemas de ecuaciones. Tambin se proponen aproximadamente 30 problemas nuevos en este captulo. 10 Prlwo 7. El captulo 9, sobre anlisis de estabilidad y del plano fase, fue ampliado de manera considerable. Adems de la nueva seccin sobre las ecuaciones de Lorenz, ahora hay dos secciones en vez de una sobre la interaccin de dos poblaciones, asi como una seccin nueva sobre ciclos lmite en la que se hace resaltar la ecuacin de van der Pol. A medida que el tema de estudio de las ecuaciones diferenciales contine creciendo, que nuevas tecnologas se vuelvan lugar comn, que se amplen los antiguos campos de aplica- cin y que surjan nuevos campos en este aspecto, as tendrn que evolucionar el contenido y los puntos de vista de los cursos y sus libros de texto. Esta fue la idea que pretendimos expresar en este libro. William E. Boyce Troy, Nueva York Agradecimientos Durante la preparacin de esta revisin recibimos la valiosa ayuda de varias personas. Es un placer expresar ahora nuestro agradecimiento sincero a todos y cada uno de ellos por su tiempo y dedicacin. Mientras revisaba el manual de soluciones, Charles W. Haines ley el texto y comprob las respuestas de muchos de los problemas. Gracias a su capacidad de observacin se elimi- naron numerosos errores e incoherencias. Richard Bagby, Bruce Berndt, Paul Davis y Thomas Otway revisaron todo el manuscrito e hicieron muchas sugerencias pertinentes; como resultado, el libro es considerablemente mejor de lo que hubiera sido sin su ayuda. A partir de la publicacin de la edicin precedente recibimos valiosos comentarios de varios usuarios. De ellos, merecen mencin especial R. B. Burckel, Leah Edelstein-Keshet y Melvin Lax por lo detallado y amplio de sus sugerencias. Cathy Caldwell ley la mayor parte del manuscrito, verificando los ejemplos y las res- puestas dadas a los problemas nuevos. Tambin fue de gran ayuda en la correccin de las pruebas. En esta edicin se presentan figuras nuevas generadas por computadora. Algunas de stas se trazaron originalmente con la aplicacin del PHASER de Hiiseyin KoGak, mientras que otras se prepararon con ayuda del PHASE PORTRAITS de Herman Gollwitzer. Por ltimo, y lo ms importante de todo, agradezco a mi esposa Elsa no slo su ayuda en actividades como la lectura de pruebas y la comprobacin de clculos, en especial por su apoyo moral, aliento y paciencia infatigables a lo largo de todo el proyecto. W E. B. . Contenido Captulo 1. Introduccin 17 1.1 Clasificacin de las ecuaciones diferenciales 17 1.2 Notas histricas 27 Captulo 2. Ecuaciones diferenciales de primer orden 31 2.1 2.2 2.3 2.4 2.5 2.6 2.7 2.8 2.9 2.10 *2.11 2.12 Ecuaciones lineales 31 Otras consideraciones acerca de las ecuaciones lineales 40 Ecuaciones separables 47 Diferencias entre las ecuaciones lineales y las no lineales 54 Aplicaciones de las ecuaciones lineales de primer orden 60 Dinmica de las poblaciones y algunos problemas relacionados Algunos problemas de mecnica 87 Ecuaciones exactas y factores integrantes 95 Ecuaciones homogneas 103 Problemas diversos y aplicaciones 107 Teorema de existencia y unicidad 111 Ecuaciones en diferencias de primer orden 121 Captulo 3. Ecuaciones lineales de segundo orden 135 3.1 Ecuaciones homogneas con coeficientes constantes 135 3.2 Soluciones fundamentales de las ecuaciones lineales homogneas 3.3 Independencia lineal y el wronskiano 154 3.4 Races complejas de la ecuacin caracterstica 160 3.5 Races repetidas; reduccin de orden 168 71 144 3.6 Ecuaciones no homogneas; mtodo de los coeficientes indeterminados 177 3.7 Variacin de parmetros 189 ~._.._I ... ......L. ~ . . . ... 14 Contenido 3.8 Vibraciones mecnicas y elctricas 197 3.9 Vibraciones forzadas 210 Captulo 4. Ecuaciones lineales de orden superior 219 4.1 Teora general de las ecuaciones lineales de n-simo orden 219 4.2 Ecuaciones homogneas con coeficientes constantes 225 4.3 Mtodo de los coeficientes indeterminados 232 4.4 Mtodo de variacin de parmetros 236 Captulo 5. Soluciones en serie de las ecuaciones lineales de segundo orden 241 5.1 Repaso de series de potencias 241 5.2 Soluciones en serie cerca de un punto ordinario, parte I 248 5.3 Soluciones en serie cerca de un punto ordinario, parte I1 259 5.4 Puntos singulares regulares 266 5.5 Ecuaciones de Euler 271 5.6 Soluciones en serie cerca de un punto singular regular, parte I 280 5.7 Soluciones en serie cerca de un punto singular regular, parte I1 286 *5.8 Soluciones en serie cerca de un punto singular regular; rl =r2 y rI - r2 = N 292 *5.9 Ecuacin de Bessel 295 Captulo 6. La transformada de Laplace 309 5.1 Definicin de la transformada de Laplace 309 6.2 Solucin de problemas con valor inicial 316 6.3 Funciones escaln 327 6.4 Ecuaciones diferenciales con funciones de fuerza discontinuas 335 6.5 Funciones impulso 339 6.6 Integral de convolucin 344 Captulo 7. Sistemas de ecuaciones lineales de primer orden 353 7.1 Introduccin 353 7.2 Repaso de matrices 361 7.3 Sistemas de ecuaciones algebraicas lineales; independencia lineal, eigenvalores, eigenvectores 371 7.4 Teora bsica de los sistemas de ecuaciones lineales de primer orden 383 7.5 Sistemas lineales homogneos con coeficientes constantes 388 7.6 Eigenvalores complejos 398 7.7 Eigenvalores repetidos 405 7.8 Matrices fundamentales 413 7.9 Sistemas lineales no homogneos 420 Captulo 8. Mtodos numricos 429 8.1 Mtodo de Euler o de la recta tangente 429 8.2 Errores en los procedimientos numricos 436 8.3 Mejoras en el mtodo de Euler 444 8.4 Mtodo de Runge-Kutta 450 8.5 Algunas dificultades con los mtodos numricos 454 Contenido 15 8.6 Un mtodo de pasos mltiples 460 8.7 Sistemas de ecuaciones de primer orden 467 Captulo 9. Ecuaciones diferenciales no lineales y estabilidad 473 9.1 Plano fase: sistemas lineales 473 9.2 Sistemas autnomos y estabilidad 486 9.3 Sistemas casi lineales 495 9.4 Especies competidoras 508 9.5 Ecuaciones del depredador-presa 521 9.6 Segundo mtodo de Liapunov 531 9.7 Soluciones peridicas y ciclos lmite 541 9.8 Caos y atractores extraos: ecuaciones de Lorenz 552 Captulo 10. Ecuaciones diferenciales parciales y series de Fourier 10.1 Separacin de variables; conduccin del calor 563 10.2 Series de Fourier 572 10.3 Teorema de Fourier 582 10.4 Funciones pares e impares 588 10.5 Solucin de otros problemas de conduccin del calor 597 10.6 Ecuacin de onda: vibraciones de una cuerda elstica 608 10.7 Ecuacin de Laplace 620 Apndice A. Deduccin de la ecuacin de conduccin del calor Apndice B. Deduccin de la ecuacin de onda 634 Captulo 11. Problemas con valores en la frontera y teora de Sturm-Liouville 639 11.1 Ocurrencia de problemas con valores en la frontera en dos puntos 563 629 639 11.2 Problemas lineales homogneos con valores en la frontera: eigenvalores y 11.3 Problemas de Sturm-Liouville con valores en la frontera 652 11.4 Problemas no homogneos con valores en la frontera 665 eigenfunciones 643 * 11.5 Problemas singulares de Sturm-Liouville 681 * 11.6 Otras consideraciones sobre el mtodo de separacin de variables: un desarrollo *11.7 Series de funciones ortogonales: convergencia en la media 695 en serie de Bessel 689 Respuestas a los problemas 705 ndice 751 Introduccin En este breve captulo se proporciona una perspectiva del estudio de las ecuaciones dife- renciales. Primero, se indican varias maneras de clasificar las ecuaciones, a fin de contar con una estructura organizada para el resto del libro. Luego, se presentan algunas de las figuras y tendencias ms importantes en el desarrollo histrico de la materia. El estudio de las ecuaciones diferenciales ha llamado la atencin de muchos de los matemticos ms grandes del mundo a lo largo de los tres ltimos siglos. Sin embargo, sigue siendo un campo dinmico de la investigacin actual, con muchas preguntas interesantes abiertas. 1.1 Clasificacin de las ecuaciones diferenciales Cuando se plantean en terminos matemticos muchos problemas importantes y significati- vos de la ingeniera, las ciencias fsicas y las ciencias sociales, se requiere determinar una funcin que satisfaga una ecuacin que contiene una o ms derivadas de la funcin desco- nocida. Estas ecuaciones se denominan ecuaciones diferenciales. Quiz el ejemplo ms conocido es la ley de Newton para la posicin u(r) de una partcula sobre la cual acta una fuerza F, yue puede ser una funcin del tiempo t, de la posicin u(t) y de la velocidad du(t)/dr. Para determinar el mo- vimiento de una partcula sobre la que acta una fuerza F es necesario hallar una funcin u que satisfaga la ecuacin (1). El objetivo primordial de este libro es analizar algunas propiedades de las soluciones de las ecuaciones diferenciales y describir algunos de los mtodos que han probado su eficacia para hallar las soluciones o, en algunos casos, dar aproximaciones de las mismas. A fin de 18 Introduccin contar con un marco de referencia para la presentacin, en principio se mencionarn varias maneras tiles de clasificar las ecuaciones diferenciales. Ecuaciones diferenciales ordinarias y parciales. Una de las clasificaciones ms eviden- tes se basa en el hecho de si la funcin desconocida depende de una sola variable indepen- diente o de varias variables independientes. En el primer caso en la ecuacin diferencial slo aparecen derivadas ordinarias, por lo que se dice que es una ecuacin ordinaria; En el segundo las derivadas son derivadas parciales, por lo que la ecuacin se denomina ecua- cin diferencial parcial. Adems de la ecuacin (l), dos ejemplos de ecuaciones diferenciales ordinarias son para la carga Q(t) en un condensador en un circuito con capacitancia C, resistencia R, nductancial, y voltaje aplicadoE(t), y la ecuacin que rige el decaimiento con el tiempo de una cantidad R(t ) de una sustancia radiactiva, como el radio, dR( t ) dt ~ =- kR(t), en donde k es una constante conocida. Ejemplos tpicos de ecuaciones diferenciales parcia- les son la ecuacin del potencial la ecuacin de la difusin o conduccin del calor y la ecuacin de onda en donde (Y' y a2 son ciertas constantes. La ecuacin del potencial, de difusin y de onda surgen de diversos problemas en los campos de la electricidad y del magnetismo, elasti- cidad y mecnica de fluidos. Cada una de ellas es tpica de fenmenos fsicos distintos (observe los nombres) y cada una es representativa de una gran clase de ecuaciones dife- renciales parciales. Sistemas de ecuaciones diferenciales. Otra clasificacin de las ecuaciones diferenciales depende del nmero de funciones desconocidas que intervienen. Si hay que determinar una sola funcin, entonces basta una ecuacin. Sin embargo, si existen dos o ms funciones desconocidas, entonces se requiere un sistema de ecuaciones. Por ejemplo, las ecuacio- nes de Lotka-Volterra, o del depredador-presa, son importantes en la creacin de modelos ecolgcos; estas ecuaciones tienen la forma 1.1 Clasificacin de las ecuaciones diferenciales 19 dHl dt =aH - MHP, (7) dPldt -cP +yHP, en donde H( f ) y P( f ) son las poblaciones respectivas de las especies presa y depredadora. Las constantes a, (Y, c y y se basan en observaciones empricas y dependen de las especies en estudio. En los captulos 7 y 9 se estudian los sistemas de ecuaciones; en particular, en la seccin 9.5, se examinan las ecuaciones de Lotka-Volterra. Orden. El orden de una ecuacin diferencial es el orden de la derivada ms alta que apa- rece en ella. as, las ecuaciones (1) y (2) son ecuaciones diferenciales ordinarias de segundo orden y la (3) es una ecuacin diferencial ordinaria de primer orden. (4), (5) y (6) son ecuaciones diferenciales parciales de segundo orden. De manera ms general, la ecuacin F[x, u(x), u' (x), . . . , u' "' (x)] =o (8) es una ecuacin diferencial ordinaria de n-simo orden. La ecuacin (8) representa una relacin entre la variable independiente x y los valores de la funcin u y sus n primeras derivadas u' , u", . . . , u@). En las ecuaciones diferenciales es conveniente y se acostumbra escribir y en vez de u(x), as como y', y", . . . , y(") en vez de u'(x), u"(x), . . . , u(")@); por tanto, la ecuacin (8) se escribe como F(x, y, y', . . . , y'"') =o. (9) Por ejemplo, y"' +2exy" +yy' =x4 (10) es una ecuacin diferencial de tercer orden para y =u@). En ocasiones se usan otras letras en lugar de y; el resultado resulta evidente a partir del contexto. Se supone que siempre es posible despejar la derivada de orden ms alto en una ecuacin diferencial ordinaria dada y obtener y'") =f ( x, y, y' , y", . . . , y'" - l)). (1 1) Slo se estudiarn las ecuaciones de la forma (11). Lo anterior se hace principalmente para evitar la ambigedad que pudiera surgir debido a que una sola ecuacin de la forma (9) puede corresponder a varias ecuaciones de la forma (11). Por ejemplo, la ecuacin y'2 +xy' +4y =o da las dos ecuaciones Solucin. Una solucin de la ecuacin diferencial ordinaria (1 1) sobre el intervalo (Y <x <p es una funcin 4 tal que existen &, +' I , . . . , 4 ( n ) y se satisface 4'" '(x) =f [ x , 4(x), 4'6x1, . . . 7 4@- W] (1 2) para toda x en (Y <x <p. Amenos de que se diga otra cosa, se supone que la funcin f de la ecuacin (11) es una funcin de valores reales, y se tiene inters en obtener las soluciones y =+(x) de valores reales. 20 Introduccibn Es fcil comprobar por sustitucin directa que la ecuacin de primer orden (3) tiene la solucin R =$( t ) =ceCkr, - cc <t <m, (13) en donde c es una constante arbitraria. De manera semejante, las funciones yl(x) =cos x y y,@) =sen x son soluciones de y +y =o (13) para toda x. Como un ejemplo un poco ms complicado, se comprueba que $,(x) =x2 In x es una solucin de . s2y - 3xy +4y =o, x >o. (1 5 ) Se tiene Al sustituir en la ecuacin diferencial (15) se obtiene con lo cual se comprueba que +,(x) =x2 Inx es una solucin de la (15). Tambin es posible demostrar que +?(x) =x es una solucin de la ecuacin (15); se deja esto ltimo como ejercicio. Aunque para las ecuaciones (31, (14) y (15) es posible verificar que ciertas funciones sencillas son soluciones, en general no se tienen con facilidad esas soluciones. Por tanto, una pregunta fundamental es: dada una ecuacin de la forma (11), jcmo es posible decir si tiene una solucin? Esta es la cuestin de existencia de una solucin. El hecho de que se ha- ya escrito una ecuacin de la forma (11) no necesariamente significa que exista una funcin y =&x) que la satisfaga. De hecho, no todas las ecuaciones diferenciales tienen soluciones, ni su existencia es un asunto puramente matemtico. Si un problema fsico que tenga senti- do, se plantea matemticamente de manera correcta como una ecuacin diferencial, enton- ces el problema matemtico debe tener una solucin. En este sentido, un ingeniero o un cientfico cuenta con un medio para comprobar la validez del planteamiento matemtico. En segundo lugar, suponiendo que una ecuacin dada tiene una solucin, tendr otras soluciones? En caso afirmativo, qu tipo de condiciones adicionales es necesario especifi- car para singularizar una solucin especfica? Esta es la cuestin de unicidad. Obsrvese que para la ecuacin de primer orden (3) existen una infinidad de soluciones, que corres- ponden a la infinidad de posibilidades de eleccin de la constante c de la ecuacin (13). Si se especifica R en algn instante t, esta condicin determinar un valor de c; sin embar- go, an as no se sabe todava si la ecuacin (3) no tiene otras soluciones que tambikn tengan el valor prescrito de R en el instante predeterminado t. Las cuestiones de existencia 1.1 Clasificacin de las ecuaciones diferenciales 21 y unicidad son difciles de responder; a medida que se avance se analizarn estas dudas y otras relacionadas. Una tercera pregunta, ms prctica, es: dada una ecuacin diferencial de la ecuacin (1 l), jcmo se determina realmente una solucin? Observe que si se encuentra una solucin de la ecuacin dada, al mismo tiempo se responde la pregunta de la existencia de una solu- cin. Por otra parte, sin conocer la teora de la existencia posible, por ejemplo, usar una computadora para hallar una aproximacin numrica a una "solucin" que no existe. Aun- que fuese posible saber que existe una solucin, puede ser que sta no sea expresable en trminos de las funciones elementales usuales: funciones polinomiales, trigonomtricas, exponenciales, logaritmicas e hiperblicas. No obstante, esto es lo que sucede para la ma- yor parte de las ecuaciones diferenciales. Por tanto, al mismo tiempo que se analizan los mtodos elementales que pueden aplicarse para obtener soluciones de ciertos problemas relativamente sencillos, tambin es importante considerar los mtodos de naturaleza ms general que puedan aplicarse a problemas ms difciles. Ecuaciones lineales y no lineales. Otra clasificacin decisiva de las ecuaciones dife- renciales es si stas son lineales o no linea!es. Se dice que la ecuacin diferencial ordinaria F( x, y, y' , . . . , y'"') =O es lineal si F es una funcin lineal de las variables y, y', . . . , y("); se aplica una definicin semejante para las ecuaciones diferenciales parciales. Por tanto, la ecuacin diferencial ordinaria lineal general de orden n es a,(x)y'"' +u, (x)y' "- l ' +' ' . +u,(x)y =y(x). (16) Las ecuaciones (2) a (6), (14) y (15) son lineales. Una ecuacin que no es de la forma (16) es no lineal. La (10) es no lineal debido al trmino yy' . Un problema fsico sencillo que da origen a una ecuacin diferencial no lineal es el pndulo oscilante. El ngulo Oformado por un pndulo oscilante de longitud 1, con respecto a la vertical (ver la figura 1.1.1) satisface la ecuacin no lineal d' Q y dt' 1 +-- sen 0 =O. La teora matemtica y las tcnicas para resolver ecuaciones lineales estn bastante desa- rrolladas. Por el contrario, para las ecuaciones no lineales la situacin no es tan satisfacto- mg FIGURA 1.1.1 Pndulo oscilante. 22 Introduccin ria. Faltan en gran parte tcnicas generales para resolver las ecuaciones no lineales y la teora no asociada con ellas tambin es ms complicada que la correspondiente de las ecuaciones lineales. En vista de lo anterior, resulta conveniente que muchos problemas importantes originen ecuaciones diferenciales ordinarias lineales o, por lo menos en una primera aproximacin, ecuaciones lineales. Por ejemplo, para el problema del pndulo, si el ngulo t9es pequeo, entonces sen 8 =6 y la ecuacin (17) puede sustituirse por la ecuacin lineal d 2 0 y -+"=0. dt2 1 Por otra parte, existen fenmenos fsicos importantes, como los problemas ecolgicos de las secciones 9.4 y 9.5, en los que no es posible dar una aproximacin de las ecuaciones diferenciales no lineales rectoras por medio de lineales: la no linealidad es decisiva. En un texto elemental es natural hacer hincapi en el anlisis de las ecuaciones lineales. Por consiguiente, la mayor parte de este libro est dedicada a las ecuaciones lineales y a diversos mtodos para resolverlas. Sin embargo, los captulos 8 y 9, as como una gran parte del captulo 2, tratan de ecuaciones no lineales. A lo largo de todo el texto se intenta mostrar por qu las ecuaciones no lineales son, en general, ms difciles y por qu muchas de las tcnicas tiles para resolver ecuaciones lineales no pueden aplicarse a las no lineales. Campos direccionales. A partir del prximo captulo se analizarn con detalle muchos mtodos para resolver varias clases de ecuaciones diferenciales. Sin embargo, antes de proceder a ese anlisis, vale la pena hacer algunos comentarios acerca de la interpretacin geomtrica de las ecuaciones diferenciales y sus soluciones. Un punto de vista geomtrico es particularmente til para las ecuaciones de primer orden, es decir, ecuaciones de la forma Dado que una solucin de la ecuacin (19) es una funcin y =+(x), la representacin geomtrica de una solucin es la grfica de una funcin. Geomtricamente, en la ecua- cin (19) se afirma que, en cualquier punto (x, y ) la pendiente dy/& de la solucin en ese punto est dada por f ( x, y) . Esto pude indicarse si se traza un pequeo segmento rectilneo que pase por el punto (x, y ) con la pendiente f ( x, y). La coleccin de todos esos segmentos rectilneos se llama campo direccional de la ecuacin diferencial (19). El campo direccional puede observarse si se trazan pequeos segmentos rectilneos en algn conjunto represen- tativo de puntos en el plano xy. Aunque hacer esto manualmente es tedioso, resulta una tarea sencilla para una computadora, ya que slo se requiere la evaluacin repetida def(x, y ) para valores diferentes de x y y. Por lo general se elige alguna rejilla rectangular de puntos. Una vez que se obtiene un esquema del campo direccional, a menudo es posible ver de inmediato el comportamiento cualitativo de las soluciones, o quiz observar regiones del plano que tienen algn inters especial. Por ejemplo, en la figura 1.1.2 se tiene el campo direccional de la ecuacin 1.1 Clasificacin de las ecuaciones diferenciales 23 FIGURA 1.1.2 Campo direccional de y' =(3 - y) / 2. Para esta ecuacin,f(x, y) slo depende de y , de modo que los segmentos rectilneos tienen la misma pendiente en todos los puntos sobre cualquier recta paralela al eje x. Por ejemplo, sobre la recta y =2 la pendiente de cada segmento rectilneo es 1/2. Cualquier solucin de la (20) tiene la propiedad de que, en todo punto, su grfica es tangente al elemento del cam- po direccional en ese punto. Por tanto, como puede observarse a partir de esta figura, el campo direccional proporciona una informacin cualitativa acerca de las soluciones. Por ejemplo, con base en la figura 1.1.2 parece evidente que las soluciones son funciones de- crecientes cuando y >3, que son crecientes cuando y <3, y que, aparentemente, todas las soluciones tienden al valor 3 cuando x -+ CQ. En la seccin 2.1 se estudia con mayor detalle esta ecuacin; all se encontrarn sus soluciones y se confirmarn estas conclusiones tentativas. Como otro ejemplo, considere la ecuacin Ahora la funcin f(x, y) =e-' - 2y depende tanto de x como de y, de modo que es una ecuacin ms complicada que la (20). En la figura 1.1.3 se muestra el campo direccional de la ecuacin (21). Una vez ms, el patrn general de las curvas solucin resulta evidente con base en esta figura y parece que todas las soluciones tienden a cero cuando x -+m. Empleo de las computadoras en las ecuaciones diferenciales. Una computadora puede ser una herramienta bastante valiosa para el estudio de las ecuaciones diferenciales. Duran- te muchos aos se han utilizado las computadoras para ejecutar algoritmos numricos, como los que se describen en el captulo 8, a fin de construir aproximaciones numricas para las soluciones de ecuaciones diferenciales. En la actualidad, estos algoritmos se han refinado hasta un nivel extremadamente superior de generalidad y eficiencia. Para resolver numricamente una amplia variedad de ecuaciones diferenciales bastan unas cuantas lneas de cdigo de computadora, escritas en un lenguaje de alto nivel, como FORTRAN, BASIC " . , , . . .. " 24 " . ____." Introduccin FIGURA 1.1.3 Campo direccional de y' =e-"- 2y. o Pascal, y que se ejecuten (a menudo en unos cuantos segundos) en una computadora relativamente poco costosa. En la mayora de los centros de cmputo se cuenta con las rutinas ms complicadas. Estas rutinas combinan la capacidad de manejar sistemas muy grandes y complejos, con numerosas caractersticas de diagnstico que alertan al usuario respecto a posibles problemas a medida que se presentan. La salida usual de un algoritmo numrico es una tabla de nmeros en la que se listan valores seleccionados de la variable independiente y los valores correspondientes de la variable dependiente. Con medios id- neos para trazar grficas con computadoras, tambin es fcil presentar grficamente la solucin de una ecuacin diferencial, sin importar que la solucin se haya obtenido num- ricamente o como resultado de un procedimiento analtico de algn tipo. Esta presentacin grfica suele ser mucho ms ilustrativa y til, para comprender e interpretar la solucin de una ecuacin diferencial, que una tabla de nmeros o una f pul a analtica complicada. Por ejemplo, muchas de las figuras en este libro se generaron por medio de una computa- dora, aunque hayan sido vueltas a trazar por un artista. Por supuesto, ahora la amplia dispo- nibilidad de microcomputadoras poderosas ha puesto este tipo de capacidad de cmputo y grfica al alcance de los estudiantes, quienes poseen sus propias computadoras personales o tienen acceso a laboratorios pblicos de microcomputadoras. Un estudiante interesado en las ecuaciones diferenciales debe considerar, a la luz de sus propias circunstancias, la mejor manera de aprovechar los recursos de cmputo de que disponga. En el mercado existen varios paquetes de software bien diseados para la investigacin grfica de las ecuaciones diferenciales y seguramente en el futuro aparecern ms. Al final de este captulo, en la bibliografia, se listan algunos de los paquetes disponibles. Otro aspecto muy pertinente del uso de las computadoras para el estudio de ecuaciones diferenciales es la existencia de paquetes de software extremadamente poderosos y genera- les para efectuar clculos simblicos y numricos. Entre stos se encuentran Derive, Macsyma, Maple, Mathematica, y Mathscribe, cada uno de los cuales puede utilizarse en 1.1 Clasificacin de las ecuaciones diferenciales 25 varios tipos de computadoras personales o estaciones de trabajo. Entre otras funciones, estos paquetes pueden efectuar las operaciones analticas que intervienen en la resolucin de muchas ecuaciones diferenciales, a menudo en respuesta a una sola instruccin. El em- pleo de manipuladores simblicos o del lgebra por computadora an es incipiente, pero quienquiera que pretenda abordar las ecuaciones diferenciales de forma no superficial debe familiarizarse por lo menos con un paquete de manipulacin simblica e investigar las maneras en que es posible aplicarlo. Para el estudiante, estos recursos diversos de cmputo tienen un efecto sobre la manera en que debe estudiar las ecuaciones diferenciales. Sigue siendo esencial comprender cmo se aplican los diversos mtodos de resolucin, y esta comprensin se logra en parte al trabajar con detalle un nmero suficiente de empleos. Sin embargo, llegar el momento en que deba delegar tanto como sea posible los detalles sistemticos (a menudo repetitivos) a una computadora para concentrar ms la atencin en el planteamiento adecuado del proble- ma y en la interpretacin de la solucin. En especial, el estudiante debe esforzarse por combinar los mtodos numricos, grficos y analticos a fin de comprender mejor el com- portamiento de la solucin y del proceso subyacente modelado por el problema. Nuestro punto de vista es que siempre debe tratar de usar las mejores herramientas disponibles para cada tarea. Algunas veces pueden ser lpiz y papel; otras, una computadora o una calcula- dora. A menudo lo mejor es una combinacin atinada. En cada uno de los problemas 1 a 6, determine el orden de la ecuacin diferencial dada; diga tambin si la ecuacin es lineal o no lineal En cada uno de los problemas 7 a 14, verifique que la funcin o funciones que se dan son una solucin de la ecuacin diferencial. 7. y - y =O; y, ( x) =ex, y2( x) =cosh x 8. y +2y - 34 =O; y l ( x ) =e- 3x , y2(x) =ex 9. xl - y =x2; y =3x +x2 11. 2x2y +3xy - y =O, x >O; yl(-x) =xI12, y2(x) =x 10. y +43 +3 y =x: y, ( x) =x/3, yJx) =e - x +x/3 12. x2y +5xy +43: = O , x >O; ~ ~ ( x ) =x-, y2(x) =. x- ~2 In x 13. J +y =sec x, O <x <n/2; y =(cos x) In cos x +x sen x 14. y - 2x~ = I ; y =ex J; e dt +ex . .. 26 Introduccin En cada uno de los problemas 15 a 18, determine los valores de r para los que la ecuacin diferencial dada tiene soluciones de la forma y =erx. 15. y+2y=O 17. y +y - 6y =O 16. y - y O 18. y - 34 +2y =O En cada uno de los problemas 19 y 20, determine los valores de r para los que la ecuacin diferencial dada tiene soluciones de la forma y =x , para x >O. 19. x2y +4xy +2y =O 20. x2y - 4xy +4y =o En cada uno de los problemas 21 a 26, determine el orden de la ecuacin diferencial parcial dada; diga tambin si la ecuacin es lineal o no lineal. Las derivadas parciales se denotan por medio de subindices. 21. u, , +U],], +uzz =O 23. a2u,, =u,, 25. U,,,, +2~~~~~+uYYyg =O 22. au,, =u, 24. U,, +uyP +UU, +uuS +U =O 26. U, +UU, =1 +U,, En cada uno de los problemas 27 a 32, verifique que la funcin o funciones dadas son una solucin de la ecuacin diferencial parcial correspondiente. 27. U,, +uyy =O; u,(x, y ) =cos x cosh y , u2(x, y ) =ln(x2 i . y2) 28. a2u,, =U,; u,(x, t) =e*sen x, u2(x, t) =e-ozi2r sen i x, i es una constante real 29. a2u,, =u!,; u, ( x, t) =sen Ax sen ].ut, u2(x, t ) =sen(x - at), i es una constante real 30. U,, +uYy +U,, =O; U =(X +y +z)-, (X, y , Z ) #(O, O, o) 31. azu,, =u,; u =(71/t )112e-x214a2 , t >O 32. a2u,, =U,: U =f(x - at) +g(x +at), en donde f y g son funciones doblemente diferenciables En cada uno de los problemas 33 a 40 use una computadora, de ser posible, para hacer un esquema del campo direccional de la ecuacin diferencial dada. Con base en el campo direccional, determine el comportamiento de y cuando x +m. 33. y =- 1 - 2y 35. y =-2 +x - y 39. y =y(4 - y) 37. y =e- , +y 34. y =4 +2 36. y =xe - 2x - 2 y 38. y =X +2y 40. y =-y(5 - y ) Isclinas. Si es necesario trazar manualmente el campo direccional de la ecuacin diferen- cial y =f(x, y ) , es til observar que la pendiente y de la solucin tiene el valor constante cen todos los puntos de la curvaflx, y) =c. Estas curvas se denominan isclinas. Para ecuaciones relativamente simples es posible trazar el campo direccional dibujando unas cuantas isclinas y luego insertar los segmentos rectilneos tangentes a la solucin en varios puntos de cada una. Por ejemplo, las isclinas de la ecuacin (20) son rectas paralelas al eje x y las isclinas de la (21) son las grficas de la ecuacin y =(e-x- c)/2 para varios valores de c. En cada uno de los problemas del 41 al 46, determine las isclinas y despus selas para trazar el campo di- reccional. Compruebe su dibujo usando una computadora, si es posible. 41. y =3 - 2y 43. y =(1 - y)(2 - y) 45. y =x2 +42 42. y =-y(1 +y) 44. yr =2x - 3y 46. y I - XY 1.2 Notas histricas 27 1.2 Notas histricas Si no se tienen algunos conocimientos acerca de las ecuaciones diferenciales y los mtodos para resolverlas, es difcil apreciar la historia de esta importante rama de las matemticas. Adems, el desarrollo de las ecuaciones diferenciales est estrechamente relacionado con el desarrollo general de' las matemticas, por lo que no es posible separarlo de ste. Sin embargo, para proporcionar una perspectiva histrica, se indican algunas de las tendencias ms importantes en la historia de la materia y se identifican los primeros contribuido- res ms sobresalientes. En los pies de pgina dispersos en todo el libro y en la bibliografa que se encuentra al final de este captulo se proporciona informacin histrica adicional. El estudio de las ecuaciones diferenciales se origin en los albores del clculo con Isaac Newton (1642-1727) y Gottfried Wilhelm Leibniz (1646-1716), en el siglo XVII. Newton creci en la campia inglesa, estudi en el Trinity College de Cambridge y trabaj ah como profesor de matemticas a partir de 1669. Sus memorables descubrimientos del cl- culo y las leyes fundamentales de la mecnica datan de 1665. Estos circularon en forma privada entre sus amigos, pues Newton era extremadamente sensible a la crtica y no CO- menz a publicar sus resultados hasta 1687 con la aparicin de su libro ms famoso, Philosophiae naturalisprincipia mathernatica. Aunque Newton trabaj relativamente POCO en las ecuaciones diferencialesper se, su desarrollo del clculo y su aclaracin de los prin- cipios fundamentales de la mecnica proporcionaron una base para la aplicacin de aqu- llas en el siglo XVIII, de modo ms notable por Euler. Newton clasific las ecuaciones diferenciales de primer orden segn las formas dy dx =f(x), dyldx =f Cy) y dyldx =f ( x , y). Para la ltima ecuacin desarroll un mtodo de resolucin, aplicando series infinitas, cuan- do f(x, y) es un polinomio en x y y. La larga carrera de investigacin activa de Newton, termin a principios de la dcada de 1690, salvo por la resolucin de problemas ocasionales que constituan un desafo. En 1695 fue designado guardin de la Casa de Moneda britnica y algunos aos despus, renunci a su ctedra. Fue nombrado caballero en 1705 y al falle- cer sus restos fueron depositados en la Abada de Westminster. Leibniz naci en Leipzig y termin su doctorado en filosofa a la edad de 20 aos en la Universidad de Altdorf. Durante toda su vida se entreg a trabajos eruditos en varios cam- pos. En matemticas fue esencialmente autodidacta, ya que su inters en la materia se inici cuando tena un poco ms de 20 aos. Leibniz lleg a los resultados fundamentales del clculo de manera independiente, aunque un poco ms tarde que Newton, pero los public primero, en 1684. Leibniz tena plena conciencia del poder de una buena notacin matemtica, y la notacin actual para la derivada (dyldx) y el smbolo de la integral se deben a l. Descubri el mtodo de la separacin de variables (seccin 2. 3) en 1691, la reduccin de ecuaciones homogneas a ecuaciones separables (seccin 2.9) en 1691, y el procedimiento para resolver ecuaciones lineales de primer orden (secciones 2.1 y 2.2), en 1694. Fue embajador y consejero de varias familias de la realeza alemana, lo que le permi- ti viajar mucho y mantener una amplia correspondencia con otros matemticos, en espe- 28 Introduccin cia1 con los hermanos Bernoulli. En el curso de esta correspondencia se resolvieron mu- chos problemas de ecuaciones diferenciales durante la ltima parte del siglo XVII. LOS hermanos J akob (1654-1705) y J ohann (1667-1748) Bernoulli de Basilea hicieron mucho por llegar a mtodos para resolver ecuaciones diferenciales y ampliar el alcance de sus aplicaciones: J akob empez a trabaja: como profesor de matemticas en Basilea en 1687, y J ohann obtuvo la misma ctedra al morir suhermano en 1705. Fueron pendencie- ros, celosos y frecuentemente se enredaban en disputas, especialmente entre ellos. Sin em- bargo, los dos hicieron contribuciones importantes en varias reas de las matemticas. Con la ayuda del clculo plantearon y resolvieron varios problemas de la mecnica como ecuaciones diferenciales. Por ejemplo, J akob Bernoulli resolvi la ecuacin diferencial y = [u3/(b2y - u3)]/* en 1690 y en el mismo artculo aplic el trmino integral en el sentido moderno. En 1694, J ohann Bernoulli pudo resolver la ecuacin dyldx =ylax, aun cuan- do todava no se saba que d(ln x) =&/x. Uno de los problemas a cuya solucin colaboraron los dos hermanos, y que provoc bastantes fricciones entre ellos, fue el de la bruquuisf6cronu (la determinacin de la curva de descenso ms rpido). En el problema 17 de la seccin 2.7 se ver que este problema da origen a la ecuacin no lineal de primer orden en donde c es una constante. El problema de la braquistcrona tambin fue resuelto por Leibniz y Newton, adems de los hermanos Bernoulli. Se dice, aunque quiz no sea cierto, que Newton supo del problema al final de una tarde de un fatigoso da en la Casa de Mone- da y que lo resolvi esa noche, despus de la cena. Public la solucin de manera annima, pero J ohann Bernoulli, al verla: exclam: i A h ! , conozco al len por su zarpa. Daniel Bernoulli (1700-1782), hijo de J ohann, emigr en su juventud a San Petersburgo para ingresar a la recientemente creada Academia de San Petersburgo, pero en 1733 volvi a Basilea como profesor de botnica y, ,ms tarde, de fsica. El tema que ms le atrajo fue esencialmente el de las ecuaciones diferenciales y sus aplicaciones. Por ejemplo, su nom- bre es el que se asocia a la famosa ecuacin de Bernoulli de la mecnica de fluidos. Tam- bin fue el primero en descubrir las funciones que un siglo ms tarde se conocieron como funciones de Bessel. El matemtico ms grande del siglo XVIII, Leonhard Euler (1707-1783), creci cerca de Basilea y fue alumno de J ohann Bernoulli. En 1727 sigui a su amigo Daniel Bernoulli a San Petersburgo. Durante el resto de su vida estuvo relacionado con la Academia de San Petersburgo (1727-1741 y 1766-1783) y con la Academia de Berln (1741-1766). Euler fue el matemtico ms prolfico de todos los tiempos; sus trabajos reunidos llenan ms de 70 grandes volmenes. Su inters se extendi a todas las reas de las matemticas y muchos campos de aplicacin. Aun cuando qued ciego durante los ltimos 17 aos de su vida, SU ritmo de trabajo no disminuy hasta el mismo da de su fallecimiento. De inters particular para estas notas es su planteamiento de problemas de mecnica en lenguaje matemtico y su desarrollo de mtodos para resolver estos problemas matemticos. Refirindose al traba- jo de Euler en mecnica, Lagranje dijo que era el primer gran trabajo en el que se aplica el anlisis a la ciencia del movimiento. Entre otras cosas, Euler identific las condiciones para la exactitud de las ecuaciones diferenciales de primer orden (seccin 2.8) en 1734- 1735, desarroll la teora de los factores integrales (seccin 2.Q en el mismo documento, y dio la solucin general de las ecuaciones lineales homogneas con coeficientes constan- tes (secciones 3.1,3.4,3.5 y 4.2), en 1743. De 1750 a 1751 extendi estos ltimos resulta- 1.2 Notas histricas 29 dos a las ecuaciones no homogneas. Comenzando alrededor de 1750, Euler aplic con bastante frecuencia las series de potencias (captulo 5) para resolver ecuaciones diferen- ciales. De 1786 a 1769 tambin propuso un procedimiento numrico (seccin 8.l), hizo importantes contribuciones a las ecuaciones diferenciales parciales y dio el primer trata- miento sistemtico del clculo de variaciones. J oseph-Louis Lagrange (1736-1813) se convirti en profesor de matemticas en su Turin natal a los 19 aos. En 1776 ocup la ctedra de matemticas dejada por Euler en la Acade- mia de Berln y en 1787 se desplaz a la Academia de Pars. Es ms famoso por SU monu- mental trabajo Mcanique analytique, publicado en 1788; un tratado elegante y extenso de la mecnica newtoniana. Con respecto a las ecuaciones diferenciales elementales, Lagrange demostr en 1762-1765 que la solucin general de una ecuacin diferencial lineal homog- nea de n-simo orden es una combinacin lineal de n soluciones independientes (secciones 3.2, 3.3 y 4.1). Ms tarde, entre 1774 y 1775, dio un desarrollo completo del mtodo de variacin de parmetros (secciones 3.7 y 4.4). Lagrange tambin es conocido por su trabajo fundamental en ecuaciones diferenciales parciales y el clculo de variaciones. El nombre de Pierre-Simon de Laplace (1749-1827) a menudo se asocia con el de La- grange, aunque la naturaleza de su trabajo matemtico fue bastante diferente. Laplace uti- liz las matemticas como un medio para comprender la naturaleza, mientras que Lagrange se dedic a las matemticas por s mismas. Laplace vivi su juventud en Normanda, aun- que en 1768 se mud a Pars, donde en poco tiempo dejo su sello en los crculos cientficos, siendo elegido como miembro de la Academia de Ciencias en 1773. Destac en el campo de la mecnica celeste; su obra ms importante, Trait de mcanique cleste, fue publicada en cinco volmenes entre 1799 y 1825. La ecuacin un t u +u, =o, YY en donde los subindices denotan derivadas parciales, se conoce como ecuacin de Laplace o como ecuacin del potencial. Es fundamental en muchas ramas de la fsica-matemtica y Laplace la estudi ampliamente en relacin con la atraccin gravitacional. La transformada de Laplace (captulo 6) tambin recibi ese nombre en honor a 1, aunque su utilidad en la resolucin de ecuaciones diferenciales no se reconoci hasta mucho despus. Alrededor de fines del siglo XVIII se haban descubierto muchos mtodos elementales para resolver ecuaciones diferenciales ordinarias. En el siglo XIX el inters se dirigi ms hacia la investigacin de cuestiones tericas de existencia y unicidad, as como al desarro- llo de mtodos menos elementales, como los que se basan en mtodos de series de poten- cias (ver el captulo 5). Tambin se empezaron a estudiar con intensidad las ecuaciones diferenciales parciales, en la medida en que se aclaraba su papel primordial en la fsica- matemtica. Las numerosas ecuaciones diferenciales que no podan ser resueltas por mtodos analti- cos originaron la investigacin de mtodos de aproximaciones numricas (ver el captulo 8). Ya por 1900 se haban ideado mtodos de integracin numrica bastante efectivos, aun- que su aplicacin estaba muy restringida por la necesidad de ejecutar los clculos a mano o con equipo de cmputo bastante primitivo. Durante los ltimos 50 aos el desarrollo de com- putadoras cada vez ms poderosas y verstiles ha ampliado mucho la variedad de proble- mas que es posible investigar con eficacia por medio de mtodos numCricos. Durante el mismo periodo se han creado integradores numricos en extremo refinados y poderosos disponibles en casi todos los centros cientficos de cmputo. Las versiones adecuadas para ." " . . . ... 30 Introduccin computadoras personales han puesto al alcance de los estudiantes la capacidad de resolu- cin para un gran nmero de problemas significativos. Otra caracterstica de las ecuaciones diferenciales en el siglo XX ha sido la creacin de mtodos geomtricos o topolgicos, especficamente para resolver ecuaciones no lineales. El objetivo en este caso es comprender por lo menos el comportamiento cualitativo de las soluciones desde un punto de vista geomtrico, en vez de analtico. En el captulo 9 se presenta una introduccin a estos mtodos. Durante los ltimos quince o veinte aos se han unificado estas dos tendencias. Las computadoras, y en especial las grficas por compufadora, han dado un nuevo impulso al estudio de sistemas no lineales de ecuaciones diferenciales. Se han descubierto fenmenos inesperados (seccin 9.8), a los que se les ha dado el nombre de atractores extraos, caos, y fractales, los cuales se estn estudiando intensamente y estn dando origen a nuevas con- cepciones en diversas aplicaciones. Aunque las ecuaciones diferenciales constituyen un tema antiguo acerca del cual se sabe mucho, a fines del siglo XX siguen siendo una fuente de problemas fascinantes e importantes que no se han resuelto. BI BLi oGRMh Tres paquetes de software muy adaptables para presentar grficamente las soluciones de ecuaciones diferenciales son: Koqak, H., Differential and Difference Equations Through Computer Experiments (2a. ed.) (New YorU Berln: Springer-Verlag, 1989). Este es un amplio manual de disquetes incluidos que contiene el progra- ma PHASER, que puede ejecutarse en varias mquinas IBM y compatibles. Gollwitzer, H., Phase Portraits (Philadelphia: Drexel University, 1988). Este programa se corre en computadoras Macintosh y en la actualidad lo distribuye Intellimation Inc., Santa Barbara, California. Newman, D., Carosso, K., y Freed, N., Mathlib (Claremont Cal.: Innosoft International, Inc.). Este soft- Para ms informacin acerca de la historia de las matemticas pueden consultarse libros como los que se Bell, E. T., Men of Mathemafics (New York: Simon & Schuster). Boyer, C. B. y U. C. Merzbach, A History ofkfathematics (2a. ed.) (New York: Wiley). Eves, H., An Introducfion to the History of Mathematics (5a. ed.) (Troy, Missouri: Saunders). Kline. M., Mathematical Throught from Ancient to Modern Times (New York Oxford University Press). ware se ejecuta en mquinas VAX en las que se use VMS. listan a continuacin. De los cuatro que se mencionan, el ms amplio es el de Kline. En l a siguiente obra tambin aparece un ndice histrico ti l : Ince, E. L., Ordinary Differential Equations (London: Longmans, Green, 1927; New York: Dover). En el mercado se encuentran varias antologas que incluyen material de fuentes originales, as como CO- Calinger, R. , ed., Classics ofMathematics (Oak Park, Illinois: Moore Publishing Company Newman, J. R., ed., The IVorld ofMathemafics (4 vols.)(New York: Simon ? Schuster). Por ltimo, una fuente enciclopdica de informacin sobre la vida y obra de matemticos del pasado es Gillespie, C. C., ed., Dictionary of Scientific Biography (15 vols.) (New York: Scribners). mentarios explicativos e histricos; por ejemplo: 224532 Ecuaciones diferenciales de primer orden En este captulo se estudian ecuaciones diferenciales de primer orden, Sin embargo, para una funcin arbitraria f , no existe un mtodo general para resolver esta ecuacin en trminos de funciones elementales. En lugar de ello, se describen varios mto- dos, cada uno de los cuales es aplicable a cierta subclase de ecuaciones. En otras secciones de este captulo se abordan algunas de las aplicaciones importantes de las ecuaciones dife- renciales de primer orden y algunas cuestiones tericas relacionadas con la existencia y la unicidad de las soluciones. 2.1 Ecuaciones lineales Se empieza con las ecuaciones de la forma ' en donde f es una funcin dada de dos variables. Cualquier funcin diferencial y =+(x) que satisface la ecuacin (1) para toda x en algn intervalo se llama solucin, y el objetivo es determinar si existen funciones de este tipo y, en caso afirmativo, desarrollar mtodos para encontrarlas. En esta seccin y en la siguiente se supondr que la funcin f(x, y) depende linealmente de la variable dependiente y. En este caso, la ecuacin (1) puede escribirse en la forma 32 Ecuaciones diferenciales de primer orden y s e denomina ecuacin lineal de primer orden. Se supondr que p y g son funciones dadas y que son continuas en algn intervalo a <x <p. Por ejemplo, la ecuacin dife- rencial Ejemplo 1 es una ecuacin lineal particularmente simple en la que las funciones&) =1/2 y g(x) = 3/2 son constantes. Recuerde que en la figura 1.1.2 de! captulo anterior se dio el campo direccional de la ecuaci6n ( 3) . Resolver la ecuacicin (3) y determinar el comportamiento de las soluciones para valores grandes de .Y. Tambih, determinar la solucin cuya grfica contiene el punto (O, 2). Para resolver la ecuacidn (3) se observa que si y #3, entonces esa ecuacin puede escribirse de nuevo como Como el primer miembro de la ecuacin (4) es la derivada de In y - 3, se tiene Entonces, se conciuye que en donde C es una constante arbitraria de integracin. Por consiguiente, al tomar la exponencial de ambos miembros, se obtiene ly - 31=&c - * 2. o bien, y, por ltimo, en donde c =t ec tambin es una constante arbitraria (diferente de cero). Observe que la solu- cin constante y =3 tambin est contenida en la expresin (S), si se permite que c tome el valor cero. En la figura 2.1.1 se muestran las grficas de la ecuacin ( 5) para varios valores de c. Ntese que poseen el carcter inferido con base en el campo direccional de la figura l . 1.2; por ejemplo, a partir de la ecuacin ( 5 ) resulta evidente que y -+3 cuando x -+m. Para un valor particular de c la grfica correspondiente contiene el punto (O, 2). Para hallar este valor de c, en la ecuacin ( 5) se sustituye x =O y y =2 y se encuentra que c =-1. Por tanto, 2.1 Ecuaciones lineales "_____ 33 FIGURA 2.1.1. Soluciones de y' +(1/2)y =3/2. Factores integrantes. Al volver a examinar la solucin de la ecuacin diferencial del ejemplo 1, es posible encontrar un indicio que conduzca a un mtodo para resolver ecuacio- nes lineales de primer orden ms generales. En primer lugar, la ecuacin (5) se escribe en la forma y luego, al derivar ambos miembros con respecto a x se obtiene lo que es equivalente a la ecuacin original (3). Observe ahora que la ecuaci6n (3) puede resolverse si se invierten los pasos precedentes. Es decir, si se multiplica primero la ecua- cin (3) por ex/ 2, con lo que se obtiene la ecuaciGn (8). Luego, note que el primer miembro de la ecuacin (8) es la derivada de yeXl2, de modo que la ecuacin queda Por ltimo, al integrar ambos miembros de la ecuacin (9) se obtiene la ecuacin (7) y, por tanto, l a solucin de la ecuacin (5). En otras palabras, una manera de resolver la ecuacin (3) es multiplicarla primero por la funcin ex/ 2. Como esta multiplicacin reduce l a ecua- cin a una forma que es integrable de manera inmediata, la funcin exi2 se denomina factor 34 ~- Ecuaciones dgerenciales de primer orden integrante (o de integracin) de la ecuacin (3). Por supuesto, para que este mtodo sea eficaz debe ser posible calcular el factor integrante directamente a partir de la ecuacin diferencial. Acontinuacin, se aborda esta cuestin en el contexto de la ecuacin ms gene- ral (2). Ei anrilisis anterior sugiere que una manera posible de resolver l a ecuacin lineal general de primer order (21, y +p(x)J; =gb) , es multiplicar por un factor integrante adecuado y llevarla en consecuencia a una forma integrable. Para encontrar ese factor integrante primero se multiplica la ecuacin (2) por una funci6n p( x) , que por el momento no est determinada. Entonces, se tiene P(-X)Y +P(X)P(X)Y =P(X)Y(X). ( 1 O) 1 3 objetivo es elegir p( x) de modo que el primer miembro de la ecuacin (10) sea la deriva- da de alguna funcin. El tirmino p(x)y sugiere que la funcin deseada podra ser el produc- to p( s ) y. A fi n de obtener la combinacin [ p(x)y] =p(x)y +&)y es necesario sumar y restar el trmino p(x)y en el primer miembro de la ecuacin (10); al hacerlo y agrupar los trminos de manera conveniente, se obtiene [p(x)g +P(X)P] [@(X) - P(..c)P(X)lY =P W ( X ) . ( 1 1) Ahora, si el segundo trmino del primer miembro de la ecuacin (11) fuese cero, entonces esta ecuacin tendr la forma IP(X,Yl =P ( X M X ) , ( 1 2) y el primer miembro (por lo menos) sera fcilmente integrable. Afin de lograr lo anterior, debe elegirse p de modo que PYX) - P(X)PL(X) =o. (13) Si, por el momento, se supone que pes positiva, entonces la ecuacin (13) puede escribirse como o bien, Por tanto, d -- In p(x) =p( x) . dx Al elegir la constante k como cero se obtiene la funcin ms simple posible para p, a saber p(x) =exp p(x) dx. S (16) Observe que p( x) es positiva para toda x, como se supuso. 2.1 Ecuaciones lineales 35 Ejemplo 2 Una vez que se ha encontrado la funcin ,u, se regresa a la ecuacin (2) y se multiplica por p( x) , obtenindose as la ecuacin (12). Al integrar ambos miembros de la ecuacin (12) se obtiene o bien, Como y representa cualquier solucin de la ecuacin (2), se concluye que toda soluci6n de la ecuacin (2) est incluida en la expresin del segundo miembro de la ecuacin (17). Por consiguiente, esta expresin se conoce como solucin general de la ecuacin (2). Observe que para encontrar la solucin dada por la ecuacin (17) se requieren dos inte- graciones: una para obtener p( x) a partir de la ecuacin (16) y otra para determinar y a partir de la ecuacin (17). Tambin, observe que antes de calcular el factor integrante p( x) a partir de la ecuacin (16), es necesario asegurarse de que la ecuacin diferencial est exactamente en la forma (2); especficamente, el coeficiente de y debe ser uno. En caso contrario, la p( x) usada pa- ra calcular p ser incorrecta. En segundo lugar, despus de encontrar p ( ~ ) y multiplicar la ecuacin (2) por ella, es necesario tener la certeza de que los trminos en los que aparecen y y y son, en efecto la derivada p(x)y, como debe ser. Con lo anterior se obtiene una com- probacin del clculo de p . Por supuesto, una vez que se ha encontrado la solucin y, tam- bin puede verificarse sustituyndola en la ecuacin diferencial. La interpretacin geomtrica de la ecuacin (17) es una familia infinita de curvas, una para cada valor de c, de la misma manera en que las grficas de la figura 2.1.1 representan las soluciones (5) de la ecuacin (3). A menudo, a estas curvas se les da el nombre de curvas integrales. Algunas veces es importante elegir un elemento especfico de la familia de curvas integrales. Lo anterior se lleva a cabo al identificar un punto particular (xo, yo) por el que se requiera que pase la grfica de la solucin. Este requisito suele expresarse como Y(%) =Y,, (18) y se denomina condicin inicial. Una ecuacin diferencial de primer orden, como la (I ) o (2), junto con una condicin inicial, como la (I S), constituyen un problema con valor inicial. Determinar la solucin del problema con valor inicial y +2y =e-*, (191 ~( 0) =0.75. (20) En la figura 1.1.3 se muestra el campo direccional de la ecuacin (19), de donde es posible deducir el perfil general de las curvas integrales. Para resolver la ecuacin (19), observe que &a es de la forma de la ecuacin (2), con p( x) =2 y g(x) =c X . Por tanto, el factor integrante es 36 "" .. , Ecuaciones diferenciales de primer orden y al multiplicar la ecuacih (19) por esta cantidad, se obtiene c z J v ' +3(,2'). =( 2 , (21 i * . El primer micmbro de laecuaci6n (21) es la derivada de de modo que esta ecuacin puede escrihirse como p , , ) ' =p r . i_ y por integracih se concluyc que en donde c es una constantc arbitraria. Por lo tanto, es la soitici6n general de l a ecuacin (19). En la figura 2.1.2 se muestran algunas curvas integra- les de l a ecuaci6n (79); obscrve que siguen el patrn que resulta evidente basndose en el campo direccional de la figura 1.1.3. Con ms precisin, para x grande el segundo trmino del segun- do miembro de la ecuacih (22) es despreciable en comparacin con el primer trnmino; por tan~n, las grficas de todas las soluciones tienden a la grfica de y =exp(-x) cuando X "* m. Para satisfacer la condicin inicial (20), se sustituyenx =O yy =0.75 en la ecuacin (22); esto da =-0.25, de modo que lasoluci6n del problema con valor inicial dado es Y I ,' =(> ' - 0.25'1 21, (731 ''<= En la figura 2.1.2 se muestra la grfica de esta solucin, por medio de la curva de trazo grueso. FIGURA 2.1.2 Curvas integrales de y' +2y =e-* 2.1 Ecuaciones lineales 37 Ejemplo 3 Determinar la solucin del problema con valor iniciai y' - ? s y =x, y(0) .=o . (24) y se concluye que y =-; +(."X2 ( 3 ! es la solucin del problema con valor inicial (24). En la figura 2.1.4 se muestran algunas curvas integrales y l a solucin particular que pasa por el origen. 38 " _ Ecuaciones diferenciales de primer orden a " ; E; FIGURA 2.1.4 Curvas integrales de y' - 2xy =x. En cada uno de los problemas 1 a 8, encuentre la solucin general de la ecuacin diferencial dada. 1. y' +3y =x +e- 2x 3. y' +y =xe"' +1 S. y' - y =2e" 7. y' +2xy =2 x e ~ ~ ~ 2, y' - 24' =x"=" 4. y' +( l / S) J ' =3 cos 2x, x >o 6. xy' +21' =sen x, S >o 8. (1 +x2)y' +4xy =(1 +2 - En cada uno de los problemas 9 a 16, encuentre la solucin del problema con valor inicial dado. Y. y' - y =2xeZX, y(O) =I 10. y' +2 y = xe 2x, y(1) =o 11. xy' +2y =x2 - x +1, y(1) =f. x >o 12. y' + - y =__ y(7T) =o, x >o x2 1 . 2 cos x X 13. y' - 2y = y( 0) =2 14. xy' +2y =senx, y(n/2) =1 I S. x3y' +4x2y =e- ", y( - 1) =O 16. xy' +(x -t l )y =x, y(ln 2) =1 En cada uno de los problemas 17 a 20, use una computadora para graficar el campo direccional. Obtenga una conclusin acerca del comportamiento de las soluciones cuando x --t m. Para comprobar la conclusin a la que lleg, resuelva la ecuacin diferencial y despus tome el lmite cuando x +m. 17. y' t 3y =x t e-zr (Problema 1) 18. y' +y =xe-' +1 (Problema 3) 2.1 Ecuaciones lineales 39 - 19. 20. 21. 22. 23. 24. * 25 xy t 2y =sen x (Problema 6) (1 t x2)y t 4xy =(1 + (Problema 8) Encuentre la solucin de Sugerencia: Considere x como variable independiente, en vez de y . a) Demuestre que &(x) =ezr es una solucin de y - 2y =O y que y =c ~( x) tambiin es una soIucin de esta ecuacin para cualquier valor de l a constante c. b) Demuestre que &(x) =l/x es una solucin de y +y 2 =O, para .Y >O, pero que y = c~( x) no es una solucin de esta ecuacin, a menos de que c =O o c =1. Obseme que l a ecuacin del inciso b) es no lineal, mientras que la del inciso a) es lineal. Demuestre que si y =4(x) es una solucin de y +p(x)y =O, entonces y =c$(s) tambin es una solucin para cualquier valor de la constante c. Sea y =yl ( x) una solucin de Y +P ( 4Y =O, (i ) y sea y =y2(x) una solucin de Demuestre que y =yl ( x) t y2(x) tambin es una solucin de la ecuacin (ii). Variacin de parmetros. Considere el siguiente mtodo para resolver la ecuacin l i - neal general de primer orden: Y +P( X) Y =dx). (i) a) si g(x) es idnticamente cero, demuestre que la solucin es en donde A es una constante. b) Si g(x) no es idnticamente cero, suponga que la solucin es de la forma y =A( x ) exp - p(x) dx , [ S 1 (iii) en donde ahora A es una funcin de x. Por sustitucin de y en la eculcin diferencial dada, demuestre que A(x) debe satisfacer la condicin. N-4 =g(x) exp [ J P ( X) 4 (iv) c) DetermineA(x) a partir de la ecuacin (iv); luego sustituyaA(x) en la ecuacin (iii) y determine y . Compruebe que la solucin obtenida de esta manera concuerda con la de la ecuacin (17) del texto. Esta tcnica se conoce como mtodo de variacin de pariime- tros y se analiza con detalle en la seccin 3.7 en relacin con las ecuaciones lineales de segundo orden. .- ^. . .i . . . 40 ___ Ecuaciones diferenciales de primer orden En cada uno de ios problemas 26 y 27, aplique el mtodo del problema 25 para resolver la ecuacin diferencial dada. *76 -I . p' - 2p =x2e2' *27. y' +(1jx)y =3 cos 2x, X >O 2.2 Otras consideraciones acerca de l as ecuaciones lineales En la seccin 2.1 se mostr cmo construir soluciones de problemas con valor inicial para ecuaciones diferenciales lineales de primer orden mediante el uso de un factor integrante para cambiar la ecuacin diferencial por una forma integrable. A continuacin se abordarn algunas cuestiones de carcter ms general, a saber, 1. ,Un problema con valor inicial de este tipo siempre tiene una solucin? 2. Es posible que tenga ms de una solucin? 3. Es vilida la solucin para toda x o slo para algn intervalo restringido alrededor del punto inicial? El siguiente teorema fundamental da respuesta a las preguntas anteriores. Observe que el teorema 2.2.1 establece que el problema con valor inicial dado tiene una solucin y tambin que el problema tiene slo una solucin. En otras palabras, el teorema asegura la existencia y la unicidad de la solucin del problema con valor inicial (I ), (2). Adems establece que la solucin existe en toda la extensin de cualquier intervalo I que contenga al punto inicial x. en el que los coeficientes p y g sean continuos. Es decir, la solucin puede ser discontinua o no existir slo en los puntos en los que por lo menos una de p y g sea discontinua. A menudo estos puntos se identifican a primera vista. La demostracin de este teorema est parcialmente contenida en el anlisis de la seccin anterior que llev a la frmula 224532 2.2 Ot ras consideraciones acerca de las ecuaciones lineales 41 en donde p(x) =exp S p ( x ) dx. En la seccin 2.1 se demostr que si la ecuacin (1) tiene una solucin, entonces sta debe estar dada por la ecuacin (3). Al observar con ms cuidado esa deduccin, tambin puede concluir que, en efecto, la ecuacin diferencial (1) debe tener una solucin. Dado quep es continua para a <x <p, se concluye que est definida en este intervalo y que es una funcin diferenciable diferente de cero. Al multiplicar la ecuacin (1) por p( x ) se obtiene En virtud de que p y gson continuas, la funcin Mes integrable, y la ecuacin (3) se deduce de la (5). Adems, la integral de es diferenciable, de modo que y, dada por la ecuacin (3), existe y es diferenciable en todo el intervalo a <x <p. Al sustituir la expresin dada para y por la ecuacin (3), en (1) o en ( 9 , es fcil verificar que esta expresin satisface la ecuacin di f erenci ab todo el intervalo (Y <x <p. Por ltimo, la condicin inicial (2) determina de manera nica la constante c, de modo que existe slo una solucin del proble- ma con valor inicial, con lo que se completa la demostracin. Dado que la ecuacin (3) contiene todas la soluciones de la ecuacin (l ), esta expresin se llama solucin general de la ecuacin (1). La ecuacin (4) determina el factor de integracin p(x) solo hasta un factor multiplicativo que depende del lmite inferior de integracin. Si se elige este lmite inferior como x,,, entonces y se concluye que p(x,,) =1. Al utilizar el factor integrante dado por la ecuacin (6) y elegir el lmite inferior de integracin de la ecuacin (3) tambin igual a xo, se obtiene la solucin general de la ecuacin (1) en la forma n .. Para satisfacer la condicin icicial(2) debe elegirse c =yo. Por tanto, la solucin del proble- ma con valor inicial (l ), (2) es en donde p( x) est dada por la ecuacin (6). 42 " Ecuaciones diferenciales de primer orden Ejemplo 1 Resolver el problema con valor inicial xy' +2y =4x2, Y( 1) =2, (8) (9) y determinar el intervalo en el que la solucin es vlida. Si se procede como en la seccin 2.1, la ecuacin (8) se reescribe como 2 y' +~~~ I: =4x (10) y se busca una solucin en un intervalo que contenga a x =1. Dado que los coeficientes en (10) son continuos excepto en x =O, por el teorema 2.2.1 se concluye que el problema con valor inicial dado tiene una solucin vlida por lo menos en el intervalo 0 <x <p. Para encontrar esta solucin en primer lugar se calcula p(x): X Al multiplicar la ecuacin (10) por p(x) =x2, se obtiene x2y' +b y =(x2y)' =4x3. x2y =x4 +c, y, por consiguiente, en donde c es una constante arbitraria. Se concluye que es la solucin general de la ecuacin (8). En la figura 2.2.1 se tiene un esquema de las curvas integrales de (8) para varios valores de c. Para satisfacer l a condicin inicial (9) es necesario elegir c =1; por tanto, es l a solucin del problema con valor inicial (8), (9). Esta solucin se muestra en la figura 2.2.1 por medio de la curva de trazo grueso. Observe que l a funcin y =x2 +(1/x2), para x <O, no forma parte de l a solucin de este problema con valor inicial. La solucin (13) se hace no acotada cuando x "+0. Este hecho no es sorprendente, ya que x = O es un punto de discontinuidad del coeficiente de y en la ecuacin diferencial (10). Sin embar- go, si se cambia la condicin inicial (9) por A l ) =1, (14) entonces por la ecuacin (12) se concluye que c =O. De donde, la solucin del problema con valor inicial (S), (14) es y =x2, (1.5) '? quc v acotada y continua incluso en Irl vecintlad tie .Y =O. I nnt?rior demuestra que el teorma 2.2.1 no asegura que la solucin de un problema con valor inicial debe volverse discontinua P siempre que p o g se hagan discontinuas: en lugar de ello, establece que l a solucin no puede $# . hacerse discontinua en otros puntos. Ejemplo 2 t ~ FIGURA 2.2.1 Curvas integrales de xy +2y =4x2. El comportamiento posible de las soluciones de problemas con valor inicial de ecuacio- nes lineales de primer orden en la vecindad de un punto en el que p o g es discontinua es ms variado que lo que puede sugerir el anlisis anterior. Las posibilidades se examinan en cierta medida en los problemas del 13 al 16 y en el problema 16; en el captulo 5 se presenta un tratamiento ms detallado en relacin con las ecuaciones lineales de segundo orden. Y ye-x2 =Je- dx +c. (17) i Para evaluar c es conveniente tomar el lmite inferior de integracin como el punto inicial X =o. I Luego, al resolver para y la ecuacin (1 7), se obtiene I ! y =ex2 Jox e dt +cex2, (18) 1 que es la solucin general de la ecuacin diferencial dada. Para satisfacer la condicin inicial 1 y(0) =-0.5, debe elegirse c =-0.5; de donde, .. . . 44 Ecuaciones diferenciales de primer orden FIGURA 2.2.2 Curvas integrales de y' - 2xy =1. es la solucin del problema con valor inicial dado. En la figura 2.2.2 se muestran algunas de las curvas integrales y la solucin particular que pasa por (O, -0.5). En la solucin del ejemplo 2, la integral de exp(-x2) no es expresable como una funcin elemental. Esto ilustra el hecho de que puede ser necesario dejar en forma de integral inclu- so la solucin de un problema muy sencillo. Sin embargo, una expresin integral como la ecuacin (19) puede ser un punto de partida para el clculo numrico de la solucin de un problema con valor inicial. Para un valor fijo de x, la integral de (19) es una integral defini- da, y su valor puede obtenerse en forma muy aproximada por la regla de Simpson o algn otro mtodo de integracin numrica. AI repetir la integracin numrica para valores dife- rentes de x,es posible elaborar una tabla de valores, o construir una grfica, de la solucin y. Tambin existen otros procedimientos numricos en los que se utiliza la ecuacin dife- rencial directamente para calcular valores aproximados de la solucin, para un conjunto dado de valores de x; en el captulo 8 se estudian algunos de estos mtodos. En el caso de la ecuacin (19), tambi6n sucede que la funcin llamada funcin de error, ya se ha tabulado con amplitud y a menudo se considera como una funcin conocida. Por tanto, en vez de la ecuacin (19) es posible escribir 2.2 Otras consideraciones acerca de las ecuaciones lineales 45 A fin de evaluar el segundo miembro de la ecuaci h (21) para un valor dado de x es posible consultar una tabla de valores de la funcin de error, o bien, apoyarse en un proce- dimiento numrico como se sugiri antes. En principio, trabajar con la funcin de error no es ms difcil que trabajar con la funcin exp(x2). La diferencia ms importante es que muchas calculadoras tienen rutinas integradas para evaluar la funcin exponencial, mien- tras que no cuentan con rutinas semejantes para evaluar la funcidn de error u otras funcio- nes integrales que pudieran presentarse en la resolucin de una ecuacin diferencial. Esta seccin termina con un resumen de algunas de las propiedades ms importantes de las ecuaciones lineales de primer orden y sus soluciones. 1. Existe una solucin general, que contiene una constante arbitraria, que incluye todas las soluciones de la ecuacin diferencial. Al elegir el valor adecuado pata la constante arbitraria es posible seleccionar una solucin particular que satisfaga una condicin inicial dada. 2. Existe una frmula para la solucin; a saber, la ecuacin (3) o la (7). Adems, aunque comprende dos integraciones, la frmula es explcita para la solucin y =4(x), en vez de ser una ecuacin que defina 4. 3. Los puntos posibles de discontinuidad, o singularidades, de la solucia pueden identi- ficarse (sin resolver el problema), simplemente al hallar los puntos de discontinuidad de los coeficientes. Por tanto, si los coeficientes son continuos para toda x, entonces la solucin tambin existe y es continua para toda x. Problemas Y En cada uno de los problemas 1 a 4, halle la solucin general de la ecuacin diferencial dada. 1. y +( I / x) y =senx, x >O 2. .x2$ +3x4 =(senx)/x, x <O 3. y +(tan x)y =x sen 2x, - n/2 <x <4 2 4. xy +24 =e, x >O En cada uno de los problemas del 5 al 12, determine la solucin del problema con valor inicial dado. Escriba el intervalo en que la solucin es vlida. 5. xy +2g =x2 - x +I , y(1) =+ 7 . y/ +(cot X)]) =2 csc x, y(n/2) =1 6. x y t y =ex, y(1) =1 8. xy +2y =senx, y(.) =l /n 9. y +(cot x)y =4 sen x, y( - n/2) =O 10. x(2 +x)y +2(1 +x)y =1 +3x2, y( - 1) =1 11. y + y =l /(l +XZ), y( 0) =O 12. (1 - x2)y - xy =x(l - X*), y( 0) =2 Cada una de las ecuaciones de los problemas del 13 al 16 tiene por lo menos un coeficiente discontinuo en x =O. Resuelva cada ecuacin para x >O y describa el comportamiento de la solucin cuandox +O, para varios valores de la constante de integracin. Trace varios miem- bros de la familia de curvas integrales. 46 __ - ._ " Ecuaciones diferenciales de primer orden En cada uno de los problemas 17 a 20, determine (sin resolver el problema) un intervalo en el que se tenga la certeza de que la solucin del problema con valor inicial dado no existe. 17. (.Y -- 3) ~" +(I n X))' =2.x. ~( 1 ) =Z 1 X. J,' +(tan x) y =sen x, y( n) =O 19. (4 -- .Y')J >' +2.uy =3.x2, y( - 3) =1 20. (In ~) y ' +1' =cot Y. y(?) =3 21 Para el problema con valor inicial y ' - y =2, y(0) =yo, determine de qu manera el valor lmite de y cuando x +oc depende de y,. 22. Aplique la regla de Simpson (o cualquier otro procedimiento de integracin numrica que el lector conozca) para evaluar y a partir de la ecuacin (19) para x =1. Asegrese de que la respuesta es correcta por lo menos hasta tres cifras decimales. 23. a) Demuestre que la solucin de y' - 2xy =1, y( 0) =y,, (ver el ejemplo 2) puede escri- birse en la forma L b) Con base en la figura 2.2.2 parece que cuando x -+i c la solucin crece sin lmite en la direccicin positiva para algunos valores de yo, y en la direccin negativa para otros valo- res de y,. Tambin se sabe que erf(x) -+1 cuando x -+ XI . Aplique este hecho para hallar el valor crtico de y,, que separa las soluciones que crecen positivamente de aquellas que lo hacen negativamente. 24. a) Demuestre que l a soiucin (3) de la ecuacin lineal general (1) puede escribirse en la forma Y =CY,(.) +Y, @>> (i) en donde c es una constante arbitraria. Identificar las funciones y1 y yz . b) Demuestre que y , es una solucin de la ecuacin diferencial Y' f m y =o, (ii) correspondiente a g(x) =O. C) Demuestre que y? es una solucin de la ecuacin lineal completa (1). Despus se ver (por ejemplo, en la seccin 3.6) que las soluciones de las ecuaciones lineales de orden superior tienen un patrn semejante al de la ecuacin (i). 25. Demuestre que si a y L son constantes positivas y b es cualquier nmero real, entonces toda solucin de la ecuacin y' +ay =be-Ax tiene la propiedad de que y -+O cuando x -+m. Sugerencia: Considere por separado los casos a =A y a f h. 26. Coeficientes discontinuos. Algunas veces se presentan ecuaciones diferenciales linea- les en las que una o las dos funcionesp y g tienen discontinuidades por salto. Sixo es uno de esos puntos de discontinuidad, entonces es necesario resolver la ecuacin por separa- do para x <x. y para x >xo. Despus, las dos soluciones se acoplan de modo que y sea continua en x"; esto se logra al hacer una eleccin adecuada de las constantes arbitrarias. Esta situacin se ilustra mediante los dos ejemplos siguientes. Observe en cada caso que tambin es imposible hacer continua y' en xo. 2.3 Ecuaciones separables 47 a) Resuelva el problema con valor inicial Y' +2Y =g(4, Y@) =0 en donde g(x) = 1, O l X l l . b) Resuelva el problema con valor inicial y' +P(X)Y =o, Y(0) =1 en donde *Ecuaciones de Bernoulli. Algunas veces es posible resolver una ecuacin no lineal al realizar un cambio de la variable dependiente que la convierta en una ecuacin lineal. La clase ms importante de estas ecuaciones es de laforma Estas ecuaciones se conocen como ecuaciones de Bernoulli, en honor de J akob Bernoulli. Los problemas 27 a 31 tratan de las ecuaciones de este tipo. 27. a) Resuelva la ecuacin de Bernoulli cuando n =O; cuando n =1. b) Demuestre que sin #O, entonces la sustitucin u =y1-" reduce la ecuacin de Bernoulli a una ecuacin lineal. Este mtodo de resolucin fue descubierto por Leibniz en 1696. En cada uno de los problemas 28 a 31, la ecuacin dada es una de Bernoulli. En cada caso, resulvala aplicando la sustitucin mencionada en el problema 27 b). 28. x2y' +2xy -y3 =O, x >O 29. y' =ry - ky2, r >O y k >O. Esta ecuacin es importante en la dinmica de las poblacio- 30. y' =y - ay3, E >O y (T >O. Esta ecuacin se presenta en el estudio de la estabilidad del 31. dyldt =(l? cos t t T) y - y3, en donde r y T son constantes. Esta ecuacin tambin se nes y se analiza con detalle en la seccin 2.6. flujo de fluidos. presenta en el estudio de la estabilidad del flujo de fluidos. En este estudio de las ecuaciones diferenciales de primer orden, a continuacin se tratan las ecuaciones que pueden ser no lineales, es decir, ecuaciones en las que f depende de una manera no lineal de l a variable dependiente y. Amenudo es conve- niente reescribir l a ecuacin (1) en la forma c. 48 "" Ecuaciones diferenciales de primer orden Siempre es posible hacer lo anterior estableciendo que M(x, y ) =-$(x, y) y N(x, y ) =1, pero pueden existir otras maneras. En caso de que M sea una funcin slo de x y N sea una funcin slo de y, entonces (2) queda M( x) -t N( y ) - =o. dY dx Se dice que una ecuacin de ese tipo es separable, porque si se escribe en la forma diferencial entonces cada miembro de la ecuacin depende solamente de una de las variables. Ejemplo 1 Demostrar que la ecuacin dy - x' - - ___ dx 1 - y2 es separable y, a continuacin, encontrar una ecuacin para sus curvas integrales. Si la ecuacin {S) se escribe como -x2 +(1 - y') - =o, dY dx entonces tiene la forma ( 3) y, por consiguiente, es separable. En seguida, observe que el primer trmino de la ecuacin (6) es la derivada de -x3/ 3 y que el segundo trmino, por medio de la regla de la cadena, es la derivada con respecto a x de y - y3/ 3. Por tanto, la ecuacin (6) puede escribirse como o bien, Por lo tanto, -x3 f 3y- y3 =c, (7) en donde c es una constante arbitraria, es una ecuacin para las curvas integrales de la ecuacin (5). En la figura 2.3.1 se muestran el campo direccional y varias curvas integrales. Es posible hallar una ecuacin de la curva integral que pasa por un punto particular (xo, yo) al sustituir x y y por x, y y,, respectivamente, en la ecuacidn (7) y determinar el valor correspondiente de c. Cualquier funcin diferenciable y =$(x) que satisfaga la ecuacin (7) es una solucin de la ecuacin (S). 2.3 Ecuaciones separables 49 I I FIGURA 2.3.1 Campo direccional y curvas integrales de y' =x2i ( l - y2) . Segn la regla de la cadena, H; ( x) +H;(y) - =o. dY dx Por consiguiente, (9) se transforma en 1 d dx H; ( x ) +- HAY) =o, Al integrar la ecuacin (11) se obtiene en donde c es una constante arbitraria. Cualquier funcin diferenciable y =$(x) que satis- faga la ecuacin (12) es una solucin de la ecuacin (3); en otras palabras, (12) define la 5 o Ecuaciones diferenciales de primer orden solucicin implcita, en vez de explcitamente. Las funciones HI y H2 son antiderivadas de M y N , respectivamente. En la prctica, la ecuacin (12) se obtiene casi siempre a partir de (4) alintegrar el primer miembro con respecto a x y el segundo con respecto a y . Si, adems de la ecuacin diferencial, se prescribe una condicin inicial Y(.qJ =Y" (13) entonces la solucicin de (3) que satisface esta condicin se obtiene al hacer x =xu y y =y o en la (12). Con lo anterior se obtiene c =N, ( x, ) +H,Cv,). AI sustituir este valor de c en (12) y al observar que se obtiene L A ecuacibn (15) es una representacin implcita de l a solucin de la ecuacin diferencial (3) que tambin satisface la condicin inicial (13). Es necesario tener presente que la deter- minacin de una frmula explcita para la solucin requiere que en (15) se despeje y como una funcin de S ; esto puede presentar enormes dificultades. Ejemplo 2 ' Resolver el problema con valor inicial L a ecuacicin diferencial puede escribirse como - 201 - 1) dy =(3x2 +4x +2) h. ;' Al integrar el primer miembro con respecto a y y el segundo con respecto a x d2 en donde c es una constante arbitraria. Para determinar la solucin que satisface la condicin inicial prescrita, en la ecuacin (17) se sustituyen x =O y y =-1, con lo que se obtiene c =3. Por tanto, lasolucin del problema con valor inicial est dada implcitamente por -2A fi n de obtener lasolucin de manera explcita, es necesario despejary en l a ecuaci6n (18), en tirminos de x. En este caso, es fcil, ya que la ecuacin (18) es cuadrtica en y , por lo que se ='' obtiene ~~ I ' =I * , .\r3 -t 2.u' +2.Y +4. (191 3. La ccuacin (19) da dos soluciones de l a ecuacin diferencia, sin embargo, slo una de ellas 3; satisface la condicin inicial dada. Staes l a solucin correspondiente al signo negativo en (19), de modo que por ltimo se obtiene , ~. 224532 2.3 Ecuaciones separables 51 Ejemplo 3 FIGURA 2.3.2 Curvas integrales de y' =(3x2 t 4x +2)/2@ - 1). como la solucin del problema con valor inicial (16). Observe que si por error se elige el signo positivo en (19), entonces se obtiene la solucin de la misma ecuacin diferencial que satisface la condicin inicialy(0) =3. Finalmente, para determinar el intervalo en que la soluci6n (20) es vlida, debe hallarse el intervalo en el que el radicando es positivo. El nico cero real de esta expresin es x =-2, por lo que el intervalo deseado es x >-2. En la figura 2.3.2 se muestran la solucin del problema con valor inicial y algunas otras curvas integrales de la ecuacin diferen- cial. Observe que la frontera del intervalo de validez de la solucin (20) est determinada por el punto (-2, I ), en el que la recta tangente es vertical. Encontrar la solucin del problema con valor inicial dy y cos x dx 1 +2y2' "- - y(0) =1. Primero se escribe la ecuacin diferencial en la forma 1 +2y2 dy =COS X dx. (22) Y Luego, al integrar el primer miembro con respecto a y y el segundo con respecto a x, se obtiene In y ty* =senx+c. (23) Para satisfacer la condicin inicial se sustituyen x =0 y y =1 en la ecuacin (23); as se obtiene c =1. De donde, la solucin del problema con valor inicial (21) queda dada implcitamente por 52 -____ Ecuaciones diferenciales de primer orden (24) 3.. +, In y ty2=senx+ 1. Yaque en La(24) no se despeja con facilidad y como funcin de x, el anlisis ulterior de este problema se vuelve ms delicado. Un hecho bastante evidente es que ninguna soiucin corta el eje x. Para ver esto, observe que el primer miembro de la ecuacin (22) se vuelve infinito si y = O; sin embargo, el segundo mlembro jams es no acotado, de modo que ningn punto del eje x satisface la ecuacin (24). Por tanto, se concluye que para l a solucin de las ecuaciones ( 2 1 ) siempre y >O. Por consiguiente, para este problema pueden eliminarse las barras de valor abso- luto en la ecuacin (24). Tambin es posible demostrar que el intervalo de definicin de la solucin del problema con valor inicial (21) es todo el eje x. En el problema 23 se indica cmo hacerlo. En la figura 2.3.3 se muestran algunas curvas integraies de l a ecuacin diferencial dada, incluyendo la solucin del problema con valor inicial (21). En el ejemplo 2 no fue difcil despejar y explcitamente como funcin de x y determinar el intervalo exacto en que la solucin existe. Sin embargo, esta situacin es excepcional, y a menudo ser necesario dejar la solucin en forma implcita, como en los ejemplos 1 y 3. Por tanto, en los problemas de esta y de otras secciones en los que aparezcan ecuaciones no lineales, la expresin resolver la siguiente ecuacin diferencial significa hallar l a solu- cin explcitamente, en caso de ser conveniente, de lo contrario, hallar una frmula implcita para la solucin. FIGURA 2.3.3 Curvas integrales de y =(y cos x)/(l +2Y2). En cada uno de los problemas 1 a 8, resuelva la ecuacin diferencial dada. 2. y =2 / y ( l +x3) 4. y =1 +x +y2 +.uyL 2.3 Ecuaciones separables 53 5. y' =(cos2 x)(cosZ 2y) 6. XY' =( I - y')"' Para cada uno de los problemas 9 a 16, encuentre la solucin del problema con valor inicial dado en forma explcita y determine (por lo menos aproximadamente) el intervalo en que est definida. 9. xdx +y e e " d y =O, y( 0) =1 10. dr/dO =r 2/ 0, r(1) =2 1 1. J+ =2x/(y +x2y), y( 0) =- 2 12. y' =xy3(1 +x2)- 112, y(o) =1 13. y' =2~/ ( I +2y), y( 2) =O 14. y' =x(x2 +1)/4y3, y(0) =- l/J2 15. sen2x dx +COS 3y dy =O, ~( 42) =4 3 16. y' =2( 1 -1 X)( 1 +y*), y(0) =O 17. Resuelva el problema con valor inicial y' =(1 t 3x2)/(3y2 - 6y), y( @) =1 y determinar el intervalo en que la solucin es vlida. Sugerencia: Para encontrar el intervalo de definicin, busque los puntos en los que dxl dy =O. 18. Resuelva el problema con valor inicial y' =32/ (3y2 - 4), y ( 1) =o y determine el intervalo en que la solucin es vlida. Sugerencia: Para encontrar el intervalo de definicin, busque los puntos en los que dx/ dy =O. 19. Resuelva la ecuacin y2 =(1 - x2)112 dy =arcsen x du en el intervalo -1 <x <1. 20. Resuelva la ecuacin dy - ax +b dx cx +d' - - _" en donde a, b, c y d son constantes. 21. Resuelva la ecuacin dy - uy +b dx cy+ d' " ~ - en donde a, b, c y d son constantes. *22 Demuestre que la ecuacin d y y - 4~ dx ~ - y - no es separable pero que, si se reemplaza la variable y por una nueva variable u definida por u =y/x, entonces la ecuacin es separable en x y u. Encuentre de esta manera la solucin de la ecuacin dada. Ver la seccin 2.9 para un anlisis ms detallado de este mtodo. S4 Ecuaciones diferenciales de primer orden *23 Considere de nuevo el problema con vaior inicial (21) del texto. Denote mediante f(x,y) el segurldo micmbro de la ecuacin diferencial y observe que a>Mediante la determinacin de los valores mximo y mnimo de y/(l +2y2), demues- tre que 1 para toda y y, por tanto, que i f (. , y ) 5 1/2.\12 para toda x y y . b) Si y =d(x) es la solucicin del problema con valor inicial (21), aplique el resultado del in- ciso a) para demostrar que #+) - 1 ~ 5 jx 112 & para toda x. De donde, se concluye que el intervalo de definicin de la solucin 4 es - m <x <x . Al estudiar el problema con valor inicial las cuestlones fundamentales a considerar son si existe una solucin, si sta es nica, sobre qu intervalo est definida y cmo obtener una frmula til para esa solucin. Si la ecua- cin diferencial (1) es lineal, entonces existe una frmula general para l a solucin y, con base en ella, en las secciones 2.1 y 2.2 se dio respuesta, con relativa facilidad, a las cuestio- nes antes indicadas. Adems, para las ecuaciones lineales existe una solucin general (que contiene una constante arbitraria) que incluye todas las soluciones y los puntos posibles de discontinuidad de la solucin pueden identificarse mediante la simple localizacin de los puntos de discontinuidad de los coeficientes. Sin embargo, para las ecuaciones no lineales no existe frmula correspondiente, de modo que es ms difcil establecer propiedades ge- nerales semejantes de las soluciones. En esta seccin se investigan algunas de las diferen- cias entre las ecuaciones lineales y las no lineales. Existencia y unicidad. El siguiente teorema de existencia y unicidad es anlogo al teore- ma 2.2.1 para las ecuaciones lineales. Sin embargo, su demostracin es bastante ms com- plicada y se pospone hasta la seccin 2.11. 2.4 Diferencias entre las ecuaciones lineales Y las no lineales 55 Ejemplo 1 Las condiciones que se dan en el teorema 2.4.1 son suficientes para garantizar la existen- cia de una solucin nica del problema con valor inicial (l), (2) en alg11 iniervalo x,, - / < x <x . +12. Sin embargo, la determinacin de un valor h puede ser difcil. Incluso si f no satisface las hiptesis del teorema, todava es posible que pueda existir una solucin nica. De hecho, la conclusin del teorema sigue siendo vlida si se reemplaza la hiptesis acerca de la continuidad de af/ay por ciertas condiciones mi s dbiles. Adernis, puede estahlecer- se la existencia de una solucin (pero no su unicidad) slo con base en la continuidad de!: A pesar de lo anterior, la forma de teorema que acaba de darse es satisfactoria para casi todos los propsitos. Mediante ejemplos es posible hacer ver que para obtener el resuitado que se enuncia en el teorema algunas condiciones sobrefson esenciales. De este modo, en el siguiente ejemplo se hace ver que el problema con valor inicial (l), (2) podra tener ms de una solucih en caso de que se violen las hiptesis del teorema 2.4.1. Resolver el problema con valor inicial y' =y l,3 3 y(0) =o para x 2 O. se tiene Este problema se resuelve con facilidad ya que la ecuacin diferencial es separahle. Por tmto, y"!'dy =&, de modo que 3 ,283 =x + 2J Y y =[$(x +4 1 3 La condicin inicial se satisface si c =O, por lo que satisface ambas ecuaciones (3). Por otra parte, la funcin y =(b,(xj =-($x, 3 2, x 2 o tambin es una solucin del problema con valor inicial dado. Es ms, la funcicin y =y(.) =o, x 2 o (6) todava es otra solucin. Dehecho, no es difcil demostrar que, para un positivoxo arbitrario, las funciones son continuas, diferenciables (en particular en x =x(,) y soluciones del problema cm valor ini- cial ( 3) . Por tanto, este problema tiene una familia infinita de soluciones: ver la figura 2.4.1, en donde se muestran unas cuantas de estas soluciones. . 56 Ecuaciones diferenciales de primer orden o j@ FIGURA 2.4.1 Varias soluciones del problema con valor inicial y' =y lI3, y(0) =O. La no unicidad de las soluciones del problema (3) no contradice al teorema de existencia y unicidad, ya que y esta funcin no es continua, incluso ni est definida, en cualquier punto en donde y =O. De donde, el teorema no es aplicable en Cualquier regin que contenga parte del eje x. Sin embargo, si (xo, yo) es cualquier punto que no sea del eje x, entonces existe una solucin nica de la ecuacin diferencial y' =y1I3 que pasa por (xo, yo). Intervalo de definicin. La solucin de la ecuacin lineal sujeta a la condicin inicial (2) existe a lo largo de cualquier intervalo alrededor de x =xo en el que las funciones p y g sean continuas. Por otra parte, para un problema no lineal con valor inicial puede ser difcil determinar el intervalo en el que existe una solucin. Este he- cho se ilustra con algunos de los ejemplos de la seccin 2.3. En realidad, la solucin y =4(x) existe siempre que el punto [x, 4(x)] permanezca dentro de la regin en la que se cumplen las hiptesis del teorema 2.4.1; sin embargo, como +(x) en general no se conoce, puede ser imposible localizar el punto [x, +(x)] con respecto a esta regin. En todo caso, el intervalo en el que existe una solucin puede no estar relacionado en forma sencilla con la funcinf de la ecuacin (1). Esto se ilustra en el siguiente ejemplo. Resolver el problema con valor inicial y' =y2, y(0) =1, i y determinar el intervalo en el que existe la solucin. 2.4 Diferencias entre las ecuaciones lineales y las no lineales 57 El teorema 2.4.1 garantiza que este problema tiene una solucin nica, ya quef(x,y) =Y2 Y af/ ay =2y son continuas en todo punto. Para encontrar la solucin, primero se escribe la ecuacin diferencial en la forma y-* dy =dx (10) Luego -y-1 =x t c Y 1 x +c y = Para satisfacer la condicin inicial debe elegirse c =-1, de modo que 1 y="--- I - x es la solucin del problema con valor inicial dado. Es evidente que la solucin se vuelve no acotada cuando x +1; por consiguiente, la solucin existe slo en el intervalo --x <x <I . Sin embargo, la ecuacin diferencial por s sola no indica que el punto x =1 sea de alguna manera notable. Es ms, si se reemplaza la condicin inicial por Y (0) =Y,, (13) la constante c de la (11) debe elegirse como c =-l/yo, y se concluye que es la solucin del problema con valor inicial con la condicin inicial (13). Obsrvese que la solucin (14) se vuelve no acotada cuando x +l/y,, de modo que el intervalo de existencia de la solucin es - 30 <x <l/y, si y , >O, y es l/yo <x <w si y , <O. Este ejemplo ilustra una caracterstica que provoca dificultades de los problemas con valor inicial para ecuaciones no lineales; a saber, las singularidades de la solucin pueden depender de manera esencial de las condiciones iniciales, as como de la ecuacin diferencial. Solucin general. Otra manera en la que difieren las ecuaciones lineales y las no lineales es con respecto al concepto de solucin general. Para una ecuacin lineal de primer orden es posible obtener una solucin que contenga una constante arbitraria, a partir de la cual se obtengan todas las soluciones posibles al especificar valores para esta constante. Para las ecuaciones no lineales ste puede no ser el caso; aun cuando pueda hallarse una solucin que contenga una constante arbitraria, es posible que no puedan obtenerse otras soluciones al dar valores a esta constante. Por ejemplo, para la ecuacin diferencial y' =y 2 del ejemplo 2, la expresin de la (11) contiene una constante arbitraria, pero no incluye todas las solu- ciones de la ecuacin diferencial. Para hacer ver lo anterior, obsrvese que, evidentemente la funcin y =O para toda x es una solucin de la ecuacin diferencial, pero no puede obtenerse de la (11) al asignar un valor a c. En este ejemplo ser factible anticipar que algo como esto podra ocurrir debido a que para reescribir la ecuacin diferencial original en la 58 Ecuaciones diferenciales de primer orden forma (10) debe requerirse que y sea diferente de cero. Sin embargo, la existencia de solu- ciones adicionales no es extraa para las ecuaciones no lineales; en el problema 14 se da un ejemplo menos obvio. Por tanto, se usar la expresin solucin general solamente al analizar las ecuaciones lineales. Soluciones implcitas. Recurdese una vez ms que para una ecuacin lineal de primer orden existe una frmula explcita [ecuacin (17) de la seccin 2.11 para la solucin de y = $(x). En la medida en que es posible encontrar las antiderivadas necesarias, puede determi- narse el valor de la solucin en cualquier punto simplemente al sustituir el valor adecuado de x en la frmula. La situacin para las ecuaciones no lineales es mucho menos satisfacto- ria. Por lo general, lo mejor que puede esperarse es hallar una ecuacin en la que intervengan x y y que sea satisfecha por la solucin y =$(x). Incluso slo se puede hacer esto para ecuaciones diferenciales de ciertos tipos particulares, de las cuales las ms importantes son las ecuaciones separables. La ecuacin (15) se conoce como integral, o primera integral, de la ecuacin diferencial y (como ya se hizo notar) su grfica es una curva integral, o quiz una familia de curvas integrales. La ecuacin (15), en caso de que pueda hallarse, define la solucin implcitamente; es decir, para cada valor de x es necesario resolver la (15) para hallar el valor correspondiente de y. Si la (15) es suficientemente sencilla, puede que sea posible despejary por medios analticos y, en consecuencia, obtener una frmula explcita para la solucin. Sin embargo, con mayor frecuencia esto no es posi- ble y habr que apoyarse en un clculo numrico para determinar el valor de y, para un valor dado de x. Entonces, el clculo tendr que repetirse para cada valor diferente de x. Una vez que se han calculado varias parejas de valores de x y y, a menudo es de utilidad situarlas en un plano coordenado y, a continuacin, trazar un esquema de la curva integral que pasa por ellas. En caso de ser posible, el estudiante debiera usar una computadora para que realice ese trabajo. Los ejemplos de esta seccin y el ejemplo 2 de la seccin 2.3 son problemas no lineales en los que es posible resolverlos con el fin de hallar una frmula explcita para la solucin y =$(x). Por otra parte, los ejemplos 1 y 3 de la seccin 2.3 son casos en los que es mejor dejar la solucin en forma implcita y aplicar medios numricos para evaluarla, para valo- res particulares de la variable independiente. Esta ltima situacin es ms comn; a menos que la relacin implcita sea cuadrtica en y o que tenga alguna otra forma especialmente simple, es improbable que pueda resolverse de manera exacta por medios analticos. De hecho, incluso con bastante frecuencia es imposible encontrar una expresin implcita para la solucin de una ecuacin no lineal de primer orden. Construccin grfica o numrica de curvas integrales. Debido a la dificultad de obte- ner soluciones analticas exactas de ecuaciones diferenciales no lineales, los mtodos que producen soluciones aproximadas u otra informacin cualitativa sobre las soluciones tie- nen de manera correspondiente, una mayor importancia. En la seccin l .1 ya se describi la manera en que puede construirse el campo direccional de una ecuacin diferencial. El cam- po direccional a menudo puede mostrar la forma cualitativa de las soluciones y tambin puede ser til para identificar regiones del plano xy en donde las soluciones exhiben carac- 2.4 Diferencias entre las ecuaciones lineales y las no lineales 59 teristicas interesantes que ameritan una investigacin analtica o numrica ms detallada. En la seccin 2.6 se analizan con ms detalle los mtodos grficos para las ecuaciones de primer orden. En el captulo 8 se presenta un anlisis sistemtico de 10s mtodos numri- cos. Si el estudiante desea obtener un panorama equilibrado de los mtodos de resolucin de las ecuaciones diferenciales de primer orden, en especial de las no lineales, entonces en este momento es posible que desee leer por lo menos unas cuantas de las primeras seccio- nes del captulo 8. En cada uno de los problemas 1 a 8, d la regin del plano xy en la que se satisfacen las hiptesis del teorema 2.4.1; por tanto, existe una solucin nica que pasa por cada punto inicial dado en esta regin. 3. y' =2xy/(l +y2) 4. y' =3(x +y)- * dy (cot x) y 8. " ==__-- dx 1 +I' En cada uno de los problemas 9 a 12, resuelva el problema con valor inicial dado y determine de qu manera el intervalo en el que la solucin existe depende del valor inicial y,. 9. y' =-4x/y, y(0) =y, 10. y' =2x9, y(0) =yo 11. y' +y3 =o, y(0) =yo 12. y' =x"y( 1 +x3), y(0) =y, 13. Considere el problema con valor inicial y' =y1'3, y(O) =O que se analiz en el ejemplo 1 del texto. a) Existe una solucin que pase por el punto (1, l )? En caso afirmativo, halle esa solu- cin. b) Existe una solucin que pase por el punto (2, l)? En caso afirmativo, halle esa solu- cin. c) Considere todas las soluciones posibles del problema con valor inicial dado. Deter- mine le conjunto de valores que tienen estas soluciones en x =2. 14. a) Verifique que yl(x) =1 =-x y y2(x) =-x2/4 son soluciones del problema con valor inicial y' = "x +(x2 +4y)"2 2 , y(2) =-1. En dnde son vlidas estas soluciones? b) D una explicacin de por qu la existencia de dos soluciones del problema dado no contradice la parte de unicidad del teorema 2.4.1. c) Demuestre que y =cx +c2, en donde c es una constante arbitraria, satisface la ecua- cin diferencial del inciso a) para x 2 -2c. Si c =-1, tambin se satisface la condicin 60 Ecuaciones diferenciales - de primer orden inicial y se obtiene la solucin y =y,(x). Demuestre que no existe c que d la segunda solucin y =y&). -e. ..-e 2.5 Aplicaciones de las ecuaciones lineales de rimer orden Las ecuaciones diferenciales son interesantes para los no matemticos principalmente de- bido a la posibilidad de utilizarlas para investigar una amplia variedad de problemas de las ciencias fsicas, biolgicas y sociales. En este proceso se presentan tres pasos identificables, sin importar cul sea el campo especfico de aplicacin. En primer lugar, es necesario traducir la situacin fsica en trminos matemticos. Suele llevarse a cabo esto al establecer hiptesis acerca de lo que est sucediendo que parezcan ser coherentes con los fenmenos observados. Por ejemplo, se ha observado que los mate- riales radiactivos decaen con una rapidez proporcional a la cantidad de material presente, que el calor pasa de un cuerpo caliente hacia uno ms fro con una rapidez proporcional a la diferencia de temperaturas, que los objetos se mueven segn con las leyes de Newton del movimiento y que las poblaciones aisladas de insectos crecen con una rapidez proporcional a la poblacin existente. Cada una de estas proposiciones comprende una razn de cambio (derivada) y, en consecuencia, al expresarse matemticamente, toma la forma de una ecua- cin diferencial. Es importante tener en cuenta que las ecuaciones matemticas casi siempre son slo una descripcin aproximada del proceso real, porque se basan en observaciones que por s mis- mas son aproximaciones. Por ejemplo, los cuerpos que se mueven a velocidades compara- bles a la de la luz no cumplen con las leyes de Newton, las poblaciones de insectos no crecen indefinidamente como se afirm, debido a posibles limitaciones en el abastecimien- to de alimento, y la transferencia de calor es afectada por otros factores distintos a la dife- rencia en las temperaturas. Es ms, el proceso de plantear matem6ticamente un problema fsico suele comprender el reemplazo conceptual de un proceso discreto por uno continuo. Por ejemplo, el nmero de miembros en una poblacin de insectos cambia en cantidades discretas; sin embargo, si la poblacin es grande, parece razonable considerarla como una variable continua e incluso hablar de su derivada. De manera alternativa, puede adoptarse el punto de vista de que las ecuaciones matemticas describen con exactitud la operacin de un modelo simplificado que se ha construido (o concebido) de modo que comprenda las caractersticas ms importantes del proceso real. En todo caso, una vez que el problema se ha formulado matemticamente, a menudo debe encararse el problema de resolver una o ms ecuaciones diferenciales O, si falta el procedimiento, averiguar tanto como sea posible acerca de las propiedades de la solucin. Puede suceder que este problema matemtico sea bastante difcil y, de ser as, en esta etapa pueden indicarse aproximaciones adicionales que hagan el problema matemticamente tra- table. Por ejemplo, una ecuacin no lineal puede aproximarse con una !heal, O una funcin que vare con lentitud puede reemp!azarse por su valor promedio. Por supuesto, cualquier de esas aproximaciones tambin debe analizarse desde el punto de vista fsico a fin de tener la certeza de que el problema matemtico simplificado sigue reflejando las caractersticas esenciales del proceso fsico en estudio. Al mismo tiempo, un conocimiento profundo de la fsica del problema puede sugerir aproximaciones matemticas razonables que hagan el 2.5 Aplicaciones de las ecuaclones lineales de primer orden 61 Ejemplo 1 problema matemtico ms tratable en el anlisis. Esta mreraccin entre la comprensin de los fenmenos fisicos y el conocimiento de las tcnicas matemticas y sus lirnitaciones es caracterstica de la esencia de las matemticas aplicadas, y es indispensable para construir con xito modelos matemticos de procesos fsicos intrincados. Por ltimo, una vez que se ha obtenido la solucin (o al menos alguna informacin acerca de ella), debe interpretarse en trminos del contexto en el que surgi el problema. En par- ticular siempre debe comprobarse si la solucin matemtica parece fsicamente razonable. Esto exige, por lo menos, que la solucin exista, sea nica y dependa en forma continua de los datos del problema. Esta ltima consideracin es importante porque los coeficientes de la ecuacin diferencial y de las condiciones iniciales suelen obtenerse como resultado de mediciones de alguna cantidad fsica y, por consiguiente, son susceptibles de experimentar pequeos errores. Si estos pequeos errores conducen a cambios grandes (o discontinuos) en la solucin del problema matemtico correspondiente, que no se observan fsicamente, en- tonces debe reconsiderarse si el modelo matemtico es el adecuado para el problema fsico. Por supuesto, el hecho de que la solucin matemtica parezca razonable no garantiza que sea correcta; sin embargo, si es seriamente incoherente con observaciones cuidadosas del sistema fsico que pretende describir, sugiere que se han cometido errores al resolver el problema matemtico o que el propio modelo matemtico es demasiado rudimentario. Los ejemplos de esta seccin son aplicaciones tipicas en las que surgen ecuaciones dife- renciales lineales de primer orden. Decaimiento radiactivo. El istopo radiactivo torio 234 se desintegra con una rapidez propor- cional a la cantidad presente del mismo. Si 100 mg de este material se reducen a 82.04 mg en una semana, encontrar una expresin para la cantidad presente en cualquier instante. TambiCn, hallar el intervalo de tiempo que debe transcurrir para que la masa decaiga hasta la mitad de su valor original. Sea Q(t) la cantidad de torio 234 presente en cua!quier instante !, en donde Q se mide en miligramos y t , en das. La observacin fsica de que el torio 234 se desintegra con una rapidez proporcional a lacantidad presente significa que la razn de cambio con el tiempo dQldt es pro- porcional a Q; por tanto, Q satisface la ecuacin diferencial. I dQ/dt =- r e , (1) en donde la constante r >O se conoce como razn de decaimiento. Se busca la solucion de la (1) i que tambin satisfaga la condicin inicial 1 Q(0) =100 (2) 1 as como la condicin I I Q(7) =82.04 ( 3) La ecuacin (1) es lineal y tambin separable; su solucin general es I Q(t) =100e-", (4) I en donde c es una constante arbitraria. La condicin inicial (2) requiere que c =100 y, por lo I tanto, Q(t) =100e"'. (5) 62 Ecuaciones diferenciales de primer orden de satisfacer la (3), se hace t =7 y Q =82.04 en la (5); esto da entonces, Por tanto, se ha determinado la razn de decaimiento r. Si se usa este valor de r en la (S), se obtiene con lo que se obtiene el valor de Q(t) en cualquier instante. media del material. Sea zel tiempo en que Q(t) es igual a SOmg. Entonces, por la (S), El lapso durante el que la masa se reduce a la mitad de su valor original se denomina vida SO =100 e-", o bien, r z = I n2. La relacin (8) entre la razn de decaimiento y la vida media es vlida no slo para el torio 234, sino para cualquier material que obedezca la ecuacin diferencial (1); al usar el valor de r dado por la ecuacin (6), se encuentra que, para el torio 234, z =__-- 1 24.5 das in 2 0.02828 - Inters compuesto Supngase que, en un banco, se deposita una cantidad de dinero o fondo, que paga inters a una tasa anual r. El valor S(t) de la inversin en cualquier instante t depende de la frecuencia con la que se componga el inters, as como de la tasa de ste. Las instituciones financieras tienen varias polticas sobre la composicin: en algunas se compone mensualmente; en otras, semanalmente, y en otras, incluso diariamente. Si se supone que la composicin se lleva a cabo continuamente, entonces es posible plantear un problema sencillo con valor inicial que describa el crecimiento de la inversion. La razn de cambio del valor de la inversin es dS/dt, y esta cantidad es igual a la rapidez con l a que se acumula el inters, que es la tasa de inters r multiplicada por el valor actual de la inversin S([). Por tanto, dSldt =rS (1 0) es la ecuacin diferencial que rige el proceso. Supngase que tambin se conoce el valor de la inversin en algn instante particular, por ejemplo, S(0) =S,. (11) Entonces, la solucin del problema con valor inicial (lo), (ll), da el balance S(t) de la cuenta en cualquier instante t. Este problema con valor inicial se resuelve con facilidad. De hecho, es el mismo, salvo por el signo de la constante de proporcionalidad, que el problema con valor inicial del ejemplo 1, que describe el decaimiento radiactivo. Como consecuencia, al resolver las ecua- ciones (10) y (1 1) se encuentra que 2.5 Aplicaciones de las ecuaciones lineales de primer orden 63 s(t) =S,e". (1 2) Por tanto, una cuenta bancaria con inters compuesto en forma continua crece exponencialmente. Comprense ahora los resultados del modelo continuo que acaba de describirse con la situa- cin en la que la composicin ocurre a intervalos de tiempo finitos. Si el inters se compone una vez al ao, entonces al cabo de t aos, S(t) =S,(1 t r)'. Si el inters se compone dos veces al ao, entonces al trmino de seis meses el valor de la inversin es S,[1 t (r/2)], y al cabo de un ao es S,[1 t (r/2)]*. Entonces, despus de t aos se tiene S(t ) =so( 1 +;)2: En general, si el inters se compone m veces al ao, entonces S(t ) =S, ( 1 +6) mf L a relacin entre las frmulas (12) y (13) se aclara si se recuerda de lo visto en clculo que En la tabla 2.5.1 se muestra el efecto de cambiar la frecuencia de composicin para una tasa de inters r del 8%. La segunda y tercera columnas se calcularon con base en la ecuacin (13) para una composicin trimestral y diaria, respectivamente, y la cuarta se calcul con base en la (12) para una composicin continua. Los resultados muestran que, en la mayor parte de los casos, la frecuencia de composicin no tiene una importancia particular. Por ejemplo, durante un periodo de 10 aos la diferencia entre la composicin trimestral y la continua es de $17.50 por cada $1 O00 invertidos, o sea, menos de $2 anuales. La diferencia sera un tanto mayor para tasas de inters ms elevadas y sera menor para tasas ms bajas. TABLA 2.5.1 Crecimiento del capital a una tasa de inters de r =8%, para varios modos de composicin S(t)/S(t,) de la ec. (13) s(t>/s(t,> s(t>/s(t,> Aos m=4 m =365 de la ec. (12) de la ec. (14) 1 1 .O824 1.0833 1.0833 1.0845 2 1.1716 1.1735 1.1735 1.1761 5 1.4859 1.4918 1.4918 1.5001 10 2.2080 2.2253 2.2255 2.2502 20 4.8754 4.9522 4.9530 5.0634 30 10.7652 11.o202 11 .O232 11.3937 40 23.7699 24.5238 24.5325 25.6382 64 I_. Ecuaciones dijerenciales de primer orden Con base en el primer rengln de la tabla se ve que, para la tasa de inters r =8%, el rendi- miento anual para una composicin trimestral es de 8.24% y para una composicin diaria o continua es de 8.33%. Algunos bancos anuncian un rendimiento anual incluso ms alto que el que se obtiene con composicin continua. Esto se logra al calcular una tasa de inters diaria con el uso de un ao nominal de 360 das y luego al componer esta tasa a lo largo del ao natural real. AI aplicar este mtodo para una tasa de inters r, e ignorar los aos bisiestos, se encuentra que En l a ltima columna de la tabla 2.5.1 se dan los resultados de la ecuacin (14), para una tasa de inters del 8%. Obsrvese que el rendimiento anual efectivo es del 8.45%. Si se vuelve ahora al caso de la composicin continua, supngase que adems de la acumula- cin de inters pueden hacerse depsitos o retiros. Si se supone que los depsitos o retiros se efectan con una cuota constante k, entonces la (10) se sustituye por dS/ dt =rS +k, (15) en donde k es positiva para los depsitos y negativa para los retiros. La solucin general de l a(15) es S(t) =ce" - (k/r), en donde c es una constante arbitraria. Para satisfacer la condicin inicial (11) debe elegirse c = S, +(kir). Por tanto, la solucin del problema con valor inicial (15), (11) es S(t) =Soerr +( k/ r) ( erf - 1). (1 6) El primer trmino de la expresin (16) es la parte de S(t) debida al inters pagado sobre la cantidad inicial S,, mientras que el segundo es la parte debida a l a cuota de depsito o retiro k. Lo atractivo de plantear el problema de esta manera general, sin valores especficos de S,, r o k, reside en la generalidad de la frmula resultante (16) para S(r). Con esta frmula es fcil comparar los resultados de diferentes programas de inversin o tasas de inters. Por ejemplo, supngase que se abre una cuenta individual de retiro (CIR) a la edad de 25 aos, con una inversin inicial de $2 O00 y que, a partir de ese momento se efectan depsitos anuales de $2 000, de manera continua. Si se supone una tasa de inters del 8%, cul ser el balance de la CIR a l a edad de 65 aos? Se tiene S, =$2 000, r =0.08 y k =$2 000, y se desea determinar S(40). Con base en la ecuacin (16), se tiene S(40) =(2000)e3.' +( 25 000)(e3.' - 1) =$49 065 +$58P 313 =$637 378. Es interesante observar que la cantidad total invertida es de $ 82 000, de modo que la cantidad restante de $555 378 resulta del inters acumulado. Examnense ahora las hiptesis establecidas en el modelo. En primer lugar, se ha supuesto que el inters se compone continuamente y c,ue el capital adicional se invierte continuamente. En una situacin financiera real ninguna de estas hiptesis es verdadera, aunque las discrepan- cias no suelen ser significativas. Lo ms importante es que se ha supuesto que la tasa de inters r es constante durante todo el periodo conciderado, mientras que, de hecho, las tasas de inte- rs fluctan de manera considerable. Aunque es imposible predecir de modo confiable las tasas futuras de inters, puede aplicarse la expresin (16) para determinar el efecto aproximado de las proyecciones de diferentes de esas tasas. Tambin es posible considerar que r y k de la (15) 2.5 Aalicaciones de las ecuaciones lineales de arimer orden 65 Ejemplo 3 son funciones de t, en vez de constantes; por supuesto, en ese caso la solucin puede ser mucho ms complicada que la ecuacin (16). Asimismo, vale la pena hacer notar que el problema con valor inicial (15), (1 1) y la solucin (16) tambin pueden aplicarse para analizar otras diversas situaciones financieras, incluyendo anualidades, hipotecas y prstamos para adquirir automviles, entre otras. Mezclas En el instante t =O, un tanque contiene Q, lb de sal disueltas en 100 gal de agua; ver la figura 2.5.1. Supngase que al tanque est entrando agua que contiene lb de sal-por galn, a razn de 3 gal/min, y que la solucin bien revuelta est saliendo del tanque con la misma rapi- dez. Encontrar una expresin para la cantidad de sal Q(t) que hay en el tanque en el instante t . La razn de cambio de la sal en el tanque, en el instante t , Q'(t), debe ser igual a la razn a la que la sal entra ai tanque menos la razn a la que sale. La razn a la que la sal entra es Ib/gal multiplicado por 3 gal/min. La razn a la que la sal sale es (Q(t)/lOO) lb/gal multiplicado por 3 gal/min; por tanto, Q'(t) =2 - I &Q( t ) (1 7) es la ecuacin diferencial que rige este proceso. La ecuacin (17) es lineal y su solucin general es Q(t) =25 +~ e - ~ , ~ ~ ~ , (18) en donde c es arbitraria. A fin de satisfacer la condicin inicial Q<o> =Qo (19) debe tomarse c =Q, - 25; de donde, Q(t) =25(1 - t QOe-0.02', (20) El segundo trmino del segundo miembro de (20) representa la porcin de la sal original que resta en el tanque en el instante t . Este trmino se hace muy pequeo con el transcurso del tiempo, a medida que la solucin original se extrae del tanque. El primer trmino del segundo 1 3 gal/min,q 3 Ib/ gal FIGURA 2.5.1 Tanque de agua del ejemplo 3. 66 ____I Ecuaciones diferenciales de primer orden miembro de (20) da la cantidad de sal que hay en el tanque en el instante t debido a la accin de S los procesos de flujo. A medida que t crece, este tirmino tiende al valor constante de 25 (libras). is Fsicamente, tambin es obvio que este debe ser el valor lmite de Q, a medida que la solucin original en el tanque se reemplaza cada vez ms completamente por la que entra con una con- g g centracin de f lbigal. e- Ejemplo 4 Determinacin del momento de la muerte En la investigacin de un homicidio o una muer- te accidental, a menudo es importante estimar el momento de la muerte. A continuacin se describe un mtodo matemtico para enfocar este problema. A partir de observaciones experimentales se sabe que, con una exactitud satisfactoria en mu- chas circunstancias, la temperatura superficial de un objeto cambia con una razn proporcional a la diferencia entre la temperatura del objeto y la de su entorno (temperatura ambiente). Esto se conoce como ley de Newton del enfriamiento. Por tanto, si O(t ) es la temperatura del objeto en el instante t y T es la temperatura ambiente constante, entonces 8 debe satisfacer la ecuacin diferencial lineal deldt =- k( 8- T), (21 ) en donde k >O es una constante de proporcionalidad. El signo negativo de la ecuacin (21) se debe al hecho de que si el objeto est ms caliente que su entorno ( 0 >0, entonces se enfriar con el tiempo. De donde, dO/dr i O cuando 8- T >O. Supngase ahora que en el instante t =O se descubre un cadver y que su temperatura es O(,, Se supone que en el instante del fallecimiento td la temperatura del cuerpo 0, tena el valor normal de 98.6F, o sea 37C. Si se supone que la ecuacin (21) es vlida en esta situacin, entonces la tarea es determinar td. La solucin de la ecuacin (21) sujeta a la condicin inicial @(O) =6, es 8(r> =T +(e, - T) e- kr (22) Sin embargo, la razn de enfriamiento k que aparece en esta expresin hasta ahora desconocida. Es posible determinar k al hacer una segunda medicin de la temperatura del cuerpo en algn instante posterior t,; supngase que 6 =e, cuanto t =t,. Al sustituir estos valores en (22) se encuentra que 8, - T = (e,- T)e+, por lo cual en donde eo, O, , T y 1, son cantidades conocidas. t,; se obtiene Por ltimo, para determinar td se sustituye t =t d y O= 0, en la ecuacin (22) y luego se despeja en donde k est dada por la ecuacin (23). ~ Consdltese la obra de J . F. Hurley, An Application of Newtons Law of Cooling, Mathematics Teacher 67 (1974), pf. 141-142 y la de David A. Smith, The Homicide Problem Revisited, The Two Year College 8 Malhernatics Journal 9 (1978), pp. 141-345. 2.5 Aplicaciones de las ecuaciones lineales de primer orden 67 k = In N 0,5207 h 1 74 - 68 2 85 - 68 1 98.6 - 68 t , -~ In - 1. I29 h 0.5207 85 - 68 De donde se concluye que el cuerpo se descubri aproximadamente 1 hr. 8 min. despus del I fallecimiento. 1. El istopo radiactivo plutonio 241 decae de forma que se satisface la ecuacin dife- rencial dQldt =-0.0525Q en donde Q se mide en miligramos y t en aos. a) Determine la vida media zdel plutonio 241. b) Si en este momento se cuenta con 50 mg de plutonio, cunto quedar en 10 aos? 2. El einstenio 253 decae con una rapidez proporcional a la cantidad que se tenga. Determi- ne la vida media z si este material pierde un tercio de su masa en 11.7 das. 3. El radio 226 tiene una vida media de 1 620 aos. Encuntrese el periodo en el que un cuerpo de este materia! se reduce a tres cuartas partes de su tamao original. 4. Suponga que inicialmente se encuentran 100 mg de torio 234 en un recipiente cerrado y que a ste se le agrega torio 234 con una rapidez constante de 1 mg/da. a) Halle la cantidad Q(t) de torio 234 que hay en el recipiente en cualquier instante. Recuerde que, en el ejemplo 1, se encontr la razn de decaimiento para el torio 234. b) Halle la cantidad lmite Q, de torio 234 que existira en el recipiente cuando t -+ co. c) Cunto tiempo debe transcurrir antes de que la cantidad de torio 234 en el recipiente disminuya hasta ser 0.5 mg como mximo ms del valor lmite Ql? d) Si al recipiente se le agrega torio 234 con una rapidez de k mgida, encuentre el valor de k que se requiere a fin de mantener un nivel constante de 100 mg de torio 234. 5. Determinacin de fechas por radiocarbono. Un instrumento importante en la investi- gacin arqueolgica es la determinacin de fechas por radiocarbono, que es un medio para determinar la antigedad de ciertos restos de madera y plantas y, por tanto, de hue- sos humanos o de animales o artefactos encontrados a la misma profundidad. El procedi- miento fue desarrollado por el qumico estadounidense Willard Libby (1908-1980) a principios de la dcada de 1950, por lo que fue galardonado con el Premio Nobel de Qumica en 1960. La determinacin de fechas por radiocarbono se basa en el hecho de que algunos restos de madera o plantas, siguen conteniendo cantidades residuales de carbono 14, un istopo radiactivo del carbono. Este istopo se acumula durante la vida de la planta y comienza a decaer a la muerte de sta. Como la vida media del carbono 14 68 Ecuaciones dqerenciales de primer orden es larga (aproximadamente de 5 S68 aos2), despus de muchos miles de aos permane- cen cantidades mensurables de carbono 14. Libby demostr que si incluso est presente una dlminuta fracci6n de la cantidad original de carbono 14, entonces por medio de mediciones adecuadas de laboratorio puede determinarse con exactitud la proporcin de la cantidad original de carbono 14 que resta. En otras palabras, si Q(t) es la cantidad de carbono 14 en el instante t y Q, es l a cantidad original, entonces puede determinarse la razn Q(t)/Q,, por lo menos si esta cantidad no es demasiado pequea. Las tcnicas de medicin actuales permiten ia aplicacicin de este mtodo para periodos de hasta alrede- dor de 100 O00 aos, despus de los cuales la cantidad de carbono 14 restante es de slo poco ms o menos 4 x lo4 de lacantidad original. a) Si supone que Q satisface la ecuacin diferencial Q' =-rQ, determinar la constante de decaimiento r para el carbono 14. b) Halle una expresicin para Q(t) en cualquier instante t , si Q(0) =Q,. c) Suponga que se descubren ciertos restos en los que la cantidad residual presente de carbono 14 es el 20% de la cantidad original. Determine la antigedad de estos restos. 6. Suponga que se deposita una suma S, en un banco que paga inters a una tasa anual r, compuesto continuamente. a) Halle el tiempo T necesario para duplicar el valor de la suma original, como una funcin de la tasa de inter& r. b) Determine T si r =7%. c) Encuentre la tasa de inters que debe pagarse si la inversin inicial tiene que dupli- carse en ocho aos. 7. Una persona joven sin capital inicial invierte k dlares anuales a una tasa de inters anual r . Suponga que las inversiones se hacen continuamente y que el inters tambin se com- pone de manera continua. a) Determine la suma S([) acumulada en cualquier instante t . b) Si r =7.S%, determine k de modo que se disponga para su retiro de un milln de dlares en 40 aos. c) Si k =$2 GO0 anuales, determine la tasa de inters r que debe obtenerse a fin de contar con un milln de dlares disporlibles en 40 aos. Sugerencia: Aplique el mtodo de Newton o algn otro procedimiento numrico apro- piado en el inciso c). 8. El efecto de un pequeo cambio en latasa de inters puede ser sustancial para un plazo largo de inversicin. Confirme lo anterior al calcular el resultado del programa de inver- sin CIR del ejemplo 2 si a) r =7.5%; b) r =9%. 9. Una persona solicita un prstamo de $8 O00 para comprar un automvil. El prestamista carga el inters a una tasa anual del 10%. Si se supone que el inters se compone de manera continua y que el deudor efecta pagos continuamente con una cuota anual cons- lante k, determine la cuota de pago k necesaria para cubrir el adeudo en tres aos. Deter- mine tambin cunto inters se paga durante el periodo de tres aos. 10. El comprador de una casa no puede pagar ms de $800 mensuales por la hipoteca. Su- ponga que la tasa de inters es de 9% y que el trmino de la hipoteca es de 20 aos. Suponga que el inters se compone continuamente y que tambin los pagos se hacen en la misma forma. a) Determine la cantidad mxima que este comprador puede solicitar en prstamo. b) Determine el inters total que se paga durante el trmino de la hipoteca. ' La vida media internacionalmente aceptada del carbono 13 es S568k 30 aos, segn se indica en laMcCraw- HillEncyclopedio o f S c i e ~ r owf Trchnology (511ed.) (New York: McCraw-Hill, 1982), Vol. 11, pp. 328-335. 2.5 Aplicaciones de las ecuaciones lineales de primer orden 69 11. Cmo varan las respuestas del problema 10 si el trmino de la hipoteca es de 30 anos? 12. Un jubilado tiene invertida una suma S(t) de modo que obtenga inters a una tasa anual r, compuesto continuamente. Los retiros para sus gastos se hacen a razn de k dlares anuales; suponga que los retiros se hacen continuamentc. a) Si el valor inicial de la inversin es S,, determnese S(t) en cualquier momento. b) Si se supone que S, y r son fijos, determine la cuota de retiro k, a la que S(f) perma- necer constante. c) Si k sobrepasa el valor k, hallado en el inciso b), entonces S( t ) disminuir y, finalmen- te, ser cero. Encuentre el tiempo Ten el que S( t ) =O. d) Determine T si r =8% y k =2 k,. e) Suponga que una persona que se jubila con un capital S, desea retirar fondos a una cuota anual Ir por no ms de T aos. Determine la cuota mxima posible de retiro. f ) De cunto debe ser una inversirin inicial para permitir un retiro anual de $12 O00 durante 20 aos, si se supone una tasa de inters del 8%? 13. Suponga que la poblacin de la Tierra cambia con una rapidez proporcional a la pobla- cin actual. (En la seccin 2.6 se considera una hiptesis ms exacta referente al creci- miento de la poblacin.) Adems, se estima que en el instante t =O (1650 de nuestra era), la poblacin de la Tierra era de 600 millones (6.0 X 10"; en el instante f =300 (1050 D.C.), la poblacin era de 2.8 miles de millones (2.8 x lo9). Encuentre una expresin que d la poblacin de la Tierra en cualquier instante. Si se supone que la poblacin mxima que laTierra puede sostener es de 25 miles de millones (2.5 X lo''), cundo se alcanza- r este limite? 14. Suponga que la temperatura de una taza de caf obedece la ley de Newton del enfria- miento. Si el caf tiene una temperatura de 200F cuando acaba de servirse y un minuto despus se ha enfriado hasta 1 90F en un recinto cuya temperatura es de 70"F, determine cundo el caf alcanza una temperatura de 150F. 15. Encuentre el intervalo entre el momento de la muerte y el instante en que se descubre un cadver, si las circunstancias son las mismas que las del ejemplo 4, excepto que la tem- peratura ambiente es de 32F. 16. Suponga que, a medianoche, se descubre un cuerpo con una temperatura de 85"F, y que la temperatura ambiente es constantz de 70F. El cuerpo se enva rpidamente (suponga que instantneamente) a la morgue, en donde la temperatura ambiente se mantiene a 40F. Al cabo de una hora se encuentra que la temperatura del cuerpo es de 60F. Estime el momento de la muerte. 17. Suponga que una gota de lluvia esfrica se evapora con una rapidez proporcional a su rea superficial. Si originalmente su radio mide 3 mm y media hora despus se ha redu- cido hasta 2 mm, encuentre una expresin para calcular el radio de la gota de lluvia en cualquier instante. 18. Inicialmente un tanque contiene 120 litros de agua pura. Al tanque entra a razn de 2 litros/min, una mezcla que contiene una concentracin de ygllitro de sal y la mezcla bien revuelta sale del tanque a la misma razn. Encuentre una expresin en trminos de ypara la cantidad de sal en el tanque en cualquier instante t. Halle tambin la cantidad lmite de sal en el tanque t "+m. 19. Considere un tanque usado en ciertos experimentos de hidrodinmica. Despus de reali- zar un experimento, el tanque contiene 200 litros de una solucin de colorante con una concentracin de 1 g/litro. A fin de preparar el siguiente experimento, el tanque debe lavarse con agua limpia que fluye a razn de 2 litros/min y la solucin bien revuelta sale a la misma razn. Halle el tiempo que transcurrir antes de que la concentracin de colorante en el tanque alcance el 1% de su valor original. - ~". _ _ _ _ _ "I _ _ " 70 Ecuuciones diferenciales de primer orden 20. Un tanque contiene originalmente 700 gal de agua limpia; a continuacin se vierte en el tanque agua que contiene {lb de sal por galn, a razn de 2 galimin y se deja que la mezcla abandone el tanque a la misma razn. Al cabo de 10 minutos se detiene el proce- so y se introduce al tanque agua limpia a razn de 2 galimin y nuevamente se deja que la mezcla abandone el tanque a la misma razn. Encuentre l a cantidad de sal en el tanque al cabo de 20 minutos. 21. Un tanque con una capacidad de 500 gal contiene originalmente 200 gal de agua con 100 lb de sal en solucin. Se hace entrar agua que contiene 1 lb de sal por galn, a razn de 3 galimin, y se deja que la mezcla salga del tanque a razn de 2 galimin. Encuentre la cantidad de sal en el tanque en cualquier instante antes del momento en que la solucin comienza a derramarse. Encuentre la concentracin (en libras por galn) de sal en el tanque cuando se encuentra en el punto en que se derrama. Compare esta concentracin con la concentracin lmite terica, si la capacidad del tanque fuera infinita. 22. Suponga que un recinto que contiene 1 200 pies3 de aire originalmente est libre de monxido de carbono. A partir del instante t =O, se introduce al recinto humo de cigarro, que contiene 4% de monxido de carbono, a razn de 0.1 pies3/min y se permite que la mezcla bien circulada salga a la misma razn. a) Halle una expresin para la concentracin x( t ) de monxido de carbono en el recinto, en cualquier instante t >0. b) La exposicin prolongada a una concentracin de monxido de carbono no tan baja como 0.00012 es daina para el organismo humano. Halle el instante z en el que se alcanza esta concentracin. 23. Considere una lago de volumen constante V que contiene en un instante t una cantidad Q(t) de contaminante, distribuido de manera uniforme en todo el lago con una concentra- cin c(t), en donde c(t) =Q(t)/V. Suponga que al lago entra agua que contiene una con- centracin k de contaminante a una razn r, y que del mismo lago sale el agua a la misma razn. Suponga que al lago tambin se le agregan directamente contaminantes a una razn constante P. Note que en las hiptesis establecidas se desprecian varios factores que pueden, en algunos casos, ser importantes; por ejemplo, el agua agregada o perdida por precipitacin, absorcin y evaporacin; el efecto estratificante de la diferencia de tempe- raturas en un lago profundo; la tendencia de que las irregularidades de l a costa produz- can bahas protegidas; y el hecho de que los contaminantes no se depositan de manera uniforme en todo el lago, sino que (por lo general) lo hacen en puntos aislados de su periferia. Los resultados que se dan en seguida deben interpretarse a la luz de que se han despreciado factores como &os. a) Si en el instante t =0 la concentracin de contaminantes es co, halle una expresin para la concentracih c(t ) en cualquier instante. Cul es la concentracin lmite cuando t - m? TABLA 2.5.2 Datos del volumen y el flujo de los Grandes Lagos Lago V ( km3 x r (km3/ao) Superior 12.2 65.2 Michigan 4.9 158 Erie 0.46 175 Ontario 1.6 209 2.6 Dinmica de las poblaciones y algunos problemas relacionados 71 b) Si se termina la adicin de contaminantes al lago ( k =0 y p =o) para t >o), determi- ne el intervalo de tiempo T quz debe transcurrir antes de que la concentracin de esos contaminantes se reduzca al SO% de su valor original; al 10% de SU valor original. c) En la tabla 2.5.2 estn contenidos datos3 de varios de los Grandes Lagos. Con la aplicacin de estos datos, determine con base en el inciso b) el tiempo T necesario para reducir la contaminacin de cada uno de estos lagos hasta el 10% del valor original. 2.6 Dinmica de las oblaciones al unos roblemas relacionados En varias aplicaciones, que van desde la medicina hasta la ecologa y hasta por la economa global, resulta conveniente predecir el crecimiento o descenso de la poblacin de una espe- cie dada. En diferentes situaciones puede haber inters en una poblacin de bacterias, in- sectos, mamferos o incluso de personas. Ecuaciones semejantes tambin rigen muchos otros tipos de fenmenos y en los problemas se mencionan algunos de stos; por ejemplo, la cosecha de un recurso renovable (problemas 18 y 19); epidemias (problemas 20 a 22); bifurcacin de fluidos (problema 23), y reacciones qumicas (problema 24). El prop6sito principal de esta seccin es mostrar cmo es posible aplicar mtodos geomtricos para obtener informacin cualitativa importante directamente de la ecuacin diferencial, sin re- solverla. Esto lleva de inmediato a los muy importantes conceptos de estabilidad e inestabi- lidad de las soluciones de las ecuaciones diferenciales. Estas ideas se presentan aqu y se analizan con mayor profundidad y en un planteamiento ms general en el captulo 9. Crecimiento exponencial. Sea N(t ) la poblacin de la especie dada en el instante t. La hiptesis ms simple referente a la variacin de N(t ) es que la razn de cambio de N es proporcional4 al valor actual de N, es decir, en donde res la constante de proporcionalidad. La constante r se denomina raz6n de cre- cimiento o disminucin, dependiendo de si es positiva o negativa. Si r <0, entonces el problema matemtico es el mismo que el correspondiente al decaimiento radiactivo que se analiz en la seccin 2.5. Aqu se supone que r >O, de modo que la poblacin esti creciendo. Al resolver la ecuacin (1) sujeta a la condicin inicial N(0) =N, (2) se obtiene N( t ) =Noert . ( 3) Este problema se basa en el artculo de R. H. Rainey Natural Displacement of Pollution fromthc Great Lakes, Science 155 (1967), pp. 1242-1243; la informacin de la tabla se tom de esa fuente. Aparentemente fue el economista britnico Tomas Malthus (1766 -1834) quien primero observci que muchas poblaciones biolgicas crecen a una razn proporcional a la poblacin. Su primer artculo sobre poblaciones apareci en 1798. 72 Ecuaciones diferenciales de primer orden I , t FIGURA 2.6.1 Crecimiento exponencial: N contra t para dNldt =rN. Por tanto, el modelo matemtico que consta del problema con valor inicial (l), ( 2) con r > O predice que la poblacin crecer exponencialmente durante todo el tiempo, como se muestra en la figura 2.6.1. En condiciones ideales, se ha observado que la (3) es razonablemen- te exacta para muchas poblaciones, al menos para periodos limitados. Sin embargo, resulta evidente que estas condiciones ideales no pueden continuar de manera indefinida; llega el momento en que las limitaciones de espacio, abastecimiento de alimentos u otros recursos reducen el ndice de crecimiento y hacen que termine el crecimiento exponencial no inhibido. Crecimiento logstico. Para tomar en cuenta el hecho de que la tasa de crecimiento en realidad depende de la poblacin, en la ecuacin (1) se reemplaza la constante r por una funcin f(N), con lo que se obtiene la ecuacin modificada dNl d t =f ( N) N. (4) Ahora se desea elegir f(N) de modo que f(N) r >O cuando N sea pequeo, f(N>decrezca cuando N aumenta, y fN) <O cuando N sea suficientemente grande. La funcin ms sen- cilla que tiene estas propiedades es f(N) =r - aN, en donde a tambin es una constante positiva. Si se usa esta funcin en la (4), se obtiene dN/ dt =( r - uN) N. (5) La ecuacin (5) se conoce como ecuacin de Verhulst5 o ecuacin logstica. A menudo resulta conveniente escribir la ecuacin logstica en la forma equivalente P. F. Verhulst (1804-1849) fue unmatemtico belga que introdujo la ecuacin (5) como modelo para el creci- miento de la poblacin humana, en 1838; lo mencion como crecimiento Iogstico, por lo cual (5) a menudo se ledenomina ecuacin logstica. No pudo probar la exactitud de su modelo debido a los datos inadecuados de censo, y no se le prest mucha atencin hasta muchos aos despus. R. Pearl (1930) demostr que exista una concordancia razonable con los datos experimentales para las poblaciones de Drosophila melanogaster (mosca de la fruta), as como C. E Cause (1935) para poblaciones de Paramecium y Tribolium (escarabajos de laharina). 2.6 Dinmica de l as poblaciones y algunos problemas relacionados 73 \ FIGURA 2.6.2 dNldt contra N para dNldt =r( l -NIK)N. en donde K =r/a. La constante r se denomina razn de crecimiento intrnseco, es decir, la razn de crecimiento en ausencia de todo factor limitante. Un poco ms adelante se aclarar la interpretacin de K. La solucin de la ecuacin logstica (6) puede encontrarse fcilmente por el mtodo de separacin de variables,6 y la solucin se obtendr un poco despus. Sin embargo, ahora se mostrar que al aplicar un razonamiento geomtrico es posible descubrir directamente las caractersticas principales de la solucin a partir de la propia ecuacin diferencial sin resol- verla. Esto es importante porque a menudo pueden aplicarse los mismos mtodos en ecua- ciones ms complicadas, cuyas soluciones son ms difciles de obtener. En la figura 2.6.2 se muestra la grhfica de &/dt contra N, en donde dNldt est dada por el segundo miembro de la ecuacin (6). La grhfica es una parbola que se interseca con el eje N en (O, O) y (k, O), y con vrtice en (kl2, rkl4). Para O <N <K se ve que dNldt >O y, por lo tanto N es una funcin creciente de t; esto se indica por la flecha que apunta hacia la derecha cerca del eje N. De manera semejante, si N >K, entonces dN/dt <O; de donde, N( t ) es decreciente, como se indica por la flecha que apunta hacia la izquierda. Si N =O o N =K, entonces dNldt =O y N( t ) no cambia. Las soluciones constantes N =+, ( t ) =O y N = +2( t ) =K soluciones de equilibrio; a las cuales corresponden los puntos N =O y N =K del eje N que se denominan p;lntos de equilibrio o puntos crticos. A continuacin se desea trazar las grficas de las soluciones N( t ) contra t para t >O, N > O y para diferentes valores iniciales N( 0) . Con este fin resulta til conocer la relacin entre las propiedades de la grfica de dN/dt contra N y las de la grfica de N contra t para cual- quier ecuacin de la forma dN1dt =F(N). En la tabla 2.6.1 se resume esta informacin. La explicacin de las entradas de la tabla 2.6.1 es la siguiente: la grfica de N(t) contra t es creciente o decreciente, dependiendo de si dNl dt es positiva o negativa. Para investigar la concavidad, ntese que si dN/dt es positiva, entonces N y t crecen o decrecen simultneamente. Por consiguiente, si dN/dt es positiva y creciente como funcin de N, entonces tambin es creciente como funcin de t, y la grfica La ecuacin logstica tambin es una ecuacin de Bernoulli y puede resolverse por la sustitucin indicada en el problema 27 de la seccin 2.2. 74 Ecuaciones diferenciales de uri mer orden TABLA 2.6.1 RELACIN ENTRE LAS GRFJ CAS DE dNldt CONTRA N Y DE N CONTRA t, RESPECTIVAMENTE. Si dNidt [o F(N)] es entonces N(t) es Positiva y creciente Creciente y cncava hacia arriba d Positiva y decreciente Creciente y cncava hacia abajo r- Negativa y creciente Decreciente y cncava hacia abajo "-, Negativa y decreciente Decreciente y cncava hacia arriba L de N contra t es cncava hacia arriba. De manera semejante, si dN/dt es positiva y decre- ciente, entonces la grfica de N contra t es cncava hacia abajo. La situacin se invierte si dN/dt es negativa, porque entonces N decrece cuando t crece y viceversa. Por lo tanto si dNldt es negativa y creciente como funcin de N, entonces es decreciente como funcin de t y la grfica de N contra t es chncava hacia abajo. De manera semejante, si dN/dt es negativa y decreciente, entonces la grfica de N contra r es cncava hacia arriba. Estos resultados significan que las grficas de las soluciones de la ecuacin (6) deben tener la forma general que se indica en la figura 2.6.3, sin importar los valores de Y y K. Las rectas horizontales son las soluciones de equilibrio &(c) =O y A ( t ) =K. En la figura 2.6.2 se nota que dN/dt es positiva y creciente para O <N <Kl2, de modo que all, la grfica de N( t ) es creciente y cncava hacia arriba. De modo semejante, dNIdt es positiva y decreciente para K/2 <N <K, de modo que, en este intervalo, la grfica de N( t ) es creciente y cncava hacia abajo. Por tanto, las soluciones que se inician por debajo de Kl 2 tienen la forma de S o carcter sigmoide que se muestra en la figura 2.6.3. Por otra parte, para N >K, &/dt es negativa y decreciente, de modo que, para estos valores de N, la grfica de N( t ) es decreciente y cncava hacia arriba. Por ltimo, recurdese que el teorema 2.4.1, el teorema fundamental de existencia Y unicidad, garantiza que dos soluciones distintas jams pasan por el mismo punto. De don- > t FIGURA 2.6.3 Crecimiento logistico: N contra r para dN/dt =r ( l - N I W . 2.6 Dinmica de las poblaciones y algunos problemas relacionados I5 de, aunque las soluciones tienden a la solucin de equilibrio N =K cuando t -+m, no alcan- zan este valor en ningn tiempo finito. Dado que K es la cota superior a la que se tiende, pero que no se sobrepasa, al crecer las poblaciones que se inician por debajo de este valor, es natural referirse a K como el nivel de saturacin, o como la capacidad cinegtica del ambiente, para la especie dada. Una comparacin de las figuras 2.6.1 y 2.6.3 revela que las soluciones de la ecuacin no lineal (6) son sorprendentemente diferentes de las de la ecuacin (l), al menos para grandes valores de t . A pesar del valor de K, es decir, sin importar cun pequeiio sea el trmino no lineal de (6), sus soluciones tienden a un valor finito cuando t --f m, mientras que las solu- ciones de (1) crecen (exponencialmente) sin cota cuando t -+m. Por tanto, incluso un trmi- no no lineal diminuto en la ecuacin diferencial tiene un efecto decisivo en la solucin, para t grande. En muchas situaciones basta con tener la informacin cualitativa acerca de la solucin N( t ) de la ecuacin (6) que se muestra en la figura 2.6.3. Se recalca que esta informacin se obtuvo por completo a partir de la grfica de dN/dt contra N y sin resolver la ecuacin diferencial (6). Sin embargo, si se desea tener una descripcin ms detallada del crecimien- to logstico -por ejemplo, si se desea conocer al valor de la poblacin en algn instante especfico- es necesario resolver la ecuacin (6) sujeta a la condicin inicial (2). En el supuesto de que N f O y N #K (6) puede escribirse en !a forma ( ' . N 1 - ' I K N / K ) d N = r d t . Al aplicar un desarrollo en fracciones parciales en el primer miembro, se tiene dN ( S - N/ K) N =r dt . Luego, al integrar ambos miembros se obtiene lnlNi - In 1 - ~ =rt +c, I : I en donde c es una constante arbitraria de integracin que debe determinarse con base en la condicin inicial N( 0) =N, . Yase hizo notar que si O <No <K, entonces N( t ) permanece en este intervalo todo el tiempo. Por consiguiente, en este caso es posible eliminar ias barras de valor absoluto en la (7) y, al tomar la exponencial de ambos miembros, se encuentra que en donde C =e'. Para satisfacer la condicin inicial N( 0) =No, es necesario elegir C =N d [l - ( N & ) ] . Si se usa este valor de C en (8) y se despeja N, se obtiene N( ) = NOK No +( K - N, ) e- "' 76 Ecuaciones diferenciales de primer orden Ejemplo 1 La solucin (9) se obtuvo a partir de la hiptesis de que O < N, <K. Si No >K, entonces los detalles para tratar la ecuacin (7) difieren slo un poco, y se deja al estudiante que demuestre que la (9) tambin es valida en este caso. Por ltimo, ntese que (9) tambin contiene las soluciones de equilibrio N =+,(t) =O y N =+2(t) =K correspondientes a las condiciones iniciales N, =O y N,, =K, respectivamente. Todas las conclusiones cualitativas a las que se lleg antes mediante un razonamiento geomtrico pueden confirmarse al examinar la solucin (9). En particular, si No =O, enton- ces la (9) requiere que N(t) O para toda t. Si N, >O y si en la (9) se hace t 4 m, entonces se obtiene lm N( t ) =NoK/ No =K . t * T: Por tanto, para cada N, >O la solucin tiende asintticamente a la solucin de equilibrio N =+2(t) =K (de hecho, lo hace exponencialmente) cuando t -+OO. De donde, se dice que la solucin constante +2(t) =K es una solucin asintticamente estable de la ecuacin (6), o que el punto N =K es un punto de equilibrio asintticamente estable o punto crtico. Esto significa que despus de un tiempo largo la poblacin est prxima al nivel de saturacin K, sin importar el tamao inicial de la poblacin, en tanto sea positivo. Por otra parte, la situacin para la solucin de equilibrio N =+,(t) =O es bastante diferen- te. Incluso las soluciones que parten muy cerca de cero crecen cuando t aumenta y, como se ha visto, tienden a K cuando t -+ m. Se dice que +,(t) =O es una solucin de equilibrio inestable o que N =O es un punto de equilibrio inestable o punto crtico. Esto significa que la nica manera de garantizar que la solucin permanezca prxima a cero es asegurar que su valor inicial sea exactamente igual a cero. Estos dos casos pueden visualizarse como sigue. En primer lugar, suponga que se est intentando efectuar un experimento libre de bacterias en un medio en que el crecimiento de las bacterias lo rige la ecuacin ( 6) . Adems, suponga que se ha logrado reducir la pobla- cin de bacterias hasta un nivel extremadamente bajo, pero diferente de cero. Es seguro efectuar un experimento durante un periodo largo, con la hiptesis de que la poblacin de bacterias permanecer baja? No, siempre que la poblacin inicial N, sea diferente de cero, el tamao de la poblacin terminar por tender al nivel de saturacin K. Por supuesto, si el experimento no dura demasiado y si N, es suficientemente pequeo, entonces la poblacin de bacterias permanecer dentro de lmites aceptables para la duracin de ese experimento. En segundo lugar, suponga que se est intentando realizar un experimento a un nivel K de bacterias, aunque de vez en cuando se introducen contaminantes que matan unas cuan- tas bacterias. Es posible que esto haga que la poblacin de bacterias sigasdecreciendo y termine por extinguirse? No. Si el nivel de la poblacin vara ligeramente con respecto a K, hacia arriba o hacia abajo, tender a volver a K al crecer t. Se ha aplicado el modelo logistic0 al crecimiento natural de la poblacin de hipoglosos en ciertas regiones del Oc6ano Pacfico. Sea N($ medida en kilogramos, la masa total, o biomasa, Una buena fuente de informacin sobre la dinmica de las poblaciones y los aspectos econmicos relativos al hacer un uso eficiente de un recurso renovable, con especial atencin a la pesca, es el libro de Clark (ver la bibliografa al final del capitulo). Los valores de los parmetros que se usan en este ejemplo se dan en la pgina 48 de este libro y fueron obtenidos como resultado de un estudio efectuado por M. S. Mohring. 2.6 Dinmica de las poblaciones y algunos problemas relacionados 77 NI K + 1.5 1.25 1 0.75 0.5 0.25 - n I 2 7 4 6 t FIGURA 2.6.4 NIK contra t para el modelo de poblacin de hipoglosos en el Ocano Pacfico. de la poblacin de hipoglosos en el instante t. Se estima que los parmetros de la ecuacin logstica tienen los valores r =0.71/ao y K =80.5 X l o6 kg. Si la biomasa inicial esNo =0.2SK, encontrar la biomasa dos aos despus. Tambin, hallar el tiempo zpara el que N( 7) =0.7SK. Es conveniente reducir la solucin (9) a escala de la capacidad de portacin K, por tanto, la ecuacin (9) se escribe en la forma Al usar ios datos dados en el problema se encuentra que Como consecuencia, N(2) 46.7 X lo6 kg. Para hallar z primero puede despejarse en la (10); se obtiene =(N,/K)[1 - ( N/ K) I , (N/K)CI - (No/Wl' de donde, Al usar los valores dados de r y N OIK y hacer NIK =0.75, se encuentra que 1 (0.25)(0.25) 1 0.71 (0.75)(0.75) - 0.71 7 = IR - In 9 z 3.095 aos. En la figura 2.6.4 se muestran las grficas de N(t) contra t para los valores dados de los parmetros y para varias condiciones iniciales. 78 Ecuaciones diferenciales de primer orden dNIdt - -rT 1 4 ( TI 2, -rT I 4) FIGURA 2.6.5 dNldt contra N para d-V/dt =-r (1 - N/T)N. Un umbral critico. Considrese ahora la ecuacin en donde r y T son constantes positivas dadas. Obsrvese que (excepto por la sustitucin del parmetro K por T) , esta ecuacin slo difiere de la ecuacin logstica (6) por la presen- cia del signo negativo en el segundo miembro. Sin embargo, como se ver, las soluciones de la ecuacin (12) se comportan de manera muy diferente a las de la (6). Para la ecuacin (12), lagrfica de dN/dt contra N es la parbola que se muestra en la figura 2.6.5. Las intersecciones con el eje N son los puntos crticos N =O y N =T, correspondientes a las soluciones de equilibrio $,(t) =O y ~ $ ~ ( t ) =T. Si O < N <T, entonces dNldz <O y N( t ) decrece cuando t aumenta. Por otra parte, si N >T, entonces dNldt >O y N(t) crece cuando t aumenta. Por tanto, $, (t) =O es una solucin de equilibrio asintticamente estable y $2(t) =T es inestable. Adems, dN/dt es decreciente para O <N <T/2 y creciente para TI2 <N <T, de modo que Iagrfica de N(t) es cncava hacia arriba y cncava hacia abajo, respectivamente, en estos intervalos (ver la tabla 2.6.1). Asimismo, &/dt es creciente paraN >T, de modo que la grfica de N( r ) tambin es cncava hacia arriba all. Al usar toda la informacin obtenida de la figura 2.6.5, se concluye que las grficas de las soluciones de la ecuacin (12), para valores diferentes de N,, deben tener la apariencia cualitativa que se muestra en la figura 2.6.6. Con base en esta figura resulta evidente que cuando el tiempo crece, N( t ) tiende a cero N T T 2 _. 4 FIGURA 2.6.6 N contra t para dNldt =-r(l - NIT)N. 2.6 Dinmica de las poblaciones y algunos problemas relacionados 79 o crece sin cota, dependiendo de si el valor inicial N, es menor o mayor que T. Por tanto, T es un nivel de umbral, por debajo del cual no ocurre crecimiento. Las conclusiones a las que se llega mediante razonamiento geomtrico pueden confir- marse si se resuelve la ecuacin diferencial (12). Esto puede hacerse al separar las variables e integrar, precisamente como se hizo para la ecuacin (6). Sin embargo, si se nota que (12) puede obtenerse de (6) al sustituir K por T y r por - r, entonces es posible efectuar las mismas sustituciones en la solucin (9) y obtener N( t ) = NOT N, +( T - No)er" que es la solucin de (12) sujeta a la condicin inicial N( 0) =N,. Si N, <T, entonces de la (13) se concluye que N( t ) -+O cuanto t +to. Esto concuerda con el anlisis geomtrico cualitativo. Si N, >T, entonces el denominador del segundo miem- bro de (13) es cero para cierto valor finito de t . Se denota este valor por t* y se calcula a partir de N , - ( N, - T)er'* =O, lo que da Por tanto, si la poblacin inicial N,, est por arriba del umbral T, entonces el modelo de umbral predice que la grfica deN(t) tiene una asntota vertical en t =t*; en otras palabras, la poblacin se vuelve no acotada en un tiempo finito, que depende del valor inicial No y del valor de umbral T. Con base en el anlisis geomtrico no resultaron evidentes la existencia ni la ubicacin de esta asntota, de modo que en este caso la solucin explcita da lugar a importante informacin adicional cualitativa, as como cuantitativa. Las poblaciones de algunas especies presentan el fenmeno de umbral. Si existen dema- siado pocos, la especie no puede propagarse con buen xito y la poblacin se extingue. Sin embargo, si es posible reunir una poblacin mayor que la de nivel de umbral, entonces se presenta un crecimiento adicional. Por supuesto, la poblacin no puede llegar a ser no acotada de modo que, finalmente, ser necesario modificar la ecuacin (12) para tomar en consideracin este hecho. En mecnica de fluidos, ecuaciones de la forma (6) o (12) a menudo rigen la evolucin de una pequea perturbacinNen flujo laminar (o suave) de un fluido. Por ejemplo, si se cumple la ecuacin (12) y si N <T, entonces se amortigua la perturbacin y persiste el flujo laminar. Sin embargo, si N >T entonces la perturbacir, crece y el flujo laminar se fragmenta en uno turbulento. En este caso, T suele mencionarse como amplitud crtica. Los experimentadores hablan de mantener el nivel de perturbacin en un tnel de viento lo suficientemente bajo de modo que puedan estudiar el flujo laminar sobre un perfil aerodinmico, por ejemplo. El mismo tipo de situacin puede ocurrir con los dispositivos de control automtico. Por ejemplo, supngase que N corresponde a la posicin de una aleta del ala de un avin que se regula por medio de un control automtico. La posicin deseada esN =O. En el movimiento normal del avin, las fuerzas aerodinmicas cambiantes sobre la aleta harn que sta se 80 Ecuaciones diferenciales de primer orden FIGURA 2.6.7 dNldt contra N para dN/dt =- r( l - N/T)(1 - N/K)N. mueva respecto de su posicin de ajuste, pero entonces el control automtico entrar en accin para amortiguar a la pequea desviacin y colocar nuevamente la aleta en la posi- cin deseada. Sin embargo, si el avin queda atrapado en una fuerte rfaga, entonces la aleta puede desviarse tanto que el control automtico no pueda regresarla a la posicin de ajuste (esto correspondera a una desviacin mayor que TJ. En tal caso, probablemente el piloto asumira el control y contrarrestara en forma manual el sistema automtico. Crecimiento logistic0 con un umbral. Como se mencion en la ltima subseccin, pue- de ser necesario modificar el modelo de umbral (12) de modo que no ocurra crecimiento no acotado cuando N est arriba del umbral T. La manera ms simple de lograrlo es con la introduccin de otro factor que tendr el efecto de hacer a dNldt negativa cuando N es grande. Por tanto, se considera dt en donde r >O y O <T <K. En la figura 2.6.7 se muestra la grfica de m/dt contra N. En este problema existen tres puntos crticos: N =O, N =T y N =K, correspondientes a las soluciones de equilibrio cPl(t) =O, cP2(t) =T y &(t) =K, respectivamente. Con base en la figura 2.6.7 es evidente que dNl dt >O para T <N <K y, por consiguiente, N(t) es creciente all. La inversa es cierta para N <T y para N >K. Como consecuencia, las soluciones de equilibrio 4,(t) y &(t) son estables y la solucin cP2(t) es inestable. Las grtificas de N( t ) contra t tienen el aspecto cualitativo que se muestra en la figura 2.6.8. Si N se inicia por debajo del umbral T, enton- ces N decrece hasta su extincin final. Por otra parte, si N se inicia por arriba de T, entonces N(t ) terminar por tender a la capacidad de portacin K. L o s puntos de inflexin de las grficas de N( t ) contra t de la figura 2.6.8 corresponden a los puntos mximo y mnimo, N, y N2, respectivamente, de la grfica de dN/dt contra N de la figura 2.6.7. Estos valores pueden obtenerse al derivar con respecto a N el segundo miembro de la ecuacin (15), igualar el resultado a cero y despejar N. Se obtiene NI . * =( K +T +_ J K 2 - K T +T2) / 3, (16) en donde el signo positivo da lugar a N, y el signo negativo, a N2. 2.6 Dinmica de las poblaciones y alaunos problemas relacionados 81 FIGURA 2.6.8 N contra t para dNldt =- r( l - N/T)(1 - N/K)N. Aparentemente, un modelo de esta clase general rigi la poblacin de palomas viajeras, que exista en Estados Unidos en grandes nmeros hasta fines del siglo XIX. Estas palomas fueron intensamente cazadas para alimentacin y por deporte y, como consecuencia, el nmero de ellas se redujo drsticamente hacia la dcada de 1880. Sin embargo, parece que esta paloma pudo multiplicarse bien slo cuando existi en grandes concentraciones, lo cual corresponde a un umbral T relativamente alto. Aunque a fines de la cicada de 1880 permanecan vivos un nmero razonablemente grande de estos pjaros por separado, no existan los suficientes en algn lugar como para permitir que se reprodujeran con xito, por lo que la poblacin disminuy con rapidez hasta extinguirse. La ltima sobreviviente muri en 1914. La disminucin precipitada de la poblacin de la paloma viajera desde grandes cantidades hasta la extincin en poco mds de tres dcadas fue uno de los primeros factores que contribuyeron al inters por la conservacin en Estados Unidos. En cada uno de los problemas del 1 al 6, trace la grfica de dN/df contra N, determine los puntos crticos (de equilibrio) y clasifique cada uno como estable o inestable. 1. d N/ d t = U N +b N2 , U >O, b >O, N , 2 O 2. dNJdt =a N +b N2 , a >O, b >O, - m <N , <m 4. dNl dt =eN - 1, x <N , <m 5. dNl dt =e - ) - I , - m <N , <cc 6. dNJdt =- 2 (arctan N)/(1 +N), - m <N , <m 3. d N/ d t =N( N - 1) ( N - 2), N , 2 O Ver, por ejemplo, la obra de Oliver L. Austin, Jr., Birds of the World (New York: Golden Press, 1983), pp. 143-145. . 82 I Ecuaciones diferenciales de primer orden I > t I > t (a) (b) FIGURA 2.6.9 En los dos casos la solucin de equilibrio #(t) =k es semiestable. a) dNldt 5 O; b) dNldt 2 O. 7. Soluciones de equilibrio semiestable. Algunas veces una solucin de equilibrio cons- tante tiene la propiedad de que las soluciones que estn hacia uno de los lados de la solucin de equilibrio tienden hacia sta, en tanto que las soluciones que se encuentran en el otro lado se alejan de ella (ver la figura 2.6.9); en este caso, se dice que la solu- cin de equilibrio es semiestable. a) Considere la ecuacin dN,ldt =k( 1 - N)2, (i i en donde k es una constante positiva. Demuestre que N =1 es el nico punto crtico, con la solucin de equilibrio correspondiente $(t) =1. b) Trace la grfica de dN/dt contra N. Demuestre que N es creciente como funcin de t, para N <1 y tambin para N >1. Por tanto, las soluciones que estn debajo de la solucin de equilibrio tienden a sta, mientras que las que estn arriba crecen alejndose de ella. De donde, Ip(t) =1 es semiestable. c) Resuelva la ecuacin (i) sujeta a la condicin inicial N(0) =N, , y confirme las conclu- siones a las que se lleg en el inciso b). En cada uno de los problemas del 8 al 13, trace la grfica de dN/dt contra N y determine los puntos crticos (de equilibrio). Clasifique tambin cada punto de equilibrio como estable, inestable o semiestable (ver el problema 7). 8. d N/ d t =-k(N -- 1)2, k >O, -a: <N , <SO 9. dNf dt =N2 ( N2 - l ) , -a <N , <SO I O. dN/ dt =N(l - N2 ) , -SO < N , <00 11. d N/ d t =aN - bJ%, a >O, b >O, N , 2 O 12. d N/ d t =N2 ( 4 - N), -a <N , <00 13. d N/ d t =N ( 1 - N), -a <N , <00 14. Considere la ecuacin N/ d t =F(N) y suponga que N, es un punto crtico; es decir, que F( N, ) =O. Demuestre que la solucin de equilibrio constante 4(t) =N, es estable si F(N,) <O e inestable si F(N,) >O. a) Si N,, =K/3, halle el tiempo t en el que se ha duplicado la poblacin inicial. Encuen- tre el valor de z correspondiente a r =0.025 por ao. b) Si NdK =a, encuentre el tiempo T en el que N(T)/K =p, en donde O <a, p <1. 15. Suponga que cierta poblacin obedece la ecuacin logstica Nl d t =rN[1 -(N/ K)]. 2.6 Dinmica de las poblaciones y algunos problemas relacionados 83 Observe que T- t M cuando (Y +O o cuando f i -t 1. Encuentre el valor de T para r =0.025 por ao, (Y =0.1, y f i =0.9. 16, Otra ecuacin que se ha utilizado como modelo de crecimiento de las poblaciones es la ecuacin de Gompertz: dNldt =rN ln(KlN), 17. en donde r y K son constantes positivas. a) Trace la grfica de dNldt contra N, encuentre los puntos crticos y determine si cada uno es estable o inestable. b) Para O 5 N 5 K, determine en dnde la grfica de N contra t es cncava hacia arriba y en dnde es cncava hacia abajo. c) Para cada N en O <N 5 K, demuestre que dNldt, segn se expresa por la ecuacin de Gompertz, nunca es menor que dN/dt segn se expresa por la ecuacin logstica. a) Resuelva la ecuacin de Gompertz dNldt =rN In(KIN), sujeta a la condicin inicial N( 0) =N,. Sugerencia: Es conveniente hacer u =ln(N1K). b) Para los datos del ejemplo 1 del texto [r =0.71 por ao, K =80.5 X lo6 kg. N,IK = 0.251, aplique el modelo de Gompertz para encontrar el valor predicho de N(2). c) Para los mismos datos del inciso b), use el modelo de Gompertz para encontrar el tiempo z en el que N( z) =0.75 K. Aprovechamiento de un recurso renovable. Supngase que la poblacin N(t) de cierta especie de peces (por ejemplo, atn o hipogloso) en una regin dada del ocano se describe por la ecuacin logstica. dNldt =r ( l - N/ K' )N. Aunque es deseable utilizar esta fuente de alimento, de manera intuitiva es evidente que si se pescan demasiados peces, entonces su poblacin puede reducirse a menos de un nivel til y, posiblemente, incluso se la lleve a laextincin. En los problemas 18 y 19 se examinan algunas de las preguntas relacionadas con el planteamiento de una estrategia racional pa- ra administrar la pesca.g 18. A cierto nivel de esfuerzo, resulta razonable suponer que la rapidez a la que se capturen los peces depende de la poblacin N: mientras ms peces haya, ms fcil es atraparlos. Por tanto, se supone que la razn a la que se capturan los peces, es decir, el rendimiento Y de la pesca, queda definida por Y =EN, en donde E es una constante positiva, cuyas unidades son l/tiempo y que mide el esfuerzo total realizado para aprovechar la especie dada de peces. A fin de incluir este efecto, la ecudcin logstica se sustituye por dNldt =r( l - NIK')N - EN, (9 Esta ecuacin se conoce como modelo de Schaefer, en honor del bilogo M. B. Schaefer, quien lo aplic a las poblaciones de peces. Un excelente tratamiento de este tipo de problema, que va ms all de lo que aqu se presenta, puede encon- trarse en el libro de Clark ya mencionado, especialmente en los dos primeros captulos. All se dan numerosas referencias adicionales. 84 ~- I _ " Ecuaciones diferenciales de primer orden a) Demuestre que si E <r, entonces existen dos puntos de equilibrio, N , =O y N? =K( l b) Demuestre que N =N, es inestable y que N =N, es estable. c) Halle el rendimiento sostenible Y como funcin del esfuerzo E; la grfica de esta funcin se conoce como curva rendimiento-esfuerzo. d) Determine E a fin de hacer mxima a Y y , en consecuencia encuentre el rendimiento mximo sostenible Y,. 19. En este problema se supone que los peces se capturan a una razn constante h indepen- diente del tamao de la poblacin de los mismos; entonces N satisface EJ'v) >0. dNl dt =r ( l -NJK).V--h. (i) La hiptesis de una razn constante de captura h puede ser razonable cuando N es gran- de, aunque se vuelve menos razonable cuando N es pequea. a) Si h <rKJ4, demuestre que la ecuacin (i) tiene dos puntos de equilibrio N, y N2 con N , <.V2; determinar estos puntos. b) Demuestre que N, es inestable y que N 2 es estable. c) A partir de una grfica de dNldt contra N, demuestre que si la poblacin inicial N, > Ni, entonces Ni t ) +N,cuando t +M, pero que si N, <N , , entonces N( t ) decrece cuando t crece. Note que A; =O no es un punto de equilibrio, de modo que si N, <N, , entonces se llega a la extincin en un tiempo finito. d) Si h >rk/4, demuestre que N(t) decrece hasta cero cuando t crece, sin importar el valor de N,. e) Si h =rk/4, demuestre que existe un slo punto de equilibrio N =Ki2, y que este punto es semiestable (ver el problema 7 ) . Por tanto, el rendimiento mximo sostenible es h,,, =&/4, correspondiente al valor de equilibrio N =K/2. Observe que hm tiene el mismo valor que Y,,, del problema 18 d). Se considera que la pesca est sobre explotada si N se reduce hasta un nivel por debajo de Kl2. Epidemias. El empleo de los mtodos matemticos para estudiar la propagacin de enfer- medades contagiosas se remonta por lo menos hasta algunas trabajos de Daniel Bernoulli sobre la virueia, en 1760. En anos ms recientes se han propuesto y estudiado muchos mode- los matemticos para muchas enfermedades diferentes." En los problemas 20 al 22 se tratan algunos de los modelos ms sencillos y las conclusiones que es posible obtener de ellos. Tambin se han utilizado modelos semejantes para describir la propagacin de rumores y de productos para el consumidor. 20. Snponga que una poblacin dada puede dividirse en dos partes: aquellos que tienen una enfermedad dada y pueden contagiar a los dems, y aquellos que no la tienen pero son susceptibles de adquirirla. Sea x la proporcin de individuos susceptibles y y la propor- cin de individuos infectados; entonces x + y =l . Suponga que la enfermedad se propaga por contacto entre los miembros enfermos y los sanos de la poblacin y que la razn de propagacin dyldt es proporcional al nmero de esos contactos. Adems, suponga que los miembros de los dos grupos se desplazan libremente entre s, de modo que el nmero de contactos es proporcional al producto de x y y. Como x =1 -y, se obtiene el problema con valor inicial dl'.'dr =xy(1 - y), y(0) =Yo> (i) I o Una fuente comn es el libro de Bailey que se lista en la bibliografa. Los modelos de los problemas 20 al 22 son analizados por Bailey en los captulos 5, 10 y 20, respectivamente. 2.6 Dinmica de las poblaciones y algunos problemas relacionados 85 en donde (Y es un factor de proporcionalidad positivo y yo es la proporcin inicial de individuos infectados. a) Encuentre los puntos de equilibrio de la ecuacin diferencial (i) y determine si cada uno es estable o inestable. b) Resuelva el problema con valor inicial (i) y verifique que las conclusiones a las que lleg en el inciso a) son correctas. Demuestre que y ( t ) +1 cuando t -+m, lo cual significa que la enfermedad terminar por propagarse en toda la poblacin. 21. Algunas enfermedades (como la fiebre tifoidea) son propagadas en gran medida por portadores, individuos que pueden transmitir la enfermedad aunque no presentan snto- mas evidentes. Sean x y y, respectivamente, la proporcin de individuos susceptibles y portadores en la poblacin. Suponga que se identifican los portadores y se retiran de la poblacin a una razn p, de modo que dyfdt =py. Suponga tambin que la enfermedad se propaga a una razn proporcional al producto de x y y ; entonces, dddt =- CUXY. (ii) a) Determine y en cualquier instante t al resolver la ecuacin (i) sujeta a la condicin inicial y(0) =y, . b) Aplique el resultado del inciso a) para hallar x en cualquier instante al resolver la ecuacin (ii) sujeta a la condicin inicial x(0) =x, . c) Encuentre la proporcin de la poblacin que escapa de la epidemia, al hallar el valor lmite de x cuando t +m. 22. El trabajo de Daniel Bernoulli en 1760 tuvo como meta valorar la eficacia de un polmico programa de inoculacin en contra de la viruela, que en esa poca representaba una importante amenaza para la salud pblica. Su modelo se aplica con igual propiedad a cualquiera otra enfermedad que, una vez contrada y haber sobrevivido, confiere inmu- nidad de por vida. Considere el grupo de individuos nacidos un ao dado ( t =O), y sean n(t) el nmero de estos individuos que sobreviven t aos despus. Sea x(t) el nmero de miembros de este grupo que para el ao t no han tenido viruela y que, por consiguiente, siguen siendo susceptibles. Sean p la razn a la que los susceptibles contraen la viruela, y ,Hla razn a l a que quienes contraen la viruela fallecen debido a sta. Por ltimo, sea p( t ) el ndice de mortalidad debido a todas las causas diferentes de la viruela. Entonces drl dt , la razn a la que disminuye el nmero de susceptibles, se expresa por dx / dt =- [ p +p( t ) ] x ; (i) el primer trmino del segundo miembro de la ecuacin (i) es la razn a la que los sujetos susceptibles contraen la viruela, mientras que el segundo trmino es la razn a la que fallecen debido a otras causas. Tambin, dnl dt =-vgx - p(t )n, (J en donde dnldt es el indice de mortalidad de todo el grupo, y los dos trminos del segundo miembro son los indices de mortalidad debido a la viruela y otras causas, respectivamente. -... - , I .... . .... .. . . 86 Ecuaciones diferenciales de primer orden a) Haga z =x n y demuestre que z satisface el problema con valor inicial (iii) Observe que el problema con valor inicial (iii) no depende de ,u(t). b) Encuentre z(t) al resolver la (iii). c) Bernoulli estim que v =p =f Usando estos valores, determine la proporcin de personas de 20 afios de edad que no han tenido viruela. Nota: Con base en el modelo antes descrito y en los mejores datos sobre mortalidad disponibles en ia poca, Bernoulli calcul que si pudieran eliminar los fallecimientos debidos a la viruela (v =O), entonces a la esperanza media de vida (en 1760) de 26 aos 7 meses podran sumarse aproximadamente 3 aos; por consiguiente, apoy el programa de inoculacin. 23. Teora de la bifurcacin. En muchos problemas fsicos alguna cantidad observable, como una velocidad, forma de onda o reaccin qumica, depende de un parmetro que describe el estado fsico. A medida que aumenta este parmetro, se alcanza un valor crtico en que lavelocidad, forma de onda o reaccin cambia repentinamente su carcter. Por ejemplo, al aumentar la cantidad de uno de os compuestos qumicos de una mezcla, en un fluido originalmente esttico, repentinamente surgen patrones de onda en espiral de color cambiante. En muchos de estos casos el anlisis matemtico produce finalmente una ecuacin" de la forma dxldt =(R - R,)x - ax3. 6) Aqu a y R, son constantes positivas y R es un parmetro que puede tomar varios valores. Por ejemplo, R puede medir la cantidad de cierto compuesto qumico y x puede medir una reaccin qumica. a) Si R <Rc, demuestre que slo existe una solucin de equilibriox =O y que es estable. b) Si R >Rc, demuestre que existen tres soluciones de equilibrio, x =0 y x =rfi m y que la primera solucin es inestable, en tanto que las otras dos son estables. c) Trace una grfica en el plano Rx que muestre todas las soluciones de equilibrio e identifique cada una de ellas como estable o inestable. El punto R =Rc se llama punto de bifurcacin. Para R <R,, se observa la solucin de equilibrio estable x =O. Sin embargo, esta solucin pierde su estabilidad al pasar R por el valor Rc, y para R >R, las soluciones estables (y por tanto las observables) son x = m y x =- d m . Debido a la manera en la que las soluciones se ramifican en Rc, este tipo de bifurcacin se le conoce como bifurcacin de horquilla; su grfica debe sugerir que este nombre resulta adecuado. 24. Reacciones qumicas. Una reaccin qumica de segundo orden comprende la interac- cin (colisin) de una molcula de una sustancia P con una molicula de una sustancia Q para producir una molcula de una nueva sustancia X, esto se denota por P +Q -+X. Suponga quep y q, en dondep #q, son las concentraciones iniciales de P y Q, respec- tivamente, y sea x(t) la concentracin de X en el instante t. Entonces p - x ( t ) y q - x ( t ) son las concentraciones de P y Q en el instante t, y la rapidez a la que ocurre la reaccin se expresa por la ecuaci6n I ' En mecnica de fluidos, la ecuacin (i) surge en el estudio de la transicin del flujo laminar al turbulento; en esos estudios a menudo se le menciona como ecuacin de Landau. L. D. Landau (1908-1968) fue un fisico ruso que recibio el premio Nobel en 1962 por sus contribuciones al conocimiento de los estados condensa- dos, en especial el helio lquido. Tambin fue coautor, con E. M. Lifschitz, de una serie bastante conocida de libros de texto de fsica. 2.7 Algunos problemas de mecnica 87 en donde (Y es una constante positiva. a) Si x(0) =O, determine el valor lmite de x(r) cuanto t -+m, sin resolver laecuacin diferencial. Luego, resuelva el problema con valor inicial y encuentre x(t) para cualquier t. b) Si las sustancias P y Q son las mismas, entoncesp =q y la ecuacin (i) se sustituye por &dt =(Y(P - X)', (ii) Si x(0) =O, determine el valor lmite de x(t) cuando t -+m, sin resolver la ecuacin diferencial. Luego, resuelva el problema con valor inicial y determine x ( t ) para cualquier t. 2.7 Alaunos Droblemas de mecnica Algunas de las aplicaciones ms importantes de las ecuaciones diferenciales de primer orden se encuentran en el dominio de la mecnica elemental. En esta seccin se considera- rn algunos problemas en los que interviene el movimiento de un cuerpo rgido a lo largo de una recta. Se supondr que estos cuerpos obedecen la ley de Newton del movimiento: el producto de la masa y la aceleracin es igual a la fuerza externa. En smbolos, en donde F es la fuerza externa, m es la masa del cuerpo y a es la aceleracin en la direccin de F. Hay tres sistemas de unidades que se usan comnmente. En el sistema cgs, las unidades bsicas son el centmetro (longitud), el gramo (masa) y el segundo (tiempo). La unidad de fuerza, la dina, se define mediante la ecuacin (1) como la fuerza necesaria para impartir una aceleracin de 1 cm/s2 a una masa de 1 g. Como una dina es una fuerza muy pequea, a menudo es preferible usar el sistema mks en el que las unidades bsicas son el metro (longitud), el kilogramo (masa) y el segundo (tiempo). La unidad de fuerza, el newton (N), se define mediante la ecuacin (1) como la fuerza necesaria para impartir una aceleracin de 1 m/s2 a una masa de 1 kg. Por ltimo, en el sistema ingls, o de ingeniera, las unidades bsicas son el pie (longitud), la libra (fuerza) y el segundo (tiempo). La unidad de masa, el slug, se define por la ecuacin (1) como la masa a la que una fuerza de 1 lb le da una aceleracin de 1 pie/s2. Para comparar los tres sistemas, observe que 1 N es igual a lo5 dinas y a 0.255 lb. Considrese ahora un cuerpo que cae libremente en un vaco y lo suficientemente cerca de la superficie terrestre, de modo que la nica fuerza significativa que acta sobre ese cuerpo es su peso debido al campo gravitacional de la Tierra. Entonces, la ecuacin (1) toma la forma en donde w es el peso del cuerpo y g denota su aceleracin debida a la gravedad. Aunque la masa del cuerpo permanezca constante, su peso y aceleracin gravitacional cambian con la distancia al centro del campo gravitacional de la Tierra. Al nivel del mar, se ha determinado experimentalmente que el valor de ges 32 pies/s2 (sistema ingls), 980 cm/s2 (sistema cgs) o 9.8 m/s2 (sistema mks). Se acostumbra denotar por gla aceleracin gravita- 88 Ecuaciones diferenciales de primer orden " cional al nivel del mar; por tanto, ges una constante. Con esta aclaracin, la ecuacin (2) slo es exacta al nivel del mar. La expresin general para el peso de un cuerpo de masa m se obtiene a partir de la ley de Newton del cuadrado inverso de la atraccin gravitacional. Si R es el radio de la Tierra y x es la altitud por encima del nivel del mar, entonces K .'(4 =(R en donde K es una constante. En x =O (nivel del mar), w =mg; de donde, K =mgR y Al desarrollar ( R -+ en una serie de Taylor en torno a x =O se llega a / w(x) =nlyj 1 \ 2- +. . x R Se concluye que si, en comparacin con la unidad, se pueden despreciar los trminos del orden de magnitud de x/ R, entonces la ecuacin (4) puede sustituirse por la aproximacin ms simple (2). Por tanto, para movimientos en la vecindad de la superficie terrestre, o en caso de que no se requiera una exactitud extrema, por lo general basta con utilizar la (2). En otros casos, como en los problemas relacionados con vuelos espaciales, puede ser nece- sario usar la (4) o por lo menos una mejor aproximacin que la (2). En muchos casos, la fuerza externa F incluye los efectos que no son el peso del cuerpo. Por ejemplo, es posible que sea necesario considerar las fuerzas de friccin debidas a la resistencia presentada por el aire o algn otro medio circundante. De manera semejante, pueden ser importantes los efectos de los cambios de masa, como en el caso de un vehculo espacial que consume su combustible durante el vuelo. En los problemas que se consideran aqu resulta til describir el movimiento del cuerpo con referencia a algn sistema conveniente de coordenadas. Siempre se elige el eje x como la recta a lo largo de la cual se efecta el movimiento; la direccin positiva del eje x puede X FIGURA 2.7.1 Una masa que cae en un medio que opone resistencia ( u >O). 2.7 Algunos problemas de mecnica 89 elegirse de manera arbitraria. Una vez que se especifica la direccin x positiva, un valor positivo de x indica un desplazamiento en esta direccin, un valor positivo de U =dddt indica que el cuerpo se desplaza en la direccin del eje x positivo, un valor positivo de una fuerza F indica que sta acta en la direccin x positiva, etctera. Los siguientes ejemplos tratan algunos problemas comunes. Ejemplo 1 Se deja caer desde el reposo un objeto de masa m en un medio que presenta una resistencia proporcional a u , la magnitud de la velocidad instantnea del objeto.12 Si se supone que la fuerza gravitacional es constante, determinar la posicin y la velocidad del objeto en cualquier instante t . En este caso es conveniente trazar el eje x positivo hacia abajo con el origen en la posicin inicial del objeto (ver la figura 2.7.1). El peso mgde! objeto acta entonces en la direccin hacia abajo (positiva), pero la resistencia k ' u , en donde k es una constante positiva, acta para impe- dir el movimiento. Si u >O, la resistencia es en la direccin hacia arriba (negativa) y, por tanto, se expresa por -kv. Si u <O, la resistencia acta hacia abajo y todava se expresa por --kv. Por tanto, en todos los casos es posible escribir la ley de Newton como d v dt m- =mg - kv o bien, d v k - + - u = = . dt m La ecuacin (6) es una ecuacin lineal de primer orden y tiene el factor integrante ekrim. La solucin de (6) es La condicin inicial v(0) =O requiere que c1 =-mg/k; por tanto, Para obtener la posicin x del cuerpo, en la ecuacin (8) se sustituye u por dxldt; al integrar y aplicar la segunda condicin inicial x(0) =O da La posicin y la velocidad del cuerpo en cualquier instante t quedan dadas por las ecuaciones (9) y (9, respectivamente. l2 En general, la resistencia es una funcin de la velocidad, es decir, de la magnitud de la velocidad. La hiptesis de una relacin lineal es razonable slo para velocidades comparativamente bajas. Si se tienen velocidades mayores puede ser necesario suponer que la resistencia es proporcional a alguna potencia superior de u o incluso que se expresa por alguna funcin polinomial de ~ u. 90 Ecuaciones dg$erenciales de primer orden Vale la pena hacer notar que cuando t -+m en la ecuacin (71, la velocidad tiende al valor lmite u, =mglk (10) Ejemplo 2 La velocidad lmite tambin puede obtenerse directamente a partir de la ecuacin diferencial (6) al hacer dvldt =O y luego despejar v en (6). La velocidad lmite vl no depende de las condi- ciones iniciales, sino slo de la masa del objeto y del coeficiente de resistencia del medio. Dada vl o k, la ecuacin (1 O) proporciona una frmula para calcular la otra. Cuando k tiende a cero (es decir, que la resistencia disminuye), la velocidad lmite aumenta indefinidamente. Desde la superficie de la Tierra se proyecta hacia arriba un cuerpo de masa constante m con una velocidad inicial vo. Si se supone que no hay resistencia del aire, pero se toma en cuenta la variacin del campo gravitacional terrestre con la altitud, encontrar una expresin para la velo- cidad durante el movimiento subsecuente. Encontrar tambin la velocidad inicial necesaria para que el cuerpo alcance una altitud mxima dada 5 por encima de la superficie terrestre y la menor velocidad inicial para que el cuerpo no regrese a la Tierra; esta !tima velocidad es la velocidad de escape. Tome el eje x positivo hacia arriba, con el origen en la superficie de la Tierra; ver la figura 2.7.2. El peso del cuerpo acta hacia abajo y est dado por mg R2 ( R +x) w(xj = en donde el signo negativo significa que w(x) est dirigido en la direccin x negativa. En virtud de que no existen otras fuerzas que acten sobre el cuerpo, la ecuacin del movimiento es FIGURA 2.7.2 Un cuerpo en el campo gravitacional de la Tierra. 2.7 Algunos problemas de mecnica 91 y la condicin inicial es v(0) =u(). ( 1 3) Dado que el segundo miembro de (12) slo depende de x, es conveniente considerar a x , en vez de t , como la variable independiente. Esto requiere que se exprese dul dt en trminos de d u l h por la regla de la cadena; de donde, dv dv dx dv dt - dx dt dx " ~- - - u -, y (12) se reemplaza por dv 9 R2 d x ( R +x)" U"= -____ Al separar las variables e integrar se obtiene u2 SR2 +c. "- - (1 5 ) Como x =O cuando t =O, entonces la condicin inicial (13) en t =O puede sustituirse por la condicin de que u =u. cuando x =O. De donde, c =( r $2) - gR y 2 R + x U = v i - 2 g R f " - r""' R +x' (16) Observe que la ecuacin (16) da la velocidad como una funcin de la altitud, en vez de como una funcin del tiempo. Debe elegirse el signo positivo si el cuerpo est ascendiendo y el negativo si el cuerpo est cayendo de regreso a la Tierra. Para determinar la altitud mxima 5 que el cuerpo alcanza, se hace u =O y x =6 en la (16) y luego se despeja 5, con lo que se obtiene viR 2gR - vi' <="----- (17) Al despejar u. en la (17) se encuentra la velocidad inicial requerida para elevar el cuerpo hasta la altitud 5; a saber, vo =/ z. R + t Entonces se encuentra la velocidad de escape ve ai hacer que 6 -+X . Por consiguiente, u, =J2gR (1')) El valor numrico de ve es aproximadamente de 6.9 millas/s o bien, 11.1 km/s. En el clculo anterior de la velocidad de escape se desprecia el efecto de la resistencia del aire, de modo que la velocidad de escape real (incluye el efecto de la resistencia del aire) es algo mayor. Por otra parte, la velocidad de escape efectiva puede reducirse de manera importante si el cuerpo se transporta a una distancia Considerable por encima del nivel del mar, antes de su lanzamiento. 92 Ecuaciones diferenciales de primer orden En consecuencia, se reducen las fuerzas gravitacional y de friccin; en especial, la resistencia del aire disminuye con bastante rapidez al aumentar la altitud. Tambin debe tenerse presente que puede ser imprctico impartir de manera instantnea una velocidad inicial demasiado grande; por ejemplo, los vehculos espaciales reciben su aceleracin inicial durante un periodo de minutos. Problemas 1. Una bola de masa de 0.25 kg se lanza hacia arriba con una velocidad inicial de 20 m/s desde el techo de un edificio que tiene 30 mde altura. Desprecie la resistencia del aire. a) Encuentre la altura mxima que alcanza la bola por arriba del piso. b) si se supone que en su trayecto hacia abajo la bola no cae en el edificio, halle el tiempo que transcurre hasta que choca contra el piso. 2. Suponga que las condiciones son como las del problema 1, excepto en que existe una fuerza de 'u /30 debida a la resistencia del aire, en donde u est dada en metros por segundo. a) Encuentre la altura mxima que alcanza la bola por arriba del piso. b) Encuentre el tiempo que transcurre hasta que la bola choca contra el piso. Sugerencia: aplique el mtodo de Newton, o algn otro procedimiento numrico adecua- do, en el inciso b). 3. Un cuerpo de masa constante m se proyecta verticalmente hacia arriba con una velocidad inicial uo. Si se supone que la atraccin gravitacional de la Tierra es constante, y se desprecian todas las dems fuerzas que actan sobre el cuerpo, halle a) La altura mxima alcanzada por el cuerpo. b) El tiempo en el que se alcanza la altura mxima. c) El tiempo en el que el cuerpo regresa a su punto de partida. 4. Un cuerpo se lanza verticalmente hacia arriba con una velocidad inicial u. en un medio que ofrece una resistencia proporcional a la magnitud de la velocidad. Encuentre la velo- cidad u como una funcin del tiempo t . Encuentre la velocidad lmite u, a la que se tiende despus de mucho tiempo. 5. Un objeto de masa m se deja caer desde el reposo en un medio que ofrece una resistencia proporcional a la magnitud de la velocidad. Halle el intervalo de tiempo que transcurre antes de que la velocidad del objeto alcance el 90% de su valor lmite. 6. Un bote de motor y su tripulante pesan juntos 320 lb. Si el empuje del motor es equiva- lente a una fuerza constante de 10 lb en la direccin del movimiento, si la resistencia del agua al movimiento es numricamente igual al doble de la velocidad en pies por segundo y si el bote se encuentra inicialmente en reposo, determine a) La velocidad del bote en el instante t . b) La velocidad lmite. 7. Un paracaidista que pesa 180 lb (incluyendo el equipo) cae verticalmente desde una altura de 5 000 pies, y abre su paracadas despus de 10 segundos de cada libre. Supon- ga que la fuerza de la resistencia del aire es de 0.7' u 1 cuando el paracadas est cerrado Y de 12 1 u ~ cuando el paracadas est abierto, en donde la velocidad u se da en pies por segundo. a) Encuentre la velocidad del paracaidista al abrirse el paracadas. b) Halle la distancia que cae antes de que se abra el paracadas. c) Cul es la velocidad lmite uI despus de que se abre el paracadas? d) Estime cunto tiempo permanece el paracaidista en el aire despus de que el paraca- das se abre. 2.7 Algunos problemas de mecnica 93 +w FIGURA 2.7.3 Un cuerpo que cae en un fluido denso. 8. Un cuerpo de masa m se proyecta verticalmente hacia abajo con una velocidad inicial U,, en un medio que presenta una resistencia proporcional a la raz cuadrada de la magnitud de la velocidad. Encuentre la relacin entre la velocidad u y el tiempo t. Encuentre la velocidad lmite. 9. Un cuerpo de masa m cae desde el reposo en un medio que presenta una resistencia proporcional al cuadrado de la velocidad. Determine la relacin entre la velocidad U y el tiempo t . Determine la velocidad lmite. 10. Un cuerpo de masa m cae en un medio que ofrece una resistencia proporcional a 1 VI', en donde res una constante positiva. Si se supone que la atraccin gravitacional es constan- te, encuentre la velocidad lmite del cuerpo. 11. Un cuerpo de masa constante m se proyecta verticalmente hacia arriba con una velocidad inicial u. en un medio que presenta una resistencia klvl, en donde k es una constante. Desprciense los cambios en la fuerza de la gravedad. a) Encuentre la altura mximax, que alcanza el cuerpo y el instante f,,, en el que alcanza esta altura mxima. b) Demuestre que si kuolmg <1, entonces t, y x, pueden expresarse como 12. Un cuerpo de masa m se proyecta verticalmente hacia arriba con una velocidad inicial u,, en un medio que ofrece una resistencia kl ul, en donde k es una constante. Suponga que la atraccin gravitacional de la Tierra es constante. a) Determine la velocidad u( t ) del cuerpo en cualquier instante. b) Aplique el resultado del inciso a) para calcular el lmite de u(f) cuando k --t O; es decir, a medida que la resistencia tiende a cero. Concuerda este resultado con la veloci- dad de una masa m proyectada hacia arriba con una velocidad inicial u,, en un vaco? c) Aplique el resultado del inciso a) para calcular el lmite de v(t) cuando m --* O; es decir, a medida que la masa tiende a cero. 13. Sobre un cuerpo que cae en un lquido relativamente denso, por ejemplo aceite, actan tres fuerzas (ver la figura 2.7.3): una fuerza de resistencia R, una fuerza de empuje B y su ...- .1 ... .... . . " _ 94 Ecuaciones dqerenciales de pri mar orden peso M' debido a la gravedad. La fuerza de empuje es igual al peso del fluido desplazado por el objeto. Para un cuerpo esfrico de radio a que se mueve lentamente, la fuerza de resistencia queda definida por la ley de StokesI3 R =6 npa 1 u', en donde u es la veloci- dad del cuerpo y p es el coeficiente de viscosidad del fluido circundante. a) Encuentre la velocidad lmite de una esfera maciza de radio a y densidad p que cae libremente en un medio de densidad p' y coeficiente de viscosidad p. b) En 1910, el fsico estadounidense R. A. Millikan (1868-1953) determintj la carga de un electrn al estudiar el movimiento de gotas de aceite diminutas al caer en un campo elctrico. Un campo de intensidad E ejerce una fuerza Ee sobre una gota con carga e. Suponga que se ha ajustado E de modo que la gota se mantenga estacionaria (u=O) y que w y B son como se dan en el inciso a). Encuentre una frmula para e. Millikan pudo identificar e como la carga sobre un electrn y determinar que e =4.803 X 10"O ues. 14. Una masa de 0.25 kg se deja caer desde el reposo en un medio que presenta una resisten- cia de 0.21~ , en donde u se da en metroslsegundo. a) Si la masa se deja caer desde una altura de 30 m, determine su velocidad al chocar contra el piso. b) Si la masa debe alcanzar una velocidad no mayor de 10 &S, encuentre la altura mxima desde la que puede dejarse caer. *c)Suponga que la fuerza de resistencia es klul, en donde u se da en metrosisegundo y k es una constante. Si lamasa se deja caer desde una altura de 30 in y debe chocar contra el Piso con una velocidad no mayor de 10 d s , determine el coeficiente de resistencia k que se requiere. 15. Suponga que se lanza un cohete directamente hacia arriba desde la superficie de la Tierra con una velocidad inicial u o m en donde R es el radio de la Tierra. Desprciese la resistencia del aire. a) Encuentre una expresin para la velocidad ven trminos de la distancia x desde la superficie de la Tierra. b) Encuentre el tiempo necesario para que el cohete recorra 240 O00 millas (la distancia aproximada de la Tierra a la Luna). Supngase que R =4 O00 millas. 16. Determine la velocidad de escape para un cuerpo que se proyecta hacia arriba con una velocidad inicial u. desde un punto x. =<R arriba de la superficie terrestre, en donde R es el radio de la tierra y 5 es una constante. Desprciese la resistencia del aire. Halle la altitud inicial desde la que debe lanzarse el cuerpo a fin de reducir la velocidad de escape a un 85% de su valor en la superficie terrestre. 17. Problema de la braquistcrona. Uno de los problemas famosos en la historia de las matemticas es el de la braquistcrona; hallar la curva a lo largo de la cual una partcula se deslizar sin friccin en el tiempo mnimo, de un punto P a otro Q, en donde el segun- do punto est ms bajo que el primero, pero no directamente debajo de ste (ver la figura 2.7.4). Este problema fue propuesto por J ohann Bernoulli como un desafo para los ma- temticos de su poca. J ohann Bernoulli y su hermano J akob Bernoulli, Isaac Newton, Gottfried Leibniz y el Marqus de L'Hopital encontraron soluciones correctas. El pro- blema de la braquistocrona es importante en el desarrollo de las matemticas como uno de los precursores del clculo de variaciones. George Gabriel Stokes (1819-1903), profesor en Cambridge, fue uno de los matemticos aplicados mi s destacados del siglo XIX. A las ecuaciones bsicas de la mecnica de fluidos (las ecuaciones de Navier- Stokes) se les dio nombre parcialmente en su honor, y uno de los teoremas fundamcntales del clculo vectorial tambin lleva su nombre. Fue tambin uno de los pioneros en el uso de las series divergentes (asintticas). tema de gran inters e importencia en la actualidad. 2.8 Ecuaciones exactas .y factores integrantes 95 P Y I FIGURA 2.7.4 Labraquistcrona. Al resolver este problema es conveniente tomar el origen como el punto superior f ' y orientar los ejes como se muestra en la figura 2.7.4. El punto inferior Q tiene las coorde- nadas (xo, yo). Entonces, es posible demostrar que la curva de tiempo mnimo queda definida por una funcin y =+(x) que satisface la ecuacin diferencial (1 +Y ' ~) Y =k2, (i ) en donde k2 es cierta constante positiva que debe determinarse posteriormente. a) Despeje y' en la ecuacin (i). Por qu es necesario elegir la raz cuadrada positiva? b) Introduzca la nueva variable t mediante la relacin y =k2 sen2 t . (ii) Demuestre que la ecuacin que encontr en el inciso a) toma entonces la forma 2k2 sen2 t dt =d x . (i i i ) c) Si se hace 6 =2t, demuestre que la solucin de (iii) para la que x =O cuando y =O se expresa por X =kZ(6 - sen6)/2, y =k2( 1 - cos 4/2. (iv) Las ecuaciones (iv) son ecuaciones paramtricas de la solucin de (i) que pasa por (O, O). La grfica de las ecuaciones (iv) se llama cicloide. Si se hace una eleccin adecuada de la constante k, entonces la cicloide tambin pasa por el punto (xo, yo) y es la solucin del problema de la braquistcrona. Es posible eliminar 6 y obtener la solucin en la forma y =+(x); sin embargo, es ms fcil usar las ecuaciones paramtricas. 2.8 Ecuaciones exactas Y factores intenrantes Yase mencion que para las ecuaciones no lineales de primer orden existen varios mtodos de integracin aplicables a diversas clases de problemas. En las secciones 2.8, 2.9 y en algunos de los problemas de la seccin 2.10 se describen los ms tiles de estos mtodos. Sin embargo, es necesario tener presente que aquellas ecuaciones de primer orden que pueden resolverse por medio de mtodos elementales de integracin son ms bien especia- les; la mayor parte de las ecuaciones de primer orden no pueden resolverse de esta manera. 96 Ecuaciones diferenciales de urimer orden Ejemplo 1 Resolver la ecuacin diferencial 2x +y2 +2xyy =o. L a ecuacin no es lineal ni separable, de modo que los mtodos apropiados para esos tipos de ecuaciones no son aplicables en este caso. Sin embargo, obsrvese que la funcin ~ ( x , y) =x2 + xy2 tiene la propiedad de que a* a i 2x +y2 =-, 2xy =I. ax OY Por lo tanto, la ecuacin diferencial puede escribirse como (? - ( X* +xy) +- (x2 +xy2) -- =o. d dY ax ay dx Si se supone que y es una funcin de x y se aplica la regla de la cadena, l a ecuacin (3) puede escribirse en la forma equivalente d dx - (x2 +xy2) =o. Por lo tanto, x2 +xy2 =c, en donde c es una constante arbitraria, es una expresin implcita de la solucin de la ecuacin (1). AI resolver (l), el paso clave fue el reconocimiento de que existe una funcin yque satisface a (2). En trminos ms generales, sea l a ecuacin diferencial Y ) +Nx, Y)Y =0. (6) Suponga que es posible identificar una funcin tal que y tal que ~ ( x , y ) =c define implcitamente y =+(x) como una funcin diferenciable de x; entonces, a* a* dY d M( x, y ) +N( x , y)y =- +- -- =~ $[x, qqx,] ax ay dx dx y la ecuacin diferencial (6) se transforma en En este caso, se dice que (6) es una ecuacin diferencial exacta. La solucin de la ecuacin (6), o de la ecuacin equivalente (8), queda dada implcitamente por Y(., Y) =c, (9) en donde c es una constante arbitraria. 2.8 Ecuaciones exactas y factores integrantes 97 En el ejemplo 1 fue relativamente fcil ver que la ecuacin diferencial era exacta y, de hecho, fue fcil encontrar su solucin al identificar la funcin ty requerida. En ecuaciones ms complicadas, puede ser que esto no sea tan fcil. El siguiente teorema proporciona una manera sistemtica de determinar si una ecuacin diferencial dada es exacta. La demostracin de este teorema se hace en dos partes. Primero, se demuestra que si existe una funcin ytal que las ecuaciones (7) son verdaderas, entonces se concluye que se cumple la ecuacin (10). Al calcular M, y N, a partir de las ecuaciones (7), se obtiene Como M,, y N, son continuas, se deduce que y , y y , tambin son continuas; esto garantiza SU igualdadlSy se llega a la ecuacin (10). Ahora,se demostrar que si M y N satisfacen la ecuacin (lo), entonces la (6) es exacta. La demostracin comprende la construccin de una funcin tyque satisfaga las ecuacio- nes (71, Al integrar con respecto a x la primera de Ias ecuaciones (7), manteniendo y, constante se encuentra que l 4 No es esencial que la regin sea rectangular, slo que sea simplemente cmexa. En dos dimensiones esto significa que la regin no tenga huecos en su interior. En tal caso, por ejemplo, las regiones rectangulares o circulares son simplemente conexas, pero una regin anular no lo es. En la mayora de los textos de clculo avanzado pueden encontrarse ms detalles. Se requiere la hiptesis de continuidad, ya que de lo contrario y, y w, pueden no ser iguales. 98 Ecuaciones diferenciales de primer orden La funcin h es una funcin arbitraria dey, que acta como la constante arbitraria. Ahora es necesario demostrar que siempre es posible elegir hb) de modo que =N. Por la ecuacin (12), Si se hace y, =N y se despeja hb) da Para determinar h(y) a partir de la ecuacin (13) es esencial que, a pesar de su apariencia, el segundo miembro de (13) sea una funcin slo dey. Para establecer este hecho es posible derivar con respecto a x la cantidad en cuestin, con lo que se obtiene N&, Y ) - MY( X Y>, que es cero en virtud de la ecuacin (10). De donde, a pesar de su forma aparente, el segundo miembro de (13) en efecto no depende de x y una sola integracin da hb) . AI sustituir h(y) en (12), se obtiene como la solucin de las ecuaciones (7) Es necesario hacer notar que esta demostracin contiene un mtodo para el clculo de I & , y ) y, por tanto, para resolver la ecuacin diferencial original (6). Por lo general es mejor pasar por este proceso cada vez que sea necesario, en vez de intentar recordar el resultado que se da en la ecuacin (14). Ntese tambin que la solucin se obtuvo en forma implcita; puede o no ser factible hallar la solucin explcitamente. Ejemplo 2 <Resolver laecuacin diferencial 4 ?k- Es fcil ver que . 4q (J. COS Y +L e ) +(sen x +x2eY - 1)y =O, % M,(x, y) =COS X +2xeP =N,(x, y ) , de modo que la ecuacin dada es exacta. Por tanto, existe una funcin ~ ( x , y ) tal que 4 R J L : , .g $y(x, y) =sen x +2 e Y - t. .., $J x, y) =y cos x +2xey, i Al integrar l a primera de estas ecuaciones se obtiene bt b. c a $(~x, y) =y sen x +xe? +h(y). 2.8 Ecuaciones exactas y factores integrantes 99 Ejemplo 3 Si se hace y, = N da $y(x, y ) =sen x +x2ey +~ ( y ) =sen x +xZeY - 1. Por tanto, hb) =-1y h b ) =-y. Puede omitirse la constante de integracin ya que cualquier solucin de la ecuacin precedente es satisfactoria; no se requiere la ms general. Al sustituir h b ) en la ecuacin (16) da $(x, y ) =y sen x +x2eY - y. De donde, la solucin de la (15) queda dada implcitamente por y senx +xey - y =c. Resolver la ecuacin diferencial (3xy +y2) +( x2 +xy)y =o. En este caso, My(& y ) =3x +2y, NJx, y ) =2x +y; dado que My #Nx, la ecuacin dada,no es exacta. A fin de ver que no es posible resolverla por el procedimiento antes descrito, trtese de encontrar una funcin y tal que $Ax, Y ) =3XY +Y2 , $y(x, y ) =x2 +xy. (1% Al integrar la primera de las ecuaciones (19) da $(x, Y ) =3 X2 Y +XY2 +h( y) , (20) en donde h es una funcin arbitraria slo dey. Para intentar satisfacer la segunda de las ecuacio- nes (19), a partir de la (20) se calcula y, y se iguala a N, con lo que se obtiene 3x2 +2xy +h(y) =x2 +xy o bien, =-1 2 - Dado que el segundo miembro de la ecuacin (21) depende de x y de y, es imposible despejar hb) . Por tanto, no existe y(x, y ) que satisfaga las dos ecuaciones (19). 2x XY. (21 1 Factores integrantes. Algunas veces es posible convertir una ecuacin diferencial que no sea exacta en una exacta al multiplicarla por un factor integrante adecuado. Recurdese que este es el procedimiento que se utiliz al resolver las ecuaciones lineales en las secciones 2.1 y 2.2. Con el fin de investigar la posibilidad de poner en prctica esta idea de manera ms general, multiplquese la ecuacin M(x, y) dx +N(x, y) dy =o (22) 1 O0 Ecuaciones diferenciales de primer orden por una funcin p y, a continuacin, intntese elegir p de modo que la ecuacin resultante P(X, Y , Y ) d x +P(X9 Y N X , Y ) dY =0 ( 23) sea exacta. Por el teorema 2.81, la ecuacin (23) es exacta si y slo si ( PWY =(N),. (24) Dado que M y N son funciones dadas, entonces la ecuacin (24) hace ver que el factor integrante p debe satisfacer la ecuacin diferencial parcial de primer orden MP, - Np X +( M, - Nx ) p =O. ( 25) Si es posible encontrar una funcin p que satisfaga la ecuacin (25), entonces la (23) serri exacta. Entonces puede obtenerse la solucin de la (23) por el mtodo descrito en la prime- ra parte de esta seccin. La solucin hallada de esta manera tambin satisface a la ecuacin (22), ya que el factor integrante p puede cancelarse en la (23). Una ecuacin diferencial parcial de la forma (25) puede tener ms de una solucin; si este es el caso, entonces puede usarse cualquiera de esas soluciones como un factor inte- grante de la ecuacin (22). Esta no unicidad posible del factor integrante se ilustra en el ejemplo 4. No obstante, la ecuacin (25), que determina el factor integrante p, suele ser por lo menos tan difcil de resolver como la ecuacin original (22). Por lo tanto, aunque en principio los factores integrantes son instrumentos poderosos para resolver las ecuaciones diferenciales, en la prctica por lo general slo pueden encontrarse en casos especiales. Las situaciones ms importantes en que es posible hallar factores integrantes simples ocurren cuando p es una funcin slo de una de las variables x, y , en vez de serlo de las dos. Considrese entonces la determinacin de las condiciones necesarias en M y N de modo que la ecuacin (22) tenga un factor integrante p que dependa solamente de x. Si se supone que p es una funcin slo de x, se tiene Por tanto, si (pWY debe ser igual a (,UN)*, es necesario que Si (M), - NJN es una funcin slo de x, entonces existe un factor integrante p que tambin depende solamente de x; adems, puede encontrarse p(x) al resolver la ecuacin lineal de primer orden (26). Se puede aplicar un procedimiento semejante para determinar una condicin con la que la ecuacin (22) tenga un factor integrante que dependa solamente de y . Determinar un factor integrante de la ecuacin (3sy +y?) +(x2 +S?.) !: =o 2.8 Ecuaciones exactas y factores integrantes 101 y, a continuacin resolver la ecuacin. factor integrante que slo dependa de x. Al calcular la cantidad (M,, - Nx)/N, se encuentra que En el ejemplo 3 se demostr que esta ecuacin no es exacta. Trtese de determinar si tiene un M,(x,~) - N, ( x , ~) - 3~ +2y - ( 2 ~ +y ) - 1 - - (27) N(% Y) x2 +xy X Por tanto, existe un factor integrante p que es funcin slo de x, y que satisface la ecuacin diferencial De donde, p(x) = x . Al multiplicar la ecuacin (18) por este factor integrante, se obtiene (3x2y +xy2) +(x3 +x2y)y =o. ; La solucin tambin puede encontrarse con facilidad en forma explcita, ya que la ecuacin (31) I es cuadrtica en y. 1 El lector puede comprobar tambin que un segundo factor integrante de la ecuacin (18) es Problemas Determine si cada una de las ecuaciones de los problemas 1 a 12 es exacta. En caso de serlo, halle la solucin. 1. (2x +3 ) +(2y - 2)y =o 2. (2x +4y) +(2x - 2y)y =o 4. (2xy2 +2y) +(2x2y +2x)y =o 3. (3x2 - 2xy +2) dx +(6y2 - x +3 ) d y =0 dy ax +by 5. ~ =-___ dx bx +cy dy ax - by 6. - =-~ dx bx - C Y 102 Ecuaciones diferenciales de primer orden 7. ( e ' s e n y - - 2 y s e n x ) d x +( e " c o s y +2 c o s x ) d y =O 8. (ex sen y +3y) dx - (3x -. ex sen y) dy =O 9. ( y ex y cos 2x - 2e"Y sen 2x +2x) dx +(xexY COS 2x - 3) dy =O I O. ( ! ! x +6x) dx +(In x - 2) dy =O, x >O 11. (x In y +xy) dx +( y Inx +xy) dy =0; x >O, y >O En los problemas 13 y 14, resuelva el problema con valor inicial dado y determine, por lo menos aproximadamente, en dnde es vilida la solucin. 13. ( 2 ~ - y) dx +( 2 ~ - X) dy =O, ~( 1 ) =3 14. (9x2 t y - 1) dx - (4)) - X) dy =O, ~( 1 ) =O En los problemas 15 y 16, encuentre el valor de b para el que la ecuacin dada es exacta y, despus, resuelva esa ecuacin al utilizar ese valor de b. 15. (xy2 +hx'y) dx +(x +y ) x' d y =O 16. ( yeZxY +X) dx +b , d x Y d y =O 17. Considere la ecuacin diferencial exacta M( x, y ) dx +N( x , y ) d y =o. Encuentre una frmula implcita I&, y ) =c para la solucin, anloga a la ecuacin (14), si se integra primero vl, =N, en vez de v, =M, como en el texto. 18. Demuestre que cualquier ecuacin separable; es decir, de la forma M(x) +NYlY' =o, tambin es exacta. Demuestre que las ecuaciones de los problemas 19 a 22 no son exactas, aunque se transfor- man en exactas si se multiplican por el factor integrante dado. En seguida, resuelva las ecua- ciones. 20. (- sen y Y 21. y dx +(2x - yeyj d y =o; p( x, y ) =y 22. (x +2) sen y dx +x cos y dy =O p(x, y ) =xex 23. Demuestre que si (N, - M,)/M =Q, en donde Q es una funcin slo de y , entonces la ecuacin diferencial M+Ny' =O tiene un factor integrante de la forma A Y ) =~X P f Q ( y ) dy. *24. Demuestre que si (N, -M,)/(xM-yN) =R, en donde R depende solamente de la cantidad Mt Ny ' =O xy, entonces la ecuacin diferencial 2.9 Ecuaciones homogneas 103 tiene un factor integrante de la forma p(xy). Encuentre una frmula general pard este factor integrante. En cada uno de los problemas 25 a 31, encuentre un factor integrante y resuelva la ecuacin dada. 25. (3x2y +2xy +y3) dx +(xz +y' ) dy =O 26. y' =e2x +y - 1 28. y dx +(2xy - eKZy) dy =O 29. ex dx +(ex cot y +2 y csc y) dy =O 30. [4(x3/y2) +(3/y)] dx +[3(x/yZ) +4y] dy =O 27. dx +(x/y - sen y) dy =O Sugerencia: ver el problema 24. *32. Resolver la ecuacin diferencial (3xy +y2) +(x2 +xy)y' =o si se usa el factor integrante p(x, y) =[xy (2.x t y)]". Compruebe que la solucin es la misma que la obtenida en el ejemplo 4 con un factor integrante diferente. Los dos tipos ms importantes de ecuaciones no lineales de primer orden que se pueden resolver mediante procesos directos de integracin son las ecuaciones separables y las exac- tas. En esta seccin se ver cmo algunas veces es posible aplicar un cambio de variable para simplificar una ecuacin diferencial y por tanto hacer que sea posible (o ms conveniente) su resolucin. En trminos generales, la sustitucin idnea debe ser sugerida por la apari- cin repetida de alguna combinacin de las variables o por alguna otra peculiaridad en la estructuras de la ecuacin. La clase ms importante de ecuaciones para las cuales es posible establecer una regla definitiva es la clase de las ecuaciones diferenciales homogneas." Se dice que una ecua- cin de la forma dylh =f(x, Y) es homognea siempre que la funcin f no dependa por separado de x y y, sino solamente de SU razn ylx o xly ; por tanto, las ecuaciones homogneas son de la forma dyldx =FOJx). (1) l6 El trmino homogneas se usa de ms de una manera en el estudio de las ecuaciones diferenciales. Es necesario estar alerta para distinguir estos usos cuando se presenten. 104 Ecuaciones diferenciales de primer orden Considrense los ejemplos siguientes: dy y 3 +2xy dx x= (e) +2 X -. ( c ) ~ y L as ecuaciones a) y b) son homogneas, ya que el segundo miembro de cada una puede expresarse como una funcin de y/x; dado que la c) no puede escribirse as, no es homog- nea. Por lo general, es fcil decir por inspeccin si una ecuacin dada es homognea o no; para ecuaciones complicadas puede ser de utilidad el criterio que se da en el problema 15. La forma de una ecuacin homognea sugiere que es posible simplificarla mediante la introduccin de una nueva variable, que se denotar por u, con el fin de representar la razn de y a x. Por tanto, y la ecuacin (1) se transforma en dyldx =F(v). (3) Si se toma vcomo la nueva variable dependiente (en sustitucin dey), es necesario conside- rar a u como una funcin de x y reemplazar dyldx de la ecuacin (3) por una expresin conveniente en trminos de v. Al derivar la ecuacin ( 2) da dy dv - = x - +u, dx dx y, de donde, ( 3) queda do dx x ~ +u =F(u). El hecho ms importante acerca de la ecuacin (4) es que las variables x y U siempre pue- den separarse, sin importar la forma de la funcin F; en efecto, Al resolver la ecuacin ( 5 ) y despus sustituir vporyl x se obtiene la solucin de la ecuacin original. Por tanto, cualquier ecuacin homognea puede transformarse a una cuyas variables se separan por la sustitucin (2). Por supuesto, en la prctica, al resolver (5) puede o no ser posible evaluar la integral requerida por mtodos elementales. Es ms, una ecuacin ho- mognea tambin puede pertenecer a una de las clases ya analizadas; puede ser exacta o incluso lineal, por ejemplo. En esos casos, puede elegirse entre varios mtodos para hallar su solucin. 2.9 Ecuaciones homogneas 105 Ejemplo 1 Resolver la ecuacin diferencial dy y2 +2xy dx x2 ' - Al escribir esta ecuacin como ;=(:)*+2- Y X se demuestra que es homognea. Las variables no pueden separarse, la ecuacin no es exacta ni tiene factor integrante obvio. Por tanto, se ve uno conducido a la sustitucin ( 2) , que transforma la ecuacin dada en De donde, dv dx x - = v 2 + v o bien, al separar las variables, dx dv - -~ x v(u +1)' - Si se desarrolla el segundo miembro por fracciones parciales, se obtiene dx 1 - =(i - x) dv. X Al integrar los dos miembros, se llega a Inlxl +Inlc/ =Inlu - Injv +11, en donde c es una constante arbitraria. As, al combinar los logaritmos y tomar la exponencial de ambos miembros, se obtiene U cx =~ c + 1' Por ltimo, al sustituir ven trminos de y da la solucin de la ecuacin (6) en la forma Y l X cx=--"----=- Y ( Y l X) +1 Y +x' Al despejar y se obtiene cx2 1 - cx y =~, ( 7) 106 Ecuaciones diferenciales de vrimer orden Problemas Demuestre que las ecuaciones de los problemas 1 a 8 son homogneas y encuentre sus solu- ciones. 1. 3. 5. 7. 9. 10. 11. 12. *13. * 14. dy - x +xy +y dx X2
dy 4y - 3~ dx 2x - y - - 2. 2y dx - X dy =O dy x +34 4. -=- dx 2xy dy 4x +3y dx 2x +y 6, - =-____ 8. (X +3xy +y ) dx - X dy =O a) Encuentre la solucin de la ecuacin
dy 2y - X -~ dx 2x - y b) Encuentre la solucin de la ecuacin - d y - 2 ~- ~+5 dx 2x - y - 4 Sugerencia: Para reducir la ecuacin del inciso b) a la del inciso a), considrese una sustitucin preliminar de la forma x = X - h, y =Y - k. Elija las constantes h y k de modo que la ecuacin sea homognea en las variables X y Y. - dY - 4x+3y+ 15 dx 2x +y +7 Resuelva ~ - - . Vea la sugerencia del problema 9 b). dy - 4x +3y +5 dx 2x+y+7 . Resuelva ~ - - Vea la sugerencia del problema 9 b). Encuentre la solucin de la ecuacin (3xy +y) dx +(X +xy) dy =O al aplicar el mtodo de esta seccin y comprela con la solucin obtenida por otros mtodos en el ejemplo 4 y el problema 32 de la seccin 2.8. Demuestre que si M( x, y) dx +N(x, y) dy =O es una ecuacin homognea, entonces uno de sus factores integrantes es 1 !&Y) = X M k Y) +Y N k Y) Aplique el resultado del problema 13 para resolver cada una de l as ecuaciones si- guientes: a) La ecuacin del problema 2. b) La ecuacin del problema 4. 2.10 Problemas diversos Y adicaciones 107 * 15. Demuestre que la ecuacin y =f(x, y ) es homognea si f(x, y ) es tal que f(X> =f(1, 0, en donde t es un parmetro real. Aplique este hecho para determinar si cada una de las ecuaciones siguientes es homognea. a) y = x3 +xy +y3 xy +xy2 b) y =I nx- hy+- X +Y x - y (x +3xy +4 y y sen (xy) x +y c) Y = x + 2y d) y =~ Esta seccin consta de una lista de problemas. Los primeros 32 pueden resolverse por los mtodos de las secciones anteriores. Se presentan de modo que el lector pueda practicar la identificacin del mtodo o los mtodos aplicables a una ecuacin dada. En seguida, se tienen algunos problemas que sugieren tcnicas especializadas, de utilidad para ciertos tipos de ecuaciones. En particular, los problemas 35 a 37 tratan de las ecuaciones de Riccati. Los problemas del 38 al 43 estn relacionados con algunas aplicaciones geomtricas, mien- tras que los dems problemas abordan otras aplicaciones de las ecuaciones diferenciales. Problemas 1. 3. 5. 7 . 9. 11. 13. 15. 17. 19. dy - 2xy +y +1 dx x +2xy - - - dY X dx xy +y3 - - Sugerencia: Sea u =x2 dy 2xy +1 dx x +2y (x +y) dx +(x +e) dy =O - -~ X dy - y dx =(xY) dx (e +1)- =y x dY dx 2. 4. 6. 8. 1 o. 12. 14. 16. (x +e) dy - dx =O dY sen x x - +2y =-, y(2) =1 dx X (3~ +2xy) dx - (2xy +x) dy =O dY 1 (x +y) dx +(X +2y) dy =O, ~( 2) =3 dy x +y dx x &+Y =- 1 +ex - 18. (2y +3 ~) dx =--X dy 20. y =ex+ 108 Ecuaciones diferenciales de primer orden 21. 23. 25. 26. 21. 28. 30. 31. 32. 33. 34. 35. xy' =y +XeY' x 22. " =~ d y x2 - 1 dx y* +I ' y(-1)= 1 xy' +y - y*P*" =o 24. 2 s e n y c o s x d x +c o s y s e n x d y =O (2: - 2$j7) dx +(G - S) dy=O (2y $- 1) dx +(%I d y -=0 (cos2y-senx)dx-2tanxsen2ydy=O dy - 3x2 - 2y - y3 " - dx 2x +3xvz d y 2y +4 - d x 2x 29. - = dy " 3x5 +y* dx 2x3 +3xy' . - - v(1) =-2 Demuestre que una ecuacin de la forma Y =G@) , en donde p =dyidu, puede resolverse de la siguiente manera. a) Derive con respecto a x. b) Integre la ecuacin del inciso a) para obtener x como funcin de p. Esta ecuacin y la ecuacin original y =C@) forman una representacin paramtrica de la solucin. Resuelva la ecuacin diferencial y - i np =O, en dondep =dyidr, por el mtodo del problema 33. Resuelva tambin la ecuacin direc- tamente y verifique que las soluciones son las mismas. Ecuacin de Riccatti. La ecuacin se conoce como ecuacin de Ri~cati.'~Suponga que se conoce alguna solucin particular y1 de esta ecuacin. Mediante la sustitucin es posible obtener una solucin ms general que contenga una constante arbitraria. De- muestre que v(x) satisface la ecuacin lineal de primer orden observe que u(") contiene una sola constante arbitraria. l7 J acopo Francesco Riccati (1676-1754), noble veneciano, declin nombramientos acadmicos universitarios en Italia, Austria y Rusia para continuar sus estudios matemticos de manera privada en su hogar. Estudi ampliamente la ecuacin diferencial que ahora lleva su nombre; sin embargo, fue Euler (en 1760) quien descubri el resultado que se da en este problema. 2.10 Problemas diversos y aplicaciones 109 36. Con la aplicacin del mtodo del problema 35 y la solucin particular dada, resuelva cada una de las siguientes ecuaciones de Riccati. a) y =1 +x - 2xy +y; yl ( x) =x dy 2 cos x - sen2 x +y dx 2 cos x c) -=- -; ~ ~ ( x ) =senx 37. La propagacin de una simple accin en una poblacin grande (por ejemplo, los conduc- tores que encienden los faros de su automvil al atardecer) a menudo depende parcial- mente de circunstancias externas (que oscurezca) y parcialmente de una tendencia a imitar a los dems que ya han realizado la accin en cuestin. En este caso, la proporcin y( t ) de personas que ya han realizado la accin pueden describirse * por la ecuacin en donde x([) mide el estmulo externo y b es el coeficiente de imitacin. a) Observe que la ecuacin (i) es una ecuacin de Riccati y que y, ( t ) =1 es una soh- cin. Aplique la transformacin sugerida en el problema 35 y halle la ecuacin lineal que satisface ~ ( t ) . b) Halle ~ ( t ) en el caso de que x ( t ) =at, en donde a es una constante. Deje la respuesta en la forma de una integral. 38. Trayectorias ortogonales. Un problema geomtrico bastante comn es hallar la familia de curvas que se intersecan ortogonalmente en cada punto con una familia dada de cur- vas. Se dice que cada una de estas familias de curvas constituyen las trayectorias ortogonales de la otra. a) Considere la familia de parbolas y =k r 2 , (9 en donde k es una constante. Trace la grfica de la ecuacin (i) para varios valores de k. Encuentre una expresin para la pendiente de la parbola que pasa por un punto dado, de modo que esa expresin contenga las coordenadas (x, y) del punto, pero no el parmetro k. Sugerencia: Derive la ecuacin (i) y elimine k. b) Al aplicar el hecho de que las pendientes de curvas ortogonales son recprocas nega- tivas, escriba la ecuacin diferencial de las trayectorias ortogonales de (i). c) Resuelva la ecuacin a la que lleg en el inciso b) y determine las trayectorias ortogonales. Trace varios miembros de esta familia de curvas. 39. En cada uno de los casos siguientes, aplique el mtodo del problema 38 para encontrar la familia de trayectorias ortogonales de la familia dada de curvas. Trace la grfica de la fa- milia dada y de sus trayectorias ortogonales. a) La familia de hiprbolas xy =c . b) La familia de circunferencias (x - c) +y =c2. c) La familia de elipses x2 - xy +y 2 =c z. d) La familia de parbolas 2cy +x2 =c2, c >O. Ver el artculo de Anatol Rapoport, Contribution to the Mathematical Theory of Mass Behavior: 1. The Propagation of Single Acts, Bulletin ofMathematica1 Biophysics 14 (1952), pp. 159- 169, y el de J ohn Z. Hearon, Note on the Theory of Mass Behavior, Bulletin ofMarhematicalBiophysics 17 (1955), pp. 7-13. . _,. 110 Ecuaciones diferenciales de primer orden 40. Si dos rectas en el planoxy, cuyas pendientes son ml y m2, respectivamente, se intersecan formando un ngulo 6, demuestre que (tan @(I +m,m,) =mz - m,. Aplique este hecho para encontrar la familia de curvas que se intersecan con cada una de las siguientes familias formando un ngulo de 45. En cada caso trace la grfica de las dos familias de curvas. a) x - 2 y = c b) x t y =c2 41. Encuentre todas las curvas planas cuya tangente en cada punto (x, y) pasa por el punto fijo (a, b). 42. La recta normal a una curva dada en cada punto (x, y ) de la curva pasa por el punto (2, O). Si la curva contiene el punto (2,3), encuentre su ecuacin. 43. Halle todas las curvas planas en las que, para cada punto de la curva, el eje y biseca esa parte de la recta tangente entre el punto de tangencia y el eje x. 44. Una persona tiene una fortuna que aumenta a una razn proporcional al cuadrado de su riqueza actual. Si hace un ao tena un milln de dlares y en la actualidad tiene dos millones cunto valdr en 6 meses?, y en 2 aos? 45. Se forma un estanque al acumularse agua en una depresin cnica de radio a y profundi- dad h. Suponga que el agua entra a una razn constante k y que se pierde por evaporacin a una razn proporcional al rea superficial. a) Demuestre que el volumen V(t) de agua en el estanque en el instante t satisface la ecuacin diferencial dVldt =k - ct n( 3~/ nh) ~ ~V ~, en donde (Y es el coeficiente de evaporacin. b) Halle la profundidad de equilibrio del agua en el estanque. Es estable el equilibrio? c) Encuentre una condicin que se deba satisfacer para que el estanque no se desborde. 46. Considere un tanque cilndrico de agua con seccin transversal constante A. Se bombea agua al tanque a una razn constante k y el agua se fuga por un pequeo orificio de rea a que se encuentra en el fondo del tanque. Con base en el teorema de Torricelli de la hidrodinmica, se concluye que la razn a la que el agua fluye a travs del orificio es ( ~ a e, en donde h es la profundidad instantnea del agua en el tanque, ges la aceleracin debida a la gravedad y (Y es un coeficiente de contraccin que satisface 0.5 5 (Y 5 1.0. a) Demuestre que la profundidad del agua en el tanque en cualquier instante satisface la ecuacin dhjdt =(k - ~t aJZqh) / A. b) Determine la profundidad de equilibrio he del agua y demuestre que es estable. Ob- serve que he no depende de A. 47. El crecimiento de una clula depende del flujo de nutrientes a travs de su superficie. Sean W(t) el peso de la clula en el instante t y Wo su peso en t =O, y suponga que d Widt es proporcional al rea de la superficie de la clula. a) D un argumento que apoye la proposicin de que dWldt =(YW~, en donde (Y es una constante de proporcionalidad. b) Halle el peso de la clula en cualquier instante t . *2.11 Teorema de existencia y unicidad 111 48. Cierto negocio aumenta su valor a una razn proporcional a la raz cuadrada de su valor actual. Si este negocio vala un milln de dlares hace un ao y, en la actualidad, vale 1.44 millones, determnese cundo valdr dos millones de dlares. En esta seccin se analiza la demostracin del teorema 2.41, el teorema fundamental de existencia y unicidad para los problemas con valor inicial de primer orden. Este teorema afirma que, en ciertas condiciones sobre f (x, y), el problema con valor inicial Y' =f ( x, Y), (14 Y(X0) =Yo (1 b) tiene una solucin nica en algn intervalo que contenga el punto xo, En algunos casos (por ejemp!o, si la ecuacin diferencial es lineal) la existencia de una solucin del problema con valor inicial (1) puede establecerse de manera directa al resolver realmente el problema y exhibir una frmula para esa solucin. Sin embargo, en general, este enfoque no es factible porque no existe un mtodo para resolver la (la) que se aplique en todos los casos. Por consiguiente, para el caso general es necesario adoptar un enfo- que indirecto que establece la existencia de una solucin de las ecuaciones (l), pero que, por lo general no proporciona un medio prctico para hallarla. El meollo de este mtodo es la construccin de una sucesin de funciones que converja a una funcin lmite que satisfa- ga el problema con valor inicial, aunque los miembros por separado de la sucesin no lo hagan. Como regla, es imposible calcular explcitamente ms de unos cuantos miembros de la sucesin; por lo tanto, la funcin lmite slo puede encontrarse en forma explcita en casos raros. Empero, dadas las restricciones sobre f(x, y) que se enuncian en el teorema 2.4.1, es posible demostrar que la sucesin en cuestin converge y que la funcin lmite tiene las propiedades deseadas. La argumentacin es bastante intrincada y depende, en parte, de tcnicas y resultados que suelen encontrarse por vez primera en un curso de clcu- lo avanzado. Como consecuencia, no se exponen todos los detalles de la demostracin; sin embargo, se indican las caractersticas principales y se sealan algunas de las dificultades que se encuentran. Antes que nada, ntese que basta con considerar el problema en el que el punto (xo, yo) es el origen; es decir, el problema Y ' =f (x, Y) , (2a) y(0) =o. (2b) Si se da algn otro punto inicial, entonces siempre es posible hacer un cambio preliminar de variable, correspondiente a una traslacin de los ejes de coordenadas que lleve el punto (xo, yo) al origen. En concreto, se introducen las nuevas variables dependientes e independien- tes w y S, respectivamente, definidas por las ecuaciones w=y-y,, s=x-xo. (3) 112 Ecuaciones diferenciales de primer orden Al considerar w como funcin de S, por la regla de la cadena se tiene que d w dw dx d dx dy ds dx ds dx ds dx ~~ ~- "~ - - - - - ( y - yo) ~ =-, AI denotarf(x, y ) =.f(s +xo, w +yo) por F(s, w>, el problema con valor inicial (1) se lleva a la forma w'(s) =F[ s , w(s)], w(0) =o. (4b) Excepto por la denominacin de las variables, las ecuaciones (4) son las mismas que las (2). De aqu en adelante, se considerar el problema ligeramente ms sencillo (2), en vez del problema original (1). Ahora es posible enunciar el teorema de existencia y unicidad de la siguiente manera: Para probar este teorema es necesario transformar el problema con valor inicial (2) en una forma ms conveniente. Si por un momento se supone que existe una funcin y =+(x) que satisface el problema con valor inicial, entonces f [ x , +(x)] es una funcin continua slo de x. De donde, es posible integrar la ecuacin (2a) desde el punto inicialx =O hasta un valor arbitrario de x, con lo que se obtiene en donde se utiliz la condicin inicial 4(O) =O. Dado que la ecuacin (5) contiene una integral de la funcin desconocida +, se denomina ecuacin integral. Esta ecuacin integral no es una frmula para la solucin del problema con valor inicial, sino que proporciona otra relacin que satisface cualquier solucin de las ecuaciones (2). A la inversa, suponga que existe una funcin continua y =+(x) que satisfa- ce la ecuacin integral (S); entonces esta funcin tambin satisface el problema con valor inicial ( 2) . Para demostrar esto, primero se sustituye x por cero en la ecuacin (S), con lo que se obtiene la ecuacin (2b). Adems, dado que el integrando de la ecuacin (5) es continuo, por el teorema fundamental del clculo se deduce que @(x) =f[x, +(x)]. Por lo tanto, el problema con valor inicial y la ecuacin integral son equivalentes en el sentido de que cualquier solucin de uno de ellos tambin es una solucin del otro. Es ms convenien- te demostrar que existe una solucin nica de la ecuacin integral en cierto intervalo / xi 5 h. Entonces la misma conclusin se cumplir para el problema con valor inicial. *2.11 Teorema de existencia y unicidad 113 Un mtodo para demostrar que la ecuacin integral (5) tiene una solucin nica se cono- ce como mtodo de aproximaciones sucesivas, o mtodo de interaccin de Picard. Al aplicar este mtodo se empieza por elegir una funcin inicial +o, arbitrariamente o aproxi- mando de alguna manera la solucin del problema con valor inicial. La seleccin ms sen- cilla es =o; (6) entonces &o sat1sIacL- $or lo menos la condicin inicial (2b), aunque quiz no la ecuacin diferencial (2a). La siguiente aproximacin se obtiene al sustituir +o(t) por +( t ) en el segundo miembro de la ecuacin (5) y al nombrar como +,(x) el resultado de esta opera- cin. Por tanto, De manera semejante, +* se obtiene a partir de 41: y, en general, De esta manera es posible generar la sucesin de funciones {+n} =$o, +1 . . . , +,,, . . . Cada miembro de la sucesin satisface la condicin inicial (2b), pero en general ninguno satisfa- ce la ecuacin diferencial. Sin embargo, si en alguna etapa, por ejemplo para n =k, se encuentra que +k + l(x) =+k(x), entonces se concluye que +k es una solucin de la ecuacin integral (5). De donde, +k tambin es una solucin del problema con valor inicial (2) y en este punto se termina la sucesin. En general esto no ocurre y es necesario considerar toda la sucesin infinita. A fin de establecer el teorema 2.11.1 es necesario dar respuesta a cuatro preguntas pri- mordiales: 1. Existen todos los miembros de la sucesin {c$~}, o es posible que el proceso se inte- 2. Converge la sucesin? 3. Cules son las propiedades de la funcin limite? En particular, isatisface la ecuacin 4. Es la nica solucin o puede haber otras? rrumpa en alguna etapa? integral (5) y, por tanto, el problema con valor inicial (2)? l9 Charles-mile Picard (1856-1914), excepto por Henri Poincar, quiz el matenatico francs ms distingui- do de su generacin, fue designado profesor en la Sorbona antes de canplir 30 aos. Es conocido por teoremas importantes de la variable compleja y la geometra algebraica, as como de las ecuaciones diferen- ciales. Un caso especial del mtodo de las aproximaciones sucesivas fue publicado primero por Liouville en 1838; sin embargo, el mtodo suele acreditarse a Picard, quien lo estableci en forma general y ampliamente aplicable en una serie de artculos iniciada en 1890. 114 Ecuaciones diferenciales de primer orden En primer lugar se demostrar cmo pueden contestarse estas preguntas mediante un ejemplo especfico y relativamente sencillo, y luego se harn algunos comentarios sobre algunas de las dificultades que pueden encontrarse en el caso general. Considrese el problema con valor inicial ! $ y =2x(1 +y) , y(0) =o. (10) Para resolver este problema por el mtodo de aproximaciones sucesivas, primero se observa que si y =4(x), entonces la ecuacin integral correspondiente es para cada n 2 1, y este resultado puede establecerse por induccin matemtica. Resulta eviden- te que l a ecuacin (15) es verdadera para n =1 y es necesario demostrar que si es cierta para 9 n =k, entonces tambin se cumple para TI =k +1. Se tiene d)k+ I(x) =Jox 2t[1 +4dt)l x4 x6 - u 2 + " " 1 - . . . + - - 2! 3! ( k +l)!' x2k +2 y queda completa la demostracin inductiva. infinita Con base en la ecuacin (15) se deduce que +&) es la n-sima suma parcial de la serie *2.11 Teorema de existencia Y unicidad 115 de donde, +,,(x) existe si y slo si la serie (17) converge.Al aplicar la prueba de la razn, se ve que para cada x X2 -+O cuando k -+CO; por tanto, la serie (17) converge para todax, y su suma +(x) es el lmitez0 de la sucesin {+,,(x)}. Adems, como la serie (17) es una serie de Taylor, es posible derivarla o integrarla trmino a trmino, siempre que x permanezca dentro del intervalo de convergencia, que en-este caso es todo el eje x. Por lo tanto, es posible verificar por clculo directo que +(x) = es una solucin de la ecuacin integral (11). De manera alternativa, al sustituiry por +(x) en la ecua- cin (10) puede verificarse que esta funcin tambin satisface el problema con valor inicial. Por ltimo, para abordar la cuestin de la unicidad, supngase que el problema con valor inicial tiene dos soluciones +y y. Dado que +y ysatisfacen la ecuacin integral (I l ), al restar se obtiene que m k= 1 m - $(x) =S,"2t[4(t) - W l dt . Si se toman valores absolutos de los dos miembros se tiene, si x >O, Si x se restringe a estar en el intervalo O 5 x 5 A/ 2, en donde A es arbitraria, entonces 2t 5 A y En este punto es conveniente introducir la funcin U definida por Entonces, de inmediato se concluye que U( 0) =o, (21) U( x) 2 O, para x 2 O. (22) Adems, U es diferenciable y U'@) =+(x) - I&). De donde, por la ecuacin (19), U' ( X) - AU( x) 2 O. (2.3) Al multiplicar la ecuacin (23) por la cantidad positiva e-Ax da [ e ~~" U( x ) ] ' I O. (24) Luego, al integrar la ecuacin (24) desde cero hasta x y aplicar la (21) se obtiene *O En este caso es posible identificar 4 en trminos de funciones elementales; a saber, $(x) =e'* - 1. Sin embargo, esto es irrelevante para el anlisis de la existencia y unicidad. .. . 116 Ecuaciones diferenciales de primer orden (-a, - b) I (a, - b) FIGURA 2.11.1 Regin de definicin para el teorema 2.11.1. De donde, U(x) 5 O para x 2 O y, junto con la ecuacin (21), esto requiere que U(x) =O para cada x 2 O. Por tanto, U'(x) =O y, por consiguiente, ~ ( x ) =Hx), lo que contradice la hip6tesis original. En consecuencia, no puede haber dos soluciones diferentes del problema con valor inicial para x 2 O. Una ligera modificacin de este argumento produce la misma conclusin para x 5 o. Si se regresa ahora al problema general de resolver la ecuacin integral (5), considrense brevemente cada una de las preguntas planteadas antes. 1. Existen todos los miembros de la sucesin {+,*I ? En el ejemplo f y dfldy fueron continuas en todo el plano xy y cada miembro de l a sucesin pudo calcularse explcita- mente. Como contraste, en el caso general se supone quefy df/ay slo son continuas en el rectngulo R: x 5 a, ~ ~ 1 ' 5 b (ver la figura 2.1 1.1). Adems, como regla, los miembros de la sucesin no pueden determinarse explcitamente. El peligro es que en alguna etapa, por ejemplo para 11 =k, la grfica de y =Cb,(x) puede contener pun- tos que estn fuera del rectngulo R. De dnde, en la siguiente etapa -en el clculo de +k + seria necesario evaluarf(x, y) en puntos en los que se ignora si es continua e incluso si existe. Por tanto, el clculo de +k + podra ser imposible. Para evitar este peligro puede ser necesario restringir x a un intervalo ms pequeo que ' x ~ 5 a. Para encontrar ese intervalo se aplica el hecho de que una funcin continua en una regin cerrada es acotada. De donde, f e s acotada sobre R; por tanto, existe un nmero positivo M tal que x =- a x = a (a) x = a fb) FIGURA2.11.2 Regin en la que se encuentran las iteraciones sucesivas. a>biM <a ; b) blM >a. *2.11 Teorema de existencia y unicidad 117 Yase mencion que 2. para cada n. Dado que f[x, ~$~(x)] es igual a +'k +,(x), entonces la pendiente mxima absoluta de la grfica de la ecuacin y = +l(x) es M. Como esta grfica contiene el punto (O, O), debe estar en la regin con forma de cua de la figura 2.11.2 De donde el punto [x, +k +I(x)] permanece en R por lo menos en tanto que R contenga la regin en forma de cua, lo cual se cumple para xi 5 b/M. De aqu en adelante slo se consi- derar el rectngulo D: 1x1 5 h, 'y1 5 b, en donde h es igual a a o a blM, el que sea menor. Con esta restriccin, todos los miembros de la sucesin {+,,(x)} existen. Nte- se que si b/M <a, entonces puede obtenerse un valor mayor de h al hallar una mejor cota para y)l, en el supuesto de que M no sea ya igual al valor mximo de if(x, y)l. Converge la sucesin {+,,(x)}? Como en el ejemplo, es posible identificar +,,(x) = +,(x) t [&(x) - +,(x)] t . . . t [4,1(x) - +,,- ,(x)] como la n-sima suma parcial de la serie La convergencia de la sucesin [+,,(x)] se establece al demostrar que la serie (26) converge. A fin de lograr esto es necesario estimar la magnitud ~+k + - $k(x)! del trmino general. En los problemas 11 a 14 se indica el argumento mediante el que se logra esto, por lo que se omite aqu. Si se supone que la sucesin converge, la funcin lmite se denota por 4, de modo que 4(x) =lim 4n ( ~) . n-m 3. Cules son las propiedades de la funcin lmite 4? En primer lugar, sera conveniente saber que +es continua. Sin embargo, esto no es una consecuencia necesaria de la convergencia de la sucesin {+,,(x)}, aun cuando cada miembro de la sucesin sea con- tinuo. Algunas veces una sucesin de funciones continuas converge a una funcin lmite que es discontinua. En el problema 9 se da un ejemplo sencillo de este fenme- no. Una manera de demostrar que +es continua es demostrar no slo que la sucesin {+,,(x)} converge, sino que lo hace de cierta manera, que se conoce como convergen- cia uniforme. Aqu, no se abordar esta cuestin, slo que el argumento mencionado en el prrafo 2 es suficiente para establecer la convergencia uniforme de la sucesin {4,,} y, de donde, la continuidad de la funcin lmite 4 en el intervalo 1x1S h. Ahora, se volver a la ecuacin (S), Si se permite que en ambos miembros tt tienda a m, se obtiene 118 Ecuaciones diferenciales de primer orden 'Sera conveniente intercambiar las operaciones de integrar y tomar el lmite en el se- gundo miembro de la ecuacin (28) para obtener En general, este intercambio no es permisible (ver el problema 10, por ejemplo) pero, una vez ms, el hecho de que la sucesin {$,,(x)} no slo converja, que tambin lo haga de manera uniforme, permite realizar la operacin de tomar lmite dentro del signo de la integral. Acontinuacin, se quiere tomar el lmite dentro de la funcin f; lo que dara (30) y, de donde, La afirmacin de que f[t, 4n(t)] =f[t, lmn+m 4,,(t)] es equivalente a la afirma- cin de quefes continua en su segunda variable, que se sabe es la hiptesis. De donde, la (31) es vlida y la funcion 4 satisface la ecuacin integral (S). Por lo tanto, 4 tam- bin es una solucin del problema con valor inicial (2). 4. Existen otras soluciones de la ecuacin integral (5) adems de y =4 (x)? Para demos- trar la unicidad de la solucin y =$(x) se puede proceder casi como se hizo en el ejemplo. En primer lugar se supone la existencia de otra solucin y =y(x). Entonces, es posible demostrar (ver el problema 1.5) que la diferencia $(x) - y(x) satisface la desigualdad para O 5 x 5 h y para un nmero positivo adecuado A. A partir de este punto, el argumento es idntico al que se da en el ejemplo y se concluye que no existe otra solucin de problema con valor inicial (2) que no sea la obtenida por el mtodo de aproximaciones sucesivas. Problemas En los problemas 1 y 2, transforme el problema con valor inicial dado en un problema equi- valente con el punto inicial en el origen. I . dy@x =x2 +4.2, y(1) =2 2. dy/ dx =1 - y 3, y(-1) =3 En cada uno de los problemas 3 a 6 aplique el mtodo de aproximaciones sucesivas para resolver el problema con valor inicial dado. Haga 4,(x) =O y determine +,,(x) para un valor arbitrario de n. Si es posible, exprese limn + x 4,,(x) en trminos de funciones elementales. 3. y' =2( y +I ) , v(0) =o 5. y' =sy +I . y(0) =o 4. v' =- y - 1, y(0) =o 6. y' =x'y - X, y(0) =o *2.11 Teorema de existencia y unicidad 119 En los problemas 7 y 8 aplique el mtodo de aproximaciones sucesivas para obtener una aproximacin de la solucin del problema con valor inicial dado. Haga +,(x) =O y calcule +1(Xh +2 w Y +,(x) 7. 9. 10. En y' =x2 +y2, y( 0) =o 8. y' =1 - y3, y(0) =O Haga +n(x) =x" para 0 I x 5 1 y demuestre que lm+n(~) = n - II, 1, x =1. o, O<x<l , Este ejemplo demuestra que una sucesin de funciones continuas puede converger hacia una funcin lmite que es discontinua. Considere la sucesin +,,(x) =2 1 2 ~e - " ~~, O 5 x 5 1. a) Demuestre que limn d,l(x) =O para O 5 x 5 1 y, por lo tanto, que b) Demuestre que 2me-"2 dx =1 -e-" y, de donde, que Id lmJo' $"(x) dx =1 n- * Este ejemplo demuestra que no necesariamente es cierto que lmJab +.(x) dx =Jab lm +.(x) dx, n- o u n- m aun cuando limn -t +n(x) exista y sea continuo. I los problemas 11 a 14 se indica cmo probar que la sucesin {+&)}, definida por las ecuaciones (6) a (9) converge. 11. 12. 13. Si af/ly es continua en el rectngulo D, demuestre que existe una constante positiva K tal que Ifk Y,) -fk Y dl 5 KlYl - Y2I 3 en donde (x, y, ) y (x, y 2 ) son dos puntos cualesquiera en D que tienen la misma coorde- nada x. Sugerencia: mantenga x fija y aplique el teorema del valor medio sobre fcomo funcin slo de y . Elija K como el valor mximo de af / l y en D. Si +,,- l(x) y +,,(x) son miembros de la sucesin {+n(x)}, aplique el resultado del proble- ma 11para demostrar que lf[x, 4"(X)I -f[& +n-l(x)ll 2 Kl+Ax) - 4" - l(X)l. a) Demuestre que si x 5 h, entonces 1+1(X)l 5 MI XI , en donde M se elige de modo que f(x, y) I M para (x, y ) en D. 120 ___I "_ Ecuaciones diferenciales de primer orden b) Aplique los resultados del problema 12 y del inciso a) del 13 para demostrar que b) Aplique los resultados del problema 13 para demostrar que c) Demuestre que la suma del inciso b) converge cuando n -+ 00 y, en consecuencia demuestre que la suma del inciso a) tambin converge cuando n -+co. Por consiguiente, concluya que la sucesin {4n(x)} converge, dado que es la sucesin de las sumas parcia- les de una serie infinita convergente. 15. En este problema se aborda la cuestin de la unicidad de la solucin de la ecuacin integral (5) a) Suponga que 4 y yson dos soluciones de la ecuacin (5). Demuestre que c) Aplique el resultado del problema 11para demostrar que / 4(x) - $(x)( 5 K JOX - $(4dt , en donde K es una cota superior de af/dy en D. Esto es lo mismo que la ecuacin ( 32) y el resto de la demostracin puede elaborarse como se indic en el texto. 2.12 Ecuaciones en diferencias de primer orden 12 1 " 2.12 Ecuaciones en diferencias de Drimer orden Aunque para muchos problemas resulta razonable y atractivo un modelo continuo que d una ecuacin diferencial, existen algunos casos en los que un modelo discreto puede ser ms natural. Por ejemplo, el modelo continuo de inters compuesto que se us en la seccin 2.5 slo es una aproximacin del proceso discreto real. De manera semejante, a veces el crecimiento de una poblacin puede describirse con mayor precisin mediante un modelo discreto en vez de uno continuo. Por ejemplo, esto es cierto para especies cuyas generacio- nes no se sobreponen y que se propagan a intervalos regulares, como en tiempos especfi- cos del ao natural. Entonces la poblacin y, + , de la especie en el ao n t 1 es alguna funcin de n y de la poblacin y, del ao anterior; es decir, Y,+l =f(n, Y,,), n =o, 1,2,. . . (1) La ecuacin (1) se llama ecuacin en diferencias de primer orden. Es de primer orden porque el valor de y, + depende del valor de y,, pero no de los valores anteriores y, - 1, y , -2, etc. Como para las ecuaciones diferenciales, la ecuacin en diferencias (1) es lineal si f es una funcin lineal de y,; en caso contrario, es no lineal. Una solucin de la ecua- cin en diferencia (1) es una sucesin de nmeros y,, y l , y,, . . . que satisface la ecuacin para cada n. Adems de la propia ecuacin en diferencias, tambin puede haber una con- dicin inicial. Y, = ( 2) que prescriba al valor del primer trmino de la sucesin solucin. n. En este caso, Supngase ahora en forma temporal que la funcin f de (1) depende slo de y,,, pero no de Si se day,, entonces a partir de la ecuacin (3) pueden hallarse los trminos sucesivos de la solucin. Por tanto, Y Y 2 =f ( Y J =f [f (Y o)l . La cantidad f [ f(yO)] recibe el nombre de segunda iteracin de la ecuacin en diferencias y algunas veces se denota por f 2(yo). De manera semejante, la tercera iteracin y3 se expresa por Y 3 =f ( Y2) =J ' { f [ f ( Y o ) l ) =. f 3( YoL etctera. En general, la n-sima iteracin y, es Este procedimiento se conoce como iteracin de la ecuacin en diferencias. A menudo tiene un inters primordial la determinacin del comportamiento de y,, cuando n + m; en particular si y,, tiende a un lmite y, en caso afirmativo, hallarlo. "-"- ... - . " ,. , _. . . . . 122 Ecuaciones diferenciales de primer orden Las soluciones para las que y,, tiene el mismo valor para toda n se llaman soluciones de equilibrio; que a menudo tienen una importancia especial, como en el estudio de las ecua- ciones diferenciales. Si existen soluciones de equilibrio, se les puede hallar al hacer y, + igual a y,, en la ecuacin (3) y despejar y, en la ecuacin resultante Y, =fcv,,) (4) Ecuaciones lineales. Suponga que la poblacin de cierta especie en una regin dada en el ao n +1, denotada por y, + es un mltiplo positivo p,, de la poblacin y, en el ao n; es decir, Y n + l =PnY, , n =o, 1,2,. . . . ( 5) Observe que el ndice de reproduccin p, puede variar de un ao al otro. La ecuacin en diferencias (5) es lineal y puede resolverse con facilidad por iteracin. Se obtiene Y1 =P O Y O , Y , =Pl y 1 =PIPOYO, y, en general, Por tanto, si se da la poblacin inicial y,, entonces mendiante la ecuacin (6) se determina la poblacin de cada generacin ulterior. Aunque para un problema de poblacin p, es intrnsecamente positiva, la solucin (6) tambin es vlida si p, es negativa para algunos o todos los valores de n. Sin embargo, observe que si p,, es cero para alguna n, entoncesy,, + y todos los valores subsecuentes de y son cero; en otras palabras la especie se extingui. Si el ndice de reproduccin p, tiene el mismo valor p para cada n, entonces la ecuacin en diferencias (5) se transforma en Yn t 1 =P Y n y su solucin es Y, =PY ,. (8) La ecuacin (7) tambin tiene una solucin de equilibrio; a saber, y, =O para toda n, corres- pondiente al valor inicial y , =O. Puede determinarse con facilidad el comportamiento lmi- te de y,, a partir de la ecuacin (8). En efecto, i" e' I lm y, = yo, si p =1; (9) si IpI <1; n-m no existe, en cualquier otro caso En otras palabras, la solucin de equilibrio y, =O es asintticamente estable para ~ p ! <1 y es inestable si jp/ >1. Ahora se modificar el modelo de poblacin representado por la ecuacin (5) para incluir el efecto de inmigracin o emigracin. Si b,, es el crecimiento neto de la poblacin en el ao n, debido a la inmigracin, entonces la poblacin en el ao n +1 es la suma de los indivi- duos debidos a la reproduccin natural y los debidos a la inmigracin. Por tanto, 2.12 Ecuaciones en diferencias de primer orden 123 Y n +l =p y f l +b f l , n =0 , 1 , 2 , . . . , (9) en donde ahora se supone que el ndice de reproduccin p es constante. La ecuacin (9) puede resolverse por iteracin como antes. Se tiene Y1 =PYO +bo, Y 2 =P( PY0 +bo) +b, =P2Yo +pbo +b,, Y , =p( p2y0 +pb, +b, ) +b2 =p3y0 +p2bo +pb, +b 2 , etctera. En general, se obtiene Observe que el primer trmino del segundo miembro de (10) representa los descendientes de la poblacin original, mientras que los dems trminos representan la poblacin en el ao n que resulta de la inmigracin durante todos los aos precedentes. En el caso especial en donde b, =b para toda n, la ecuacin en diferencias es Y, +1 =PY, +b9 (11) y por (lo), su solucin es y , =pnyo +(1 +p +p2 +. . . +pn- l ) b. (12) Si p f I , esta solucin puede escribirse en la forma ms breve en donde una vez ms los dos trminos del segundo miembro son los efectos de la pobla- cin original y de la inmigracin, respectivamente. Al volver a escribir la ecuacin (13) como resulta ms evidente el comportamiento a largo plazo de y,,. De la ecuacin (14) se conclu- ye que si lp1<1, entoncesy, -+b/(l -p) y que, en cualquier otro caso, y, no tiene lmite. La cantidad b/ ( l - p) es una solucin de equilibrio de la ecuacin (ll), como se ve con facili- dad directamente de esa ecuacin. Por supuesto, (13) no es vlida para p =1. Para tratar ese caso es necesario volver a la ecuacin (12) y hacer p =1; se concluye que yn =Y O +nb, (1 5 ) de modo que en este caso y, se vuelve no acotada cuando n --t m. El mismo modelo tambin proporciona un marco de referencia para resolver muchos problemas de carcter financiero. En esos problemas y, es el balance contable en el n-simo periodo, p,, =1 +r,, en donde r, es la tasa de inters para ese periodo y b,, es la cantidad depositada o retirada. A continuacin se da un ejemplo tpico. 124 ".l_l Ecuaciones diferenciales de primer orden Ejemplo 1 Una persona pide un prstamo de $1 0 000 para comprar un automvil. Si la tasa de inters es del 12%, qu pago mensual es necesario para saldar el prstamo en cuatro aos? La ecuacin en diferencias pertinente es la (11), en donde y, es el balance pendiente del prstamo en el n-simo mes, p es la tasa de inters mensual y b es el pago mensual. Observe que b debe ser negativo y que p =1.01, correspondiente a una tasa de inters mensual de 1%. La solucin de la ecuacin en diferencias (1 i ) con este valor de p y con l a condicin inicial y , =10 000 est dada por la ecuacin (14); es decir, y, =(!.01)"(10,000 +10Oh) " 10Oh. ( I ( ) ) La mensualidad b necesaria para saldar el prstamo en cuatro aos se encuentra al hacer ydX =O y despejar b; esto da La cantidad total pagada sobre el prstamo es 48 veces 6, o sea, $1 2 640.32. De esta cantidad, $10 O00 es el pago del principal y los restantes $2 640.32 son intereses. Ecuaciones no lineales. Las ecuaciones no lineales en diferencias son mucho ms compli- cadas y tiene soluciones mucho ms variadas que las lineales. El anlisis se restringir a una sola ecuacin, la ecuacin logstica en diferencias que es la anloga de la ecuacin diferencial logstica que se estudi en la seccin 2.6. Observe que si se sustituye la derivada dy/dt de la ecuacin (19) por l a diferencia (y, + -y,)/h, entonces la (19) se reduce a la (18) con p =1 +hr y k =(1 t hr)Klhr. Afin de simplificar un poco ms la (18) puede cambiarse la escala de la variableyn mediante la introduccin de la nueva variable u, =y,/k. Entonces, la ecuacin (1 8) queda en donde p es un parmetro positivo. Se inicia el estudio de la ecuacin (20) al buscar las soluciones de equilibrio o constantes. Estas pueden hallarse al hacer u,, + igual a u, en la (20), lo cual corresponde a igualar a cero dyldt en la (19). La ecuacin resultante es de modo que se deduce que las soluciones de equilibrio de la (20) son 2.12 Ecuaciones en diferencias de primer orden 125 La siguiente cuestin es si las soluciones de equilibrio son estables o inestables; es decir, para una condicin inicial cerca de una de las soluciones de equilibrio, la sucesin solu- cin resultante se aproxima o se aleja de la solucin de equilibrio? Una manera de examinar esta cuestin es aproximar la ecuacin (20) por una ecuacin lineal en la vecindad de una solucin de equilibrio. Por ejemplo, cerca de la solucin de equilibrio u,, =O la cantidad u,' es pequea en comparacin con la propia u,,, de modo que se supone que se puede despre- ciar el trmino cuadrtico de la ecuacin (20) en comparacin con los trminos lineales; con ello queda la ecuacin lineal en diferencias que puede aceptarse en una buena aproximacin para la ecuacin (20), para u,, suficiente- mente cerca de cero. Sin embargo, la ecuacin (23) es la misma que la (7) y ya se concluy, en la (9), que u,, +O cuando n "t cc si y slo si lp; <1 o, dado que p debe ser positiva, para O <p <1. Por tanto, la solucin de equilibrio u,, =O es asintticamente estable para la aproximacin lineal (23), para este conjunto de valores p, por lo que se concluye que tam- bin es asintticamente estable para toda la ecuacin no lineal (20). Esta conclusin es correcta, a pesar de que la argumentacin no sea completa. Lo que falta es un teorema que afirme que las soluciones de la ecuacin no lineal (20) se semejan a las soluciones de la ecuacin lineal (23) cerca de la solucin de equilibrio u,, =O. Esta cuestin no se analizar aqu; en la seccin 9.3 se trata lo mismo para las ecuaciones diferenciales. Considrese ahora la otra solucin de equilibrio, u,, =(p - l)/p. Para estudiar las solucio- nes en la vecindad de este punto se escribe en donde se supone que u, es pequeo. Al sustituir la ecuacin (24) en la (20) y simplificar la ecuacin resultante, al final se obtiene u,+ 1 =(2 - p)u, - pu,'. (25) Dado que u,, es pequeo, de nuevo se desprecia el trmino cuadrtico en comparacin con los trminos lineales y en consecuencia se obtiene la ecuacin lineal U"+ 1 =(2 - P)% (26) Con referencia una vez ms a la (9), se encuentra que u,, +O cuando n + para 12-pi <1; es decir, para 1 <p <3. Por lo tanto, se concluye que, para este intervalo de valores de p, la solucin de equilibrio u,, =(p - l )/p es asintticamente estable. En la figura 2.12.1 se muestran las grficas de las soluciones de la ecuacin (20) para p = 0.8, p =1.5 y p =2.8, respectivamente. Obsrvese que la solucin converge hacia cero para p =0.8 y a la solucin de equilibrio diferente de cero p =1.5 y p =2.8. La convergencia es montona para p =0.8 y para p =1.5 y es oscilatoria para p =2.8. Aunque las grficas que se muestran son para condiciones iniciales particulares, las grficas para otras condiciones iniciales son semejantes. Otra manera de presentar la solucin de una ecuacin en diferencias se da en la figura 2.12.2. En cada parte de esta figura se muestran las grficas de la parbolay =px(1 -x) y de la recta y =x. Las soluciones de equilibrio corresponden a los puntos de interseccin de estas 126 Ecuaciones diferenciales de primer orden :I 0.4 Un 0.8 0.4 I I I > 2 4 6 8 n - 0.8 - I I I I > 2 4 6 8 n ( 4 FIGURA 2.12.1 Soluciones de u,, + =pu,(l -u,,), n ) p =0.8; b) p =1.5; C) p =2.8. dos curvas. La grfica seccionalmente lineal que consta de segmentos rectilneos verticales y horizontales, algunas veces conocida como diagrama escalonado, representa la sucesin solucin. La sucesin se inicia en el punto u. del eje x. El segmento rectilneo vertical trazado hacia arriba en u,, hasta la parbola corresponde al clculo de puo(l - uo) =ul . Entonces este valor se transfiere del eje y al eje x; este escaln queda representado por el segmento rectilneo horizontal que va de la parbola hasta la recta y =x. En seguida, el proceso se repite una y otra vez. Es evidente que la sucesin converge al origen en la figura 2.12.2a y a la solucin de equilibrio diferente de cero en los otros dos casos. Como resumen de los resultados hasta el momento: la ecuacin en diferencias (20) tiene dos soluciones de equilibrio, un =O y u,, =(p - l)/p; la primera es estable para O 5 p <1 y 2.12 Ecuaciones en diferencias de vrimer orden 127 Y 1 0.3 1; c) p =2.8. 0.85 I f FIGURA 2.12.2 Iteraciones de u, + =pu,(l -un). a) p =0.8; b) p =1.5; " _ 128 Ecuaciones diferenciales de primer orden . (0.6429 ..., 0.6429 ...) 0.3 1 x ( 4 FIGURA 2.12.2 (Continuacin) 1 ; - Inestable FIGURA 2.12.3 Cambio de estabilidad para un + =puJ 1 - un>. 2.12 Ecuaciones en diferencias de primer orden 129 la segunda es estable para 1 <p <3. Esto puede presentarse como se da en la figura 2.12.3. El parmetro p se sita sobre el eje horizontal y u sobre el eje vertical. Se muestran las soluciones de equilibrio u =O y u =( p - l)/p; los intervalos en los que cada una es estable se indican por las partes gruesas de las curvas. Observe que las dos curvas se intersecan en p =1, en donde hay un cambio de estabilidad de una solucin de equilibrio a la otra. ? 0.7995 0.8 0.4 t 0.51 30 1 4 8 12 16 20 24 28 32 36 40 'n ( 4 , y =px(1 - 2 0.5 / / A ! 3 0 0.7995 '\ \ (b) FIGURA 2.12.4 Una solucin de u,, +, =pu,,(l - u,,) para p =3.2; periodo a) u,, contra n; b) Una de dos ciclos. dos. 130 Ecuaciones diferenciales de primer orden Para p >. 3 ninguna de las soluciones de equilibrio es estable y las soluciones de la ecuacin (20) presentan una complejidad creciente a medida que aumenta p. Para p algo mayor que 3, la sucesi3n u,, tiende con rapidez a una oscilacin estable de periodo 2; es decir, un oscila de un lado a otro entre dos valores distintos. Para p =3.2, en la figura 2.12 y se muestra una solucin. Para n mayor que alrededor de 20, la solucin alterna entre los valores 0.5130 y 0.7995. La grfica se traz para la condicin inicial particular u. =0.3, pero es semejante para tcldos los dems valores iniciales entre O y I . En la figura 2.12.4b tambin se muestra la misma oscilacin estable como una trayectoria rectangular que se recorre repetidas veces en el sentido del movimiento de las manecillas del reloj. Aalrededor de p =3.449 cada estado de la oscilacin de periodo dos se separa en dos estados distintos y la solucin se vuelve peridica con periodo cuatro; vea la figura 2.12.5, en laque se muestra una solucin de periodo cuatro pa- ra p =3.5. Amedida que p crece aun ms, aparecen soluciones peridicas de periodo 8,16, . . . . La aparicin de una nueva soluci6n en cierto valor del parmetro se llama bifurcacin. t- I 4 8 12 16 20 24 28 32 36 40 n 1 0.5 0.5 1 X FIGURA 2.12.5 Una solucin de un+ =pun(l - un) para p =3.5; periodo cuatro. a) u,, contra 11; b) IJna de cuatro ciclos. 2.12 Ecuaciones en diferencias de primer orden 131 0.9 0.8 0.7 0.6 0.5 0.4 0.3 10 20 30 40 50 60 FIGURA 2.12.6 Una solucin de u, t, =pu,(1 - u n ) para p =3.65; una situa- cin catica. Los valores de p a los cuales ocurren las duplicaciones sucesivas del periodo tienden a un lmite que es aproximadamente 3.57. Para p >3.57, las soluciones presentan cierta regularidad, pero no un patrn detallado discernible para la mayor parte de los val ora de p. Por ejempIo, en la figura 2.12.6 se muestra una solucin para p =3.65. Esta solucin 0.9 0.8 0.7 0.6 0.5 0.4 0.3 L I I I I I I I , 10 20 30 40 50 60 n FIGURA 2.12.7 Dos soluciones de u, =pu,(l -U,) para p =3.65; u,, =0.3 y u. =0.305. 132 - Ecuaciones diferenciales de primer orden oscila aproxlmadamente entre 0.3 y 0.95, pero su fina estructura es impredecible. Se utiliza el trmino catica para describir esta situacin. Una de las caractersticas de las soluciones caticas es que son sensibles en extremo a las condiciones iniciales. Esto se ilustra en la figura 2.12.7. en donde se muestran dos soluciones de la ecuacin (20) para p =3.65. LJnasolucin es la misma que la de la figura 2.12.6 y tiene el valor inicial u0 = 0.3: mientras que la otra solucin tiene el valor inicial u. =0.305. Para alrededor de quince iteraciones las dos soluciones permanecen prximas y es dificil distinguir una de l a otra en la figura. Despus de ello, aun cuando siguen rondando en torno aproximada- mente al mismo conjunto de valores, sus grficas son bastante distintas. Es evidente que no sera posible utilizar una de estas soluciones para estimar el valor de la otra. para valores de i zmayores que alrededor de 15. Las soluciones caticas de las ecuaciones en diferencias y las diferenciales se han cono- cido con amplitud slo desde hace pocos aos. La ecuacin (20) fue uno de los primeros ejemplos de caos matemtico descubierto y estudiado con detalle por Robert May" en 1974. Con base en su anlisis de esta ecuacin, como un modelo de la poblacin de ciertas especies de insectos, May sugiri que si la tasa de crecimiento p es demasiado grande, entonces es imposible hacer predicciones eficaces a largo plazo acerca de estas poblaciones de insectos. En los ltimos aos, la ocurrencia de soluciones caticas en problemas simples ha estimulado una enorme cantidad de investigacin, pero an sin respuesta muchas pre- guntas. Sin embargo, cada vez es ms evidente que las soluciones caticas son mucho ms comunes de lo que se crea al principio y que puede ser parte de la investigacin de una amplia gama de fenmenos. En cada uno de los problemas 1 a 6, resuelva la ecuacin en diferencias dada en trminos del valor inicial y,. Describa el comportamiento de l a solucin cuando n -+ x . n + 1 n + 2 ' n 2. y"+, =~" 5. J.+ =0.5))" +6 4. yn+l =(-l)n+l"" 6. y"+ =-0.5~1, +6 7. Halle el rendimiento anual efectivo de una cuenta bancaria que paga intereses a una tasa del 7% compuesto diariamente; es decir, encuentre la razn de l a diferencia entre 10s saldos final e inicial dividida entre el saldo inicial. 8. Un inversionista deposita $1 O00 en una cuenta que paga intereses a una tasa del 8% compuesto mensualmente, y tambin hace depsitos adicionales de $25 al mes. Encuen- tre el saldo de la cuenta despus de tres aos. 'I R. M. May, "Biological Populations with Nonoverlapping Generations: Stable points, Stable Cycles, and Chaos", Scierfce 186 (1974), pp. 645-617; -"Biological Populations Obeying Difference Equations: Stable Poinfs, Stable Cycles. and Chaos", Journal of TheoreticalBiology 51(1975), pp. 511-524. 2.12 Ecuaciones en dyeremias de primer orden 133 9. Una persona logra un prstamo de $8 O00 para comprar un automvil. El prestamista carga inters a una tasa anual del 10%. Qu pago mensual es necesario para saldar el prstamo en tres aos? Compare el resultado con el del problema 9 de laseccin 2.5. 10. El comprador de una casa desea obtener una hipoteca de $100 O00 durante un periodo de 30 aos. Qu pago mensual es necesario si la tasa de inters es del a) 9% b) 10% c) 12% 11. El comprador de una casa obtiene una hipoteca de $100 O00 con una tasa de interks del 9%. Qu pago mensual es necesario para saldar el prstamo en 30 aos? Y en 20 aos? Cul es el monto total pagado durante el trmino del prstamo en cada uno de estos casos? 12. Si la tasa de inters de una hipoteca a 20 aos se fija en el 10% y si el pago mensual mximo que puede efectuar al comprador es de $1 000, cul es el mximo prstamo hipotecario que puede otorgarse en estas condiciones? 13. El comprador de una casa desea financiar la adquisicin con una hipoteca de $95 O00 a un plazo de 20 aos. Cul es la mxima tasa de inters que puede permitirse el compra- dor, si el pago mensual no debe exceder de $900? 14 15. 16, 17. 18. La ecuacin logstica en diferencias. Los problemas 14 y 19 estn relacionados con la ecuacin en diferencias (20), u,, + =pu,(1 - u,,). Complete los detalles en el anlisis de la estabilidad lineal de la solucin de equilibrio u, =(p - l)/p; es decir, deduzca la ecuacin en diferencias (25) del texto para la pertur- bacin u,,. a) Para p =3.2 trace la grfica o calcule la solucin de la ecuacin logstica (20) para varias condiciones iniciales, por ejemplo, u,, =0.2,0.4,0.6 y 0.8. Observe que en ca- da caso la solucin tiende a una oscilacin estable entre los dos mismos valores. Esto ilustra que el comportamiento a largo plazo de la solucin es independiente de las condi- ciones iniciales. b) Efecte clculos semejantes y compruebe que la naturaleza de la solucin para n grande es independiente de la condicin inicial para otros valores de p, como 2.6, 2.8 y 3.4. Suponga que p >1 en la ecuacin (20). a) Trace un diagrama escalonado cualitativamente correcto y, de ese modo, demuestre que si u,, <O, entonces u,, +-x cuando n +m. b) De manera semejante, determine qu sucede cuando n -+ tc si u. >1. Las soluciones de la ecuacin (20) cambian de sucesiones convergentes a oscilaciones peridicas de periodo 2 cuando el parmetro p pasa por el valor 3. A fin de ver con ms claridad cmo sucede esto, efecte los clculos siguientes. a) Trace la grfica o calcule la solucin para p =2.9, 2.95 y 2.99, respectivamente, usando un valor inicial u. que se desee en el intervalo (O, 1). En cada caso, estime cun- tas iteraciones se requieren para que la solucin se aproxime bastante al valor lmite. Use cualquier interpretacin conveniente del significado de bastante en la oracin precedente. b) Trace la grfica o calcule la solucin para p =3.01, 3.05 y 3.1, respectivamente, usando la misma condicin inicial que en el inciso a). En cada caso, estime cuiintas iteraCiOneS se necesitan para llegar a una oscilacin de estado estable. Tambin encuen- tre o estime los dos valores en la oscilacin de estado estable. Mediante el clculo o al trazar la grfica de la solucin de la ecuacin (20) para diferen- tes valores de p, calcule el valor de p para el cual la solucin cambia de una oscilacin de periodo dos a una de periodo cuatro. De la misma manera, calcule el valor de p para el cual la solucin cambia de periodo cuatro a periodo ocho. 134 Ecuaciones diferenciales de primer orden BIBLIOGRAFA 19. Sea pk el valor de p para el cual la solucin de la ecuacin (20) cambia de periodo 2k-1 a periodo 2&. Por tanto, como se hizo notar en el texto p, =3, p, =3.449 y p3 2 3.544. a) Usando estos valores de pI , pz y p3 o los hallados en el problema 18, calcule (p2 - b) Sea 6n =@, - p,, - ,)/(p, +, - p,). Se ha demostrado que Sn tiende al lmite 6 cuando IZ -+x , en donde 6 =4.6692 se conoce como nmero de Feigenbaum. Determine l a diferencia porcentual entre el valor lmite S y S,, segn se calcul en el inciso a). c) Suponga que S, =S, y use esta relacin para estimar p4, el valor de p en el que aparecen soluciones de periodo diecisis. d) Mediante el trazado de la grfica o el clculo de soluciones prximas al valor de p4 que se hall en el inciso c), intente detectar el surgimiento de una solucin de periodo diecisis. P,)/(P3 - P2). *e) Observe que P" =P1 +(P2 - PI ) +(P3 - P2) +' ' ' +(P. - Pn- 1). Si se supone que (p4 - p3) =(p3 - p2)C1, (ps - p4) =(p3 - p2)6", etcetera, exprese p,, como una suma geomtrica. Luego, halle el lmite de p, cuando n -+x . Esta es una estimacin del valor de p en el que se inicia el caos en la solucin de la ecuacin logstica (20). DOS libros mencionados en la seccin 2.6 son: Bailey, N. T. J ., The Mathematical Theory oflnfectious Diseases and Its Applications (2a. ed.)(New York: Hafner Press). Clark, Colin W., Malhematical Bioeconomics (2a ed.) (New York: Wiley-Interscience). Una introduccin a la dinmica de las poblaciones en general es: Frauenthal, J. C., Introduction to Population Modeling (Boston: Birkhauser). Puede hallarse un anlisis ms completo de la demostracin del teorema fundamental de existencia y unicidad en muchos libros ms avanzados sobre ecuaciones diferenciales. Dos de stos razonablemente accesibles para los lectores principiantes son: CoddinRton, E. A.,An Introduction to Ordinary DifferentialEquations (Englewood Cliffs, N. J .: Prentice- Brauer, F., y Nohel, J ., Ordinary Differential Equations (2a ed.) (New York: Benjamin). Hall). Un catlogo til de ecuaciones diferenciales y sus soluciones est contenido en el siguiente libro: Kamke, E., Dzfferentialgleichungen Losungsmethoden un Losungen (New York: Chelsea). Aunque el texto est en alemn, se requieren muy pocos conocimientos de este idioma para consultar la lista de problemas resueltos. Un valioso compendio de mtodos para resolver ecuaciones diferenciales es: Zwillinger, D., Handbook ofDifferentia1 Equations (San Diego: Academic Press). Puede hallarse bastante material relacionado con aplicaciones elementales de las ecuaciones diferencia- les en la biblioteca de los UMAP Modules y en el UMAP Journal producido por el Consortium f or Mathematics and Its Applications (COMAP), Lexington, Massachusetts. Una referencia general sobre ecuaciones diferenciales es: hold). Un tratado elemental de las soluciones caticas de las ecuaciones en diferencias es: Mickens, R. E., Difference Equationx, Theory and Applications (2a ed.)(New York: Van Nostrand Rein- Devaney, R. L., Chaos Fractals, and Dynamics (Reading, Mass.: Addison-Wesley). Ecuaciones lineales de segundo orden Las ecuaciones lineales de segundo orden tienen una importancia primordial en el estudio de las ecuaciones diferenciales por dos razones principales. La primera es que las ecuaciones lineales poseen una rica estructura terica que sustenta varios mtodos sistemticos de resolucin. Adems, una parte sustancial de esta estructura y estos mtodos son comprensibles en un nivel matemtico bastante elemental. Afin de presentar las ideas clave en el contexto ms sencillo posible, se les estudia en este captulo para las ecuaciones de segundo orden. Otra razn para estudiar las ecuaciones lineales de segundo orden es que son imprescindi- bles en cualquier investigacin seria de las reas clsicas de la fsica-matemtica. No es posible avanzar mucho en el anlisis de la mecnica de fluidos, la conduccin del calor, el movimiento ondulatorio o los fenmenos electromagnticos sin encontrar que es necesario resolver ecuaciones diferenciales lineales de segundo orden. coeficientes constantes Una ecuacin diferencial ordinaria de segundo orden tiene la forma en donde f es alguna funcin dada. Se dice que la ecuacin (1 ) cs lineal si la funcin f puede escribirse como en donde g, p y q son funciones especificadas de la variable independiente x. En este caso, la ecuacin (1) queda . . 136 Ecuaciones lineales de segundo orden Y +P(X)Y +4b)Y =$?(x), ( 3) en donde los apstrofos denotan derivacicin con respecto a x. En vez de (3), a menudo se ve la ecuacin P(x)$ +Q(x)Y +R ( x ) ~ =G(x); (4) por supuesto, si (4) se divide en P( x) , entonces se reduce a la ecuacin (3) con Al analizar e intentar resolver ( 3) , es necesario restringirse a intervalos en los cualesy, 4 y g son funciones continuas. Si (1) no es de la forma (3) o (4), entonces se dice que es no lineal. Un anilisis extenso de as ecuaciones diferenciales no lineales de segundo orden es demasiado difcil para un texto de este nivel, por lo que se dir relativamente poco acerca de ellas. Sin embargo, existen dos tipos especiales de ecuaciones no lineales de segundo orden que se pueden resolver mediante un cambio de variables que las reduce a ccuaciones de primer orden. En los problemas 17 a 32, se bosqueja este procedimiento. Un problema con valor inicial consta de una ecuacin diferencial como (l), (3) o (4) junto con un par de condiciones iniciales de la forma J h ) =yo, Y =Yb, (6) en donde yo y y; son nlimeros dados. Observe que las condiciones iniciales para una ecua- cin de segundo orden prescriben no sSla un punto particular (xo, y o) por el que debe pasar la grfica de la solucin, tambin la pendiente y[, de la grfica en ese punto. Resulta razona- ble esperar que para una ecuacin de segundo orden se necesiten dos condiciones iniciales porque, en trminos generales, para hallar una soluci6n se requieren dos integraciones y cada una introduce una constante arbitraria. Es de suponer que bastarn dos condiciones iniciales para determinar los valores de estas dos constantes. Las ecuaciones lineales de segundo orden surgen en muchas aplicaciones importantes. Por ejemplo, el movimiento de una masa sujeta a un resorte y muchos otros sistemas oscilatorios simples, se describen por una ecuacin de la forma d2u du m dt +c ~d t +ku =F( t ) , en donde FH, c y k son constantes y F es una funcin prescrita. Esta ecuacin se analiza en la seccicin 3.9. Otros ejemplos son la ecuacin de Bessel de orden I ), x2y +xy +(x - v 2) y =o, (8) Friedrich Wilhelm Bessel (1784-3846) rmprendi6 una carrera de administracin en su juventud, pero pronto se interes6 en l a astronoma y las matemticas. Fue designado director del observatorio de Konigsberg en I X10, puesto que ocup hasta su fallecimientu. Sus estudios de las perturbaciones planetarias lo llevaron en 1824 a efectuar el primer anilisis sistemiitico de las soluciones, conocidas como funciones de Bessel, de l a ecuacin (8). Tambin es famoso por haber realizado l a primera determinacin exacta (1838) de la distan- cia de la Tierra a una estrella. 3.1 Ecuaciones homogneas con coeficientes constantes 137 y la ecuacin de Legendre2 de orden a, (1 - x2)y - 2xy +C((u +1)y =o, en donde v y a son constantes. La ecuacin de Bessel se presenta en muchas situaciones fsicas con mayor frecuencia en problemas que comprenden geometra circular, como la determinacin de la distribucin de temperaturas en una placa circular. La ecuacin de Legendre se encuentra frecuentemente en situaciones fsicas que estn relacionadas con geometra esfrica. Se dice que una ecuacin lineal de segundo orden es homognea si el trmino g(x) de la ecuacin (3), o el trmino G(x) de la (4), es cero para toda x. En caso contrario, la ecuacin es no homognea. Como resultado, el trmino g(x), o el G(x), algunas veces se le nombra trmino no homogneo. Se empezar el anlisis con las ecuaciones homogneas, las que se escribirn en la forma P(x)y +Q(x)y +R( x) y =O. (10) Ms tarde, en las secciones 3.6 y 3.7, se demostrar que una vez que se resuelve la ecuacin homognea, siempre es posible resolver la ecuacin no homognea correspondiente (4, o por 10menos expresar la solucin en trminos de una integral. Por tanto, el problema de resolver la ecuacin homognea es 61fundamental. En este captulo3, la atencin se con- centrar en las ecuaciones para las que las funciones P, Q y R son constantes. En este caso la ecuacin (10) se transforma en a# +by +cy =o, (1 1) en donde a, b y c son constautes dadas. Resulta que la ecuacin (11) siempre puede resol- verse con facilidad en trminos de las funciones elementales de clculo. Por otra parte, suele ser mucho ms difcil resolver la ecuacin (10) si los coeficientes no son constantes, y el tratamiento de ese caso se pospone hasta el captulo 5. Antes de abordas la ecuacin (ll), considrese en primer lugar un ejemplo especialmen- te sencillo, para adquirir cierta experiencia. Sea la ecuacin y - y =0 (12) que es de la forma (1 1) con a =1, b =O y c =-1. En palabras, la (12) pide que se busque una funcin con la propiedad de que la segunda derivada de esa funcin sea igual a ella misma. AI reflexionar un poco se recordar al menos una bien conocida funcin del clculo con esta propiedad, a saber y,(x) =ex, la funcin exponencial. Con un poco ms de reflexin tambin se puede llegar a una segunda funcin, y2(x) =e-x. Algunos ensayos ms pueden revelar que los mltiplos de estas dos soluciones tambin son soluciones. Por ejemplo, las funciones 2eXy 5e-X tambin satisfacen la ecuacin (12), como es posible comprobar si se calculan sus segundas derivadas. De la misma manera, las funciones c, yl ( x) =cl eX y c2y2(x) Adrien-Marie Legendre (I 752-1833) ocup varios puestos en la Academia Francesa de Ciencias a partir de 1783. Su trabajo principal lo realiz en los campos de las funciones elpticas y la teora de los nmeros. Las funciones de Legendre, soluciones de laecuacin (9), aparecieron por primera vez en 1784 en su estudio de la atraccin de esferoides. En el captulo 4 se presenta un tratamiento correspondiente de las ecuaciones lineales de orden superior. Si lo desea, puede leer las partes apropiadas del captulo 4 en paralelo con el captulo 3. 138 Ecuaciones lineales de segundo orden =c2e-x satisfacen la ecuacin diferencial (1 2) para todos los valores de las constantes c 1 y c2. A continuacin, es de suma importancia observar que cualquier suma de soluciones de la ecuacin (12) tambin es una solucin. En particular, dado que cl yl ( x) y c2y2(x) son soluciones de (12), as tambin lo es de la funcin y =c, y, ( x) +czyz( x) =clex +c2e-x (1 3) para valores cualesquiera de c1 y c,. Una vez mi s, esto puede verificarse al calcular la segunda derivada y" a partir de (13). En efecto, se tiene y' =cleX -- c2e-x y y" =c, eX t c2e+ ; por tanto, y" es igual a y, y se satisface la ecuacin (12). Ahora un resumen de lo que se ha hecho hasta el momento en este ejemplo. Una vez que se observa que las funciones y l ( x) =e" y y2(x) =e-x, son soluciones de la ecuacin (12), se concluye que la combinacin lineal general (13) de estas funciones tambin es una solu- cin. Dado que 10s coeficientes c, y c2 de la ecuacin (13) son arbitrarios, esta expresin representa una familia doblemente infinita de soluciones de la ecuacin diferencial (12). Ahora es posible considerar cmo elegir un miembro en particular de esta familia infi- nita de soluciones que tambin satisfaga un conjunto dado de condiciones iniciales. Por ejemplo, suponga que se busca la solucin de la ecuacin (12) que tambin satisfaga las condiciones iniciales y(0) =2, $(O) =- 1. (1 4) En otras palabras, se busca la soluci6n que pasa por el punto (O,2) y que en ese punto tiene la pendiente -1, Primero, se hace x =O y y =2 en la ecuacin (13); con ello se obtiene c1 t c2 =2. (15) Luego, se deriva la ecuacin (13), 10 que da por resultado Entonces, al hacer x =O y y' =-1, se obtiene c1 - c* =- 1. (16) Al resolver simultneamente las ecuaciones (15) y (16) para c1 y c2, se encuentra que Por ltimo, si se introducen estos valores en (13), se obtiene =+x + a "x 2e ( 1 7 ) la solucin del problema con valor inicial que consta de l a ecuacin diferencial (12) y las condiciones iniciales (14). Ahora se regresar a la ecuacin ms general (1 l), ay" +by' +cy =O, que tiene coeficientes constantes (reales) arbitrarios. Con base en la experiencia adquirida con (12), tambin se buscan las soluciones exponenciales de (11). Por tanto, se supone que 3.1 Ecuaciones homogneas con coeficientes constantes 139 y = en donde r es un parmetro por determinar. Luego, se sigue que y' =rerx y y " = r2erx. AI sustituir estas expresiones para y, y' y y" en (ll), se obtiene ( ur2 +br +c)dX =O, o bien, dado que erx #O, La ecuacin (18) se llama ecuacin caracterstica de la ecuacin diferencial (11). SU im- portanzia reside en el hecho de que si r es una raz de la ecuacin polinomial (Is), entonces y =erx es una solucin de la ecuacin diferencial (11). Yaque (18) es una ecuacin cuadrtica con coeficientes reales, tiene dos races, que pueden ser reales y diferentes, reales pero repetidas, o complejas conjugadas. Por el momento se considerar el primer caso, y los dos ltimos en las secciones 3.4 y 3.5. Si se supone que las races de la ecuacin caracterstica (18) son reales Y diferentes, de- ntense por r , y r2, en donde, por supuesto, r , #r2. Entonces y,(x) =e' l x y y2( x) =erzx son dos soluciones de la ecuacin (11). As como en el ejemplo anterior, ahora se concluye que J ' =c,pl(x) +c2y2( x) =cl er l X + (1 9) tambin es una solucin de (1 1). Para verificar este hecho, se puede derivar la expresin de la ecuacin (1 9); de donde, Si se sustituyen estas expresiones paray, y ' y y " en (ll), se obtiene OJ ." +by' +cy =c, ( ar: +br, +c)erIx +e,(& +br, +c)er2x. (22) La cantidad entre cada uno de los parntesis del segundo miembro de la ecuacin (22) es cero porque r , y r2 son races de (18); por consiguiente, segn est definida por (19), en efecto y es una solucin de la ecuacin (ll), que era lo que se quera comprobar. Ahora suponga que se desea encontrar el miembro particular de la familia de soluciones (19) que satisfaga las condiciones iniciales (6), AI sustituir x =x. y y =y , en (19), se obtiene De manera semejante, al hacer x =x, y y' =y; en (ZO), da clrlerlXo +c2r2erzXv =y;. (24) AI resolver simultneamente las ecuaciones (23) y (24) para c1 y c2, se encuentra que Yb - yor2 e - r , x " Yor l - Yb e-r,x", c , =__-__ c2 =___- r l - r2 rl - r2 140 Ecuaciones lineales de segundo orden Por tanto, no importa cules condiciones iniciales se asignen; es decir, sin importar los valores de xo, y , y y; de (6), siempre es posible determinar c, y c2 de modo que se satisfagan las condiciones iniciales; es ms, slo existe una eleccin posible de c1 y c2 para cada conjunto de condiciones iniciales. Con los valores de c1 y c, dados por la ecuacin (25), la expresi6n (1 9) es la solucin del problema con valor iniciaf ay +by +CY =O, !(xo) =y,, y ( ~, ) =y;. (26) Es posible demostrar, con base en el teorema fundamental que se cita en la siguiente seccin, que todas las soluciones de (11) estn incluidas en la expresin (19), al menos para el caso en el que las races de (18) son reales y diferentes. Por lo tanto, la ecuacin (19) se le conoce como solucin general de la ecuacin (11). El hecho de que todas las condicio- nes iniciales posibles se puedan satisfacer al elegir de manera adecuada las constantes de a ecuacin (19) hace ms plausible la idea de que esta expresin en realidad incluye todas las soluciones de (1 I ) . Ejemplo 1 Encontrar l a solucin general de y +5y +6 y ==O. Se supone que y =erx y se sigue que r debe ser una raz de la ecuacin caracterstica r 2 +5r +6 =( r +2)(r -t 3) =O. Por tanto, los valores posibles de r son rl =-2 y r2 =-3; la solucin general de la ecuacih (27) es Hallar la solucin del problema con valor inicial La solucin general de la ecuacin diferencial se encontr en el ejemplo 1 y est dada por la ecuacin (28). Para satisfacer la primera condicin inicial, se hace x =O y y =2 en (28); por tanto, c1 y c2 deben satisfacer CI f c2 =2. Para usar la segunda condicin inicial, primero debe derivarse la ecuacin (28); esto day = - 2 c , ~ - ~ - 3 c , ~ - ~ ~ . Entonces, si se hacen =O y y =3, se obtiene k B -2c, - 3c, =3. (31) Al resolver las ecuaciones (30) y (31) se encuentra que c1 =9 y c2 =-7. Si se usan estos valores en la expresin (28) se obtiene la solucin y =9e- 2 x - 7e - 3* ( 32) del problema con valor inicial (29). En la figura 3.1.1 se muestra la grfica de la solucin 3.1 Ecuaciones homogneas con coeficientes constantes 141 Ejemplo 3 I 0.5 1 1.5 2 X FIGURA 3.1.1 Solucin de y +5y +6y =O, y(0) =2, y(0) =3. Hallar la solucin del problema con valor inicial 4 ~ - 8y +3y =O, ~( 0) =2, ~(0) f. (33) Si y =erx, entonces la ecuacin caracterstica es 4r2- 8r +3 =O y sus races son r =312 y r =112. Por lo tanto, la solucin general de la ecuacin diferencial es y =cle3x/2 +c2ex12. (34) Si se aplican las condiciones iniciales se obtienen las dos ecuaciones siguientes para c, y c2: c1 +c2 =2, t C 1 +)c2 =f. La solucin de estas ecuaciones es c1 =j, c2 =3, y la solucin del problema con valor inicial (33) es Y =- l e3X12 +& x i 2 En la figura 3.1.2 se muestra la grfica de la solucin. FIGURA 3.1.2 Solucin de 4y - 8y +3y =O, y(0) =2, y(0) =0.5. 142 __- Ecuaciones lineales de segundo orden Ejemplo 4 Encontrar la solucin del problema con valor inicial a "a 7 " . y" +y' - 123 =o, J ( 2) =2, y'(2) =o. % Laecuacicin carncteristica es Q .'3 & $ con las races r , =3 y r2 =-4, de modo que la solucin general de laecuacin diferencial es r 2 + r - - 1 2 = 0 *e* i ". y =Cf33 +C2" 4* (37) Las condiciones iniciales requieren que c, y c2 satisfagan cien +cze-' =2, k, eb - 4c2e =O. ~4 Al resolver estas ecuaciones se obtiene & 7 - e: = ('> c 2 =?e , i i 6 R de modo que la solucin del problema con valor inicial (36) es y ~ t!e-6e3x +:e8e- Jx =8 3( x- 2) +( ; ,- 4( x- 2) le (38) De manera alternativa, en vez de utilizar la ecuacin (37), es posible escribir la solucin gene- - 1 =k ' ,3(X- 2) +k2e- 4( x 21, En esta forma es un poco ms fcil aplicar las condiciones iniciales, con el resultado de que k, =S/ 7, k2 =6/7, de modo que nuevamente se obtiene la solucin (38). Este ejemplo hace ver que no hay dificukad en aplicar las condiciones iniciales en un valor de x que no Dado que la solucin general (19) es l a suma de dos funciones exponenciales, su com- portamiento geomtrico es relativamente sencillo: cuando x crece, la magnitud de la solu- cin tiende a cero (si los dos exponentes son negativos) o bien, crece con rapidez (si por lo menos un exponente es positivo). Estos dos casos se ilustran por medio de las soluciones de los ejemplos 2 y 3, que se muestran en las figuras 3.1.1 y 3.1.2, respectivamente. Tambin existe un tercer caso que ocurre menos a menudo; la solucin tiende a una constante cuando uno de los exponentes es cero y el otro es negativo. En cada uno de los problemas 1 a 8, halle la solucin general de la ecuacin diferencial dada. I . J.'' t 2J ' - 3 y =o 3. 6y" - J' - y =O 5. y" +5y' =o 7. y'' " 9y' +9y =o 2. y" f 3y' t ?-y =o 4. 2y" - 3y' $- y =o 8, y ' __ 21" " 7 > - o 6. 4y" - 9 y =O -4 - 3.1 Ecuaciones homogneas con coeficientes constantes 143 En cada uno de los problemas 9 a 14, encuentre la solucin del problema con valor inicial dado. Trace la grfica de la solucin y describa su comportamiento al crecer x . 9. y $- y - 21 =o, y(0) =1, y(0) =1 12. y +3y =o, y(0) =- 2, y(0) =3 10. JJ +4y f 3y =o, y(0) =2, y(0) =- 1 11. 6y - 5y +y =O, y(0) =4, f(0) =0 13. y +8y - 9y =O, y(1) =I , y(1) =0 14, 4y - y O, ~( 2) =1, .Y(-2) =-1 15. Encuentre (Y de modo que la solucin del problema con valor inicial y -Y - 2~=o, y (o) 16. Halle ode modo que la solucin del problema con valor inicial 4y - y =O,y(o) =2, ~ ( 0) =a, y(0) =2 tienda a cero cuando x --t 00. =p tienda a cero cuando x -+m. Ecuaciones en las que falta y . En una ecuacin diferencial de segundo orden de la forma y =f(x,y), la sustitucin u =y, u =y da una ecuacin de primer orden de la forma 0 = f(x, u). Si es posible resolver esta ecuacin para uentonces puede obtenerse y al integrar dy/ du =u. Observe que al resolver la ecuacin de primer orden para u se obtiene una cons- tante arbitraria y que en la integracin para y se introduce una segunda constante arbitraria. En cada uno de los problemas 17 a 22 aplique esta sustitucin para resolver la ecuacin dada. 17. x2y +2xy - 1 =O, X >O 18. xy +y =1, X >O 21. y +y =e- x 22. .*y =(y)2, n >o Ecuaciones en las que falta x. Si una ecuacin diferencial de segundo orden tiene la forma y =f(y,y), la variable independiente x no aparece explcitamente, slo a travs de la varia- ble dependiente y. Si se hace u =y, entoncrs se obtiene dvldu =fb, u). Como el segundo miembro de esta ecuacin depende dey y u, en lugar de x y u, esta ecuacin no es de la forma de las ecuaciones de primer orden analizadas en el captulo 2. Sin embargo, si se piensa en y como la variable independiente entonces, por la regla de la cadena, dv/& =(du/dy)(dy/du) = ~(du/dy). De donde, la ecuacin diferencial original puede escribirse como u(dv/dy) =f(y, U) . En el supuesto de que sea posible resolver esta ecuacin de primer orden, se obtiene ucomo una funcin de y. AI resolver dy/ h =ucv) resulta una relacin entre y y x . Una vez ms, en el resultado final aparecen dos constantes arbitrarias. En cada uno de los problemas 23 a 28, aplique este mtodo para resolver la ecuacin diferencial dada. 19. y +x(y)2 =o 20. 2x2y +(y)3 =2xy, x >o 23. yy +(y)2 =O 25. y +~( y ) ~ =O 27. yy - (y)3 =O 24. y +y =O 26. 2y2y +2y(y) =1 28. y +( y ) 2 =2e- Sugerencia: en el problema 28, la ecuacin trasformada es una ecuacin de Bernoulli. Ver el problema 27 de la seccin 2.2. En cada uno de los problemas 29 a 32, resuelva el problema con valor inicial dado, aplicando los mtodos de los problemas 17 a 28. 29. yy =2, y( 0) =1, y(0) =2 30. Y - 3yZ =O, y(0) =2, ~(0) =4 31. (1 +x2)p +2xy f 3x-2 =o, y(1) =2, .){(I ) =- I 32. yy - X =O, ~( 1) =2, ~(1) =1 144 Ecuaciones lineales de segundo orden La solucin de una ecuacin de segundo orden de la forma y =f ( x, y, y ) suele comprender dos constantes arbitrarias. A la inversa, es posible demostrar que una familia dada de funcio- nes que contiene dos constantes arbitrarias es la solucin de alguna ecuacin diferencial de segundo orden. En cada uno de los problemas 33 a 38 elimine las constantes c1 y c, entre 5 y y y , para encontrar la ecuacin diferencial que satisface la familia dada de funciones. 34. y =c, cos x +c2 senx 36. =(c, +c,x)e 38. y =cl cosh x +c2 senh x En la seccin anterior se mostr cmo resolver algunas ecuaciones diferenciales de l a forma ay +by 4- cy =o, en donde a, b y c son constantes. Ahora se trabajar con esos resultados para dar una imagen ms clara de l a estructura de las soluciones de todas las ecuaciones lineales homo- gneas de segundo orden. Asu vez, este conocimiento ser til para hallar las soluciones de otros problemas que se encontrarn posteriormente. En el desarrollo de l a teora de las ecuaciones diferenciales lineales, ayuda a introducir la notacin de un operador diferencial. Sean p y q funciones continuas sobre un intervalo abierto i; es decir, para cr <x <p. Se incluyen 10s casos (Y =x o p ==, o los dos. Entonces, para cualquier funcin +que sea dos veces diferenciable sobre I, se define el operador diferencial L por la ecuacin u41 =4 +P4 +q4. (1) Observe que L [ 4 ] es una funcin sobre I. El valor de L[4] en un punto x es L[$l(X) =$ (x) +P(x)4(xl +dx)4(x). Por ejemplo, si p@) =x2, q ( ~ ) =1 +x y 4(x) =sen 3x, entonces L [ ~ ] ( x ) =(sen 31) +x2(sen 3x) +( 1 +x)sen 3x =-9 sen 3x +3x2 cos 3x +( I +x)sen 3.x. El operador L suele escribirse como L =D2 +pD +q, en donde D es el operador derivada. En esta seccin se estudia la seccin lineal homognea de segundo orden L[ $] ( x) =O. Dado que se acostumbra usar el smbolo y para denotar +(x), por lo general esta ecuacin se escribir en l a forma L [ y ] =y +p(x)y +q(x)y =o. (2) A l a ecuacin ( 2) se le asocia un conjunto de condiciones iniciales 1 =yo, $(x,) =.Y;, (3) 3.2 Soluciones fundamentales de las ecuaciones lineales homogneas 145 en donde x. es cualquier punto en el intervalo I, y ya y y; son nmeros reales dados. El resultado terico fundamental para los problemas con valor inicial de las ecuaciones linea- les de segundo orden se enuncia en el siguiente teorema, que es el anlogo al teorema 2.2.1 para las ecuaciones lineales de primer orden. Este resultado se aplica con igual propiedad a las ecuaciones no homogneas. por lo que el teorema se enuncia en esa forma. Se hace hincapi en que el teorema afirma tres cosas: 1. El problema con valor inicial tiene una solucin; en otras palabras, existe una solucin. 2. El problema con valor inicial tiene una sola solucin; es decir, la solucin es nica. 3. La solucin es una funcin por lo menos dos veces diferenciable en todo el intervalo I en donde los coeficientes son continuos. Para algunos problemas, es fcil probar algunas de estas afirmaciones. Por ejemplo, en la seccin 3.1 se encontr que el problema con valor inicial y" - y =o, y(0) =2, y'(0) =- 1 (5) tiene una solucin y =+ex +t e- . . (6) El hecho de que se encuentre una solucin evidentemente establece que existe una solucin para este problema con valor inicial. De manera semejante, la solucin (6) es dos veces diferenciable, de hecho lo es cualquier nmero de veces, en todo el intervalo (-00,~) en donde los coeficientes de la ecuacin diferencial son continuos. Por otra parte, no es ob- vio, y es ms difcil demostrar, que el problema con valor inicial (5) no tiene otras solu- ciones que no sean la dada por la ecuacin (6). Sin embargo, el teorema 3.2.1 afirma que esta solucin es nica, de modo que (6) es, de hecho, la nica solucin del problema con valor inicial (5). Para el problema ms general (4) por lo comn, es posible escribir una frmula simple para la solucin, Por lo tanto, todas las partes del teorema deben probarse por mtodos generales que no entrafien el conocimiento de la solucin en trminos de funciones elemen- tales. Sta es una diferencia importante entre las ecuaciones lineales de primer orden y las de segundo. La demostracin del teorema 3.2.1 es bastante difcil, por io que no se aborda- r aqu. Sin embargo, se aceptar este teorema como verdadero ? ;e aplicar siempre que sea necesario. . . 146 ___I _ Ecuaciones lineales de segundo orden Ejemplo 1 Encontrar el intervalo ms largo en el que se tiene la certeza de que existe la solucin del proble- ma con valor inicial (X - 3x)y +sq - (x +3)). =o, y(1) =2, y(1) =I Si la ecuacin diferencial dada se escribe en l a forma de l a ecuacin (4), entonces&) = I/(x- 3), q(x) =-(x +3)/x(x - 3) y y(x) =O. Los nicos puntos de discontinuidad de los coefi- cientes son x =O y S =3. Por consiguiente, el intervalo abierto ms largo que contiene el punto inicial x =1, en el que todos los coeficientes son continuos es O <x <3. Por tanto, este es el intervalo ms largo para el cual el teorema 3.2.3 garantiza la existencia de la solucin. Hallar l a solucin nica del problema con valor inicial j#f z y +p(x)y +q(x)y =o, y(x0) =o, ?.(X) =o, *:- en donde p y q son continuas en un intervalo abierto I que contiene a X ~ . $ Latuncicin y =+( S) =O para toda x en I evidentemente satisface la ecuacin diferencial y las <condiciones iniciales. Por el teorema 3.2.1, es la nica solucin del problema dado. r; y de manera semejante para y 2 . Entonces, as como en los ejemplos de la seccin 3.1, es posible generar ms soluciones mediante a formacin de combinaciones lineales de y, y y?. Se enunciar este resultado como un teorema. en la (2); el resultado es 3.2 Soluciones fundamentales de las ecuaciones lineales homogneas 147 Dado queL[y,] =O y L[ y 2] =O, se deduce que tambinL[clyl t c2y, ] =O. Por lo tanto, sin importar los valores de cl, c,, segn se da por la ecuacin (8), y satisface la ecuacin diferencial (2) y se ha completado la demostracin del teorema 3.2.2. Se tiene una caso especial del teorema 3.2.3 si c1 o c, es cero. Entonces se concluye que cualquier mltiplo de una solucin de la ecuacin (2) tambin es una solucin. Ahora se regresar a la cuestin de si pueden elegirse las constantes c1 y c, de modo que satisfagan las condiciones iniciales ( 3) . Estas condiciones iniciales requieren que c1 y c, sa- tisfagan las ecuaciones o bien, en trminos de determinantes, Con estos valores de c1 y c2, la expresin (8) satisface las condiciones iniciales ( 3) , as como la ecuacin diferencial (2). Afin de que las expresiones para c1 y c2 de l as ecuaciones (10) u (11) tengan sentido, es necesario que los denominadores sean diferentes de cero. Para las dos, e, y c2, el denornina- dor es el mismo; a saber, el determinante El determinante W se conoce como determinante wronskiano, o simplemente wrons- kiano4, de las soluciones y, y y,. Algunas veces se utiliza la notacin ms amplia W(y,, y2)(xo) para representar la expresin del segundo miembro de la ecuacin (12), haciendo resaltar de esta manera que el wronskiano depende de las funciones y1 y y,, y que se evala en el punto xo. La argumentacin precedente basta para establecer el resultado siguiente. Los determinantes wronskianos deben su nombre a J sef Maria Hoen-Wronski (1776-1853), quien naci en Polonia aunque pas la mayor parte de su vida en Francia. Hombre talentoso pero inquieto, su vida estuvo marcada por disputas acaloradas frecuentes con otras personas e instituciones. 148 Ecuaciones lineales de segundo orden En el ejemplo 1 de la seccin 3.1 se encontr6 que y,(x) =e-?* y y2(x) =e"?Xson soluciones de i l j i la ecuaci6n diferencial k S& 4: y" +5y' t hy =o. ".. Hallar el wronskiano de y , y yz . El wronskiano de estas dos funciones es ~ .. Dado que Wes diferente de cero para todos los valores de x, pueden usarse las funciones}', y y, para construir soluciones de l a ecuacin diferencial dada, junto con condiciones iniciales pres- $ % critas en cualquier valor de x. En el ejemplo 2 de la seccin 3.1 se resolvi un problema con un 3 valor inicial de este tlpo. L El siguiente teorema justifica laexpresin "solucin general" que se introdujo en la sec- cin 3.1 para la combinacin lineal c,y, +c,y,. Sea 4 cualquier solucin de la ecuacin ( 2) . Para probar el teorema es necesario demos- trar que 4 est incluida en la combinacin lineal c,y, +c,y,; es decir, para alguna eleccin de las constantes c1 y c, la combinacin lineal es igual a 4. Sea x" un punto en donde el 3.2 Soluciones fundamentales de las ecuaciones lineales homogneas 149 wronskiano de yI y y2 es diferente de cero. Entonces, evalilense 4 y 4 en este punto y se llama a estos valores y , y y;, respectivamente; por tanto, Y o =d(%)> Yb =d(x0). A continuacin, considrese el problema con valor inicial y +p(x)y +q(x)y =o, y(x,) =y,, L(x,) =Y;. (13) La funcin 4 evidentemente es una solucin de este problema con valor inicial. Por otra parte, como W( yl , y, ) ( x, ) es diferente de cero, es posible (por el teorema 3.2.3) elegir c1 y C , de modo que y =c l y , t c2y, tambin sea una solucin del problema con valor inicial (13). En efecto, los valores adecuados de c1 y c2 los dan las ecuaciones (10) u (1 1). La parte de unicidad del teorema 3.2.1 garantiza que estas dos soluciones del mismo problema con valor inicial en realidad son la misma funcin; por tanto, para la eleccin adecuada de c, y c,, 4(x) =CI Yl (4 5Y , ( 4> y por lo tanto, 4 est incluida en la familia de funciones c l y l t czy2. Por ltimo, como 4 es una solucin arbitraria de (2), se concluye que toda solucin de esta ecuacin est incluida en esta familia. Esto completa la demostracin del teorema 3.2.4. El teorema 3.2.4 afirma que, en tanto que el wronskiano de y ] y y, sea diferente de cero, la combinacin lineal y =cl yl ( x) t c2y2(x) contiene todas las soluciones de la ecuacin (2). Por consiguiente, es natural ( y ya se hizo esto en la seccin precedente) llamar a la expresin Y =C, Y , ( X) t C, Y , ( 4 ? con coeficientes constantes arbitrarios, solucin general de (2). Se dice que las soluciones y , y y, , con wronskiano diferente de cero, forman un conjunto fundamental de solucio- nes de (2). Puede reenunciarse el resultado del teorema 3.2.4 en un lenguaje ligeramente diferente: para encontrar la solucin general y, por lo tanto, todas las soluciones de una ecuacin de la forma (2), basta hallar dos soluciones de la ecuacin dada cuyo wronskiano sea diferente de cero. Esto fue precisamente lo que se hizo en varios ejemplos de la seccin 3.1, aunque ah no se calcularon los wronskianos. Ahora el lector debe regresar y calcularlos y comprobar de esta manera que todas las soluciones de la seccin 3.1 a los que se llam soluciones generales en realidad satisfacen la condicin necesaria del wronskiano. De manera alter- nativa, en el siguiente ejemplo se incluyen todos los que se mencionaron en la seccin 3.1, as como muchos otros problemas de tipo semejante. Ejemplo 4 Supngase que y,(x) =erP y y2(x) =erzX son dos soluciones de una ecuacin de la forma (1). Demostrar que forman un conjunto fundamental de soluciones si rl #r,. Calcule el wronskiano de y , y y2: w = e r z x 1 =(r2 - r,)exp[(r, +r, ) xl . Dado que la funcin exponencial nunca es cero y como r2 - r1 #O por la proposicin del problema, se deduce que Wes diferente de cero para todo valor de x. Como consecuencia, y , y y , forman un conjunto fundamental de soluciones. r , er l X r2elX 150 Ecuaciones lineales de segundo orden Ejemplo , ' Demostrar que y,(x) =xl i 2 y y2(x) =x" forman un conjunto fundamental de soluciones de 4 +' 2x2y" t 3xy"y =o, x >o. (1 4) -: f En la seccin 5.5 se mostrar cmo resolver la ecuacin (14); ver tambin el problema 32 en :? la seccin 3.4. Sin embargo, en esta etapa es posible comprobar por sustitucin directa que y1 y y , son soluciones de la ecuacin diferencial. Dado que y;(x) = y y;@) =- - $ x - ~ / ~ , se tiene g ;*i . c , " 2x2(-ix-3/2) +3x(+x-112) - x1/ 2 =( - 3 ++- l)x1/2 =0. De modo semejante, yi ( x) = y y; ( x) =2 ~ - ~ , as que 2x2(2x--3) +3x(- x- 2) - x--l =(4 - 3 - 1 ) ~ - 1 =o. ,~A continuacin calcule el wronskiano Wde y, y y,: ,) ,:f Como W #O para x >O, se concluye que y, y y, forman un conjunto fundamental de solu- ',b, ciones all. En varios casos ha sido posible hallar un conjunto fundamental de soluciones y, por lo tanto, la solucin general de una ecuacin diferencial dada. Sin embargo, a menudo esto es una tarea difcil y puede surgir la pregunta de si una ecuacin diferencial de l a forma (2) siempre tiene un conjunto fundamental de soluciones. El siguiente teorema da una respues- ta afirmativa a esta pregunta. Primero, observe que la existencia de las funciones y , y y , est asegurada por parte de la existencia del teorema 3.2.1. Para demostrar que forman un conjunto fundamental de solu- ciones, basta calcular su wronskiano en x(,: 3.2 Soluciones fundamentales de las ecuaciones lineales homogneas 151 Ejemplo 6 Ya que su wronskiano es diferente de cero en el punto xo, las funciones y , y y2 forman un conjunto fundamental de soluciones, con lo que se completa la demostracin del teore- ma 3.2.5. Observe que se justifica la parte difcil de esta demostracin, demostrar la existencia de un par de soluciones, con referencia al teorema 3.2.1. Observe tambin que el teorema 3.2.5 no est dirigido a cmo resolver los problemas con valor inicial especificados, de modo que puedan encontrarse las funciones y, y y , indicadas en el teorema. Empero, puede ser tranquilizador saber que siempre existe un conjunto fundamental de soluciones. Encuentre el conjunto fundamental de soluciones especificado por el teorema 3.2.5, para la ecuacin diferencial \>" - I' =o, (16) si se utiliza el punto inicial x" =O. En la seccin 3.1 se seal que dos soluciones de laecuacin (16) son y,@) =e"yy2(x) =o"". El wronskiano de estas soluciones es W = -2 #O, de modo que forman un conjunto fundamental de soluciones. Sin embargo, no son las soluciones fundamentales indicadas por el teorema 3.2.5 porque no satisfacen las condiciones iniciales mencionadas en ese teorema en el punto x =O. A fin de encontrar las soluciones fundamentales especificadas por el teorema es necesario hallar las soluciones que satisfacen las condiciones iniciales adecuadas. Se denota por y3(x) la solucin de la ecuacin (1 6) que satisface las condiciones iniciales y(0) =1, y'(0) =o. (1 7) La solucin general de la ecuacin (16) es y =c,eX +c2e-X, (18) y se satisfacen las condiciones iniciales (17) si c1 =1/2 y c2 =112. Por tanto y3(x) =tex +re- . =cosh x. De manera semejante, si y,(x) satisface las condiciones iniciales Y@) =o, Y' (0) =1, entonces y4(x) =tex - t e - x =senh x. Como el wronskiano de y3 y y , es W=cosh2x-senh2x= 1, entonces estas funciones tambin forman un conjunto fundamental de soluciones, como se afir- ma en el teorema 3.2.5. Por lo tanto, la solucin general de (16) puede escribirse como y =k, cosh x +k, senh x, (20) as como en la forma (18). Se han usado k, y k2 para denotar las constantes arbitrarias de (20) porque no son las mismas que las constantes c1 y c2 de (18). Una de las finalidades de este ejemplo es aclarar que una ecuacin diferencial dada tiene ms de un conjunto fundamental de soluciones; de hecho tiene una infinidad. Como regla, debe elegirse el conjunto que resulte mb conveniente. 152 Ecuaciones lineales de segundo orden El anlisis de esta seccin puede resumirse como sigue. Para encontrar la solucin gene- ral de l a ecuacin diferencial y t p(x)y +q(x)y =o, 3 <x <(3, primero es necesario hallar dos funciones y , y y, que satisfagan la ecuacin diferencial en el intervalo a <x <p. En seguida, debe tenerse la seguridad de que existe un punto en el intervalo en el que el wronskiano de y , y y, es diferente de cero. En estas circunstancias, y , y y , forman un conjunto fundamental de soluciones y la solucin general es Y =C l Y l ( 4 +C,Y,(X), en donde c, y c, son constantes arbitrarias. Si se prescriben condiciones iniciales en un pun- to de a <x <j3, entonces pueden elegirse c, y c, de modo que satisfagan estas condiciones. En cada uno de los problemas 1 a 6, encuentre el wronskiano del par dado de funciones 2. cos x, sen x 4. x, xeX 6. cos2 x, 1 +cos 2x En cada uno de los problemas 7 a 12, determine el mayor intervalo en el que se tiene la certeza de que el problema con valor inicial dado posee una solucin nica dos veces diferenciabie. No intente hallar la solucin. 7. xy +31 =x, y(1) =1, y(1) =2 9. x(x - 4)y +3xy +4y =2. y( 3) =o, y(3) =- 1 I O. y +(cos x)y +3(ln (x()y =O, y( 2) =3, y(2) =1 11. (x - 3)y +xy +(In 1x1)~=o, y( ~) =O, ~(1) =1 12. (x - 2)y +y +(x - 2)(tan x)y =O, y(3) =1, y(3) =2 13. Compruebe que y,(x) =x* y y2(x) =x son dos soluciones de laecuacin diferencial x2y - 5 =O para x >O. A continuacin, demuestre que c1x2 +c2x- tambin es una solucin de esta ecuacin para cualesquiera c1 y c2. 14. Compruebe que y,(x) =1 y y&) =x1I2 son soluciones de la ecuacin diferencial yy + ( y ) 2 =O para x >O. En seguida demuestre que c, +C,X * no es, en general, una solu- cin de esta ecuacin. Por qu no? 15. Demuestre que si y =4(x) es una solucin de la ecuacin diferencial y +p(x)y +&)y =g(x), en donde g( x) no siempre es cero, entonces y =c+(x), en donde c es cualquier constante diferente de uno, no es una solucin. Por qu? 16. Es posible que y =sen(x2) sea una soluckjn sobre un intervalo que contenga a x =O de una ecuacin y +p(x)y +q(.r)y =O con coeficientes continuos? D una explicacin de la respuesta. X. (x - 1)y- 3xy + 4y =senx, y(-2) =2, y(-2) =1 17. Si el wronskiano Wdef y ges 3e4* y si f ( . x) = halle g(x). 18. Si el wronskiano W de f y ges x2eX y si f(x) =x, halle g(x). 19. Si W( J g) es el wronskiano def y g y si u =2f- g, v = f + 29, halle el wronskiano W(u, u) de u y ven trminos de W( f ; g),. 3.2 Soluciones fundamentales de las ecuaciones lineales homogneas 153 20. Si el wronskiano de f y g es x cos x - sen x y si u =f +3g, Y =f - 9, halle el wronskiano En los problemas 21 y 22, encuentre el conjunto fundamental de soluciones especificado por el teorema 3.2.5 para la ecuacin diferencial y el punto inicial dados. de u y u. 21. y +y - 2y =o, xg =o 22. y +4y +3y =O, X(, =1 En cada uno de los problemas 23 a 26, verifique que las funciones y1 y y z son soluciones de la ecuacin diferencial dada. Constituyen un conjunto fundamental de soluciones? 23. y +4y =O yl(x) =cos 2x, y2(x) =sen 2x 24. y - 2y +y =O; yl(x) =ex, y2(x) =xex 25. x2y - x( x +2)y +( x +2)y =O, x >0; y,(x) =x, y2(x) =xex 26. (1 - x cot x)y - xy +y =O, O <x <rr; y,(x) =x, y2(x) =senx *27. Ecuaciones exactas. Se dice que la ecuacin P(x)y +Q(x)y t R(x)y =O es exacta si es posible escribirla en la forma [P(x)y] t [ f(x)y] =O, en donde f(x) debe determi- narse en trminos de P(x), Q( x) y R(x). La ltima ecuacin puede integrarse una vez inmediatamente, con lo que se obtiene una ecuacin lineal de primer orden para y que es posible resolver como en la seccin 2.1. AI igualar los coeficientes de las ecuaciones precedentes y despus eliminar f(x), demuestre que una condicin necesaria para la exactitud es P( x) - Q(x) +R(x) =O. Es posible demostrar que sta tambin es una condicin suficiente. En cada uno de los problemas 28 a 31, aplique el resultado del problema 27 para determinar si la ecuacin dada es exacta. En caso afirmativo, resulvala. *28. Y +XY +y =O *29. y +3x2y +XY =O *30. xy - (cos x)y +(sen x)y =O, x >O *31. x2y +xy - y =O, x >O *32. La ecuacin adjunta. Si una ecuacin lineal homognea de segundo orden no es exacta, es posible hacerla exacta si se multiplican por un factor integrante apropiado p( x) . Por tanto, se requiere que p(x) sea tal que p(x)P(x)y +p(x)Q(x)y +p(x)R(x)y =O pueda escribirse en la forma [ p(x)P(x)y] +[ f ( x) y] =O. Al igualar los coeficientes de estas dos ecuaciones y eliminar f(x), demuestre que la funcin p debe satisfacer P,u +(2P - Q)p +( P - Q +R)p =O. Esta ecuacin se conoce como laadjunta de la ecuacin original y es importante en la teo- ra avanzada de las ecuaciones diferenciales. En general, el problema de resolver la ecua- cin diferencial adjunta es tan difcil como el de resolver la ecuacin original, de modo que slo en ocasiones es posible hallar un factor integrante para una ecuacin de segun- do orden. En cada uno de los problemas 33 a 35, aplique el resultado del problema 32 para hallar la adjunta de la ecuacin diferencial dada. *33. xy +x y t (x2 - v2)y =O, Ecuacin de Bessel 34. ( 1 -x2)y - 2 x y +.(a +1)y =O, Ecuacin de Legendre *35. y -xy =O, Ecuacin de Airy *36. Para la ecuacin lineal de segundo orden P(x)y +Q(x)y +R(x)y =O demuestre que la adjunta de la ecuacin adjunta es la ecuacin original. 154 Ecuaciones lineales de segundo orden *37. Se dice que una ecuacin lineal de segundo orden P(x)y" t Q(x)y' +R(x)y =O es autoadjunta si su adjunta es la misma que la ecuacin original. Demuestre que una condi- cin necesaria para que esta ecuacin sea autoadjunta es que P'(x) =Q(x). Determine si cada una de las ecuaciones de los problemas 33 a 35 es autoadjunta. . . L a representacin de l a solucin general de una ecuacin diferencial lineal homognea de segundo orden como una combinacin lineal de dos soluciones cuyo wronskiano es dife- rente de cero est estrechamente relacionada con el concepto de independencia lineal de dos funciones. sta es una idea muy importante y tiene un significado que rebasa con mucho el contexto actual; en esta seccin se le analizar brevemente. Se dice que dos funciones f y g son linealmente dependientes sobre un intervalo si existen dos constantes k, y k, , no ambas cero, tales que para toda x en el intervalo. Se dice que las funciones f y g son linealmente independientes sobre un intervalo si no son linealmente dependientes; es decir, si l a ecuacin (1) se cumple para toda x en el intervalo slo si k, =k, =O. En la seccin 4.1 estas definiciones se extienden a un nmero arbitrario de funciones. Aunque puede ser difcil determinar si un conjunto grande de funciones es linealmente dependiente o independiente, suele ser fcil dar res- puesta a esta pregunta para un conjunto de slo dos funciones: son linealmente dependien- tes si son proporcionales entre s y linealmente independientes en caso contrario. Los si- guientes ejemplos ilustran la aplicacin de las definiciones que acaban de darse. Determinar si las funciones sen x y cos (x - IC/ 2) son linealmente independientes o linealmente dependientes sobre un intervalo arbitrario. Las funciones dadas son linealmente dependientes sobre cualquier intervalo ya que k , senx +k , cos x - - =O i 3 para toda x si se eligen k, =1 y k2 =-1. Demostrar que las funciones eXy son linealmente independientes sobre cualquier intervalo. A fin de establecer este resultado, se supone que k,e" +k,e2" =O (2) para toda x en el intervalo; entonces, es necesario demostrar que k, =k, =O. Elija dos puntos x,, y x, en el intervalo, en donde xI #xo. Si se evala (2) en estos puntos, se obtiene .. klero +k2eZxo =O, k,erl +k,e'"' =O. 3.3 Independencia lineal y el wronskiano 155 El determinante de los coeficientes es eXoe2X, - e2XoeXl =exoexl(exl - Dado que el determinante es diferente de cero, se concluye que la nica Solucin de la ecuacin (3) es k, =k, =O. De donde, ex y ezr son linealmente independientes. El siguiente teorema relaciona la independencia y dependencia lineales con el wronskiano. Para probar la primera proposicin del teorema 3.3.1 considrese una combinacin lineal k,f(x) +k2g(x) y supngase que esta expresin es cero en todo el intervalo. Si se evalan la expresin y su derivada en xo, se tiene El determinante de los coeficientes de las ecuaciones (4) es precisamente W( f; g)(x,,), que por hiptesis es diferente de cero. Por lo tanto, la nica solucin de las ecuaciones (4) es k , =k, =O, de modo que f y g son linealmente independientes. La segunda parte del teorema 3.3.1 se deduce de manera inmediata a partir de la prime- ra. Sean f y g linealmente dependientes y supngase que la conclusin es falsa; es decir, W( f; g) no es cero en todo punto de I. Entonces, existe un punto x,, tal que W( f; g) ( xo) #O; por la primera parte del teorema 3.3.1, esto significa que f y g son linealmente indepen- dientes, lo cual es una contradiccin, con lo que se completa la demostracin. Este resultado puede aplicarse a las dos funciones f(x) =ex y g(x) =eh analizadas en el ejemplo 2. Para cualquier punto x,, se tiene Por consiguiente, las funciones ex y eh son linealmente independientes sobre cualquier intervalo. Es necesario tener cuidado en no leer demasiado en el teorema 3.3.1. En particular, dos funciones f y g pueder ser linealmente independientes aun cuando W(f; g)(x) =O para to- da x en el intervalo I. Este hecho se ilustra en el problema 23. Ahora se analizarn todava ms las propiedades del wronskiano de dos soluciones de una ecuacin diferencial lineal homognea de segundo orden. El siguiente teorema, que quiz sorprenda, da una frmula explcita simple para el wronskiano de dos soluciones cualesquiera de cualquiera de esas ecuaciones. 156 Ecuaciones lineales de segundo orden Para probar el teorema de Abel, ntese en principio que y1 y yz satisfacen Si se multiplica la primera ecuacin por -y2, la segunda por y1 y se suman las ecuaciones resultantes, se obtiene (YlY; - YYY,) +P( Y& - Y ; h ) =0. Si se hace W(x) =W(y, , y&) y se observa que W =Y,Y; - $Y,, es posible escribir la ecuacin (9) en la forma W t pW=O. La ecuacin (11) puede resolverse de inmediato, ya que es tanto una ecuacin lineal de primer orden (seccin 2.1) como una separable (seccin 2.3). Por tanto, ~( x ) =c exp [ - j p( x) dx] , en donde c es una constante. El valor de c depende del par de soluciones de (6) que inter- vengan. Sin embargo, dado que la funcin exponencial nunca es cero, W(x) no es cero a menos que c =O, en cuyo caso W(x) es cero para toda x, con lo que se completa la demos- tracin del teorema 3.2.2. Observe que los wronskianos de dos conjuntos fundamentales cualesquiera de solucio- nes de la misma ecuacin diferencial slo pueden diferir en una constante multiplicativa y El resultado del teorema 3.3.2 fue deducido por el matemtico noruego Niels H. Abel(1802-1829) en 1827 y se conoce como frmula de Abel. Abel tambin demostr que no existe frmula general para resolver una ecuacin de quinto grado en trminos de operaciones algebraicas explcitas sobre los coeficientes del polinomio, resolviendo as una interrogante que haba permanecido sin respuesta desde el siglo XVI. Sin embargo, sus contribuciones ms importantes fueron en el anlisis, en particular en el estudio de las funciones elpticas. Su trabajo no fue reconocido con amplitud hasta despus de su muerte. El distinguido matemtico francs Legendre Io llam monumento ms duradero que el bronce. 3.3 Independencia lineal y el wronskiano 157 que puede determinarse el wronskiano de cualquier conjunto fundamental de soluciones, hasta una constante multiplicativa, sin resolver la ecuacin diferencial. En el ejemplo 5 de la seccin 3.2 se comprob que y, ( x) =x1I2 y y2(x) =x-l son soluciones de la ecuacin 2x2y" +3xy' - y =o, x >o. (13) Comprobar que el wronskiano de y1 yy2 est dado por la ecuacin (12). Con base en el ejemplo que acaba de citarse se sabe que W(y, , y2)(x) =-(3/2)~-~'~. Para ~ utilizar la ecuacin (12) es necesario escribir la ecuacin diferencial (13) en la forma estndar con el coeficiente de y" igual a uno. Por tanto, se obtiene Ejemplo 3 - - cx - 312, La ecuacin (14) da el wronskiano de cualquier par de soluciones de (13). Para las soluciones particulares dadas en este ejemplo es necesario elegir c =-312. Puede establecerse una versin ms poderosa del teorema 3.3.1 si las dos funciones que intervienen son soluciones de una ecuacin diferencial lineal homognea de segundo orden. Por supuesto, por el teorema 3.3.2 se sabe que W(y,, y2)(x) es cero en todo punto de I, o bien, no es cero en ningfin punto de I. AI probar el teorema 3.3.3, observe en primer lugar que si y 1 y y2 son linealmente dependientes, entonces W( y , , y 2) ( x) es cero para toda x en I, por el teorema 3.3.1. Queda por demostrar la inversa; es decir, si W( y , , y 2) ( x) es cero en to- do el intervalo I, entonces y1 y y, son linealmente dependientes. Sea x. cualquier punto en I; entonces necesariamente W( y, , y2)(xo) =O . Como consecuencia, el sistema de ecuaciones 158 Ecuaciones lineales de segundo orden para c , y c, tiene una solucin no trivial. Si se usan estos valores de c, y c, sea 4 ( x ) = cly,(x) t czy,(x). Entonces 4 es una solucin de la ecuacin (6), y, por las ecuaciones (15), tambin satisface las condiciones iniciales $(xo) =o, #(x,) =o. (16) Por consiguiente, por la parte de unicidad del teorema 3.2.1, o por el ejemplo 2 de !a sec- cin 3.2, 4 ( x ) =O para todax en I. Yaque +(x) =cly, (x) t c,y,(x), en donde c1 y c, no son cero las dos, esto significa que y1 y y , son linealmente dependientes. La proposicin alter- nativa del teorema se deduce de inmediato. Ahora es posible resumir los hechos acerca de los conjuntos fundamentales de solucio- nes, wronskianos e independencia lineal de la siguiente manera: sean y1 y y, soluciones de la ecuacin ( 6) , Y +P(X)Y +4( Xb =o, en donde p y q son continuas sobre un intervalo abierto I. Entonces, las cuatro proposicio- nes siguientes son equivalentes, en el sentido de que cada una incluye a las otras tres. 1. Las funciones y1 y y , son un conjunto fundamental de soluciones sobre I. 2. Las funciones y , y y z son linealmente independientes sobre I. 3. W(yl, y z ) #O para algn x. en I. 4. Wbl , y,)@) #O para toda x en I. Es interesante observar la semejanza entre la teora de las ecuaciones diferenciales linea- les homogneas de segundo orden y el lgebra vectorial bidimensional. Se dice que dos vectores a y b son linealmente dependientes si existen dos escalares k, y k, , no ambos cero, tales que k , a t k,b =O; en caso contrario, se dice que son linealmente independientes. Sean i y j vectores unitarios dirigidos a lo largo de los ejes positivosx y y , respectivamente. Como k,i t k2j =O slo si k, =k, =O, los vectores i y j son linealmente independientes. Adems, se sabe que cualquier vector a con componentes a, y a2 puede escribirse como a =a,i +a2j; es decir, como una combinacin lineal de los dos vectores linealmente indepen- diente i y j. No es difcil demostrar que cualquier vector en dos dimensiones puede repre- sentarse como una combinacin lineal de dos vectores bidimensionales linealmente inde- pendientes cualesquiera (ver el problema 12). Se dice que ese par de vectores linealmente independientes forman una base para el espacio vectorial de los vectores bidimensionales. La expresin espacio vectorial tambin se aplica a otras colecciones de objetos matem- ticos que obedecen las mismas leyes de la adicin y la multiplicacin por escalares de 10s vectores geomtricos. Por ejemplo, es posible demostrar que el conjunto de funciones que son dos veces diferenciables sobre el intervalo abierto I forma un espacio vectorial. De modo semejante, el conjunto V de funciones que satisfacen la ecuacin (6) tambin forma un espacio vectorial. Dado que todo miembro de V puede expresarse como una combinacin lineal de dos miembros linealmente independientes y1 y y,, se dice que ese par forma una base para V. Por esto se concluye que Ves bidimensional; por lo tanto, es anlogo en muchos aspectos al espacio de los vectores geomtricos en un plano. Despus se ver que el conjunto de soh- ciones de una ecuacin diferencial lineal homognea de n-simo orden forma un espacio vectorial de dimensin n y que cualquier conjunto de n soluciones linealmente indepen- dientes de la ecuacin diferencial forma una base para el espacio. Esta relacin entre las 3.3 Independencia lineal y el wronskiano 159 Problemas En cada uno de los problemas 1 a 6 , determine si el par de funciones dado es linealmente independiente o linealmente dependiente. 1. f(x) =x2 +5x, g(x) =x2 - 5x 2. f(x) =COS 3x, g(x) =4 cos3 X - 3 COS X 3. f(x) =elXcospx, g(x) =eAxsen px, p +O 4. f(x) =e3x, g(x) =e3(x-1) 6. f(x) =X, g(x) =X- 5. f(x) =3~ - 5, g(x) =9~- 15 7 El wronskiano de dos funciones es W(x) =x sen2x. Las funciones son linealmente inde- pendientes o linealmente dependientes? Por qu? 8. El wronskiano de dos funciones es x2 - 4. Las funciones son linealmente independien- tes o linealmente dependientes? Por qu? 9. Si las funciones y, y y,, son soluciones linealmente independientes de y t p( x) y +q(x)y =O, demuestre que cly, y c2y, tambin son soluciones linealmente independientes, siem- pre que ninguna de c, o c, sea cero. 10. Si las funciones y, y y,, son soluciones linealmente independientes de y +p(x)y +&)y =O, demuestre que y, =y, +y, y y, =y, -y, tambin forman un conjunto linealmente independiente de soluciones. A la inversa, si y, y y, son soluciones linealmente indepen- dientes de la ecuacin diferencial, demuestre que tambin y, y y, lo son. 11. Si las funciones y, y y, son soluciones linealmente independientes de y +p(x)y +&)y =O, determine en qu condiciones las funciones y, =up, +u, y, y y, =b,y, +b,y, tambin forman un conjunto linealmente independiente de soluciones. 12. a) Demuestre que cualquier vector bidimensional puede escribirse como una combina- cin lineal de t j e i - j. b) Demuestre que si los vectores x =x, t x2j y y =y,i t y,j son linealmente indepen- dientes, entonces cualquier vector z =z, +z2j puede expresarse como una combinacin lineal de x y y. Observe que si x y y son linealmente independientes, entoncesx,y, -x2y2 #O. Por qu? En los problemas 13 y 14, encuentre el wronskiano de soluciones de la ecuacin diferencial dada sin resolver esta 13. x2y - x(x +2)y +(x +2)y =O 14. (COS X)Y +(sen x)y XY =O 15. Demuestre que si p es diferenciable y p(x) >O, entonces el wronskiano W(x) de dos soluciones de [p(x)y] +q(x)y =O es W(x) =c/p(x), en donde c es una constante. 16. Si y, y y, son soluciones linealmente independientes de xy t 2y +xeXy =O y si W(yl, y,)(l) =2, halle el valor de W(y,, y,)(5). 17. Si y: y y, son soluciones linealmente independientes de x2y - 2y t (3 +x)y =O y si W(y,, y,)(2) =3, encuentre el valor de W(yl, y,)(4). I60 Ecuaciones lineales de segundo orden _ ~ _ 18. Si g y h son funciones diferenciables, demostrar que W(f g, fh) =f 2W(g, h,). En los problemas 19 a 21 suponga que p y q son continuas y que las funciones y, y y, son soluciones de laecuacin diferencial y" +p(x)y' +p(x)y =O sobre un intervalo abierto I. 19. Demuestre que si y , y y z son cero en el mismo punto en I, entonces sobre ese intervalo no pueden ser un conjunto fundamental de soluciones. 20. Demuestre que si y , y y, tienen mximos y mnimos en el mismo punto en I, entonces sobre ese intervalo no pueden ser un conjunto fundamental de soluciones. *21. Demuestre que si y , y yz tienen un punto de inflexin comn x. en I, entonces no pueden ser un conjunto fundamental de soluciones. 22. Dernuestre que x y x2 son linealmente independientes sobre -1 <x <1; de hecho, son linealmente independientes sobre todo intervalo. Demuestre tambin que W(x, x2) es cero en x =0. Qu se puede concluir a partir de esto acerca de la posibilidad de que x y x2 sean soluciones de la ecuacin y" +p(x)y' +p(x)y =O? Verifique que x y x2 son soluciones de la ecuacin x2y" -2xy' +2y =O. Contradice esto la conclusin a la que se lleg? El comportamiento del wronskiano de x y x2 contradice el teorema 3.3.2? 23. Demuestre que las funcionesf(x) =x x y g(x) =x2 son linealmente dependientes sobre O <x <1 y sobre -1 <x <O. Aunque f y g son linealmente independientes all, de- muestre que W( j g) es cero para toda x en -1 <x <l. De donde, f y g no pueden ser soluciones de la ecuacin y" +p(x)y' +&)y =O conp y q continuas sobre -1 <x <1. ., I . En esta seccin se contina el anlisis de la ecuacin ay'' +by' +cy =O, (1) en donde a, b y c son nmeros reales dados. En l a seccin 3.1 se vio que si se buscan soluciones de l a forma y =erx, entonces r debe ser una raz de la ecuacin caracterstica ar2 +hr +c =O. (2) Si las races r , y r2 son reales y diferentes, lo que ocurre siempre que el discriminante b2- 4ac es positivo, entonces la solucin general de (1) es y =clerIX +c2er2x. (3) Ahora, suponga que b2 - 4ac es negativo; entonces las races de (2) son nmeros com- plejos conjugados; se les denota por r l =i +ip, Y2 =1"- i p, (4) en donde A y p son reales. Las expresiones correspondientes para y son 3.4 Races complejas de la ecuacin caracterstica 161 La primera tarea es examinar el significado de estas expresiones, lo cual comprende la evaluacin de la funcin exponencial para un nmero complejo. Por ejemplo, si A =- 1, U = 2 y x =3; entonces, por la ecuacin ( 5) , y, ( 3) =e- 3+6i . (6) Qu significa elevar un nmero, como e, a una potencia compleja? La respuesta es propor- cionada por una importante relacin conocida como frmula de Euler. Frmula de Euler. Para dar significado a las ecuaciones (5) es necesario contar con una definicin de la funcin exponencial compleja. Por supuesto, se desea que la definicin se reduzca a la funcin exponencial real conocida cuando el exponente es real. Existen varias maneras de realizar esta extensin de la funcin exponencial. Aqu se aplica un metodo basado en series infinitas, en el problema 24 se bosqueja un mtodo alternativo. Recuerde, por lo visto en clculo elemental, que la serie de Taylor para e en torno a x=Oes Si ahora se supone que x puede sustituirse por ix en (7), se tiene en donde la suma se ha separado en sus partes real e imaginaria, aplicando el hecho de que de Taylor para cos x en torno a x =O y la segunda es la serie de Taylor para sen x en torno a x =O. Por tanto, se tiene i*=-1 i3,-. 1, i4 =1, etctera. La primera serie de la ecuacin (8) es precisamente la serie elx =cos x +i sen x. (9) La ecuacin (9) se conoce como frmula de Euler y es una relacin matemtica extrema- damente importante. Aunque su deduccin se basa en la suposicin no verificada de que se puede usar la serie (7) para valores complejos, as como para valores reales, de la variable independiente, la intencin es utilizar esta deduccin solamente para que la ecuacin (9) parezca razonable. Ahora los hechos se colocan sobre una base firme al adoptar la ecuacin (9) como la definicih de eiX. En otras palabras, siempre que se escribe erx se refiere a la expresin del segundo miembro de (9). Existen algunas variantes de la frmula de Euler que tambin vale la pena hacer notar. Si en (9) se sustituye x por -x y se recuerda que cos(-x) =cos x y sen(-x) =-sen x, se tiene e - i x =cos x - i senx. (10) Adems, si en la ecuacin (9) se sustituye x por px, entonces se obtiene una versidn gene- ralizada de la frmula de Euler; a saber, 162 Ecuaciones lineales de segundo orden A continuacin, se desea ampliar la definicin de la funcin exponencial hacia exponen- tes complejos arbitrarios de la forma (A +ip)x Dado que se desea que las propieda- des acostumbradas de la funcin exponencial se cumplan para los exponentes complejos, es evidentc que se desea que exp[(A t i&] satisfaga e(l +i @)x = Ax ips e e . (1 2) Entonces, si se sustituye esta expresin por e i p en (ll), se obtiene e('+'p)" =eax(cos p x +i sen 1") =elx cos p x +ieAX sen p. (13) Ahora se tomar a la ecuacin (13) como la definicin de exp[(h +i&]. El valor de la funcin exponencial con un exponente complejo es un nmero complejo cuyas partes real e imaginaria estn dadas por los trminos del segundo miembro de (13). Observe que las partes real e imaginaria de exp[(A t ip)x] se expresan por completo en trminos de funcio- nes elementales con valores reales. Por ejemplo, la cantidad de la ecuacin (6) tiene el valor p - 3 + 6 i - - eC3 cos 6 +ieC3 sen 6 z 0.0478041 - 0.0139113i. Con las definiciones (9) y (13) resulta directo demostrar que las leyes usuales de los exponentes son vlidas para la funcin exponencial compleja. Tambin es fcil verificar que la frmula de derivacin d dx - (er") =yerx tambin se cumple para valores complejos r. Soluciones con valores reales. Las funciones y,(x) y y,@) dadas por las ecuaciones ( 5) y con el significado expresado por la (13), son soluciones de la ecuacin (1) cuando las races de l a ecuacin caracterstica (2) son los nmeros complejos A iF Desafortunadamente, las soluciones y, y y , son funciones con valores complejos, mientras que en general sera preferible tener soluciones con valores reales, en caso de ser posible. Pueden encontrarse estas soluciones como una consecuencia del teorema 3.2.2, el que afirma que si y, y y, son soluciones de (l), entonces cualquier combinacin lineal de y, y y, tambin es una solu- cin. En particular, al formar la suma y despus la diferencia de y, y y,, se tiene yl(x) +y2(x) =eiX(cos px +i sen p) +e"(cos p x - i sen p) =2eAx cos p x Y y,(x) - y 2( x) =elx(cos p x +i sen pa-) - eAX(cos p x - i sen px) = sen p. De donde, si se desprecian los factores constantes 2 y 2i, respectivamente, se obtiene un par de soluciones con valores reales. 3.4 Races complejas de la ecuacin caracterstica 163 Observe que u y u son tan slo las partes real e imaginaria, respectivamente, de y, . Por clculo directo es posible demostrar que el wronskiano de u y v es W( u, u)(x) =pe22x. (1 6) Por tanto, mientras y $. O, el wronskiano W no es cero, de modo que u y U forman un conjunto fundamental de soluciones. (Por supuesto, si y =O , entonces las races son reales y no es aplicable el anlisis de esta seccin). Como consecuencia, si las races de la ecua- cin caracterstica son los nmeros complejos A -c iu con ,u#O, entonces la solucin general de la ecuacin (1) es y =c , el X cos p x +c2eLX sen px, (1 7 ) en donde c1 y c2 son constantes arbitrarias. Observe que la solucin (17) puede escribirse tan pronto como se conocen los valores de h y p. Ejemplo 1 Ejemplo 2 Encontrar la solucin general de y" +y' +y =o. (18) La ecuacin caracterstica es r 2 + r + 1 = 0 , y sus races son -1 * (1 - 4) 1' 2 1 & r = =--+i-. 2 2- 2 Por tanto, A. =-1/2 y p= &/2, de modo que la solucin general de la ecuacin (18) es J 3x J 3x y =cle-x12 cos ~ +c2e-x12 sen-. 2 2 Encontrar la solucin general de I , y" +9y =o. (20) La ecuacin Caracterstica es r 2 +9 =O con las races r =+32; por tanto, A. =O y p =3. La solucin general es y =c 1 cos 3x +c2 sen 3x; (21) observe que si la parte real de las races es cero, como en este ejemplo, entonces no hay factor exponencial en la solucin. Encontrar la solucin del problema con valor inicial 16.~" - 8 ~ ' +145~ =O, y(0) =-2, ~'(0) =1. (22) La ecuacin caracterstica es 16r2 - 8r +145 =O y sus races son r =1/4 2 3i. Por tanto, la solucin general de la ecuacin diferencial es \ $ , , y =cl eXI4 cos 3x +c2eXI4 sen 3x. ( 23) *" . 164 " _I___" Ecuaciones lineales de segundo orden Para aplicar la primera condicin inicial se hace x =O en la ecuacin (23); esto da y(0) =c, =- 2. Para lasegunda condicin inicial es necesario derivar la (23) y despus hacer x =O. As, se encuentra que y' (0) =:cl +3c, =I , de lo cual c 2 =1/2. Si se usan estos valores de cI y c2 en la (23), sc obtiene ,y =-2rx14 cos 3x + sen 3x como la solucin del problema con valor inicial (22). En la seccin 3.8 se analizarn con ms detalle las propiedades geomtricas de las solu- ciones como estas, por lo que aqu se har de manera muy breve. Cada una de las solucio- nes u y u de las ecuaciones (15) representa una oscilacin, debido a los factores trigonomtricos, y tambin crece o decae exponencialmente, dependiendo del signo de h (a menos que A =O). En en ejemplo 1 se tiene J. =-112 <O, por lo que las soluciones son oscilaciones que se extinguen. En la figura 3.4.1 se muestra la grfica de una solucin tpica de la ecuacin (18). Por otra parte, A =114 >O en el ejemplo 3, por lo que las soluciones de la ecuacin diferencial (22) son oscilaciones crecientes. En la figura 3.4.2 se muestra la grfica de la solucin (24) del problema con valor inicial dado. El caso interme- dio se ilustra en el ejemplo 2, en el que h =O. En este caso la solucin no crece ni decrece exponencialmente, oscila de manera estable; en la figura 3.4.3 se muestra una solucin tpica de la ecuacin (20). Figura 3.4.1 Una solucin tpica de y" +y' +y =O. 3.4 Races complejas de la ecuacin caracterstica 165 Y 10 5 - -5 -1 o FIGURA 3.4.2 Solucin de 16y - 8y t 145y =O, y(0) =-2, y(0) =1. Y 2 1 -1 -2 FIGURA 3.4.3 Una solucin tpica de y t 9y =O. 166 Ecuaeiones lineales de segundo orden Problemas En cada uno de los problemas 1 a 6, aplique la frmula de Euler para escribir la expresin dada en la forma a +ih. 1. exp( 1 +24 3. e = 5, 2 i En cada uno de los problemas 7 a 16, encuentre la solucin general de la ecuacin diferen- cial dada 7. y r r ~ 2yr +2p =o 9. p +24 - 81 =o I I . y +6y +13y =O 13. y +24 +I . 25~ =O 15. y +y +I .25y =o 8. y - 2y +hy =o 10. J +2y +2y =o 12. 4J +9y =o 14. 9~: +9 ~ - 4y =O 16. y +441 +6. 25~ =O En cada uno de los problemas 17 a 22 halle la solucin del problema con valor inicial dado. Trace la grfica de la soluci6n y describa su comportamiento para x creciente. 17. Y +4~1 =O, ~( 0) =O, ~(0) =1 18. y +4p +5y =o, y(0) =I , y(0) =o 20. y +y =o, y(n/3) =2, J (7Ii3) =- 4 21. y +y +1.2s) =o, J (0) =3, p(0) =1 22. y +2y +2y =o, y(ni4) =2, y(n/4) =- 2 23. Demuestre que W(ehx cos ,m, ehx sen p) =vezAx. 24. En este problema se bosqueja una deduccln diferente de la frmula de Euler. 19. y - 2y +54 =O, y ( ~ / 2 ) =O, ~ ( 7~12) =2 a) Demuestre que yi(x) =cos x y y,(x) =sen x son un conjunto fundamental de solucio- nes de y + y =O; es decir, demuestre que son soluciones y que su wronskiano no es cero. b) Demuestre (formalmente) que y =ek tambin es una solucin de y +y =O. Por consiguiente, el x =c, cos x +c2 senx (1) para algunas constantes c1 y c2. $or qu es as? c) Haga x =O en (i) para demostrar que c, =1. d) Si se supone que (14) es verdadera, derive (i) y luego haga x =O para concluir que c, =i. Use los valores de c1 y c, en (i) para llegar a la frmula de Euler. 25. Con la aplicacin de la frmula de Euler demuestre que cos x =(eix +C~), Q, sen x =( eL X - e - )/2i. 26. Sean las funciones con valores realesp y q continuas sobre el intervalo abierto I y se2 y =4( x) =u(x) +iv(x) una solucin con valores complejos de y +p(x)y +&)y =o, ii) en donde u y u son funciones con valores reales. Demuestre que u y U tambin son soluciones de (i). Sugerencia: Sustituyay =4(x) en (i) y separe las partes real e imaginaria. *27. Si las funciones y, y y , son soluciones linealmente independientes de y +p( x) y +q(x)y =O, demuestre que entre ceros consecutivos de y , existe uno y slo un cero de y, . Obser- 3.4 Races complejas de la ecuacin caracterstica 167 ve que este resultado queda ilustrado por las soluciones yl(x) =COS x y y2(x) =sen X de la ecuacin y +y =O. Cambio de variables. A menudo una ecuacin diferencial con coeficientes variables, y +p(x)y +q(x)y =o, (1) puede escribirse en una forma ms adecuada para hallar una solucin al hacer un cambio de las variables independientes o de la dependiente o las dos cosas. Estas ideas se examinan en los problemas 28 a 36. En particular, en el problema 28 se determinan las condiciones en las que la ecuacin (i) puede transformarse en una ecuacin diferencial con coeficientes cons- tantes, con lo cual se puede resolver con facilidad. En los problemas 29 a 36 se dan aplicacio- nes especficas de este procedimiento. *28. En este problema se determinan condiciones sobre p y q tales que, por un cambio de la variable independiente, la ecuacin (i) puede transformarse en una ecuacin con coefi- cientes constantes. Sea z =u(x) la nueva variable independiente, con la relacin entre z y x que se especificar posteriormente. a) Demuestre que dy dz dy _ - d2y - (e) d2z dy dx - dx dz dx2 dx dz2 dX2 dz + b) Demuestre que la ecuacin diferencial (i) queda ($)2 2 +(e dx +p(x) (ii) c) Para que la ecuacin (ii) tenga coeficientes constantes, los coeficientes de d2yl dz2 y de y deben ser proporcionales. Si q(x) >O, entonces es posible elegir que la constante de proporcionalidad sea uno; de donde z =u(x) =J [~(X)] dx. (iii) d) Con la z elegida en el inciso c), demuestre que el coeficiente de dyldz de (ii) tambin es una constante, siempre que la expresin sea constante. Por tanto, (ii) puede transformarse en una ecuacin con coeficientes cons- tantes por un cambio de la variable independiente, suponiendo que la funcin (4 +2pq) /q3I2 es constante. Cmo debe modificarse este resultado si q(x) <O? En cada uno de los problemas 29 a 31, intente transformar la ecuacin dada en una con coeficientes constantes por el mtodo del problema 28. En caso de ser posible, halle la solu- cin general de la ecuacin dada. *29. y +xy +e-+y =O, - 00 <x <03 *30. y +3xy +x2y =O, -m <x <co *31. XY +(X - 1) ~ +x3y =O, O <X <co *32. Ecuaciones de Euler. En una ecuacin de la forma x2y +axy +/?y =o, x >o, 168 Ecuaciones lineales de segundo orden en donde LY y p son constantes reales, se conoce como ecuacin de Euler. Demuestre que la sustitucin z =I n x transforma una ecuacin de Euler en una ecuacin con coeficientes constantes. Las ecuaciones de Euler se analizan con detalle en la seccin 5.5. En cada uno de los problemas 33 a 36 aplique el resultado del problema 32 para resolver la ecuacin dada, para x >O. *34. x2y +4xy +2y =o *36. x2y - 4xy - 6y =0 En secciones anteriores se mostr cmo resolver la ecuacin ay +by t cy =O cuando las races de la ecuacin caracterstica arz t br +c =O (21 son reales y diferentes, o bien, complejas conjugadas. Ahora se considerar la tercera posi- bilidad; a saber, que las dos races rl y r2 son iguales. Este caso se presenta cuando el discriminante 6 - 4ac es cero y, por la frmula cuadrtica, se deduce que r1 =r2 =-h/ 2a. 13) La dificultad salta a la vista inmediatamente; las dos races dan la misma solucin yl ( x) =, - b x i 2a (4) de l a ecuacin diferencial (I ), y no es obvio cmo hallar una segunda solucin. Ejemplo 1 *% Resolver la ecuacin diferencial I B tf. y +4y +43 =O. (5) ?i L a ecuacin caracterstica es 5 9 rz +4r +4 =(r +212 =O, =._ 3de modo que r, =r2 =-2. Por lo tanto, una solucin de l a ecuacin (S) es y, @) =e-2x. Para encontrar la solucin general de (S) se necesita una segunda solucin que no sea un mltiplo de yl . Puede hallarse esta segunda solucin por un mtodo ideado por DAlernbert6 en el siglo XVIII. Recuerde que como y, @) es una solucin de (l), tambin lo es cyl@) para cualquier J ean DAlembert (1717-1783), matemtico francs, fue contemporneo de Euler y de Daniel Bernoulli, y se I t: conoce principalmente por su trabajo en la mecnica y las ecuaciones diferenciales. El principio de DAlembert de la mecnica y l a paradoja de DAlembert de lahidrodinmica recibieron su nombre en honor a I y la ecuacin de onda apareci por primera -vez en su artculo sobre cuerdas vibrantes en 1747. En sus ltimos aos se dedic esencialmente a lafilosofa y a sus actividades como editor de ciencias de IaEncyclopdie dc Dideror. 3.5 Races repetidas; reduccin de orden 169 constante c. La idea bsica es generalizar esta observacin al sustituir c por una funcin v(x) Y luego intentar determinar v(x) de modo que el producto v(x)yl(x) sea una solucin de la ecua- cin (1). A fin de realizar este procedimiento se sustituye y =v(x)yl(x) en (1) y se usa la ecuacin resultante para hallar v(x). Si parte de y =u(x)y,(x) =Lg(x)e- (6) se tiene y' =u'(x)e-2X - 2u(x)r- 2x (7) Y y" =u"(x)e- - 4u'(x)e 2x +4u(x)e 2x. (8) Al sustituir las expresiones de las ecuaciones (6), (7) y (8) en (5) y agrupar trminos, se obtiene ['(x) - 4u'(x) +4u(x) +4u'(x) - 84x) +4~(x)]e- ~" =O, que se simplifica a v"(x) =o. Por consiguiente, v'(x) =c1 Y u(x) =c1x +c2, (10) en donde c1 y c2 son constantes arbitrarias. Por ltimo, al sustituir v(x) de la ecuacin (6) por la expresin dada en la (lo), se obtiene y =c1xe-2x -t c2e-2x. (1 1) El segundo trmino del segundo miembro de la ecuacin (11) corresponde a la solucin origi- nal yl ( x) =exp(-k), pero el primer trmino surge de una segunda solucin a saber, y2(x) =x exp(-2x). Es evidente que estas dos soluciones no son proporcionales, pero puede verificarse que son linealmente independientes al calcular su wronskiano: Y Y I , Y2)(X) =-2e-2X 1 e- 2x xC Zx (1 - 2x)e-'" - - e- 4x - 2 ~e - ~" +2xe-4x =e- 4x #O. Por lo tanto, yl(x) =e- 2x , y2(x) =xe-2X (12) forman un conjunto fundamental de soluciones de la ecuacin (5), y la solucin general de esa ecuacin queda dada por (11). El procedimiento utilizado en el ejemplo 1 puede extenderse a una ecuacin general cuya ecuacin caracterstica tiene races repetidas. Es decir, se supone que los coeficientes de la ecuacin (1) satisfacen b2 - 4ac =O, en cuyo caso 170 Ecuaciones lineales de segundo orden Yl ( X) =e-bxi 2a es una solucin. Entonces se supone que y =v( x) yl ( x) =u(x)e-bx 2a y se sustituye en (1) para determinar v(x). Se tiene Y Entonces, al sustituir en (1) se obtiene b ( X ) +2 U( X) +b v ( x) - 4a b2 ] [ 2a Si se cancela el factor exp(-bx/2a), que es diferente de cero, y se reagrupan los dems trminos, se encuentra que UU( X) +(- b +b) d( x) + - - - +c U(X) =O. (:: ;: ) Es obvio que el trmino en que aparece v(x) es cero. Adems, el coeficiente de v(x) es c - (b2/4a), que tambin es cero porque b2 - 4ac =O en el problema que se est consideran- do. Por tanto, como en el ejemplo 1, la ecuacin (17) se reduce a v(x) =o; por consiguiente, u( x) =c1x +c2. De donde, por la ecuacin (13), se tiene y =Cl xe- bx/ 2a +c2e - b x / Za Por tanto, y es una combinacin lineal de las dos soluciones y l ( x) = y2(x) =xe-bx 2a. (19) El wronskiano de estas soluciones es e - bxj 2a xe - bx/Za W Y , , Y2 ) ( X) = - e - b x i a - (20) -_ e-bx/2a (1 - E) e-bxi 2a 2a Dado que W(yl, y2)(x) nunca es cero, las soluciones y1 y y 2 dadas por la ecuacin (19) son un conjunto fundamental de soluciones. Adems, la ecuacin (18) es la solucin general de 3.5 Races repetidas: reduccin de orden 171 Ejemplo 2 (1) cuando las races de la ecuacin caracterstica son iguales. En otras palabras, en este caso existe una solucin exponencial correspondiente a la raz repetida, mientras que se obtiene una segunda solucin al multiplicar la solucin exponencial por x . En los proble- mas 15 a 17 se describen otros mtodos que conducen a la forma de la segunda solucin. Encontrar la solucin del problema con valor inicial y" - y' +0 . 2 5 ~ =O, y(0) =2, ~'(0) =4. (21) La ecuacin caracterstica es r2 - r +0.25 =O, de modo que las races son rl =r2 =1/2. Por tanto, lasolucin general de laecuacin diferencial es y =c,ex12 +c2xexIz. La primera condicin inicial exige que y(0) =c1 =2. Para satisfacer la segunda condicin inicial en primer lugar se deriva la ecuacin (22) y se hace x =O; esto da y'(0) =I C 1 +c2 =+, de modo que c2 =-2/3. Por tanto, la solucin del problema con valor inicial es y = - +,@2, (23) En este caso, el comportamiento geomtrico de las soluciones es semejante al del caso en el que las races son reales y diferentes. Si los exponentes son positivos o negativos, enton- ces la magnitud de la solucin crece o decrece en consecuencia; el factor lineal x tiene poca influencia. En la figura 3.5.1 se muestra una solucin decreciente, en donde se ha trazado la grfica de una solucin tpica de la ecuacin (5). Una solucin creciente queda ilustrada por la solucin del problema con valor inicial del ejemplo 2, cuya grfica se muestra en la figura 3.5.2. Por ltimo, si la raz repetida es cero, entonces la ecuacin diferencial es y'' = O y la solucin general es una funcin lineal de x. Resumen. Ahora es posible resumir los resultados que se obtuvieron para las ecuaciones lineales homogneas de segundo orden con coeficientes constantes, ay'' +by' +CY =O. Sean rI y r2 las races del polinomio caracterstico correspondiente urz +br +c =O. (2) Si r, y r2 son reales pero no iguales, entonces la solucin general de la ecuacin diferencial (1) es y =c l er l X +c2erZx. (24) 172 Ecuaciones lineales de segundo orden FIGURA 3.5.1 Una solucin tpica de y +4y +4y =O. -l t FIGURA 3.5.2 1 Solucin de y y +0.25~ =O, y(0) =2, y(0) =113. 3.5 Races repetidas; reduccin de orden 173 Ejemplo 3 Si rl y r2 son complejas conjugadas, il rt ip, entonces la solucin general es y =cl eAX cos px +c2eAX sen px. (25) Si r , y r2, entonces la solucin general es y =cl er LX +~ ~ x e ' " ~ . (26) Reduccin de orden. Vale la pena hacer notar que el primer procedimiento utilizado en esta seccin para las ecuaciones con coeficientes constantes es de aplicacin ms general. Supngase que se conoce una solucin y,@), que no sea cero en todo punto, de y" +p(x)y' +q(x)y =o. ( 27) Para encontrar una segunda solucin, sea Y =4 X ) Y l b ) ; (28) entonces Y' =4 X ) Y l ( X ) +v(X)Y;(x), y" =u"(x)y1(x) +2v' (x)yi (x) +u(x)y;'(x). Si se sustituyen y, y' y y" de la ecuacin (27) por sus expresiones que acaban de darse y se agrupan los trminos, se encuentra que YlU" +(2Y; +PYJU' +(Y: +PY; +qYJ0 =o. (29) Dado que y 1 es una solucin de (271, el coeficiente de u en la (29) es cero, de modo que la ecuacin (29) queda y, ' +(2.4 +py,)v' =o. (30) A pesar de su apariencia, la ecuacin (30) es en realidad una ecuacin de primer orden para la funcin u' y es posible resolverla como una ecuacin lineal de primer orden o como una ecuacin separable. Una vez que se encuentra u', entonces se obtiene u por integracin. Finalmente, y se determina a partir de la ecuacin (28). Este procedimiento se llama mto- do de reduccin de orden porque el paso decisivo es la solucin de una ecuacin diferencial de primer orden para u', en vez de la ecuacin original de segundo orden paray. Aunque es posible escribir una frmula para v(x), en vez de ello se ilustrar la manera en que funciona este mtodo con algunos ejemplos. Dado que yl ( x) =x? es una solucin de 2x2y" +3xy' - y =o, x >o hallar una segunda solucin linealmente independiente. Se hace y =u(x)x"; entonces =v I x - l - vx-2, y" =u"x-' - 2v'x-2 +2vx-3. Si se sustituyen y, y' y y'' de la ecuacin (31) y se agrupan trminos se obtiene 174 Ecuaciones lineales de segundo orden Ejemplo 4 2x2(ux- - 2vx- +2vx- 3) +3x(ux- - ux- 2) - ux - =2xv +(-4 +3)u+ (4x - 3x-1 - X)V z= 2xv - 0 o. (32) Observe que el coeficiente de u es cero, como debe ser; esto permite tener una til comproba- cin de los pasos algebraicos. Si se separan las variables en la ecuacin (32) y se despeja u@), se encuentra que u(x) =cx12 entonces U(X) ==$x +k. Se concluye que y =2cx1/ 2 +k x - , ( 33) en donde c y k son constantes arbitrarias. El segundo trmino del segundo miembro de (33) es un mltiplo de yl ( x) y se puede cancelar, pero el primer trmino proporciona una nueva solucin independiente. Si se desprecia laconstante multiplicativa arbitraria, se tiene y&) =x Comprobar que yl ( x) =x es una solucin de la ecuacin de Legendre de orden uno, (1 - x2)y - 2xy +2y =o, - 1 <x <1, (34) y encontrar una segunda solucin linealmente independiente. Si y =x, entonces y =1 y y =O. Si se sustituyen estas cantidades en la ecuacin (34) se ve que y =x es una solucin de esa ecuacin. Para encontrar una segunda solucin, sea y =xu(x); entonces y =xu? +u, y =xul +20. Entonces, si se sustituyen y, y y y de la ecuacin (34), se obtiene (1 - x)(x +2 4 - 2x(xv +u) +2x0 =o, o bien, x(l - XZ)V +(2 - 4xZ)u =o. Al separar las variables, es posible escribir la ecuacin (35) en la forma (u) 2 2x . - .~ ti x 1 - x2 - de lo cual se deduce que C v(x) = x2(1 - x2) en donde c es una constante arbitraria. Como consecuencia, u(x) =c 1 - 2 x 2 1- x 3.5 Races repetidas; reduccin de orden 175 Por lo tanto, si se suprime el multiplicador constante, se encuentra que una segunda solucin de (34) es y2(x) =xv(x) =1 - -- In -. x l +x 2 1- x (37) Problemas En cada uno de los problemas 1 a 10, encuentre la solucin general de la ecuacin diferencial dada. 1. y - 2y +y =o 3. 4y - 4y - 3y =o 5. y - 2y +1oy =o 7. 3y +17~ +4y =O 9. 25~ - 20~ +4y =O 2. 9y +6y +y =O 4. 4y +12y +9y =o 6. y - 6y +9y =O 8. 16y +24y +9y =O 10. 2y +2y +y =o En cada uno de los problemas 11a 14, resuelva el problema con valor inicial dado. Trace la grfica de la solucin y describa su comportamiento para x creciente. 11. 9y - 12y +4y =o, y(0) =2, y(0) =- 1 12. y - 6y +9y =O, ~( 0) =O, ~(0) =2 13. 9y +6y +82y =O, ~( 0) =-1, ~(0) =2 14. y+4yf+4y=0, y(-1)=2, y(-l)= 1 En los problemas 15 a 17 se indican otras maneras de encontrar la segunda solucin cuando la ecuacin caracterstica tiene races repetidas. 15. a) Considere la ecuacin y +2ay +a2y =O. Demuestre que las races de la ecuacin caracterstica son rl =r2 =-a, de modo que una solucin de la ecuacin es b) Aplique la frmula de Abel [ecuacin (7) de la secci611 3.31 para demostrar que el wronskiano de dos soluciones cualesquiera de la ecuacin dada es W(x) =~~( x~Y Ax) - y;(x)y,(x) =cle-2x, en donde c1 es una constante. c) Haga yl(x) =e-ax y aplique el resultado del inciso b) para demostrar que una segunda solucin es y2(x) =e-ax. *16. Suponga que rl y r2 son races de ar2 +br +c =O y que rl #r2; entonces exp(rlx) y exp(r2x) soluciones de la ecuacin diferencial ay +by +cy =O. Demuestre que +(x; rl, r2) =[exp(r,x) - exp(r,x)]/(r, - rl) tambin es una solucin de la ecuacin para r2 # rl. Entonces considere rl como fija y aplique la regla de LHospital para evaluar el lmite de 4(x; r l , 12) cuando r2 +rl, obtenindose de esta manera la segunda solucin en el caso de races iguales. *17. a) Si ar2 +br +c =O tiene las races iguales rl, demuestre que L [ P ] =a(erx) +b(erx) +ce =a(r - r1)2erx. (1) Dado que el segundo miembro de (i) es cero cuando r =rI , se concluye que exp(r,x) es una solucin de L[y] =ay +by +cy =O. . .. . . . 176 Ecuaciones lineales de segundo orden b) Derive (i) con respecto a r e intercambie la derivacin con respecto a r y con respec- to a x demostrando en consecuencia que =L[xerx] =axerx(r - rl)* +2aerX(r - rl ) . (ii) Dado que el segundo miembro de (ii) es cero cuando r =ri, concluya que x exp(r,x) tambin es una solucin de L[ y] =O. En cada uno de los.problemas 18 a 25, aplique el mtodo de reduccin de orden para encon- trar una segunda solucin de la ecuacin diferencial dada. 18. X*Y +2xy =O, X >O; y,(x) =1 19. XY +2xy - 2y =O, X >O yl(x) =X 20. *y +3xy +y =o, x >o; yl(x) =x- 21. x2y - x(x +2)y +(x +2) y =o, x >O yl(x) =x 22. xy - y +4x3y =O, x >O; y, ( x) =senx2 23. (x - 1)y- xy +y =O, x >1; y l ( x ) =e+ 24. xZp - (X - 0.1875)~ =O, x >O yl(x) = 25. X*Y +xy +(x* - 0.25)~ =O, x >O; yl(x) =x- sin x 26. La ecuacin diferencial - (x +N)y +Ny =o, en donde N es un entero no negativo, ha sido analizada por varios autores. Una de las razones por las que resulta interesante es que tiene una solucin exponencial y una solu- cin polinomial. a) Verifique que una solucin es yl(x) =ex. b) Demuestre que una segunda solucin tiene la forma y+) =ce xNe-x h. Calcule y2(x) para N =1 y N =2; compruebe que, con c =-UN!$ Observe que y-&) es exactamente los N t 1 primeros trminos de la serie de Taylor en torno a x =O para ex, es decir, para yl(x). 27. La ecuacin diferencial y +S(xy +y ) =o se presenta en el estudio del flujo turbulento de una corriente uniforme que pasa en torno a un cilindro circular. Verifique que yl(x) =exp(-6x2/2) es una solucin, y luego en- cuentre la solucin general en forma de integral. 28. El mtodo del problema 15 puede extenderse a las ecuaciones de segundo orden con coeficientes variables. Si y1 es una solucin conocida que no se anula de y +&)y t q(x)y =O, demuestre que una segunda solucinyz satisface (y,/yl) =W(y,, y2)/y:, en donde W(yl, y,) es el wronskiano de y1 y y,. A continuacin, aplique la frmula de Abel [ecuacin (7) de la seccin 3.31 para determinar y,. T. A. Newton, On Using a Differential Equation to Generate Polynomials, An~erican Marhemafical Mon- rh(y 61 (1974), pp. 592-601. Ver tambien la bibliografia ah proporcionada. 3.6 Ecuaciones no homoaneas: mtodo de los coeficientes indeterminados 177 En cada uno de los problemas 29 a 32, aplique el mtodo del problema 28 para hallar una segunda solucin independiente de la ecuacin dada. 29. x2y +3xy +y =O, x >0; yl(x) =X 30. xy - y +4x3y =O, x >O y,(x) =sen (x2) 31. (X - 1)y - xy +y =O, x >1; yl(x) =ex 32. x2y +xy +(xz - v2)y =O, X >O; yl(x) =X- l I2 sen x Comportamiento de las soluciones cuando x --t OO. Los problemas 33 a 35 se refieren al comportamiento de las soluciones en el lmite cuando x +OO. 33. 34. 35. Si a, b y c son constantes positivas, demuestre que todas las soluciones de ay t by +cy =O tienden a cero cuando x +00. a) Si a >O y c >O, pero b =O, demuestre que el resultado del problema 33 deja de ser verdadero, pero que todas las soluciones son acotadas cuando x +m. b) Si a >O y b >O, pero c =O, demuestre que el resultado del problema 33 deja de ser cierto, pero que todas las soluciones tienden a una constante que depende de las condi- ciones iniciales cuando x +X . Determine esta constante para las condiciones iniciales Demuestre que y =sen x es una solucin de Y@) =Y, , Y (0) =Y; . y +(k sen2 x)y +(1 - k cos x sen x)y =O para cualquier valor de la constante k. Si O <k <2, demuestre que 1 - k cos x sen x >O y k2 sen2 x 2 O. Por tanto, observe que aun cuando los coeficientes de esta ecuacin diferencial con coeficientes variables son no negativos (y el coeficiente dey es cero s- lo en los puntos x =O, x, 2rr, . . .), tiene una solucin que no tiende a cero cuando x --t x . Compare esta situacin con el resultado del problema 33. Por tanto, se observa una situacin que no es extraa en la teoria de las ecuaciones diferenciales: ecuaciones apa- rentemente muy semejantes pueden tener propiedades bastante diferentes. Ecuaciones de Euler. Aplique la sustitucin presentada en el problema 32 de la seccin 3.4 para resolver cada una de las ecuaciones de los problemas 36 y 37. 36. X*Y - 3xy +4y =O, X >O 31. X*Y +2xy +0.25~ =O, X >O Ahora se regresar a la ecuacin no homognea L[Yl =Y +m y +q(X)Y =Y(XL (1) en donde p, q y g son funciones (continuas) dadas sobre el intervalo abierto I. La ecuacin LCY] =Y +P WY +&)Y =o, ( 2) en la que g(x) =O y p y q son las mismas de (l), se llama ecuacih homognea corres- pondiente a la ecuacin (1). Los dos resultados siguientes describen la estructura de las soluciones de l a ecuacin no homognea (1) y proporcionan una base para construir su solucin general. I78 Ecuaciones lineales de segundo orden Si se resta la segunda de estas ecuaciones de la primera, se tiene LIY,])(-x) ~ L[Y,](.4 =g(xj - g(x) =0 Sin embargo, L [ Y, ] -- L[ Yz] =L.[ Y, ~~ YZJ porque L es un operador lineal, de modo que (5) queda L [ Y , - Y,](.xj =o. (6) La ecuacin (6) establece que Y, y Y2es una solucin de la ecuacin (2). Por ltimo, dado que todas las soluciones de (2) pueden expresarse como combinaciones lineales de un conjunto fundamenta1 de soluciones, por el teorema 3.2.4, se deduce que l a solucin Y, - Y2 puede es- cribirse de esa manera. De donde, la ecuacin (3) se cumple y demostracin queda completa. La demostracin del teorema 3.6.2 se deduce de inmediato a partir del teorema preceden- te. Observe que (3) se cumple si Y, se identifica con una solucin arbitraria +de (1) y Y2 se identifica con la solucin especfica Y. A partir de (3) se obtiene en consecuencia 4(.Yj - Y ( sj =c,y,(x) +c2y2(x), (8) que es equivalente a l a ecuacin (7). Dado que 4 es una solucin arbitraria de (l), la expre- sin del segundo miembro de (7) incluye todas las soluciones de (1); por tanto, es natural darle el nombre de solucirin general de la ecuacin (1). 3.6 Ecuaciones no homogneas; mtodo de los coeficientes indeterminados 179 Ejemplo 1 En palabras algo diferentes, el teorema 3.6.2 afirma que para resolver la ecuacin no homognea (1) es necesario realizar tres cosas: 1. Hallar la solucin general c,y,(x) t c2y2(x) de la ecuacin homognea correspondien- te. Esta solucin suele denominarse solucin complementaria y puede denotarse por 2. Encontrar alguna solucin sencilla Y(x) de la ecuacin 110homognea. A menudo a 3. Sumar las funciones encontradas en los dos pasos precedentes. Y,(X). esta solucin se le menciona como solucin particular. Yase analiz cmo hallar y,(x), por lo menos cuando la ecuacin homognea (2) tiene coeficientes constantes. Por lo tanto, en el resto de esta seccin y en la siguiente, se enfoca- r la atencin en encontrar una solucin particular Y(x) de la ecuacin no homognea (1). Son dos los mtodos que se analizarn. Se conocen como mtodo de los coeficientes inde- terminados y mtodo de variacin de parmetros, respectivamente. Cada uno tiene algunas ventajas y algunos defectos posibles. Mtodo de los coeficientes indeterminados. Este mtodo requiere que se haga una su- posicin inicial acerca de la forma de la solucin particular Y@) , pero se dejan los coefi- cientes sin especificar. La expresin supuesta se sustituye en la ecuacin (1) y se intenta determinar los coeficientes de manera que esa ecuacin se satisfaga. En caso de buen resul- tado se encontr una solucin de la ecuacin diferencial (1) y es posible usarla como la solucin particular Y(x). Si no es posible determinar los coeficientes, significa que no exis- te solucin de la forma supuesta. En este caso puede modificarse la suposicin inicial e intentar una vez ms. La ventaja ms importante del mtodo de los coeficientes indeterminados es que su eje- cucin es directa una vez que se hace la suposicin acerca de la forma de Y(x). Su principal limitacin es que es til fundamentalmente para ecuaciones en las que es fcil escribir de antemano l a forma correcta de la solucin particular. Por esta razn, este mtodo suele usarse slo para problemas en los que la ecuacin homognea tiene coeficientes constantes y el trmino no homogneo se restringe a una clase relativamente pequea de funciones. En especial, s!o se consideran trminos homogneos que constan de polinomios, funciones exponenciales, senos y cosenos. A pesar de estas limitaciones, el mtodo de los coeficien- tes indeterminados es til para resolver muchos problemas que tienen aplicaciones impor- tantes. Este mtodo se ilustrar con varios ejemplos y luego se resumirn las reglas para aplicarlo. Encontrar una solucin particular de y" - 3y' - 4y =3e2". (9) Se busca una funcin Y tal que la combinacin Y"(x) - 3Y'(x) - 4Y(x) sea igual a 3e2X. Como la funcin exponencial se reproduce por medio de la derivacin, la forma ms razonable de lograr el resultado que se desea es suponer que Y(x) es algn mltiplo de e2x; es decir, Y( x ) =Ae2", $3 en donde el coeficiente A an est por determinarse. Para encontrar A se calculan Y' ( x) =2Ae'". Y"( x) =4Ae2", 180 Ecuaciones lineales de segundo orden Ejemplo y se sustituye en lugar de y, y' y y" en la ecuacin (9). Se obtiene (4A -- 6 A - 4A)e2" =3e2". De donde, -64 =3, de modo que A =-112. Por tanto, una solucin particular es Y( x ) =- y * . Encontrar una solucin particular de Q y" - 34" - 4y =2 senx. (1 1) 8 Por analoga con el ejemplo 1, suponga primero que Y(x) = A sen x, en donde A es una cons- % c . A -5Asenx - 3 A cos x =2 senx. (12) :* No existe eleccin de la constante A que satisfaga la ecuacin (12) para toda x, por lo que 9 %; se concluye que la suposicin referente a Y(x) es incorrecta. La aparicin del trmino cose- $ no en (12) sugiere modificar la suposicin original para incluir un trmino cosenoidal en tante por determinar. AI sustituir en (11) y reordenar los trminos se obtiene Y(x); es decir, 4 S& -% "-i 2 en donde deben determinarse A y B. Entonces, 9. 2 Al sustituir estas expresiones en lugar de y, y' y y" en la ecuacin (11) y agrupar trminos se $ obtiene Y(x) =A senx +R cos x, El ' * %& Y(x) =A COS x - R sen x, Y"(u) =- A sen x - R cos x. -j, ( - A+38- 4A) s e nx+( - B- 3. 4- 4B) c os x=2s e nx. (1 3) S * 2 Para satisfacer la ecuacin (13) es necesario hacer corresponder los coeficientes de sen x y cos x 3 de cada miembro de la ecuacin; por tanto, A y B deben satisfacer las ecuaciones G L ; - 5 A $- 38 =2, - 3A - SR =O. ** y "a De donde,A =-5117 y B =3/17, de manera que una solucin particular de la ecuacin (11) es & Y(x) =- senx + cos x r Ejemplo 3 2 Encontrar una solucin particular de % '% WT y" - 3y' - 4y =4x2. (14) S* "- %* Como el segundo miembro de la ecuacin (14) es un polinomio, es natural suponer que Y tambin es un polinomio del mismo grado o superior. En esta seccin se demostrar despus que g $ (con ciertas excepciones) basta suponer que Yes un polinomio del mismo grado que el trmino 8 no homogheo; por lo tanto, se supone que m Y( x ) =Ax2 +Bx +C. - % % 3 Se sigue que e . "" Y'(x) =2Ax +B, Y"(.Y) =2 A 3.6 Etuaciones no homogneas: mtodo de los coeficientes indeterminados 181 Ejemplo 4 Si se sustituyen estas expresiones en lugar de y, y' y y" en la ecuacin (14) y se agrupan trmi- nos, se obtiene -4Ax2 +(-6A - 4B)x +( 2A - 3B - 4C) =4x'. Al igualar los coeficientes de potencias iguales de x, se encuentra que A, B y C deben satisfacer -4A =4, -6A - 4 8 =O, 2A - 3B - 4C =O. Por tanto, A =-1, B =3/2 y C =-13/8; de donde, una solucin particular de (14) es Y( x) =-x2 +;x - 9 Los resultados de los ejemplos anteriores sugieren el siguiente principio: si el trmino no homogneo g(x) de la ecuacin (11) es una funcin exponencial de eax, supngase que Y(x) es proporcional a la misma funcin exponencial; si g(x) es sen /1. o cos /1., supngase que Y(x) es una combinacin lineal de sen y cos fix; si g(x) es un polinomio, supngase que Y(x) es un polinomio del mismo grado. El mismo principio se aplica al caso en el que g(x) es un producto de cualesquiera dos o de los tres, de estos tipos de funciones, como se ilustra en el siguiente ejemplo. Hallar una solucin particular de y" - 3y' - 4y =- 8e" cos 2x. (15) En este caso se supone que Y(x) es el producto de ex y una combinacin lineal de cos 2.x y sen 2 u ; es decir, Y(x) =Ae" cos 2x +Be" sen 2x. En este ejemplo el lgebra es ms tediosa, pero se concluye que Y(x) =(A +2B)e" cos 2x +(- 2A +B)ex sen 2x Y Y'(x) =(- 3A +4B)e" cos 2x +(-4A - 3B)e" sen 2x. Al sustituir estas expresiones en la ecuacin (15) se encuentra queA y B deben satisfacer 1OA +2B =8, 2A - 1OB=o. De donde,A =10/13 y B =2/13; por consiguiente, una solucin particular de (15) es Y(x) =s e x COS 2x +&ex sen 2x. Ahora se supondr que g(x) es la suma de dos trminos, g(x) =gl(x) +g&) y que Yl y Y, son soluciones de las ecuaciones ay" +by' +cy =g,(x) (1 6) ay" +by' +cy =g2(x), (1 7 ) Y 182 Ecuaciones lineales de segundo orden respectivamente. Entonces, Y, t Y, es una solucin de la ecuacin ay" +by' -t cy =g(.x,. Yl S) Para probar esta proposicin sustituya y por Y,(.) t Y&) en l a ecuacin (18) y aplquense las ecuaciones (16) y (17). Se cumple una conclusin semejante si g(x) es la suma de cual- quier nfimero finito de trminos. El significado practico de este resultado es que para una ecuacin cuya funcin no homognea g(x) pueda expresarse como una suma, en vez de ella se pueden considerar varias ecuaciones ms simples y despus sumar los resultados. El siguiente ejemplo ildstra este procedimiento. Ejemplo 5 Encontrar una sol uci h particular de a" _" " v' ' -- 3v' - 4y =3e'" +2 sen x - Se' cos 2s. (19) 8 Al descomponer el segundo miembro de la ecuacin (lY), se obtienen las tres ecuaciones En los ejemplos 1, 2 y 4, respectivamente, se han encontrado las soluciones de estas tres ecua- i' ciones. Por lo tanto, una solucin particular de (19) es su suma; a saber, Y( s ) =- :e2' +i?; COS Y - +? sen x + cos 2x +,$ex sen 2 x. El procedimiento que acaba de describirse e ilustrarse en los ejemplos anteriores permite resolver una gran clase de problemas de manera razonablemente eficiente. Sin embargo, existe una dificultad que se presenta algunas veces. En el siguiente ejemplo se ilustra cmo surge esta dificultad. Ejemplo 6 Hallar una solucin particular de 2- ' Procediendo como en el ejemplo 1, se supone que Y(x) =Ae-*. Al sustituir en la ecuacin (20), S - 3y ~- 4 =(3 ~ x , (20) if i ( A +3.4 - 4. 4) ~~~ =P- .'. (21) 9- Dado que el coeficiente de e-* del primer miembro de (21) es cero, es imposible resolver esta d_ ecuacin para A. Por consiguiente, se concluye que no existe solucin de la ecuacin (20) con la ,, forma supuesta. Se aclara la razn de este resultado posiblemente inesperado si se resuelve la ecuacin homognea 2- L . ' ' - 3y' - 4y =o 122) B I que corresponde a la (20). Las races de la ecuacin caracterstica asociada son ri =4 y r2 =-1, por lo que un conjunto fundamental de soluciones dela ecuacin (22) son y,(.x) =e4* y y2(x>=P . < 3.6 Ecuaciones no homogneas; mtodo de los Coeficientes indeterminados 183 ' 4 Ahora se ve que la solucin particular supuesta de l a ecuacin no homognea (20) es en realidad !? - , Suna solucin de la ecuacin homognea (22). Como se vio, l a sustitucin de esa funcin en el 2 primer miembro de l a ecuacin (20) da cero, lo que imposibilita balancear el tCrmino diferente '% de cero del segundo miembro de la (20). $ Por lo tanto, para encontrar una solucin de (20) se necesita considerar funciones de una '_ forma algo diferente. La funcin ms simple, aparte de la propia e-' que al ser derivada product: 9 : ; ; un trmino e'%, es ex-x.Por tanto, podra intentarse con Y(x) =(Ax +B)e". Sin embargo, no es #necesario el trmino B O , ya que es una solucin de la ecuacin homognea correspondiente y & no ayuda a resolver la ecuacin no homegnea. Dedonde, se supone que Y(.r) =Axe-'. Entonces, 6 2, Si se sustituyen estas expresiones en la ecuacin (20) y se agrupan trminos, se cwuentra que :j. & @ Por consiguiente, A =-1/5 y una solucin particular de (20) es ?%! !" [ (AX +3A x - 4A.y) +( - 24 - 3.4)I e =Y ', p Y ( x ) =-:.Ye x. El resultado del ejemplo 6 sugiere una modificacin del principio antes enunciado: si a1 forma supuesta de la solucin duplica a una solucin de la ecuacin homognea correspon- diente, entonces modifique l a solucin particular supuesta multiplicndola por x . Algunas veces esta modificacin es insuficiente para eliminar todas las duplicaciones de las solucio- nes de la ecuacin homognea, en cuyo caso es necesario multiplicar por x por segunda vez. Para una ecuacin de segundo orden, jams ser necesario llevar el proceso m8s ade- lante de lo expuesto. A continuacin se resumen los pasos que intervienen en la solucin general de una ecua- cin no homognea de la forma ay" +by' +c y =g(x), en donde los coeficientes a, b, y c son constantes. 423) 1. Encontrar la solucin general de la ecuacin homognea correspondiente. 2. Comprobar que la funcin g( x) de la ecuacin (23) pertenece a la clase de funciones analizadas en esta seccin; es decir, que slo contenga funciones exponenciales, se- nos, cosenos, polinomios o sumas o productos de estas funciones. Si este no es el caso, aplicar el mtodo de variacin de parmetros (que se analiza en la siguiente seccin). 3. Si g( x) =gl ( x) t. . . t g,(x); es decir, si g(x) es una suma de n trminos, entonces forma n subproblemas, cada uno de los cuales contengeslo uno de los trminos g,(.x), , . . g,,(x). El i-Csimo subproblema consiste en la ecuacidn ay" +by' +cy =gi (x), en donde i va de 1 hasta n. 4. Para el i-simo subproblema, suponer una solucin particular Y, ( x) que conste de l a funcin exponencial, seno, coseno, polinomio adecuado o una combinacin dc ellos. Si en l a forma supuesta de ?(x) existe alguna duplicacibn de las soluciones de la ecua- cin homognea (halladas en el paso l), multiplicar Y,(.) por x, o (si es necesario) por x2, para eliminar la duplicacin. Ver la tabla 3.6.1. 184 Ecuaciones lineales de segundo orden TABLA 3.6.1 SOLUCIN PARTICULAR DE ay" +by' +cy =g;(x) Ejemplo 7 P,(x)e" sin fix cos px xS[(AOxn +A1x'"' +. . . +A,)ea" cos fix +(Box" +Blx"-l +. . . +&)eu sin j x ] Notas: Aqu es el menor entero no negativo (S =O, 1 2) que asegura que ningn trmino de Y,(x) sea una solucin de la ecuacin homognea correspondiente. De manera equivalente, para los tres casos, S es el nmero de veces que O es una raz de la ecuacin caracterstica, (Y es una raz de esa ecuacin y (Y +ip es unaraz de lamisma, respectivamente. 5. Hallar una solucin particular Y;(.) para cada uno de los subproblemas. Entonces, la su- ma Yl(x) +. . * t Y,,@) es una solucin particular de toda la ecuacicin no homognea (23). 6. Formar la suma de la solucin general de la ecuacin homognea (paso 1) y la solu- cin particular de la ecuacin no homognea (paso 5). Esta es la solucin general de la ecuacin no homognea. El mtodo de los coeficientes indeterminados es autocorrectivo en el sentido de que si se supone demasiado poco respecto a Y@), pronto se llega a una contradiccin que suele indi- car el camino hacia la modificacin necesaria en la forma supuesta. Por otra parte, si se supone demasiado, entonces se realiza innecesariamente algn trabajo adicional y algunos coeficientes resultan ser cero, pero por lo menos se obtiene la respuesta correcta. Escribir la forma de una solucin particular de y'' +4y =x 2 e - 3x sen x - x sen 2x. (24) "- i En primer lugar se observa que la solucin de la ecuacin homognea correspondiente y'' + y =c 1 cos 2x +c2 sen 2x. ( 25) Luego se observa que el segundo miembro de la ecuacin (24) cae en lo que cubre el mtodo de los coeficientes indeterminados, como se present en el texto. Se forman los dos subproblemas y" +4y =x2e"x sen x y" +4 y ="x sen 2x. * El segundo miembro de la (26) consta de un producto de un polinomio cuadrtico, la misma funcin exponencial y un seno, por lo que se supone una solucin particular Yl(x) en la forma de un producto de un polinomio cuadrtico, la misma funcin exponencial y una combinacin lineal de los correspondientes seno y coseno. Por tanto, se supone que Y, ( x) =(Ax' +Bx +C) e- 3x cos x +(DX' +Ex + senx. (28) Ninguno de estos trminos duplica la solucin (25) de la ecuacin homognea, por lo que no es necesario modificar la suposicin inicial. 3.6 Ecuaciones no homogneas; mtodo de los coeficientes indeterminados 185 El segundo miembro de la ecuacin (27) es un producto de un polinomio de primer grado y un seno, de modo que inicialmente se supone una solucin particular Y2(x) para esta ecuacin de la forma Y2(x) =(Gx +H)cos 2x +(J x +K)sen 2x. (29) Sin embargo, algunos de los ttrminos de esta Y2(x) son los mismos que los de la solucin (25) de la ecuacin no homogknea, de manera que es necesario multiplicar por x a fin de obtener la forma correcta para la solucin particular de la ecuacin (27); a saber, Y2(x) =(Gx2 +Hx)cos 2x +(J x2 +Kx) sen 2x. (30) Los coeficientes A, . . ., K de Yl(x) y Y#) se encuentran como de costumbre, al sustituir las expresiones de las ecuaciones (28) y (30) en las (26) y (27), respectivamente. Una vez que se han determinado los coeficientes, la solucin general de la ecuacin (24) es la suma de las fun- ciones dadas por las ecuaciones (25), (28) y (30). Pueden elegirse las constantes arbitrarias c1 y c2 de esta solucin de modo que satisfagan cualquiera de las condiciones iniciales dadas. Demostracin del mtodo de los coeficientes indeterminados. En el anlisis anterior se describi el mtodo de los coeficientes indeterminados con base en varios ejemplos. Para probar que el procedimiento siempre funciona como se afirm, a continuacin se da un argumento general en el que se consideran varios casos correspondientes a formas diferen- tes del trmino no homogneo g(x). g(x) =P,,(x) =aoxn +a,x" " + t a,,. En este caso, la ecuacin (23) queda ay" t by' t cy =U,X" t a1P* +* . * t U,. (31) Para obtener una solucin particular se supone que Y( x) =Aox" +Alxn"' +. 1 . +A , - 2 ~ 2 +A, - l x +A, . (32) Si se sustituye en la ecuacin (31), se obtiene a[n(n - ~ ) A , X " - ~ + . +2A, - , ] +b(nA,x"-' +. . . +A, - ,) +c(A,x" +A1x"- l +' . . +A,) =a0xn +. . . +a,. (33) Si se igualan los coeficientes de las potencias iguales da CA, =a,, c A, +nbA, =U , , cA, +bA, - +2aA, - =a,. Siempre que c #O, la solucin de la primera ecuacin es A, =a,/c, y las ecuaciones restan- tes determinan A, , . . . , A, de manera sucesiva. Si c =O, pero b #O, entonces el polinomio del primer miembro de la ecuacin (33) es de grado n - 1 y no es posible que esta ecuacin se satisfaga. A fin de tener la certeza de que aY"(x) t bY'(x) es un polinomio de grado n, debe elegirse Y(x) para que sea un polinomio de grado n +1. De donde, se supone Y( x) =x ( A, x " +. . . +A,). 186 Ecuaeiones lineales de seaundo orden En esta expresin no hay trmino constante para Y(x), pero no es necesario incluir ese trmino, ya que, cuando c =O, una solucin de la ecuacin homognea es una constante. Como b #O, se tiene que A, =ao/b(n +l), y pueden determinarse los dems coeficientes A, , . . . , A,, de manera semejante. Si c y b son cero, se supone que Y(.) =X2(A0X" +' ' . +/ I f l ) . El trmino aY"(x) da lugar a un trmino de grado n y es posible proceder como antes. Una vez ms, se omiten los trminos constante y lineal de Y@), ya que en este caso los dos son soluciones de la ecuacin homognea. g(x) =e""P,(x). El problema de determinar una solucin particular de ay" +by' +cy =eax Pn( x ) puede reducirse al caso precedente por simple sustitucin. Sea Y( x) =eaxu(x); entonces Y'(.) =eax [ u ' ( x ) +cxu(x)] Y Y" ( x) =eux[u"(x) +2xu' (x) +a2u( x) ] . Si se sustituyen en lugar de y, y' y y'' de la ecuacin (34), se cancela el factor eax y se agrupan trminos, se obtiene UU"(X) +( 2 ~ a +b)u' (x) +(aa2 +ba +C) U( X ) =P, ( x) . ( 3 5 ) La determinacin de una solucin particular de la ecuacin (35) es precisamente el mismo problema, excepto por las denominaciones de las constantes, que el de resolver la (31). Por 10 tanto, si a a 2 +ba +c es diferente de cero, se supone que u(x) =Aoxn +. . . +A,,; de donde, una solucin particular de la ecuacin (34) es de la forma Y( x ) =enx(AOxn +A,x"" + . +An) . (36) Por otra parte, si ua2 +ba +c es cero, pero 2ua t b no lo es, debe tomarse u(x) con la forma x(Aox" +. * . +A, ). La forma correspondiente de Y(x) es x veces la expresin del segundo miembro de (36). Debe hacerse notar que si acy2 t ba t c es cero, entonces errx es una solucin de la ecuacin homognea. Si tanto aa2 +ba +c como 2aa +b son cero (y esto implica que eax y xe" son soluciones de la ecuacin homognea), entonces la forma correcta de u(x) es x2(Aoxn + . . t An) ; de donde, Y(x) es x2 veces la expresin del segundo miembro de (36). g(x) =emxPn(x)cos j?x o emxP,(x)sen Bx. Estos dos casos son semejantes, de modo que slo se considerar el ltimo. Este problema puede reducirse al precedente si se observa que, como consecuencia de la frmula de Euler, sen P x = - e"px)/2i. De donde, g(x) es de la forma e(a +iOJx - e(* - iPJx y(x) =p (x) ~. "_ ~~~ ~~ n - 2i 3.6 Ecuaciones no homogneas; mtodo de los coeficientes indeterminados 187 y debe elegirse y ( x ) =, ( a+i g) x ( Aox n +. . . +A, ) +g('"S)'(B,x" +. . +B n r ) o, de manera equivalente, y ( x ) =eax(Aoxn +. . . + cos px +eax(B,xn + . . +B , , W Px. Por lo general, se prefiere la ltima forma. Si (Y k ip satisface al ecuacin caracterstica correspondiente a la ecuacin homognea, por supuesto es necesario multiplicar cada uno de los polinomios por x para incrementar sus grados en uno. Si la funcin no homognea comprende tanto a cos fix como a sen fix, suele ser conve- niente tratar juntos estos trminos, ya que cada uno por separado puede dar a lugar a la misma forma de una solucin particular. Por ejemplo, si g(x) =x +2 cos x, p(entonces la forma de Y( x) sera Y( x) =( Aox +A, ) s e n x + ( Box +B,)cos x, en el supuesto de que sen x y cos x no sean soluciones de la ecuacin homognea. En cada uno de los problemas 1 a 12, halle la solucin de la ecuacin diferencial dada. 1. y" - 2y' - 3y =3e2" 2. y" +2y' +5y =3 sen 2x 3. y" - 2y' - 3y =- 3 ~e - ~ 4. y" +2y' =3 +4 sen 2x 5. y" +9y =x2e3" +6 6. y" +2y' +y =2e-" 7. 2y" +3y' +y =xz +3 senx 8. y" +y =3 sen 2x +x COS 2x 9. u/ ' +w;u =cos wx, u2 #w; 10. u" +w; u =cos ocx 11. y" +Y' +4y =2 senh x Sugerencia: senh x =(ex - e-")/2 12. Y" - y' - 2y =cash 2x Sugerencia:cosh x =(e" +e.-")/2 En cada uno de los problemas 13 a 18, encuentre la solucin del problema con valor inicial dado. 13. y" +y' - 2y =2x, y(0j =O, ~'(0) =1 14. y" +4y =x2 +3e", y(0) =O, y'(0) =2 15. y" - 2y' +y =xe" +4, y(0) =1, y'(0) =1 16. y" - 2y' - 3y =3xe2", y(0) =1, y'(0) =O 17. y" +4y =3 sen 2x, y(0j =2, y'(0) =- 1 18. y" +2y' +5y =4e-" cos 2x, y(0) =1, y'@) =O En cada uno de los problemas 19 a 26, determine una forma adecuada para Y(x) si ha de aplicarse el mtodo de los coeficientes indeterminados. No evale las constantes. 19. y" +3y' =2x4 +x2e - 3x +sen 3x 20. y" +y =x(1 +senxj 21. y" - 5y' +6y =ex cos 2x +e2"(3x +4)senx 22. y" +2y' +2y =3e-" +2e-" cos x +4e-"x2 sen x 23. y" - 4y' +4y =2x2 +4xe2" +x sen 2x 24. y" +4y =x2 sen 2x +(6x +7)cos 2x 188 Ecuaciones lineales de segundo orden 25. y +3y +2y =ex(x2 +1)sen 2xt 3e- cos x +4ex 26. y +2y +5y =3xe- cos 2x - 2 x e ~~ cos x 27. Determine la solucin general de N y +A2y =1 a, sen mm, m = 1 endondel >OyA #mnparam=l , ..., N. 28. En muchos problemas fsicos la funcin de entrada (es decir, el trmino no homogneo) puede especificarse mediante diferentes frmulas en distintos periodos. Como ejemplo, determine la solucin y =4(t) de que satisfaga las condiciones iniciales y(0) =O y y(0) =1. Suponga que y y y tambin son continuas en t =n. Trace la grfica del trmino no homogneo y de solucin como funciones del tiempo. Sugerenci a: Primero resuelva el problema con valor inicial para t 5 A ; luego paray >n, determinando las constantes de la ltima solucin a partir de las condiciones de continuidad en t =n. 29. Aplique el mtodo indicado en el problema 28 para resolver la ecuacin diferencial con las condiciones iniciales y(0) =O y y@) =O. Comportamiento de las soluciones cuandox -+M. En los problemas 30 y 31 se contina el anlisis iniciado con los problemas 33 a 35 de la seccin 3.5. Considere la ecuacin diferencial ay +by +cy =g(x), (i) en donde a , b y c son positivos. 30. Si Y,(x) y Y2(x) son soluciones de la ecuacin (i), demostrar que Yl(x) - Y2(x) -+ O cuando 31. Si g(x) =d, una constante, demostrar que toda solucin de (i) tiende a dlc cuando x -+m. 32. En este problema se indica un procedimiento alternativo para resolver la ecuacin dife- x --$ m. Es verdadero este resultado si b =O? Qu sucede si c =O? Qu sucede si tambin 6 =O? rencial y +by +CY =(O2 +bD +c) y =g(x), (i) en donde b y c son constantes y D denota derivacin con respecto a x. Sean r , y r2 los ceros del polinomio caracterstico de la ecuacin homognea correspondiente. Estas ra- ces pueden ser nmeros reales y diferentes, reales e iguales o complejos conjugados. * R. S. Luthar, Another Approach to a Standard Differential Equation, Two Year CollegeMathemarics Journal 10 (1979), pp. 200-201; ver tambi h el artculo de D. C. Sandell y F. M. Stein, Factorization of Operators of Second Order Linear Homogeneous Ordinary Differential Equations, Two Year College Marhematics Journal 8 (1977), pp. 132-141, respecto a un anlisis ms general de la factorizaci6n de operadores. 3.7 Variacin de parmetros 189 a) Compruebe que (i) puede escribirse en la forma factorizada (D - '1)P - 'AY =g ( 4 , en donde r, +r2 =- by r1r2 =c. b) Sea u =(D - r2)y. Demuestre que la solucin de (i) puede encontrarse al resolver las dos ecuaciones de primer orden siguientes: (D - rl )u =g(x), (D - ' ,)y =u(x). En cada uno de los problemas 33 a 36, aplique el mtodo del problema 32 para resolver la ecuacin diferencial dada. 33. y" - 3y - 4y =e2* (ver el ejemplo 1) 34. 5" +3y' +y =x2 t 3 sen x (ver el problema 7) 35. y" +5' t y =2cX (ver el problema 6) 36. y" +2y' =3 +4 sen 2x (ver el problema 4) 3.7 Variacin de parmetros Ejemplo 1 En esta seccin se describe otro mtodo para hallar una solucin particular de una ecuacin no homognea. Este mtodo, conocido como variacin de parhmetros, se debe a Lagrange y complementa bastante bien el mtodo de los coeficientes indeterminados. La ventaja ms importante de la variacin de parmetros es que se trata de mtodo general; en principio, por lo menos, es posible aplicarlo a cualquier ecuacin y no requiere suposiciones detalla- das respecto a la forma de la solucin. De hecho, ms tarde en esta seccin se aplica este mtodo con el fin de obtener una frmula para encontrar una solucin particular de una ecuacin diferencial lineal no homognea arbitraria de segundo orden. Por otra parte, el mtodo de variacin de parmetros al final requiere la evaluacin de ciertas integrales en las que interviene el trmino no homogneo de la ecuacin diferencial, lo cual puede pre- sentar dificultades. Antes de considerar este mtodo en el caso general, se ilustrar su apli- cacin con un ejemplo. Encontrar un solucin particular de y" +4y =3 csc x. Observe que este problema no cae dentro de los lmites del mtodo de los coeficientes inde- terminados porque el trmino no homogneo g(x) =3 csc x contiene un cociente (en vez de una suma o un producto) de sen x o de cos x. Por consiguiente, se necesita un enfoque diferente. Ob- serve tambin que la ecuacin homognea correspondiente a (1) es y" +4y =o, (2) y que la solucin general de (2) es y, (x) =c1 cos 2x +c2 sen2x. 190 Ecuaciones lineales de segundo orden La idea bsica en el mtodo de variacin de parmetros es sustituir las constantes c1 y c 2 de la ecuacin (3) por las funciones ul(.x) y u,@), respectivamente, y despus determinar estas funcio- nes de modo que la expresin resultante Y =uL(x) cos Zx +uz( x) sen 2x (4) sea una solucin de la ecuacin no homognea (1). Para determinar ul y .u2 es necesario sustituir y de la ecuacin (1) por su expresin dada en (4). Sin embargo, incluso sln llevar a cabo esta sustitucin es posible anticipar que el resultado ser una sola ecuacin que comprenda alguna combinacin de u1 y u2 y sus dos primeras derivadas. Dado que se tiene una sola ecuacin y dos funciones desconocidas, es de esperar que existan muchas posibilidades para uI y u2 que satisfagan las necesidades. Un punto de vista alternati- vo es que puede imponerse una segunda condicin que se desee, para obtener as dos ecuacio- nes para las dos funciones desconocidas uI y u2. Pronto se demostrar (siguiendo a Lagrange) que es posible elegir esta segunda condicin de una manera que se hagan a los clculos marca- damente ms eficientes. Si se regresa ahora a la ecuacin (4), se deriva y se reagrupan los trminos, se obtiene # ,+ ~ ~- 2 u ,(x) sen 2x -t 2u2(x) COS 2x +u',(x) COS 2~+u;(x) sen 2x ( 5 ) p- Si se tiene presente la posibilidad de elegir una segunda condicin sobre ul y u2, se requiere que los dos ltimos trminos del segundo miembro de (5) sean cero; es decir, que u;(x) COS 2x +u;(x)sen 2x =O. (6) Entonces, de la ecuacin (5) se concluye que 4' =- ~ u , ( x ) sen 2x +ZU,(X) COS 2 ~. (7) Aunque el efecto final de la condicin (6) an no es evidente, por lo menos se simplifici, la expresin para y'. Adems, al derivar la ecuacin (7) se obtiene Y" =- ~u, ( x) COS 2x - ~u,(x) sen 2.x - ~U',(X) sen 2x +~u;(x) COS 2x. (8) Entonces, si se sustituyen y y y" de la ecuacin (1) por sus expresiones dadas en (4) y (8) respectivamente, se encuentra que u1 y u2 deben satisfacer -2u',(x) sen 2x +~u;(x) COS 2~=3 csc X. (9) Resumiendo los resultados hasta este momento, se desea elegir u , y u2 de modo que se satis- fagan las ecuaciones (6) y (9). Estas ecuaciones pueden considerarse como un par de ecuaciones algebraicas lineales para las dos cantidades desconocidas .;(x) y .;(x). (6) y (9) pueden resol- 3; $ verse de varias maneras. Por ejemplo, si se despeja .;(x) en (6), se tiene *? 1" U>(.) ="u' l b ) " COS 2.u sen 2x Luego, si se sustituye .;(.x) de la (9) por esta expresin y se simplifica, se obtiene u;(.u) =~ 3 csc x sen 2x 2 =- 3 cos s . I11 ) Adems, si se sustituye esta expresin para u;(x) en la ecuacin (10) y se aplican las frmulas para el doble de un ngulo, se encuentra que 3.7 Variacin de parmetros 191 3 cos x cos 2x 3( 1 - 2 sen2 x) - 3 sen 2x 2 sen x 2 u;(x) =___ - csc x - 3 sen x - - - Una vez que se obtuvieron u;@) y u;(x), el paso siguiente es integrar para obtener .;(x) y .;(x). El resultado es uI (x)= -3senx+cl (13) Y u2(x) =3 In lcsc x - cot x[ +3 cos x +c2. (14) Por ltimo, al sustituir estas expresiones en la ecuacin (4), se tiene y =- 3 sen x cos 2x +2 Inlcsc x - cot x/sen 2x +3 COS x sen 2x +c, COS 2x +c2 sen 2x (15) Los trminos de la ecuacin (15) en los que aparecen las constantes arbitrarias c1 y c2 son la solucin general de la ecuacin homognea correspondiente, mientras que los dems trminos son una solucin particular de la ecuacin no homognea (1). Por lo tanto, (15) es la solucin general de la ecuacin (1). En el ejemplo anterior pudo aplicarse bien el mtodo de variacin de parmetros en la determinacin de una solucin particular y, por lo tanto, de la solucin general de la ecua- cin (1). La siguiente pregunta es si este mtodo puede aplicarse de manera eficaz a una ecuacin arbitraria. Como consecuencia. se considera Y $ +P WY +&)Y =Y W 9 (16) en donde p, q y g son funciones continuas dadas. Como punto de partida, se supone que se conoce la solucin general Y b ) =C,Y,(X) +C2Y, ( X) (1 7 ) de la ecuacin homognea correspondiente y +p(x)y +q(x)y =o. (18) Esta es una suposicin importante porque hasta el momento se ha mostrado cmo resolver la ecuacin (18) slo si tiene coeficientes constantes. Si tiene coeficientes que dependen de x entonces, por lo general, para obtener y,(x) deben aplicarse los mtodos que se describen en el captulo 5. La idea decisiva, como se ilustra en el ejemplo 1, es sustituir las constantes c1 y c2 de la ecuacin (17) por las funciones ul(x) y u2(x), respectivamente; esto da Y =U l ( X ) Y l ( X ) +UZ( X) Y2 ( X) . (19) A continuacin se intenta determinar u,(x) y u&) de manera que la expresin de (19) sea una solucin de la ecuacin no homognea (16), en lugar de serlo de la ecuacin homog- nea (18). Por tanto, se deriva la (19) y se obtiene Y =u; ( x) Yl ( x) ul(X)Y;(x) +u;(x)Y,(x) +uz(X)Y;(x). (20) . 192 Ecuaciones lineales de segundo orden Como en el ejemplo 1, ahora se igualan a cero los trminos de la ecuacin (20) en los que aparecen .;(x) y uS(x); es decir, se requiere que u;(x)Yl (x) +u;(x)Y,(x) =0. (21) En seguida, con base en (20), se tiene Adems, al derivar una vez ms se obtiene Y =u;(x)y;(x) +Ul ( X) Y; ( X) +u>(x)yL(x) +u,(x)yY(x). ( 23) Ahora se sustituyeny, y y y de la ecuaci6n (16) por sus expresiones dadas en (19), (22) y (23), respectivamente. Despus de reordenar los trminos de la ecuacin resultante se encuentra que Cada una de las expresiones entre corchetes de la ecuacin (24) es cero porque tanto yI como y 2 son soluciones de la ecuacin homognea (18). Por consiguiente, (24) se reduce a u;(x)Y;(x) +u;(.)y;(x) =g(4. ( 2 3 Las ecuaciones (21) y (25) forman un sistema de dos ecuaciones algebraicas lineales para las derivadas U;(X) y u@) de las funciones desconocidas. Estas ecuaciones corresponden exactamente a las (6) y (9) del ejemplo 1. Al resolver el sistema (21), (25) se obtiene en donde W( y, , y a) es el wronskiano de y, y y2. Observe que es permisible dividir entre W, porquey, y y 2 son un conjunto fundamental de soluciones y, por lo tanto, su wronskiano es diferente de cero. AI integrar las ecuaciones (26) se encuentran las funciones deseadas uI(x) y u2(x); a saber, Por ltimo, si se sustituyen las expresiones (27) en la ecuacin (19) da la solucin general de la ecuacin (16). Este resultado se enuncia como un teorema. 3.7 Variacin de parmetros 193 Ejemplo 2 Al examinar la expresin (28) y repasar el proceso mediante el cual se obtuvo, es posible observar que pueden presentarse dos dificultades importantes al aplicar el mtodo de varia- cin de parmetros. Como ya se mencion, una es la determinacin y,(x) y y2(x), un con- junto fundamental de soluciones de la ecuacin homognea (18), cuando los coeficientes de esa ecuacin no son constantes. La otra dificultad posible est en la evaluacin de las integrales que aparecen en la ecuacin (28). Esto depende por completo de la naturaleza de las funciones y,, y, y g. Por supuesto, aun si no es posible evaluar las integrales por mtodos analticos elementales, por lo comn es posible calcularlas de manera aproximada median- te la regla de Simpson o algn otro procedimiento numrico. Al aplicar el mtodo de varia- cin de parmetros se recomienda seguir el procedimiento que acaba de presentarse, en vez de intentar memorizar la ecuacin (28). Por otra parte, si se usa esta frmula, es necesario tener la seguridad de que la ecuacin diferencial es exactamente de la forma (16); en caso contrario, no se identificar de manera correcta el trmino no homogneo g(x). En el ejemplo siguiente se ilustra nuevamente el mtodo de variacin de parmetros. Comprobar que y,(x) =x y y2( x) =l/x son soluciones de x2y +xy -y =o, y, a continuacin determine la solucin general de x2ytxy - y=xI nx (3 1) para x >O. Para comprobar que las funciones dadas son soluciones de la ecuacin (30), pueden sustituirse simplemente estas funciones en la ecuacin y observar si se satisface. Por ejemplo, para y,@) = l/x, se tiene y@) =-1x2 y yJx) =2/x3. Si se sustituyen estas expresiones en (30) se encuentra que (2/ x) - (l/x) - (l/x) =O, lo cual evidentemente es cierto para toda x, excepto x =O. De manera semejante, es fcil comprobar que y1 tambin es una solucin. Si se regresa ahora a la ecuacin no homognea (31), primero se observa que no es de la forma (16) porque el coeficiente de y no es uno. Por tanto, se divide la ecuacin entre x2 y vuelve a escribirse como 194 Ecuaciones lineales de segundo orden Ahora es posible identificar (1 n x)/x con el trmino no homogneo g( x) de l a ecuacin (16). Para resolver (32) se supone que y =u,(.x)x +U2(X)X" (33) y se procede como en el ejemplo 1 y el anrilisis general que sigue a la ecuacin (16). Las ecuaciones que determinan a u,'(.) y a .;(x) son U;(x)x +u;(x)x- ' =o, U' , ( S ) +&(x)( "x - 2 ) = In.x x (34) La solucin del sistema de ecuaciones (34) es Entonces, se concluye que Por ltimo, si se sustituyen estas expresiones en la ecuacin (33) se obtiene la solucin general de la (32); a saber, 11 =:.x(I n ,y)z - : . x In x +c,x +c2x- I. (37) Observe que en el producto u2(xk" hay un trmino x/$ que qued absorbido en el trmino c, x. Problemas En cada uno de los problemas 1 a 4 aplique el mtodo de variacin de parmetros para en- contrar una solucin particular de la ecuacin diferencial dada. A continuacin, compruebe larespuesta mediante la aplicacirin del mtodo de los coeficientes indeterminados. En cada uno de los problemas S a 12, encuentre la solucin general de la ecuacin diferencial dada. En los problemas 11 y 12, g(x) es una funcin continua arbitraria. 5. y" +y =tan .Y, O <.x <TC 2 6. y" +VJ' =9 sec' 3x, O <.Y <T C ~ Y. 4y" +y =2 sec(x,' 2), "71 <x <c TC I O. y" - 2y' +?' =e".!(l +.YL) 7. 1, '' +4)'' +4). =.y ~ ?C> ~ j - v, .Y >o 8. y" +4y =3 csc 2x. o <x <n;2 1 l . y" - 5f +hy =S(i ) 12. y" +41, =U(.Y) En cada uno de los problemas 13 a 20 compruebe que las funciones dadas y , y y z satisfacen la ecuacin homognea correspondiente; entonces encuentre una solucin particular de la ecua- ciOn no homognea dada. En los problemas 19 y 20, g(x) es una funcin continua arbitraria. 3.7 Variacin de parmetros 195 13. x2y - 2y =3x2 - 1, X >O yl(x) =x, L.~(x) =Y 14. x2y - x(x +2)y +(x +2) y =2x3, x >O; yl(x) =x, yZ(x) =xex 15. xy - (1 +x)y +y =xZe2, x >O; yl(x) =1 +x, yz(x) =ex 16. (1 - x)y +xy - y =2(x - l)e-, O <x <1; yl(x) =ex, yz(x) =x 17. xzy - 3xy +4y =x Inx, x >O; yl(x) =x2, y2(x) =x2 Inx 18. xy +xy +(x2 - 0.25)~ =3x3/ sax, x >O; yl(x) =x senx, 19. (1 - x)y +xy - y =g(x), O <x <1; y l ( x ) =ex, y2( x) =x 20. xzy +xy +(x2 - 0.25)~ =.q(x). x >O yl(x) =x- /sen x, y2(x) =x- cos x y2(x) =x - cos x 21. Demuestre que la solucin del problema con valor inicial m1 =Y +m y +@)Y =dx), Y(x,) =y,, Y(X0) =Yb (i ) puede escribirse como y =u(x) t u@), en donde u y u son soluciones de los dos proble- mas con valor inicial LC.] =o, 4x0) =Y,, u(x0) =y;, (ii) L[ v] =g(x), 4x0) =o, u =o, (iii) respectivamente. En otras palabras, las no homogeneidades de la ecuacin diferencial y de las condiciones iniciales pueden tratarse por separado. Observe que es fcil hallar u si se conoce un conjunto fundamental de soluciones de L[ y ] =O. 22. Mediante la eleccin del lmite inferior de integracin de la ecuacin (28) del texto como el punto inicial x, , , demuestre que Y(x) queda Demuestre que Y@) es una solucin del problema con valor inicial LCYl = Y(X,) =o, Y(X0) =o. Por tanto, Ypuede identificarse con vdel problema 21. con valor inicial 23. a) Aplique el resultado del problema 22 para demostrar que la solucin del problema es y =Jxl sen(x- t ) g(t) dt . (ii) b) Encuentre la solucin del problema con valor inicial Y +Y =g(x), Y(0) =y,, Y(0) =yb. 24. Aplique el resultado del problema 22 para encontrar la solucin del problema con valor inicial LCYI =( D - a)(D - b)y =dx), y ( x , ) =O, Y(x,) =O, en donde a y b son nmeros reales con a #b. 196 Ecuaciones lineales de segundo orden 25. Use el resultado del problema 22 para encontrar la solucin del problema con valor inicial L L y ] =[O2 - 2iLD +(2. + p 2) ] y =g(x), y(x,) =O, y(x,) =O. Observe que las rakes de l a ecuacin caracterstica son 1 k ip. 26. Use el resultado del problema 22 para encontrar la solucin del problema con valor inicial L [ y ] =(D uy y =g(x), y(x,) =o, y(xo) =o, cn donde a es cualquier nmero real. soluci6n dcl problen1;i con valor inicial 27. Mediante la combinacin de los resultados de los problemas 24 a 26, demuestre que la L[f] =(UDZ +h n t c)y =g(x), y(XoJ =o, Y(.KO) =o, en donde N, 11 y c scmconstantes, ticne laforma y =4(x) =JIK ( x - t)s(t) dt. (i) La funcin K depende scilv de las soluciones y1 y y 2 de la ecuacin homognea corres- pondiente y es independiente del trmino no homogneo. Una vez que se determina K, todos los problenm 110homogneos que comprenden el mismo operador diferencial L se reducen a la evaluacin de una integral. Observe tambin que aun cuando K depende tanto de x como de t, solamente aparece la combinacin n - f, de modo que Ken realidad es una funcin de una sola variable. Si se considera que g( x) es la entrada del problema y que $(x) es la salida, de la ecuacin (i) se deduce que la salida depende de la entrada sobre todo el intervalo, desde el punto inicial xu hasta el valor en curso x. La integral de la ecuacin (i) se llama convolucin de K y g, y K recibe el nombre kernel. 28. El mtodo de reduccin de orden (secci6n 3.5) tambin puede aplicarse para la ecuacin no homognea Y +m y +q(x)y =.q(x), (1) siempre que se conozca una solucin y , de la ecuacin homognea correspondiente. Haga y =v(x)y,(x) y demuestre que y satisface la ecuacin (i) si ues una solucin de Y,(Xb +[2Y , ( X) +P ( X) Y , ( X) ] U =dx ) . (i i ) La ecuacin (ii) es una ecuacin lineal de primer orden para u. Si se resuelve esta ecua- cin, se integra el resultado y luego se multiplica pory,(x) se llega a la solucin general de (i). 3.8 Kbraciones mecnicas y elctricas 197 Una de las razones por las que vale la pena estudiar las ecuaciones lineales de segundo orden con coeficientes constantes es porque sirven como modelos matemticos de algunos procesos fsicos importantes. Dos importantes reas de aplicacin son los campos de las oscilaciones mecnicas elctricas. Por ejemplo, el movimiento de una masa de un resorte vibrante, las oscilaciones de torsin de un rbol con un volante, el flujo de la corriente elctrica en un circuito simple en serie y muchos otros problemas fsicos, todos se dcscrl- ben por la solucin de un problema con valor inicial de la forma Esto ilustra una relacin fundamental entre las matemticas y la fsica: muchosprohkmas fsicos, al ser planteados matemticamente, son idnticos. Por tanto, una vez que se sabe cmo resolver el problema con valor inicial (l), slo es necesario realizar las interpretacio- nes adecuadas de las constantes a, b y c y de las funciones y y g, para obtener soluciones de diferentes problemas fsicos. Se estudiar con detalle el movimiento de una masa de un resorte, porque comprender el comportamiento de este sencillo sistema es el primer paso en la investigacin de sistemas vibrantes ms complicados. Adems, los principios que intervienen son comunes a muchos problemas. Considere una masa m suspendida en el extremo de un resorte vertical de longi- tud original I , como se muestra en la figura 3.8.1. La masa provoca un alargamiento L del resorte en la direccin hacia abajo (positiva). Existen dos fuerzas que actan en el punto en el que la masa est sujeta al resorte: ver lafigura 3.8.2. Lafuerza gravitacional, o peso de lama- sa, acta hacia abajo y tiene una magnitud mg, en donde g es la aceleracin debida a la gravedad. Tambin hay una fuerza Fx, debida al resorte, que acta hacia arriba. Si se supone que el alargamiento L del resorte es pequeo, la fuerza del resorte es casi proporcional a L; este se conoce como ley de Hooke9. Por tanto, se escribe F, =-,U, en donde la constante de proporcionalidad k se llama constante de resorte y el signo negativo se debe al hecho de que f m U FIGURA 3.8.1 Un sistema resorte-masa. Robert Hooke (1635-1703) h e un cientfico ingls con intereses bastante amplios. Su libro ms importante, Micrographia, fue publicado en 1665 y en l describi diversas observaciones microsc6picas. Hooke public por primera vez su ley del comportamiento elstico en 1676 como un anagrama: ceiiinosssltuv; en 1678 dio la solucin ut rensio sic vis, que aproximadamente significa como la fuerza, as es el desplazamiento. 198 Ecuaciones lineales de segundo orden f F, =-kL w =mg FIGURA 3.8.2 Diagrama de fuerzas de un sistema resorte-masa. la fuerza del resorte acta en la direccin hacia arriba (negativa). Como la masa est en equilibrio, las dos fuerzas se equilibran entre s, lo cual significa que mg-kL =O. (2) Para un peso dado w =mg, es posible medir L y, a continuacin usar la ecuacin (2) para determinar k. Observe que las unidades de k son fuerzajlongitud. En el problema dinmico correspondiente, se tiene inters en estudiar el movimiento de la masa, si sta recibe la accin de una fuerza externa o est inicialmente desplazada. Supngase que u(t), medido positivo hacia abajo, denota el desplazamiento de la masa desde su posicin de equilibrio en el instante t; ver la figura 3.8.1. Entonces u(t) est rela- cionado con las fuerzas que actan sobre la masa mediante la ley de Newton del movimiento, mu(t) =f(t), (3) en donde u es la aceleracin de la masa y f es la fuerca neta que acta sobre sta. Observe que tanto u como fson funciones del tiempo. En la determinacin de f hay cuatro fuerzas separadas que es necesario considerar: 1. El peso w =mg de la masa siempre acta hacia abajo. 2. La fuerza del resorte, Fs, se supone proporcional al alargamiento total L +u del resor- te y siempre acta para regresar el resorte a su posicin natural. Si L +u >O, entonces el resorte est extendido y la fuerza del resorte est dirigida hacia arriba. En este caso, F, =-k(L +U). (4) Por otra parte, si L +U <O, entonces el resorte est comprimido en una distancia (L + u1 y la fuerza del resorte, que ahora est dirigida hacia abajo, queda dada por F, =kiL +u,. Sin embargo, si L +u <O, se concluye que IL +u1 =-(L +u), de modo que nuevamente F, queda dada por la ecuacin (4). Por tanto, sin importar la posicin de la masa, la fuerza ejercida por el resorte siempre queda expresada por l a ecuacin (4). 3. La fuerza de amortiguamiento o de resistencia Fd siempre acta en direccin opuesta a la direccin del movimiento de la masa. Esta fuerza puede deberse a las propiedades viscosas del medio en el que la masa se est moviendo (resistencia del aire, por ejem- plo) o a que la masa puede estar sujeta a un dispositivo mecnico, como un amortigua- dor, que imparte una fuerza de resistencia al resorte. Un dispositivo asi a menudo se denomina amortiguador viscoso. En todo caso, se supone que la fuerza resistencia es proporcional a la magnitud de la velocidad ldu/dtj de la masa. Los resultados experi- mentales verifican que esta suposicin es razonablemente exacta para objetos en la 3.8 Kbraciones mecnicas y elctricas 199 atmsfera que no se est moviendo demasiado rpido. Si duldt O, entonces U es creciente, de modo que la masa se est desplazando hacia abajo. Entonces, F,, est dirigida hacia arriba y queda dada por F,(t) =-yu(t), (5 1 en donde yes una constante positiva de proporcionalidad conocida como constante de amortiguamiento. Por otra parte, si duldt <O, entonces u es decreciente, la masa se est moviendo hacia arriba y Fd est dirigida hacia abajo. En este caso, F, =y,u(f); como ;$(?)I =-u(t), se concluye que F,(t) de nuevo queda expresada por la ecua- cin (5). Por tanto, sin importar la direccin del movimiento de la masa, la fuerza de amortigua- miento siempre se expresa por la ecuacin (5). 4. Una fuerza externa aplicada F(t ) est dirigida hacia abajo o hacia arriba segn F( t ) sea positiva o negativa. Esta podra ser una fuerza debida al movimiento del montaje al que est sujeto el resorte o podra ser una fuerza aplicada directamente a la masa. A menudo la fuerza externa es peridica. Tomando en consideracin estas fuerzas, ahora es posible volver a escribir la ley de Newton ( 3) como mu(r) =my +F, s(t ) +Fd ( f ) +F( t ) =my - k[L -t u(t )] - y (() +k ( t ) . Dado que mg- kL =O, por la ecuacin (2), se concluye que la ecuacin del movimiento de la masa es mu ( t ) +:u(t) +ku( t ) =U[), (7) en donde las constantes m, y y k son positivas. Observe que la ecuacin (7) tiene la misma forma que la (1). Es importante comprender que (7) slo es una ecuacin aproximada para el despla- zamiento u(t). Las dos ecuaciones, (4) y ( 9 , deben considerarse como aproximaciones para la fuerza del resorte y la fuerza de amortiguamiento, respectivamente, aunque suelen ser satisfactorias en la medida en que u( t ) y u (t) no sean demasiado grandes. En la deduc- cin tambin se ha despreciado la masa del resorte en comparacin con la masa del cuer- po sujeto. El planteamiento completo del problema de vibracin requiere que se especifiquen dos condiciones iniciales; a saber, la posicin inicial u. y la velocidad inicial u; de la masa: u(0) =u(), u (0) =u;. (8) Con base en el razonamiento fsico puede no ser obvio que slo es posible especificar dos condiciones iniciales o que stas son las dos que es necesario especificar. Sin embargo, por el teorema 3.2.1 se concluye que estas condiciones dan lugar a un probiema matemtico que tiene una solucin nica. Esto es coherente con la intuicin fsicx de que si la masa se pone en movimiento con un desplazamiento y una velocidad iniciale>dados, entonces su po- sicin quedar determinada de manera nica en todos los instantes futuros. La posicin de la masa queda dada (aproximadamente) por la solucin de la ecuacin (7) sujeta a las con- diciones iniciales prescritas (8). 200 Ecuaciones lineales de segundo orden Una masa que pesa 4 libras estira 2 pulgadas un resorte. Suponga que la masa se desplaza 6 pulgadas en la direccin positiva y que despus se suelta. L a masa est en un medio que ejerce @&una resistencia viscosa de 6 libras cuando la velocidad de esa masa es de 3 pies por segundo. 9 Con las suposiciones analizadas en esta seccin, formule el problema con valor inicial que rige ($ el movimiento de la masa. El problema con valor inicial requerido consta de la ecuacin diferencial (7) y las condiciones iniciales (8) por lo que la tarea es determinar las diversas constantes que aparecen es estas ecuaciones. El primer paso es elegir las unidades de medicin. Con base en el planteamiento del problema, es natural utilizar el sistema ingls de unidades, en vez del sistema mtrico. L a nica unidad de tiempo mencionada es el segundo, por lo que t se medir en segundos. Por otra parte, en el planteamiento aparecen el pie y l a pulgada como unidades de longitud; no tiene importan- cia cual se use, pero una vez hecha la eleccin es importante ser coherente. Para concretar, el desplazamiento u se medir en pies. Dado que en el planteamiento del problema nada se dice acerca de una fuerza externa, se $ supone que F(t ) =O. Para determinar m ntese que 3?T 9 i: bv 4 lb 1 Ib-segz m =~~~ = ~_ _ ~ 9 32pie/seg2 8 pie J 2 El coeficiente de amortiguamiento y queda determinado por la afirmacin de que yu es igual a 6 libras cuando u es de 3 pies por segundo. Por lo tanto, Ti %: 3 La constante del resorte k se encuentra a partir de l a afirmacin de que la masa alarga el resorte & en 2 pulgadas o 116pie; por tanto, i. Vibraciones libres no amortiguadas. Si no existe fuerza externa, entonces F( t ) =O en l a ecuacin (7). Supngase tambin que no hay amortiguamiento, de modo que y =O; sta es una configuracin idealizada del sistema, rara vez (si es que es posible) alcanzable por completo en la prctica. Entonces la ecuacin del movimiento (7) se reduce a mu +ku =O. (11) 3.8 Kbraciones mecnicas v elctricas 201 La solucin general de (1 1) es u = A cos mot -c B sen mot, (12) en donde mi =klm. (1 3) Pueden determinarse las constantes arbitrarias A y B si se dan condiciones iniciales de la forma (8). Al analizar la solucin de la ecuacin (11) es conveniente volver a escribir la (12) en la forma U =R COS( W~~ - 6), (14) o bien, U =R COS 6 COS wot +R sen 6 sen mot. (15) Al comparar la ecuaci6n (15) con la (12), se encuentra que A, B, R y 6estn relacionadas por las ecuaciones A =R cos 6, B =R sen 6 (16) Por tanto, R =,m, tan 6 =B/ A. (1 7 ) Al calcular 6 es necesario tener cuidado en elegir el cuadrante correcto; puede lograrse esto si se comprueban los signos de cos 6 y sen 6de las ecuaciones (16). La grfica de la ecuacin (14), o de la equivalente (12), para un conjunto tpico de condi- ciones iniciales, se muestra en la figura 3.8.3. La grfica es una onda cosenoidal desplazada que describe un movimiento peridico, o armnico simple, de la masa. El periodo del movimiento es La frecuencia circular wo =w m , medida en radianes por unidad de tiempo, se llama fre- cuencia natural de la vibracin. El desplazamiento mximo R de la masa con respecto al equilibrio es la amplitud del movimiento. El parmetro adimensional 6 se llama fase, o FIGURA 3.8.3 Movimiento armnico simple u =R cos(m,,t - S). 202 Ecuaciones lineales de seaundo orden Ejemplo 2 ngulo de fase, y mide el desplazamiento (en el tiempo) de la onda con respecto a su posi- cin normal correspondiente a 6 =O. Observe que el movimiento descrito por la ecuacin (14) tiene una amplitud constante que no disminuye con el tiempo. Esto refleja el hecho de que en ausencia de amortigua- miento no hay manera de que el sistema disipe la energa que se le imparte por el despla- zamiento y la velocidad iniciales. Adems, para una masa m y una constante del resorte k dadas, el sistema siempre vibra con la misma frecuencia wo, sin importar las condiciones iniciales. Sin embargo, las condiciones iniciales ayudan a determinar la amplitud del movi- miento. Por ltirno, observe con base en la ecuacin (18) que T aumenta al crecer m, de modo que las masas ms grandes vibran con mayor lentitud. Por otra parte, T disminuye al crecer k, lo que significa que los resortes ms rgidos hacen vibrar ms rpido al sistema. Suponga que una masa que pesa 10 lb alarga 2 pulgadas un resorte. Si la masa se desplaza otras 2 pulgadas y entonces se pone en movimiento con una velocidad inicial hacia arriba de un pie por segundo, determinar la posicin de la masa en cualquier instante posterior. Determinar tam- bin el periodo, la amplitud y la fase del movimiento. La constante de resorte es k =10 lb/2 pulg. =60 Ib/pie y la masa es m =w/g= 10/32 lb-s2/pie. De donde, la ecuacin del movimiento se reduce a u" +192u =O (19) y la solucin general es U =A cos(8J S t ) +Bsen(S&t). La solucin que satisface las condiciones iniciales u(0) =116 pie y u' (0) =-1 pie/s es , T =0.453 , FIGURA 3.8.4 Vibracin libre no amortiguada; u"+ 192u =O, u@) =1/6, u'@) =-1. 3.8 Ubraciones mecnicas y elctricas 203 La frecuencia natural es wo = 13.856 rad/s, de modo que el periodo es T =2~/ w, g 0.45345 s. La amplitud R y la fase 6 se encuentran a partir de las ecuaciones (17); se tiene R~ =- +- =-, de modo que R =0.18162 pies 1 1 19 36 192 576 La segunda de las ecuaciones (17) conduce a tan 6 =- &/4. Existen dos soluciones de esta ecuacin: una en el segundo cuadrante y otra en el cuarto. En este problema cos 6 >O y sen 6 <O, por lo que 6 est en el cuarto cuadrante; a saber, 6 =-arctan (&/4) -0.40864 rad. En la figura 3.8.4 se muestra la grfica de la solucin (20). Vibraciones libres amortiguadas. Si se incluye el efecto del amortiguamiento, la ecua- cin diferencial que rige el movimiento de la masa es mu" t yu' t ku =O. (21) Se tiene inters especial en examinar el efecto de las variaciones en el coeficiente de amor- tiguamiento y para valores dados de la masa m y la constante de resorte k. Las races de la ecuacin caracterstica correspondiente son Dependiendo del signo de y2 - 4km, la solucin u tiene alguna de las formas siguientes: Como m, y y k son positivos, entonces y2 - 4km siempre es menor que y2. Por tanto, si y2 - 4km 2 O, entonces los valores de r , y r2 dados por la ecuaci6n (22) son negativos. Si y2 - 4km <O, entonces los valores de r , y r2 son complejos, pero con la parte real negativa. De donde, en todos los casos, la solucin u tiende a cero cuando t "+m; esto ocurre sin importar los valores de las constantes arbitrarias A y B; es decir, sin importar las condicio- nes iniciales. Esto confirma la expectativa intuitiva; a saber, que el amortiguamiento disipa de manera gradual la energa impartida inicialmente al sistema y, en consecuencia, el movi- miento se extingue al transcurrir el tiempo. El caso ms importante es el tercero, que ocurre cuando el amortiguamiento es pequeo. Si se hace A =R cos 6 y B =R sen 6 en la ecuacin (25), entonces se obtiene u = cos@ - 6). El desplazamiento u est entre las curvas u =k Re -yti2m; de donde, se semeja a una onda cosenoidal cuya amplitud disminuye cuando t crece. En la figura 3.8.5 tiene la grfica de un ejemplo tpico. El movimiento se denomina oscilacin amortiguada o vibracin amortiguada. 204 Ecuaciones lineales de segundo orden U f 1 R cos 6 A I FIGURA 3.8.5 Vibracin amortiguada; u =Re-yt/zmcos(p - 6). Aunque el movimiento no es peridico, el parmetro pdetermina la frecuencia a la que la masa oscila de un lado a otro; como consecuencia p se llama cuasifrecuencia. Al comparar p con la frecuencia wo del movimiento no amortiguado, se encuentra que en donde la ltima aproximacin es vlida para y pequeo. Por tanto, el efecto de un amor- tiguamiento pequeo es reducir ligeramente la frecuencia de la oscilacin. Por analoga con la ecuacin (18), la cantidad Td =2n/ p recibe el nombre de cuasiperiodo, y es el tiempo que transcurre entre mximos o mnimos sucesivos de la posicin de la masa, o entre pasos sucesivos de la masa por su posicin de equilibrio al ir en la misma direccin. La relacin entre Td y T se expresa por Por tanto, el amortiguamiento pequeo incrementa el cuasiperiodo. Las ecuaciones (26) y (27) tambin refuerzan el significado de la razn adimensional y*/ 4km. No es slo la magnitud de y lo que determina si el amortiguamiento es grande o pequeo, sino la magnitud de y2 en comparacin con 4km . Si y24km es pequea, entonces es posible despreciar el efecto del amortiguamiento al calcular la cuasifrecuencia y el cuasiperiodo del movimiento. Por otra parte, si se desea estudiar el movimiento detallado de la masa para todo el tiempo, entonces nunca es posible despreciar la fuerza de amorti- guamiento, sin importar cun pequea sea. Cuando y2/4km crece, la cuasifrecuencia decrece, el cuasiperiodo aumenta y la amplitud R exp(-yt/2m) disminuye cada vez con mayor rapidez. Como lo indican las ecuaciones (23), (24) y (25), la naturaleza de la solucin cambia cuando y alcanza el valor de 2 v G Este valor se conoce como amortiguamiento crtico, mientras que para valores mayores de y se dice que el movimiento es sobreamortiguado. En estos casos, dados por las ecuaciones (24) y (23), respectivamente, la masa regresa lentamente a su posicin de equi- librio, pero no oscila alrededor de sta, como sucede para y pequeo. En la figura 3.8.6 se muestran dos ejemplos tpicos del movimiento crticamente amortiguado y en los proble- mas 21 y 22 se analiza la situacin con ms profundidad. 3.8 Vibraciones mecnicas y elctricas 205 -1 - Figura 3.8.6 Movimientos crticamente amortiguados: u" +u' +0. 25~ =O; u = (A +Bt)e"I2. Ejemplo 3 El movimiento de cierto sistema resorte-masa est regido por la ecuacin diferencial u" +0.1254' +u =O, (28) en donde u se mide en pies y t en segundos. Si u(0) =2 y u'(0) =O, determinar la posicin de la masa en cualquier instante. Encontrar tambin la cuasifrecuencia y el cuasiperiodo, as como el instante en el que la masa pasa por vez primera por su posicin de equilibrio. La solucin de la ecuacin (28) es Para satisfacer las condiciones iniciales es necesario elegir A =2 y B =2/*; de donde, la solucin del problema con valor inicial es en donde tan 6 =U&%, de modo que 6 3 0.06254. En la figura 3.8.7 se muestra el desplaza- miento de la masa como funcin del tiempo. Con fines de comparacin, tambin se muestra el movimiento si se desprecia el trmino de amortiguamiento. La cuasifrecuencia es p =m1 1 6 =0.998 y el cuasiperiodo es Td =2nlp =6.295 s. Estos valores difieren slo ligeramente de los valores correspondientes (1 y IT, respectivamente) de la oscilacin no amortiguada. Esto tambin es evidente a partir de las grficas de la figura 3.8.7, que ascienden y descienden casi juntas. El coeficiente de amortiguamiento es pequeo en este ejemplo; de hecho, slo 1/16 del valor crtico. A pesar de ello, la amplitud de la oscilacin se reduce ms bien con rapidez. Por ejemplo, la amplitud es menor que el 1% de su valor original para t >16 In 100 73.4, o alrededor de una docena de ciclos. 206 Ecuaciones lineales de segundo orden FIGURA 3.8.7 Vibracin con amortiguamiento pequeo (curva de trazo conti- nuo) y sin amortiguamiento (curva a trazos). Para hallar el instante en el que la masa pasa por primera vez por su posicin de equilibrio, se considera la ecuacin (29) y se hace 255 t/16 - 6 igual a 7~12, el cero positivo ms pequeo de la funcin coseno, entonces, al despejar t se obtiene Circuitos elctricos. Un segundo ejemplo de la ocurrencia de las ecuaciones diferencia- les lineales de segundo orden con coeficientes constantes es como un modelo del flujo de corriente elctrica en el circuito simple en serie que se muestra en la figura 3.8.8. La co- rriente l, medida en amperes, es una funcin del tiempo t. La resistencia R (ohms, n), la capacitancia C (farads, F) y la inductancia L (henrys, H) son todas positivas y se supone que son constantes conocidas. El voltaje aplicado E (volts, V) es una funcin dada en el tiempo. Otra cantidad fsica que entra en el anlisis es la carga total Q (coulombs, C) en el ca- pacitor, en cualquier instante t. La relacin entre la carga Q y la corriente I es I =dei dt. Resistencia R Capacitancia C Voltaje aplicado E(?) FIGURA 3.8.8 Circuito elctrico simple. 3.8 Ubraciones mecnicas y elctricas 207 El flujo de la corriente en el circuito se rige por la segunda ley de Kirchhoff" En un circuito cerrado, el voltaje aplicado es igual a la suma de las cadas de voltaje en el resto del circuito. Segn las leyes elementales de la electricidad, se sabe que La cada de voltaje a travs del resistor es IR. La cada de voltaje a travs del capacitor es QlC. La cada de voltaje a travs del inductor es Ldlldt. De donde, por la ley de Kirchhoff d l 1 dt C L- +RI +~ Q =E(t). Se han elegido las unidades de modo que 1 volt =1 ohm . 1 ampere =1 coulomb/lfarad = 1 henry . 1 ampere/l segundo. Si se sustituye Zpor su expresin dada en la ecuacin (30), se obtiene la ecuacin diferencial LQ" +RQ' +~ Q =E( t ) I C (323 para la carga Q. Las condiciones iniciales son (33) Por tanto, es necesario conocer la carga en el capacitor y la corriente en el circuito en algn instante inicial to. De manera alternativa, se puede obtener una ecuacin diferencial para la corriente Z, al derivar la ecuacin (32) con respecto a t y luego sustituir dQldt por su expresin dada en (30). El resultado es 1 C LI" +RI' +- I =E'(t), (34) con las condiciones iniciales I(to) =I ,, l' (t0) =1;. ( 35) De (30) se concluye que De donde, Z,,, tambin queda determinado por la carga y la corriente iniciales, que son cantidades fsicas mesurables. La conclusin ms importante de este anlisis es que el flujo de la corriente en el circuito se describe por un problema con valor inicial que tiene precisamentela misma forma que el lo Gustav Kirchhoff (1824-1887), profesor en Breslau, Heidelberg y Berln, fue uno de los fsicos ms impor- tantes del siglo XIX. Descubri las leyes bsicas de los circuitos elctricos hacia 1845 cuando an era estudiante en Konigsberg. Tambin es famoso por su trabajo fundamental en absorcin y emisin electro- magnticas y fue uno de los fundadores de la espectrocopia. 208 Ecuaciones lineales de segundo orden del que describe el movimiento de un sistema resorte-masa. Este es un buen ejemplo de la funcin unificadora de las matemticas: una vez que se sabe la manera de resolver ecuaciones lineales de segundo orden con coeficientes constantes, los resultados pueden interpretarse en trminos de vibraciones mecnicas, circuitos elctricos o cualquiera otra situacin fsica que plantee el mismo problema. En cada uno de los problemas de 1 a 4 determine w,,, R y 6 de modo que se escriba la expresin dada en laforma u =R cos(wot - S). 1. u =3 cos 2t +4 sen 2t 3. u =4 cos 3t ~ 2 sen 3t 2. u =-cos f +v'3 sent 4. u =-2cos nf - 3senrrl ~ 5. Una masa que pesa 2 lb alarga 6 pulg. un resorte. Si se tira hacia abajo la masa otras 3 pulg. ms y luego se suelta, y si no hay resistencia del aire, determine la posicin de la masa en cualquier instante t. Encuentre la frecuencia, el periodo y la amplitud del movi- miento. 6. Una masa de 100 g alarga 5 cm un resorte. Si la masa se pone en movimiento desde su posicin de equilibrio con una velocidad hacia abajo de 10 cm/s y no hay resistencia del aire, determine la posicin de la masa en cualquier instante ;. ;Cundo regresa por vez primera la masa a su posicin de equilibrio? 7. Una masa que pesa 3 lb estira 3 pulg. un resorte. Si la masa se empuja hacia arriba, contrayendo el resorte una distancia de 1 pulg. y luego se pone en movimiento con una velocidad hacia abajo de 2 piesis, y no hay resistencia del aire, encuentre la posicin de la masa en cualquier instante t . Determine la frecuencia, el periodo, la amplitud y la fase del movimiento. 8. Un circuito en serie tiene un capacitor de 0.25 x 10-6F y un inductor de 1H. Si la carga inicial en el capacitor es de C y no hay corriente inicial, encuentre la carga en el capacitor en cualquier instante t. 9. Una masa de 20 g estira 5 cm un resorte. Suponga que la masa tambin est sujeta a un amortiguador viscoso cuya constante de amortiguamiento es de 400 dinasdcm. Si se tira hacia abajo de la masa 2 cm o ms y luego se suelta, encuentre su posicin en cual- quier instante t. Determine la cuasifrecuencia y el cuasiperiodo, as como la razn del cuasiperiodo al periodo de movimiento no amortiguado correspondiente. 10. Una masa que pesa 10 lb estira un resorte 3 pulg. La masa est sujeta a un amortiguador viscoso con constante de amortiguamiento de 2 lb-sipie. Si la masa se pone en movi- miento desde su posicin de equilibrio con una velocidad hacia abajo de 3 pulg./s, en- cuentre su posicin en cualquier instante t . Determine cundo la masa vuelve por prime- ra vez a su posicin de equilibrio. 11. Un resorte se alarga 10 cm por la accin de una fuerza de 3 N. Del resorte se cuelga una masa de 2 kg y se sujeta tambi6n a un amortiguador viscoso que aplica una fuerza de 3 N cuando la velocidad de la masa es de 5 m/s. Si se tira hacia abajo de la masa 5 cm por debajo de su posicin de equilibrio y se le imprime una velocidad inicial hacia abajo de 10 cm/s, determine su posicin en cualquier instante t . Encuentre la cuasifrecuencia ,Uy la razn de ,U a la frecuencia natural del movimiento no amortiguado correspondiente. 12. Un circuito en serie tiene un capacitor de F, un resistor de 3 X 10' Cl y un inductor de 0.2 H. La carga inicial en el capacitor es de C y no hay corriente inicial. Encuen- tre la carga en el capacitor en cualquier instante t. 3.8 Vibraciones mecnicas y elctricas 209 13. Exprese la posicin de la masa del problema 9 en la forma u =Rcnr cos(pf - 6). A continuacin, determine el tiempo T tal que lul I R/50 para t 2 T. 14. Exprese la posicin de la masa del problema 10 en la forma u =A&' cos(pt - 6). En seguida, determine el tiempo T tal que 1 UJ 5 RilOO para t 2 T. 15. Cierto sistema vibrante satisface la ecuacin U" t yu' +u =O. Encuentre el valor del coeficiente de amortiguamiento y para el que el cuasiperiodo del movimiento amorti- guado es 50% mayor que el periodo del movimiento no amortiguado correspondiente. 16. Demuestre que el periodo del movimiento de una vibraci6n no amortiguada de una masa suspendida de un resorte vertical es 2 n mg , en donde L es el alargamiento del resorte debido a la masa m y g es la aceleracin debida a la gravedad. 17. Demuestre que la solucin del problema con valor inicial mu" +yu' +ku =O, u(t,) =U,, (to) =U; puede expresarse como al suma u =u +w, en donde usatisface las condiciones iniciales u(ro) =u, u'(to) =O, w satisface las condiciones ,(to) =O, w'(f,,) =u; y tanto ucomo w satisfacen la misma ecuacin diferencial u. Este es otro caso de superposicin de solu- ciones de problemas ms simples para obtener la solucin de un problema ms general. 18. Demuestre queA cos wof +B sen mot puede escribirse en la forma r sen(wof - 8). Deter- mine r y $en trminos deA y B. Si R cos(wot - 6) =r sen(w,,f - O), determine la relacin entre R, r 6 y 8. 19. Una masa que pesa 8 lb alarga 1.5 pulg. un resorte. La masa tambin est sujeta a un amortiguador con coeficiente y. Determine el valor de y para el que el sistema est criticamente amortiguado; proporcione las unidades y. 20. Si un circuito en serie tiene un capacitor de C =0.8 X F y un inductor de L =0.2 H, encuentre la resistencia R de modo que el circuito est criticamente amortiguado. 21. Suponga que el sistema descrito por la ecuacin mu" +yu' +ku =O est criticamente amortiguado o sobreamortiguado. Demuestre que la masa puede pasar por la posicin de equilibrio cuando mucho una vez, sin importar las condiciones iniciales. Sugerencia: Determine todos los valores posibles de t para los que u =O. 22. Suponga que el sistema descrito por la ecuacin mu" +yu' t ku =O est crticamente amortiguado y que las condiciones iniciales son u(0) =u,,, u'(0) =u& Si u; =O, demuestre que u -+O cuando t -+m, pero que u nunca es cero. Si u,, es positiva determine una condi-cin para u; que asegure que la masa pasa por su posicin de equilibrio despus de que se suelta. 23. Para la oscilacin amortiguada descrita por la ecuacin (26), el tiempo entre mximos sucesivos es Td =2a/p. Demuestre que la razn del desplazamiento en dos mxmos su- cesivos se expresa por exp(yTd/2m). Por tanto, los mximos consecutivos forman una progresin geomtrica con razn comn exp(yTd/2rn). El logaritmo natural de esta ra- zn se llama decremento logartmico y se denota por A. Demuestre que A =ny/mp. Dado que m, p y A son cantidades que se miden con facilidad en un sistema mecnico, este resultado proporciona un mtodo conveniente y prctico para determinar la cons- tante de amortiguamiento del sistema, que es ms difcil de medir directamente. En par- ticular, para el movimiento de una masa vibrante en un fluido viscoso, la constante de amortiguamiento depende de la viscosidad del fluido; para formas geomtricas simples, si se conoce la forma de esta dependencia, y larelacin precedente permite la uetermina- cin experimental de la viscosidad. Esta es una de las maneras ms exactas para determi- nar la viscosidad de un gas a alta presin. 210 Ecuaciones lineales de segundo orden 24. Con referencia al problema 23, encuentre el decremento logartmico del sistema del 25. Para el sistema del problema 19, suponga que A =3 y que Td =0.3 s. Con referencia al problema 10. problema 23, determine el valor del coeficiente de amortiguamiento y Los problemas 26 y 27 deben resolverse utilizando software para computadora que trace las grficas de las soluciones de las ecuaciones diferenciales. 26. Considere el problema con valor inicial u +yu +u =o, u(0) =2, u(0) =o. Para un ydado, por ejemplo y = 0.25, obtenga la grfica de la solucin y determine el tiempo T en el que lasolucin se vuelve despreciable. Interprete la palabra desprecia- ble de una manera coherente con la resolucin de l a pantalla de la computadora que se utilice. Repita este procedimiento para otros valores de yen el intervalo 0 <y <2. Elabore una grfica de T contra y con los valores encontrados. Por ltimo, determine una frmula analtica para la dependencia de T con respecto a y 27. Para el problema con valor inicial del problema 26, trace la grfica de u contra f para varios valores de y entre 1.75 y 2.25. Mediante el anlisis de estas grficas, intente de- terminar el valor de y para el que ocurre la transicin de soluciones oscilatorias a no OS- cilatorias; es decir, intente determinar el valor crtico del coeficiente de amortiguamiento. 28. Un bloque cbico de lado I y densidad de masa p por unidad de volumen se encuentra flotando en un fluido con densidad de masa p, por unidad de volumen, en donde po >p. Si el bloque se oprime ligeramente y luego se suelta, oscila en la direccin vertical. Si se supone que pueden despreciarse el amortiguamiento viscoso del fluido y el aire, obtenga la ecuacin diferencial del movimiento y determine el periodo de ese movimiento. Sugerencia: Aplique el principio de Arqumedes: Sobre un objeto que est& parcial O totalmente sumergido en un fluido acta una fuerza haca arriba (de empuje) igual al peso del fluido desplazado. 3.9 Vibraciones forzadas Considere ahora, el caso en el que una fuerza externa peridica, por ejemplo F, cos wt, se aplica a un sistema resorte-masa. En este caso, l a ecuacin del movimiento es muN +yu t ku =F, COS at. (1) En primer lugar, suponga que no hay amortiguamiento; entonces, l a ecuacin (1) se reduce a mu t ku =F, COS ut. ( 2) Si w0 =Jkim #w, entonces l a solucin general de la ecuacin (2) es F* m(o; - o) U =c 1 cos w,t +c2 seno,t + cos wt. (3) Las constantes cI y c2 quedan determinadas por las condiciones iniciales. En general, el movimiento resultante es la suma de dos movimientos peridicos de frecuencias (mo y u) y amplitudes diferentes. Existen dos casos en particular interesantes. 3.9 Vibraciones forzadas 211 Pulsaciones. Suponga que inicialmente la masa est en reposo, de modo que u(0) =O y u(0) =O. Entonces resulta que las constantes c1 y c2 de la ecuacin (3) quedan dadas por y la solucin de la ecuacin (2) es Fo m(wi - w2) u= (cos ut - cos coot). Sta es la suma de dos funciones peridicas de periodos diferentes pero con la misma amplitud. Si se aplican las identidades trigonomtricas para cos (A k B) conA =(uo +w)t / 2 y B =(wo - w)t /2, la ecuacin (5) puede escribirse en la forma Si /oo - 01 es pequeo, entonces wo +w >Iwo - wl y, como consecuencia, sen(wo +w)t/2 es una funcin de oscilacin rpida en comparacin con sen(wo - w)t/2. Por tanto, el movi- miento es una oscilacin rpida con frecuencia (w,, +0)/2, pero con una amplitud sinusoidal que vara con lentitud. 2 F ~ sen (%I - m(wi - w2) 2 Este tipo de movimiento, que presenta una variacin peridica de la amplitud, muestra lo que se conoce como pulsacin. Este fenmeno se presenta en acstica cuando se hacen sonar simultneamente dos diapasones de frecuencia casi igual. En este caso, la variacin peridica de la amplitud es bastante evidente a simple odo. En electrnica la variacin de la amplitud con el tiempo se llama modulacin en amplitud. En la figura 3.9.1 se muestra la grfica de u, segn la da la ecuacin (6), en un caso tpico. Resonancia. Como segundo ejemplo, considere el caso en el que w =w,; es decir, la frecuencia de la funcin de fuerza es la misma que la frecuencia natural del sistema. Enton- ces, el trmino no homogneo Fo cos wt es una solucin de la ecuacin homognea. En este caso la solucin de la ecuacin (2) es Debido a la presencia del trmino t sen wot en (7), el movimiento se vuelve no acotado cuando t +w, sin importar los valores de c1 y c2; ver en la figura 3.9.2 en ejemplo tpico. Este es el fenmeno conocido como resonancia. Sin embargo, en la prctica real, el resorte probablemente se rompera. Por supuesto, tan pronto como u se hace grande, la teora en la que se basa la ecuacin (1) deja de ser vlida, ya que la suposicin de que la fuerza del resorte depende linealmente del desplazamiento requiere que u sea pequeo. Si en el mode- lo se incluye el amortiguamiento, entonces el movimiento permanece acotado; sin embar- go, la respuesta a la funcin de entrada F, cos wt puede ser grande si el amortiguamiento es pequeo y si w est cercano a wo. 212 Ecuaciones lineales de segundo orden U =2.77778 sen 0.1 I U =2.77778 sen O.l r sen 0.9 l FIGURA 3.9.1 Pulsacin; solucin de U t u =0.5 COS 0.8r, ~( 0) =0, u@) = O: u =2.77778 sen O. l f sen 0.9t. La resonancia es capaz de crear serias dificultades en el diseo de estructuras, en donde puede producir inestabilidades que originen la falla de la estructura. Por ejemplo, los solda- dos dejan de marchar a comps al cruzar un puente para eliminar l a fuerza peridica de SU marcha, que pudiera resonar a una frecuencia natural del puente. Otro ejemplo ocurri en el 3.9 Vibraciones forzadas 213 diseo de la turbobomba para combustible a alta presin del motor principal del transbor- dador espacial. La turbobomba era inestable y no poda operar a ms de 20 O00 rpm, en comparacin con la velocidad de diseo de 39 O00rpm. Esta dificultad caus la suspensin del transbordador durante seis meses, a un costo estimado de medio milln de dlares diarios." Vibraciones forzadas con amortiguamiento. El movimiento del sistema resorte-masa con amortiguamiento y la funcin de fuerza F, cos wt puede determinarse de manera direc- ta, aunque los clculos son ms bien lentos. La solucin de la ecuacin (1) es u =cl er It +c2er2' +R cos(ot - 6), (8) en donde Y En la ecuacin (9, r, y r2 son las races de la ecuacin caracterstica asociada con (1); pueden ser reales o complejas conjugadas. En cualquier caso, tanto exp (r,t) como exp(r,t) tienden a cero cuando t -+ m. De dnde, cuando t +co, u -+ U( t ) =__ - cos(ot - 6). ( I IJ Por esta razn a u,(') =clerl' -t c2e'2'se el conoce como solucin transitoria; U(t ), que representa una oscilacin estable con la misma frecuencia que la de la fuerza externa, se llama solucin de estado estable o respuesta forzada. La solucin transitoria permite satisfacer cualesquiera condiciones iniciales que se imponga al aumentar el tiempo, la ener- ga puesta en el sistema por el desplazamiento y la velocidad iniciales se disipa por medio de la fuerza de amortiguamiento, y entonces el movimiento representa la respuesta del sis- tema a la fuerza externa. Sin amortiguamiento, el efecto de las condiciones iniciales persis- tira durante todo el tiempo. Resulta interesante investigar de qu manera la amplitud R de la oscilacin de estado estable depende de la frecuencia w de la fuerza externa. Para la excitacin de baja frecuen- cia, es decir, cuando w +O, por las ecuaciones (9) y (10) se concluye que R +Folk. En el otro extremo, para la excitacin de frecuencia muy alta, (9) y (1 O) implican que R +m. Con un valor intermedio de w la amplitud tiene un mximo. Para encontrar este punto mximo es posible derivar R con respecto a w e igualar el resultado a cero. De esta manera se encuentra que la amplitud mxima ocurre cuando F o J=:W?jT&7 11F. Ehrich y D. Childs, "Self-Excited Vibration in High-PerformanceTurbomachinery", MechanicalEngineering (mayo 1984), p. 66. 214 Ecuaciones lineales de segundo orden Observe que omjx <wo y que wmAx est cercana a w, cuando y es pequeo. El valor mximo de R se expresa por R =Rmdx = F o - __ - - - F o (1 +&I , (1 3) yo()\/l - (72/4tnk) 70, en donde la ltima expresin es una aproximacin para y pequeo. Si y2/2km >1, enton- ces omsx, segn se expresa por la ecuacin (12), es imaginaria; en este caso el valor mximo de R ocurre para o =O y R es una funcin montona decreciente de o. Para y pequeo, por la ecuacin (13) se concluye que R =Fdywo. Por tanto, para ypequeo la respuesta mxi- ma es mucho mayor que la amplitud F, de la fuerza externa y entre ms pequeo sea el valor de y mayor ser la razn RIFO. En la figura 3.9.3 se muestran algunas grficas repre- sentativas de RkIF, contra w/w,, para varios valores de y El ngulo de fase 6 tambin depende, de una manera interesante, de o. Para w cercana a cero, de las ecuaciones (9) y (10) se deduce que cos 6 E 1 y sen 6 E O. Por tanto, 6 O y la respuesta est casi en fase con la excitacin, lo que significa que crecen y decrecen juntas y, en particular, toman sus mximos (as como sus mnimos) respectivos casi juntas. Para w =wo, se encuentra que cos 6 =O y sen S =1, de modo que 6 =n/2. En este caso la respuesta va detrs de la excitacin en nI2, es decir, los picos de la respuesta ocurren n/2 despus que los de la excitacin y, de manera semejante, para los valles. Por ltimo, para o muy grande, se tiene cos 6 ==-1 y sen 6 E O. Por tanto, 6 n, de modo que la respuesta est casi fuera de fase con la excitacin; esto significa que la respuesta es mnima cuando la excitacin es mxima y viceversa. FIGURA3.9.3 Vibracin forzada con amortiguamiento: amplitud de la respues- ta de estado estable contra la frecuencia de la fuerza excitadora; r =y2/ m2wi . 3.9 Vibraciones forzadas 215 Solucin de Funcin de fuerza un +0.125~ +u =3 Cos 2t u(0) +2, u(0) =o Figura 3.9.4 Una vibracin forzada con amortiguamiento; solucin de u +0.12% t u =3 cos 2t, u(0) =2, u(0) =o. En la figura 3.9.4 se muestra la grfica de la solucin del problema con valor inicial U +0. 125~ +U =3 COS 2t, ~( 0) =2, ~(0) =0 Tambin se muestra la grfica de la funcin de fuerza con fines de comparacin. (En la figura 3.8.7 se muestra el movimiento no forzado de este sistema). Observe que el movi- miento transitorio inicial decae al crecer t , que la amplitud de la respuesta forzada estable es aproximadamente uno y que la diferencia de fase entre la excitacin y la respuesta es aproximadamente TL Con ms precisin, se encuentra que A =-14 =3.0104 de modo que R =Fdb =0.9965. Adems, cos 6 =-3lA =-0.9965 y sen 6 =lt4A =0.08304, por lo que 6 3.0585. Por tanto, los valores calculados de R y 6estn prximos a los valores estimados a partir de la grfica. Problemas En cada uno de los problemas 1 a 4, escriba la expresin dada como un producto de dos funciones trigonomtricas de frecuencias diferentes 1. cos 9t - cos 7t 3. cos nit f cos 2nt 2. sen 7t - sen 6t 4. sen 3t -t sen 4t 5. Una masa que pesa 4 lb alarga 1.5 pulg. un resorte. La masa se desplaza 2 pulg. en la di- reccin positiva y se suelta sin velocidad inicial. Si se supone que no hay amortigua- miento y que sobre la masa acta una fuerza externa de 2 cos 3t i b, formule el problema con valor inicial que describe el movimiento de la masa. 6. Una masa de 5 kg estira 10 cmun resorte. Sobre la masa acta una fuerza externa de 10 sen(t/2) N (newton) y se mueve en un medio que le imparte una fuerza viscosa de 2 N, 216 Ecuaciones lineales de segundo orden cuando SU velocidad de esa masa es de 4 cm/s. Si la masa se pone en movimiento a partir de su posicin de equilibrio con una velocidad inicial que describe el movimiento de esa masa. b) Si la fuerza externa dada se sustituye por una fuerza 4 sen wt de frecuencia w, en- cuentre el valor de w para el que ocurre la resonancia. b) Si la fuerza externa dada se sustituye por una fuerza 2 cos wt de frecuencia o, halle el valor de w para el que la amplitud de la respuesta forzada es mxima. 9. Si un sistema resorte-masa no amortiguado con una masa que pesa 6 lb y una constante de resorte de 1 Ibipulg. se pone repentinamente en movimiento en t =0 por una fuerza externa de 4 cos 7t lb, determine la posicin de la masa en cualquier instante y trace una grfica del desplazamiento contra f. 10. Una masa que pesa 8 lb alarga 6 pulg. un resorte. Sobre el sistema acta una fuerza externa de 8 sen St lb. Si se tira hacia abajo de la masa 3 pulg. y luego se suelta, determi- ne la posicin de la masa en cualquier instante. Determine las primera cuatro veces en las que la velocidad de la masa es cero. 11. Un resorte se alarga 6 pulg. por una masa que pesa 8 lb. La masa est sujeta a un meca- nismo de amortiguacin viscosa que tiene una constante de amortiguamiento de 0.25 Ib- sipie y sobre ella acta una fuerza externa de 4 cos 2t lb. a) Determine la respuesta de estado estable de este sistema. b) Si la masa dada se sustituye por una masa m, determine el valor de m para el que la amplitud de la respuesta de estado estable es mxima. 12. Un sistema resorte-masa tiene una constante de resorte de 3 N/m. Al resorte se sujeta una masa de 2 kg y el movimiento se lleva a cabo en un fluido viscoso que ofrece una resis- tencia numricamente igual a la magnitud de la velocidad simultnea. Si el sistema es excitado por una fuerza externa de 3 cos 3t - 2 sen 3f N, determine la respuesta de estado estable. Exprese la respuesta en la forma R cos(wt - 6). 13. Encuentre la solucin de la ecuacin diferencial mu +ku =Focos wt, en donde w f a, que satisface cada uno de los siguientes conjuntos de condiciones iniciales. a) u(0) =uo, u(0) =0 b) u(0) =0, ~(0) =u; 7. a) Encuentre la solucin del problema 5. 8. a) Encuentre la solucin de estado estable del problema 6. c) u(0) =u(), u(0) =u; 14. a) Encuentre la solucin general de mu +yu +ku =F, sen wt, en donde y 2 <4km. b) Encuentre la solucin que satisface las condiciones iniciales u(0) =uo, ~(0) =0. c) Encuentre la solucin que satisface las condiciones iniciales u(0) =0, ~(0) =u d) Encuentre la solucin que satisface las condiciones iniciales u@) =uo, ~(0) =U,-,. 15. Proporcione los detalles al determinar cundo es mxima la respuesta de estado estable dada por la ecuacin (11); es decir, demuestre que y Rmix quedan dadas por las ecuaciones (12) y (13), respectivamente. 16. a) Demuestre que la fase de la respuesta forzada de la ecuacin (1) satisface tan 6 = yw/m(wi - m). b) Trace la grfica de l a fase Gcomo una funcin de la frecuencia w de la fuerza para la respuesta forzada de u +0.125~ +u =3 COS ut . 17. Encuentre la solucin del problema con valor inicial O; u t 11 =F(t), u(0) =o, u(0) =o, Bibliografw 217 en donde O <t I T , F(t) = F0(2n - t ), 71 <t I 2x, t +' 2n <t. 1 Sugerencia: Trate por separado cada intervalo de tiempo y haga corresponder las solu- ciones de los diferentes intervalos al exigir que u y u' sean funciones continuas de t. .8. Un circuito en serie tiene un capacitor de 0.25 x F, un resistor de 5 X 1030 y un inductor de 1 H. La carga inicial en el capacitor es cero. Si se conecta una batera de 12 V al circuito y ste se cierra cuando t =O, determine la carga en el capacitor cuando t = 0.001 S, cuando t =0.01 S y en cualquier instante t. Determine tambin la carga lmite cuando t --t a. Los problemas 19 a 23 deben resolverse usando software de computadora con el que se tracen las grficas de las soluciones de las ecuaciones diferenciales. 19. Considere el sistema forzado pero no amortiguado descrito por el problema con valor inicial u" +u =3 cos wt, u(0) =o, u'(0) =o. Trace la grfica de la solucin u(?) contra t para w =0.7, w =0.8 y w =0.9. Describa cmo cambia la respuesta u(t ) cuando w vara en este intervalo. Qu sucede cuando w toma valores cada vez ms prximos a uno? Observe que la frecuencia natural del siste- ma no forzado es wo =1. 20. Considere el sistema vibrante descrito por el problema con valor inicial U"+ u =3 cos wt, u(0) =1, u' (0) =1. Trace la grfica de la solucin u(t) contra t para w =0.7, w =0.8 y w =0.9. Compare los resultados con los del problema 19; es decir, describa el efecto de las condiciones inicia- les diferentes de cero. Los problemas 21 a 23 tratan del problema con valor inicial U' +0.125~' +U =F(t), u(0) =2, ~'(0) =O. En cada uno de estos problemas, trace la grfica de la funcin de fuerza F( t ) dada contra t y tambin la de la solucin u(?) contra t en el mismo conjunto de ejes. Use un intervalo t que sea suficientemente largo como para que los transitorios iniciales se eliminen de modo sus- tancial. Observe la relacin entre la amplitud y la fase del trmino de fuerza y la amplitud y la fase de la respuesta. Observe que wo =m =1. 21. F( t ) =3 cos(0.3t) 22. F( t ) =3 cos t 23. F(t) =3 COS 3t. BIBLIOGFUFA Coddington, E. A,, An Introduction to Ordinary Diferential Equations (Englewood Cliffs, N. J .: Prentice- Hall). Ince, E. L., Ordinary Differential Equations (London: Longmans, Green, 1927; New York: Dover). ciones mecnicas es: Existen muchos libros sobre vibraciones mecnicas y circuitos elctricos. Un libro clsico sobre vibra- 218 Ecuaciones lineales de segundo orden Den Hartog, J. P., Mechanical Vibrations (New York; McGraw-Hill). Thomson, W. T., Theory of Vibrations with Applications (Englewood Cliffs, N. J.: Prentice Hall). Vierck, R. K., Wbration Analysis (2a. ed.) (New York: Harper & Row). Algunos libros ms recientes de nivel intermedio son: Un libro elemental sobre circuitos elctricos es: Bobrow, L. S., Elementary Linear CircuitAnalysis (2a. ed.) (New York: Holt, Rinehart & Winston). Ecuaciones lineales de orden superior La estructura terica y los mtodos de resolucin desarrollados en el captulo anterior para las ecuaciones lineales de segundo orden se extienden directamente a las ecuaciones lineales de tercer orden y de orden superior. En este captulo se repasa con brevedad esta generali- zacin, tomando nota sobretodo de aquellos casos en los que es posible que se presenten nuevos fenmenos, debido a la mayor diversidad de situaciones que pueden ocurrir para las ecuaciones de orden superior. 4.1 Teora general de las ecuaciones lineales de n-6simo orden Una ecuacin diferencial lineal de n-simo orden es una ecuacin de la forma Se supone que las funciones Po, . . . , P, y G son funciones continuas con valores reales sobre algn intervalo I: a <x <p, y que Po es diferente de cero en todo punto de este intervalo. Entonces, al dividir la ecuacin (1) entre P,(x), se obtiene El operador diferencial lineal L de orden n definido por la ecuacin (2) es semejante al operador de segundo orden introducido en el captulo 3. La teora matemtica asociada con ( 2) es por completo anloga a la de las ecuaciones lineales de segundo orden; por esta razn, para el programa de n-simo orden, simplemente se enuncian los resultados. Las demostraciones de la mayor parte de los resultados tambin son semejantes a las de las ecua- ciones de segundo orden y, en general, se dejan como ejercicios. 220 Ecuaciones lineales de orden suverior Como la ecuacin (2) comprende la n-sima derivada de y con respecto a x, sern nece- sarias, por as decirlo, n integraciones para resolverla. En cada una de estas integraciones se introduce una constante arbitraria. De donde, es de esperar que para obtener una solu- cin nica sea necesario especificar n condiciones iniciales, y(xo) =y,, y'(x,j =y; , . . . , y'"-l'(x,) =yb""', (3) en donde x. puede ser cualquier punto en el intervalo I y yo, y; , . . . , es cualquier conjunto de constantes reales prescritas. El siguiente teorema de existencia y unicidad, semejante al teorema 3.2.1, asegura que en realidad existe una solucin y que es nica. Aqu no se har una demostracin de este teorema. Sin embargo, si los coeficientesp,, . . . ,p,i son constantes, entonces se puede construir la solucin del problema con valor inicial (2), (3) de forma muy parecida a como se hizo en el captulo 3; ver las secciones 4.2 a 4.4. Aun cuando en este caso es posible encontrar una solucin, no se sabe que es nica si no se aplica el teorema 4.1.1. En el libro de Ince (seccin 3.32) o en el de Coddington (captulo 6) se encuentra una demostracin del teorema. La ecuacin homognea. Como en el problema de segundo orden correspondiente, pri- mero se analiza la ecuacin homognea L[ y ] =y@) +p,(xjy'"") +' ' ' +p n - 1(x)y' +p,(xjy =o. (4) si las funciones y,, y2, . . . , y, son soluciones de la ecuacin (4), entonces por clculo directo se deduce que la combinacin lineal y =c,y,(xj +c24'2(xj +. . . +CnYn(X), ( 5 ) en donde e,, . . . ,e, son constantes arbitrarias, tambin es una solucin de la ecuacin (4). Entonces, resulta natural preguntarse si toda solucin de (4) puede expresarse como una combinacin lineal de y,, y z , . . . , y,i. Esto ser cierto si, sin importar las condiciones iniciales (3) que estn prescritas, si es posible elegir las constantes c,, c2, . . . , cIi de modo que la combinacin lineal (5) satisfaga las condiciones iniciales. Especficamente, para cualquier eleccin del punto x. en I y para cualquier eleccin de yo, y,!,, . . . , y("- '1, debe ser posible determinar el , c2, . . . , en de modo que se satisfagan las ecuaciones clYl(x0) +' ' ' +c,Y,(Xo) =Yo C,y;(x,) +. . . +c"y:(x,j =y; 4.1 Teora general de las ecuaciones lineales de n-simo orden 221 Las ecuaciones ( 6) slo pueden resolverse de manera nica para las constantes cl, c2, . . . , c, siempre que el determinante de los coeficientes no sea cero. Por otra parte, si el determi- nante de los coeficientes es cero, siempre es posible elegir valores de y,, y & . . . , yo("- ') tales que las ecuaciones (6) no tengan solucin. De donde, una condicin necesaria y suficiente para la existencia de una solucin, para valores arbitrarios de y,, y;, . . . , y,,@"'), es que el wronskiano sea diferente de cero en x =x,. Dado que x, puede ser cualquier punto en el intervalo I, es necesario y suficiente que W(yl, y,, . . . , y,J sea diferente de cero en todo punto del interva- lo. Del mismo modo que para la ecuacin lineal de segundo orden, es posible demostrar que si yl, y z , . . . , y , son soluciones de la ecuacin (4), entonces W(yl, y,, . . . , y,) es cero para toda x en el intervalo I o nunca es cero all; ver el problema 22. De donde, se tiene el siguiente teorema. Un conjunto de soluciones y, , . . . ,y,, de la ecuacin (4) cuyo wronskiano sea diferente de cero se conoce como conjunto fundamental de soluciones. La existencia de un conjunto fundamental de soluciones puede demostrarse exactamente de la misma forma que como se hizo para la ecuacin lineal de segundo orden (ver el teorema 3.2.5). Dado que todas las soluciones de (4) son de la forma (5), para hacer referencia a una combinacin lineal arbi- traria de cualquier conjunto fundamental de soluciones de la ecuacin (4) se usa la expre- sin solucin general. El anlisis de la dependencia e independencia lineales de la seccin 3.3 tambin puede generalizarse. Se dice que las funciones f,, fi, . . . f, son linealmente dependientes sobre I si existe un conjunto de constantes k, , k2, . . . , k, no todas cero, tales que para toda x en I. Se dice que las funciones f,, . . . , f , son linealmente independientes sobre I si no son linealmente dependientes all. Si y:, y,, . . . , y, son soluciones de (4), entonces es posible demostrar que una condicin necesaria y suficiente para que sean linealmente independientes es que Wb, , . . . , y,,>(x,) #O para alguna x, en I (ver el problema 23). De donde, un conjunto fundamental de soluciones de (4) es linealmente independiente, y un 222 Ecuaciones lineales de orden superior conjunto linealmente independiente de n soluciones de (4) forma un conjunto fundamental de soluciones. L a ecuacin no homognea. Considrese ahora la ecuacin no homognea ( 2) , L[y] =y(") +p,(x)y'""' +. . . +p,(x)y =g(x). Si Y, y Y2 son dos soluciones cualesquiera de la ecuacin ( 2) , entonces se concluye de inmediato, a partir de la linealidad del operador L, que De donde, la diferencia de dos soluciones cualesquiera de la ecuacin no homognea (2) es una solucin de la ecuacin homognea (4). Dado que cualquier solucin de la ecuacin homognea puede expresarse como una combinacin lineal de un conjunto fundamental de soluciones y,, . . . , y, se deduce que cualquier solucin de la ecuacin (2) puede escribirse como y =c,y,(x) +c2p2(x) +. . . +c,y,(x) +Y( x) , (9) en donde Yes alguna solucin particular de la ecuacin no homognea (2). La combinacin lineal (9) se llama solucin general de la ecuacin no homognea (2). Por tanto, el problema primario es determinar un conjunto fundamental de soluciones y,, . . . , y, de la ecuacin homognea (4). Si los coeficientes son constantes, ste es un problema sencillo, que se analiza en la siguiente seccin. Si los coeficientes no son cons- tantes, suele ser necesario aplicar mtodos numricos como los del captulo 8 o mtodos de series como los del captulo 5. Estos tienden a ser ms difciles de manejar a medida que aumenta el orden de la ecuacin. El mtodo de reduccin de orden (seccin 3.5) tambin es aplicable a las ecuaciones lineales de n-simo orden. Si y, es una solucin de la ecuacin (4), entonces la sustitucin y =v(x)y,(x) da una ecuacin diferencial lineal de orden n - 1 para u' (ver el problema 24 para el caso en el que n =3). Sin embargo, si n 2 3, entonces la ecuacin reducida es por lo menos de segundo orden, y slo rara vez ser notablemente ms sencilla que la ecuacin original. Por tanto, en la prctica, la reduccin de orden rara vez es til para las ecuaciones de orden superior al segundo. Problemas En cada uno de los problemas 1 a 6, determine los intervalos en los que se tenga la seguridad de que existen soluciones. 1. y'" +4;"' +3y =S 2. xy"' +(senx)y" +34' =cos x 3. x(x - 1)~'" +exy" +4x2y =O 4. y"' +xy" +xzy' +x3y =In x 5. ( S - !)yiv +(x +1)y" +(tan x)y =O 6. (X' - 4) ~" +x2y"' +94' =O En cada uno de los problemas 7 a 12 elimine las constantes cl, c2, . . . , cn entre las expresio- nes para y sus derivadas y', . . . , y(" - I ). Con ello, determine la ecuacin diferencial que satisface la funcin dada. 4.1 Teora general de las ecuuciones lineales de n-simo orden 223 7. y =c1 +cZx +c3x2 +sen X 8. y =cI +c2cos x +c3 senx 9. y =c,eX +c2e- x +c3eZx 10. y =CI X +c2x2 +c3x3 11. y=x+c, +czcosx+c3senx 12. y =c 1 +c2x +c , senhx +c,cosh x En cada uno de los problemas 13 a 18, compruebe que las funciones dadas son soluciones de la ecuacin diferencial y determine su wronskiano. 13. y +y =O; 1, cos x, senx 14. y +Y =O 1, X, COS X, sen X 15. y +2y - y - 2y =O ex, e- x, e- 2x 16. y +2y +y =O; 1, x, e-x, xCX 17. XY -y =O; 1, X, X 18. x3y +x2y - 2xy +2y =O; X, x, /X 19. Demuestre que W(5, sen2 x, cos 2 r ) =O para todax. Es posible establecer este resultado 20. Compruebe que el operador diferencial definido por sin necesidad de evaluar directamente el wronskiano? L[y] =y(n) +p,(x)y +. . . +Pn(X)Y es un operador diferencial lineal. Es decir, demuestre que LIlClYl +%Y21=ClL[lY,l +CZ~CY21, en donde y1 y yz son funciones diferenciables n veces y c1 y c, son constantes arbitrarias. De donde, demuestre que si y,, y*, . . . , y,, son soluciones de L[ y ] =O, entonces la combinacin lineal c, y, +. . . +cny,, tambin es una solucin de L [y] =O. 21. Sea el operador diferencial lineal L definido por ~[ y ] =a,y() +aly@-l) +. . * +a n , y en donde a,, a,, . . . , a,, son constantes reales. a) Halle L[x]. b) Halle L[ e q . c) Determine cuatro soluciones de la ecuacin yiv - 5y+4y =O. Se puede considerar que las cuatro soluciones forman un conjunto fundamental de soluciones? Por quC? 22. En este problema se muestra de qu manera generalizar el teorema 3.3.2 (teorema de Abel) hacia las ecuaciones de orden superior. En primer lugar se describe el procedi- miento para la ecuacin de tercer orden Y +PAXlY +P,(XlY +P,(XlY =o. Sean y,, y, y y, soluciones de esta ecuacin sobre un intervalo I. a) Si W =W( y, , y2, y3), demostrar que Y 2 Y 3 w =1 ; ; y; y; 1 . y; y; y; Sugerencia: la derivada de una determinante de 3 x 3 es la suma de tres determinantes de 3 x 3 obtenidos al derivar los renglones primero, segundo y tercero, respectivamente. b) Sustituyayy,y;yy;por su expresin obtenida de la ecuacin diferencial; multipli- car el primer rengln porp3 el segundo porp, y sumarlos al ltimo rengln para obtener. 224 Ecuaciones lineales de orden suverior w' =- pl ( x) W. c) Demuestre que W , ? Y,, Y 3 N X ) =c exp[ +(x) dx] . Se concluye que W es siempre cero o siempre diferente de cero sobre I. d) Generalice este argumento hacia la ecuacin de n-simo orden. y'"' +p,(x)y' ""' +' ' ' +p,(x)y =o con soluciones y, , y*, . . . , y n . Es decir, demuestre que W( y. , , . . . , y,)(x) =c exp - pl(x) dx . [ S I 23. La finalidad de este problema es demostrar que si W(y, , . . . , y,,)(x,) #O para alguna x,, en un intervalo I, entonces),,, . . . ,yn son linealmente independientes sobre I y que si son linealmente independientes y soluciones de L[ y ] =y'"' +pl(x)y"" I ' +' ' . +p,(x)y =o (i) sobre I, entonces Wb, , . . . , y,,) es diferente de cero en todo punto de I. a) Suponga que W(y,, . . . , yn)(xo) #O y que CI.Y,(X) +' . ' +c,y.(x) =o (ii) para toda x en I. Al escribir las ecuaciones correspondientes a las n - 1 primeras deriva- das de (ii) en xo, demuestre que c1 =. . . =c, ~ =O. Por lo tanto, y,, . . . , y, son linealmente independientes. b) Suponga quey,, . . . ,y,, son soluciones linealmente independientes de la ecuacin (i). Si Wb , , . . . ,y,,>(x,) =O para algunax,, demuestre que existe una solucin diferente de cero de (i) que satisface las condiciones iniciales y(x,) =y'(x,) =' ' ' =y' "- l'(xo) =o. Dado que y =O es una solucin de este problema con valor inicial, la parte de unicidad del teorema 4.1.1 da lugar a una contradiccin. Por tanto, Wnunca es cero. 24. Demuestre que si y , es una solucin de y"' +pl(x)y" +pz ( x) y' +p3(x)y =o, entonces la sustitucin de y =y,(x)u(x) produce la siguiente ecuacin de segundo orden para u': yl"" +(3y'l +ply,)"' +(3y.;' +2p,y; +pzyl)v' =O. En los problemas 25 y 26 aplique el mtodo de reduccin de orden (problema 24) para resolver la ecuacin diferencial dada. 25. (2 - x)y"' +(2x - 3)y" - xy' +y =O, x <2; yl(x) =ex 26. x2(x +3)y"' - ~ X ( X +2 ) ~ " +6(1 +X)Y' - 6y =O: X >O; .v~(x) =X*, h(x) =x3 4.2 Ecuaciones homogneas con coeficientes constantes 225 en donde a,, a2, . . . , an son constantes reales. Con base en lo que se sabe de las ecuaciones lineales de segundo orden con coeficientes constantes, es natural anticipar quey =erx es una solucin de la ecuacin (1) para valores adecuados de r . En efecto, para toda r . Para aquellos valores de r para los que Z(r) =O, se concluye que ,!,[erX] =O y que y =err es una solucin de (1). El polinomio Z(r) se llama polinomio caracterstico y la ecuacin Z(r) =O es la ecuacin caracterstica de la ecuacin diferencial (1). Un polino- mio de grado n tiene n ceros, digamos r l , r2, . . . , rn; de donde, es posible escribir el polinomio caracterstico en la forma Races reales y distintas. Si las races de la ecuacin caracterstica son reales y ninguna de ellas es igual, entonces se tienen n soluciones distintas erlx, erZX, . . . , e'tl" de la ecuacin (1). Para demostrar en este caso que la solucin general de (1) es de la forma y ; Cl ( f ' X +CZer'x +. . . +c,,erPax, (4) es necesario demostrar que las funciones erl.', . . . , ernx son linealmente independientes sobre el intervalo - m <x <x . Una manera de lograrlo es demostrar que su wronskiano es diferente de cero. Sin embargo, no siempre es fcil evaluar un determinante de n x n, de modo que se aplicar un argumento diferente. Supngase que &I x, . . . , ernx son linealmente dependientes y demustrese que esto produce una contradiccin. Entonces existen las cons- tantes c,, c2, . . . , cn, no todas cero, tales que c,erlX +c2erzx +. . . +cner nX =O para cada x en x - m<x <cc. Si se multiplica por da c, +c2e(rl-rlk t . ' . +c,*e('n- r l ) x =O y, si se deriva, se obtiene (r2 - r l k 2 e ( 12 -rI)x +( r ) - r,)c3e(r3--rl'x +. . . +(Y, - rl )~,e('~- *~)x - - 0 para - TJ <x <3t. Si se multiplica este ltimo resultado por e-(r2"l)X y luego se deriva, da (r3 - r2)(r3 - rl)c3e(r3-r2)x +. . . +( r , - r2)(r, - rl)c,e(rn"2)X =O para - tc <x <m. Si se contina de esta manera, finalmente se obtiene (Y, - Y,,- ])(Y, - r , , - 2) . . . (Y, - r2)(r,, - ~ ~ ) c , e ( ' n ~ ' ~ ~ ~ =O ( 5 ) para - m <x <x . Dado que la funcin exponencial no se aczia y las r , son distintas, se tiene cn =O. Por tanto, cl eri x +c2erZ" +. . . +cn- ,er n- I x =O para cadax en - sc <x <x . Al repetir el razonamiento que acaba de darse, se obtiene cn - =O. De manera semejante, 226 Ecuaciones lineales de orden superior c,~- 2, . . . , c, =O, y esto es una contradiccin de la suposicin de que er l X, . . . , ernXson linealmente dependientes. Races complejas. Si las races de la ecuacin caracterstica son complejas, deben ocurrir en pares conjugados, A t i p , ya que los coeficientes a,,, . . . , an son nmeros reales. Siempre que ninguna de las races est repetida, l a solucin general de la ecuacin (1) sigue siendo de l a forma' (4). Sin embargo, as como para l a ecuacin de segundo orden (seccin 3.4), es posible sustituir las soluciones de valores complejos e ( * + i ~ J ~ y e@-'Pb por las soluciones de valores reales pi-' cos px, P sen p x (6) obtenidas como las partes real e imaginaria de e( +i Jc) x. Por tanto, aunque algunas de las races de la ecuacin caracterstica sean complejas, sigue siendo posible expresar l a solu- cin general de (1) como una combinacin lineal de soluciones de valores reales. Ejemplo 1 Encontrar la solucin general de )>lb ~ 1' =D. Si se sustituye y por err, se encuentra que la ecuacin caracterstica es Races repetidas. Si las races de l a ecuacin caracterstica no son distintas, es decir, si algunas de las races estn repetidas, entonces resulta evidente que la solucin (4) no es l a solucin general de l a ecuacin (1). Si se recuerda que rl es una raz repetida para la ecua- cin lineal de segundo orden a g " t n,y ' t a,y =O, entonces las dos soluciones linealmente independientes son e')" y . d l X , parece razonable esperar que si una raz de Z( r ) =O, por ejemplo r =r , , tiene multiplicidad S (en donde S 5 n ), entonces son soluciones de (1). Para probar esto, obsrvese que si rl es cero de multiplicidad S de Z( r ) , entonces la ecuacin (2) puede escribirse como L[etX] =er"a,(r - rl )s(r - r, + . . ( r - r, ) =er-yl. -. r l y H( r ) ' L a independencia lineal de las soluciones errx, , . . err+, en el caso de que algunas de las 7 sean nmeros complejos, se deduce por una generalizacin del argumento que acaba de darse por el caso de las r reales. 4.2 Ecuaciones homogneas con coeficientes constantes 227 Ejemplo 2 para todos los valores de r, en donde H(r,) #O. A continuacin se aplican los hechos de que derxlar =xerx y que es posible intercambiar la derivacin parcial de erx con respecto a x y con respecto a r. Entonces, al derivar la ecuacin (9) con respecto a r se obtiene L[ xer " ] =erx[x(r - rl ) "H( r) +s(r - r l ) S- ' H( r ) +( r - r l yH' (r )] . (10) Como s 2 2, el segundo miembro de la ecuacin (10) es cero para r =rI y, de donde xe'IX tambin es una solucin de (1). Si s 2 3, al derivar una vez ms la ecuacin (10) con respecto a r y hacer r igual a rl se demuestra que x2erlx tambin es una solucirrde (1). Este proceso puede continuar a lo largo de S - 1 derivaciones, lo que da el resultado deseado. Ntese que la s-sima derivada del segundo miembro de (9) no es cero para r =r , , ya que la s-sima derivada de ( r - r l ) s es constante y H(r, ) #O. Es razonable esperar que &I x , xer l x, . , . , xs--'erlxsean lineamientos independientes, y se acepta este hecho sin demostra- cin. Por ltimo, si una raz compleja A t ip est repetida s veces, tambin el complejo conju- gado A - iy est repetido s veces. De manera correspondiente a esta 2ssoluciones de valor complejo es posible encontrar 2s soluciones de valores reales si se observa que las partes real e imaginaria de e@+ x&+ . . . , xs- tambin son soluciones linealmente independientes: eix cos p x , el x sen p x , xeiX cos p x , xeiX sen px, . . . , e cos px, x S - ' xs- 1 i x e sen px. De donde, la solucin general de la ecuacin (1) siempre se puede expresar como una combinacin lineal de n soluciones de valores reales. Considrese el siguiente ejemplo. Encontrar la solucin general de y" +2y" +y =o. La ecuacin caracterstica es r4 +2r2 +1 =( r 2 +I)(r2 +1) =O. Las races son r =i, i, -i, -i y la solucin general de (11) es y =c , cos x +c 2 senx +c3x cos x +c4x senx. Al determinar las races de la ecuacin caracterstica a menudo es necesario calcular las races cbicas, cuartas o incluso de orden superior de un nmero (posiblemente complejo). Esto suele hacerse de manera ms conveniente si se aplica la frmula de Euler eir =cos x + i sen x, as como las leyes algebraicas dadas en la seccin 3.4. Esto se ilustra en el siguiente ejemplo y tambin se analiza en los problemas 1 y 2. Encontrar la solucin general de y" +y =o. 228 Ecuaciones lineales de orden superior 5i. La ecuacin caracterstica es - - "i En este caso no es tan ficil factorizar el polinomio. Es necesario calcular las races cuartas de !% -1. Ahora bien, - I , concebido como un nmero complejo, es -7 +Oi; su magnitud es 1 y su '~ ngulo polar es x. Entonces, 4 ~ I : COS K A I sen =- L. g p Es mis, el ingulo est determinado s61o hasta un mltiplo de 2x; por tanto, " a i I := cos ( r t~ 7rnni +isen(n t 2rnn) =c' ' ~~+~' ' ' ~' ~ 3 -- en donde m es cero o cualquier entero positivo o negativo; por tanto, ' Las cuatro races de - I se obtienen al hacer n z =O, 1, 2 p 3; stas son Los factores de a,, =1 son 21 y los de a3 =-2 son ~1 y 22. Por tanto, las nicas races racionales posibles son 21 y d . No es difcil confirmar, por clculo directo, que r =2 es l anica raz racional. Una vez que se ha encontrado l a raz r =2, es posible extraer el factor ( 7 - 2), para obtener el producto (I - 2) ( r 2 +1). De modo que las races de l a ecuacin polinomial son 2, i y -i. Ntese que si at, =1 entonces, en l a bsqueda de las races raciona- les, basta considerar los factores de a12. 4.2 Ecuaciones homogneas con coeficientes constantes 229 Aunque existen frmulas semejantes a l a frmula cuadrtica para las races de ecuacio- nes polinomiales cbicas y cuadrticas, no existe frmula correspondiente* para n >4. Para races irracionales, incluso para ecuaciones polinomiales de tercero y cuarto grados, suele ser ms eficiente aplicar mtodos numricos en lugar de la frmula exacta para deter- minar las races. Se consiguen con facilidad rutinas exactas para computadora con las cuales se hacen los clculos. Sin embargo, incluso con stas, puede haber problemas ocasionales; por ejemplo, puede ser difcil discernir si dos races son iguales, o simplemente estn muy prximas entre s. Recurdese que en estos dos casos la forma de la solucin general es diferente. Si las constantes a,, a, , . . . , a, de la ecuacin (1) son nmeros complejos, la solucin de sta sigue siendo de la forma (4). Sin embargo, en este caso las races de la ecuacin carac- terstica son, en general, nmeros complejos, y ya no se cumple que el complejo conjugado de una raz tambin es una raz. Las soluciones correspondientes son de valores complejos. En cada uno de los problemas 1 a 6, exprese el nmero complejo dado en l a forma R(cos O +i sen@ =Re". Observe que =el0 si m es un entero. 1. 1 +i 4. - i 3. -3 6. - I - i En cada uno de los problemas 7 a 10 aplique estos hechos para determinar la raz indicada del nmero complejo dado. 7. I 1' 3 9. 1 8. (1 - i ) ' j 2 10. COS n/3 +I sen~/ 3) ] "~ En cada uno de los problemas 11 a 22, determine la solucin de l a ecuacin diferencial dada. 11. 13. 15. 17. 19. 21. y"' - $1 - y' +y =0 23'"' - 4y" - 2y' +4y =0 14. 4''" - 44'"' +4y" =0 y" +y =o 16. y" - Sy" +4y =O - 3$' +3y' - =0 18. y"' - y" =0 y' - 3y" +3y"' - 3y" +2y' =0 20. y" - 8y' =o 12. y'" - 3y" +3y' - y =o y"''' +8y" +16y =O 22. y" +2y" +y =o La frmula para resolver la ecuacin cilbica suele atribuirse a Cardano (1501-1576) y la de la ecuacin curtica a su alumno Ferrari (1522-1 565). El hecho de que es imposible expresar las races de una ecuacin alge- braica general de grado superior al cuatro mediante una frmula que slo comprende operaciones racionales (adicin, multiplicacin, etc.) y exlracciones de races fue establecido por Abel y Galois (1811-1832). En el libro de Uspensky puede encontrarse un anlisis de los mtodos para resolver ecuaciones algebraicas. 230 Eccraciones lineales de orden superior - __ "" En cada uno de los problemas 23 a 26, halle la solucin del problema con valor inicial dado 23. y"' +Y' =O ~( 0) =O, ~'(0) =1, ~"(0) =2 24. Y'" - y =O ~( 0) =1, ~'(0) =O, ~"(0) =-- 1. ~"'(0) =O 25. Y" - 4~"' +4y" =O y( I ) =- 1, ~' ( 1) =2, ~"(1) =O. ~~"'(1) =O 20. y": ~- y" +y - y =o; y(7c/2) =2, J "(742) =I , y"(n/2) =O 27. Demuestre que l a solucin general de y'" - y =O se puede escribir como y =c, COS x +c2 sen x +c3 cosh x i- c,senh .Y. Determine la solucidn que satisface las condiciones iniciales y(0) =O, y'(0) =O, y"(0) = 1, y"'(0) =1. ;Por qui: es conveniente usar las soluciones cosh xy senh x en vez de e" 28. Considere el sistema resorte-masa que se muestra en la figura 4.2.1 y que consta de dos masas unitarias suspendidas de resortes con constantes de resorte 3 y 2, respectivamen- te. Suponga que en el sistema no hay amortiguamiento. a) Demuestre que los desplazamientos u1 y u2 de las masas con respecto a sus posicio- nes de equilihrhs respectivas satisfacen las ecuaciones y e?? 14' ; f S U , =h,, U;' +2U2 =211,. (i) b) Resuelva la primera de las ecuaciones (i) para u2 y sustituya en la segunda ecuacin, para obtener de esta manera la siguiente ecuacin de cuarto orden para u,: U? +714;' +61.4, =O. (ii) Encuentre la solucidn general de la ecuacin (ii). C) Suponga que las condiciones iniciales son u,@) =1. U; ( O) =O; u*(O) =2, U>( O) =o. (i i i ) Use la primera de las ecuaciones (j) y las condiciones iniciales (iii) para obtener valores de u;'(O) y u;"(O). Demuestre entonces que la solucin de la ecuacin (ii) que satisface las cuatro condiciones iniciales sobre uI es u, ( f ) =cos t. Demuestre que l a solucin corres- pondiente u2 es z12(t> O 2 cos t. FIGURA 4.2.1. Sistema resorte-masa con dos grados de libertad. 4.2 Ecuaciones homogneas con coeficientes constantes 23 1 d) Suponga ahora que las condiciones iniciales son U, ( O) =-2, ,(O) =o, U, ( O) =I , Ui(0) =o. (i v) Proceda como en el inciso c) para demostrar que las soluciones correspondientes son u2( t ) =-2 cos Gt, u,(t) =cos &t. e) Observe que las soluciones obtenidas en los incisos c) y d) describen dos modos distintos de vibracin. En el primero, lafrecuencia del movimiento es 1 y las dos masas se mueven en fase, juntas hacia arriba o hacia abajo. La frecuencia del segundo mo- vimiento es &y las masas se mueven fuera de fase entre s; movindose una hacia aba- jo mientras la otra lo hace hacia arriba y viceversa. Para otras condiciones iniciales, el movimiento de las masas es una combinacin de estos dos modos. Criterio de estabilidad de Hurwitz. En aplicaciones de ingeniera a menudo es impor- tante determinar si todas las soluciones de una ecuacin lineal homognea tienden a cero cuando x tiende al infinito. En caso afirmativo, se dice que la ecuacin es asintticamente estable. Esto significa que, independientemente de las condiciones iniciales, l a respuestay del sistema decae hacia cero a medida que la variable independiente x crece. La ecuacin general de n-simo orden uoy(tl l +, L. - 11 +. + a, y=0, (1) en donde ao, a,, . . . , a,, son reales, es asintticamente estable si todas las races de la ecuacin caracterstica son reales y negativas, o son complejas con partes negativas. Una condicin necesaria y suficiente para que esto ocurra fue proporcionada por Hurwitz (1859- 1919). Para n =4, el criterio de estabilidad de Hurwitz puede expresarse como sigue: la ecuacin (i) es asintticamente estable si y slo si a. >O y si cada una de las cantidades es positiva. Para n =3 la condicin se aplica a las tres primeras expresiones con a4 =O, y para n =2 se aplica a las dos primeras expresiones con a3 =O. Ntese que para una ecuacin de segundo orden ay +by +cy =O el criterio de Hurwitz requiere, para que haya estabili- dad, que cada una de a, b, y c sea positiva, resultando que ya se obtuvo antes; ver la seccin 3.8 y el problema 33 de la seccin 3.5. En la obra de Guillemin (captulo 6, artculo 26) puede encontrarse un anlisis completo del criterio de estabilidad de Hurwitz. En cada uno de las problemas 29 a 34, determine si la ecuacin dada es asintticamente estable; com- pruebe el resultado, de ser posible, al encontrar un conjunto fundamental de soluciones de la ecuacin. 29. J) +3y +33 +y =O 30. y - ? =o 31. y +y - y +J =0 32. J +24 + =O 33. y +0.1,~ +1.23 - 0.41 =O 34. y +3.23 +2.41~ +0.21). =O 232 Ecuaciones lineales de orden suDerior 4.3 Mtodo de los coeficientes indeterminados ,$y&.,''@pq&~ -;e , WXFg(, Puede obtenerse una solucin particular Y de la ecuacin lineal no homognea de n-simo orden con coeficientes constantes L[y] =a,,y,.'"' 4 ul y"~~ +. . ' A- I LI ,? 1 y' +[/,,J . =</(.Xi ( 1) por el mtodo de los coeficientes indeterminados, siempre que g(x) tenga una forma ade- cuada. Aunque el mtodo de los coeficientes indeterminados no es tan general como el de variacin de parmetros que se describe en l a siguiente seccin, suele ser mucho ms fcil cuando puede aplicarse. Como para la ecuacin lineal de segundo orden, si se aplica el operador diferencial lineal con coeficientes constantes L a un polinomio Aoxm +Al x m +. . . +A,,,, una funcin exponencial eax, una funcin senoidal sen px o una funcin cosenoidal cos px, el resultado es un polinomio, una funcin exponencial o una combinacin lineal de funciones seno y coseno, respectivamente. De donde, si g(s) es una suma de polinomios, exponenciales, senos y cosmos, o incluso productos de esas funciones, se puede esperar que sea posible encontrar Y(.) el elegir una combinacin apropiada de polinomios, exponenciales, etcte- ra, con varias constantes indeterminadas. Entonces se determinan las constantes de modo que se satisfaga la ecuacin (1 ). En primer lugar considrese el caso en el que g(x) es un polinomio de grado m en donde b,,, b,, . . , , b, son constantes dadas. Es natural buscar una solucin particular de la forma Y (u) =n0.'im +A , x m ' +. ' ' +An*. (3) Si se sustituye y de la ecuaci6n (1) por esta expresin y se igualan los coeficientes de las potencias iguales de x, se encuentra, a partir de 10s trminos en x m que a,,Ao =0,. En el supuesto de que a,l #O, se tiene A,, =b,/~,~. Las constantes A, , . . . , Am se determinan a partir de los coeficientes de los trminos en xm- I , ,xrn-*, . . . , xo. Si all =O; es decir, si una solucin de la ecuacin homognea es una constante, entonces no es posible despejar A, ; en este caso es necesario suponer para Y(x) un polinomio de grado m +1 a fin de obtener un trmino en L[Y] (x) que se escribe con boxm. Sin embargo, no es necesario llevar la constante en la forma supuesta para Y(x). En trminos ms genera- les, es fcil verificar que si cero es una raz con multiplicidad s del polinomio caractersti- co, en cuyo caso 1, x, x2, . . . , x son soluciones de la ecuacin homognea, entonces una forma adecuada para Y(.) es Y( x ) =X. ' ( A, ) P +A , x m . ' +' . ' +A,,,). (4) Como segundo problema, supngase que g(x) es de la forma y(x) =ezx(ho.xm +h,x" " +. . . +b,,,). Entonces se esperara que Y(x) fuera de la forma 4.3 Mtodo de los coeficientes indeterminados 233 Y( x ) =euX( AOx m +Al x m- l +. . . +Am), (6) Siempre que eux no sea una solucin de la ecuacin homognea. Si a es una raz con mul- tiplicidad S de la ecuacin caracterstica, en forma apropiada para Y(x) es Y( x) =xSenx(Aoxm +A1xm- ' +. . . +Am). ( 7) Estos resultados pueden probarse, como para la ecuacin lineal no homognea de segundo orden, al reducir este problema al anterior mediante la sustituciny =eaXu(x). La funcin u satisfar una ecuacin lineal no homognea de n-simo orden con coeficientes constan- tes; en donde el trmino no homogneo es precisamente el polinomio ( 2) (ver el proble- ma 18). De manera semejante, si g(x) es de la forma entonces una forma adecuada para Y(x), siempre que a t ip no sea una raz de la ecuacin caracterstica, es Y( x) =eax(Aoxm +A,x'"' +. . . +Am)cos fix (9) +eax ( Box m +B1xm-l +. . . +B,)senOx. Si a t ip es una raz con multiplicidad S de la ecuacin caracterstica, entonces es necesario multiplicar el segundo miembro de (9) por xs. Estos resultados se resumen en la tabla 4.3.1. Si g(x) es una suma de trminos de la forma (2), (5) y (8), suele ser ms fcil en la prctica calcular por separado la solucin particular correspondiente a cada trmino de g(x). Con base en el principio de superposicin (dado que la ecuacin diferencial es lineal), la solucin particular de todo el problema es la suma de las soluciones particulares de los problemas individuales. Esto se ilustra en el siguiente ejemplo. TABLA 4.3.1. SOLUCIN PARTICULAR DE Pm( x ) eXx sen DX cos px Notas. Aqu S es el menor entero no negativo para el que todo trmino de Y(x) es diferente de todo trmino de la funcin complementariayc(x). De manera equivalente, para los tres casos, S es el nmero de veces en que O es una raz de la ecuacin caracterstica, a es una raz de la ecuacin caracterstica y a +ip es una raz de laecuacin caracterstica, respectivamente. 234 Ecuaciones lineales de orden superior Ejemplo 1 Hallar una solucin particular de y"' - 43'' =x +3 cos x + En primer lugar se resuelve la ecuacin homognea. La ecuacin caracterstica es r 3 - 4r =O y las races son O, * 2; de donde, y,(x) =c 1 +c*ezx +c 3e- Zx . Si se aplica el principio de superposicin, puede escribirse una solucin particular de la (10) como la suma de soluciones particulares correspondientes a las ecuaciones diferenciales y'' __ 4L" =.y, y"' - 4y =3 cos x, y"' - 4y e - 2x, La eleccin inicial para una solucin particular Y, @) de la primera ecuacin esAox +A,, pero como una constante es solucin de la ecuacin homognea, se multiplica por x; por tanto, Y1(x) =x ( A, x +A , ) Para la segunda ecuacin se elige Y2(x) =B cos x +C sen x, y no es necesario modificar esta eleccin inicial, ya que cos x y sen x no son soluciones de la ecuacin homognea. Por ltimo, para la tercera ecuacin, en virtud de que es una solucin de la ecuacin homognea, se supone que Y,(x) =Es e - 2* Las constantes se determinan al sustituir en las ecuaciones diferenciales por separado; resultan serA o =i,A, =O, B =O, C =-: y E =A. De donde, una solucin particular de la ecuacin (10) es I j Y ( X) =- Axz - sen x +;.ye- 2x. El mtodo de los coeficientes indeterminados puede aplicarse siempre que sea posible intuir la forma correcta para Y@). Sin embargo, por lo comn es posible para ecuaciones diferenciales que no tengan coeficientes constantes o para trminos no homogneos que no sean del tipo antes descrito. Para problemas ms complicados es posible aplicar el mtodo de variacin de parmetros, que se analiza en la siguiente seccin. Problemas En cada uno de los problemas 1 a 11, determine la solucin general de la ecuacin diferencial dada. Aquellos casos en que se especifica, encuentre la solucin que satisface las condiciones iniciales dadas. 1. 17'" - y" - y' +4' =2e - x +3 2. y" - y =3s +cos Y 3. y"' +y" +y' +y = +4x 4. y"' - y' =2 sen Y 5. y" - 4y" =x2 +px 6. y'' +2y" +y =3 +COS 2x l. y"! +y"' =x 8. y" +y"' =sen2x 9. y"' +4y' =x, y( 0) =y'(0) =o, y"(0) =1 10. y" +2y" +y =3.u +4, y( 0) =y'(0) =o, y"(0) =y"'(0) =1 I t . y'" - 3y" +2y' =x +ex, y(0) =1, y'(0) =-:, ?."(O) =-2 4.3 Mtodo de los coeficientes indeterminados 235 En cada uno de los problemas 12 a 17, determine una forma adecuada para Y(x), si ha de aplicarse el mtodo de los coeficientes indeterminados. No evale las constantes. 12. y"' - 2y" +y' =.x3 +2e" 13. y"' - y' =x e- x +2 cos I 14. y'" -- 2y" +y =ex +senx 15. y" +4y" =sen 2.x +xeX +4 17. y" +2y"' +2y" =3e" +~ X P - ~ +e-"sen x 18. Considere la ecuacin diferencial lineal no homognea de n-simo orden 16, y" - y"' - y'' +y' =x2 +4 +.x sen x a,y'"' +a,y'"- I ) +. . . +any =g(x), en donde ao, . . . , an son constantes. Compruebe que si g(x) es de la forma e yl o xm +' . . +!I m), entonces la sustitucin y =emlu(x) reduce la ecuacin precedente a la forma tau(") +t,u'"- '1 +. . . +t,u =box" +. . +b,, en donde to, . . . , t , son constantes. Determine toy t,, en trminos de las a y de a. Por tanto, el problema de determinar una solucin particular de la ecuacin original se reduce al problema ms sencillo de determinar una solucin particular de una ecuacin con coefi- cientes constantes y un polinomio para el trmino no homogneo. Mtodo de los aniquiladores. En los problemas 19 a 21 se considera otra manera de llegar a la forma apropiada de Y(x) para aplicarla en el mtodo de los coeficientes indeterminados. El procedimiento se basa en la observacin de que los trminos exponenciales, polinomiales o sinusoidales (o sumas y productos de estos trminos) pueden considerarse como soluciones de ciertas ecuaciones diferenciales lineales homogneas con coeficientes constantes. Es con- veniente usar el smbolo D para representar d i h . Entonces, por ejemplo, e-x es una solucin de (D +1)y =O; se dice que el operador diferencial D +1 aniquila, o que es un aniquilador de e-'. De manera semejante, D +4 es un aniquilador de sen 2x o cos 2x, (D - 3)2 =D2 - 6 0 + 9 es un aniquilador de e3x, de xeL, etctera. 19. Demuestre que los operadores diferenciales lineales con coeficientes constantes obede- cen la ley conmutativa, es decir, ( D - a) ( D - b) f =( D - b) ( D - a)f para cualquier funcinfdos veces diferenciable y cualesquiera constantes a y b. El resul- tado se extiende de inmediato a cualquier nmero finito de factores. 20. Considere el problema de encontrar la forma de la solucin particular Y(x) de ( D - 2j3(D +l ) Y =3e2" - xe-x, (i ) en donde el primer miembro de la ecuacin est escrito en una forma correspondiente a la factorizacin del polinomio caracterstico. a) Demuestre que D - 2 y ( D +1)2, respectivamente, son aniquiladores de los trminos del segundo miembro de la ecuacin (i) y que el operador combinado (D - 2)(D +1)2 aniquila simultneamente los dos trminos del segundo miembro de (i). b) Aplique el operador ( D - 2)(D -1)2 a la ecuacin (i) y use el resultado del problema 19 para obtener .X.." 236 Ecuaciones lineales de orden superior (D - 2)4(0 +1 1 3 ~ =o. (i i ) Por tanto, Y es una solucin de la ecuacin homognea (ii). Al resolver la ecuacin (ii), demuestre que Y( x) =c,e2x +c2xe2x +c3x2eZx +c4x3eZx +c 5e- x +cbxe-X +c7x2e-x, (i ii) en donde cl, . . . , c, son constantes, por el momento no determinadas. c) Observe que e2x, xeZ1, x2eZx y e-x son soluciones de la ecuacin homognea corres- pondiente a la ecuacin (i); de donde, estos trminos no son tiles para resolver la ecua- cin no homognea. Por lo tanto, elegir c,, c2, c3 y c5 como cero en la ecuacin (iii), de modo que Y( x) =c4x3e2 +c6xe ~x + - , S% - x. (i v) Esta es la forma de la solucin particular Y de la (i). Se pueden hallar los valores de los coeficientes cs, c6 y c, al sustituir (iv) en la ecuacin diferencial (i). Resumen. Suponga que UD) Y =!Ax), ( 4 en donde L( D) es un operador lineal con coeficientes constantes y g( x) es una suma o producto de trminos exponenciales, polinomiales o sinusoidales. Para hallar la forma de la solucin particular de la ecuacin (v), es posible proceder como se indica a conti- nuacin: a) Encontrar un operador diferencial H( D) con coeficientes constantes que aniquile a g(x); es decir, un operador tal que H(D)g(x) =O. b) Aplicar H( D) a (v) para obtener H( D) L( D) y =o, (vi ) que es una ecuacin homognea de orden superior. c) Resolver la ecuacin (vi). d) Eliminar de l a solucin hallada en el paso c) los trminos que tambin aparecen en la solucin de L(D)y =O. Los dems trminos constituyen la forma correcta de la solucin particular de la ecuacin (v). 21. Aplique el mtodo de los aniquiladores para encontrar la forma de la solucin particular Y(.) para cada una de las ecuaciones de los problemas 12 a 17. No evale los coeficientes. 4.4 Mtodo de variacin de Darmetros El mtodo de variacin de parmetros para determinar una solucin particular de la ecua- cin diferencial lineal no homognea de n-simo orden L[y] =y ( n , +p, ( x) y - + . +p, , - l(.x)y +p,,(x).l, =(/(.Y) ( 1) 4.4 Mtodo de variacin de parmetros 237 es una extensin directa de la teora para la ecuacin diferencial de segundo orden (ver la seccin 3.7). Como antes, para aplicar el mtodo de variacin de parmetros primero es necesario resolver la ecuacin diferencial homognea correspondiente. En general, esto puede ser difcil, a menos de que los coeficientes sean constantes. Sin embargo, el mtodo de variacin de parmetros es todava ms general que el de los coeficientes indetermina- dos en el sentido siguiente. El mtodo de los coeficientes indeterminados suele ser aplica- ble slo a las ecuaciones con coeficientes constantes y una clase limitada de funciones g; para las ecuaciones con coeficientes constantes es posible resolver la ecuacin homognea y, de donde, por el mtodo de variacin de parmetros es posible determinar una solucin particular para cualquier funcin continua g. Supngase entonces que se conoce un conjun- to fundamental de soluciones y , , y2, . . . , ya de la ecuacin homognea; entonces YJ X) =c,y,(x) +c,y,(x) +. . . +c,y,(x). (2) El mtodo de variacin de parmetros para determinar una solucin particular de la ecua- cin (1) se apoya en la posibilidad de determinar n funciones ul , u2, . . . , un tales que Y(x) sea de la forma Y(X) =U,(X)Y I (x) +UZ ( X ) Y 2 ( X ) +' . ' +ufl(x)y,,(x). (3) Dado que tienen que determinarse n funciones, es necesario especificar n condiciones. Es evidente que una de stas es que Ysatisfaga a la ecuacin (1). Las otras n - 1 condiciones se eligen para facilitar los clculos. En virtud de que difcilmente puede esperarse una simpli- ficacin al determinar Y, si es necesario resolver ecuaciones diferenciales de orden superior para las u,, i =1,2, . . . , n, resulta natural imponer condiciones para suprimir los trminos que produzcan derivadas superiores de las u,. Con base en la ecuacin ( 3) se obtiene Y' =(u, y; +u2y; +' ' . +unyb) +( u; yl +u; y, +' ' . +uLy,). (4) Por tanto, la primera condicin que se impone sobre las u, es que u; y, +u;y, +. ' ' +uby, =o. (5) Si se contina este proceso de manera semejante, a travs de n - 1 derivadas de Y da y ( m ) =u ,y';"' +u , y p +' . . +u y( m) , m=0, 1, 2 , . . . , n- 1, (6) y las n - 1 condiciones siguientes sobre las funciones u,, , . . , un: 1) +u;y\m- 1) +. . . + 1) = n n O, m=l , 2 , . . . , n - l . ( 7) La n-sima derivada de Y es Por ltimo, se impone la condicin de que Y sea una solucin de la ecuacin (1). Al sustituir las derivadas de Ypor sus expresiones de las ecuaciones (6) y (8), agrupar trminos y aplicar el hecho de que ,!,[yi] =O, i =1, 2, . . . , n, se obtiene 238 Ecuaciones lineales de orden superior Ejemplo 1 La ecuacin (9), junto con las n - 1 ecuaciones (7), dan IZ ecuaciones lineales simultneas no homogneas para u; , u;, . . . , u:: ylu; +y2u; +. . +y$:, =o. y;u; +y;u; + +?;u:, =o, Una condicin suficiente para la existencia de una solucin del sistema de ecuaciones (10) es que el determinante de los coeficientes sea diferente de cero para cada valor de x. Sin embargo, el determinante de los coeficientes es precisamente W( y, , yz , . . . , y,,), y en ningn punto es cero ya que y , , y,, . . . ,y,, son soluciones linealmente independientes de la ecuacin homognea. De donde, es posible determinar u;, . . . [4,,. Si se aplica la regla de Cramer, se encuentra que la solucin de! sistema de ecuaciones (10) es En este caso, W(x) =WO, , y,, . . . , y,,)(x) y Wn , es el determinante que se obtiene a partir de W al sustituir la n-sima columna por la columna (O, O, . . . , O,l >. Con esta notacin, una soluci6n particular de la ecuacin (1) se expresa por en donde x. es arbitrario. Aunque el procedimiento es directo, los clculos algebraicos necesarios para determinar Y(x) a partir de la ecuacin (12) se vuelven cada vez ms com- plicados a medida que n crece. En algunos casos es posible simplificar los clculos hasta cierto punto al aplicar la identidad de Abel (problema 22 de la seccin 4.1), W(X) =W(yl , . . . , y n ) ( x ) =c exp [ - J p,(x) nx] . Puede determinarse la constante c al evaluar Wen algn punto conveniente. determinar una solucin particular de la ecuacin (13) en trminos de una integral. Se usa la ecuacin (12). En primer lugar se tiene ex xex W(x) =W(ex, xex, e-x)(x) =ex (x +l)ex ex (x +2)ex e - x 4.4 Mtodo de variacin de parmetros 239 Si se extrae eX con factor comn de cada una de las dos primeras columnas y e-x de la tercera columna, se obtiene 1 x 1 W( x ) =e " . 1 x +1 -1 1 x +2 1 A continuacin, al restar el primer rengln del segundo y tercer renglones, se tiene 1 x 1 W( x) =ex . O 1 -2 o 2 o Por ltimo, si se evala el ltimo determinante por menores asociados con la primera columna, se encuentra que W(x) =4e". En seguida, O xex e- x W,(x) = , O (x +l)ex - e- x 1 (x +2)ex e- x Si se utilizan menores asociados con la primera columna, se obtiene De manera semejante, Y Al sustituir estos resultados en la ecuacin (12) se tiene 240 Ecuaciones lineales de orden superior En cada uno de los problemas 1 a 3, aplique el mtodo de parmetros para determinar una solucin particular de la ecuacin diferencial dada. 1. y +y =tan x, O <x <x12 2. y - y =x 3. f ~ ?y - ,. + =p 4. Dado que x, x2 y l l x son soluciones de la ecuacin homognea correspondiente a x y +x2y ~ - 2xyl +21 =2x4, x >o, determine una solucin particular. diferencial 5. Halle una frmula que comprenda integrales para una solucin particular de la ecuacin y - y +y - y =$(X). 6. Halle una frmula que comprenda integrales para una solucin particular de la ecuacin diferencial y - J =q(x). Sugerencia: las funciones sen x, cos x, senh x y cosh x forman un conjunto fundamental de soluciones de la ecuacin homognea. 7. Halle una frmula que comprenda integrales para una solucin particular de la ecuacin diferencial y - 3y +31. - y =$(X). Si g(x) =x-eX, determine Y(x). diferencial 8. Halle una frmula que comprenda integrales para una solucin particular de la ecuacin .YY - 3s +6 ~y - 61 =$(.U), X >O. Sugerencia: compruebe que x, x2 y A? son soluciones de la ecuacin homognea. BIBLIOGRAFA Coddington, E. A,, An Introduction to Ordinary Differential Equations (Englewood Cliffs, N. J .: Prentice- Hall). Coddington, E. A,, y Levinson, N,, Theory of Ordinary Differential Equations (New York: McGraw-Hill). Guillemin, E. A,, The Mathematics of Circuits Analysis (New York: Wiley, 1949; Cambridge, Mass.: MIT Ince, E. L., Ordinary Differential Eqztations (London: Longmans, 1927; New York: Dover). Uspensky, J. V., Theory of Equations (New York: McGraw-Hill). Press). Soluciones en serie de las ecuaciones lineales de segundo orden Hallar la solucin general de una ecuacin diferencial lineal se apoya en la determinacin de un conjunto fundamental de soluciones de la ecuacin homognea. Hasta el momento se ha dado un procedimiento sistemtico para construir soluciones fundamentales slo si la ecuacin tiene coeficientes constantes. Para tratar la clase mucho ms grande de ecuaciones que tienen coeficiente variables es necesario extender la bsqueda de soluciones ms all de las funciones elementales del clculo. El instrumento ms importante que se necesita es la representacin de una funcin dada mediante una serie de potencias. La idea bsica es semejante a la del mtodo de los coeficientes indeterminados: se supone que las soluciones de una ecuacin diferencial dada tienen desarrollos en series de potencias y luego se inten- ta determinar los coeficientes de modo que se satisfaga la ecuacin diferencial. En este captulo se analiza el empleo de las series de potencias para construir conjuntos fundamentales de soluciones de ecuaciones diferenciales lineales de segundo orden cuyos coeficientes son funciones de la variable independiente. Se empezar por resumir de mane- ra muy breve los resultados pertinentes acerca de las series infinitas y, en particular, de las series de potencias, que se necesitarn. Los lectores ya familiarizados con las series de potencias pueden pasar a la seccin 5.2. Quien requiera ms detalles de los que se presentan debe consultar un libro de clculo. 1. Se dice que una serie de potencias an(x - x0)n converge en un punto x si cc n = O m lm a,(x - X$ m + a n = O . . . . . . . . 242 Soluciones en serie de las ecuaciones lineales de segundo orden _ _ _ _ _ existe. Es evidente que la serie converge para x =xo; puede converger para toda x, o puede hacerlo para algunos valores de x y no para otros. 2. Se dice que la serie an(x - XJ converge absolutamente en un punto x si la serie X n =O J converge. Es posible demostrar que si la serie converge absolutamente, entonces l a serie tambin converge; sin embargo, la inversa no es necesariamente cierta. 3. Una de las pruebas ms tiles para averiguar si una serie de potencias converge o no absolutamente es la prueba de la razn. Si a,, #O y si para un valor fijo de x entonces la serie de potencias converge absolutamente en ese valor de x si I <1 y diverge si 1 >l . Si 1 =1, la prueba es no concluyente. Ejemplo 1 Para qu valores de x converge la serie de potencias I 1 ( " 1 y + ' n ( x - 2)" ? "= 1 Para hacer la prueba respecto a la convergencia se aplicar l a prueba de la razn; se tiene Segn la proposicin 3, laserie converge absolutamente para x - 2 <1, o sea si 1 <x <3, y diverge para x - 2 >1. Los valores de x correspondientes a x - 2 =1 son x =1 y x =3. La se- rie diverge para cada uno de estos valores de x yaque el n-simo trmino de la serie no tiende a cero cuando n -P cc. 5.1 Repaso de series de votencias 243 Ejemplo 2 La La La Laserie puede f converger o diverger FIGURA 5.1.1 Intervalo de convergencia de una serie de potencias. Determinar el radio de convergencia de la serie de potencias Se aplicar la prueba de la razn: Por tanto, la serie converge absolutamente para ' x +1 <2, o sea -3 <x <1, y diverge para :x +1~>2. El radio de convergencia de la serie de potencias es p =2. Por ltimo, se comprueban los puntos extremos del intervalo de convergencia. En x =-3 se tiene f (-3+ 1)" (-1)" = n= 1 n2" "=I n que converge, pero no absolutamente. Se dice que laserie converge condicionalmente en X =-3. En x =1 la serie queda 2 !, " = I n la cual diverge. En resumen, la serie converge para -3 5 x <1 y diverge en cualquier otro caso. Converge absolutamente para -3 <x <1, y tiene un radio de convergencia de 2. m m Si c an@ - x0)' Y b,(x - .xo)" convergen a f ( x ) y g(x), respectivamente, para n =o f l = O 1x - xoi <p, p >O. entonces las siguientes proposiciones son verdaderas para 1x- xo~ <p. 6. Las series pueden sumarse o restarse trmino a trmino y 7. Las series pueden multiplicarse formalmente y en donde en =aObn +alb,-, t . . . +anbo. Es ms, si g(xo) #O, las series pueden dividirse formalmente y . . . 244 Soluciones en serie de las ecuaciones lineales de sepundo orden En la mayor parte de los casos los coeficientes d,, se pueden obtener con mayor facilidad al igualar los coeficientes en la relacin equivalente Tambin, en el caso de la divisin, el radio de convergencia de la serie de potencias resultante puede ser mayor que p . 8. La funcin f es continua y tiene derivadas de todos los rdenes para / x - xO~ <p . Adems, f', f", . . . pueden calcularse al derivar la serie trmino a trmino; es decir, etctera, y cada una de las series converge absolutamente para jx- xOl <p 9. El valor de u, se expresa por La serie se llama serie de Taylor' para la funcin f alrededor de x =.xO. X X 10. Si a,,(x -xo)" = b,,(x -xo)" para cada x, entonces a,, =bn, n =O, 1,2, . . . . En tI =o n =O particular, si utl(x - x$ =O para cada x, entonces a. =a, =. . . =a,, =. . . =O. I1 =o Una funcin f que tiene un desarrollo en serie de Taylor alrededor de x =xO, con un radio de convergencia p >O se dice que es analtica en x =xO. Segn las proposicio- nes 6 y 7, si f y g son analticas en xO, entonces f i g, f . g y f/g(siempre que g(x,) f O) son analticas en x =xo. Uno de los resultados que se aplicar a menudo en las secciones siguientes es que un polinomio es analtico en todo punto; por tanto, las sumas, diferencias, productos y cocientes (excepto en los ceros del denominador) de polinomios son analticos en todos los puntos. ' Brook Taylor (3685-1731) fue el matemirico ingls mi s destacado en la generacin posterior a Newton. En 171.5 public un enunciado general del teorema de expansin que recibi su nombre, resultado fundamental en todas las ramas del anllisis. Tambin fue uno de los fundadores del clculo de diferencias finitas as como el primero en reconocer la existencia de soluciones singulares de las ecuaciones diferenciales. 5.1 Repaso de series de potencias 245 Desplazamiento del ndice de suma. El ndice de suma es una serie infinita en un parmetro ficticio, en la misma forma que la variable de integracin en una integral definida es una variable ficticia. Por tanto, no importa qu letra se utilice para el ndice de suma. Por ejemplo, S 2 n x n X 2 j x J ~ =1 n=O n! j = o .I! Precisamente como se hacen los cambios de la variable de integracin, en una integral definida resulta conveniente hacer cambios de los indices de suma al calcular soluciones en serie de las ecuaciones diferenciales. Mediante varios ejemplos se ilustrar cmo desplazar el ndice de suma. Ejemplo 3 X Escribir anx" como una serie cuyo primer trmino corresponda a n =O en vez de n =2. n- 2 Sea m =n - 2; entonces n =m t 2 y n =2 corresponde a m =O; de donde, U" Z" = o " t $J' 2. ( I 1 n - 2 "I ~ (1 Al escribir los primeros trminos de cada una de estas series, es posible verificar que contienen precisamente los mismos trminos. Por ltimo, en la serie de segundo miembro de la ecuacicin (1) se puede sustituir el ndice ficticio m por n, con lo que se obtiene De hecho, se ha desplazado el ndice hacia arriba en 2, lo cual se compensa empezando a contar en un nivel ms bajo en 2 que originalmente. ( 3 ; # #i como una serie cuyo trmino genrico comprenda a (x - X,,)" en vez de (x - x,,) *. 9; De nuevo, se desplaza el ndice en 2, de modo que n se sustituye por n +2 y se empieza a .j -- contar 2 unidades ms abajo; se obtiene 5% 1 I1 +4)(H +3)u,+ 2 ( r - X" ) " . #ip (41 *n " = O !A fcil verificar que los trminos de las series (3) y (4) son exactamente los mismos. Escribir la expresin ',i 7, x* ( n +r)a, x"+' -l " = O ,$ como una serie cuyo trmino genrico comprende a x" +I . 246 Soluciones en serie de las ecuaciones lineales de segundo orden En primer lugar se introduce la x? a la suma, con lo que se obtiene m ( n +r)a,x" + + I . (6) " -- O ! d i' A continuacin, el ndice se desplaza hacia abajo en 1 y se empieza a contar ms arriha en 1; 9 por tanto, -i.?: "2 #. Una vez mis, se puede verificar COR facilidad que las dos series de la ecuacin (7) son idnticas q$ ". y que son exactamente iguales a la expresin (5). f na,xn- =f a,x" "= 1 !=O 3 ' , para toda x y determinar qu implica esto acerca de los coeficientes a,,. Se desea aplicar la proposicin 10 para igualar los coeficientes correspondientes en las dos _, series. Para lograrlo, en primer lugar es necesario volver a escribir l a ecuacin (8) de modo que 9 la serie exhiba la misma potencia de x en sus trminos genricos. Por ejemplo, en la serie del it primer miembro de (S), es posible sustituir n por n t 1 y empezar a contar ms abajo en 1; por tanto (8) queda .* (n +l bn+ IX" =1 a$ m m n = O n = O Segn la proposicin 10, se concluye que ! 4 & L o bien, y ( n + =a,, n =O, 1, 2, 3, a" n + 1' a,+, =___ n =O, 1, 2, 3 , . De donde, si se eligen valores sucesivos de n en la ecuacin (lo), se tiene etctera. En general, a, =- a0 n! ' n = 1,2,3, . . . ; F *' Por tanto, la relacin (8) determina todos los coeficientes siguientes en trminos de ao. Por ltimo si se utilizan los coeficientes dados por la ecuacin (I l), se obtiene M ). ' . T. en donde se ha seguido la convencin usual de que O! =1. 5.1 Repaso de series de potencias 247 Problemas ""ir 'P. f En cada uno de los problemas 1 a 8, determine el radio de convergencia de la serie de poten- cias dada. m 1. 1 (x - 3)" " = O 2. 1 - X" m n "=O 2" 4. f 2"x" " =O 8. 1 ___ m n!x" n" En cada uno de los problemas 9 a 16, determine la serie de Taylor en torno al punto x" para la funcin dada. Determine tambin el radio de convergencia de la serie. 9. senx, x. =O 11. x, x0 =1 10. ex, x. =O 12. x2, x. =- 1 1 l +x 13. In x, x. =1 14. --, XO =O 1 1 15. ~ x0 =o 1 - x' 16. --, XO =2 1- x 17. Dado que y = nx", calcule y' y y" y escriba los cuatro primeros trminos de cada z serie, as como el coeficiente de x" del trmino general. n=O X 18. Dado que y =c anx", calcule y' y y" y escriba los cuatro primeros trminos de cada n=O serie, as como el coeficiente de x" del trmino general. Demuestre que si y" = y , enton- ces los coeficientes a,, y a, son arbitrarios y determine a2 y a3 en trminos de a,, y ul. Demuestre que a,, + =u,/(n t 2)(n +l), n =O, 1, 2, 3, . . . . En cada uno de los problemas 19 a 23, compruebe la ecuacin dada. 21. 1 U,X"+2 =f u,-2X" m "=O n=2 22. 1 u,+mXn+P= f an+m+k m Xn+p+k n=k "=O , x>o, en donde k y m son enteros dados y p es una constante. m 23. x2 ( n +r)(n +r - l)a,x"+"2 +ax 1 ( n +r)anxn+"l +pxz 1 anxn+' m m "=O "=O n=O =[ r( r - 1) +ar]aoxr +[ ( r +1)r +c((r +I )]U~X'+~ 248 Soluciones en serie de las ecuaciones lineales de segundo orden m + [(n +r)(n +r - I)a, +a(n +r)a, +pa, - 2] xn +l, x >O, n = 2 en donde r es una constante. 24. Determine a,, de modo que se satisfaga laecuacin xi 5 nu,x"-' +2 a,x" =O. n = 1 ?l=0 Intente identificar la funcin representada por la serie 1 a,,x". x n =O 5.2 Soluciones en serie cerca de un unto ordinario arte I En el captulo 3 se describieron mtodos para resolver ecuaciones diferenciales lineales de segundo orden con coeficientes constantes. Ahora se considerarn mtodos para resolver ecuaciones lineales de segundo orden cuando los coeficientes son funciones de la variable independiente. Basta considerar la ecuacin homognea ya que el procedimiento para la ecuacin no homognea correspondiente es semejante. (1) que tiene coeficientes polinominales; por ejemplo, la ecuacin de Bessel Una amplia clase de problemas en fsica matemtica conduce a ecuaciones de la forma x 2y " +xy' +(.u2 - v2)y =o, en donde v es una constante, y la ecuacin de Legendre ( I - 2) y" - 2xy' +a(ct +l)y =o, en donde LY es una constante. Por esta razn, as como para simplificar los clculos algebrai- cos, se considerar principalmente el caso en el que las funciones P, Q y R son polinomios. Sin embargo, como se ver, el mtodo de resolucin es aplicable para una clase de funcio- nes ms general que los polinomios. Entonces por el momento, supngase que P, Q y R son polinomios y que no tienen facto- res comunes. Supngase tambin que se desea resolver l a ecuacin (1) en la vecindad de un puntox,,. La resolucin de l a (1) en un intervalo que contenga axO est intimamente asocia- da al comportamiento de P en ese intervalo. Un punto x,, tal que P(x,) #O se conoce como punto ordinario. Como P es continua, se deduce que existe un intervalo alrededor de xO en el que P(x) nunca es cero. En ese intervalo es posible dividir la ecuacin (1) entre P( x) para obtener y" +p(x)y +y(.'i)y =o, ( 2) en donde p( x) =Q( x) / P( x) y q(x) =R(x)/P(x) son funciones continuas. De donde, segn el teorema 3.2.1 de existencia y unicidad, en ese intervalo existe una solucin nica de (1) que tambin satisface las condiciones iniciales y( xO) =yo, y '(x,) =y; para valores arbitrarios de 5.2 Soluciones en serie cerca de un punto ordinario, parte Z 249 Ejemplo 1 yo y y;. En esta seccin y en la siguiente se analiza la resolucin de la ecuacin (1) en la vecindad de un punto ordinario. Por otra parte, si P(xo) =O, entonces a x. se le llama punto singular de la ecuacin (1). En este caso, por lo menos una de Q(xo) y R(xJ es diferente de cero. Como consecuencia, por lo menos uno de los coeficientes p y q de la ecuacin (2) se vuelve no acotado cuando x + x. y, por tanto, el teorema 3.2.1 no es vlido en este caso. En las secciones 5.4 a 5.9 se trata la manera de hallar soluciones de (1) en la vecindad de un punto singular. Ahora se abordar el problema de resolver la ecuacin (1) en la vecindad de un punto ordinario xo. Se buscan soluciones de la forma y se supone que la serie converge en el intervalo /x - xo/ <p para algn p >O. Aunque a primera vista puede parecer poco atractivo buscar una solucin en la forma de una serie de potencias, en realidad es una forma conveniente y til para una solucin. Dentro de sus intervalos de convergencia, las series de potencias se comportan bastante parecido a los polinomios y es fcil manipularlas analtica y numricamente. De hecho, incluso si es posi- ble obtener una solucin en trminos de funciones elementales, como funciones expo- nenciales o trigonomtricas, es probable que se requiera una serie de potencias o alguna expresin equivalente si se desea evaluarlas numricamente o trazar sus grficas. La manera ms prctica para determinar los coeficientes an es sustituir por la serie (3) y sus derivadas y, y' y y" en la ecuacin (1). L o s siguientes ejemplos ilustran este proceso. Las operaciones, como la derivacin, que intervienen en el procedimiento se justifican en tanto se permanezca dentro del intervalo de convergencia. Las ecuaciones diferenciales de estos ejemplos, por derecho propio, tambin tienen una importancia considerable. Encontrar una solucin en serie de la ecuacin y " + y = O , --co<x<co. (4) Como se sabe, dos soluciones lineales independientes de esta ecuacin son sen x y cos x, por lo que para resolverla no se requieren mtodos de series. Sin embargo, este ejemplo ilustra la aplicacin de 1 series de potencias en un caso relativamente sencillo. Para la ecuacin (4), P(x) =1, Q(x) =O y R(x) =1; de donde, todos los puntos son ordinarios. Se busca una solucin en la forma de una serie de potencias alrededor de x,, =O, y = a , + a , x + a * x ~ + ~ ~ ' + a , x " + a , + , x " + ' + a , + , x " + ~ + ~ . . =2 a,x", " = O y se supone que la serie converge en algn intervalo x <p. Si se deriva trmino a trmino se obtiene y ' = a l + 2 a , x + ~ ~ ~ + n a , x n " + ( n + ~ ) a , + l x " + ( n + 2 ) a , + 2 x " + 1 + ~ ~ ~ =f na,x"", "=1 250 Soluciones en serie de las ecuaciones lineales de segundo orden y" =2a2 +. . . +n(n - l )anx" -2 +(n +l )na,+,x" " +(n +2)(n +l )a,+2xn +. . . =f n(n - l )anx" -2. ( 7) n = 2 Al sustituir por las series (5) y (7) y' y y" en la ecuacin (4) da m f n(n - l)anXn-2 +1 a,x" =o. n = 2 n=o A continuacin, en la primera suma, se desplaza el ndice de suma al sustituir n por n +2 y empezar la suma en O en vez de 2; se obtiene m a 1 ( n +2)(n +l )a,+2Xn + a,x" =o n = O " = O o bien, 00 1 [ ( n +2) ( n +l)Un+2 +a,] x" =o. " = O Para que esta ecuacin se satisfaga para toda x, el coeficiente de cada potencia de x debe ser cero; de donde, se concluye que (n+2)(n+1)an+,+a,=0, n = 0 , 1 , 2 , 3 , . . . . (8) La ecuacin (8) se conoce como relacin de recurrencia. Los coeficientes sucesivos pueden evaluarse uno por uno al escribir la relacin de recurrencia primero para n =O, despus para n =1, etctera. En este ejemplo, (8) relaciona cada coeficiente con el segundo antes de l. Por tanto, los coeficientes de ndice par (u,,, u2, u4, . . .) y los de ndice impar (ul , u3, as, . . .j quedan determinados por separado. Para los coeficientes de ndice par se tiene a0 a0 a2 =-__ =-- 2 . 1 2 ! ' 4. 3 4! 6 . 5 6!""' a4= -~ a2 =+", a6 -__ - a0 a4 a0 - -~ Estos resultados sugieren2 que, en general, si n =2k, entonces (- U k a, =U2 k =~ k = l , 2 , 3 , . . . . ( 2k) ! "' De manera semejante, para los coeficientes de ndice impar a1 a1 a3 a1 2 ' 3 3!' 5 ' 4 5! 7. 6 7!""' a5= -__- a 3 = --=-- - +", a7 =-~ a5 =_ _ a1 y en general, si n =2k t 1, entonces ( - I l k an =a 2 k + 1 = ( 2k +l)! "' k = l , 2 , 3 ,.... El resultado que se da en la ecuacin (9) y otras frmulas semejantes en este captulo puede probarse por induccin matemtica. Se supone que estos resultados son plausibles y se omite el argumento inductivo. 5.2 Soluciones en serie cerca de un punto ordinario, parte I 251 Si se sustituyen estos coeficientes en la ecuacin ( 9, se tiene y ~a o +a l x - ~x ~- - x 3 +- x a1 a0 4 +-x5 a1 +...+- (- I)"% X2n I (- I ) " % X2 n + 1 2! 3! 4! 5! (2n)! (2n Ir I )! t =no f ~ (- 1)" m (-1Y X 2 n +l X2" + a , ~ ( 2n) ! (2n +l)! Ahora que se han obtenido formalmente las dos soluciones en serie de la ecuacin (4), es posible hacer la prueba respecto a su convergencia. Si se aplica la prueba de la razn, es fcil demostrar que cada una de las series de (11) converge para todax, y esto justifica retroactivamente todos los pasos aplicados en la obtencin de las soluciones. De hecho, se reconoce que la prime- ra serie de (11) es exactamente la serie Taylor para cos x alrededor de x =O y que la segunda es la serie de Taylor para sen x alrededor de x =O. Por tanto, como se esperaba, se obtiene la solucin y =u, cos x +a, sen x. Ntese que no se impusieron condiciones sobre a, y a, de donde, son arbitrarias. Con base en las ecuaciones (5) y (6), se ve quey y y', evaluadas enx =O, son a. y a, , respectivamente. Como las condiciones inicialesy(0) yy'(0) se puede elegir de manera arbitraria, se concluye que a, y a, deben ser arbitrarias hasta que se den condiciones iniciales especficas. En las figuras 5.2.1 y 5.2.2 se muestra cmo las sumas parciales de las series de la ecuacin (11) se aproximan a cos x y sen x. A medida que aumenta el nmero de trminos, el intervalo sobre el cual la aproximacin es satisfactoria se hace ms largo y, para cada x en este interva- lo, mejora la exactitud de la aproximacin. FIGURA 5.2.1 Aproximaciones polinomiales para cos x. El valor de n es el gra- do del polinomio de aproximacin. . .. . . ". 252 Soluciones en serie de las ecuaciones lineales de segundo orden FIGURA 5.2.2 Aproximaciones polinomiales para sen x. El valor de n es el gra- do del polinomio de aproximacin. En el ejemplo 1 se saba desde el principio que sen x y cos x forman un conjunto funda- mental de soluciones de la ecuaci h (4). Sin embargo, si se hubiese ignorado esto y sim- plemente se hubiera resuelto (4) con la aplicacin de mtodos por series, se habra obtenido la solucin (11). Al aceptar el hecho de que la ecuacin diferencial (4) se presenta a menudo en las aplicaciones, podra decidirse dar nombres especiales a las dos soluciones de la ecuacin (11); quiz Entonces, podra plantearse la pregunta de cules propiedades tienen estas funciones. Por ejemplo, es razonablemente obvio, a partir de los desarrollos en serie, que C(0) =1, S(0) =0, C(- x) =C(x) y S(- x) =*(x). Otra frmula que se deduce con facilidad es De manera semejante, dC(x)l& =-S(x). Es ms, al calcularlas con las series infinitas3 es posible demostrar que las funciones C(x) y S(x) poseen todas las propiedades analticas y algebraicas usuales de las funciones coseno y seno, respectivamente. Aunque quiz el lector vio por primera vez las funciones seno y coseno definidas de manera ms elemental en trminos de tringulos rectngulos, resulta interesante que estas funciones puedan definirse como soluciones de cierta ecuacin diferencial sencilla lineal de segundo orden. Con ms precisin, la funcin senx puede definirse como la solucin del Este anlisis se da en la seccin 24 de laobra de K. Knopp, Theory andApplications oflnfinire Series (New York; Hafner, 1951). 5.2 Soluciones en serie cerca de un punto ordinario, parte I 253 Ejemplo 2 problema con valor inicial y" +y =O, y(0) =O, y'(0) =1; de modo anlogo la funcin COS x puede definirse como la solucin del problema con valor inicialy" +y =O,y(0) =1, y'@) =O. Tambin se pueden usar otros problemas con valor inicial para definir estas funciones; ver el problema 22. Muchas otras funciones importantes en fsica matemtica tambin se defi- nen como soluciones de ciertos problemas con valor inicial. Para la mayor parte de estas funciones no existe manera ms sencilla o elemental de enfocarlas. Encontrar una solucin en serie de potencias de x para la ecuacin de Airy4 y" - xy =o, -m <x <m. (12) Para esta ecuacin, P( x) =1, Q( x) =O y R( x) =-x; de donde, todos los puntos son ordinarios; en particular, x =O. Se supondr que y = a,x", m " = O y que la serie converge en algn intervalo x <p. Laserie para y" est dada por la ecuacin (7); como se explic en el ejemplo anterior, es posible volver a escribir la como m I y" =1 ( n +2)(n -t I)a,+,x". (14) " = O Si se sustituyen por las series (13) y (14) y y y" en la ecuacin (12), se obtiene En seguida, se desplaza el ndice de suma en la serie del segundo miembro de esta ecuacin al sustituir n por n - 1 e iniciar la suma en 1 en vez de cero. Por tanto, se tiene Denuevo, para que esta ecuacin se satisfaga para toda x, es necesario que los coeficientes de las potencias iguales de x sean iguales; de donde, a2 =O y se obtiene la relacin de recurrencia (n +2)(n +l ) un+, = para n =1, 2, 3,. . . . (16) Dado que a, + est dada en trminos de a,- 1, es evidente que las a quedan determinadas en pasos de tres. Por tanto, a. determina a3, la que a su vez determina u6, . . . ; al determina a4, la que a su vez determina a,, . . . , y a2 determina a5, la que a su vez determina a,, . . . . Como a2 =O, de inmediato se concluye que as =a8 =al l =. . . =O. Para la sucesin ao, a3, u6, a,, . . . se hace n =1, 4, 7, 10, . . . en la relacin de recurrencia: Sir George Airy (1801-1892). astrnomo y matemtico ingls, fue director del Observatorio de Greenwich de 1835 a 1881. Una razn por laque la ecuacin de Airy es interesante es que parax negativa las soluciones son oscilatorias, semejante a funciones trigonomtricas, y parax positiva son montonas, semejante a funciones hiperblicas. Puede explicar por qu es razonable esperar ese comportamiento? 254 Soluciones en serie de las ecuaciones lineales de segundo orden Para esta sucesin de coeficientes es conveniente escribir una frmula para aj n, n =1, 2, 3, . . . Los resultados anteriores sugieren la frmula general a 3 n = a0 2. 3 5. 6. . (3n - 4)(3n - 3)(3n - 1)(3n) n =1, 2, Para la sucesin a,, a4, a,, ala, . . . , se hace n =2, 5, 8, 11, . . . en la relacin de recurrencia: De la misma manera que antes, se encuentra que a3n+ I = u1 3 . 4 . 6 . 7. . . ( 3n - 3)(3n - 2)(3n)(3n +1) n =1, 2, 3, La solucjn general de la ecuacin de Airy es x7 X3n+ I 3 . 4 . . . (3n)(3n +1) +- . . + m x3n LD x3n+ 1 =O[ + 2 3. . . (3n - 1)(3n) ] +UI [ X+ 3 4 . . . (3n)(3n +1) 1. (17) Una vez que se han obtenido estas dos soluciones en serie ahora se puede investigar su conver- gencia. Debido al rpido crecimiento de los denominadores de los trminos de las series (17), podra esperarse que estas series tengan un radio grande de convergencia. En efecto, es fcil aplicar la prueba de la razn para demostrar que estas dos series convergen para toda x; ver el problema 20. Si, por el momento, se supone que las series convergen para toda x, sean y, y y, las funciones definidas por las expresiones entre los primeros y segundos corchetes, respectivamente, de la ecuacin (17). Entonces, al elegir primero a. =1, a, =O y luego a, =O, a, =1, se deduce que y, y y, son por separado soluciones de (12). Antese quey, satisface las condiciones inicialesy,(O) =1, y,(O) =O y quey, satisface las condiciones inicialesy2(0) =O, y;(O) =1. Por tanto, W(y,, y2) ( 0) =1 #O y, como consecuencia, y, y y, son linealmente independientes. De donde, la solucin general de la ecuacin de Airy es Y ; aoYl(x1 +a,y,(x), CO <x 00. En las figuras 5.2.3 y 5.2.4, respectivamente, se muestran las grficas de las solucionesy, y y, de la ecuacin de Airy, as como las grficas de varias sumas parciales de las dos series de la ecuacin (17). Observe que tanto y, como y, son montonas para x >O y oscilatorias para x < O. Tambin, con base en las figuras, es posible ver que las oscilaciones no son uniformes, sino que decaen en amplitud y crecen en frecuencia a medida que aumenta la distancia al origen. Como contraste con el ejemplo 1, las solucionesy, y y, de la ecuacin de Airy no son funciones elementales que el lector ya haya encontrado en el clculo. Sin embargo, debido a su importan- cia en algunas aplicaciones fsicas, estas funciones se han estudiado estupendamente y SUS pro- piedades son bien conocidas para los matemticos y los cientficos aplicados. 5.2 Soluciones en serie cerca de un punto ordinario, parte Z 255 FIGURA 5.2.3 Aproximaciones polinomiales para la solucin yl ( x) de la ecua- cin de Airy. El valor de n es el grado del polinomio de aproximacin. FIGURA 5.2.4 Aproximaciones polinomiales para la solucin y&) de la ecua- cin de Airy. El valor de n es el grado del polinomio de aproximacin. Encontrar una solucin de la ecuacin de Airy en potencias de x - 1. la forma El punto x =1 es un punto ordinario de la ecuacin (12) y, por tanto, se busca una solucin de m Y =1 %(x - 1Y, n=O en donde se supone que la serie converge en algn intervalo ~x - 1 ~ <p; entonces y' = na,(x - I)"' =1 ( n +I)an+ ' (x - I T, m m "= 1 "=O 256 Soluciones en serie de las ecuaciones lineales de segundo orden Y y" = n(n - l)a,(x - 1)"-2 = ( n +2)(n +l)un+2(x - I )", n=2 " =O Si se sustituyen y y y" de la ecuacin (12) por estas expresiones, da ( n +2)(n +l)an++ - 1)" =x a,(x - 1)". 00 co (1 8) " = O " =O Ahora bien, para igualar los coeficientes de las potencias iguales de (x - 1) es necesario expre- sar x, el coeficiente de y en la ecuacin (12), en potencias de x - 1; es decir, se escribe x =1 t (x - 1). Ntese que esta es precisamente la serie de Taylor para x alrededor de x =1. Entonces, la ecuacin (18) toma la forma m (n +2)(n +1)u,+ 2(x - 1)" =[l +(x - I)] a,(x - 1)" m " =O I =, =2 u,(x - 1)" +2 a,(x - l )n+l " = O " = O Si se desplaza el ndice de suma de la segunda serie de la derecha da x u 1 ( n +- 2)(n +l )un+2(X - 1)" =1 a,(x - I ) " +1 a, - , ( x - 1)" m n = 0 n=O n = 1 AI igualar los coeficientes de las potencias iguales de x se obtiene 2a2 =uO, (3 2)a, =u , +a,, (4 ' 3)a4 =a2 +a, , (5 ' 4)a, =u3 +u*, La relacin general de recurrencia es ( n +2)(n +l ) ~" +~ =a, +u n - , para n 2 1. (19) Si se expresan las primeras a,, en trminos de a, y de a, da u2 =- a, a,=--+-, a1 a, a4,a,+L,-+- u L10 a, a5 =a3+2=-+"--. a a0 a, 2 ' 6 6 12 12 24 12' 20 20 30 120 De donde, (x-I)+-+-+- (x - 113 (x - 114 (x - 115 +"' . 6 12 120 1 En general, cuando la relacin de recurrencia tiene ms de dos trminos, como en la ecuacin (19)>la determinacin de una frmula para an en trminos de a, y al ser bastante complicada, si no es que imposible. En este ejemplo esa frmula no es tan evidente. Cuando no se cuenta con 5.2 Soluciones en serie cerca de un punto ordinario, parte Z 257 una frmula as, no es posible probar la convergencia de las dos series de la ecuacin (20) por mtodos directos, como la prueba de la razn. Sin embargo, aun sin conocer la frmula para an, en la seccin 5.3 se ver que es posible establecer que las series de la (20) convergen para toda x y, adems, definir funciones y3 y y , que sean soluciones linealmente independientes de la ecuacin de Airy (12). Por tanto, I ~ es la solucin general de la ecuacin de Airy para --M) <x <w. Y =a,,y,(x) +w, ( x ) Vale la pena saltar, como se vio en el ejemplo 3, que si se busca una solucin de la ecua- cin (1) de la forma y =5 an(x -xo>, entonces los coeficientes P(x), Q(x) y R( x) de (1) tambin deben expresarse en potencias de (x -x,,). De manera opcional, se puede hacer el cambio de variable x -xo =t, para obtener una nueva ecuacin diferencial para y como funcin de t y, a continuacin buscar soluciones de esta nueva ecuacin de la forma antn. Una vez que se terminan los clculos, t se sustituye por x -xo (ver el problema 19). Otro punto interesante es el siguiente. Las funciones y, y y, definidas por las series de la ecuacin (17) son soluciones linealmente independientes de la (12) para todax y esto es cier- to de manera semejante para las funciones y, y y4 definidas por las series de la ecuacin (20). Segn la teora general de las ecuaciones lineales de segundo orden, cada una de las dos primeras funciones se pueden expresar como una combinacin lineal de las dos ltimas y viceversa, resultado que evidentemente no es obvio a partir slo de un anlisis de las series. Por ltimo, conviene hacer resaltar que no es muy importante si, como en el ejemplo 3, no se puede determinar el coeficiente general an en trminos de a, y a,. Lo esencial es hallar tantos coeficientes como se quiera. As es posible encontrar tantos tminos de las dos soluciones en serie como se quiera, incluso si no es posible determinar el trmino general. Aun que la tarea de calcular varios coeficientes de una solucin en serie de potencias no es difcil, puede ser tediosa. En este caso puede ser de mucha utilidad un paquete de manipu- lacin simblica; con algunos se pueden encontrar un nmero especificado de trminos de una solucin en serie de potencias, como respuesta a un solo comando. n = O m n = O En cada uno de los problemas 1 a 14, resuelva la ecuacin diferencial dada por medio de una serie de potencias alrededor de un punto dado xo. Halle la relacin de recurrencia; encuentre tambin los cuatro primeros trminos de cada una de dos soluciones linealmente independientes (a menos que la serie termine antes). Si es posible, encuentre el trmino general de cada solucin. 1. y - y =o, x. =o 2. y - xy - y =o x,, =o 3. y - xy - y =o, x,, =1 4. y +kZxZy =O, x,, =O, k una constante 5. (1 - x)y +y =o, x,, =o 6. (2 +x2)y - XY +4y =O, x0 =O 258 Soluciones en serie de las ecuaciones lineales de segundo orden l. y +xy +2y =o, x. =o 8. xy +y +4=o, X =1 I O. (4 - x2)y +24 =o. x,, =o 11. (3 - Y y - 3x4 ~ y =o X =o 12. ( I -x)$ +xp - ? =o, x =o 13. 2y +xy +3y =o. X =o 9. ( I +x~)L, - 4xy +6 y =O, x,, =O 14. 2) -t ( X +l)p +34 O, .YO =2 En cada uno de los problemas 1.5a 18 encuentre los cuatro primeros trminos diferentes de cero de la solucin del problema con valor inicial dado. 1.5. y - x y - y =O, y(0) =2, y(0) =1; ver el p.roblema 2 16. (I! +x?) y- xy +4y =O, y(0) =-1, y(0) =3; ver el problema 6 17. y t xy +2y =O, y(0) =4, y(0) =-1; ver el problema 7 18. (1 -x)y +xy-y =O, y(O) =-3, ~ ( 0) =2; ver el problema 12 19. Al realizar el cambio de variable x - 1 =t y suponer que y es una serie de potencias en t, encuentre dos soluciones en serie linealmente independientes de y +(x - 1)Zy +(x - 1)) =o en potencias de x - 1. Demuestre que se obtiene el mismo resultado directamente al suponer que y es una serie de Taylor en potencias de x - 1 y tambin al expresar el coeficiente x? - I en potencias de x - 1. 20. Demuestre directamente, con l a aplicacin de l a prueba de la razn, que las dos solucio- nes en serie de l a ecuacin de Airy alrededor de x =O convergen para toda x; ver la ecuacin (17) del texto. 21. La ecuacin y - 2x1 +; , y =O, - x <Y <s. en donde A es una constante, se conoce como ecuacin de Hermite5. Es una ecuacin importante de l a fsica matemtica. a) Encuentre los cuatro primeros trminos de cada una de dos soluciones linealmente independientes alrededor de x =O. b) Observe que si A es un entero par no negativo, entonces una o l a otra de las solucio- nes en serie termina y se convierte en un polinomio. Encuentre las soluciones polinomiales para A. =O, 2,4,h, 8 y 1 O. Observe que cada polinomio queda determinado slo hasta una constante multiplicativa. c) El polinomio de Hermite H, , (x) se define como la solucin polinominal de l a ecua- cin de Hermite con A =2,, para l a que el coeficiente de x es 2. Encuentre H,(x), . . . , Hj(X). 22. Considere el problema con valor inicial y =m y ( 0 ) =O. a) Demuestre que y =sen .Y es l a solucin de este problema con valor inicial. b) Busque una solucin del problema con valor inicial en la forma de una serie de PO- tencias alrededor de x =O. Encuentre los coeficientes hasta el trmino en Xde esta serie. Charles Hermite (1 822-1901) fue un influyente analista y algebrista francs. Introdujo las funciones de Hermite en 1864 y en 1873 demostr6 que e es un nilmero trascendente (es decir, que e no es raz de alguna ecuacin polinonlial con coeficientes racionales), Su nombre rambien se asocia a las matrices hermitianas (ver la sec- cion 73). algunas de c u y s propiedades dsscubnb. 5.3 Soluciones en serie cerca de un punto ordinario, parte ZZ 259 En cada uno de los problemas 23 a 26, use una computadora para trazar las grficas de varias sumas parciales de una solucin en serie del problema con valor inicial dado, alrededor de x =O, y obtener de esta manera una grfica anloga a las de las figuras 5.2.1 a 5.2.4. 23. y-xy-y =O, y( 0) =1, y(0) =O; ver el problema 2 24. ( 2 +x2)yn-xy +4y =O, y(0) =1, y(0) =O; ver el problema 6 25. y+ xy t 2y =O, y(0) =O, y(0) =1; ver el problema 7 26. 2y +(x +3)y +4y =O, y(0) =O, y(0) =1 En la seccin anterior se consider el problema de encontrar soluciones de P( x ) y +Q( x ) y +R( x ) y =O, (1) en donde P, Q, y R son polinomios, en la vecindad de un punto ordinario x, . Si se supone que la ecuacin (1) tiene una solucin y = 4(x) y que 4 tiene una serie de Taylor que converge para ~x -xol <p, p >O, se encuentra que la a, puede determinarse el sustituir directamente por la serie (2) y en la ecuacin (1). Ahora se considerar cmo se podra justificar la afirmacin de que si x, es un punto ordinario de la ecuacin (l), entonces existen soluciones de la forma (2). Tambin se con- siderar la cuestin de radio de convergencia de esa serie. Al efectuar esto se llega a una generalizacin de la definicin de punto ordinario. Supngase entonces que existe una solucin de la ecuacin (l), de la forma (2). Al deri- var (2) m veces e igualar x a x,, se concluye que m!a, =&mJ ( x o) . De donde, para calcular la a, de la serie (2) es necesario demostrar que es posible determi- nar 4()(x0) para n =O, 1, 2, . . . a partir de la ecuacin diferencial (1). Supngase quey =+(x) es una solucin de la ecuacin (1) que satisface las condiciones iniciales y(x,) =y,, y(x,) =y;. Entonces, a, =y, y a, =y;. Si slo se tiene inters en hallar una solucin de (1) sin especificar condiciones iniciales, entonces a, y al permanecen arbi- trarias. Para determinar $()(x,) y la a, correspondiente, para a, =2, 3, . . . , se regresa a la ecuacin (1). Dado que 4 es una solucin de (l), se tiene P ( X ) ~ ( X ) +Q( 4 4 ( x ) +R( x ) $( x ) =O. Para el intervalo alrededor de x, para el que P no se anula es posible escribir esta ecuacin en la forma 260 Soluciones en serie de las ecuaciones lineales de segundo orden en donde p(x) =Q( x) / P( x) y q(x) =R(x)/ P(x). Si se iguala x a x,, en la ecuacin (3) da De donde, u2 queda expresada por Para determinar u3 se deriva la ecuacin (3) y, a continuacin x se iguala a xo, con lo que se obtiene Si se sustituye a2 por su expresin dada en la ecuacin (4) se obtiene u3 en trminos de a, y u". Como P , Q y R son polinomios y P(x, ) #O, todas las derivadas dep y q existen en x,,. De donde, es posible seguir derivando indefinidamente la ecuacin (3) y determinar des- pus de cada derivacin los coeficientes sucesivos a4, u5, . . . al hacer x igual a xo. Ntese que la propiedad importante que se aplic al determinar la a,, fue que podran calcularse una infinidad de derivadas de las funcionesp y 4. Podra parecer razonable hacer ms flexible la suposicin de que las funciones p y q son razones de polinomios y simple- mente requerir que sean infinitamente diferenciables en la vecindad de xo. Por desgracia, esta condicin es demasiado dbil para asegurar que es posible probar la convergencia del desarrollo en serie resultante paray =+(x). Lo que se necesita es suponer que las funciones p y q son urlaliticas en xo; es decir, que tienen desarrollos en serie de Taylor que convergen a ellas en algn intervalo alrededor del punto xu: p(.) =p , +PI(." - x,) +. ' ' +p,(x - x,)" +' ' ' = p, (x - XJ , (6) cc n = O Con esta idea en mente puede generalizarse la definicin de punto ordinario y de punto singular de la ecuacin (1) como sigue: si las funcionesp =Q/ P y q =RIP son analticas en xo, entonces se dice que el punto x. es un punto ordinario de la ecuacin diferencial (1); de lo contrario, es un punto singular. Considrese ahora la cuestin del intervalo de convergencia de la solucin en serie. Una posibilidad (aunque no atrayente) es calcular realmente la solucin en serie de cada proble- ma y luego aplicar una de las pruebas de convergencia para una serie infinita con el fin de determinar el radio de convergencia de esa solucin en serie. Por fortuna, se puede dar respuesta de inmediato a la cuestin para una amplia clase de problemas mediante el si- guiente teorema. 5.3 Soluciones en serie cerca de un punto ordinario, parte ZZ 261 Ntese, a partir de la forma de la solucin en serie, que yl(x) =1 +b,(x - x0)* +. . . , y y2(x) =(x - xo) +c,(x - xo)2 +. . . . De donde, y1 es la solucin que satisface las condiciones inicialesy,(x,) =l,y:(xo) =O y y, es la solucin que satisface las condiciones iniciales y,(xo) =O, y;(x,) =1. Ntese tambin que aunque en teora el clculo de los coefi- cientes mediante la derivacin sucesiva de la ecuacin diferencial es excelente, en general no es un procedimiento prctico de clculo. En vez de ello, es necesario sustituir y por la serie ( 2) en la ecuacin diferencial (1) y determinar los coeficientes de modo que se satisfa- ga la ecuacin diferencial, como en los ejemplos de la seccin anterior. No se probar este teorema, que en una forma ligeramente ms general se debe a Fuchs6. Lo que importa para los fines de este libro es que, existe una solucin en serie de la forma ( 2) y que el radio de convergencia de la solucin en serie no puede ser menor que el ms pe- queo de los radios de convergencia de las series parap y q; de donde, basta determinar estos. Lo anterior puede lograrse de dos maneras. Una vez ms, una posibilidad es sencillamen- te calcular las series de potencias para p y q y, a continuacin, determinar los radios de convergencia mediante la aplicacin de una de las pruebas de convergencia para las series infinitas. Sin embargo, cuando P, Q y R son polinomios, existe una manera ms fcil. En la teora de funciones de la variable compleja se demuestra que la razn de dos polinomios, por ejemplo QIP, tiene un desarrollo en serie de potencias convergente alrededor de un punto x =x. si P(x,) #O. Adems, si se supone que se han cancelado todos los factores comunes a Q y P, el radio de convergencia de la serie de potencias para QJP alrededor del punto x. es precisamente la distancia de x. al ms prximo de P. Al determinar esta distan- cia es necesario recordar que P(x) =O puede tener races complejas, que tambin es necesa- rio considerar. Immanuel Lazarus Fuchs (1833-1902) fue estudiante y ms tarde profesor en la Universidad de Berln. Prob el resultado del teorema 5.3.1 en 1886. Su investigacin ms importante fue sobre los puntos singulares de las ecuaciones diferenciales lineales. Reconoci laimportancia de los puntos singulares regulares (seccin 5.4) y las ecuaciones cuyas nicas singularidades, incluyendo el punto en el infinito, son puntos singulares regulares que se conocen como ecuaciones fuchsianas. 262 Soluciones en serie de las ecuaciones lineales de segundo orden Ejemplo 1 Ejemplo 2 Ejemplo 3 Cul es el radio de convergencia de la serie de Taylor de (1 t alrededor de x =O? Una manera de proceder es hallar la serie de Taylor en cuestin, a saber, Entonces es posible verificar por la prueba de la razn que p =1. Otro enfoque es observar que los ceros de 1 t x2 sonx =-ti. Dado que la distancia de O a i o a -i en el plano complejo es uno el radio de convergencia de la serie de potencias alrededor de x =O es uno. Cul es el radio de convergencia de la serie de Taylor para (.x2 - 2.x t 2)" alrededor de x =O? Y alrededor de x =l? En primer lugar, ntese que x2- 2x+2=0 tiene las soluciones S =1 k i . La distancia de x =O a x =1 +i o x =1 - i en el plano complejo es &; de donde, el radio de convergencia del desarrollo en serie de Taylor anxn alrededor de x =~e s f i . m n = O La distancia de x =1 a x =1 t i o x =1 -i es 1; por tanto, el radio de convergencia del desarrollo cc en serie de Taylor b,(x - 1>" alrededor de x =1 es 1. n = O Segn el teorema 5.3.1, las soluciones en serie de la ecuacin de Airy de los ejemplos 2 y 3 de la seccin anterior convergen para todos los valores de x y x -1, respectivamente, ya que en cada problema P(x) =1 y, de donde, jams es cero. Es necesario hacer hincapi en que una solucin en serie puede converger para un inter- valo ms amplio de x que el indicado por el teorema 5.3.1, por lo que el teorema en realidad slo proporciona una cota inferior del radio de convergencia de la solucin en serie. Esto se ilustra por la solucin polinomial de Legendre de la ecuacin de Legendre que se da en el siguiente ejemplo. Determinar una cota inferior para el radio de convergencia de las soluciones en serie alrededor de x =O para la ecuacin de Legendre (1 - x2)y" - 2x4" +?(E +l )y =0, en donde (Y es una constante. Ntese que P(x) =1 -x2, Q( x) =-2x y R(x) =( ~ ( 0 +1) son polinomios y que los ceros de P, x =+1, estn a una distancia igual a 1 de x, =O. De donde, una solucin en serie de la forma 5 unxn converge para por lo menos x <1 y quizi para valores mayores de x. De hecho, es posible demostrar que si (Y es un entero positivo, una de las soluciones en serie termina despus pi de un nmero finito de trminos y, por consiguiente, converge no slo para 'x <1, sino para .*S toda x. Por ejemplo, si (Y =1, la solucin polinomial es y =x. Ver los problemas 20 a 28 al final 3 2s de esta seccin para un anlisis ms completo de la ecuacin del Legendre. 4 r.;i S n = O 5.3 Soluciones en serie cerca de un Dunto ordinario, Darte II 263 Ejemplo 4 Ejemplo 5 Determinar una cota inferior para el radio de convergencia de las soluciones en serie de la ecuacin diferencial (1 +x2)4 +2x4 +4.Y24 =o (9) alrededor del punto x =O; alrededor del punto x =- i. IJ na vez ms, P, Q y R son polinomios y los ceros de P estn en x =f i . La distancia en el pla- no complejo de O a ki es 1 y de - a ki es m =8/ 2. De donde, en el primer caso la se- rie z anxn converge por lo menos para x <1, y en el segundo la serie b,(x t f) con- verge por IO menos para x t <JJ/2. Una observacin interesante que se puede hacer acerca de la ecuacin (9) se deduce de los teoremas 3.2.1 y 5.3.1. Supngase que se dan las condiciones iniciales y(0) =y, y y(0) =y;. Como 1 +x* #O para toda x, por el teorema 3.2.1 se sabe que existe una solucin nica del problema con valor inicial sobre - a <x <m. Por otra parte, el teorema 5.3.1 slo garantiza una solucin en serie de la forma anxn (con a. =yo, al =y; para -1 <x <1. La nica solucin sobre el intervalo - m <x <i o puede no tener una serie de potencias alrededor de x =O que converja para toda x. M m n = O n =O M n = O Es posible determinar una solucin en serie alrededor de x =O para la ecuacin diferencial y +(senx)y +(I +x2)y =O, y, en caso afirmativo, cul es el radio de convergencia? Para esta ecuacin diferencial, p(x) =sen x y q(x) =1 t x*. Recurdese de lo visto en clculo que sen x tiene un desarrollo en serie de Taylor alrededor de x =O que converge para toda x. Adems, q tambin tiene un desarrollo en serie de Taylor alrededor de x =O, a saber, q(x) =1 t x2, que converge para todax. Por tanto, existe una solucin en serie de la formay = a,x con a,, y a, arbitrarias y la serie converge para toda x. m n =O Problemas En cada uno de los problemas 1 a 4, determine r$(xo), @(xo) y ~i v(xo) para el punto x. dado si y =@x) es una solucin del problema con valor inicial que se da. 1. y +xy +y =O; y(0) =1, y (0) =o 2. y +(senx)y +(COS x)y =O; y( 0) =O, y (0) =1 3. x2y +(1 +x)y +3(In x)y =O; y(l ) =2, ~(1) =O 4. y +x2y +(senx)y =O; y(O) =a,, ~(0) =a, En cada uno de los problemas 5 a 8, determinen una cota inferior para el radio de conver- gencia de las soluciones serie alrededor de cada punto que se da, x. para la ecuacin diferen- cial dada. 5. y +4y +6xy =O; x0 =O, x0 =4 6. (X - 2x - 3) ~ +XY +4y =O; x0 =4, x0 =-4, X, =O 8. xy +y =O; X,, =1 7. (1 +x3)y +4xy +4 =o; x, =O, x. =2 264 Soluciones en serie de las ecuaciones lineales de segundo orden 9. Determine una cota inferior para el radio de convergencia de las soluciones en serie para cada una de las ecuaciones diferenciales de los problemas 1 a 14 de la seccin 5.2 10. La ecuacin diferencial de Chebyshev7 es (1 - x2)y - xy +d y =o, en donde (Y es una constante. a) Determine dos soluciones linealmente independientes en potencias dex para :x, <1. b) Demuestre que si (Y es un entero no negativo n, entonces existe una solucin polino- mial de grado n. Estos polinomios, cuando estn normalizados adecuadamente, reciben el nombre de polinomios de Chebyshev y son muy tiles en problemas que requieren una aproximacin polinomial para una funcin definida sobre -1 5 x 5 1. c) Encuentre una solucin polinomial para cada uno de los casos (Y =n =O, 1,2 y 3. pendientes en serie de potencias de x de 11. Encuentre los tres primeros trminos de cada una de dos soluciones linealmente inde- y +(sen x)y =O. Sugerencia: desarrolle sen x en una serie de Taylor alrededor de x =O y retsnga un nmero suficiente de trminos para calcular los coeficientes necesarios de y = a,x . 12. Encuentre los tres primeros trminos de cada una de dos soluciones linealmente inde- n=O pendientes en serie de potencias de x de exy +xy =O. Cul es el radio de convergencia de cada solucin en serie? Sugerencia: desarrolle ex o xe-x en una serie de potencias alrededor de x =O. 13. Suponga que se afirma que x y x2 son soluciones de una ecuacin diferencial P(x)y + Q(x)y t R(x)y =O. Qu se puede decir acerca del punto x =O? Es un punto ordinario o un punto singular? Sugerencia: aplique el teorema 3.2.1, y observe el valor de x y x2 en x =O. Ecuaciones de primer orden. Los mtodos de series analizados en esta seccin son direc- tamente aplicables a la ecuacin diferencial lineal de primer orden P(x)y +Q(x)y =O en un punto xo, si la funcinp =Q/ P tiene un desarrollo en serie de Taylor alrededor de ese punto. Ese punto se llama punto ordinario y, adems, el radio de convergencia de la serie y = a, (x - x ~ ) ~ es por lo menos tan grande como el radio de convergencia de la serie para QiP. En cada uno de los problemas 14 a 19 resuelva la ecuacin diferencial dada mediante una serie de potencias de x y compruebe que a, es arbitraria en cada caso. Los problemas 18 Y 19 estn relacionados con ecuaciones diferenciales no homogneas a las que es fcil extender 10s mtodos de series. m n = O 14. yy=O 16. y =&y, tres trminos *18. y - y =x2 15. y - XY =O 17. (1 - X)Y =y *19. y +XY =1 +X Pafnuty L. Chebyshev (1821-1894), profesor en la Universidad de San Petersburgo durante 35aos y el ms importante matemtico ruso del siglo XIX, fund la llamada Escuela de Petersburgo, que produjo una gran cantidad de matemticos distinguidos. Su estudio de los polinomios de Chebyshev empez alrededor de 1845, como parte de una investigacin de la aproximacin de funciones por medio de polinomios. Chebyshev tambin es conocido por su trabajo en teora de nmeros y en probabilidad. 5.3 Soluciones en serie cerca de un punto ordinario, parte ZZ 265 En los casos en que sea posible, compare la solucin en serie con la solucin obtenida al aplicar los mtodos del captulo 2. Ecuacin de Legendre. Los problemas 20 a 28 tratan de la ecuacin de Legendre (1 - x2)y" - 2xy' +a(a +I )y =O. Como se indic en el ejemplo 3, el punto x =O es un punto ordinario de esta ecuacin y la distancia del origen al cero ms prximo de P(x) =1 -x2 es 1. De donde, el radio de conver- gencia de las soluciones en serie alrededor de x =O es por lo menos 1. Observe tambin que basta considerar (Y >-1 porque si (Y 5 -1, entonces la sustitucin (Y =-(1 t y) en donde y 2 O conduce a la ecuacin de Legendre (1 - xz) y" - 2xy' t y( y+ 1)y =O. 20. Demuestre que dos soluciones linealmente independientes de la ecuacin de Legendre para ! x, <1 son a(a - 2)(a - 4). . . (a - 2m +2)(a +l)(a +3) . . . (a +2m - 1 ) (2m)! X XI " , y2(x) =x + (- 1)" m = 1 (a - l)(a - 3) . . . (a - 2m +l ) ( a +2)(a +4) . . . (a +2m) X2 m +, X (2m +l )! 21. Demuestre que, si a es cero o un entero par positivo 2n, la solucin en serie y, se reduce a un polinomio de grado 2n que slo contiene potencias pares de x. Encuentre los polinomios correspondientes a a =O, 2 y 4. Demuestre que si a es un entero impar po- sitivo 2n t l, la solucin en serie y, se reduce a un polinomio de grado 2n t 1, que slo contiene potencias impares de x. Encuentre los polinomios correspondientes a a =1, 3 y 5. 22. El polinomio de Legendre P,(x) se define como la solucin polinomial de la ecuacin de Legendre con a =n que tambin satisface la condicin P,(l) =1. Use los resultados del problema 21 para encontrar los polinomios de Legendre P,(x), . . . P&). a) trace las grficas de P,(x), . . . , P,(x) para -1 5 x 5 1. b) encuentre los ceros de P,(x), . . . , P,(x). 24. Es posible demostrar que la frmula general para P,(x) es 23. Con ayuda de una computadora P"(X) =- en donde [n/2] denota el mayor entero menor que, o igual a, n/2. Observe la forma de P,(x) para n par y n impar demuestre que P,(-l) =(-l),. 25. Los polinomios de Legendre tienen una funcin importante en fsica matemtica. Por ejemplo, al resolver la ecuacin de Laplace (ecuacin del potencial) en coordenadas esfricas se encuentra la ecuacin en donde n es un entero positivo. Demuestre que el cambio de variablex =cos cp conduce a la ecuacin de Legendre con (Y =n para y =f(x) =F(arc cos x). 266 Soluciones en serie de las ecuaciones lineales de segundo orden 26. 27. 28. Demuestre que para n =0,1,2,3 el polinomio de Legendre correspondiente queda defini- do por 1 d 2n! dx P(X) =~ ~ (x - 1) Esta frmula, conocida como frmula Rodrigues (1794-1851), es verdadera para todos los enteros positivos n. Demuestre que la ecDacin de Legendre tambin puede escribirse como [(l - x)y] =-- x(c( +1)y. Entonces se concluye que [(l -x*>P,(x)] =- n(n +l)P, (x) y [(l -x*)P,(x)] =-m(m +l)Pm(x). Demuestre al multiplicar la primera ecuacin por PJx) y la segunda por P, (x) y a continuacin integrar por partes que J:, P,(x)P,(x) dx =U si n #m. Esta propiedad de los polinomios de Legendre se conoce como propiedad de ortogo- nalidad. Si m =n, es posible demostrar que el valor de la integral que acaba de darse es Dado un polinomio f de grado n, es posible expresarlo como una combinacin lineal de 242n +1). p, , p, , p,, . , 2 p,:
= k = O Aplique el resultado del problema 27 para demostrar que En esta seccin se considerar la ecuacin P( x) y +Q(x)y +R(x)y =O (1) en la vecindad de un punto singular xo. Recurdese que si las funciones P, Q y R son polinomios que no tienen factores comunes, los puntos singulares de la ecuacin (1) son los puntos para los que P(x) =O. Determinar los puntos singulares y los puntos ordinarios de la ecuacin de Bessel de orden v x2y +xy +(x - ?) y =o. El punto x =O es un punto singular ya que P( x) =x 2 es cero all. Todos los dems puntos son puntos ordinarios de la ecuacin ( 2) . 5.4 Puntos singulares regulares 261 Determinar los puntos singulares y los puntos ordinarios de la ecuacin de Legendre Ejemplo 3 (I - x2)y" - 2xy' +c((a +1)y =O, en donde a es una constante. puntos son ordinarios. LOS puntos singulares son los ceros P(x) =1 -x2, a saber, los puntos x =+l. Todos 10s dems Desafortunadamente, si se intenta aplicar los mtodos de las dos secciones anteriores para resolver la ecuacin (1) en la vecindad de un punto singular xo, se encuentra que estos mtodos fracasan. Esto se debe a que la solucin de (1) a menudo no es analtica en x. y, como consecuencia, no es posible representarla mediante una serie de Taylor en potencias de x - xo. En vez de ello es necesario usar un desarrollo en serie ms general. Dado que los puntos singulares de una ecuacin diferencial suelen ser poco numerosos, podra plantearse la pregunta de si es posible simplemente ignorarlos, especialmente debi- do a que ya se sabe cmo construir soluciones alrededor de puntos ordinarios. Sin embargo, esto no es factible porque los puntos singulares determinan las caractersticas principales de la solucin en mucho mayor medida de lo que podra esperarse en principio. En la vecindad de un punto singular, la solucin a menudo se hace grande en magnitud o experi- menta cambios rpidos en la misma. Por tanto, el comportamiento de un sistema fsico modelado por una ecuacin diferencial con frecuencia es ms interesante en la vecindad de un punto singular. A menudo las singularidades geomtricas de un problema fsico, como esquinas o bordes marcados, producen puntos singulares en la ecuacin diferencial corres- pondiente. Por tanto, aunque en principio podra desearse evitar los pocos puntos en los que una ecuacin diferencial es singular, es precisamente en estos puntos en los que es necesa- rio estudiar con ms cuidado la solucin. Como una opcin para los mtodos analticos, es posible considerar el empleo de mto- dos numricos, que se analizan en el captulo 8. Sin embargo, estos mtodos no se adaptan al estudio de las soluciones cerca de un punto singular. Incluso si se adopta un enfoque numrico, es necesario combinarlo con los mtodos analticos de este captulo, a fin de examinar el comportamiento de las soluciones cerca de puntos singulares. Sin contar con informacin adicional acerca del comportamiento de Q/P y RIP en la vecindad del punto singular, es imposible describir el comportamiento de las soluciones de la ecuacin (1) cerca de x =xo. Puede suceder que existan dos soluciones linealmente inde- pendientes de (1) que permanezcan acotadas cuando x +xo, o pueda haber slo una mien- tras que la otra se vuelve no acotada cuando x + xo, o las dos pueden volverse no acotadas cuando x +xo. Para ilustrar esto, considere los siguientes ejemplos. La ecuacin diferencial x2y" - 2y =o I -1 tiene un punto singular en x =O. Es posible comprobar, con facilidad por sustitucin directa que para x >O o x <O, y =x2 y y =l / x son soluciones linealmente independientes de la ecuacin (4). Por tanto en cualquier intervalo que no contenga el origen, la solucin general de (4) es y = c1x2 +c2x-l . Lanica solucin de laecuacin (4) que es acotada cuandox-t O esy =c1x2. De he- cho, esta solucin es analtica en el origen aunque (4) se escriba en la forma estndar, y"- (2/x2)y 268 Soluciones en serie de las ecuaciones lineales de segundo orden =O, la funcin q(x) =-2/x2 no sea analtica en x =O y el teorema 5.3.1 no sea aplicable. Por otra parte, ntese que la solucin y =x-] no tiene un desarrollo en serie de Taylor alrededor del origen .(no es analtica en x =O); por lo tanto, en este caso fracasara el mtodo de la seccin 5.2 La ecuacin diferencial 2xy' +2y =o (5) tambin tiene un punto singular en x =O. Se puede verificar que yl (x) =x y y2(x) =x2 son soluciones linealmente independientes de la ecuacin (5) y que las dos son analticas en x =O. Sin embargo, todava no es adecuado proponer un problema con valor inicial con condiciones iniciales en x =O. Es imposible prescribir condiciones iniciales arbitrarias en x =O, puesto que cualquier combinacin lineal de x y x2 es cero en x =O. Tambin es posible construir una ecuacin diferencial en un punto singular x. tal que toda solucin de la ecuacin diferencial se vuelva no acotada cuando x -+xg' Incluso si (5) no tiene una solucin que permanezca acotada cuando x 3 xo, a menudo es importante determinar de qu manera se comportan las soluciones de la ecuacin (1) cuando x -+xo; por ejemplo, y -+tci de la misma manera cuando (x - xJ1 o (x - xot l i 2 o lo hace de alguna otra manera? Para desarrollar una teora matemtica razonablemente sencilla para resolver la ecuacin (1) en la vecindad de un punto singular xo, es necesario restringirse a los casos en los que las singularidades de las funciones QIP y RIP en x =x. no sean demasiado severas; es decir, a lo que podran llamarse "singularidades dbiles". A priori, no es exactamente obvio qu es una singularidad aceptable. Sin embargo, ms tarde se demostrar (ver los problemas 16 y 17 de la seccin 5.7) que si P, Q y R son polinomios, las condiciones que distinguen las "singularidades dbiles" son Y Esto significa que la singularidad en Q/P no puede ser peor que (x -xo)" y que la singula- ridad en RIP no puede ser peor que (x - x ~ ) - ~ . Este punto se llama punto singular regular de la ecuacin (1). Para funciones ms generales que los polinomios, x. es un punto singu- lar regular de la ecuacin (1) si es un punto singular, y si tanto' Las funciones que se dan en la ecuacin (8) pueden no estar definidas en xo, en cuyo caso deben tomarse sus valores en x. iguales a sus lmites cuando x +x,,. 5.4 Puntos singulares regulares 269 tienen series de Taylor convergentes alrededor de xo; es decir, si las funciones de (8) son analticas en x =xo. Las ecuaciones (6) y ( 7) implican que ste ser el caso si P, Q y R son polinomios. Cualquier punto singular de (1) que no sea un punto singular regular se conoce como punto singular irregular de la ecuacin (1). En las secciones siguientes se analiza la manera de resolver la ecuacin (1) en la vecin- dad de un punto singular regular. Un anlisis de las soluciones de las ecuaciones diferencia- les en la vecindad de puntos singulares irregulares rebasa el alcance de un texto elemental. Ejemplo 5 Ejemplo 6 En el ejemplo 2 se observ que los puntos singulares de la ecuacin de Legendre (1 - x2)y" - 2xy' +a(a +1)y =o son x =H. Determinar si estos puntos singulares son puntos singulares regulares O irregulares. En primer lugar considrese el puntox =1 y tambin obsrvese que al dividir entre 1 -x2, 10s coeficientes dey' y y son-a/(l -x2) y a(a t 1)/(1 -x2), respectivamente. Por tanto, se calcula - 2x (x - 1)( -2x) 2x Im(x - 1) ~ =lm =lm~ =1 x- 1 1 - x2 x-11(1 - x)( +ij x- 1 1 +x a(a +1) (x - 1)2a(a +1) 1 - x2 x- 1 (1 - x)(l +x) Km(x - 1)' ~ =lm x- 1 =lm___ =o. (x - 1)( -a)(. +1) x- 1 l +x En virtud de que estos lmites son finitos, el punto x =1 es un punto singular regular. Es posible demostrar de manera semejante que x =-1 tambin es un punto singular regular. I Determinar los puntos singulares de la ecuacin diferencial I 2(x - 2)2xy" +3xy' +(x - 2)y =o, ' y clasificarlos como regulares o irregulares. ~ Si se divide la ecuacin diferencial entre 2(x - 2)%, se tiene 3 , 1 y" +~ +- y =o, 2(x - 2)2 y 2(x - 2)x de modo que&) =Q(x)/P(x) =3/2(x - 2) 2 y q(x) =R(x)/P(x) =1/2x(x - 2) . Los puntos singu- lares son x =O y x =2. Considrese x =O; se tiene 3 lm xp(x) =Kmx ____ =O, x-o x-0 2(x - 2)2 lmx2q(x) =]mx' x-o x-0 2x(x - 2) =o. 1 Como estos lmites son finitos, x =O es un punto singular regular. Para x =2 se tiene . ". . . . . . . . 270 Soluciones en serie de las ecuaciones lineales de segundo orden 3 lm(x - 2)p(x) =lm(x - 2) ---, x- 2 x-2 2(x - 2)2 de modo que el lmite no existe; de donde, x =2 es un punto singular irregular. Ejemplo 7 1 Determinar los puntos singulares de 1 y clasificarlos como regulares o irregulares. El nico punto singular es x =n/2. A fin de estudiarlo, considrense las funciones . Y Si se parte de la serie de Taylor para cos x alrededor de x =nl2, se encuentra que Adems, Las dos series convergen para toda x; por consiguiente, se concluye que nl2 es un punto singular regular de esta ecuacin. Problemas En cada uno de los problemas 1 a 18, halle todos los puntos singulares de la ecuacin dada y determine si cada uno de ellos es singular o irregular. l. xy +(1 - x)y +xy =o 2. xZ(1 - x)2y +2xy +4y =o 3. x2(1 - x)y +(x - 2)y - 3xy =o 4. x2(1 - x2)y +(2/x)44 +4y =o 5. (1 - x2)2y +x( 1 - x)y +(1 +x)y =o 7. ( S +3)y - 2x4 +( I - 2)); =o 8. x ( I - X y y +( I - X)). +2(1 +X)!. =o 9. ( x +2)2(x - 1)y +3(x - 1)y - 2(x +2)y =o 10. s(3 - x)y +(x +1)y - 24 =o 11. (x2 +x - 2)y +(x +1)y +24 =o 12. xy +exy +(3 cos x)y =O 6. x* y +xy +(x2 - v2) y =O Ecuacin de Bessel 13. y +(In/xl)y +3x-y =O 14. xy +2(e - 1)y +(e- x cos x))> =O 15. x2,y -3(sen.x)y +(1 +xz)y =O 16. S: +4 +(cot X)Y =O 17. (sen x)y +xy +4)) =O 18. (x senx)y +3), +xy =O 5.5 Ecuaciones de Euler 271 En cada uno de los problemas 19 y 20 demuestre que el punto x, =O es un punto singular regular. En cada problema, intente hallar soluciones de la forma 1 a,x . Demuestre que en el problema 19 slo existe una solucin diferente de cero de esta forma y que en el problema 20 no existen soluciones diferentes de cero de esta forma. Por tanto, en ningn caso es posi- ble hallar la solucin general de esta manera. Esto es tpico de las ecuaciones con puntos singulares. n = O 19. 2xv +3y +xy =O 20. 2x5 +3xy - (1 +x)y =0 21. Singularidades en el infinito. Las definiciones de punto ordinario y de punto singular regular que se dieron en las secciones precedentes son vlidas slo si el punto x,, es finito. En trabajo ms avanzado en las ecuaciones diferenciales a menudo es necesario analizar el punto en el infinito. Esto se lleva a cabo al efectuar el cambio de variable = l/x y estudiar la ecuacin resultante en 6 =O. Demuestre que para la ecuacin diferencial P(x)y +Q(x)y +R(x)y =O el punto en el infinito es un punto ordinario si ~ 1 [2P(l/t) ~ _ _ _ Q(l/O] R(1/t) tienen desarrollos en serie de Taylor alrededor de E = O. Tambin demuestre que el punto en el infinito es un punto singular regular si por lo menos una de las funciones anteriores no tiene un desarrollo en serie de Taylor, pero que tanto P(1/5) 5 tz y 5 4 P o s tienen esos desarrollos. En cada uno de los problemas 22 a 25, use los resultados del problema 21 para determinar si el punto en el infinito es un punto ordinario, un ,punto singular regular o un punto singular irregular de la ecuacin diferencial dada. 22. (1 -x2)y - 2xy +a(a t 1)y =O, Ecuacin de Legendre 23. x2y +xy +(x2 - v2)y =O, Ecuacin de Bessel 24. y - ay t A y =O, Ecuacin de Hermite 25. y - xy =O, Ecuacin de Airy 5.5 Ecuaciones de Euler El ejemplo ms sencillo de una ecuacin diferencial que tiene un punto singular regular es la ecuacin de Euler o ecuacin equidimensional, L[ y ] =x2y +axy +py =o, (1) en donde a y /3 son constantes. Amenos de que se indique lo contrario, se considerar que a y /3 son reales. Es fcil demostrar que x =O es un punto singular regular de la ecuacin (1). Debido a que la solucin de la ecuacin de Euler es tpica de las soluciones de todas las ecuaciones diferenciales con un punto singular regular, vale la pena considerar esta ecua- cin con todo detalle, antes de analizar el problema ms general. . . . I _ ..... _ I .. ^... __*. ....... . 272 Soluciones en serie de las ecuaciones lineales de segundo orden En cualquier intervalo que no incluyetl origen, la ecuacin (1) tiene una solucin gene- ral de la forma y =c,y,(x) t c,y,(x) en donde y, y y, son linealmente independientes. Por conveniencia, en primer lugar se considerar el intervalox >O, extendern posteriormente los resultados al intervalo x <O. Primero, obsrvese que (xr)' =KC'" y (xr)" =~ ( r - 1) ~" ~. De donde, si se supone que (1) tiene una solucin de la forma Ejemplo 1 y =xr, se obtiene L[x'] =x2(x*)" +ax(xl)' +fix. =x.[,(, - 1) +clr +f i ] . Si r es una raz de la ecuacin cuadrtica F(r) =r(r - 1) +w +f i =O, L[x'] es cero y y =x' es una solucin de la ecuacin (1). Las races de la ecuacin (4) son (4) -(a - 1) * J"zjj r l , r2 =- 2 (5) y F(r) =( r - r l ) ( r , - r2). Como para las ecuaciones lineales de segundo orden con coefi- cientes constantes, es necesario considerar por separado los casos en los que las races son reales y diferentes, reales pero iguales y complejas conjugadas. De hecho, todo el anlisis de esta seccin es semejante al tratamiento de las ecuaciones lineales de segundo orden con coeficientes constantes del captulo 3, pero reemplazando e'' por x'; ver tambin el problema 23. Al resolver una ecuacin especfica de Euler, se recomienda hacer la sustituciny =x'en la ecuacin, determinar la ecuacin cuadrtica (4) y, a continuacin, calcular las races rl y r2, en vez de memorizar la frmula (5). Races reales distintas. Si F( r) =O tiene las races reales rl y r,, con r1 #r2, enton- ces y,(x) =X'I y y2(x) =x'? son soluciones de la ecuacin (1). Como W(x'1, x'2) =(1, - r 1) xr l +' 2 - no se anula para rl #rz y x >O, se deduce que la solucin general de (1) es y =clxrl +czxr'", x >o. (6) Ntese que si r no es un nmero racional, entonces x' se define por x' =e' In x. Resolver 2X2I'" +3x-I" - I' =o, x >o. Si se hace la sustitucin y =x' da xr [ 2r ( r - 1) +3r - 11 =xr( 2r2 +r - 1) =x'(2r - l)(r +I ) =O. De donde, r l =f y rz =-1, de modo que y =c1x112 +c2x-1, x >o. 5.5 Ecuaciones de Euler 273 Ejemplo 2 Races iguales. Si las races rl y r2 son iguales, entonces se obtiene slo una solucin yl ( x) =x'1 de la forma supuesta. Puede obtenerse una segunda solucin por el mtodo de reduccin de orden, pero para efectos de anlisis futuro se considerar un mtodo alterna- tivo. Dado que rl =rz, se sigue que F(r) =(r - r1)2. Por tanto, en este caso no solamente F(rl) =O, tambin F'(rl) =O. Esto sugiere derivar la ecuacin (3) con respecto a r y luego hacer r igual a rl. Si se deriva la (3) con respecto a r da a a - qx.1 =- [x'F(r)]. dr dr Si se sustituye F(r) por su expresin, se intercambia la derivacin con respecto a x y con respecto a r y se observa que a(xr)l& =x' In x. Se obtiene L[ xr In x] =(r - rl)'xr In x +2(r - r1)xr. (9) El segundo miembro de la ecuacin (9) es cero para r =r,; como consecuencia, y2(x) =xrl I nx, x >O, (10) es una segunda solucin de la ecuacin (1). Es fcil demostrar que "(YI, Y1Inx) =x2'1'-I. De donde, X'I y x'1 In x son linealmente independientes para x >O y la solucin general de (1) es y =(cl t c2 lnx)x'l, x >O. (11) Resolver x2y" +5xy' +43' =o, x >o. Si se hace la sustitucin y =x' da xr[r(r - 1) +5r +41 =xr(r2 +4r +4) =o. De donde, r, =r2 =-2 y y =x-qc, t cz In x), x >o. Races complejas. Por dos, por ejemplo, rl =A de por x' cuando res un ltimo, supngase que las races rl y rz son complejos conjuga- t ig y rz =A- ip, con y #O. Ahora se debe explicar qu se entien- complejo. Si se recuerda que = In x (14) cuando x >O y r es real, es posible utilizar esta ecuacin para definir Y' cuando r es un complejo; entonces, +ip - e(I +ip) In x - , A In x ip In x - - e - - xl ei ~ In x =x'[cos(p In x) +i sen(p Inx)], x >O. (15) 274 Soluciones en serie de las ecuaciones lineales de sepundo orden Con esta definicin de x r para valores complejos de r, es posible verificar que se cumple las leyes usuales del lgebra y el clculo diferencial y, por tanto, en efecto X'I y xrz son solucio- nes de la ecuacin (1). La solucin general de (1) es ~ c l x I + i ~ +c2x" (16) La desventaja de esta expresin es que las funciones xi. "pyx' son de valores cornple- jos. RecuCrdese que se tuvo una situacin semejante para la ecuacin diferencial de segun- do orden con coeficientes constantes cuando las races de la ecuacin caractersticas fueron complejas. De la misma manera en que se procedi entonces, se observa que las partes real e imaginaria de x ' +ip, a saber, Y' cos(p In .x) y xi sen(p In x), (171 tambin son soluciones de la ecuacin (1). Con un clculo directo se demuestra que W[x' . cos(p In x), x' sen(,u ln x)] =, u 2 ' . - De donde, estas soluciones tambin son linealmente independientes para x >O y la solu- cin general de la ecuacin (1) es y =c,x* cos(p In x) +c2xi sen(p In x), x >O. (1 8) Ejemplo 3 S& -5 Resolver (191 Considrese ahora el comportamiento cualitativo de las soluciones de la ecuacin (1) cerca del punto singular x =O. Esto depende por completo de la naturaleza de los exponen- tes r , y r2. En primer lugar si r es real y positiva, x' "+O cuando x tiende a cero a travs de valores positivos. Por otra parte, si r es real y negativa, entonces x' se vuelve no acotada, mientras que si r =O, entonces x' =l. Estas posibilidades se muestran en la figura 5.5.1 para varios valores de r. Si r es un complejo, entonces una solucin tpica es x ' cos@ In x). Esta funci6n se vuelve no acotada o tiende a cero si A es negativa o positiva, respectivamente, y tambin oscila cada vez ms rpido cuando x "+O. Este comportamiento se observa en las figuras 5.5.2 y 5.5.3 para valores seleccionados de il y p. Si A =O, l a oscilacin es de amplitud constante. Por hltimo, si se tiene races repetidas, entonces una solucin es de l a forma I' In x, que tiende a cero si r >. O y se vuelve no acotada si r <O. En la figura 5.5.4 se muestra un ejemplo de cada caso. L a extensin de las soluciones de la ecuacin (1) hacia el intervalo x <O puede llevarse a cabo de manera relativamente directa. La dificultad reside en comprender lo que se en- tiende por s' cuando x es negativa y r no es un entero; de manera semejante, no se ha 5.5 Ecuaciones de Euler 275 Y 5 2.5 -2.5 y =x0 y =x7/ 0.5 1 1.5 2 x FIGURA 5.5.1 Soluciones de una ecuacin de Euler; races reales. y =x - ~/ ~c o s ( ~ In X) V " L FIGURA 5.5.2 real negativa. Solucin de una ecuacin de Euler; races complejas con parte 276 ___- Soluciones en serie de las ecuaciones lineales de segundo orden Y , 1 -1 FIGURA 5.5.3 real positiva. Y ' 2 1 -1 Solucin de una ecuacin de Euler; races compiejas con parte \ 0.5 - I FIGURA 5.5.4 Soluciones de una ecuacin de Euler; races repetidas. 5.5 Ecuaciones de Euler 277 definido In x para x <O, pero en general son de valores complejos. Es posible demostrar que las soluciones de la ecuacin de Euler que se han dado para x >O son vlidas para x <O, pero en general son de valores complejos. Por tanto, en el ejemplo 1, la solucin es imaginaria para x <O. Siempre es posible obtener soluciones de valores reales de la ecuacin de Euler (I ) en el intervalo x <O al hacer el cambio de variable que se indica a continuacin. Sea x =-5, en donde ( >O, y sea y =u((); entonces se tiene dy -dud( du ""- - " dx dl dx d(' " " Por tanto, para x <O la ecuacin (1) toma la forma Pero este es exactamente el problema que se acaba de resolver; por las ecuaciones (6), (11) y (18) se tiene (23) cos(p ln 5) +c 2 P sen(p In 0 , dependiendo de si los ceros de F( r) =r(r - 1) t ar t p son reales y diferentes, reales e iguales o complejos conjugados. A fin de obtener u en trminos de x se sustituye 4 por -x en las ecuaciones (23). Se puede combinar los resultados para x >O y x <O al recordar que 1x1=x si x >O y que / x/ =-x si x <O. Por tanto, basta sustituir x por 1x1en (6), (11) y (18) para obtener soluciones de valores reales vlidas en cualquier intervalo que no contenga el origen (ver tambin los problemas 30 y 31). Estos resultados se resumen en el siguiente teorema. 278 Soluciones en serie de las ecuaciones lineales de segundo orden _ Las soluciones de una ecuacin de Euler de la forma (x - xo)2y +a(x - x,)y +py =o (27) son semejantes a las dadas en el teorema 5.5.1. Si se buscan soluciones de la formay =(x - x0)r, entonces la solucin general se expresa por las ecuaciones (24), (25) o (26), en donde x se sustituye por x - xo. De otra manera, se puede reducir la ecuacin (27) a la forma de la ecuacin (1) al efectuar el cambio de variable independiente t =x - xo. La situacin para una ecuacin diferencial general de segundo orden con un punto singu- lar regular es semejante a la de la ecuacin de Euler. Este problema se considera en la seccin siguiente. En cada uno de los problemas 1 a 12 determine la solucin general de la ecuacin diferencial dada que sea vlida en cualquier intervalo que no incluya el punto singular. 1. x2y +4xy +23 =o 3. x2y - 3xy +43 =o 5. x2y - xy +y =o 9. x2y - 5xy +9y =o 7. xy +6xy - y =O 1 I . x2$ +2xy +4y =O 2. (x +1) +3(x +1)y +0.75~ =O 6. (x - 1)Iy +8(x - l)y +12y =O 8. 2x2y - 4xy +6y ==O 4. x2y +3xy +5y =O I O. (x - 2yy +5(x - 2)y +8y =o 12. x2y - 4xy +4y =o En cada uno de los problemas 13 a 16, encuentre la solucin del problema con valor inicial dado. 13. 2x2y +xy - 3y =o, y(1) =1, y(1) =4 14. 4x2y +SXY +17y =O, y(1) =2, y( 1) =- 3 15. x2y - 3xy +4y =O, y( - 1) =2, y( - 1) =3 16. XY +3xy +5 y =O, y(1) =1, ~(1) =- 1 17. Halle todos los valores de a para los que todas las soluciones dex2y t axy +(5/2)y =O 18. Halle todos los valores de p para los que todas las soluciones de x2y +py =O tienden a 19. Halle yde modo que la solucin del problema con valor inicial x2y - 2y =O, ~( 1) =1, 20. Encuentre todos los valores de a para los que todas las soluciones de x2y +axy +(5/ 21. Considere la ecuacin de Eulerx2y+ axy +py =O. Determine las condiciones sobre tienden a cero cuando x -+O. cero cuando x -+ O. y(1) =y sea acotado cuando x -+O. 2)y =O tiendan a cero cuando x -+m. a y f l de modo que a) todas las soluciones tiendan a cero cuando x -* O. b) todas las soluciones sean acotadas cuando x -+ O. c) todas las soluciones tiendan a cero cuando x -$ m. d) todas las soluciones sean acotadas cuando x --t 00. e) todas las soluciones sean acotadas cuando x -* O y cuando x -+00. 22. Con aplicacin el mtodo de reduccin de orden, demuestre que si rl es una raz repeti- da de r( r - 1) +cy r +p =O, entoncesxl y x1 In x son soluciones de x2y +axy +py =O para x >O. 5.5 Ecuaciones de Euler 279 23. I'ransformacin a una ecuacin con coeficientes constantes. La ecuacin de Euler x2y" t axy' t py =O se puede reducir a una ecuacin con coeficientes constantes me- diante un cambio de la variable independiente. Sea x =e z o z =111x, y considere sdo el intervalo x >O. a) Demuestre que - d y - " 1 ~- d y d2y 1 d2y 1 dy dx - x di y "" - " -~ - ~ - - dx2 x2 di2 x2 dz' b) Demuestre que la ecuacin de Euler queda Si por rl y r2 se denotan las races de r 2 t (a - l ) r +p =O, demuestre que c) si rl y r2 son reales y diferentes, entonces y =c,e" ' +c2e'lL =c,xrl +c2xr' . d) si r l y r2 son reales e iguales, entonces y =(c, +c2z)er1' =( c , +c2 In x)xrl. e) si rl y r2 son complejos conjugados, rl =il +i p , entonces y =c+[cl cos( p) +cz sen(pz)] =.Y.[c, cos(p In .x) +cz sen(p In .Y)] En cada uno de los problemas 24 a 29, aplique el mtodo del problema 23 para resolver la ecuacin dada para x >O. 25. x'y" - 3xy' +4). =In.Y 27. s'y" - 2xy' +2y =3. ~' +2 In x 29. 3x2~" +1 2 ~ ~ ' +9!; =O 30. Demuestre que si L[ y ] =x2y" t axy' t py, entonces L[( --x)'] =( - s) ' F( r ) para toda x <O, en donde F(r) =r(r - 1) t a r +p. De donde, concluye que si r1 #r2 son races de F(r) =O, entonces dos soluciones linealmente independientes de Lly] =O para x <O son (-x)~I y (-x)'2. 31. Suponga que xrl y xr2 son soluciones de una ecuacin de Euler, en donde rl #r2 y r , es un entero. Segn la ecuacin (24), la solucin general en cualquier intervalo que no contenga el origen es y =c1 x r~ t c2 x r 2 . Demuestre que la solucin general tambin puede escribirse como y =kl xrl t k , x r ~ . Sugerencia: demuestre mediante una eleccin adecuada de las constantes, que las expre- siones son idnticas para x >O, y con una eleccin diferente de constantes que son idnticas para x <O. Coeficientes complejos. Si las constantes a y pde la ecuacin de Eulerx2y"+ axy' +py =O son nmeros complejos, sigue siendo posible obtener soluciones de la forma xr. Sin embargo, en general, las soluciones ya no son de valores reales. En cada uno de los proble- mas 32 a 34, determine la solucin general de la ecuacin dada. 33. x2y" +(1 - i ) q { +2y =o 280 Soluciones en serie de las ecuaciones lineales de segundo orden A continuacin se considerar la cuestin de resolver la ecuacin lineal general de segun- do orden P(x)p +(?(.X)}> +R( x) y =O (1) en la vecindad de un punto singular regular x =xo. Por conveniencia, se supone que x. =O. Si xo st O, la ecuacin puede transformarse en una para la que el punto singular regular est en el origen al hacer x -xo igual a t. El hecho de quex =O es un punto singular regular de la ecuacin (1) significa quexQ(x)/ P(x) =xp(x) y x2R(x)/P(x) =x2q(x) tienen lmites finitos cuando x --$ O y que son analticas en x =O. Por tanto, tienen desarrollos en series de potencias de la forma .XP(X) =n = O 1 p n x n , x q(x) =n=O 1 qnx, que son convergentes para algn intervalo 1x1<p, p >O, alrededor del origen. Para ha- cer que las cantidades x&) y x2q(x) aparezcan en (1), es conveniente dividir la entre P(x) y despus multiplicar por x2, obtener x2y +x[xp(x)]y +[x2q(x)]y =O, (34 o bien, x2y t x(p0 +p, x +. +pnxn +. . . )y +( qo +q, x + +qnxn +. . . ) y =o. (3b) si todos l ospn y los q, son cero excepto la ecuacin (3) se reduce a la ecuacin de Euler x 2 ~ +p Ox ~ +qoy =O, ( 5 ) que se estudi en la seccin anterior. Por supuesto, en general algunos de l ospn y los q,l, n 2 1, no son cero. Sin embargo, el carcter esencial de las soluciones de (3) es idntico al de las soluciones de la ecuacin de Euler. La presencia de los trminosp,x t . . . +p$ +. . . y q,x t . . . +qnx +. . . tan slo complica los clculos. Principalmente, el anlisis se restringir al intervalo x >O. Puede tratarse el intervalo x < O del mismo modo que para la ecuacin de Euler, al hacer el cambio de variable x =-5 Y despus resolver la ecuacin resultante para 5 >O. Dado que los coeficientes de la ecuacin (3) son coeficientes de Euler multiplicados por series de potencias, es natural buscar soluciones de la fmma soluciones de Euler multiplicadas por series de potencias. As se supone que en donde a, #O. En otras palabras, res el exponente del primer trmino de la serie y a, es su coeficiente. Como parte de la solucin, es necesario determinar: 5.6 Soluciones en serie cerca de un punto singular regular, parte I 281 Ejemplo 1 1. Los valores de r para los que la ecuacin (1) tiene una solucin de la forma (6) 2. La relacin de recurrencia para los coeficientes an. 3. El radio de convergencia de la serie a,,x". m n =O La teora general se debe a Frobenius9 y es bastante complicada. En vez de intentar presentar esta teora, simplemente se supondr en sta y en las tres secciones siguientes que en realidad existe una solucin de la forma propuesta. En particular, se supone que cual- quier serie de potencias en una expresin de una solucin tiene un radio de convergencia diferente de cero y la atencin se concentra en demostrar la manera de determinar los coefi- cientes en esa serie. A fin de ilustrar el mtodo de Frobenius, en primer lugar se consider5 un ejemplo Resolver la ecuacin diferencial 2xZy" - xy' +(1 +x)y =o. ( 7 ) Es fcil demostrar que x =O es un punto singular regular de la ecuacin (7). Por comparacin con las ecuaciones (3a) y (3b), se ve que xp( x) =-1/2 y x2q(x) =(1 t x)/2. Por tanto, Po =-1/2, qo =1/2 y todos las dems p y q son cero. Entonces, por la ecuacin (5), la ecuacin de Euler correspondiente a la (7) es 2x2y" - xy' +y =o. (8) Para resolver la ecuacin (7) se supone que existe una solucin de la forma (6). Entoncesy' y y" se expresan por n y' = a,(n +r ) xn t r - " = O Y r . y" = a,(n +r) ( n +r - I ) x " +' - ~. " = O ST Al sustituir las expresiones para y, y' y y" en ( 7) se obtiene n 2x2y" - xy' +(1 +x)y =1 2a,,(n +r) ( n +r - {)x"+' " = O 4 a+ El him0 trmino en la ecuacin (11) se puede escribir como 0 , - +r , de modo que al X :e combinar los trminos de (11) se obtiene n = O . . 282 Soluciones en serie de las ecuaciones lineales de segundo orden 2x2y" - xy' +( 1 +x)y =a0[ 2r( r - 1) - r +I]x' + {[2(n +r) ( n +r - 1) - ( n +r) +l]a, +u,- l ) ~n+' =O. (12) m n = 1 Si se debe satisfacer la ecuacin (12) para toda x, el coeficiente de cada potencia de .Y de (1 2) debe ser cero. De los coeficientes de x' se obtiene, dado que a. #O, 2r( r - 1) - r +1 =2r2 - 3r +1 =( r - 1)(2r - 1) =O. (13) La ecuacin (13) se llama ecuacin indicial de la ecuacin (7). Ntese que es exactamente la ecuacin polinomial que se hubiera obtenido para la ecuacin de Euler (8) asociada con la ecuacin (7). Las races de la ecuacin indicial son rl =1, r2 =112. (1 4) Estos valores de r se llaman exponentes de la singularidad en el punto singular regular x =O, y determinan el comportamiento cualitativo de la solucin (6) en la vecindad del pun- to singular. Ahora se regresa a la ecuacin (12) y se iguala a cero el coeficiente dex" +', esto da la relacin o bien, Para cada raz r1 y r2 de la ecuacin inicial se aplica la relacin de recurrencia (16) para determi- nar un conjunto de coeficientes al, u2, . . , . Para r =rI =1, la ecuacin (16) queda Por tanto, a2 = - - a0 S ' 2 13'5)(1 ' 2)' En general, se tiene 1 De donde, si se omite el multiplicador constante a,,, una solucin de la ecuacin (8) es 5.6 Soluciones en serie cerca de un punto singular regular, parte Z 283 Para determinar el radio de convergencia de la serie dada en (18) se aplica la prueba de la razn: para toda x. Por tanto, la serie converge para toda x. cin (16) se tiene De manera correspondiente, para la segunda raz r =r2 = se procede anloga. Por la ecua- De donde, y en general ( - 1)"ao n![l ' 3 ' 5 ' ' ' (2n - l)] ' a, = n 2 1. (19) Una vez ms, si se omite el multiplicador constante a,, se obtiene la segunda solucin ( - 1)"X" ,,=, n! [l . 3 . 5 . . . (2n - I )] 1 , x>o. Como antes, es posible demostrar que la serie de la ecuacin (20) converge para toda x. Como los primeros trminos las soluciones en serie y, y y, son x y respectivamente, es evidente que las soluciones son linealmente independientes. De donde la solucin general de la ecua- cin (7) es y =C,Y,(X) -t czy2(4, x >o. El ejemplo anterior ilustra que si x =O es un punto singular regular, entonces a veces se tienen dos soluciones de la forma (6) en la vecindad de este punto. De manera anloga, si hay un punto singular regular en x =xo, entonces puede haber dos soluciones de la forma que son vlidas cerca de x =.xo, sin embargo, precisamente como una ecuacin de Euler puede no tener dos soluciones de la formay =x', as una ecuacin ms general con un punto singular regular puede no tener dos soluciones de la forma (6) o (21). En particular, en la siguiente seccin se demostrar que si las races rl y r2 de la ecuacin inicial son iguales, o difieren en un entero, la segunda solucin normalmente tiene una estructura ms complica- 284 Soluciones en serie de las ecuaciones lineales de segundo orden da. Aunque en todo caso, es posible encontrar por lo menos una solucin de la forma (6) o (21); si r1 y r2 difieren en un entero, esta solucin corresponde al valor ms grande de r. Si slo existe una de esas soluciones, la segunda solucin comprende un trmino logartmico, del mismo modo que para la ecuacin de Euler cuando las races de la ecuacin caracters- tica son iguales. En estos casos se puede recurrir al mtodo de reduccin de orden o a algn otro procedimiento para determinar la segunda solucin. Esto se analiza en las secciones 5.8 y 5.9. Si las races de la ecuacin inicial son complejas, entonces no pueden ser iguales o diferir en un entero, de modo que siempre existen dos soluciones de la forma (6) o (21). Por supuesto, estas soluciones son funciones de valores complejos de x. Sin embargo, as como para la ecuacin de Euler, es posible obtener soluciones de valores reales al tomar las partes real e imaginaria de las soluciones complejas. Por ltimo, se menciona una cuestin prctica. Si P, Q y R son polinomios, a menudo es mucho mejor trabajar directamente con la ecuacin (1) que con la (3). Esto evita la necesi- dad de expresar xQ(x)/ P(x) y x*R(x)/ P(x) como series de potencias. Por ejemplo, es ms conveniente considerar la ecuacin x( l +x)y" +2y' +xq' =o que escribirla en la forma lo cual impone desarrollar b/(l t x) y x2/ (1 t x) en series de potencias. En cada uno de los problemas 1 a 10, demuestre que la ecuacin diferencial dada tiene un punto singular regular en x =O. Determine la ecuacin indicial, la relacin de recurrencia y las races de la ecuacin indicial. Halle la solucin en serie (x >O) correspondiente a la raz ms grande. Si las races son desiguales y no difieren en un entero, encuentre tambin la solucin en serie correspondiente a la raz ms pequea. 1. 2xy" +y' +xy =o 2. x'4'"+xy' +(x? - ;)y =o 3. xy" +y =o 4. ry" +y' - 4' =o 5. 3x2y" +2x4" +x*y =o 6. x2y" +xy' +(x - 2 ) ~ =0 7 . xy" +(1 - x)y' - y =o s. 2x2y" +3xL" +(2s' - l ) y =o 9. x2y" - x(x +3)y, +(x +3) y =o 10. x2y" +(x2 +a,y =o 11. La ecuacin de Legendre de orden cy es (1 - X?))>'' - 2xy' +S((% +I ) J =o. La solucin de esta ecuacin cerca del punto ordinario x =O se analiz en los problemas 20 y 21 de la seccin 5.3. En el ejemplo 4 de la seccin 5.4 se demostr que x =+1 son puntos singulares regulares. Determine la ecuacin indicial y sus races para el punto x =1. Encuentre una solucin en serie en potencias de x - 1 para x - 1 >0. Sugerencia: escriba 1 +x =2 +(x - 1) y x =1 +(x - 1). De manera opcional haga el cambio de variable x - 1 =t y determine una solucin en serie en potencias de t. 5.6 Soluciones en sene cerca de un punto singular regular, parte I 285 12. La ecuacin de Chebyshev es ( 1 - x2)y" - xy' +x2y =o, en donde (Y es una constante; ver el problema 10 de la seccin 5.3. a) Demuestre que x =1 y x =-1 son puntos singulares regulares y encuentre los expo- nentes en cada una de estas singularidades. b) Encuentre dos soluciones linealmente independientes alrededor de x =1. 13. La ecuacin diferencial de Laguerre'O es xy" +(1 - x)y' +Ay =o. Demuestre que x =O es un punto singular regular. Determine la ecuacin indicial, sus races, la relacin de recurrencias y una solucin (x >O). Demuestre que si A =m, un entero positivo, esta solucin se reduce a un polinomio. Si se normaliza adecuadamente, este polinomio se conoce como polinomio de Laguerre, L,(x). 14. La ecuacin de Bessel de orden cero es x2y" +xy' +x2y =o. Demuestre que x =O es un punto singular regular; que las races de la ecuacin indicial son rl =r2 =O, y que una solucin para x >O es Observe que la serie converge para toda x, no slo para x >O. En particular, J ,(x) es acotada cuando x --t O. La funcin J, se conoce como funcin de Bessel de primera clase de orden cero. 15. Con referencia al problema 14 demuestre, con la aplicacin del mtodo de reduccin de orden, que la segunda solucin de la ecuacin de Bessel de orden cero contiene un trmi- no logartmico. Sugerencia: si y2(x) =Jo(x) u(x), entonces Encuentre el primer trmino en el desarrollo en series de l/ x[J ,(x)] 2. 16. La ecuacin de Bessel de orden uno es x2y" +xy' +(x2 - 1)y =o. a) Demuestre que x =O es un punto singular regular; que las races de la ecuacin indicial son r , =1 y r2 =-1, y que una solucin para x >O es Como en el problema 14, observe que la serie en realidad converge para toda x y que J,(x) es acotada cuando x --t O. La funcin J, se conoce como funcin de Bessel de primera clase de orden uno. lo Edmond Nicolas Laguerre (1834-1886), gemetra y analista francs, estudi alrededor de 1879 los polinomios que llevan su nombre. " "" . 286 Soluciones en serie de las ecuaciones lineales de segundo orden b) Demuestre que es imposible determinar una segunda solucin de la forma A continuacin considrese el problema general de determinar una solucin de la ecuacin x2y" +x[ xp( x) ] y' +[ xZq( x) ] y =o (1) en donde y las dos series tienen radios de convergencia diferentes de cero (ver la ecuacin (3b) de la seccin 5.6). El punto x =O es un punto singular regular y la ecuacin de Euler correspon- diente es x2y" +poxy' +qoy =o. (2) Se busca una solucin de la ecuacin (1) para x >O y se supone que tiene la forma CL y =xr anxn = anX"+', P n = O n = O en donde u. f O. Si se sustituye en la (1) da a, r(r - I)xr +al ( r +I)rx'+' +. . . +a,(r +n)(r +n - l j xr +" +. . . + ( p o + p , x + . . . + p , x " + . . . ) x [aOrxr +al ( r +1) xr +l +. . . +a,(r +n)x'+" +. . . ] +(40 +q , x +. ' . +qnxn +' ' . ) x (a,x' +UI X'+ +' ' ' +anXr+n +' . . ) =o. Al multiplicar entre si las series infinitas y luego de agrupar trminos, se obtiene a,F(r)x' +[ al F( r +1) +aO( pl r +q l ) ] x r + l +{ a m +2) +u,(p,r +q2) +a, [ p, ( r +1) +911) xr +2 +. . ' +{anF(r +n) +adpnr +4,) +a,[pn- l ( r +1) +qn- 1 1 +. . . +a n _ , [ p l ( r +n - 1) +q l ] } x r + n +. . . =O, o bien, en forma ms compacta, en donde F(rj =r( r - I ) +por +qO. 5.7 Soluciones en serie cerca de un punto singular regular, parte II 287 Si la ecuacin (4) se debe satisfacer idnticamente, el coeficiente de cada potencia de x debe ser cero. Dado que a. #O, el trmino que comprende x' da lugar a la ecuacin F( r) =O. Esta ecuacin se llama ecuacin indicial; ntese que es exactamente la ecuacin que se obten- dra al buscar soluciones y =x' de la ecuacin de Euler (2). Dentense las races de la ecuacin indicial por r , y r,, con rl 2 r, si las races son reales. Si las races son complejas, entonces no importa su designacin. Slo para estos valores de r es posible esperar que se encuentren soluciones de la ecuacin (1) de la forma (3). Las races rl y r, se llaman expo- nentes de la singularidad, y determinan la naturaleza cualitativa de la solucin en la ve- cindad del punto singular. Si se igualan a cero el coeficiente de x' + de la ecuacin (4) da relacin de recurrencia La ecuacin (6) muestra que, en general, an depende del valor de r y de todos los coeficien- tes precedentes a,, al, . . . , a,, - Tambin muestra que es posible calcular sucesiva- mente a,, a,, . . . , an, . . . en trminos de los coeficientes de la serie para xp( x) y x2q(x), en el supuesto de que F(r +l), F(r +2), . . . , F(r +n) , . . . no sean cero. Los nicos valores de r para los que F( r ) =O son r =r 1 y r =r,; dado que rl +n no es igual a rl o a r2 para n 5 1, se concluye que F( r, +n) #O para n L 1. De donde, siempre es posible determinar una solucin Aqu se ha introducido la notacin an(rl) para indicar que se ha determinado u,, a partir de la ecuacin (6)) con r =rl. Asimismo, para definir, se ha tomado u,, como uno. Si r , no es igual a r l y rl - r2 no es un entero positivo, entonces r, +n no es igual a rl para ningn valor de n 2 1; de donde, F(r2 +n) #O y es posible obtener una segunda solucin Antes de proseguir, se harn varias observaciones sobre las soluciones en serie (7) y (8). Dentro de sus radios de convergencia, las series de potencias 2 an( r l ) xn y 2 un(r2)x" definen funciones que son analticas en x =O. Por tanto, el comportamiento singular, en caso de presentarse, de las soluciones y1 y y, queda determinado por los trminos x'1 y x'2, que multiplican estas dos funciones analticas, respectivamente. A continuacin, a fin de obtener soluciones de valores reales para x <O, se puede hacer la sustitucin x =- E con 5 >O. Como podra esperarse con base en el anlisis hecho de la ecuacin de Euler, resulta que basta reemplazar x'1 de (7) y x'z en (8) por 1x1' 1 y 1x1'2, respectivamente. Por ltimo, se observa que si r I y r , son nmeros complejos, entonces necesariamente son complejos con- jugados y r, #r , +N. Por tanto, es posible calcular dos soluciones en serie de la forma ( 2) ; sin embargo, son funciones de valores complejos de x. Se pueden obtener soluciones de valores reales al tomar las partes real e imaginaria de las soluciones de valores complejos. m n = O n = O 288 Soluciones en sene de las ecuaciones lineales de segundo orden Si r , =r2, slo se obtiene una solucin de l a forma (2). La segunda solucin contiene un trmino logartmico. En la seccin 5.8 se analiza un procedimiento para determinar una segunda solucin se da un ejemplo en la seccin 5.9. Si rl - r2 =N, en donde N es un entero positivo, entonces F(r2 t N ) =F( r , ) =O, y no se puede determinar aN( r2) a partir de la ecuacin (6), a menos que su suma tambin sea cero para n =N. De ser as, es posible demostrar que aAv arbitraria y que puede obtenerse una segunda solucin en serie; de no ser as, solamente se tiene una solucin en serie de l a forma ( 2) . Si se trata de este ltimo caso, entonces la segunda solucin contiene un trmino logartmico. El procedimiento se analiza brevemente en la seccin 5.8 y en la seccin 5.9 se dan ejemplos de los dos casos. La siguiente cuestin que es necesario considerar es la convergencia de la serie infinita en las soluciones formales. Como podra esperarse, esto se relaciona con los radios de convergencia de las series de potencias para xp(x) y xq(x). En el siguiente teorema se resumen los resultados del anlisis que se acaba de hacer y las conclusiones adicionales acerca de la convergencia de la solucin en serie. Aunque es muy difcil dar aqu una demostracin de este teorema, es posible hacer varias observaciones. En primer lugar, las series dadas en (9) y (10) pueden tener radios de con- vergencia mayores que p; de ser as, las soluciones (9) y (10) son vlidas en intervalos 5.7 Soluciones en sene cerca de un punto singular regular, parte II 289 Ejemplo 1 correspondientemente ms grandes. Adems, los valores de r , y r2 y los exponentes en el punto singular son fciles de determinar, basta resolver la ecuacin r(r - 1) +por +qo =O, ill) cuyos coeficientes se expresan por po =lrn xp(x), qo =lrn x2q(x). (12) x-o x-o Ntese que stos son exactamente los lmites que es necesario comprobar para clasificar la singularidad como punto singular regular; por tanto, suelen determinarse en una etapa pre- via de la investigacin. Adems, si x =O es un punto singular regular de la ecuacin P(x)Y" +Q(x)Y' +R(x)y =O, (13) en donde las funciones P, Q y R son polinomios, entonces xp(x) =xQ( x) / P( x) y x2q(x) = x2R(x)/P(x). Por tanto, Por ltimo, los radios de convergencia de las series dadas en (9) y (10) son por lo menos iguales a la distancia del origen al cero ms prximo de P que no sea el propio de x =O. Analizan la naturaleza de las soluciones de la ecuacin 2x(1 +x)y" +(3 +x)y' - xy =o cerca de los puntos singulares. Esta ecuacin es de la forma (13) con P( x) =2x(1 +x), Q( x) =3 +x y R( x) =-x. Es evidente que los puntos x =O y x =-1 son puntos singulares. El punto x =O es un punto singular regular, Yaque Q(x) lrn x __ =lmx 3 +x 3 - " x-o P(x) x-o 2x(1 +x) 2' R(x) -X x-o P( x) x-o 2x(1 +x ) hmx2 __ =]m x2 =o. Adems, por la ecuacin (14),p, = y q, =O. Por tanto, la ecuacin indicia1 es r(r - 1) +i r =O, y las races son rI =O, r2 =-f. Como estas races no son iguales y no difieren en un entero, existen dos soluciones linealmente independientes de la forma Yl(X) =1 +"= f 1 a,(O)x" y y2(x) =1x/":2[ 1 +"= 1 a " ( - 4 para O <x <p. Una cota inferior para el radio de convergencia de cada serie es 1, la distancia de x =O a x =-1, el otro cero de P(x). Ntese que la solucin y, es acotada cuando x "-t O; de hecho es analtica all. Por otra parte, la segunda solucin y z es no acotada cuando x -+ O. 290 Soluciones en serie de las ecuaciones lineales de segundo orden El punto x =-1 tambin es un punto singular regular, ya que Q(4 (x +1)(3 +x) P( x) x- - I 2x(1 +x) R(x) (x +1I2(-x) lm (x +I ) __ =]m _ _ _ _ ~ ~ - - - I , X l lm (x +1) ~ =lm - - =o. X l P(x) X 1 2x(1 +x) En este caso, pO =-1, qO =O, por lo que la ecuacin indicial es r(r - 1) - r =O. Las races de la ecuacin indicial son I , =2 y r2 =O. Correspondiendo a la raz ms grande, existe una solucin de la forma La serie converge por lo menos para x t 1 <1. Dado que las dos races difieren en un entero positivo, puede o no haber una segunda solucin de la forma No es posible decir ms sin un anlisis ms profundo. Problemas En cada uno de los problemas 1 a 12, halle todos los puntos singulares regulares de la ecua- cin diferencial dada. Determine la ecuacin indicial y los exponentes de la singularidad en cada punto singular regular. 1. xy +2xy +6ey =O 2. x2y - x(2 +x)y +(2 +x2)y =o 5. xy +3(senx)y - 2y =O 6. ~X ( X +2)y +y - XY =O 7. x2y ++(x +sen x)y +y =O 8. (x +1) +3(x2 - 1)y +3y =O 3. X(X - 1) ~ +6x2y +3y =O 4. y +4xy +6y =O 9. x2(1 - x)y - (1 +x)y +2xy =o 10. (x - 2)2(x +2)y +2xy +3(x - 2)y =o 1 I . (4 - x2) y +2xy +3y =o 12. x(x +3)2y - 2(x +3)y - xy =o 13. Demuestre que x2y +(senx)y - (COS x)y =O tiene un punto singular regular x =O y que las races de la ecuacin indicial son *l. Determine los tres primeros trminos diferentes de cero de la serie correspondiente a la raz ms grande. 14. Demuestre que (In x)y +$y +y =O tiene un punto singular regular en x =l. Determine las raices de la ecuacin indicial en x =1. Determine los tres primeros trminos diferentes de cero de la serie 2 an(x - 1) correspondientes a la raz ms grande. Tome x -1 >O. Cul espera que sea el radio de convergencia de la serie? cc n = O 5.7 Soluciones en serie cerca de un punto singular regular, parte N 291 15. En varios problemas de fsica matemitica (por ejemplo, la ecuacin de Schrodinger para un tomo de hidrgeno) es necesario estudiar la ecuacin diferencial x(l - x)y" +[y - (1 +a +/3)x]y' - clpy =O, (1) en donde a, /3 y y son constantes. Esta ecuacin se conoce como ecuacin hipergeo- mtrica. a) Demuestre que x =O es un punto singular regular y que las races de la ecuacin in- dicial son O y 1 - y. b) Demuestre que x =1 es un punto singular regular y que las races de la ecuacin in- dicial son O y y- a - p. c) Si se supone que 1 - y no es un entero positivo, demuestre que en la vecindad de x =O una solucin de (i) es Cul espera que sea el radio de convergencia de esta serie? d) Si se supone que 1 - y no es un entero o cero, demuestre que una segunda solucin para O <x <1 es y*(x) =x" - y) 1 + i (a - Y +1)(8 - Y +1) (2 - y)l! X * e) Demuestre que el punto en el infinito es un punto singular regular y que las races de 16. 17. la ecuacin indicial son a y p. Ver el problema 21 de la seccin 5.4. Considere la ecuacin diferencial x3y" +axy' +fly =O, en donde a y #? son constantes reales. a) Demuestre que x =O es un punto singular irregular. b) Al intentar determinar una solucin de la formax' 1 u,xfl, demuestre que la ecua- cin indicial para res lineal y, en consecuencia, que solamente existe una solucin for- mal de la forma supuesta. c) Demuestre que si /?la =-1, O, 1,2, . . . , entonces la solucin formal en serie termina y, por consiguiente, en realidad es una solucin. Para otros valores de pia, demuestre que la solucin formal en serie tiene un radio cero de convergencia y, por tanto, no representa en realidad una solucin en cualquier intervalo. Considere la ecuacin diferencial 00 f l = O a 8 y" +- y' +- y =o, xs x' en donde a #O y /3 Z O son nmeros reales y S y t son enteros positivos que, por el momento, son arbitrarios. a) Demuestre que si S >1 o t >2, entonces el punto x =O es un punto singular irregular. b) Intente encontrar una solucin de la ecuacin (i) de la forma y = U,X'+", x >o. S (ii) "=O 291 Soluciones en serie de las ecuaciones lineales de seeundo orden Ahora se consideran los casos en los que las races de la ecuacin indicia1 son iguales o difieren en un entero positivo, r , - r2 = N . Por analoga con la ecuacin de Euler, podra esperarse que si r, =r2, entonces la segunda solucin contiene un trmino logartmico. Esto tambiin puede ser cierto si las races difieren en un entero. El siguiente teorema, continua- cin en un entero. El siguiente teorema, continuacidn del teorema 5.7.1, resume la situacin en estos dos casos excepcionales. 5.8 Soluciones en serie cerca de un punto singular regular; rl =r2 y rl - r2 =N 293 Races iguales. El mtodo para hallar la segunda solucin es en esencia el mismo que el usado para encontrar la segunda solucin de la ecuacin de Euler (ver la seccin 5.5) cuan- do las races de la ecuacin indicial fueron iguales. Se busca una soluci6n de la ecuacin (l), de la forma en donde se ha escrito y =+(r, x) para hacer resaltar el hecho de que q5 depende de la eleccin de r. Si se sustituyen xp(x) y x*&) por las series (2), se calculan y sustituyen y ' y y" a partir de la ecuacin (7) y, por ltimo, se agrupan trminos, se obtiene (ver la ecuacin (4) de la seccin 5.7) en donde F( r) =r( r - 1) +por +qo. (9) Si las dos races de la ecuacin indicial son iguales a r I , es posible obtener una solucin al hacer r igual a rI y elegir las an de modo que cada trmino de la serie dado en la ecuacin (8) sea cero. Para determinar una segunda solucin se considera r como una variable continua y se determinan las an como una funcin de r al requerir que el coeficiente de x' +", n 2 1, de la ecuacin (8) sea cero. Entonces, si se supone que F(r t n) #O, se tiene n- 1 Con esta eleccin de las a,,(r) para n 2 1, (8) se reduce a L[q5](r, x) =a0x'F(r). (1 1) Dado que rl es una raz repetida de F(r), por la ecuacin (9) se deduce que F( r) =( r - rl ) *. si se hace r =rl en la (ll), se encuentra que L[q5](rl, x) =O; de donde, como ya se sabe, 294 Soluciones en serie de las ecuaciones lineales de segundo orden es una solucin de la ecuacin (1). Pero lo que es ms importante, tambin de (11) se deduce, como para la ecuacin de Euler, que a (rl, x) =a, - [x*(r - r l ) 2] ar r=r1 De donde, una segunda solucin de la ecuacin (1) es LC =(x" l nx) a, + un( r l ) x " +x11 a; (r ,)x" m [ n = l ] n = l =y l ( x ) Inx +xrl aL(r l )xn, x >O, (14) 3c n = 1 en donde uA(r,) denota dan/dr evaluada en r =rl y a&r) est dada por la ecuacin (10). Ntese que adems de las suposiciones que ya se hicieron, tambin se ha supuesto que es permisible derivar la serie an(r)xn trmino a trmino con respecto a r. Adems, puede ser difcil determinar an(rl ) y uA(rl); sin embargo, la determinacin de dos soluciones de una ecuacin diferencial de segundo orden con un punto singular regular no es, en gene- ral, una tarea fcil. En resumen, existen tres maneras en las que es posible proceder para encontrar una se- gunda solucin cuando rl =r2. En primer lugar, es posible calcular los bn(rl) directamente al sustituir y por la expresin (5) en la ecuacin (1). En segundo, es posible calcular bn(rl) =uA(r,) al determinar primero an(r) y despus calcular uA(rl). Ntese que al calcular la primera solucin es necesario conocer all(rl) de modo que sea fcil calcular la expresin general para los an(r), a partir de la cual pueden calcularse un(rl) y aA(r,). El primer pro- cedimiento puede ser ms conveniente si slo se requieren unos cuantos trminos de la serie para y2( x) o si la frmula para un(rl) es muy complicada o difcil de obtener. La terce- ra posibilidad es aplicar el mtodo de reduccin de orden, aunque esto no evitar el USO de series. m n = O Races que difieren en un entera. Para este caso, los argumentos detallados para deducir la forma (6) de la segunda solucin son considerablemente ms compkcados, por lo que no se darn aqu. Sin embargo, se har notar que si se supone y2(x) = 2 a,x'z ' entonces puede ser difcil calcular aN(r2) a partir de la ecuacin (lo), ya que F(r +N) =( r + N - rl) x ( r +N - r2) =( r - r2)(r + N - r 2) se anula para r =r2. Esta dificultad se supera al elegir uO, que puede elegirse arbitariamente, como r - r2. Entonces, cada una de las a ser proporcio- nal a r - r2, de modo que habr un factor de r - r2 en el numerador de (10) para canceIar el n=O 5.9 Ecuaci n de Bessel 295 factor correspondiente en el denominador, que si presenta cuando n =N. Si se sigue un anlisis semzjante al del caso rl =r2, resulta que la solucin es de la forma (6) con en donde an(r) se expresa por la ecuacin (10) con a. =1 y con a =lm ( r - r2) aN( r) . 1- 11 Si adr2) es finito, entonces a =O y no existe trmino logartmico en y,. El procedimiento se analiza en el libro de Coddington (captulo 4). En la prctica, la mejor manera de determinar si a es cero en la segunda solucin es simplemente intentar calcular las an correspondientes a la raz r2 y ver si es posible determi- nar aN(r2). En caso de ser posible, no hay mayor problema. Si no es as es necesario usar la forma (6) con a f O. Una vez ms, en resumen, hay tres maneras para encontrar una segunda solucin cuando rI - r2 =N. En primer lugar, se puede calcular directamente a y cn(r2) al sustituir por la expresin (6) en la ecuacin (1). En segundo, se puede calcular cn(r2) y a de la ecuacin (6) si se aplican las frmulas (15) y (16). Si este es el procedimiento planeado, entonces al calcular la solucin correspondiente a r =r, es necesario asegurarse de obtener la frmula general para an(r) en vez de slo para an(rl). La tercera posibilidad es aplicar el mtodo de reduccin de orden. En la seccin siguiente se dan tres ejemplos que ilustran los casos rI =r2, rl - r2 =N con a=Oyr l - r 2=Ncona #O. En esta seccin se consideran tres casos especiales de la ecuacin de Bessel, x2y +xy +(x - v2)y =o, (1) en donde v es una constante, que ilustran la teora analizada en la seccin 5.8. Es fcil de- mostrar que x =O es un punto singular regular. Por sencillez, slo se considera el caso x >O. Ecuacin de Bessel de orden cero. Este ejemplo ilustra la situacin en la que las races de la ecuacin indicia1 son iguales. Si se hace v =O en la ecuacin (1) da L[y] =x2y +xy +x2y =o. (2) Al sustituir y =4( r , x) =aOxr +1 a,xr+, - n= 1 se obtiene =ao[r(r - 1) +r]xr +al[(r +1)r +( I +I )]X+ . . . . 296 Soluciones en serie de las ecuaciones lineales de segundo orden + {u,[(n +r)(n +r - 1) +(n +I ) ] +U , - ~ } X ~ + ~ =O. (4) n=2 Las races de la ecuacin indicia1 F(r) =r( r - 1) t r =O son rl =O y r2 =O; de donde, se tie- ne el caso de races iguales. La ecuacin de recurrencia es Para determinar yl ( x) , se hace r igual a cero. Entonces, por la ecuacin (4), se concluye que para que el coeficiente de x + sea cero es necesario elegir al =O. De donde, por la ecuaclon ( 5) , a3 =u- =a =. . * =a2,* + = . . =O. Adems, . I 3 1 a,(O) =- a,-2(0)/n2, n =2, 4, 6, 8, . . . . o bien, si se hace n =2m, a,,@) =- a2m- 2( 0) / ( 2m) 2, m =1, 2, 3,. . . Por tanto, a,(O) =-2 U 22 De donde, La funcin entre corchetes se conoce como funcin de Bessel de primera clase de orden cero y se denota porJ ,(x). Por el teorema 5.7.1 se deduce que la serie converge para toda x y que J, es analtica en x =O. Algunas de las propiedades importantes de J, se analizan en los problemas. En la figura 5.9.1 se muestran las grficas de y =J,(x) y de algunas de las sumas parciales de la serie (7). En este ejemplo, se determina y&) al calcular aA(0). El procedimiento alternativo en el que simplemente se sustituye la fi rma (S) de la seccin 5.8 en la ecuacin ( 2) y luego se determinan las b,,, se analiza en el problema 10. En primer lugar se observa, a partir del coeficiente de x+ de la ecuacin (4), que ( r +1)2al (r) =O. Se concluye que no slo a ,(O) =O, sino que tambin a ;(O) =O. Es fcil deducir, a partir de la relacin de recurrencia ( S ) , que a;(O) =a;(O) =. . . =ain + ,(O) =. . . =O; de donde, basta calcular a;JO), m =1,2,3, . . . . Por la ecuacin ( 9, aZm( r) =- az, - , ( r) / ( 2m +r)2, m =1, 2, 3, . . . . 5.9 Ecuacin de Bessel 297 FIGURA 5.9.1 Aproximaciones polinomiales para Jo(x). El valor de n es el gra- do del polinomio de aproximacin. De donde, a2(r) =-~ ( 2 +r)2 a0 a2(r) a4(r) =-____ =+ a0 ( 4 +r)2 ( 4 +r)2(2 +r)' a6(r) =-~ - - a4 - a0 (6 +r) 2 (6 +r)2(4 +r)2(2 +r)2 El clculo de a ; , ( I ) puede efectuarse de manera ms conveniente al observar que si f(x) =(X - al)B1(x - a2)B2(x - a3)B3 . . . (x - a,,)an, entonces f'(x) =Pl(x - al)P1-' [(x - a2)P* . . . (x - a,,)Bn] +P ~( x - a2)02- '[(x - al)Bl(x - C I ~ ) B ~ . . . (x - a,,)Bn] +. . . . De donde, para x no igual a al , a*, . . . , an f'(X) - P 1 P 2 P n "- +-+...+- f ( x) x - a1 x - a2 x - a,, Por tanto, por la ecuacin (8) . . ." . . . . ..._ 298 Soluciones en serie de las ecuaciones lineales de segundo orden y, si se hace r igual a O, se obtiene 1 1 +. . . +j a,,(O). 'I Al sustituir a 2m(0) de la ecuacin (6) y hacer 1 1 1 m m-1 2 Hm=-+-+...+-+ 1, Finalmente se obtiene a;,(O) ==- H, ~ (- l)"% 22"(m!)2 ' m= l , 2 , 3 ,.... La segunda solucin de la ecuacin de Bessel de orden cero se encuentra al hacer a, =1 y sustituiry,(x) y a im(0) =bZm(0) en la ecuacin (5) de la seccin 5.8. Se obtiene En vez de y2, la segunda solucin suele considerarse como cierta combinacin lineal de J, y y,. sta se conoce como funcin de Bessel de segunda clase de orden cero y se denota por Y,. De acuerdo con Copson (capitulo 12), se define En este caso, y es una constante conocida como constante de Euler-Mscheroni (1750- 1800); se define por la ecuacin y =lm ( H, - In n) E 0.5772. n-m Si se sustituyey2(x) en la ecuacin (ll), se obtiene 1 , x>o. (1 3) La solucin general de la ecuacin de Bessel de orden cero para x >O es Y =CI J O( 4 +c2 YO(4. Ntese que, como J,(x) -+ 1 cuando x +O, Y,@) tiene una singularidad logaritmica en x =O; es decir, Yo(x) se comporta como (2/n)ln x cuando x -+O con valores positivos. Por tanto, si se tiene inters en las soluciones de la ecuacin de Bessel de orden cero que sean finitas en el origen, lo cual ocurre a menudo, es necesario descartar Y,. En la figura 5.9.2 se muestran las grficas de las funciones J, y Y,. Es interesante hacer notar, con base en la figura 5.9.2, que para xgrandeJ ,(x) y Yo@) son oscilatorias. Ese comportamiento podra preverse a partir de la ecuacin original; de hecho, Otros autores utilizan otras definiciones para Y,. La presente eleccin de Y , tambin se conoce como funcin de Weber (1842-1913). 5.9 Ecuacin de Bessel 299 -1 c FIGURA 5.9.2 Funciones de Bessel de orden cero. es cierto para las soluciones de la ecuacin de Bessel de orden v. Si la ecuacin (1) se divide entre x2, se obtiene y + - y + X y=o. ( v2) Para x muy grande es razonable sospechar que los trminos (l / x)y y ( v2/ x2) y son peque- os, por lo que es posible despreciarlos. Si esto es cierto, la ecuacin de Bessel de orden v puede aproximarse por y +y =o. Las soluciones de esta ecuacin son sen x y cos x; por tanto, podra anticiparse que las soluciones de la ecuacin de Bessel para x grande son semejantes a combinaciones lineales de sen x y cos x. Esto es correcto en tanto las funciones de Bessel sean oscilatorias; sin embargo, slo es parcialmente correcto. Para x grande, las funciones .To y Y, tambin de- caen cuando x crece; por tanto, la ecuacin y +y =O no proporciona una aproximacin adecuada para la ecuacin de Bessel para x grande y se requiere un anlisis ms delicado. De hecho, es posible demostrar que J,(x) Z ($)I COS (x - ; ) cuando x +x Como se puede ver en la figura 5.9.3, esta aproximacin asinttica en realidad es razona- blemente exacta para todax ? 1. For tanto, para tener una aproximacin deJ o(x) sobre todo el intervalo desde cero hasta el infinito, es posible usar dos o tres trminos de la serie ( 7) para x 5 1 y la aproximacin asinttica (14) parax 2 1. Ecuacin de Bessel de orden un medio. Este ejemplo ilustra la situacin en la que las races de la ecuacin indicia1 difieren en un entero positivo, pero en la segunda solucin no hay trmino logaritmico. Si se hace v =4 en la ecuacin (1) se obtiene y] =x2y +xy +(x2 - *)y =o. (15) 300 Soluciones en sene de las ecuaciones lineak; de segundo orden macin asinttica: y =(2ln x)llz cos(x - x14) J x =Jdx) t FIGURA 5.9.3 Aproximacin asinttica para J,(x). Si se sustituye y =$(r, x) por la serie (3), se obtiene m m L[ d] ( r, x ) = [ ( r +n)(r +n - 1) +( 1. +n) - *]unX+n +c anxr+n+* n = O n = O =(r2 - ;)uox* +[ ( r +1)2 - &llx*+l m + { [ ( r +n) - +]un +un-2}X*+n =o. (16) n = 2 Las races de la ecuacin indicia1 son rl =f , r2 =-;; de donde, las races difieren en un entero. La relacin de recurrencia es [ ( r +n)2 - i ] a n =- a n - 2 , n 2 2. (17) Correspondiendo a la raz ms grande rl =f , a partir del coeficiente de x + de la ecuacin (16) se encuentra que al =O. De donde, con base en la ecuacin (17), u3 =a5 =. . . =U 2n + - . . . =O. Adems, para r =i, - o bien, si se hace n =2m, UZnr =- a2m- 2 (2m +1)2rn m = 1,2,3 , . . . . Por tanto, 5.9 Ecuacin de Bessel 301 ( - 1)o (2m +I )! %m = m= l , 2 , 3 ,.... De donde, si se toma a,, =1, se obtiene m = (2m +l)! 1 m=O (2m +l)! x >o. La serie de potencias de la ecuacin (19) es precisamente la serie de Taylor para sen x; de donde, una solucin de la ecuacin de Bessel de orden un medio es sen x. La funcin de Bessel de primera clase de orden un medio, J lW se defi ne como (2/~)~y,. Por tanto, Correspondiendo a la raz r2 =-$ es posible que se tengan dificultades al calcular a,, ya que N =rI - r2 =1. Sin embargo, a partir de la ecuacin (16), para r =-$ los coeficientes de a,, y a, son cero y, por consiguiente, a. y a, se pueden elegir arbitariamente. Entonces, correspondiendo a a. se obtiene a2, a4, . . . a partir de la relacin de recurrencia (17), y co- rrespondiendo a a, se obtienen a3, a5, a7, . . . . De donde, la segunda solucin no contiene trmino logartmico. Se deja como ejercicio demostrar, con base en la ecuacin (17), que para r =-$, (- l b 0 azn =~ (2n)! n = 1, 2, ..., Y De donde, ( - l b, (2n +l)! %+l = n = l , 2 , . . . . y&) = 1 (- 1)nxZn m (- 1) nx2n+ 1 n = O (2n)! + (2n +l)! 1 - cos x - a, __ sen x x l / 2 +a1 ~ x1/ 2 x >o. La constante a, simplemente introduce un mltiplo dey,(x). La segunda solucin linealmente independiente de la ecuacin de Bessel de orden un medio suele considerarse como la solucin generada por ao, con a,, =( ~/ J C) ~; se denota por J-l,2. Entonces La solucin general de la ecuacin (15) esy =c,Jliz(x) t C~J - , , ~( X ) . . .. . 302 Soluciones en serie de las ecuaciones lineales de segundo orden Ecuacin de Bessel de orden uno. Este ejemplo ilustra la situacin en la que las races de la ecuacin indicial difieren en un entero positivo y la segunda solucin comprende un trmino logartmico. Si se hace v =1 en la ecuacin (1) da L [ y ] =x2y" +xy' +(x' - l ) y =O. (23) Si se sustituye y =+(r, x) por la serie (3) y se agrupan trminos como en los ejemplos anteriores, se obtiene L[ +] ( I , X) ao(r' - 1)xr +u , [ ( I +1)' - I ] x~+' + { [ ( I +n)' - l ] a , +a n - 2 ) ~ r + R =O. (24) m n = 2 Las races de la ecuacin indicial son r, =1 y r2 =-1. La relacin de recurrencia es [ ( r +n)' - l ] a, ( r) =- un- J I ) , n 2 2. (25) Correspondiendo a la raz ms grande r =1, la relacin de recurrencia es A partir de los coeficientes de x'+ ' de la ecuacin (24) tambin se encuentra que a, =O; de donde, por la relacin de recurrencia, a3 =u5 =. . . =O para valores pares de n, sea n = 2m; entonces, Por tanto, a2 a4 =-~ a0 a, -- 2'(3)(2) =+24(3 . 2)(2. 1) - 243!2!' Con u. =1 se tiene La funcin de Bessel de primera clase de orden uno suele tomarse como f y , y se denota por J,: 5.9 Ecuacin de Bessel 303 La serie converge absolutamente para toda x; de donde, la funcin J, est definida pa- ra toda x. En la determinacin de una segunda solucin de la ecuacin de Bessel de orden uno, se ilustrar el mtodo de sustitucin directa. El clculo del trmino general de la ecuacin (29) que se da en segundo es un tanto complicado, pero se pueden hallar los primeros coeficien- tes con bastante facilidad. Segn el teorema 5.8.1, se supone que y2(x) =aJ,(x)ln x +x- 1 1 + cnxn], x >O. Si se calculan yi(x), yz(x), se sustituyen en (23) y se aplica el hecho de que J, es una solucin de (23), da [ n = l (29) m m 2axJ;(x) +1 [(n - l)(n - 2)cn +(n - l)c, - c,]x'"~ + c,x"+' =O, (30) en donde cO =l . Si se sustituye J ,(x) por su expresin dada en (28), se desplazan los indices de suma de las dos series y se efectan varios pasos algebraicos da n=O n=O m - c 1 +[O. c2 +col. + [(n2 - l)cn+ 1 +c,- l]Xn n = 2 ,,,= (- 1)"(2m P"(m ++l)!m! l )xZm+ '1 m (31) Con base en la ecuacin (31) se observa primero que cI =O y que a =-cO =-1. En seguida, dado que a la derecha slo hay potencias impares de x, los coeficientes de cada potencia par de x en la izquierda deben ser cero. Por tanto, como c1 =O, se tiene cg =c5 = . . =O. Correspondiendo a las potencias impares de x se obtiene la relacin de recurrencia (sea n =2m +1 en la serie del segundo miembro de (31)) Cuando en la ecuacin (32) se hace m =1, se obtiene (3' - l)c4 +c2 =(- 1)3/(2' . 2!). Ntese que c2 puede elegirse arbitrariamente y despus esta ecuacin determina a c4. Nte- se tambin que en la ecuacin para el coeficiente de x, c2 aparece multiplicado por O y que la ecuacin se utiliz para determinar a. Que c2 S,eaarbitrario no es sorprendente, ya que c2 es el coeficiente de x en la expresin x"[l + 2 cnxn] . Como consecuencia, c2 simple- mente genera un mltiplo deJ , y y 2 slo queda determinada hasta un mltiplo aditivo deJ ,. De acuerdo con la costumbre, se elige c2 =1/2*; entonces se obtiene n=O 304 Soluciones en serie de las ecuaciones lineales de segundo orden Es posible demostrar que la solucin de la relacin de recurrencia (32) es en la inteligencia de que H, =O. Por tanto, y2(x) =-J ,(x)ln x + +H m - J X2m X m= 1 z2"rn!(m - I )! 1 , x >o. ( 33) El clculo de y2(x) si se aplica el procedimiento alternativo [ver las ecuaciones (15) y (16) de la seccin 5.81 en los que se determinan los cn(r2) es ligeramente ms sencillo. En particular, ste ltimo procedimiento produce la frmula general para cZm, sin necesidad de resolver una relacin de recurrencia de la forma (32) (ver el problema 11). En este sentido, quiz el lector quiera comparar los clculos de la segunda solucin de la ecuacin de Bessel de orden cero dados en el texto y en el problema 10. La segunda solucin de la ecuacin (23), la funcin de Bessel de segunda clase de orden uno, Y,, suele tomarse como cierta combinacin lineal de J, y y2. De acuerdo con Copson (captulo 12), Y, se define como 2 Yl(X) =; [ - Y2(X) +(Y - In 2)J ,(X!]> (34) en donde y se define en la (12). La solucin general de (23), parax >O, es Y =ClJ ,(X) +C2Y,(X). Ntese que mientrasJ , es analtica enx =O, la segunda solucin Yl se vuelve no acotada de la misma manera que l i x cuando x -P O. Problemas En cada uno de los problemas 1 a 4, demuestre que la ecuacin diferencial dada tiene un punto singular regular en x =0 y determine dos soluciones linealmente independientes pa- ra x >O. 1. x2y" +2xy' +xy =o 3. x2y" +xy' +2xy =o 2. x2y" +3xy' +(1 +x)y =o 4. x2y" +4xy' +(2 +x)y =o 5. Encuentre dos soluciones linealmente independientes de la ecuacin de Bessel de orden i, x2y" +xy' +(x2 - $)y =o, x >o. 6. Demuestre que la ecuacin de Bessel de orden un medio, x2y" +xy' +(x2 - $)y =o, x >o, se puede reducir a la ecuacin u,' +u =o 5.9 Ecuacin de Bessel 305 mediante el cambio de la variable dependiente y =x"'?u(x). A partir de esto, concluya que yl ( x) =x-112 cos x y y2(x) =x-112 sen x son soluciones de la ecuacin de Bessel de orden un medio. 7. Demuestre directamente que la serie para Jo(x), ecuacin (7), converge absolutamente para toda x. 8. Demuestre directamente que la serie paraJ ,(x), ecuacin (28), converge absolutamente para toda x y que JA(x) =-J,(x). 9. Considere la ecuacin de Bessel de orden v, x2y" +xy' +(x2 - v2)y =o, x >o. Tome v real y mayor que cero. a) Demuestre que x =O es un punto singular regular y que las races de la ecuacin indicia1 son v y -v. b) Correspondiendo a la mayor raz v, demuestre que una solucin es m (- 1)" m= 1 m!(m +v)(m +v - 1 ) . . . (2 +v)(l + c) Si 2 v no es un entero, demuestre que una segunda solucin es m (- 1)" Observe que yl ( x) -+O cuando x --* O y que y2(x) es no acotada cuando x --* O. d) Compruebe por mtodos directos que las series de potencias de las expresiones para yl ( x) y y,(x) convergen absolutamente para toda x. Verifique tambin que y z es una solucin con el nico supuesto de que v no sea un entero. 10. En esta seccin se demostr que una solucin de la ecuacin de Bessel de orden cero, L[ y ] =x2y" +xy' +x2y =o es J,, en donde J, se expresa por la ecuacin (7) con a. =1. Segn el teorema 5.8.1, una segunda solucin tiene la forma (x >O) m y2(x) =J,(x)ln x + b,x". "= 1 a) Demuestre que 30 m L [ Y ~ ] ( X ) =1 n(n - l)b,x" + nb,x" + b,x"+2 +2xJb(x). 6) m n=2 "= 1 "= 1 b) Si se sustituye porJ,,(x) la presentacin en series de la ecuacin (i), demuestre que (ii) c) Observe que en el segundo miembro de (ii) slo aparecen potencias pares de x. De- muestre que b, =b, =b, =. . . =o, b, =1/22(1!)2 y que (2n)'b,, +b2, - , =-2( - 1)"(2n)/2'"(r1!)~, n =2, 3, 4, . . . . 306 Soluciones en serie de las ecuaciones lineales de seaundo orden Deduzca que La solucin general de la relacin de recurrencia es b,n =(-l)fl +1Hn/ 22"( n!) 2. Si se sustituyen los hll de l a expresin paray2(x) se obtiene la solucin dada en la ecuacin (11). 11. Encuentre una segunda solucin de la ecuacin de Bessel de orden uno al calcular los clI(r2) y a de la ecuacin (6) de la seccin 5.8 de acuerdo con las frmulas (15) y (16) de esa seccin. A continuacin se dan algunos lineamientos para efectuar este clculo. En primer lugar use la ecuacin (24) para demostrar que al(-l) y a i(-l) son cero. Despus demuestre que c,(-1) =O y, a partir de la relacin de recurrencia, que ~~(-1) =O para n = 3,5, . . . . Por ltimo, utilice la ecuacin (25) para demostrar que (- 1)"ao (2m +r +1)(2rn +r - 1)'(2rn +r - 3)' . . . ( I +3) '( 1 +I ) ' U2"(d =~ m =1, 2, 3, . . . , y calcule c2,,,(-1) =(-I), +I ( H , +H, - ,)/22mrn!(rn - I )!. 12. Mediante un cambio adecuado de variables a menudo es posible transformar una ecua- cin diferencial con coeficientes variables en una ecuacin de Bessel de cierto orden. Por ejemplo, demuestre que una solucin de x2y" +(C1'px'fi +a - v'p2)y =o, x >o, se expresa por y =xI '~~(CW/~) en dondef(E) es una solucin de la ecuacin de Bessel de orden v. 13. Aplique el resultado del problema 12 para demostrar que l a solucin general de la ecua- cin de Airy y" - xy =o, x >o, esy =~~~~[ c, f , ( ; i X ~/ ~) +czf2(:ix-"')] en dondef,(E ) yf2(E ) son soluciones linealmen- te independientes de la ecuacin de Bessel de orden un tercio. 14. Es posible demostrar que .To tiene una infinidad de ceros para x >O. En particular, los tres primeros ceros son aproximadamente 2.405,5.520 y 8.653 (ver la figura 5.9.1). Si se denota por Aj, j =1,2, . . . , los ceros de .To, se concluye que J,(LjX) =( l i ? x =O, , x=l. Comprende que y =J,(A j x ) satisface la ecuacin diferencial, 1 Y" +- X y' +i;y =o, x >o. De donde, demuestre que Jol xJ o(Aix)J o(Ajx) dx =O si Ai #l j . Esta importante propiedad de J,(A ,x), conocida como propiedad de ortogonalidad, es til al resolver problemas con valores en la frontera. Bibliografa 307 Sugerencia: escriba la ecuacin diferencial para J,(h ix). Multiplquela por xJ,(h ,x) y rstela de xJo(h ix) multiplicado por la ecuacin diferencial para Jo(A jx); a continua- cin, integre de O a l. BI BLI oGmFh Coddington, E. A,, An Introduction to Ordinary Differential Equations (Englewood Cliffs, N.J .: Prentice- Hall). Copson, E. T., An Introduction to the Theory ofFunctions of a Complex Variable (Oxford: Oxford University). Las demostraciones de los teoremas 5.3.1,5.7.1 y 5.8.1 pueden encontrarse en libros para nivel interme- dio o avanzado; por ejemplo, ver los captulos 3 y 4 del libro de Coddington o los captulos 3 y 4 de Rainville, E. D., Intermediate Differential Equations (2a ed.)(New York; Macmillan). Tambin consulte estos textos para un anlisis del punto en el infinito, que se mencion en el problema 21 de la seccin 5.4. El comportamiento de las soluciones cerca de un punto singular irregular es un tema an ms avanzado; un breve anlisis puede encontrarse en el captulo 5 de Coddington, E. A,, y Levinson, N,, Theory of Ordinary Dijferential Equations (New York; McGraw-Hill). Anlisis ms completos de la ecuacin de Bessel, de la ecuacin de Legendre y de muchas otras de las ecuaciones mencionadas pueden encontrarse en libros avanzados sobre ecuaciones diferenciales, mtodos de matemticas aplicadas y funciones especiales. Un texto que trata de funciones especiales como los po- linomios de Legendre y las funciones de Bessel es Hochstadt, H., Special Functions of Mathematical Physics (New York; Holt). Una excelente recopilacin de frmulas, grficas y tablas de las funciones de Bessel, de las funciones de Legendre y otras funciones especiales de la fsica matemtica pueden encontrarse en Abramowitz, M., y Stegun, I . A. (eds.) Handbook of Mathematical Functions (New York; Dover, 1965); originalmente publicado por la National Bureau of Standards, Washington, D. C La transformada de Laplace Muchos problemas prcticos en la ingeniera comprenden sistemas mecnicos o elctricos que reciben la accin de trminos de fuerza discontinuos o de impulso. Para estos proble- mas, a menudo los mtodos descritos en el captulo 3 son un tanto difciles de aplicar. Otro mtodo que se adapta especialmente bien a estos problemas, aunque su utilidad es mucho ms general, se basa en la transformada de Laplace. En este captulo se describe cmo se aplica este importante mtodo, haciendo resaltar los problemas comunes que sur- gen en las aplicaciones de ingeniera. . . . I Entre los instrumentos que resultan muy tiles al resolver ecuaciones diferenciales lineales se encuentran las transformadas integrales. Una transformada integral es una relacin de la forma en donde una funcin dada f se transforma en otra funcin F por medio de una integral. Se dice que la funcin F es la transformada def y la funcin K se llama kernel (ncleo en alemn) de la transformacin. La idea general es aplicar la relacin (1) a fin de transformar un problema para f en un problema ms sencillo para F, resolver este problema ms simple y luego recuperar la funcin deseada f a partir de su transformada F. Al hacer una eleccin apropiada del kernel K y de los limites de integracin (Y y p, a menudo es posible simplifi- car de manera sustancial un problema que incluya una ecuacin diferencial lineal. Varias transformaciones integrales se aplican con amplitud, y cada una es adecuada para resolver ciertos tipos de problemas. 310 La transformada de Laplace En este captulo se analizan las propiedades y algunas de las aplicaciones de la transfor- mada de Laplace.' Esta transformada se define como sigue: sea f(t) dada para t 2 O y supongase que f satisface ciertas condiciones que se dan un poco despus; entonces, la trans- formada de Laplace de f, que se denotar par 2{ f(t)}, o por F(s), se define por la ecuacin En esta transformada se usa el kernel K(s,t) = y, por consiguiente, se asocia de modo natural a las ecuaciones diferenciales lineales con coeficientes constantes. La transformada de Laplace es particularmente valiosa en anlisis de circuitos, en donde son comunes tr- minos de fuerza discontinuos o de impulso, pero tambin es importante en otras aplicacio- nes. En virtud de que la transformada de Laplace se define ante una integral sobre el intervalo de cero al infinito, ser de utilidad repasar primero algunos hechos bsicos sobre esas inte- grales. En primer lugar, una integral sobre un intervalo no acotado se llama integral im- propia y se define como un lmite de integrales sobre intervalos finitos; por tanto, Jan f(t) d t =lm f f(t) dt , A -+ f en dondeA es un nmero real positivo. Si la integral desde a hastaA existe para todaA >U y si el lmite existe cuando A +co, entonces se dice que la integral impropia converge a ese valor lmite; en caso contrario, se dice que la integral diverge o que no existe. LOS ejemplos siguientes ilustran las dos posibilidades. Seaf(t) =eC', t 2 O, en donde c es una constante real diferente de cero; entonces, JOE e'' dt =lrn J OA e'' dt =lrn - : 1 : =]m~ (ecA - 1). A" A - ; o 1 A + T c Se concluye que la integral impropia converge si c <O y diverge si c >O. Si c =O, entonces el integrando es la unidad y una vez mi s la integral diverge. Seaf(r) =lit, t 2 1; entonces Como ]mA In A =m, la integral impropia diverge. ' La transformada de Laplace recibe su nombre en honor del eminente matemtico francs P. S. Laplace, quien estudi la relacin (2) en 1782. Sin embargo, las tcnicas descritas en este capitulo no fueron desarrolladas hasta un siglo ms tarde o ms. Se deben principalmente a Oliver Heaviside (1850-1925), un ingeniero elec- tricista ingls, innovador aunque no convencional, quien hizo contribuciones importantes al desarrollo y aplicacin de la teora electromagntica. 6.1 Definicin de la transformada de Laplace 311 Seaf(f) =t - p, t 2 1, en dondep es una constante real y p it 1, el casop =1 se consider en el ejemplo 2; entonces Jlm t" dt =lm t P dt =lm~ J I A - 1 (A"P - 1). A- m A-co 1 - p Cuando A +00, A' - P +O si p >1, pero A -P +cc si p <1. De donde, Jy r-p dt converge para p >1, pero (al incorporar el resulEdo del ejemplo 2) diverge para p <1. Estos resultados son anlogos a los de la serie infinita Antes de analizar la posible existencia de J: f ( t ) dt, ayuda definir ciertos trminos. Se dice que una funcin f es seccionalmente continua sobre un intervalo CY 5 t 5 /3 si el intervalo puede partirse mediante un nmero finito de puntos a =to <t , <. . . <t,, =/3 de modo que 1. f sea continua sobre cada subintervalo abierto t i - <t <r,. 2. f tienda a un lmite finito si se tiende a los puntos extremos de cada subintervalo desde el interior del subintervalo. En otras palabras, f es seccionalmente continua sobre (Y 5 t 5 p si es continua all excepto por un nmero finito de discontinuidades por salto. Sifes seccionalmente conti- nua sobre (Y 5 t I /3 para toda j? >CY, entonces se dice que f es seccionalmente continua sobre t 2 (Y. En la figura 6.1.1 se muestra un ejemplo de una funcin seccionalmente continua. Si f es seccionalmente continua sobre el intervalo a I t 5 A, entonces es posible demos- trar queJtf(t) dt existe. De donde, si f es seccionalmente continua para t 2 a, entoncesx f ( t ) dt existe para cada A >a. Sin embargo, la continuidad por secciones no basta para asegurar la convergencia de la integral impropiaJ T f(t) dt, como se hace ver en los ejem- plos anteriores. Si f no puede integrarse con facilidad en trminos de funciones elementales, puede ser difcil aplicar la definicin de convergencia f(r) dt. Con frecuencia, la manera ms conveniente para probar la convergencia o divergencia de una integral impropia es median- te el siguiente teorema de comparacin, que es anlogo a un teorema similar para las series infinitas. ' I I I CI tl t2 B t I 7 FIGURA 6.1.1 Funcin seccionalrnente continua. 312 La transformada de Laplace No se dar aqu l a demostracin de este resultado del clculo. Sin embargo, se hace plausible al comparar las reas representadas porEf g(r) dt y E !,f(t) dt. Las funciones ms tiles para fines de comparacin son ecr y f P , que se consideraron en los ejemplos 1, 2 y 3. A continuacin se volver a considerar la transformada de Laplace Lf { f ( t ) } o F(s), que se define por la ecuacin (2), siempre que esta integral impropia converja. En general, el parmetro S puede ser complejo, pero para el presente anlisis basta considerar valores reales de s. Segn el anlisis precedente de las integrales, la funcin f debe satisfacer ciertas condiciones para que exista su transformada de Laplace. En el siguiente teorema se dan las ms simples y tiles de estas condiciones. Para establecer este teorema, slo es necesario demostrar que la integral dada en la ecua- cin (2) converge para S >a. Al separar en dos partes l a integral impropia, se tiene La primera integral del segundo miembro de (4) existe por la hiptesis 1) del teorema; de donde, la existencia de F(s) depende de la convergencia de l a segunda integral. Por la hiptesis 2) se tiene, para t 2 M, le-sff(t)I 5 Ke-"en' =Ke( n- S' r y por tanto, por el teorema 6.1.1, F( s) existe siempre sues: e@- dr converja. Con refe- rencia al ejemplo 1, si se reemplaza c por a - S, se ve que esta ltima integral converge cuando a - S <O, lo que establece el teorema 6.1.2. A menos que se especifique lo contrario, en este captulo slo se estudian funciones que satisfacen las condiciones del teorema 6.1.2. Estas funciones se describen como seccionalmente continuas y de orden exponencial cuando t +x . . En los ejemplos siguien- tes se dan las transformadas de Laplace de algunas funciones elementales importantes. 6.1 Definicin de la transformada de Laplace 313 Sea f(t) =1, t z O; entonces 1 U{l} =JOm s f d t =-, S >O. S Seaf(t) =ear, t 2 O; entonces, Ejemplo 6 1 - " , S>U. S- a Seaf(t) =sen at, t 2 O; entonces Y{ s e n a t } =F( s) =Some-"sen at dt, S >O. Dado que F( s) =lm JoA e-"'sen at dt, A - m despus de integrar por partes se obtiene ~ ( s ) =lim [ - a lo - JoA e-sf cos at dt e-" cos at A A-m 1 =! - 5 j : e-" cos at dt . a a Entonces una segunda integracin por partes de F(s) =! - $1: eASt senat dt U 1 S2 a a2 ="- Fb). De donde, al despejar F(s) se tiene F( s) =__ S' +a'' U S >o. Supngase que fi y f2 son dos funciones cuyas transformadas de Laplace existen para S > a, y S >a2, respectivamente. Entonces, para S mayor que el mximo de a, y a2, Y ( c~f l ( t) +~ 2 f At ) ) =Jy e-"[clfl(t) +c2f 2( t ) ] dt =c 1 so" e-'ff1(t) dt +c2 f uu eCsff2(t) dt; de donde 314 La transformada de Laplace Y{c,f,(t) +c,f,(t)) =C l ~{f l ( t ) } +C 29{f 2@) ) . (5) La ecuacin (5) es una proposicin del hecho de que la transformada de Laplace es un operador lineal. Esta propiedad es de capital importancia y posteriormente se aplicar con frecuencia. Problemas En cada uno de 10s problemas 1 a 4, trace la grfica de la funcin dada. En cada caso, determinar si f es continua, seccionalmente continua o ninguna de las dos cosas, sobre el intervalo O 5 t 5 3. rt2, O l t l l 3. f ( t ) = 1, l <t i 2 i 3- C 2<t <3 O l t l l 5. Encuentre la transformada de Laplace de cada una de las siguientes funciones 6. Encuentre la transformada de Laplace def(t) =cos at en donde a es una constante real. Recuerde que cosh bt =( ebf t e-br)/2 y senh bt =(ebt - e4')/2. En cada uno de 10s problemas 7 a 10, halle la transformada de Laplace de la funcin dada; a y b son constantes reales. a) t b) t2 c) t n , en donde n es un entero positivo. 7. cosh bt 9. ear cosh bt 8. senh bt 10. e'' 'senh bt En cada uno de los problemas 11 a 14 recuerde que cos bt =(eibr +e-jb')/2 y sen bt =(eib'- e-ib')/ 2i. Si se supone que las frmulas de integracin elementales necesarias se extienden hasta este caso, halle la transformada de Laplace de la funcin dada; a y b son constantes reales. 11. sen bt 13. e"' sen bt 12. cos bt 14. e" cos bt En cada uno de las problemas 15 a 20, aplique la integracin por partes para hallar la trans- formada de Laplace de la funcin dada; n es un entero positivo y a es una constante real. 15. te"' 18. t"e" 16. t senat 19. t2 senat 17. t cosh at 20. t2 senh at En cada uno de los problemas 21 a 24, determine si la integral dada converge o diverge. 21. .To" ( t Z +1)-* dt 22. .Tom te" dt 23. J,ffi t-'e' dt 24. soffi e- cos t dt 25. Suponga que f y f' son continuas para t 2 O y de orden exponencial cuando t +m. Demuestre por integracin por partes que si F(s) =2{f(t)}, entonces 1ms+=F( s) =O. 6.1 Definicin de la transformada de Laplace 315 El resultado en realidad es cierto en condiciones menos restrictivas, como las del teo- rema 6.1.2. 26. La funcin gamma. La funcin gamma se denota por r@) y se define por la integral Esta integral converge en el infinito para todap. Parap <O tambin es impropia porque el integrando se vuelve no acotado cuandox +O. Sin embargo, es posible demostrar que la integral converge en x =O para p >-1. a) Demuestre que para p >O +1) =PUP) . b) Demuestre que r(1) =1. c) Si (S) es un entero positivo n, demuestre que r( n +1) =n!. Dado que T(p) tambin se define cuandop no es un entero, esta funcin suministra una extensin de la funcin factorial para valores no enteros de la variable independiente. Observe que tambin es coherente para definir O! =1. d) Demuestre que parap >O Por tanto, puede determinarse T ( p ) para todos los valores positivos de p si se conoce T( p) en un solo intervalo de longitud unitaria, por ejemplo, O <p 5 1. Es posible demostrar que T(i) =&. Encuentre r(i) y r(y). a) Con referencia al problema 26, demuestre que 27. Considere la transformada de Laplace de t P, en donde p >-1. b) Si p es un entero positivo n, demuestre que c) Demuestre que Es posible demostrar que de donde, 316 La transformada de Laplace =!i ?{t-"2] =ms-, S >o. En esta seccin se muestra cmo se puede aplicar la transformada de Laplace para resolver problemas con valor inicial para ecuaciones diferenciales lineales con coeficientes cons- tantes. La utilidad de la transformada de Laplace a este respecto radica principalmente en el hecho de que la transformada def'est relacionada de una manera sencilla con la transfor- mada de$ La relacin se expresa en el siguiente teorema. Para probar este teorema se considerar la integral JOA e-sff'(t) dt . Si tl, t 2, . . . , t,, denotan los puntos en el intervalo O 5 t 5 A en donde f 'es discontinua, se obtiene Si se integra por partes cada trmino de la derecha se obtiene Dado que fes continua, se cancelan las contribuciones de los trminos integrados en t, , t,, I . . . , t,. Al combinar las integrales da Cuando A -+ CC, e-"'f(A) +O siempre que S >a. De donde, para S >a, 6.2 Solucin de problemas con valor inicial 317 con lo que se establece el teorema. Si f y fsatisfacen las mismas condiciones impuestas sobre f y f , respectivamente, en el teorema 6.2.1, entonces se concluye que la transformada de Laplace deftambin existe para S >a y se expresa por =ww =S 2 y { f ( t ) } - $(O) - Y(0). ( 2) De hecho, siempre que la funcin f y sus derivadas satisfagan condiciones adecuadas, puede obtenerse una expresin para la transformada de la n-sima derivada f(), mediante aplicaciones sucesivas de este teorema. Este resultado se da en el siguiente corolario. A continuacin se muestra cmo es posible aplicar la transformada de Laplace para re- solver problemas con valor inicial. En primer lugar considrese la ecuacin diferencial y - y - 2y =0 (4) y las condiciones iniciales y( 0) =1, y(0) =o. Este problema simple se resuelve con facilidad por los mtodos de la seccin 3.1. La ecuacin caracterstica es r2 - r - 2 =( r - 2)(r +1) =O, (6) y, como consecuencia, la solucin general de (4) es y =c, e +~~e~~ Para satisfacer las condiciones iniciales (5) es necesario tener c1 t c2 =1 y -cl +2c2 =O; de donde, c1 = y c2 =i, de modo que la solucin del problema con valor inicial (4) y (5) es y =4(t) =$e- +fe2. (8) Ahora se resolver el problema dado por medio de la transformada de Laplace. Para hacerlo, se debe suponer que el problema tiene una solucin y =$(t), lo que con sus dos primeras derivadas satisface las condiciones del corolario. Entonces, si se toma la transfor- mada de Laplace de la ecuacin diferencial (4), se obtiene 9 { y } - 2 { y } - 2 9 { y ) =o, (9) 318 La transformada de Laplace en donde se aplic la linealidad de la transformada para escribir la transformada de una suma como la suma de las transformadas por separado. Despus de aplicar el corolario para expresar 2 { y " } y 2 { y ' } en trminos de 2 { y } , se encuentra que la ecuacin.(9) toma la forma s"{y'i - sy(0) - y' (0) - [sY {yj - y(O)] - 29{yj =o: o bien, ( S2 - S - 2) Y( s ) +(1 - s)y(O) - $(O) =o, (10) en donde Y(s) =2 { y } . Si se sustituyen y( 0) y' ( 0) de la ecuacin (10) para sus valores dados en las condiciones iniciales (5) y, a continuacin, se despeja Y(s), se obtiene S - 1 S - 1 Y( s ) = - . - S 2 - S - 2 (S - 2)(s +1)' Por tanto, se ha obtenido una expresin para la transformada de Laplace Y(s) de la solu- cin y =d(t) del problema con valor inicial dado. Para determinar la funcin I$ es nece- sario encontrar la funcin cuya transformada de Laplace es Y(s), segn se define por la ecuacin (11). Se puede hacer esto con mayor facilidad al desarrollar en fracciones parciales el segundo miembro de (11). De este modo, se escribe S - 1 a b U(S +1) +b(s - 2) (S - 2)(s +1) s - 2 S +1 (S - 2)(s +1) ' y(s) = - - ~ - +- - (12) ecuacin que debe cumplirse para toda s. En particular, si se hace S =2, entonces se deduce que a =i. De manera semejante, si se hace S =-1, entonces se encuentra que b =$. Al sustituir estos valores de a y b, respectivamente, se tiene 113 213 S - 2 s +l Y( s ) = +". Por ltimo, si se aplica el resultado del ejemplo 5 de la seccin 6.1, se concluye que i e'' tiene la transformada :(S - 2)-l; de modo semejante, $ e-f tiene la transformada (S +1)". De donde, por la linealidad de la transformada de Laplace, tiene la transformada (13). Por supuesto, esta es la misma solucin que se obtuvo antes de diferente manera. Puede aplicarse el mismo procedimiento a la ecuacin lineal general de segundo orden con coeficientes constantes, 6.2 Solucin de problemas con valor inicial 319 ayrr +by +cy =f ( t ) . (14) Si se supone que la solucin y =+(t) satisface las condiciones del corolario para n =2, se puede tomar la transformada de la ecuacin (14) y obtener as a[ s 2Y( s ) - sy( 0) - y(O)] +b[ s Y( s ) - y(O)] +cY( s ) =F(s), (15) en donde F(s) es la transformada de f(t). Al despejar Y(s) de (15) se encuentra que (as +b) Y @) +ay@) Y( s ) = + as2 +bs +c as2 +bs +c (16) Entonces el problema se resuelve siempre que sea posible encontrar la funcin y =+( t ) cuya transformada sea Y(s). Incluso en esta etapa inicial del anlisis se pueden sealar algunas de las caractersticas esenciales del mtodo de la transformada. En primer lugar, la transformada Y(s) de la fun- cin desconociday =+(t) se encuentra al resolver una ecuacin algebraica en lugar de una ecuacin diferencial, la ecuacin (10) en vez de la (4), o en general la ecuacin (15) en vez de la (14). Esta es la clave de la utilidad de las transformadas de Laplace para resolver ecuaciones diferenciales ordinarias: el problema se reduce de una ecuacin diferencial a una algebraica. En seguida, la solucin que satisface las condiciones iniciales dadas se encuentra automticamente, de modo que no surge la tarea de determinar valores adecua- dos para las constantes arbitrarias de la solucin general. Adems, como se indica en la ecuacin (15), las ecuaciones no homogneas se manejan exactamente de la misma manera que las homogneas; no es necesario resolver primero la ecuacin homognea correspon- diente. Por ltimo, el mtodo puede aplicarse de la misma manera a ecuaciones de orden superior, en la medida en que se suponga que la solucin satisface las condiciones del corolario para el valor apropiado de n. Obsrvese que el polinomio as2 +bs +c del denominador del segundo miembro de la ecuacin (16) es precisamente el polinomio caracterstico asociado con la ecuacin (14). Debido a que el empleo de un desarrollo en fracciones parciales de Y(s) para determinar +(t) requiere que este polinomio se factorice, la aplicacin de la transformada de Laplace no evita la necesidad de encontrar las races de la ecuacin caracterstica. Para ecuaciones de orden superior al segundo, este puede ser un problema algebraic0 difcil, en especial si las races son irracionales o complejas. La dificultad ms importante que se presenta al resolver problemas con valor inicial mediante la tcnica de la transformada reside en el problema de determinar la funcin y = +(t) que corresponda a la transformada Y@). Este problema se conoce como problema de inversin de la transformada de Laplace; &t) a partir de Y(s)es la transformada inversa co- rrespondiente a y ( ~) , y el proceso de encontrar &r) se llama inversin de la transformada. Para denotar la transformada inversa de Y(s) tambin se usa la notacin L?l{Y(s)}. Existe una frmula general para la transformada inversa de Laplace, pero su uso requiere conocimien- tos de la teora de las funciones de una variable compleja, por lo que no se trata en este libro. Sin embargo, todava es posible desarrollar muchas propiedades importantes de la transfor- mada de Laplace y resolver muchos problemas interesantes, sin usar variables complejas. Al resolver el problema con valor inicial (4), (5) no se consider la cuestin de si puede haber funciones diferentes a la dada por la ecuacin (8) que tambin tengan la transformada . _ _ 320 La transformada de Laplace (13). De hecho, es posible demostrar que si fes una funcin continua con la transformada de Laplace F, entonces no existe otra funcin continua que tenga la misma transformada. En otras palabras, existe esencialmente una correspondencia uno a uno entre las funciones y sus transformadas de Laplace. Este hecho sugiere la recopilacin de una tabla (anloga en cierta forma a una tabla de integrales) que d a las transformadas de funciones de uso TABLA 6.2.1 Transformadas elementales de Laplace f(t) =2" {F(s)} Notas 1. 1 2. ea* 3. t", n =entero positivo 4. t", p >- 1 5. senar 6. cos at l. senhat 8. cosh at 9. e4r sen bt I O. e'' cos bt 1 1. t"e", n =entero positivo 12. u,(t) 13. u,(r)f(t - c) 14. e' Y(t ) 15. f ( ct ) 16. Ji f ( t - 7)g(T) dT 17. 6(t - C) 18. f ' "' ( t ) 19. ( - t)"f( t ) 1 - s >o S' 1 -, s > a S- a 7' n! s >o U P +1) >o ' n! s > a (S - ,)"+I ' e-" -, s >o S e"'F(s) F( s - C) Sec. 6.1; Ej. 4 Sec. 6.1; Ej. 5 Sec. 6.1; Prob. 27 Sec. 6.1; Prob. 21 Sec. 6.1; Ej. 6 Sec. 6.1; Prob. 6 Sec. 6.1; Prob. 8 Sec. 6.1; Prob. 7 Sec. 6.1; Prob. 13 Sec. 6.1; Prob. 14 Sec. 6.1; Prob. 18 Sec. 6.3 Sec. 6.3 Sec. 6.3 Sec. 6.3; Prob. 19 Sec. 6.6 Sec. 6.5 Sec. 6.2 Sec. 6.2; Prob. 28 6.2 Solucin de problemas con valor inicial 321 Ejemplo 1 frecuente y viceversa (ver la tabla 6.2.1).* Las entradas de la segunda columna son las transformadas de las de la primera. Quiz es ms importante que las funciones de la prime- ra columna son las transformadas inversas de las que estn en la segunda columna. De donde, por ejemplo, si se conoce la transformada de la solucin de una ecuacin diferen- cial, a menudo puede encontrarse la propia solucin simplemente al observar la tabla. Al- gunas de las entradas de la tabla 6.2.1 se han utilizado como ejemplos o aparecen como problemas en la seccin 6.1, mientras que otras se desarrollarn posteriormente en este captulo. La tercera columna de la tabla indica en dnde es posible encontrar la deduccin de las transformadas dadas. Con frecuencia, una transformada de Laplace F(s) es expresable como una suma de va- rios trminos, F( s) =F, ( s) +F2(S) +. . . +Fn(s). (17) Supngase quef,(t) =Y1{fl(s)}, . . . ,f,(t) =Y-{f,(s)}; Entonces la funcin f (t) =f1(t) +. +. f n( t ) tiene la transformada de Laplace F(s). Por la propiedad de unicidad antes enunciada, no existe otra funcin continua fque tenga la misma transformada. Por tanto, es decir, la transformada inversa de Laplace tambin es un operador lineal. En muchos problemas es conveniente aplicar esta propiedad al descomponer una trans- formada dada en suma de funciones cuyas transformadas inversas ya se conozcan o puedan encontrarse en la tabla. Los desarrollos en fracciones parciales son particularmente tiles a este respecto y en el problema 38 se da un resultado general que abarca muchos casos. Otras propiedades tiles de las transformadas de Laplace se deducirn despus en este captulo. Como ilustraciones adicionales de la tcnica para resolver problemas con valor inicial por medio de la transformada de Laplace y los desarrollos en fracciones parciales, consid- rense los siguientes ejemplos. j Encontrar la solucin de la ecuacin diferencial I i que satisfaga las condiciones iniciales y t y =sen 21 y(0) =2, y(0) =1. I (20) Se supone que este problema con valor inicial tiene una solucin y =4(t), que con sus dos primeras derivadas satisface las condiciones del corolario del teorema 6.2.1. Entonces, si se toma la transformada de Laplace de la ecuacin diferencial, se tiene S* Y($ - sy(0) - $(O) +Y(s) =2/(2 +4), * Tambin existen tablas ms grandes. Ver la bibliografa al final del captulo. 322 La transformada de Laplace en donde se obtuvo la transformada de sen 2t del rengln 5 de la tabla 6.2.1. AI sustituir y(0) y(0) por sus valores dados en las condiciones iniciales y despejar Y(s), se obtiene Y(s) = 2s3 +S +8s +6 (S2 +1)(s2 +4) . Si se aplican fracciones parciales, es posible escribir Y(s) en la forma as +b cs +d (as +b)(s2 +4) +(cs +d ) ( s 2 +I ) Y(s) =_____ +__ - - s 2 + l s 2+4 (S2 +l)(s2 +4) ______ (22) Al desarrollar el numerador del segundo miembro de la ecuacin (22) e igualarlo al numerador de la (21) se encuentra que 2 ~ 3 +s 2 +8s -t 6 =(a -t c)s3 +( b +d)s2 +(40 +c)s +(4b +d) para toda s. Entonces, si se comparan los coeficientes de potencias iguales de S, se tiene a + c = 2 , b+d=l , 4a+c=8, 4b+d=6. Como consecuencia, a =2, c =O, b = y d =-:, de Io cual se deduce que 2s Y(s) = Con base en los renglones 5 y 6 de la tabla 6.2.1, la solucin del problema con valor inicial dado es y =$( t ) =2 cos t +3 sent - +sen2t. (24) Encontrar la solucin del problema con valor inicial y - y =o, (25) y(0) =O, y(0) =1, y(0) =o, y(0) =o. (26) En este problema es necesario suponer que la solucin y =$( t ) satisface las condiciones del corolario del teorema 6.2.1, para n =4. La transformada de Laplace de la ecuacin diferencial (25) es s4 - s3r(0) - s2yyo) - sy(o) - yyo) - =o. En consecuencia, si se aplican las condiciones iniciales (26) y se despeja Y@), se tiene S2 Y(sj =__ S 4 - 1 El desarrollo en fracciones parciales de Y( s) es Y(s) =__ +___ S 2 1 S2 +1 a s +b cs+d 6.2 Solucin de problemas con valor inicial 323 y se concluye que (as +b)(s2 +1) +(cs +d)(s2 - 1) =S' para toda S. Al hacer S =1 y S =-1, respectivamente, en la ecuacin (28), se obtienen el par de ecuaciones 2(a +b) =1, 2( - a +b) =1, y, por lo tanto, a =O y b =4. Si en la ecuacin (28) se hace S =O, entonces h - d =O, de modo que d =i. por ltimo, al igualar los coeficientes de los trminos cuadrticos de cada miembro de la ecuacin (28), se encuentra que a +c =O, de modo que c =O. Por tanto, 112 112 Y(s) =- +~- s 2- 1 s 2 + 1' y de los renglones 4 y S de la tabla 6.2.1, la solucin del problema con valor inicial (25), (26) es Y =M ) = senh t +sen t Las aplicaciones elementales ms importantes de la transformada de Laplace se encuen- tran en el estudio de las vibraciones mecnicas y en el anlisis de los circuitos elctricos; las ecuaciones que los rigen se dedujeron en la seccin 3.8. La ecuacin del movimiento de un sistema vibrante resorte-masa es en donde m es la masa, c el coeficiente de amortiguamiento, k la constante de resorte y F(t ) la fuerza externa aplicada. La ecuacin que describe un circuito elctrico que contiene una inductancia L, una resistencia R y una capacitancia C (un circuito LRC) es d2Q dQ 1 L y +R - ++Q=E ( t ) , dt dt C en donde Q(t) es la carga en el condensador y E( t ) es el voltaje aplicado. En trminos de la corriente I( t ) =dQ(t)/dt, se puede escribir la ecuacin (32) en la forma d 2 1 d l 1 dE L- +R- +- - I =- ( t ) . dt 2 dt C dt (33) Tambin es necesario especificar condiciones iniciales adecuadas para u, Q o I. Con anterioridad, en la seccin 3.8, se hizo notar que la ecuacin (31) para el sistema resorte-masa y las ecuaciones (32) y (33) para el circuito elctrico son matemticamente idnticas y slo difieren en la interpretacin de las constantes y variables que aparecen en 324 La transformada de Laplace ellas. Existen otros problemas fsicos que tambin conducen a la misma ecuacin diferen- cial. Por tanto, una vez que se resuelve el problema matemtico, su solucin puede interpretarse en trminos de cualquiera que sea el problema fsico correspondiente de inte- rs inmediato. En los problemas que siguen a esta y otras secciones de este captulo se dan numerosos problemas con valor inicial para ecuaciones lineales de segundo orden con coeficien- tes constantes. Muchos pueden interpretarse como modelos de sistemas fsicos particulares, pero por lo comn no se sefiala esto explcitamente. Problemas En cada uno de los problemas 1 a 10 encuentre la transformada inversa de Laplace de la funcin dada. 3 1. ~ S2 +4 2 3. -___ S2 +3s - 4 2s +2 S2 +2s +5 2s +1 S2 - 2s +2 9. ____ I - 2s S2 +4s +5 5. l. 4 2. ___ - 113 4. 3s s 2- - - - 6 6. ___ 2s - 3 S2 - 4 8s2 - 4s +12 s(s2 +4) 2s - 3 S2 +2s +10 8. 1 o. En cada uno de los problemas 11 a 23 aplique latransformada de Laplace para resolver el problema con valor inicial dado. 11. y"- y"6y=O y(0) =1, y'(0) =-1 12. y" +3y' +2y =O y(0) =1, $(O) =O 13. y'' - 2y' +2y =O y(0) =O, $(O) =1 14. y" - 4y' +4y =0; y(0) =1, ~'(0) =1 15. y" - 2y' - 2y =o; y(0) =2, y'(0) =o 16. y" +2y' +5y =O ~( 0) =2, ~'(0) =- 1 17. y'" - 4y"' +6y" - 4y' +y =O ~( 0 ) =O, ~'(0) =1, ~"(0) =O, ~"'(0) =1 18. y" - y =o y(0) =1, y'(0) =o, y"(0) =1, y"'(0) =o 20. y" +wzy =cos 2t, w2 #4; y(0) =1, y'(0) =o 21. y" - 2y' +2y =cos t; y(0) =1, y'(0) =o 19. y'' - 4y =O; y(0) =1, $(O) =O, ~"(0) =-2, ~"'(0) =O 22. y" - 2y' +2y =e"; y(0) =O, y'(0) =1 23. y" +2y' +y =4e"; y(0) =2, y'(0) =- 1 En cada uno de los problemas 24 a 26 encuentre la transformada de Laplace Y(s) =z { y } de la solucin del problema con valor inicial dado. En la seccin 6.3 se desarrollar un mtodo para determinar las transformadas inversas. 6.2 Solucin de problemas con valor inicial 325 24. y" +4y = 1, O S t < n , o, n s t < c o ; y(0) =1, y'(0) =o 25. y" +y = I t , O <t <l , o, 1<t<co; y(0) =o, y'(0) =o 26. y" +4y = I t , O <t <l , 1, l <t <cO; y(0) =o, y'(0) =o '27. Se pueden hallar de manera conveniente las transformadas de Laplace de ciertas funcio- nes a partir de sus desarrollos en serie de Taylor. a) Use la serie de Taylor para sen t , y suponga que puede calcularse trmino a trmino la transformada de Laplace de esta serie; compruebe que 1 8{sen t } =___ S > 1. 3-2 +1' b) Sea Encuentre la serie de Taylor de f alrededor de t =O. Suponga que la transformada de Laplace de esta funcin puede calcularse trmino a trmino y compruebe que c) La funcin de Bessel de primera clase de orden cero, J,,, tiene la serie de Taylor (ver la seccin 5.9) Si se supone que las siguientes transformadas de Laplace pueden calcularse trmino a trmino, verificar que Los problemas 28 a 36 estn relacionados con la derivacin de la transformada de Laplace. 28. Sea F( s ) =fom e- s f f ( t ) dt. 326 La transformada de Laplace Es posible demostrar que mientrasfsatisfaga las condiciones del teorema 6.1.2, es vli- do derivar bajo el signo integral con respecto al parmetro S, cuando S >a. a>Demuestre que F'(s) =T{ - t f ( t ) } . b) Demuestre que F(")(s) =2{(-t)"f(t)}; por tanto, la derivacin de la transformada de Laplace corresponde a multiplicar por - t la funcin original. En cada uno de los problemas 29 a 34, aplique el resultado del problema 28 para encontrar la transformada de Laplace de la funcin dada; a y b son nmeros reales y n es un entero positivo. 29. te" 31. t" 33. te"' sen bt 30. t 2 sen bt 32. f ea' 34. tear cos bt "35. Considere la ecuacin de Bessel de orden cero ty" ty' t ty =O. Recuerde por lo visto en la seccin 5.4 que t =O es un punto singular regular de esta ecuacin y que, por lo tanto, las soluciones pueden volverse no acotadas cuando t +O. Sin embargo, se intentar determinar si existen soluciones que permanezcan finitas en t =O y tengan derivadas finitas all. Si se supone que existe una solucin de este tipo y = a) Demuestre que Y(s) satisface $(O, sea Y(s) =T{4(Q). (1 +S')Y'(S) t sY(s) =o. b) Demuestre que Y(s) =c(l t s ~ ) " ' ~ , en donde c es una constante arbitraria. c) Desarrolle (1 +s * ) - ~' * en una serie binomial vlida para S >1 y si se supone que es permisible tomar la transformada inversa trmino a trmino, demuestre que en dondeJ , es la funcin de Bessel de primera clase de orden cero. Observe que J&O) = 1 y que J, tiene derivadas finitas de todos los rdenes en t =O. En la seccin 5.9 se demostr que la segunda solucin de esta ecuacin se vuelve no acotada cuando t +O. 36. En cada uno de los problemas con valor inicial siguientes, use los resultados del proble- ma 28 para encontrar la ecuacin diferencial que satisface Y(s) =2 ' { +( t ) } , en donde y = $(t) es la solucin del problema con valor inicial dado. a) y" - t y =O; y(0) =1, y'(0) =O (ecuacin de Airy) h) (1 - $) y" - 2ty'+( ~( a t l )y =O; y(0) =O, ~' ( 0) =1 (ecuacin de Legendre) Observe que la ecuacin diferencial para Y(.> es de primer orden en el inciso a), pero de segundo orden en el inciso b). Esto se debe al hecho de que t aparece cuando mucho a la primera potencia en la ecuacin del inciso a), mientras que en la del inciso b) aparece a la segunda potencia. Esto ilustra que a menudo la transformada de Laplace no es til al resolver ecuaciones diferenciales con coeficientes variables, a menos que todos los co- eficientes sean cuando mucho funciones lineales de la variable independiente. 37. Suponga que dt ) =S,: . f ( r ) &. 6.3 Funciones escaln 321 Si G(s) y F(s) son las transformadas de Laplace de g(r) y f ( f ) , respectivamente, demuestre que G(s) =F(s)/s 38. En este problema se muestra cmo es posible utilizar un desarrollo general en fracciones parciales para calcular muchas transformadas inversas de Laplace. Suponga que en donde Q(s) es un polinomio de grado n con ceros diferentes rl , r2, . . . , rn y P( s) es un polinomio de grado menor que n. En este caso es posible demostrar que P(s)/Q(s) tiene un desarrollo en fracciones parciales de laforma en donde es necesario determinar los coeficientesA,, . . . ,An. a) Demuestre que A, =P( r k) / Q( r k) , k =1, . . . , n. (i i ) Sugerencia: una forma de hacerlo es multiplicar la ecuacin (i) por S - rk y, a continua- cin, tomar el limite cuando s -+ rk. b) Demuestre que (iii) 6.3 Funciones escaln En la seccin 6.2 se describi el procedimiento general que se sigue al resolver problemas con valor inicial por medio de la transformada de Laplace. Algunas de las aplicaciones elementales ms interesantes del mtodo de la transformada se presentan en la solucin de ecuaciones diferenciales lineales con funciones de fuerza discontinuas o de impulso. En el anlisis del flujo de corriente en circuitos elctricos o en las vibraciones de sistemas mec- nicos surgen con frecuencia ecuaciones de este tipo. En esta seccin y en las siguientes se desarrollan algunas propiedades adicionales de la transformada de Laplace que resultan tiles en la solucin de estos problemas. A menos que de manera especfica se indique lo contrario, se supondr que todas las funciones que se presentan en seguida son seccionalmente continuas y de orden exponencial, de modo que existe su transformada de Laplace, por lo menos para S suficientemente grande. A fin de tratar eficazmente con funciones que presentan discontinuidades por salto, es muy til introducir una funcin conocida como funcin escaln unitario, denotada por uc y que se define por \ 328 La transformada de Laplace > C f FIGURA 6.3.1 Grfica de y =uc(f). 'p; ~ C FIGURA 6.3.2 Grfica de y =1 - uc(t). FIGURA 6.3.3 Grfica de y =u,(t) - u,(t). En la figura 6.3.1 se muestra la grfica de u,. El escaln tambin puede ser negativo. Por ejemplo, en la figura 6.3.2 se da la grfica de y =1 - u,(t); puede concebirse esta funcin como si representara un pulso rectangular. Trazar la grfica de y =h(t), en donde h( f ) =u&) - uz,(t), t 2 o. Por la definicin de uc(t) dada en laecuacin (1) se tiene i o- o=o, O<t <n, h(t) = 1 - o =1, n I t <2n, 1-1=0, 2n<t <cQ. ~ Por tanto, la ecuacin y =h (t) tiene la grfica que se muestra en la figura 6.3.3. Ejemplo 1 la cual representa una traslacin de f una distancia c en la direccin t positiva; ver la figura 6.3.4. En trminos de la funcin escaln unitario es posible escribir g(t) en la forma conve- niente s(t) =u,(t )S(t - c). 6.3 Funciones escaln 329 ( 0) (b) FIGURA 6.3.4 Traslacin de la funcin dada. a)y =f(t); b)y =u,(l>f(t - c). La transformada de Laplace de u, se determina con facilidad: =Y{uc(t)} =some-%,(t) dt La funcin escaln unitario es particularmente importante en la teora de la transformada debido a la relacin que se da en seguida entre la transformada def(t) y la de su traslacin u ftI f (t - CI. El teorema 6.3.1 simplemente afirma que la traslacin def(t) una distancia c en la direc- cin t positiva corresponde a la multiplicacin de F(s) por e-cs. Para probar el teorema 6.3.1 basta calcular la transformada de u,(t)f(t - c): 9 { u c ( t ) f ( t - c)} =some-"'u, (t)f(t - c) dt =lm e- "t f ( t - c) dt . Si se introduce una nueva variable de integracin 5 =t - c se tiene 9 { u c ( t ) f ( t - c) } =some-(5+' )sf(5) d5 =e-" some-'5f(t) dt; =e"'F(s). Por tanto, se establece la ecuacin (3); la (4) se deduce al tomar la transformada inversa de los dos miembros de la ecuacin (3). 330 La transformada de Laplace Ejemplo 2 Se tiene un ejemplo simple de este teorema si se tomaf(t) =1 .Si se recuerda que 2{ 1 }= Us, de inmediato se tiene por la ecuacin (3) que 2 (uc(t)} =e-"/s. Este resultado concuer- da con el de la (2). En los ejemplos 2 y 3 se ilustra aun ms cmo es posible aplicar el teorema 6.3.1 para calcular transformadas y transformadas inversas. r". t <44, g( t ) = cos(t - 7[/4), t 2 744. T{f(t)} =LZ'{sent} +=.Y(u,,,(t)cos(t - 44)) =Y{sen t } +e - " S/ 4Y{ ~os t } . Si se define la fimcinf'por f ( t ) =(sent> o 5 t <44, sen t +cos(t - n/4), t 2 4 4 , encontrar 2c f ( t ) } . La grfica de y =f(t) se muestra en la figura 6.3.5. Ntese quef(f) =sen t +g(t), en donde Por tanto, Y Y A 2 - 1.5 - 1 - y =sen t +u,,4(t}cos(t - 2) I I I I 0.5 1 1.5 2 3 ? 4 FIGURA 6.3.5 Grfica de la funcin del ejemplo 2. Si se introducen las transformadas de sen t y cos 1, se obtiene 1 L Z ' W ) } =~ S +e- " s / 4 ~ S2 +1 S2 +1 6.3 Funciones escaln 33 1 1 + - - s 2 + 1 ' El lector debe comparar este mtodo con el clculo de y{f(t)}, directamente a partir de la definicin. Encontrar la transformada inversa de F( s ) =-. 1 - e - 2 ~ S2 Por la linealidad de la transformada inversa se tiene f ( t ) =YV-1{F(s)) =..-I{$} - 9 - - l { T ] e - 2s =t - U2 ( t ) ( t - 2). La funcin f tambin puede escribirse como El siguiente teorema contiene otra propiedad bastante til de las transformadas de Laplace, que es en tanto anloga a la que se da en el teorema 6.3.1. Segn el teorema 6. 3. 2, la multiplicacin def(f) por ecf da por resultado una traslacin de la transformada F(s) una distancia c en la direccin S positiva e inversamente. La demos- tracin de este teorema slo requiere la evaluacin de 2 { e Cf ( r ) } . Por tanto, 5?{ecy(t)} =JOm e-S'ectf(t) d t =JOm e"""'ff(t) dt =F(S - c), que es la ecuacin (5). La restriccin S >a t c se deduce de la observacin de que, segn la hiptesis (ii) del teorema 6.1.2, f ( t ) 5 Kea'; de donde ecff(f) 5 Ke@ + La ecuacin (6) se concluye al tomar la transformada inversa de la (5) y la demostracin queda completa. La aplicacin principal del teorema 6.3.2 se encuentra en la evaluacin de ciertas trans- formadas inversas, como se ilustra en el ejemplo 4. 332 La transformada de Laplace Encontrar latransformada inversa de 1 G(s) = S2"S+5' Al completar el cuadrado del denominador es posible escribir G(s) = =F(s - 2), 1 (S - 2)2 +1 en donde F( s) =(s2 +1)". Como Y * { F ( s ) ) =sen t , por el teorema 6.3.2 se concluye que g( t ) =LZ"{G(s)} =e2'sen t. Los resultados de esta seccin a menudo son tiles para resolver ecuaciones diferencia- les, en especial las que tienen funciones de fuerza discontinuas. La siguiente seccin se dedica a presentar ejemplos que ilustran este hecho. Problemas En cada uno de los problemas 1 a 6, trace la grfica de la funcin dada sobre el intervalo t 2 O. 1. ul(t) +2u3(t) - 6u4(t) 2. (t - 3)u2(t) - ( t - 2)u3(t) 3. f(t - rr)u,(t), en dondef(t) =t2 4. f ( t - 3)u3(t), en dondef(t) =sen t 5. f(t - l)u2(t), en donde f(t) =2t 6. f(t) =( t - l ) u, ( t ) - 2(t - 2)u2(t ) +(t - 3)u3(t ) En cada uno de los problemas 7 a 12, encuentre latransformada de Laplace de la funcin dada. 8. f(t) = t < l {y; - 2t +2, t 2 1 t < n 10. f ( t ) =U,(t) +2~3( t ) - 6~4( t ) 11. f ( t ) =( t - 3)u,(t) - (t - 2)u3(t) 12. f(t) =t - u,(t)(t - l), t 2 o En cada uno de los problemas 13 a 18 encuentre la transformada inversa de Laplace de la funcin dada. 13. F(s) =- J : - 214 15. F(s) = 2(s - I)e-2S S2 - 2s +2 (S - 2)e-' S2 - 4s +3 17. F(s) = 14. F(s) = e - 2s s 2+s - 2 2e-2s 16. F( s) =~ S2 - 4 18. F(s) = e - s +e - 2 s - e - 3 s - e - 4 s S 6.3 Funciones escaln 333 19. Suponga que f(s) =T{f(t)} existe para S >a 2 O. a) Demuestre que si c es una constante positiva, entonces b) Demuestre que si k es una constante positiva, entonces -Y"(F(ks)j =-f - . k k c) Demuestre que si a y b son constantes con a >O, entonces En cada uno de los problemas 20 a 23 aplique los resultados del problema 19 para encontrar la transformada inversa de Laplace de la funcin dada. 2" + 'n! 20. F(s) =s"+1 22. F(s) = 1 9sz - 12s +3 21. F( s) = 2s +1 4s2 +4s +5 e2e- 4s 23. F( s) =~ 2s - 1 En cada uno de los problemas 24 a 27, encuentre la transformada de Laplace de la funcin dada. En el problema 27, suponga que es permisible la integracin trmino a trmino de la serie infinita. (1, O I t < l 24. f ( t ) ={i O I t <l 1 t 2 1 25. f(t) = o, 1 I t <2 1, 2 I t <3 2n+ 1 26. f ( t ) =1 - ul (t ) +. . ' +uZn(t ) - uZn+ 1( t ) =1 + 1 (- l)k~k(t) k= 1 '28. Suponga que f(t t T ) =f(t) para toda t 2 O y para algn nmero positivo fijo se dice que fes peridica con periodo T sobre O 5 t <OO. demuestre que FIGURA 6.3.6 Onda cuadrada. . ._". . . . . , ~ . . , 334 La transformada de Laplace - e FIGURA 6.3.7 Onda cuadrada. En cada uno de los problemas 29 a 32, aplique el resultado del problema 28 para encontrar la transformada de Laplace de la hncin dada. *30. f ( t ) = O <t <l , Comparar con el problema 27. Ver la figura 6.3.7. *32. f ( t ) =sent, O I t <x; f(t +x) =f(th Ver la figura 6.3.9. I n 2x 3n t FIGURA 6.3.8 Onda diente de sierra. FIGURA 6.3.9 Onda senoidal rectificada. *33. a) Sif(t) =1 - u, ( f ) , encuentre 2!?ecf(t)}; compare con el problema 24. Trace la grfica de y =f ( t ) . b) Sea g(t) =1; f(<)d<, en donde la funcinfest definida en el inciso a). Trace l a grfica dey =g(t) y encuentre T{g( t ) ) . c) Sea h(t ) =g(t)-u,(r)g(t- l), en donde g est definida en el inciso b).Trace la grtica de y =h(t) y encuentre T { h ( t ) } . '34. Considere la funcin p definida por a) Trace la grfica de y =p( t ) . b) Encuentre T@( t) } al observar que p es la extensin peridica de la funcin h del problema 33 c) y aplicar el resultado del problema 28. c) Encuentre T@(t)} al observar que 6.4 Ecuaciones diferenciales con funciones de fuerza discontinuas 335 ?m=J; mdt, en dondefes la funcin del problema 30 y aplicar el teorema 6.2.1. 6.4 Ecuaciones diferenciales con funciones de fuerza discontinuas En esta seccin la atencin se centra en algunos ejemplos en los que el trmino no homog- neo, o funcin de fuerza, es discontinuo. Ejemplo 1 Encontrar la solucin de la ecuacin diferencial Y " +y' +: y =g(t), (1) en donde g(t ) =1 - u&) = { 1, O I t < R , o, t 2 n. (2) Supngase que las condiciones iniciales son y(0) =o, y' (0) =o. (3) Este problema rige la carga en el condensador de un circuito elctrico simple con un voltaje aplicado en la forma de un pulso rectangular. Alternativamente, y puede representar la respuesta de un oscilador amortiguado sujeto a la fuerza aplicada g(t). La transformada de Laplace de la ecuacin (1) es s2Y(s) - sy(0) - y'(0) +sY(s) - y(0) +2Y(s) =9{l } - 9{ un( t ) } =(1 - e-aS)/ s. Si se introducen los valores iniciales (3) y se despeja Y@), se obtiene Y( s) = 1 - e- ns s(s2 +S +3) . Para encontrar y =4(t) es conveniente escribir Y(s) como Y(s) =(1 - e-nS)H(s) (5) en donde H(s) =l/s(s2 t S +D. (6) Entonces, si h(t) =. Y' {H( s) }, se tiene y =h(t) - u,(t)h(t - n). (7) Obsrvese que se ha aplicado el teorema 6.3.1 para escribir la transformada inversa de e-"sH(s). Por ltimo, para determinar h(t) se aplica el desarrollo en fracciones parciales de H(s): 336 La transformada de Laplace " t FIGURA 6.4.1 Solucin del problema con valor inicial (l), (2), (3). H(s) =- + a b s + c S ? + S + $ ' Una vez que se determinan los coeficientes, se encuentra que a =:, b =- $ y c =- $. Por tanto, 415 4 S +1 H(s) =- - -____- S 5 s ' + s + $ de modo que, con referencia a los renglones 9 y 10 de la tabla 6.2.1, se obtiene h( t ) =$ - $(e"/' cos t + sent). (10) En la figura 6.4.1 se muestra la grfica de y =+( t ) de las ecuaciones ( 7) y (10). Puede observarse el efecto de la discontinuidad en la funcin de fuerza si se examina con ms detalle la solucin #J( t ) del ejemplo 1. Al escribir #J( t ) sin usar la funcin escaln unitario, se tiene ~ ( t ) ={y - (se cos t +$ - ' I 2 sen t), 4 4 -r/2 t <x, -( 1 +eX/ 2)($e"'2 cos t ++e-'/'sen t )? t 2 z. (1 1) Segn el teorema de existencia y unicidad 3.2.1, la solucin #J y sus dos primeras derivadas son continuas, excepto quiz en el punto t =x. Esto tambin se puede ver de inmediato a partir de la ecuacin ( 7) . Tambin es posible demostrar por clculo directo a partir de la (11) que #J y 4' son continuas incluso en t =x. Sin embargo, si se calcula +", se obtiene cos t - te-''' sent, t <71, (12) Como consecuencia, lm #J"(t) = lml 4"(t) =-(I +e " / 2 ) e - n / 2 . t - X- r-n+ 6.4 Ecuaciones diferenciales con funciones de fuerza discontinuas 337 Ejemplo 2 Por lo tanto, en t =n la funcin & tiene un salto de Obsrvese que esto es exactamente lo mismo que el salto en la funcin de fuerza en el mismo punto. Considrese ahora la ecuacin lineal general de segundo orden, Y +P(9Y +S(9Y =S(% (13) en dondep y q son continuas en algn intervalo CY <t <p, pero g slo es seccionalmente continua all. Si y =q(t) es una solucin de la ecuacin (13), entonces q y son conti- nuas sobre CY <t </3,pero q tiene discontinuidades por salto en los mismos puntos que g. Se aplican observaciones semejantes a las ecuaciones de orden superior; la derivada ms alta de la solucin que aparece en la ecuacin diferencial tiene discontinuidades por salto en los mismos puntos que la funcin de fuerza, pero la propia solucin y sus derivadas inferiores son continuas incluso en esos puntos. Una manera alternativa de resolver el problema con valor inicial (l), (2) y (3) es resolver la ecuacin diferencial en los dos intervalos separados O <t <n y f >x. En el primero de estos intervalos las constantes arbitrarias de la solucin general se eligen para satisfacer las condiciones iniciales dadas. En el segundo intervalo, las constantes se eligen para hacer que la solucin 4 y su derivada 4 sean continuas en t =n. Ntese que no se dispone de suficientes constantes para requerir que tambin +sea continua all. Puede aplicarse el mismo procedimiento general en otros problemas que tengan funciones de fuerza seccionalmente continuas. Sin embargo, una vez que se desarrolla la teora necesaria, suele ser ms fcil aplicar la transformada de Laplace para resolver todos esos problemas de inmediato. Encontrar la solucin del problema con valor inicial en donde = o I t <4 2 , {: 12, t 2 4 2 . En este ejemplo, la funcin de fuerza tiene la forma que se muestra en la figura 6.4.2 y se conoce como carga de rampa. Es conveniente introducir la funcin escaln unitario y escribir g(t) =t - u,,*(t)(t - 4 2 ) , (17) como el lector puede comprobar. Para resolver el problema se toma la transformada de Laplace de la ecuacin diferencial y se aplican las condiciones iniciales, con lo que se obtiene (S* +~ ) Y ( s ) =(1 - e-ns2)/ s2, o bien, 338 La transformada de Laplace Y( s ) =(1 - e-""'*)H(s), (1 8) en donde FIGURA 6.4.2 Carga de rampa. Por tanto, la solucin del problema con valor inicial (14), (15), (1 6) es en donde h(t ) es la transformada inversa de H(s). El desarrollo en fracciones parciales de H(s) es y entonces se concluye, con base en los renglones 3 y 5 de la tabla 6.2.1, que h(t ) =at-+ sen 2t. (22) En la figura 6.4.3 se muestra la grfica dey =+(t ). Ntese que en este ejemplo la hncin de fuerza g es continua, pero g'es discontinua en t = d 2 . Se deduce que la solucin +y sus dos primeras derivadas son continuas, pero y' tiene una discontinuidad en t =xi2 que se corresponde con la discontinuidad en g'en ese punto I 2 4 6 8 10 t FIGURA 6.4.3 Solucin del problema con valor inicial (14), (1% (16). 6.5 Funciones impulso 339 Problemas En cada uno de los problemas 1 a 13, encuentre la solucin del problema con valor inicial dado. 1. y +y =f ( t ) ; y(0) =o, y(0) =1 f ( t ) ={l. o S t <n/2 o, 4 2 S t <00 2. y +2y +2y =h(t); y(0) =o, y(0) =1 h( t ) = i 1, ns t <2n o, O<t <n y t 22n 3. y +4y =sen t - u,,(t)sen(t - 2n); y(0) =O, y(0) =O 4. y +4y =sen t +u,(t)sen(t - n); y(0) =O, y(0) =O 5. y +2y +y =f(t); y(0) =1, y(0) =o f ( t ) ={ 1, O I t < l o, t 2 1 6. y +3y +2y =U2(t); y(0) =O, y(0) =1 7. y +y =u&); y(0) =1, y(0) =o 8. y +y +2~ t - u,,,(t)(t - ~/ 2) ; ~( 0) =O, ~ (0) =O 9. y +y =g(t); y(0) =o, y(0) =1 g( t ) = i t , O j t <l 1, t 2 1 10. y +y +$y =g(t); y(0) =o, y(0) =o g ( t ) = sent, O t <n 11. y +4y =u&) - uz,(t); y(0) =1, y(0) =o 12. y - y =u#) - u,@); y(0) =o, y(0) =o, y(0) =o, y(0) =o 13. Y +5y +4y =1 - u,(t); ~( 0) =O, ~ (0) =O, ~(0) =O, ~(0) =O 14. Sea la funcin f definida por 1 o s t < n , ={o: n t <2n, y para todos los dems valores positivos de t de modo quef(t +24 =f(t). Es decir, fes peridica con periodo 2n (ver el problema 28 de la seccin 6.3). Encuentre la solucin del problema con valor inicial y+ y =f(t); y(0) =1, yI(0) =o. 6.5 Funciones i mml so En algunas aplicaciones es necesario tratar con fenmenos de naturaleza impulsiva; por ejemplo, voltajes o fuerzas de gran magnitud que actan durante intervalos de tiempo muy breves. Estos problemas suelen dar origen a ecuaciones diferenciales de la forma ay t by+ cy =g(t), (1) en donde g(t) es grande durante un corto intervalo to - t <<to +z y es cero en cualquier otro caso. La integral I(t), definida por 340 La transformada de Laplace o, dado que g( t ) =O fuera del intervalo ( t o- r, t o +z), es una medida de la intensidad de la funcin de fuerza. En un sistema mecnico, en donde g( t ) es una fuerza, entonces I(r) es el impulso total de la fuerza g( t ) durante el intervalo de tiempo (to - r, lo +T). De manera semejante, si y es la corriente en un circuito elctrico y g(t) es la derivada con respecto al tiempo del voltaje, entonces I(z) representa el voltaje total aplicado al circuito durante el intervalo (to - T, to +T). > " 5 5 t FIGURA 6.5.1 Grfica dey =dT(t). En particular, supngase que to es cero y que g(t) se expresa por FIGURA 6.5.2 Grficas de y =d,(t) cuando r -+ O. en donde res una constante positiva pequea (ver la figura 6.5.1). Segn la ecuacin (2) o la (3), se concluye de inmediato que, en este caso, I( r) =1 independientemente del valor de T, en tanto que z #O. Ahora se idealizar la funcin de fuerza d.r al prescribir que acta en intervalos de tiempo cada vez ms y ms cortos; es decir, se requiere que r -+O, como se indica en la figura 6.5.2. Como resultado de esta operacin de tomar el lmite se obtiene 6.5 Funciones impulso 341 lm d, (t ) =O, t #O. Adems, como I(z) =1 para cada t #O, se concluye que r+O lm I(z) =1. r-O Se pueden utilizar las ecuaciones ( 5) y (6) para definir una funcin impulso unitario 6 ideal, que imparta un impulso de magnitud uno en t =o, para que sea cero para todos los valores de t diferentes de cero; es decir, la funcin 6 se define como la que tiene las propiedades d( t ) =o, t #o; (7) J : m h(t) dt =1. Es evidente que no existe funcin ordinaria de la clase estudiada en clculo elemental que satisfaga las dos ecuaciones (7) y (8). La funcin S, definida por estas ecuaciones, es un ejemplo de lo que se conoce como funciones generalizadas y suele denominarse funcin delta de Dirac3. Con frecuencia es conveniente representar funciones impulsivas de fuerza por medio de la funcin delta. Como 6(t) corresponde a un impulso unitario en t =O, un impulso unitario en un punto arbitrario t =t o se define por 6(t- t , ). Apartir de las ecuacio- nes (7) y (8) se concluye que La funcin delta no satisface las condiciones del teorema 6.1.2, pero, a pesar de ello, su transformada de Laplace puede definirse formalmente. Dado que S( t ) se define como el lmite de d,(t) cuando t+ O, es natural definir la transformada de Laplace de 6 como un lmite semejante de la transformada de d,. En particular, se supondr que t o >O y 2{3(t - t,)} se define por la ecuacin para evaluar el lmite de la ecuacin (11) primero se observa que si z <to, lo que finalmen- te debe ser el caso cuando x+ O, entonces t o - t >O. Como d t ( t - t o) es diferente de cero slo en el intervalo de t o - T a t o +t, se tiene y{ddt - to)] =JOm e-Sd, (t - to) dt to+, - =io-, e dr(t - t o) dt. Paul A. M. Dirac (1902-1984), fsico matemtico ingls, recibi su doctorado en filosofa en Cambridge en 1926 y fue profesor de matemticas all hasta 1969. Fue galardonado con el Premio Nobel en 1933 (junto con Erwin Schrodinger) por sus investigaciones fundamentales en mecnica cuntica. Su resultado ms clebre fue la ecuacin relativista del electrn, publicada en 1928. Apartir de esta ecuacin predijo laexistencia de un anti-electrn, o positrn, que fue observado por primera vez en 1932. Al retirarse de Cambridge, Dirac parti a Estados Unidos, donde obtuvo una plaza de investigador en Florida State University. 342 La transformada de Laplace Al sustituir d,(t - to) por su expresin de la ecuacin (4) se obtiene o bien, El cociente (senh st)/st se indetermina cuando t -+O, pero es posible evaluar su lmite al aplicar la regla de L'Hospital; se obtiene senh ST S cosh ST lirn ~ 1-0 S2 =lm =1. 1-0 S Luego, por la ecuacin (11) se concluye que Y{ S( t - t o)} =e-sio. La ecuacin (13) define 2{ 8(t- to)}para cualquier t o >O. Este resultado se extiende, a fin de permitir que to sea cero, al hacer que t o "+O en el segundo miembro de (13); por tanto, De manera semejante es posible definir la integral del producto de la funcin delta y cualquier funcin continua f. Se tiene J : m - t o) f ( t ) dt =lrn J : w dT( t - T - 0 Si se aplica la definicin (4) de d,(t) y el teorema del valor medio para integrales, se en- cuentra que 1 22 =-. 22 . f(t*) =f(t*), en donde to - t <t* <t o t t. De donde t* -+t o cuando t+ O y por la ecuacin (15) se concluye que S-"mS(t - t o) f ( t ) dt =" m o l . (16) A menudo es conveniente introducir la funcin delta al trabajar con problemas de impul- sos y operar formalmente sobre'aqulla como si fuese una funcin ordinaria. Esto se ilustra en el siguiente ejemplo. Sin embargo, es importante tener en cuenta que la justificacin 6.5 Funciones impulso 343 Ejemplo 1 final de estos procedimientos se debe basar en un anlisis cuidadoso de las operaciones de tomar lmites que intervengan. Se ha desarrollado esa rigurosa teora matemitica, pero no se analiza aqu. Encuentre la solucin del problema con valor inicial y" +2y' +2y =s(t - x), (17) y(0) =o, y'(0) =o. (18) Este problema con valor inicial podra surgir en el estudio de algn circuito elctrico al que se le aplica un impulso unitario de voltaje en el instante t =x. Para resolver el problema dado se toma la transformada de Laplace de la ecuacin diferencial, con lo que se obtiene (S' +2s +2)Y(s) =e-ns, ~ en donde se han aplicado las condiciones iniciales (18). Por tanto, E s 1 Y(s) = =e - E S S2 +2s f 2 (S +1)2 +1 ' I ~ Por el teorema 6.3.2 o por el rengln 9 de la tabla 6.2.1, + 1)2 + 1}=e-' sent. 1 (20) De donde, por el teorema 6.3.1, se tiene y =U"{ Y( s ) j =u,(t)e""")sen(t - x), (21) que es la solucin formal del problema dado. Tambin es posible escribir y en la forma y =( " . t <x, e-("")sen(t - x), t 2 n. ' (22) En la figura 6.5.3 se muestra la grfica de la ecuacin (22). En virtud de que las condiciones iniciales en t =O son homogneas y no hay excitacin externa hasta t =IT, no hay respuesta en el intervalo O <t <x El impulso en t =n produce una ~ Y A ! 0.2 - I i I I I , 2 4 6 8 10 t FIGURA 6.5.3 Solucin del problema con valor inicial (17), (18). 344 La transformada de Laplace respuesta que persiste de manera indefinida, aunque decae exponencialmente en ausencia de cualquier excitacin externa adicional. La respuesta es continua en t =x a pesar de la singulari- dad de la funci6n de fuerza en ese punto. Sin embargo, la primera derivada de la solucin tiene una discontinuidad por salto en t =n y la segunda derivada tiene una discontinuidad infinita all. Esto lo requiere la ecuacin diferencial (17), ya que debe compensarse una singularidad en uno de los miembros de la ecuacin por otra en el otro miembro. Problemas En cada uno de los problemas 1 a 12, encuentre la solucin del problema con valor inicial dado por medio de la transformada de Laplace. 1. y +2y +2y =s(t - x); y( 0) =1, y(0) =o 2. y +4y =s(t - n) - s(t - 2n); y( 0) =o, y(0) =o 3. y +2y +y =S( t ) +UZn( l ) ; y( 0) =o, y(0) =1 4. y - y =2S(t - 1); y(0) =1, y(0) =o 5. y +2, +3y =sent +b(t - n); y( 0) =O, y(0) =1 6. y +to2y =S( t - X/ W) ; ~( 0) =1, $(O) =O 7. y +y =s(t - n)cos t ; y(0) =o, y(0) =1 8. y +4) =26(t - x/4): y( 0) =o, y(0) =o 9. J +y =u,,,(t) +S(c - x) - Uj n p ( t ) ; y( 0) =o, y(0) =o 1 l . y +2y +2y =cos t +s(t - n/2); y( 0) =o, y(0) =o 12. y - y =s(t - I ); y(0) =o, y(0) =o, y(0) =o, y(0) =o 10. y +4y =46(t - n/6)sent; y( 0) =O, y(0) =O *13. a) Demuestre por el mtodo de variacin de parmetros que la solucin del problema con valor inicial y + 2y+2y =f(t); y(0) =o, y(0) =o es b) Demuestre que si f ( t ) =d( t - p) , entonces la solucin del inciso a) se reduce a y =u,(t)c()sen(t - n), lo cual concuerda con la ecuacin (21) del texto. 6.6 Integral de convolucin Algunas veces es posible identificar una transformada de Laplace H(s) como el producto de otras dos transformadas F(s) y G(s) las que corresponden a funciones conocidas f y g, respectivamente. En este caso, podra anticiparse que H(s) sera la transformada del pro- ducto de f y g. Sin embargo, no es as; en otras palabras, la transformada de Laplace no puede conmutarse con multiplicaciones ordinarias. Por otra parte, si se introduce un pro- 6.6 Integral de convolucin 345 ducto generalizado definido de manera adecuada, entonces cambia la situacin, como se expresa en el siguiente teorema. La igualdad de las dos integrales de (2) se deduce al efectuar el cambio de variable t - z= en la primera integral. Antes de proporcionar la demostracin de este teorema se harn algunas observaciones sobre la integral de convolucin. Segn este teorema, la transforma- da de convolucin de dos funciones, en vez de ser la transformada de sus productos ordinarios, se expresa por el producto de las transformadas separadas. Suele recalcarse que la integral de convolucin puede concebirse como un producto generalizado al escribir m =(f * m . ( 3 ) En particular, la notacin (f * g)(t) sirve para indicar la primera integral que aparece en la ecuacin (2). La convolucin f * g tiene muchas de las propiedades de la multiplicacin ordinaria. Por ejemplo, es relativamente sencillo demostrar que f * s = s * f (ley conmutativa) (4) f * ( SI +S2) =f * 91 +f * S2 (ley distributiva) (5) (f * 9) * h =f * (9 * 4 (ley asociativa) (6) f * O = O * f = O . Las demostraciones de estas propiedades se dejan al lector. Sin embargo, existen otras propiedades de la multiplicacin ordinaria que no tiene la integral de convolucin. Por ejemplo, en general no es cierto que f * 1 es igual a f. Para ver esto, ntese que Si, por ejemplo, f(t) =cos t , entonces (f * l ) ( t ) = cos ( t - z) dz =-sen(t - z)l r = t r = O =-sen0 +sent =sen t . 346 La transformada de Laplace Es evidente que (f. l)(r) #f (t ). De manera semejante, puede no ser cierto que f *fsea no negativo. Ver un ejemplo en el problema 3. Las integrales de convolucin surgen en varias aplicaciones en las que el comportamien- to del sistema en el instante t depende no slo de su estado en ese instante, tambin del desarrollo de sus estados anteriores. Los sistemas de esta clase algunas veces se les llama hereditarios y ocurren en campos tan diversos como el acarreo de neutrones, la viscoelasticidad y la dinmica de poblaciones. Volviendo ahora a la demostracin del teorema 6.6.1, ntese primero que si ~( s ) =some-stfct) dt Y =Some-'"g(v) dv, Dado que el integrando de la prlmera integral no depende de la variable de integracin de la segunda, es posible escribir F(s)G(s) como una integral iterada. F(s)G(s) =somd v ) dv Jom e -s'5+" !f(t) dt. (9) Esta expresin puede ponerse en una forma ms conveniente al introducir nuevas variables de integracin. En primer lugar, sea 5 =t - q, para q fija. Entonces la integral con respecto a de la ecuacin (9) se transforma en una con respecto a t ; de donde, A continuacin, sea q =n; entonces, la ecuacin (10) queda F(s)G(s) =som g ( t ) dt I" e- ' f f ( t - z) dt . (1 1) I t = O t FIGURA 6.6.1 Regin de integracin de F(s)G(s). 6.6 Integral de convolucin 347 La integral del segundo miembro de (11) se lleva a cabo sobre la regin sombreada en forma de cua que se extiende hacia el infinito en el plano tr que se muestra de la figura 6.6.1. En el supuesto de que es posible invertir el orden de la integracin, finalmente se obtiene F(s)G(s) =JOm e-"' dt f ( t - z)g(t) dz, (12) O Ejemplo 1 Ejemplo 2 en donde h(t ) quede definida por l a ecuacin ( 2) . Esto completa la demostracin del teore- ma 6.6.1. Encontrar la transformada inversa de H( s) = a S'(? +a')' Es conveniente concebir H(s) como el producto de S-' y al (s2 +a') que, segn los renglones 3 y 5 de la tabla 6.2.1, son las transformadas de t y sen ut , respectivamente. De donde, por el teorema 6.6.1, la transformada inversa de H(s) es h(t) =Ji ( t - 7) sen a7 dt = at - sen at a2 ' El lector puede demostrar que se obtiene el mismo resultado si se escribe h(t) en la forma alter- nativa h(t) =Ji t sena(t - T) dt, con lo que, en este caso, se comprueba la ecuacin ( 2) . Por supuesto, tambin puede hallarse h(t) si se desarrolla H(s) en fracciones parciales. Encontrar la solucin del problema con valor inicial Y" +4Y =d t ) , y(0) =3, y'(0) =- l. AI tomar la transformada de Laplace de la ecuacin diferencial y aplicar las condiciones iniciales, se obtiene s'Y(s) - 3.5 +1 +~ Y ( s ) =G(s), o bien, 348 La transformada de Laalace Obsrvese que los trminos primero y segundo del segundo miembro de la ecuacicin (I S) contie- nen la dependencia de Y(s) con respecto a las condiciones iniciales y la funcin de fuerza, respectivamente. Es conveniente escribir Y(.) en la forma Entonces, si se aplican los renglones 5 y 6 de la tabla 6.2.1 y el teorema 6.6.1, se obtiene y =3 cos 2t - '2 sen 21 +f sen 2(t - t-)g(r) dt-. ,r: (20) Si se da una funcin de fuerza g especifica, entonces puede evaluarse la integral de la ecuacin (20) (mediante mtodos numricos, de ser necesario). El ejemplo 2 ilustra el poder de la integral de convulcin como herramienta para escribir l a solucin de un problema con valor inicial en trminos de una integral. De hecho, es posible proceder de manera bastante parecida en problemas ms generales. Considrese el problema que consta de la ecuacin diferencial ay" t b y ' t cy =g($ (21) en donde a, b, y c son constantes reales y g es una funcin dada, junto con las condiciones iniciales El problema con valor inicial (21), (22) a menudo se menciona como problema de entra- da-salida. Los coeficientes a, b y c describen las propiedades de algn sistema fsico y g(t) es la entrada al sistema. Los valores y, y y b describen el estado inicial y la solucin y es la salida en el instante t . Al tomar la transformada de Laplace de la ecuacin (21) y aplicar las condiciones inicia- les (22), se obtiene (as' t bs +c)Y(s) - (as +b)yo - ay; =G(s). Si se hace entonces es posible escribir Por consiguiente, 6.6 Integral de convolucin 349 en donde 4(t) =Z" { @(s)} y V( t ) =T'{Y(s)}. Obsrvese quey =+(t) es la solucin del problema con valor inicial ay'+ by'cy =O, y(0) =yo, ~ ' ( 0 ) =y; (26) Obtenido a partir de las ecuaciones (21) y (22) al hacer g(t) igual a cero. De manera seme- jante, y =V( t ) es la solucin de ay"+ by'+cy =g(t), y(0) =O, ~'(0) =O, (27) en la cual cada uno de los valores de y, y y; se han sustituido por cero. Una vez que se cuenta con valores especficos de a, b, y c, es posible encontrar , 4( t ) = Lf-'{@(s)} al utilizar la tabla 6.2.1, tal vez junto con una traslacin o un desarrollo en fracciones parciales. Para encontrar V( t ) =2"{Y(s)} es conveniente escribir "(S) como 'Y b) =H(s)G(s), (28) en donde H(s) =(as2 +bs +c)-'. La funcin H se conoce como funcin de tran~ferencia,~ y slo depende de las propiedades del sistema de consideracin; es decir, H(s) queda deter- minada por completo por los coeficientes a, b, y c. Por otra parte, G(s) slo depende de la excitacin externa g(t) que se aplica al sistema. Por el teorema de convolucin, es posible escribir en donde h(t ) =2?'{H(s)} y g(r) es la funcin de fuerza dada. Para lograr una mejor comprensin de la importancia de h(t), se considerar el caso en el que G(s) =1; como consecuencia, g(t ) =S( t ) y Y(s) =H(s). Esto significa quey =h(t ) es la solucin del problema con valor inicial ay'' +by' +CY =d(t), y(0) =O, y'(0) =O; (30) obtenida a partir de la ecuacin (27) al sustituir g(t) por S(t ). Por tanto, h(t) es la respuesta del sistema a un impulso unitario aplicado en t =O y es natural nombrar a h(t) como res- puesta al impulso del sistema. Entonces, la ecuacin (29) afirma que V( t ) es la convolucin de la respuesta al impulso y la funcin de fuerza. Con referencia al ejemplo 2, se observa que, en ese caso, la funcin de transferencia es H(s) =l/(s2 +4) y que la respuesta al impulso es h( t ) =(sen 2t)/2. Tambin, los dos primeros trminos del segundo miembro de (20) constituyen la funcin +(t), la solucin de la ecuacin homognea correspondiente que satisface las condiciones iniciales dadas. Problemas 1. Establezca las propiedades conmutativa, distributiva y asociativa de la integral de convolucin. Esta terminologa surge del hecho de que H(s) es la razn de las transformadas de la salida y la entrada del problema (27). 350 La transformada de Laalace ( a) f * g=g* f (b) f * (91 +92) =f * 91 +f * 92 ( 4 f * (Y * h) =(f * 9) * h necesariamente es igual a f(t). 2. Encuentre un ejemplo diferente al que se da en el texto que muestre que (f * l)(t) no 3. Demuestre, por medio del ejemplof(t) =sen f, quef * f no necesariamente es no negativa. En cada uno de los problemas 4 a 7 encuentre la transformada de Laplace de la funcin dada. 4. ,f(t) =J; ( 2 - 2) 2 cos 22 d? 5. .f( t ) =J; e -. ( t ) sen ? d.r 6. f ( t ) = ( t - ?)er dr 7. f ( t ) =J isen(t - 7)cos T d z En cada uno de los problemas 8 a 11encuentre la transformada inversa de Laplace de la funcin dada al aplicar el teorema de convolucin. 1 8. F( s) = S4(S2 +1) I 10. F( s) = ( S +1)2(s2 +4) 9. F(s) = S (S +1)(s2 +4) En cada uno de los problemas 12 a 19 exprese la solucin del problema con valor inicial dado en trminos de una integral de convolucin. 12. y +0 2 y =g(t); y( 0) =o, y(0) =1 13. y +2y +2y =sen at; y( 0) =O, y(0) =O 14. 4y +4y +17y =g(t); y(0) =O, y(0) =O 15. y +y +$y =1 - u,(t); y(0) =1, y(0) =- 1 16. y +4y +4y =g(t); y( 0) =2, ~(0) =- 3 17. y +3y +2y =COS at; y(0) =1, y(0) =O 18. y - y =g( t ) ; ~( 0) =O, ~(0) O, y(0) =O, ~(0) =O 19. y +5y +4y =g(t); ~( 0) =1, y(0) =O, y(0) =O, ~(0) =O 20. Considere la ecuacin m +J; 4 t - 5MO d5 =f ( t ) , en la que f y k son funciones conocidas y ha de determinarse 4. Dado que la funcin desconocida 4 aparece bajo un signo integral, la ecuacin dada se llama ecuacin inte- gral; en particular, pertenece a una clase de ecuaciones integrales conocidas como ecua- ciones integrales de Volterra. Calcule la transformada de Laplace de la ecuacin integral dada y obtenga una expresin para 2{ $( t ) } en trminos de las transformadas 2{ f(t)} Y 2 { k ( t ) } de las funciones dadasfy k. La transformada inversa de 2(4(t )} es la solucin de la ecuacin integral original. 21. Considere la ecuacin integral de Volterra (ver el problema 20). 40) +fd ( t - 5)9(5) d5 =sen 2. a) Demuestre que si u es una funcin total que u(t) =+(f), entonces u(t) +u(t ) - tu(0) - u( 0) =sen 2t. 6.6 Integral de convolucin 351 *22. b) Demuestre que la ecuacin integral dada es equivalente al problema con valor inicial u" (t ) +u( t ) =sen 2t; u(0) =O, ~'(0) =O. c) Resuelva la ecuacin integral dada mediante la aplicacin de la transformada de Laplace. d) Resuelva el problema con valor inicial del inciso b) y compruebe que la solucin es la misma que la obtenida en c). La tautcrona. Un problema de inters en la historia de las matemticas es la de encon- trar la tautcrona: la curva por la cual una partcula se deslizara libremente slo bajo la accin de la gravedad y llega a laparte inferior de esa curva en el mismo tiempo, sin importar su punto de partida sobre la misma. Este problema surgi en la construccin de un reloj de pndulo cuyo periodo es independiente de la amplitud de su movimiento. La tautcrona fue descubierta por Christian Huygens (1629-1695) en 1673 mediante mto- dos geomtricos y posteriormente Leibniz y J akob Bernoulli lo hicieron aplicando argu- mentos analticos. Lasolucin de Bernoulli (en 1690) fue una de las primeras ocasiones en las que se resolvi de manera explcita una ecuacin diferencial. En la figura 6.6.2 se muestra la configuracin geomtrica.El punto de partida P(a, b) est unido al punto terminal (O, O) por el arco C. La longitud del arco S se mide desde el origen y f ( f ) denota la razn de cambio de S con respecto a y: ds [ (~;)2]112 S ( y ) = - - = 1 + - . dY Por el principio de conservacin de la energa se deduce que el tiempo T(b) necesario para que una partcula se deslice de P al origen es T(b) =-" fo dy . J29 0 6 (ii) a) Suponga que T(b) =To, una constante, para cada b. Al tomar la transformada de Laplace de la ecuacin (ii) en este caso y aplicar el teorema de convolucin, demuestre FIGURA 6.6.2 Latautcrona. (iii) X 352 La transformada de Laplace en seguida, demuestre que Sugerencia: ver el problema 27 de la seccin 6.1. b) Si se combinan las ecuaciones (i) y (iv), demuestre que en donde CY =gT$n2. c) Aplique la sustitucin y =2a sen2(8/2) para resolver la ecuacin (v) y demuestre que x =a(@ +sen O), y =a( 1 - cos 0). ( 4 Las ecuaciones (vi) pueden identificarse como las ecuaciones paramtricas de una cicloide. Por tanto, la tautcrona es un arco de cicloide. BI BLI o GmFh Los libros enumerados a continuacin contienen informacin adicional sobre la transformada de Laplace y sus aplicaciones: Churchill, R. V., Operational Mathematics (3rd ed.)(New York: McGraw-Hill). Doetsch, C., Introduction to the Theory and Applications of the Laplace Transform (New York: Springer). Kaplan, W., Operational Methods for Linear Systems (Reading, Mass: Addison-Wesley). Kuhfittig, P. K. E, Introduction to the Laplace Transform (New York: Plenum). Miles, J . W., Integral Transform in AppfiedMathemafics (London: Cambridge University Press). Rainville, E. D., The Laplace Transform:An Introduction (New York: Macmillan, 1963). Cada uno de los libros mencionados contiene una tabla de transformadas. Tambin existen tablas exten- sas; ver por ejemplo, Erdelyi, A. (ed.), Tables oflntegral Transforms (vol. l)(New York: McGraw-Hill). Roberts, G. E., y Kaufman, H., Table ofLaplace Transforms (Philadelphia: Saunders). Un anlisis adicional sobre funciones generalizadas puede encontrarse en Lighthill, M. J ., FourierAna1ysi-z and Generalized Functions (London: Cambridge University Press). Sistemas de ecuaciones lineales de primer orden Existen muchos problemas fsicos que comprenden varios elementos separados vinculados entre s de alguna manera. Por ejemplo, las redes elctricas presentan esta caracterstica, como la tienen algunos problemas de la mecnica o de otros campos. En estos casos y en casos semejantes, el problema matemtico correspondiente consta de un sistema de una o ms ecuaciones diferenciales, que siempre es posible escribir como ecuaciones de primer orden. En este captulo se abordarn los sistemas de ecuaciones lineales de primer orden, con la aplicacin de algunos de los aspectos elementales del lgebra lineal para unificar la presentacin. 7.1 Introduccin Los sistemas de ecuaciones diferenciales ordinarias simultneas surgen de manera natural en los problemas que incluyen varias variables dependientes, cada una de las cuales es una funcin de una sola variable independiente. La variable independiente se denota por t, y x,, x2, x3, . . . representan variables dependientes que son funciones de t. La derivacin con respecto a t se indica con un apstrofo. Por ejemplo, considlese el sistema resorte-masa de la figura 7.1.1. Las dos masas se mueven sobre un superficie sin friccin bajo la influencia de las fuerzas externas F, ( f ) y F2(t) y tambin estn restringidas por los tres resortes cuyas constantes son k,, k, y k3, respectivamente. Si se aplican argumentos semejantes a los de la seccin 3.8, se encuentran las siguientes ecuaciones para las coordenadas x1 y x2 de las dos masas: 354 Sistemas de ecuaciones lineales de primer orden FIGURA 7.1.1 Sistema resorte-masa con dos grados de libertad. En el problema 17 se describe una deduccin de las ecuaciones (1). A continuacin, considrese el circuito paralelo LRC que se muestra en la figura 7.1.2. Sean V la cada de voltaje a travs del capacitor e I la corriente que pasa por la inductancia. Con referencia a la seccin 3.8 y al problema 18 de esta seccin, es posible demostrar que el voltaje y la corriente son regidas por el sistema de ecuaciones d l V -" - dt L' dV I v dt C RC' " - en donde L es la inductancia, C la capacitancia y R la resistencia. Como ejemplo final, se menciona el problema depredador-presa, uno de los problemas hndamentales de la ecologa matemtica, que se analiza con ms detalle en la seccin 9.5. Dentese por H(tj y P(t) las poblaciones de dos especies en el instante t, una de las cuales ( P) devora a la otra (H). Por ejemplo, P(t) y H(t j pueden ser el nmero de zorros y conejos, respectivamente, en un bosque, o el nmero de percas y peces luna (que son devorados por los percas) en un estanque. Sin la presa, los depredadores disminuirn, y sin el depredador, la presa aumentara. Lotka y Volterra propusieron en 1925 en un modelo matemtico que muestra como es posible mantener un equilibrio ecolgico cuando estn presentes el depredador y su presa. El modelo consta del sistema de ecuaciones diferenciales dHj dt =a, H - b, HP, dPj dt =-a,P +b2HP, conocidas como ecuaciones del depredador-presa. En las ecuaciones (3) el coeficiente de a, es el ndice de natalidad de la poblacin H, de manera semejante, a2 es el ndice de morta- lidad de la poblacin P. Los trminos HP de las dos ecuaciones modelan la interaccin de las dos poblaciones. Se supone que el nmero de encuentros entre depredador y presa es proporcional al producto de las poblaciones. Dado que cualquiera de esos encuentros tien- 7.1 Zntroduccion 355 Ejemplo 1 x; =X2' x; =- (k/ m)x, - ( y/ m) x2 +F(t)/m. C . , I , I \ R L .. , FIGURA 7.1.2 Circuito LRC paralelo de a ser bueno para el depredador y malo para la presa, entonces el signo de HP es negativo en la primera ecuacin y positivo en la segunda. Los coeficientes b, y h, son los coeficien- tes de interaccin entre depredador y presa. Existe una relacin importante entre los sistemas de ecuaciones de primer orden y las ecuaciones simples de orden superior. En primer lugar considrese el siguiente ejemplo. El movimiento de cierto sistema resorte-masa (ver el ejemplo 3 de la seccin 3.8) se descnbe por la ecuacin diferencial de segundo orden u" +0.125~' +u =O. (4) Escribir de nuevo esta ecuacion como un sistema de ecuaciones de primer orden. de la ecuacion (4) se obtiene Sean x1 =u y x2 =u'; entonces se deduce que x; =x2. Adems, U" =x;. Al sustituir u, u' y U'' x; +0. 125~~ =x! =U. Por tanto, x, y x2 satisfacen el siguiente sistema de dos ecuaciones diferenciales de primer or- den: La ecuacin general de movimiento de un sistema resorte-masa, mu" +yu' +ku =F(t), (6) puede transformarse en un sistema de ecuaciones de primer orden de la misma manera. Si se hacex, =u y x2 =u' y se procede como en el ejemplo 1 rpidamente se obtiene el sistema De hecho, una ecuacin arbitraria de n-simo orden y(") =F(t, y, y' , . . . , y("-' )) (8) siempre puede reducirse a un sistema de n ecuaciones de primer orden. Para demostrar que esto es cierto, se extiende el mtodo del ejemplo 1 mediante la introduccin de las variables x,, x2, . . . , xn definidas por . .. .. 356 , . -~ ___ Sistemas de ecuaciones lineales de primer orden xh-1 =x,, y, por l aecuacicin (8) x; =F( r, X, : sz, . . . , xn) . Las ecuaciones (10) y ( I 1) son un caso especial del sistema ms general x;=Fl ( t , XI, x2, . . . , .xn): x:, =F,(t, X I , Xz, . . . , xn). De manera semejante, el sistema (1) puede reducirse a un sistema de cuatro ecuaciones de iximer orden de la forma (12), mientras que los sistemas (2) y (3) ya se encuentran en esta forma. De hecho, los sistemas de l aforma (1 2) incluyen casi todos los casos de inters, por lo que gran parte de la teora ms avanzada de ecuaciones diferenciales se dedica a estos sistemas. Se dice que el sistema (12) tiene una solucin sobre el intervalo I: LY <t </3 si existe un conjunto de !I funciones. xI =dl(& . . . , x,, =4,(t), (13) diferenciables en todos los puntos en el intervalo I y que satisfagan el sistema de ecuaciones (12) en todos los puntos de este intervalo. Adems del sistema dado de ecuaciones diferen- ciales tambin pueden darse condiciones iniciales de la forma x,(r,) =x:, x,(t,) =x!, . . . x,(t,) =x,", (14) en donde to es un valor especificado de t en I y x:, . . . , x: son nmeros prescritos. Las ecuaciones diferenciales (12) y las condiciones iniciales (14) juntas forman un problema con valor inicial. Una soluci6n (13) puede considerarse como un conjunto de ecuaciones paramtricas en un espacio n-dimensional. Para un valor dado de t , las ecuaciones (13) dan valores de las coordenadas ,Y,, . . . , x,, de un punto en el espacio. A medida que t cambia, las coordenadas en general tambin lo hacen. La coleccin de puntos correspondientes a cy <t <fi forma una curva en el espacio. A menudo resulta til pensar en la curva como la trayectoria de una partcula que se desplaza segn el sistema de ecuaciones diferenciales (12). Las condicio- nes iniciales (14) determinan el punto de partida de la partcula en movimiento. A fin de garantizar que el problema con'valor inicial (12), (14) tenga una solucin nica, es necesario imponer ciertas condiciones sobre las funciones F, , F2, . . . , F,,. El siguiente 7.1 Introduccin 357 teorema es anlogo al 2.4.1, el teorema de existencia y unicidad para una sola ecuacin de primer orden. La demostracin de este teorema puede construirse al generalizar el argumento de la sec- cin 2.11, pero no se da aqu. Sin embargo, ntese que en las hiptesis del teorema nada se dice acerca de las derivadas parciales de F, , . . . , F, con respecto a la variable independien- te t. Tambin, en la conclusin no se especifica con exactitud, la longitud 2h del intervalo en el que existe la solucin y, en algunos casos, puede ser muy corto. Por ltimo, es posible establecer el mismo resultado con base en hiptesis algo ms dbiles, pero ms complica- das, de modo que el teorema segn se enuncia no es el ms general que se conoce y las condiciones dadas son suficientes, pero no necesarias, para que se cumpla la conclusin. Si cada una de las funciones F, , . . . , Fn de las ecuaciones (12) es una funcin lineal de las variables dependientes x,, . . . , xn, entonces se dice que el sistema de ecuaciones es lineal; en caso contrario, es no lineal. Por tanto, el sistema general de FI ecuacioncs lineales de primer orden es de la forma Si cada una de las funciones g,, . . . , g,,(t) es cero para toda ten intervalo I, entonces se dice que el sistema (15) es homogneo; de lo contrario, es no homogneo. Obsrvese que los sistemas (1) y(2) son lineales, pero pero que el sistema (3) es no lineal. El sistema (1) es no homogneo a menos que F, (t) =F2(t) =O, en tanto que el sistema (2) es homogneo. Para el sistema lineal (15), el teorema de existencia y unicidad es ms sencillo y a la vez tiene una conclusin ms poderosa. Es anlogo a los teoremas 2.2.1 y 3.2.1. Ntese que, en contraste con la situacin para un sistema no lineal, la existencia y unicidad de la solucin de un sistema lineal queda garantizada en todo el intervalo en el que se 358 Sistemas de ecuaciones lineales de arimer orden satisfacen las hiptesis. Ademis, para un sistema lineal los valores iniciales x:, . . . , .Y: en t =t o son completamente arbitrarios, mientras que en el caso no lineal el punto inicial debe estar en la regin R definida en el teorema 7.1.1. El resto de este captulo se dedica a sistemas de ecuaciones lineales de primer orden (los sistemas no lineales se incluyen en el anlisis en los captulos 8 y 9). En la presenta- cin se utiliza notacin matricial y se supone que el lector est familiarizado con las propiedades de las matrices. En las secciones 7. 2 y 7. 3 se resumen los hechos necesarios acerca de las matrices; en cualquier libro elemental sobre Algebra lineal se pueden encon- trar ms detalles. En cada uno de los problemas 1 a 4, reduzca l aecuacin dada a un sistema de ecuaciones de primer orden 2. u" +0.5~' +2u =3 sen t 4. U"" - LI =o 5. Considere el problema con valor inicial U'' +p(t)u' +q(t )u =g(t), u(0) =uo% u'(0) =u;,. Transfrmelo en un problema con valor inicial para dos ecuaciones de primer orden. 6. Reduzca el sistema (1) a un sistema de ecuaciones de primer orden de la forma (12). 7. Algunas veces es posible transformar los sistemas de ecuaciones de primer orden en una sola ecuacin de orden superior. Considere el sistema y' , - - - 7 "Yl +x2. .Y; =.Yl - 2s2 a) Despeje S , en la primera ecunci6n y sustituya la expresin resultante en la segunda ecuacin, ob&endo as una ecuacin de segundo orden para x*. Resuelva esta ecuacin para .vl y, a continuacin, dctermine tambin ,Y*. b) Encuentre la solucicin del sistema dado que tambin satisfaga las condiciones iniciales c) Trace la curva, para r 2 O, dada paramtricamente por las expresiones para x1 y s 2 obtenidas en el inciso b). S, ( O) =2, .Y,(O) =3. En cada uno de los problemas 8 a 12 proceda como en el problema 7 para transformar el sistema dado en una sola ecuacin de segundo orden. Despus, resuelva parax, y x2,,y haga que se cumplan las condiciones iniciales. Por ltimo, trace la grfica de la soluclon para f 2 o. x. \'i =3z, - ?.Y2, .Y,(O) =3 9. .Y; 1. 25. ~~ +0 . 7 5 . ~~, ~~( 0 ) =- 2 .x; =2.\-, - ?.Y2. .Y,(O) =4~ .X; =0. 75. ~~ +1.25~,, ~~( 0 ) =1 I O. S ' ! =.Yl - 2s2, +,(O) =- 1 11. x; =ZX,, X,(O) =3 .x; =3.YI - 4x2, x,(0) =2 x; =-2s,. X*(O) =4 12. .Y; =-0.5x, +?.Y2. .Yl(0) =- 2 .Y> =- 2.~1 - O. 5 . ~ 2 . - Y ~(O) =2 13. Transforme las ecuaciones ( 2) del circuito paralelo en una sola ecuacin de segundo 11. Dcmuestre que si a , , , u]:, u 2 , y u,, son constantes en las que a,: y no son cero, y si funciones g1 y g2 son difcrenciables, entonces el problema con valor inicial orden. %I Introduccin 359 x; =a l l X l +a12x2 +s&), x,@) =4 x; =aZ1xI +a22x2 +g2( t ) , x2(o) =4 puede transformarse en un problema con valor inicial para una sola ecuacin de segundo orden. Es posible efectuar el mismo procedimiento si a, , , . . . , a2, son hnciones de t'! 15. Considere el sistema lineal homogneo x' =P, l ( t ) X +P12(f)Yi Y' =P 2 l W +P22WY. Demuestre que si x =x,(t), y =yl ( t ) y x =x,(t), y =y2(t) son dos soluciones del sistema dado, entonces x =c,x,(t) +c2x2(t), y =c, y, (t) +c2y2(t) tambin es una solucin para cualesquiera constantes c, y c2. Este es el principio de superposicin. 16. Seanx =x, ( t ) , y =yl ( t ) y x =x, ( t ) , y =y2( [ ) dos soluciones cualesquiera del sistema lineal no homogneo. x' =Pl l ( t ) X +P12WY +sl(tX Y' =PZI(t)X +P22(t)Y +.qZ(t). Demuestre que x =xl(t) -x,(& y =yl ( t ) -y2(t) 17. Las ecuaciones (1) pueden deducirse al trazar un diagrama de cuerpo libre en el que se muestren las fuerzas que actan sobre cada masa. En la figura 7.1.3~ se muestra la situa- cin si los dos desplazamientos, x, y x2, de las dos masas son positivos (hacia la derecha) y x2 >x*, entonces los resortes 1 y 2 se alargan y el 3 se comprime, lo que da lugar a las fuerzas que se indican en la figura 7.1.3b. Aplique la ley de Newton ( F =ma) para dedu- cir las ecuaciones (1). Y FIGURA 7.1.3. a) Los dos desplazamientos x1 y x2 son positivos. b) Diagrama de cuerpo libre del sistema resorte-masa. Circuitos elctricos. La teora de los circuitos elctricos, como el que se muestra en la figura 7.1.2, que constan de inductancias, resistores y capacitores, se basa en las leyes de Kirchhoff 1) El flujo neto de corriente en cada nodo (o unin) es cero; 2) !acada neta de voltaje alrededor de cada circuito cerrado es cero. Ademas de las leyes de Kirchhoff tambin se cuenta con la relacin entre la corriente Z, en amperes, que pasa por cada elemento del circuito y la cada de voltaje V, en volts, a travs de elemento; a saber, V =RI; R =resistencia en ohms dV C" =I . dt ' C =capacitancia en farads 360 Sistemas de ecuaciones lineales de primer orden d l L"= v. dt ' L =inductancia en henrys. Las leyes de Kirchhoff y la relacin corriente-voltaje para cada elemento del circuito propor- cionan un sistema de ecuaciones algebraicas y diferenciales a partir de las cuales es posible determinar el voltaje y la corriente en todo el circuito. Los problemas 18 a 20 ilustran el proccdimiento que se acaba de describir. 18. Considere el circuito que se muestra en la figura 7.1.2. Sean I, , I2 e Z3 la corriente que pasa por el capacitor, el resistor y la inductancia, respectivamente. Demanera semejante, sean Y,, V2 y V3 las cadas de voltaje correspondientes. Las flechas denotan las direccio- nes arbitrariamente elegidas en que se tomarn como positivas las corrientes y las cadas de voltaje. a) Aplique la segunda ley de Kirchhoff a la espira cerrada superior del circuito y de- muestre que "; - v2 =o. (ij v2 - v3 =o. (ii) I, +I2 +I3 =o. (iii) De manera semejante, demuestre que b) Aplique la primera ley de Kirchhoff a cualquier nodo del circuito y demuestre que c) Aplique la relacin corriente-voltaje a cada elemento del circuito para obtener las ecuaciones CV; =I , , V, =RI , , LI; =V,. (iv) d) Elimine V2, V3, I, e I2 de las ecuaciones (i) a (ivj para obtener C V - - I " LI; =VI . VI 1 - R' (VI R =lohrn R =2 ohms v L =1 henry C = - farad 2 FIGURA 7.1.4 Circuito del problema 19. Observe que si en las ecuaciones (v) se eliminan los subindices, entonces se obtiene el sistema (2) del texto. 19. Considere el circuito que se muestra en la figura 7.1.4. Aplique el mtodo descrito en el problema 18 para demostrar que la corriente Z que pasa por la inductancia y el voltaje V a travs del capacitor satisfacen el sistema de ecuaciones diferenciales d l "=- I - v, dt 7.2 Repaso de matrices 361 dV - = 2 I - V dt 20. Considere el circuito que se muestra en la figura 7.1.5. Aplique el mtodo descrito en el problema 18 para demostrar que la corriente I que pasa por la inductancia y el voltaje V a travs del capacitor satisfacen el sistema de ecuaciones diferenciales d l dc L - =-R,I - V, dV V C"1". dc R2 FIGURA 7.1.5 Circuito del problema 20. 7.2 ReDaso de matri ces Por razones tericas y de clculo es conveniente considerar algunos de los resultados de la teora de matrices' en el problema con valor inicial para un sistema de ecuaciones diferen- ciales lineales. Para efectos de referencia, esta seccin y la siguiente se dedican a presentar un breve resumen de los hechos que se necesitarn ms tarde. En cualquier libro elemental sobre lgebra lineal pueden encontrarse ms detalles. Sin embargo, se supone que el lector est familiarizado con los determinantes y la manera de evaluarlos. Las matrices se designan por letras maysculas negritas A, B, C, . . . , en ocasiones se usan maysculas griegas en negritas @, Y ,. . . . Una matriz A consiste en un arreglo rectan- gular de nmeros, o elementos, dispuestos en m renglones y n columnas, es decir, I Las propiedades de las matrices fueron estudiadas con amplitud por primera vez en 1858, en un artculo del algebrista ingls Arthur Cayley (1821-1895), aunque la palabra matriz la introdujo su buen amigo J ames Sylvester (1814-1897), en 1850. Cayley realiz parte de su mejor trabajo en matemticas mientras ejerca como abogado, de 1849 a 1863; entonces se volvi profesor de matemticas en Cambridge, puesto que con- serv durante el resto de su vida. Despus del trabajo fundamental de Cayley, el desarrollo de la teora de matrices avanz con rapidez, con contribuciones importantes de Charles Hermite, Georg Frobenius y Camille J ordan, entre otros. 362 Sistemas de ecuaciones lineales de vrimer orden Se dice que A es una matriz de m x n . Aunque en este capitulo a menudo se supondr que los elementos de ciertas matrices son nmeros reales, en este seccin se supone que los elementos de las matrices pueden ser nmeros complejos. El elemento que se encuentra en el i -sirno rengln y en la j-sima columna se designa como a. ., en donde el primer subndice identifica su rengln y el segundo su columna. Algunas veces se utiliza la notacin (a;,) para denotar la matriz cuyo elemento genrico es a. Asociada con cada matriz est la matriz AT, conocida como transpuesta de A, y que se obtiene a partir de A al intercambiar los renglones y las columnas de sta. Por tanto, si A_= (af , ), entonces AT =(u,;). Tambin el conjugado complejo de aj j se denotar por Ij y por A se denotar la matriz que se obtiene de A al sustituir cada elemento a,r por su conjugado ij. LA matriz A se llama conjugada de A. Tambin es necesario considerar la transpuesta de la matriz conjugada AT. Esta matriz se llama adjunta de A y se denota por A". ' 1 ( J . Por ejemplo, sea 3 4+3i - 5 + 2 i Entonces Para los efectos de este texto, se tiene un inters particular en dos tipos algo especiales de matrices: Las matrices cuadradas, que tienen el mismo nmero de renglones y de colum- nas, es decir, m =n y los vectores (o vectores de columna), que pueden concebirse como matrices de n x 1 o matrices que tienen una sola columna. Se dice que las matrices cuadra- das que tienen n renglones y n columnas son de orden n. Los vectores (columna) se denota- rn por letras minsculas negritas x, y, 5, )], . . . La transpuesta xT de un vector columna n x 1 es un vector rengln de 1 x n ; es decir, la matriz que consta de un rengln cuyos elemen- tos son los mismos que los elementos en las posiciones correspondientes de x. Propiedades algebraicas. 1. Igualdad. Se dice que dos matrices A y B de m x n son iguales si sus elementos correspondientes son iguales; es decir, si ai, =bij para cada i y j . 2. Cero. El smbolo O se usar para denotar la matriz (o vector) cada uno de cuyos elementos es cero. 3. Adicin. La suma de dos matrices A y B de tn x n se define como la matriz obtenida al sumar elementos correspondientes: A +B =(ai , ) +( bl j ) =( a l j +bf j ) (2) Con esta definicin se deduce que la adicin de matrices es conmutativa y asociativa, de modo que A+ B= B+ A, A+ ( B+ C) = ( A+ B) + C. ( 3) 4. Multiplicacin por un nmero. El producto de una matriz A y un nmero complejo (Y se define como sigue: 7.2 Repaso de matrices 363 (YA =a(a..) =((Ya..). I I (4) Las leyes distributivas a(A +B) =(YA +aB, (a +P)A =aA +PA ( 5) se satisfacen para este tipo de multiplicacin. En particular, la negativa de A, denotada por -A, se define por -A =(-1)A. (6) 5. Sustraccin. La diferencia A - B de dos matrices de m x n se define por A- B=A+( - B) . (7) Por tanto, (u..) - (b..) =( a, . - b..) I J I J 11 (8) que es semejante a la ecuacin (2). 6. Multiplicacin. El producto AB de dos matrices se define siempre que el nmero de columnas del primer factor sea igual al nmero de renglones del segundo. Si A y B son matrices de m x n y de n x r, respectivamente, entonces el producto C =AB es una matriz de m x r. El elemento en el i-simo rengln y en la j-sima columna de C se encuentra al multiplicar cada elemento del i-simo rengln de A por el elemento correspondiente de la j-sima columna de B y despus sumar los productos resultantes. Simblicamente, n cij = a,bkj. k= 1 Es posible demostrar por clculo directo que la multiplicacin de matrices satisface la ley asociativa (AB)C =A(BC) (10) y la ley distributiva A(B +C) =AB +AC. (11) Sin embargo, en general, la multiplicacin de matrices no es conmutativa. A fin de que los productos AB y BA existan y sean del mismo tamafio, es necesario que A y B sean matrices cuadradas del mismo orden. Incluso en ese caso, no necesariamente los dos productos son iguales, de modo que, en general AB #BA. (12) Ejemplo 1 Para ilustrar la multiplicacin de matrices, as como el hecho de que sta no necesariamente es $ conmutativa, considrense las matrices -3- A=[: -2 - I ) , B=[; -1 1 -!I. 2 - 1 364 Sistemas de ecuaciones lineales de arimer orden Con base en ladefinicin de multiplicacin que se da en la ecuacin (9) se tiene 2 - 2 +2 1 +2 - 1 - 1+0+1 O + O - 1 4 +1 +2 2- 1- 1 - 2 +O +l , 2 De manera semejante, se encuentra que o -3 B A= (1 -4 i) 4 - 5 Es evidente que AB #BA. 7. Multiplicacin de vectores. La multiplicacin de matrices tambin se aplica como un caso especial si las matrices A y B son los vectores rengln y columna de 1 x n y n x 1, respectivamente. Si se denotan estos vectores por xT y y se tiene El resultado de una operacin de este tipo es un nmero (complejo) y por l a ecuacin (13) se concluye directamente que xTy =yTx, xT(y +Z) =xTy +X ~ Z , ( U X ) ~ J J =c((x~Y) =X"(UY). (14) Existe otro tipo muy ti l de multiplicacin vectorial, que tambin se define para dos vectores cualesquiera que tengan el mismo nmero de componentes.Este producto, denota- do por (x, y ) , se denomina producto escalar o interno y se define por El producto escalar tambin es un nmero (complejo) y, al comparar las ecuaciones (13) y (15), se ve que (x, y) = . ' y . (1 6) De l a ecuacin (15) se deduce que ~ (x, Y) =(y, x), (x, y +z) =(x, y) +(x, 4, ( 1 7 ) (@x Y) =&(X, y), (x, ay) =m , y). Ntese que aun si el vector x tiene elementos con partes imaginarias diferentes de cero, el producto escalar de x consigo mismo da lugar a un nmero real no negativo, 7.2 Repaso de matrices 365 La cantidad no negativa (x, que a menudo se denota por ~ ~ x ~ ~ , se llama longitud o magnitud de x. Si (x, y) =O, entonces se dice que los dos vectores x y y son ortogonales. Por ejemplo, los vectores unitarios i, j, k de la geometra vectorial tridimensional forman un conjunto ortogonal. Por otra parte, el producto de matrices n XTX =1 xi" i = 1 puede no ser un nmero real. Si todas las componentes del segundo factor de las ecuaciones (13) y (15) son reales, entonces los dos productos son idnticos y se reducen al producto punto que suele encontrarse en contextos fsicos y geomtricos con n =3. Por ejemplo, sea Entonces xTy =(i)(2 - i ) +(-2)(i) +(1 +i)(3) =4 +3i, (x, y) =(i)(2 +i) +(- 2)( - i ) +(1 +i)(3) =2 +7i, xTx =(i)2 +( -2)2 +(1 +i)2 =3 +2 , (x, x) =( i ) ( - i ) +(-2)(-2) +(1 +i)(l - i) =7. 8. Identidad. La identidad multiplicativa o simplemente la matriz I, se define por O 1 O . . . . . . ... De la definicin de multiplicacin de matrices, se tiene AI = l A= A (21) para cualquier matriz (cuadrada) A. De donde, la ley conmutativa se cumple para las matri- ces cuadradas si una de stas es la identidad. 9. Inversa. Para definir una operacin para matrices cuadradas, anloga a la divisin de nmeros, es nccesario determinar, para una matriz cuadrada A dada, otra matriz B tal que AB =I, en dondc I es la identidad. Si B existe, se denomina inversa multiplicafiva, o simplemente inversa, de A y se escribe B =A". Es posible demostrar que si A" existe, entonces AA-' =A- ~A =I. ( 22) 366 Sistemas de ecuaciones lineales de primer orden En otras palabras, la multiplicacin es conmutativa entre cualquier matriz y su inversa. Si A tiene una inversa multiplicativa A-], entonces se dice que A es no singular; de lo contrario, A es singular. Existen varias maneras de calcular -4" a partir de A, si se supone que existe. Una de ellas comprende el uso de determinantes. Asociado con cada elemento aij de una matriz dada se tiene el menor M. ., que es el determinante de la matriz que se obtiene al eliminar el i-simo rengln y la j-slma columna de la matriz original, es decir, el rengln y la columna que contienen a aj j . Tambin, asociado con cada elemento alj se tiene el cofactor Cij definido por la ecuacin c . =(-l)'+iM !J 11 iJ' (23) Si 3 =A-], es posible demostrar que el elemento general bij se expresa por Aunque la ecuacin (24) no es una manera eficiente2 para calcular A-l, sugiere una condicin que debe satisfacer A para que tenga una inversa. De hecho, la condicin es tanto necesaria como suficiente: A es no singular si y slo si det A #O. Si det A =O, entonces A es singular. Otra forma por lo comn mejor para calcular A" es mediante operaciones elementales sobre los renglones. Existen tres de esas operaciones: 1. Intercambio de dos renglones. 2. Multiplicacin de un rengln por un escalar diferente de cero. 3. Adicin de cualquier mltiplo de un rengln a otro rengln. Cualquier matriz A no singular puede transformarse en la identidad I mediante una secuen- cia sistemtica de estas operaciones. Es posible demostrar que si se efecta la misma se- cuencia de operaciones sobre I, sta se transforma en A-'. L,atransformacin de una matriz por una secuencia de operaciones elementales sobre los renglones suele mencionarse como reduccin respecto a los renglones. El siguiente ejemplo ilustra el proceso. Ejemplo 2 d Encontrar la inversa de 1 - 1 -1 A=( : -: i). La matriz A puede transformarse en la identidad I mediante la siguiente secuencia de opera- ciones. El resultado de cada paso se muestra en la columna de la derecha. * Paran grande, el nmero de multiplicaciones necesario para evaluar A" mediante la ecuacin (24) es propor- cional a n!. Si se aplican mtodos ms eficientes, como el procedimiento de reduccin respecto a los renglo- nes que se describe despus el nmero de multiplicaciones es proporcional slo a d . Incluso para valores pequeos (1; n (como n =4), los determinantes no son una herramienta que exija poco para calcular inversas y se preficri,n los mtodos de reduccin respecto a los renglones. 7.2 Repaso de matrices 361 a) Obtener ceros en las posiciones fuera de la diagonal en la primera CO- lumna al sumar (-3) veces el primer rengln al segundo y sumar (-2) veces el primer rengln al tercero. b) Obtener un uno en la posicin de la diagonal en la segunda columna al multiplicar el segundo rengln por 4. c) Obtener ceros en las posiciones fuera de la diagonal en la segunda co- lumna al sumar el segundo rengln al primero y sumar (-4) veces el segundo rengln al tercero. d) Obtener un uno en la posicin de la diagonal en latercera columna al multiplicar el tercer rengln por (-a. e) Obtener ceros en las posiciones fuera de la diagonal en la tercera co- lumna al sumar (-:) veces el tercer rengln al primero y sumar (-;) veces el tercer rengln al segundo. Si se efecta la misma secuencia de operaciones, en el mismo orden sobre I , se obtiene la si- guiente sucesin de matrices: -2 o 1 4 -2 1 3 1 Laltima de estas matrices es A", resultado que es posible comprobar por multiplicacin direc- 1 tacon la matriz original A. Este ejemplo se facilit ligeramente debido al hecho de que la matriz original A tena un uno en la esquina superior izquierda ( al , =1). En caso de no ser as, el primer paso es obtener un uno en esa posicin al multiplicar el primer rengln por l /ul l , en tanto que a, , #O. Si a,, =O, entonces es necesario intercambiar el primer rengln con algn otro para llevar un elemento diferente de cero a la posicin superior izquierda antes de seguir adelante. Funciones matriciales. Algunas veces es necesario considerar vectores o matrices cuyos elementos son funciones de una variable real t . Se escribe respectivamente. 368 Sistemas de ecuaciones lineales de primer orden Se dice que la matriz A(t) es continua en t =to, o sobre un intervalo abierto a <t <p, si cada elemento de A es una funcin continua en el punto o sobre el intervalo dados. De manera semejante, se dice que A(t) es diferenciable si cada uno de sus elementos es diferenciable, y su derivada dAldt se define por es decir, cada elemento de dA/dt es la derivada del elemento correspondiente de A. De la misma manera, la integral de una funcin matricial se define como A(t) dt =(J: aij(t) dt). Por ejemplo, si A(t) =(4' cos t 1% entonces A'(t) = (,yt -sent ), Ji A(t) dt =(: ' y 2) . Muchas de las reglas del clculo elemental pueden extenderse con facilidad a las funciones matriciales; en particular, d dA - (CA) = c -, en donde C es una matriz constante; (28) dt dt d dA dB dt dt dt - (A +B)=- +- ; d dB dA dt dt dt - (AB) =A - +- B. En las ecuaciones (28) y (30) es necesario tener cuidado en cada trmino para evitar que se intercambie de manera inadvertida el orden de la multiplicacin. Las definiciones expre- sadas por las ecuaciones (26) y (27) tambin se aplican como casos especiales a los vectores. Problemas & 7.2 Repaso de matrices 369 2. Si A = 3+2i l +i - 1+2i ) 2- i y B=( i 2 -2i 3 ) ' encuentre (a) A - 2B (b) 3A +B (c) AB (d) BA 3. Si A =(-; O -$ y B = (-: -: -!), 1 1 2 2 -1 encuentre (a) AT (b) BT (c) AT +BT (d) (A +B)T 4. Si A = encuentre (a) AT (b) .& (c) A* 2 -1 2 1 -1 5. Si A =(i -; :j y B =(-; a I), verifique que 2(A +B) =2A +2B. 6.Si A=(-: 1 -2 -:), o B=(-; 2 1 - t C =( i 2 1 0 ; -;I , verifique que (a) (AB)C =A(BC) (b) (A +B) +C =A +(B +C) (c) A(B +C) =AB +AC 7. Demuestre cada una de las siguientes leyes del lgebra matricial: (a) A +B =B +A (b) A +(B +C) =(A +B) +C (e) A(BC) =(AB)C (f) A(B +C) =AB +AC (c) @(A +B) =UA +UB (d) (U +B)A =UA +PA -1 +i 8. Si X =( ; i ) y y =( 2 ), encuentre 1- i 3- i (a) XTY (b) YTY (4 (x, Y) ( 4 (Y, Y) 1 - 2i 9. Si x =( ) Y y =( 3 i ), demuestre que 1 +2i (a) XTY =Yrx (b) (x. Y) =(Y, x) En cada uno de los problemas 10 a 19, calcule la inversa de la matriz dada, o bien demuestre que esta ltima es singular. 10. ( ' 4) -2 3 11. (; -;) 12. f .." . . . .. .. I 370 Sistemas de ecuaciones lineales de primer orden 20. Demuestre que si A es no singular, entonces A" queda determinada de manera nica; es decir, demuestre que no puede haber dos matrices diferentes B y C tales que AB =I y AC=I . 2 l . Demuestre que si A es no singular entonces AA" =A"A; es decir la multiplicacin es conmutativa entre cualquier matriz no singular y su inversa. 7.3 Sistemas de ecuaciones algebraicas lineales; independencia l i neal , eigenvalores, eigenvectores 371 En esta seccin se repasan algunos resultados del lgebra lineal que son importantes para la resolucin de sistemas de ecuaciones diferenciales lineales. Algunos de estos resultados se demuestran con facilidad y otros no; dado que slo se tiene inters en resumir algo de informacin til, en ningn caso se dan indicaciones sobre las demostraciones. Todos los resultados de esta seccin dependen de algunos hechos bsicos acerca de la resolucin de sistemas de ecuaciones algebraicas lineales. Sistemas de ecuaciones algebraicas lineales. Un conjunto de n ecuaciones algebraicas lineales simultneas en n variables Un1X1 +Un2X2 +. ' . +UnnX, =b", puede escribirse como Ax =b, (2) en donde se dan la matriz A de n x n y el vector b y deben determinarse las componentes de x. Si b =O, entonces se dice que el sistema es homogneo; de lo contrario, es no homog- neo. Se dice que dos sistemas que tienen precisamente el mismo conjunto de soluciones son sistemas equivalentes. Si la matriz de los coeficientes A es no singular; es decir, si det A es diferente de cero, entonces existe una solucin nica del sistema (2). En virtud de que A es no singular, existe A" y puede hallarse la solucin o multiplicar por la izquierda cada miembro de la ecuacin (2) por A"; por tanto, X =A"b. ( 3) En particular, el problema homogneo Ax =O, correspondiente a b =O en la ecuacin (2), tiene slo la solucin trivial x =O. Por otra parte, si A es singular; es decir, si det A es cero, entonces no existen soluciones de la ecuacin (2), o existen pero no son nicas. Dado que A es singular, A" no existe, por lo que la ecuacin (3) deja de ser vlida. El sistema homogneo Ax=O (4) tiene (una infinidad de) soluciones diferentes de cero adems de la solucin trivial. Ea situacin para el sistema no homogneo (2) es ms complicada. Este sistema no tiene solu- cin a menos que el vector b satisfaga cierta condicin adicional que, por ningn motivo, es evidentemente necesaria. Esta condicin es que 0% Y> =o, ( 5) para todos los vectores y que satisfagan A*y =O, en donde A* es la adjunta de A. Si se satisface la condicin ( 5) , entonces el sistema (2) tiene (una infinidad de) soluciones. Cada una de estas soluciones es de la forma . . . 372 Sistemas de ecuaciones lineales de primer orden x =x(*) +5, (6) en donde x@) es una solucin particular de la ecuacin (2) y E es cualquier solucin del sistema homogneo (4). Ntese la semejanza entre (6) y la solucin de una ecuacin dife- rencial lineal no homognea, l a ecuacin (7) de la seccin 3.6. En los problemas 26 a 30 se describen las demostraciones de algunas de las proposiciones anteriores. Los resultados del prrafo anterior son importantes como medio para clasificar las solu- ciones de los sistemas lineales. Sin embargo, para resolver sistemas particulares por lo general es mejor aplicar la reduccin respecto a los renglones para transformar el sistema en uno mucho ms sencillo, a partir del cual la(s) solucin(es), en caso de haber alguna(s), pueda(n) escribirse con facilidad. A fin de lograr esto de manera eficiente es posible formar la matriz aumentada A i b = .. . 'I ;,, I h.) (7 1 un1 "' ~ r l n ; h,, al unir el vector b a la matriz de los coeficientes A como una columna adicional. La lnea discontinua sustituye a los signos de igualdad y se dice que parte la matriz aumentada. A continuacin se realizan operaciones sobre los renglones de la matriz aumentada para trans- formar A en una matriz triangular; es decir, en una matriz cuyos elementos por debajo de la diagonal principal sean todos cero. Una vez que se hace esto, es fcil ver si el sistema tiene soluciones y hallarlas en caso afirmativo. Obsrvese que las operaciones elementales sobre los renglones de l a matriz aumentada (7) corresponden a operaciones vlidas sobre las ecuaciones del sistema (1). Los siguientes ejemplos ilustran el proceso. Resolver el sistema de ecuaciones Y , ~ ?.x2 +3+, =7. - Y , + .x2 " 71, =- S , zs, - .x2 - .xi =4. Lamatriz aumentada para el sistema (8) es i - 1 1 - 2 ; -; l . (9) 1 - 2 3 ; 2 - 1 - 1 4 Ahora se efectan operaciones sobre los renglones de la matriz (9) con la intencin de introducir ceros en la parte inferior izquierda de la misma. Se describe cada paso y el resultado se registra en seguida. a) Sumar el primer rengln al segundo y sumar (-2) veces el primer rengln al tercero. 1 - 2 o - 1 o 3 - 3 ; 1 : 7 : - 7.3 Sistemas de ecuaciones algebraicas lineales; independencia lineal, eigenvalores, eigenvectores 373 Ejemplo 2 b) Multiplicar por -1 el segundo rengln. 0 3 - 71 -10 c) Sumar (-3) veces el segundo rengln al tercero. -2 3 ; 7 o o - 41- 4 d) Dividir entre -4 el tercer rengln. 1 -2 3 1 7 La matriz as obtenida corresponde al sistema de ecuaciones x1 - 2x2 +3x, =7 x2 - x, =-2 (10) x, =I , que es equivalente al sistema original (8). Ntese que los coeficientes de las ecuaciones (10) forman una matriz triangular. De la ltima de ellas se tiene x, =1, de la segunda, x2 =-2 +x3 = -1 y de la primera, x1 =7 +2 x 2 - 3x, =2. Por tanto, se obtiene que es la solucin del sistema dado (8). De manera incidental, ya que la solucin es nica, se concluye que la matriz de los coeficientes es no singular. Analizar las soluciones del sistema x1 - 2x2 +3x, =h, . para diversos valores de b,, b2 y b,. cepto por el coeficiente dex, en la tercera ecuacin. La matriz aumentada del sistema (11) es Obsrvese que los coeficientes del sistema (1 1) son los mismos que los del sistema (S), ex- 374 - Sistemas de ecuaciones lineales de primer orden 2 Al efectuar los pasos a), b) y c) como en el ejemplo 1, lamatriz (12) se transforma en $? i I -2 3 ; 1 O 1 --1 --bl -- b, O O O 1 h, +3b, +h, i 2 La ecuacin que corresponde al tercer rengln de la matriz (13) es 3 a%$ b, t 3b, +b, =O; (14) p t; por tanto el sistema ( I 1) no tiene solucin, a menos que b,, b, y b, satisfagan la condicin (14). Supngase ahora que b, =2, b, =1 y b, =: -5, en cuyo caso se satisface l a ecuacin (14). =, Es posible demostrar que esta condicin es precisamente la ecuacin (5) del sistema (11). d Entonces, los dos primeros renglones de l a matriz (13) corresponde a las ecuaciones x, - 2.5 i- 3x, =2, x2 -x3 =-3. -,- "k - Para resolver el sistema (15) es posible elegir de manera arbitraria una de las incgnitas y, a f continuacibn, despejar las otras dos. Si se hace x3 =a, en donde cy es arbitraria, se concluye que "~ $ Si la solucin se escribe en notacin vectorial, se tiene Es ficil verificar que el segundo trmino del segundo miembro de la ecuacin (16) es una solucidn del sistema no homogneo (ll), en tanto que el primer trmino es l a solucin ms general del sistema homogneo correspondiente a (11). La reduccin respecto a los renglones tambin es de utilidad para resolver sistemas homo- gneos y sistemas en los que el nmero de ecuaciones es diferente del nmero de incgnitas. Independencia lineal. Se dice que un conjunto de k vectores x(' ), . . . , es linealmente dependiente si existe un conjunto de nmeros (complejos) c,, . . . , ck, de los cuales por lo menos uno sea diferente de cero, tal que cl x(l ) +' . . +CkX(k) =o. (1 7 ) En otras palabras, x(] ), . . . , son linealmente dependientes si existe una relacin lineal entre ellos. Por otra parte si el nico conjunto cl, . . . , ck para el que se cumple la ecuacin (17) es cI =C, =. . . =ck =O, se dice que x(' )> . . . , son linealmente independientes. Considrese ahora un conjunto de n vectores, cada uno de los cuales tiene n componen- tes. Sea x,, =x(;) la i-sima componente del vector x(J) y sea X =(xij). Entonces la ecuacin (17) puede escribirse como 7.3 Sistemas de ecuaciones algebraicas lineales; independencia lineal, eigenvalores, eigenvectores 375 Si det X #O, entonces la nica solucin de la ecuacin (18) es c =O, pero si det X =O, existen soluciones diferentes de cero. Por tanto, el conjunto de vectores x('), . . . , x(") cs linealmente independiente si y slo si det X #O. Ejemplo 3 Determinar si los vectores son linealmente independientes o linealmente dependientes. Si son linealmente dependientes, encontrar una relacin lineal entre ellos. Para determinar si x(1), y x(3) son linealmente dependientes, se calcula det(x,), cuyas columnas son las componentes de x('), x(2) y x("), respectivamente. Por tanto, 1 2 -4 det(xij) = 2 1 1 , -1 3 -11 y un clculo elemental muestra que es cero. Por tanto, x('), x(2) y son linealmente dependien- tes y existen las constantes cI , c2 y c3 tales que La ecuacin (20) tambin puede escribirse en la forma y resolverse mediante operaciones elementales sobre los renglones a partir de la matriz au- mentada 1 -1 3 -11 Se procede como en los ejemplos 1 y 2. ". O a) Sumar (-2) veces el primer rengln al segundo y sumar el primer rengln al tercero. 2 - 410 5 -15 376 Sistemas de ecuaciones lineales de vrimer orden w, b) Dividir el segundo rengln entre -3; entonces, sumar (-5) veces el segundo rengln al tercero. 2 - 410 De esta manera se obtiene el sistema equivalente c1 +2c2 - 4c, =o, c2 - 35 =o. , i A partir de la segunda de las ecuaciones (23), se tiene c2 =3c,, y de la primera se obtiene c1 = 4c, - 2c2 =-2c,. Por tanto, se despejaron c, y c2 en trminos de c,, en donde sta permanece arbitraria. Si, por conveniencia, se elige c, =-1, entonces c1 =2 y c2 =-3. En este caso l a relacin deseada (20) queda d: 2x0) - 3 XP) - x(3) =0. Con frecuencia resulta til pensar en las columnas (o los renglones) de una matriz A como vectores. Estos vectores columna (o rengln) son linealmente independientes si y slo si det A #O. Adems, si C =AB, entonces es posible demostrar que det C =(det A)(det B). Por consiguiente, si las columnas (o los renglones) de A y B son linealmente indepen- dientes, las columnas (o los renglones) de C tambin lo son. A continuacin se extendern los conceptos de dependencia e independencia lineales a un conjunto de funciones vectoriales x(')(t), . . . , x@)(t) definidas sobre un intervalo (Y <t < p. Se dice que los vectores . . . , x(k)(t) son linealmente dependientes sobre (Y <t <psi existe un conjunto de constantes cl, . . . , ck, no todas cero, tales que c1x(l)(t) +. . . ck dk) ( t ) =O para toda f en el intervalo. En caso contrario se dice que x(')(t), . . . , son linealmente independientes. Ntese que si x(')(t), . . . , x@)(t) son linealmente dependientes sobre un intervalo, enton- ces son linealmente dependientes en cada punto del intervalo. Sin embargo, si x(')(t), . . . , x@)(l) son linealmente independientes sobre un intervalo, pueden o no ser linealmente independiente en cada punto; de hecho, pueden ser linealmente dependientes en cada pun- to, pero con diferentes conjuntos de constantes en puntos diferentes. Ver el problema 14 como ejemplo. Eigenvalores y eigenvectores. La ecuacin puede considerarse como una transformacin lineal que mapea (o transforma) un vector x dado en un nuevo vector y. Los vectores que se transforman en mltiplos de s mismos 7.3 Sistemas de ecuaciones alaebraicas lineales; independencia lineal, eiaenvalores, eiaenvectores 377 tienen una funcin importante en muchas apl i caci one~.~ Para encontrar estos vectores se hace y =Ax, en donde A es un factor escalar de proporcionalidad, y se buscan soluciones de las ecuaciones AX =AX, o bien, (A - AI)x =O. (26) La ltima ecuacin tiene soluciones diferentes de cero si y slo si se elige A de modo que A(A) =det(A - AI) =O. (27) MS valores de A que satisfacen la ecuacin (27) se llaman eigenvalores (o valores propios) de la matriz A y las soluciones de las ecuaciones (25) o (26) que se obtienen al usar ese valor de Ase conocen como eigenvectores (o vectores propios) correspondientes a ese eigenvalor. Los eigenvectores quedan determinados slo hasta una constante multiplicativa arbitraria; si se especifica esta constante de alguna manera, se dice que los eigenvectores estn nor- malizados. A menudo conviene normalizar un eigenvector x al requerir que (x, x) =1. De manera alternativa, es posible que se desee hacer que una de las componentes sea igual a uno. Puesto que (27) es una ecuacin polinomial en A de grado n existen n eigenvalores A,, . . . , A,,, algunos de los cuales pueden repetirse. Si un eigenvalor dado aparece m veces como una raz de (27), se dice que ese eigenvalor tiene multiplicidad m. Cada eigenvalor tiene asociado por los menos un eigenvector, y un eigenvalor de multiplicidad m puede tener q eigenvectores linealmente independientes, en donde 1 %q %m . (28) En el ejemplo 4 que sigue se ilustra que q puede ser menor que m. Si todos los eigenvalores de una matriz A son simples (tienen mutiplicidad uno), es posible demostrar que los n eigenvectores de A, uno para cada eigenvalor, son linealmente independientes. Por otra parte, si A tiene repetidos uno o ms eigenvalores, entonces puede haber menos n eigenvectores linealmente independientes asociados con A, ya que para un eigenvalor re- petido es posible tener q <m. Este hecho origina complicaciones ms tarde en la resolu- cin de sistemas de ecuaciones diferenciales. Por ejemplo, este problema se encuentra al hallar los ejes principales de esfuerzo o deformacin en un cuerpo elstico y al hallar los modos de vibracin libre en un sistema conservativo con un nmero finito de grados de libertad. 378 Sistemas de ecuaciones lineales de urimer orden Los eigenvalores A y los eigenvectores x satisfacen la ecuacin (A - AI) =O, o bien Los eigenvalores son las races de la ecuacin =iL2 - 4; . +4 =O. (31) Por tanto, los dos eigenvalores son A =2 y A, =2; es decir, el eigenvalor 2 tiene multiplicidad dos. Para determinar los eigenvalores es necesario volver a la ecuacin (30) y usar como A el valor 2; esto da De donde, se obtiene l a condicin nica x1 t x2 =O, que determina x2 en trminos de xI , o viceversa. Si x, =c, entonces x2 ="c y el eigenvector x(l) es Por lo general, al encontrar eigenvectores se cancela la constante arbitraria c; por tanto, en vez de la ecuacin (33) se escribe y se recuerda que cualquier mltiplo de este vector tambin es un eigenvector. Obsrvese que slo existe un eigenvector linealmente independiente asociado con el eigenvalor doble. Encontrar los eigenvalores y eigenvectores de la matriz A=(: y ,l). o 1 1 Los eigenvalores h y los eigenvectores x satisfacen la ecuacin (A - A1)x =O, O bien, (-I -; -E. ;)(::)=(;). .x3 Los eigenvalores son las races de la ecuacin -2 1 1 det(A - AI) = 1 1 - A 1 -i 1 =- % 3 +33, +2 =o. (371 7.3 Sistemas de ecuaciones algebraicas lineales; independencia lineal, eigenvalores, eigenvectores 379 Si se resuelve la ecuacin (37), quiz por tanteos, se obtienen tres races; a saber, A, =2. A, = -1, y A, =-1. Por tanto, 2 es un eigenvalor simple y -1 es un eigenvalor con multiplicidad dos. Para encontrar el eigenvector x(' ) correspondiente al eigenvalor A, se sustituye A =2 en la ecuacin (36); esto da el sistema ste se puede reducir al sistema equivalente mediante operaciones elementales sobre los renglones. Si se resuelve este sistema se obtiene el eigenvector Para A =-1, las ecuaciones (36) se reducen de inmediato a la nica ecuacin Por tanto, es posible elegir arbitrariamente los valores para dos de las cantidades xl, x*, x3 y la tercera se determina a partir de la ecuacin (41). Por ejemplo, si x1 =1 y x, =O, entonces xj = -1 Y es un eigenvector. Cualquier mltiplo de x(2) tambin es un eigenvector, pero al hacer otra elec- cin de x1 y x2, por ejemplo x1 =O y x2 =1, es posible determinar un segundo eigenvector independiente. Una vez ms, x3 =-1 y x(3'= (43) es un eigenvector linealmente independiente de x(*). Por lo tanto, en este ejemplo dos eigenvectores linealmente independientes estn asociados con el eigenvalor doble. Una clase especial importante de matrices, llamadas autoadjuntas o hermitianas son aquellas para las que A* =A; es decir, .. =a. .. Las matrices hermitianas incluyen, como una subclase: a las matrices reales simtricas; es decir, las matrices que tienen elementos reales y para las que AT =A. Los eigenvalores y los eigenvectores de las matrices hermitianas siempre tienen las siguientes propiedades tiles: I' LJ 380 Sistemas de ecuaciones lineales de primer orden 1, Todos los eigenvalores son reales. 2. Siempre existe un conjunto completo de n eigenvectores linealmente independientes, sin importar las mutiplicidades de los eigenvalores. 3. Si x(]) y son eigenvectores que corresponden a diferentes eigenvalores, entonces (x('), x(2)) =O. Por tanto, si todos los eigenvalores son simples, entonces los eigenvectores asociados forman un conjunto ortogonal de vectores. 4. Correspondiendo a un eigenvalor de multiplicidad m, es posible elegir m eigenvectores que sean mutuamente ortogonales. Por tanto, siempre es posible elegir el conjunto com- pleto de n eigenvectores de modo que sean ortogonales y linealmente independientes. El ejemplo 5 anterior comprende una matriz simtrica real e ilustra las propiedades 1,2 y 3, pero la eleccin que se hizo para x(*) y x(3) no ilustra la propiedad 4. Sin embargo, siempre es posible elegir un x@) y un de modo que (x(2), x(3)) =O. Por ejemplo, se hubiera podido elegir como los eigenvectores asociados con el eigenvalor A =-1 en el ejemplo 5. En el ejemplo 4 se ve que si la matriz no es hermitiana pueden faltar eigenvectores cuando se repite un eigenvalor. En los probiemas 32 a 34 se describen las demostraciones de las proposiciones En la solucin de sistemas de ecuaciones algebraicas, as como en otras situaciones, algunas veces es til transformar una matriz dada en una matriz diagonal; es decir, en una que slo tenga elementos diferentes de cero en la diagonal. Los eigenvectores resultan tiles al realizar una transformacin de este tipo. Supngase que A tiene un conjunto com- pleto de n eigenvectores linealmente independientes (sin importar que A sea hermitiana o no). Si por x('), . . . , x@) se denotan estos eigenvectores y A,, . . . , A, denotan a los eigenvalores correspondientes, se forma la matriz T cuyas columnas son los eigenvectores x('), . . . , x('). En virtud de que las columnas de T son vectores linealmente independientes, det T Lit O; por tanto, T es no singular y T' existe. Un clculo directo muestra que las columnas de la matriz AT son precisamente los vectores A x ( ' ) , . . . , A x ( " ) . Como A x ( k ) =h,xck), se concluye que 1 y3. )"[X\]) ' . . &x:"' A T = ( )Llxp . . . 2 X(n) ) = T D (44) n n en donde 7.3 Sistemas de ecuaciones algebraicas lineales; independencia lineal, eigenvalores, eigenvectores 381 T"AT =D. (46) Por tanto, si se conocen los eigenvalores y eigenvectores de A, sta puede transformarse en una matriz diagonal mediante el proceso indicado en la ecuacin (46). Este proceso se conoce como transformacin de semejanza y la ecuacin (46) se resume verbalmente al decir que A es semejante a la matriz diagonal D. De manera alternativa, puede decir que A es diagonalizable. La posibilidad de efectuar una diagonalizacin de este tipo ser impor- tante ms tarde en este captulo. Si A es hermitiana la determinacin de T' es muy sencilla. Se eligen los eigenvectores x(1), . . . , X@) de A de modo que se normalicen por (x(i), x(')) =1 para cada i y que sean ortogonales. Entonces, es fcil comprobar que T' =T*; en otras palabras, la inversa de T es igual a su adjunta (la transpuesta de su conjugada compleja). Por ltimo, se observa que si A tiene menos de n eigenvectores linealmente independien- tes, entonces no existe matriz T tal que T'AT =D. En este caso, A no es semejante a una matriz diagonal o no es diagonalizable. Problemas wb En cada uno de los problemas 1 a 5 resuelva el conjunto dado de ecuaciones o demuestre que no existe solucin. 1. x1 - x,=O 3x1 + x2 + x3 =1 -x1 + x2 +2x3 =2 3. x1 +2x2 - x3 =2 2x1 + x2 + x3 =1 x1 - x2 +2x3 =-1 5. x1 - x,=o 3x, + x2 + x3 =o -x1 + x2 +2x, =o 2. X I +2x2 - x3 =1 2x1 + x2 + x3 =1 x1 - x2 +2x3 =1 4. x1 +2x, - x3 =o 2x1 + x2 + x3 =o x1 - x2 +2x3 =o En cada uno de los problemas 6 a 10, determine si el conjunto dado de vectores es linealmente independiente. Si es linealmente dependiente, encuentre la relacin lineal entre ellos. Los vectores estn escritos como vectores rengln para ahorrar espacio, pero es posible conside- rarlos como vectores columna; es decir, en vez de usar los vectores dados es posible usar los transpuestos de los propios vectores. 11. Suponga que cada uno de los vectores x('), . . . , tiene n componentes, en donde n < m. Demuestre que x(1), . . . , son linealmente dependientes. 382 Sistemas de ecuaciones lineales de primer arden En los problemas 12 y 13, determine si el conjunto dado de vectores es linealmente indepen- diente para - X <t <m. Si es linealmente dependiente, encuentre la relacin lineal entre ellos. Como en los problemas 6 a 10, los vectores estn escritos como vectores rengln para ahorrar espacio. 12. x' " (t ) =( e - f , 2e"), xI2)(t) =(e-', e"), X ( ~ I ( ~ ) =(3e", O) 13. X(')([) =( 2 sen t , sent) ~ " ' ( t ) =(sen t , 2 sen t ) 14. Sea Demuestre que x(')(t) y x(')(t) son linealmente dependientes en cada punto del intervalo O 5 t 5 1. Sin embargo, demuestre que x(')(t) y ~ ( ~ ) ( t ) son linealmente independientes sobre O 5 t S 1. En cada uno de los problemas 15 a 24 encuentre todos los eigenvalores y eigenvectores de la matriz dada. '5. (; -:) 21. f -;I 3 2 16. (3 4 -2) -1 22. ( 3 2 1 4 -2 -4 20. (1 4 -1 -4) - 1 'I 25. Para cada una de las matrices A dadas, determine T tal que T"AT =D, en donde D es una matriz diagonal. Confirme la eleccin hecha de T al calcular T"AT. a) A es la matriz del problema 15. b) A es la matriz del problema 16. c) A es la matriz del problema 18. Los problemas 26 a 30 se refieren al problema de resolver Ax =b cuando det A =O. 26. Suponga que, para una matriz dada A, existe un vector x diferente de cero tal que Ax =O. 27. Demuestre que (Ax, y) =(x, A*y) para vectores cualesquiera x y Y. 28. Suponga que det A =O, aunque Ax =b tiene soluciones. Demuestre que (b, y) =O, en donde y es cualquier solucin de A'y =O. Compruebe que esta proposicin es verdadera para el conjunto de ecuaciones del problema 3. Sugerencia:aplicar el resultado del problema 27. 29. Suponga que det A =O, pero que x =x(O) es una solucin de Ax =b. Demuestre que si 5 es una solucin de A< =O y a es cualquier constante, entonces x =x(') +a{ tambin es una solucin de Ax =b. Demuestre que tambin existe un vector y diferente de cero tal que A*y =O. 7.4 Teoria bsica de los sistemas de ecuaciones lineales de primer orden 383 *30. 31. 32. 33. 34. Suponga que det A =O y que y es una solucin de A'y =O. Demuestre que si (b, y) =O para toda y de este tipo, entonces Ax =b tiene soluciones. Observe que este es el inverso del problema 28; la forma de las soluciones se da en el problema 29. Demuestre que A =O es un eigenvalor de A si y slo si A es singular. Demuestre que si A es hermitiana, entonces (Ax, y) =(x, Ay), en donde x y y son vectores cualesquiera. En este problema se muestra que los eigenvalores de una matriz hermitiana A son reales. Sea x un eigenvector correspondiente al eigenvalor A. a) Demuestre que ( A x , x) =(x, Ax). Sugerencia: ver el problema 32. b) Demuestre que A(3x) =n(x, x). Sugerencia: Recuerde que Ax =Ax. c) Demuestre que A= A; es decir que el eigenvalor A es real. Demuestre que si Al y A2 son eigenvalores de una matriz hermitiana A y si Al f it, entonces los eigenvectores correspondientes x(1) y x@) son ortogonales. Sugerencia: aplique los resultados de los problemas 32 y 33 para demostrar que ( A, - A2)(x(1), x'2') =o. La teora general de un sistema de n ecuaciones lineales de primer orden se desarrolla en forma paralela a la de una sola ecuacin lineal de n-simo orden. Por consiguiente, el anlisis en esta seccin sigue las misma lneas generales que en las seccio- nes 3.2, 3.3, y 4.1. Para analizar de manera ms efectiva el sistema (l), se usa la notacin matricial. Es decir, se consideran x1 =+,(r), . . . , x,, =+,,(r) como las componentes de un vector x =Cp(r); de manera semejante, g,(t), . . . , g,(r) son las componentes de un vector g( t ) y p, , (r), . . . , p,,,(r) son los elementos de una matriz P(r) de n x n. Entonces la ecuacin (1) toma la forma x' =P(r)x t g(r), (2) El empleo de vectores y matrices no slo ahorra bastante espacio y facilita los clculos, tambin destaca la semejanza entre los sistemas de ecuaciones y las ecuaciones (escalares) simples. Se dice que un vector x =+(r) es una solucin de la ecuacin (2) si sus componentes satisfacen el sistema de ecuaciones (1). A lo largo de toda esta seccin se supondr que P y g son continuas sobre algn intervalo a <r <0; es decir, que cada una de las funciones escalaresp,,, . . . , pnn, g,, . . . , g, es continua all. Segn el teorema 7.1.2, esto es suficiente para garantizar la existencia de soluciones de la ecuacin (2) en el intervalo CY <r <p. Es conveniente considerar primero la ecuacin homognea x' =P(r)x (3) 384 Sistemas de ecuaciones lineales de primer orden que se obtiene a partir de la ecuacin (2) al hacer g( t ) =O. Una vez que se resuelve la ecuacin homognea, hay varios mtodos que se pueden usar para resolver la ecuacin no homognea (2); esto se trata en la seccin 7.9. Se usar la notacin para designar soluciones especficas del sistema (3). Ntese que x,(t) =x(/ ) ( t ) se refiere a la i-sima componente de laj-sima solucin de x"(t). En los teoremas 7.4.1 a 7.4.4 se enun- cian los hechos ms importantes acerca de la estructura de las soluciones del sistema (3). Estos teoremas se parecen bastante a los teoremas correspondientes de las secciones 3.2, 3.3 y 4.1; algunas de las demostraciones se dejan como ejercicio para el lector. ste es el principio de superposicin; se demuestra sencillamente al derivar clx(') t c,x(~) y aplicar el hecho de que x(') y satisfacen la ecuacin (3). Mediante aplicaciones repe- tidas del teorema 7.4.1 se llega a la conclusin de que si x('), , . . , son soluciones de (3) entonces x =C1X( 11( f ) +' ' ' +C,X'k'(t) ( 5 ) tambin es una solucin para cualesquiera constantes cl, . . . , ck. Como ejemplo, es posible comprobar que satisfacen la ecuacin XI= (: ;>.. Segn el teorema 7.4.1, tambin satisface la ecuacin (7). Como ya se indic, mediante aplicaciones repetidas del teorema 7.4.1 se concluye que toda combinacin lineal finita de las soluciones de (3) tambin es una solucin. Ahora surge la pregunta de si todas las soluciones de (3) pueden hallarse de esta manera. Por analoga con casos anteriores, es razonable esperar que para un sistema de la forma (3) de n-simo orden basta formar combinaciones lineales de n soluciones elegidas de manera 7.4 Teoria bsica de los sistemas de ecuaciones lineales de primer orden 385 adecuada. Por lo tanto, sean x(1), . . . , x@) n soluciones del sistema (3) de n-simo orden y considrese la matriz X( t ) cuyas columnas son los vectores x(')(t), . . . , x(")(@ Recurdese por lo visto en la seccin 7.3 que las columnas de X( t ) son linealmente inde- pendientes para un valor dado de t si y slo si det X #O para ese valor de f. Este determi- nante se llama wronskiano de las n soluciones x(1), . . . , x(")y tambin se denota por W[x('), . . . , x(")]; es decir, W[x('), . . . , x(")] =det X. (1 0) Entonces, las soluciones x(1), . . . , x(") son linealmente independientes en un punto si y slo si W[x('), . . . , x(")] no es cero all. Antes de demostrar el teorema 7.4.2, ntese que, segn el teorema 7.4.1, todas las expre- siones de la forma (11) son soluciones del sistema (3), mientras que por el teorema 7.4.2 todas las soluciones del sistema (3) pueden escribirse en la forma (11). Si se piensa que las constantes cl, . . . , cn son arbitrarias, entonces la ecuacin (11) incluye todas las soluciones del sistema (3) y se le acostumbra llamar solucin general. Se dice que cualquier conjunto de soluciones x(1), . . . , x(") de la ecuacin (3), que sea linealmente independiente en cada punto del intervalo (Y <t <pes un conjunto fundamental de soluciones para ese intervalo. Para probar el teorema 7.4.2 se demostrar, dada cualquier solucin Cp de la ecuacin (3), que +(r) =clx(l)(t) t . * . t cnx(")(r), para valores adecuados de cl, . . . , c,. Sea t =to algn punto en el intervalo (Y <t <p y sea 5 =+(lo). Ahora se quiere determinar si existe cualquier solucin de la forma x =c,x(')(t) +. . . +c,x("'(t) que tambin satisfaga la misma condicin inicial x(to) =5. Es decir, se desea saber si existen valores de cl, . . . , cn tales que c,x"'(to) +. ' . +CnX(n)(to) =5, (12) o, en forma escalar, 386 ~- Sistemas de ecuaciones lineales de primer orden La condicin necesaria y suficiente para que las ecuaciones (3) tengan una solucin nica c,, . . . , cn es precisamente que el determinante de los coeficientes, que es el wronskiano W[x('), . . . , x(")] evaluado en t =t o, no se anule. La hiptesis de que x('), . . . , x(") son linealmente independientes en todo el intervalo cy <f <p garantiza que W[ x( ' ) , . . . , x(")] es diferente de cero en t =to y, por consiguiente, existe una solucin (nica) de la ecuacin (3) de l a forma x =c,x(I)(t) t . . . t c,x(")(t) que tambin satisface la condicin inicial (12). Por la parte de unicidad del teorema 7.1.2, esta solucin es idntica a +(t ) y, de donde, +( r ) = c,x(')(f) +. . . +crlx(")(t), como tuvo que demostrarse. La importancia del teorema 7.4.3 radica en el hecho de que elimina la necesidad de examinar W[x('), . . . , x(ri)] en todos los puntos del intervalo de inters y permite determinar si x('), . . . , x(") forman un conjunto fundamental de soluciones, al evaluar simplemente su wronskiano en cualquier punto conveniente del intervalo. El teorema 7.4.3 se prueba al establecer en primer lugar que el wronskiano de x('), . . . , x(rf) satisface la ecuacin diferencial (ver el problema 2) De donde, Wes una funcin exponencial y la conclusin del teorema se sigue de inmediato. L a expresin para Wobtenida al resolver la ecuacin (14) se conoce como frmula de Abel; ntese la analoga con la ecuaci h (7) de la seccin 3.3. Alternativamente, se puede establecer el teorema 7.4.3 al demostrar que si n solucio- nes x('), . . . , x( r f ) de la ecuacin (3) son linealmente dependientes en un punto t =to, entonces deben ser linealmente dependientes en cada punto de (Y <t <p (ver el problema 8). Como consecuencia, si x('), . . . , x(") son linealmente independientes en un punto, deben ser linealmente independientes en cada punto del intervalo. El siguiente teorema afirma que el sistema (3) siempre tiene por lo menos un conjunto fundamental de soluciones. 7.4 Teora bsica de los sistemas de ecuaciones lineales de primer orden 387 Para probar este teorema, ntese que la existencia y unicidad de las soluciones x(), . . . , x()) mencionadas en el teorema 7.4.4 quedan aseguradas por el teorema 7.1.2. No es difcil ver que el wronskiano de estas soluciones es igual a uno cuando t =to; por lo tanto, x()> . . . , son un conjunto fundamental de soluciones. Una vez que se encuentra un conjunto fundamental de soluciones, es posible generar otros conjuntos al formar combinaciones lineales (independientes) del primer conjunto. Para fines tericos, el conjunto dado por el teorema 7.4.4 suele ser el ms simple. En resumen, cualquier conjunto de n soluciones linealmente independientes del sistema (3) constituye un conjunto fundamental de soluciones. En las condiciones dadas en esta seccin, esos conjuntos fundamentales siempre existen y toda solucin del sistema (3) se puede representar como una combinacin lineal de cualquier conjunto fundamental de so- luciones. 1. Aplique lgebra matricial para demostrar la proposicin que sigue al teorema 7.4.1, para un valor arbitrario del entero k. 2. En este problema se describe una demostracin del teorema 7.4.3 en el caso n =2. Sean x1 y x2 soluciones de la ecuacin (3) para (Y <t <p y We1 wronskiano de x(1) y x(2). a) Demuestre que b) Aplique la (3) para demostrar que dW dt - =(P11 +P22)W. c) Encuentre W(t) al resolver la ecuacin diferencial obtenida en el inciso b). Use esta expresin para obtener la conclusin enunciada en el teorema 7.4.3. *d) Generalice este procedimiento para demostrar el teorema 7.4.3 para un valor arbitra- rio de n. 3. Demuestre que los wronskianos de dos conjuntos fundamentales de soluciones del siste- ma (3) pueden diferir cuando ms en una constante multiplicativa. Sugerencia: aplique la ecuacin (14). 4. Si x1 =y y x2 =y, entonces la ecuacin de segundo orden Y +P ( W +4(t)y =0 corresponde al sistema x; =x2, (ii) X; =-q(t)x, - p(t)x2. Demuestre que si x(1) y x(*) son un conjunto fundamental de soluciones de las ecuaciones (ii) y si y() y y() son un conjunto fundamental de soluciones de la ecuacin (i), entonces Wb( ) , y()] =cW[x(), x()], en donde c es una constante diferente de cero. 388 Sistemas de ecuaciones lineales de primer orden Sugerencia: y(' )(t) y y(' )(t) deben ser combinaciones lineales de xll(t) y x12(t). 5. Demuestre que la solucin general de x' =P(t)x t g( t ) es la suma de cualquier solucin particular x(p) de esta ecuacin y la solucin general x(') de la ecuacin homognea co- rrespondiente. 6. Considere los vectores x(')(t) =( :) y x(*)(t) =(si . a) Calcule el wronskiano de x(') y x(*). b) En qu intervalos x(1) y x(2) son linealmente independientes? c) Qu conclusin puede obtenerse acerca de los coeficientes en el sistema de ecuacio- nes diferenciales homogneas satisfechas por x(') y x(')? d) Encuentre este sistema de ecuaciones y compruebe las conclusiones del inciso c). 7. Considere 10s vectores x(')(c) = y x(2)(t) = ~, , y responda las mismas preguntas del problema 6. (Z) ( e ' ) En los dos problemas siguientes se indica una deduccin alternativa del teorema 7.4.2. 8. Sean x(1), . . . , soluciones de x' =P(t)x sobre el intervalo a <t <p. Suponga que P es continua y sea to un punto arbitrario en el intervalo dado. Demuestre que x(*), . . . , x(,) son linealmente dependientes para a <t <p si (y slo si) . . . , x(")(t,,) son linealmente dependientes. En otras palabras, x('), . . . , X@') son linealmente dependientes sobre el intervalo (a, p ) si son linealmente dependientes en cualquier punto de l. Sugerencia: Existen constantes cI , . . . , c,rl tales que clx(')(to) t . . . t c,x(")(t0) =O. Sea z(t ) =clx(')(r) t . . . t c,,,x@l)(t), y aplique el teorema de unicidad para demostrar que z(t) =O para cada ten a <t <p. 9. Sean x('), . . . x(,) soluciones linealmente independientes de x' =P(t)x, en donde P es continua sobre a <t <p. a) Demuestre que cualquier solucin x =z(t) puede escribirse en la forma z(t) =c . , x " ) ( t ) +' . . +cnx'")(t) para constantes adecuadas cl, . . . , c,~. Sugeremia: aplique el resultado del problema 11 de la seccin 7.3, as como el problema 8 anterior. b) Demuestre que la expresin para l a solucin z(t) del inciso a) es nica; es decir, que si z(t) =k,x(')(t) t . . . +k,,x(")(t), entonces k , =c, , . . . , k,, =c,,. Sugerencia: Demuestre que ( k, - c1)x(l)(t) +. . . t (k,, - c,)x(")(t) =O para cada t en < t <p y use l a independencia lineal de x('), . . . x(,,). En esta seccin se empieza por demostrar cmo construir la solucin general de un sistema de ecuaciones lineales homogneas con coeficientes constantes; es decir, un sistema de la forma x' Ax, (1) en donde A es una matriz constante de n X n. Por analoga con el tratamiento de las ecuacio- nes lineales de segundo orden en la seccin 3.1, se buscan soluciones de (1) de la forma x =t e r t , (2) 7.5 Sistemas lineales homogneos con coeficientes constantes 389 en donde deben determinarse r y el vector constante 5. Si se sustituye x de la ecuacin (2) en el sistema (1) da rcert =Acer r . Una vez que se cancela el factor escalar diferente de cero err se obtiene At =r g, O bien, (A - rI)c =O, ( 3) en donde I es la matriz identidad de n x n. Por tanto, para resolver el sistema de ecuaciones diferenciales (l), es necesario resolver el sistema de ecuaciones algebraicas (3). Este ltimo problema es precisamente aqul en el que se determinan los eigenvalores y los eigenvectores de la matriz A. Por lo tanto, el vector x dado por l a ecuacin (2) es una solucin de la (1) en el supuesto de que r sea un eigenvalor y un eigenvector asociados de la matriz de coefi- cientes A. Ejemplo 1 ~ Encontrar la solucin general del sistema XI=(: J .. ~ Si se supone que x =59' y se sustituye x en la ecuacin (4) se llega al sistema de ecuaciones algebraicas Las ecuaciones (5) tienen una solucin que no sea la trivial si y slo si el determinante de los coeficientes es cero. Por tanto, a partir de la ecuacin = r 2 - 2 r - 3 = 0 . (6) se encuentran valores permisibles de r. Las races de la ecuacin (6) son r, =3 y r2 =-1, que son los eigenvalores de la matriz de coeficientes de la ecuacin (4). Si r =3, entonces el sistema (5) se reduce a la simple ecuacin -25, t 5, =o. (7) Por tanto, t2 =2t1 y el eigenvector correspondiente a r l =3 puede tomarse como 5'" =(;). De manera semejante, correspondiendo a r2 =-1, se encuentra que t2 =-2{, , de modo que el eigenvector es 390 Sistemas de ecuaciones lineales de primer orden Las soluciones correspondientes de la ecuacin diferencial son El wronskiano de estas soluciones es que nunca es cero. De donde, las soluciones x(1) y x(*) forman un conjunto fundamental y la solucin general del sistema (4) es x =c,x'"(t) +C2X(2)(t) en donde cl y c2 son constantes arbitrarias. valores de las constantes c1 y c2. Se empieza con x =clx(I)(t), o, en forma escalar, Para visualizar la solucin (12) resulta til considerar su grfica en el plano x,x2 para varios x1 =cle31, x 2 =2cle3'. Al eliminar t entre estas dos ecuaciones, se ve que esta solucin se encuentra sobre la recta x2 = a,; ver la figura 7.5.10. Esta es la recta que pasa por el origen en la direccin del eigenvector &(I ). Si la solucin se considera como la trayectoria de una partcula en movimiento, entonces sta se encuentra en el primer cuadrante cuando c1 >O y en el tercero cuando c1 <O. En cualquier caso, la partcula se aleja del origen a medida que t crece. A continuacin, considrese x =c2x(*)(t), o bien, x1 =c2e-f, x2 =-2c2e-' Esta solucin est sobre la recta x2 =-al, cuya direccin est determinada por el eigenvector g(*). La solucin est en el cuarto cuadrante cuando c2 >O y en el segundo cuando c2 <O, como FIGURA751 a) Trayectorias del sistema (4); el origen es un punto silla. b) Grficas de x, contra t para el sistema (4). 7.5 Sistemas lineales homogneos con coeficientes constantes 391 se muestra en la figura 7.5.1~. En los dos casos, la partcula se desplaza hacia el origen a medida que t crece. La solucin (12) es una combinacin de x(')(t) y x(')($ Para t grande, el tirmino c,x(l)(t) es dominante y el trmino c,x(*)(t) se vuelve despreciable. Por tanto, todas las solucio- nes para que las que c1 #O son asintticas a la recta x2 =2x, cuando t "+x . De manera semejan- te, todas las soluciones para las que c2 #O son asintticas a la recta x2 =--&, cuando t -+- x. En la figura 7.5.1~ se muestran las grficas de varias soluciones. El patrn de las trayectorias en esta figura es tpico de todos los sistemas de segundo orden x' =Ax para los que los eigenvalores son reales y de signos opuestos. En este caso, el origen se llama punto silla. En el prrafo anterior se describi la manera de trazar a mano una figura cualitativamentc correcta de las trayectorias de un sistema como el de la ecuacin (4), una vez que se determinan los eigenvalores y los eigenvectores. Sin embargo, para producir una figura detallada y exacta, como al 7.5.1~ y otras que se presentarn posteriormente en este captulo, una computadora es extremadamente til, si no es que indispensable. Como alternativa para la figura 7.5.1~ tambin es posible trazar la grfica de x, o x2 como funcin de t; en la figura 7.5.1b se muestran algunas grficas tpicas de x, contra t , y las de x2 contra t son semejantes. Para ciertas condiciones iniciales, en la ecuacin (12) se concluye que c1 =O, de modo que x1 =c2e" y x1 -+ O cuando t -+m. Una de estas grficas se muestra en la figura 7.5.1b, correspondiente a una trayectoria quc tiende al origen en la figura 7.5.1~. Sin embargo, para lamayor parte de las condiciones inicia- les, c1 #O y x1 est dado por x1 =cle3' +c2e". Entonces, la presencia del trmino exponencial positivo hace que x1 crezca exponencialmente en magnitud cuando t crece. En lafigura 7.5.10 se muestran varias grficas de este tipo, correspondientes a trayectorias que se separan de la vecin- dad del origen en la figura 7.5.1~. Es importante comprender larelacin entre las partes a y 0 de la figura 7.5.1 y otras figuras semejantes que aparecen despus, ya que tal vez se desee visualizar soluciones en el plano xlxz o como funciones de la variable independiente t . Volviendo al sistema general (l), se procede como en el ejemplo. Para hallar soluciones de la ecuacin diferencial (1) es necesario encontrar los eigenvalores y los eigenvectores de A, a partir del sistema algebraic0 asociado (3). Los eigenvalores r I , . . . , rn (que no necesa- riamente son todos diferentes) son races de la ecuacin polinomial det(A - rI) =O. (13) La naturaleza de los eigenvalores y de los eigenvectores correspondientes determina la naturaleza de la solucin general del sistema (1). Sistemas hermitianos. La situacin es ms sencilla cuando A es una matriz hermitiana. Como se hizo ver en la seccin 7.3, en este caso todos los eigenvalores r I , . . . , r, son reales. Adems, aun si algunos de los eigenvalores estn repetidos, siempre existe un conjunto completo de n eigenvectores c(]), . . . , c(n) que son linealmente independientes (de hecho, ortogonales). De donde, las soluciones correspondientes del sistema diferencial (1) son \ x(" (t) =k(l)gr~', , , . , x(')(t) t(")ern', (14) Para demostrar que estas soluciones forman un conjunto fundamental, se evala su wronskiano: 392 Sistemas de ecuaciones lineales de primer orden Ejemplo 2 En primer lugar se observa que la funcin exponencial nunca es cero. En seguida, como los eigenvectores g('), . . . , son linealmente independientes, el determinante del ltimo tkrmino de la ecuacin (15) es diferente de cero. Como consecuencia, el wronskiano W[x('), . . , , x(")](t) nunca es cero; de donde, x('), . . . , x(") forman un conjunto fundamental de solucio- nes. Por tanto, cuando A es una matriz hermitiana, la solucin general de la ecuacin (1) es x =c l t ( l ) e r ~ r +. . . +cng(n)er,t, (16) Una subclase importante de las matrices hermitianas es la clase de las matrices reales simtricas. Si A es real y simtrica, entonces todos los eigenvectores e(1), . . . , $("), as como los eigenvalores r, , . . . , r,, son reales. De donde, las soluciones dadas por la ecuacin (14) son de valores reales. Sin embargo, si la matriz hermitiana A no es real, entonces en general los eigenvectores tienen partes imaginarias diferentes de cero y las soluciones (14) son de valores complejos. Encontrar lasolucin general de La matriz de coeficientes de la ecuacin (17) es real y simtrica, de modo que los resultados recientemente descritos son vlidos para este problema. Si se supone que x =t er t , se obtiene el sistema algebraic0 los eigenvalores satisfacen (-3 - r)(-2 - r) - 2 =r2 +5r +4 =(r +l)(r +4) =O, de modo que rl =-1 y r2 =-4. Para r =-1, la ecuacin (18) queda t(') =(h). 7.5 Sistemas lineales homogneos con coeficientes constantes 393 FIGURA752 a) Trayectorias del sistema (17); el origen es un nodo. b) Grficas dex, contra t para el sistema (17). De manera semejante, correspondiendo al eigenvalor r2 =-4 se tiene 5 , =f i t , , por lo que el eigenvector es 5' 2' =(-f). (22) Por tanto, un conjunto fundamental de soluciones del sistema (17) es x(I)(t ) =(v:i>.', X@)@) =( - 3 - 4 r , y la solucin general es x =CI X( yt) +C2X(2)(t) =c 1 (&)e-' +c2(-f)e-4t. (24) En la figura 7 . 5 . 2 ~ se muestran grficas de la solucin (24) para varios valores de c, y c2. La solucin x(')(t) tiende al origen a lo largo de la rectax2 =&x1, mientras que la solucin ~ ( ~ ) ( t ) tiende al origen a lo largo de la recta x1 =- a2. Las direcciones de estas rectas estn determi- nadas por los eigenvectores &(') y respectivamente. En general, se tiene una combinacin de estas dos soluciones fundamentales. Cuando t -+ m, la solucin x(*)(t) es despreciable en compa- racin con x(l)(t). Por tanto, a menos que c1 =O, la solucin (24) tiende al origen tangente a la recta x2 =&x,. El patrn de trayectorias que se muestra en la figura 7 . 5 . 2 ~ es tpico de todos los sistemas de segundo orden x' =Ax para los que los eigenvalores son reales, diferentes y del mismo signo. El origen se conoce como nodo de un sistema de este tipo. Si los eigenvalores fuesen positivos en vez de negativos, las trayectorias seran semejantes, pero estarn recorridas hacia afuera. Aunque la figura 7 . 5 . 2 ~ se obtuvo en computadora, obsrvese que es posible trazar rpida- mente a mano un esquema cualitativamente correcto de las trayectorias, con base en el conoci- miento de los eigenvalores y los eigenvectores. 394 Sistemas de ecuaciones lineales de primer orden En la figura 7.5.2b se muestran algunas grficas tpicas de x1 contra t . Obsrvese que cada una de las grficas tiende asintticamente al eje t cuando t crece, lo cual corresponde a una trayecto- ria que tiende al origen en la figura 7.5.2a. El comportamiento de x2 como funcin de t es semejante. Ejemplo 3 Encontrar la solucin general de x'= 1 o 1 x. c 1 De nuevo, se observa que la matriz de coeficientes es real y simtrica. Los eigenvalores y los eigenvectores de esta matriz se encontraron en el ejemplo 5 de la seccin 7.3; a saber De donde, un conjunto fundamental de soluciones de (25) es y la solucin general es i ' i Este ejemplo ilustra el hecho de que aun cuando un eigenvalor ( r =-1) tiene multiplicidad dos, i sigue siendo posible encontrar dos eigenvectores linealmente independientes E( ' ) u E(*) y, como consecuencia, construir la solucin general (29). Sistemas no hermitianos. Si la matriz de coeficientes del sistema (1) x' =Ax no es hermitiana la situacin referente a la solucin es ms complicada. Supngase primero que A es real; entonces para los eigenvalores de A hay tres posibilidades: 1. Todos los eigenvalores son reales y distintos. 2. Algunos eigenvalores ocurren en parejas conjugadas complejas. 3. Algunos eigenvalores se repiten. 7.5 Sistemas lineales homogneos con coeficientes constantes 395 El primer caso no presenta dificultades. Para cada eigenvalor existe un solo eigenvector real linealmente independiente y, en consecuencia, existen n soluciones linealmente inde- pendientes de la forma (14). De donde, la solucin general est dada todava por la ecuacin (16), en donde ahora se entiende que rl, . . . , r,, son todos diferentes. Este caso se ilustra en el ejemplo 1 anterior. Si algunos de los eigenvalores ocurren en parejas conjugadas complejas entonces an se tienen n soluciones linealmente independientes de la forma (14), siempre que todos los eigenvalores sean diferentes. Por supuesto, las soluciones que surgen de eigenvalores com- plejos son de valores complejos. Sin embargo, como es la seccin 3.4, es posible obtener un conjunto completo de soluciones de valores reales. Esto analiza la seccin 7.6. Las dificultades ms graves pueden ocurrir si un eigenvalor est repetido. En este caso, el nmero de eigenvectores linealmente independientes correspondientes puede ser menor que la multiplicidad del eigenvalor, como en el ejemplo 4 de la seccin 7.3. De ser as, el nmero de soluciones linealmente independientes de la forma $err ser menor que n. En- tonces, para construir un conjunto fundamental de! soluciones es necesario buscar solucio- nes adicionales de otra forma. La situacin es algo semejante a la de una ecuacin lineal de n-simo orden con coeficientes constantes; una raz repetida de la ecuacin caracterstica dio lugar a soluciones de la forma erx, xerX, x2erx, . . . . El caso de los eigenvalores repetidos se trata en la seccin 7.7. Por ltimo, si A es compleja, pero no hermitiana, los eigenvalores complejos no necesa- riamente ocurren en parejas conjugadas y los eigenvectores suelen ser de valores complejos aun cuando el eigenvalor asociado puede ser real. Las soluciones de la ecuacin diferencial (1) siguen siendo de la forma (14), en tanto que los eigenvalores sean distintos, pero en general todas las soluciones son de valores complejos. En cada uno de los problemas 1 a 6, encuentre la solucin general del sistema de ecuaciones dado. Tambin, trace unas cuantas de las trayectorias y describa el comportamiento de las solu- ciones cuando t +x . 1. XI =( )x 3 -2 2 -2 3. x) =( ). 2 -1 3 -2 2. x' =( )x 1 -2 3 -4 4. x q 4 -2 I), 6. x' =(i :)x En los problemas 7 a 9 encuentre la solucin general del sistema de ecuaciones dado. Tam- bin, trazar unas cuantas de las trayectorias. En cada uno de estos problemas, la matriz de coeficientes tiene un eigenvalor cero. Como resultado, el patrn de las trayectorias es dife- rente al de los ejemplos en el texto. l. x' =( ). 4 -3 8 -6 9. x , = ( -1 3 - o x 396 Sistemas de ecuaciones lineales de primer orden En cada uno de los problemas 10 a 15, encuentre la solucin general del sistema de ecuacio- nes dado. 2 +i - 1- i I 1 -1 4 14. XI=( 1 -:)x 1.5. x ' =h ; 4 ) x En cada uno de los problemas 16 a 19, resuelva el problema con valor inicial dado. Describa el comportamiento de la solucin cuando t -+m. - 8 -5 - 3 16. x' =(3 5 -1 l)x, x(0) =(-;) 17. x' =( )x, x(0) =(i) -2 1 - 5 4 1 1 2 o o - 1 18. x' =(, O 2 2)x, x(0) =f) 19. x' =( 2 O :)x, x(0) = -1 1 3, - 1 2 20. El sistema tx' =Ax es anlogo a la ecuacin de segundo orden de Euler (seccin 5.5). Si se supone que x =Str, en donde ij es un vector constante, demuestre que E y n deben satisfacer (A - rI)e =O; demuestre tambin que para obtener soluciones no triviales de la ecuacin diferencial dada, r debe ser una raz de la ecuacin caracterstica det (A - rI) =O. Con referencia al problema 20, resuelva el sistema de ecuaciones dado en cada uno de los problemas 21 a 24. Suponga que t >O. 21. tx' =( )x 2 -1 3 -2 23. tx' =( )X 4 - 3 8 -6 22. tx' =(3 ,)x 5 -1 24. tx' =( )X 3 -2 2 -2 25. Considere un sistema de segundo orden x' =Ax. Suponga que rl f. r2. La solucin general es x =clg(l)er1' +c2g(2)erlt, en tanto que E(') y sean linealmente indepen- dientes. En este problema, se establece la independencia lineal de {( I ) y g(2) al suponer que son linealmente dependientes y demostrar a continuacin que esto produce una con- tradiccin, a) Observe que $1 satisface la ecuacin matricial (A- r1I)&(') =O; de manera semejan- te, observe que (A - r21)5;(') =O. b) Demuestre que (A - r2I)E(l) =( r l - r2)&('). c) Suponga que g(') y g(*) son linealmente dependientes; entonces clg(') +c2g(*) =O y por lo menos una de c1 o c2 es diferente de cero; suponga que c1 #O. Demuestre que (A - T ~ I ) ( C ~ ~ ( ~ ) +c2 E( * ) =O y tambin que (A - r2I)(c1{(I) +c&(~)) =cI(r, - r2)@l). De donde, c1 =O, lo que es una contradiccin. Por consiguiente, g(') y son linealmente independientes. d) Modifique el argumento del inciso c) para el caso en que c1 es cero pero no c2 no lo es. e) Desarrolle un argumento semejante para el caso en que el orden n =3; observe que el procedimiento puede extenderse para abarcar un valor arbitrario de n. 7.5 Sistemas lineales homogneos con coeficientes constantes 397 26. Considere la ecuacin ay" +by' +CY =O (1) en donde a, b y c son constantes. En el captulo 3 se demostr que la solucin general dependa de las races de la ecuacin caracterstica ar2 +br +c =O. (ii) a) Transforme la ecuacin (i) en un sistema de ecuaciones de primer orden al hacer x1 = y , x2 =y'. Encuentre el sistema de ecuaciones x' =Ax satisfecho por . b) Encuentre la ecuacin que determina los eigenvalores de la matriz de coeficientes A del inciso a). Observe que esta ecuacin es precisamente la ecuacin caracterstica (ii) de la ecuacin (i). 27. Reduccin de orden. Este es un mtodo para tratar los sistemas que no tienen un con- junto completo de soluciones de la forma fe" . Considere el sistema ( 3 x' =( ).. 3 -2 2 -2 a) Compruebe que x = eZf satisface la ecuacin diferencial dada. b) Introduzca una nueva variable dependiente por medio de la transformacin (ii) Observe que se obtiene esta transformacin al sustituir la segunda columna de la matriz identidad por 12 solucin conocida. Al sustituir x en (i), demuestre que y satisface el sistema de ecuaciones c) Resuelva la ecuacin (iii) y demuestre que en donde c1 y c2.;on constantes arbitrarias. d) Use la ecuaclon (ii), demuestre que x =-5 6 2 (')e" +c2(;)e21; (iii) el primer trmino es una segunda solucin independiente de la ecuacin (i). ste es el mtodo de reduccin de orden segn se aplica a un sistema de ecuaciones de segundo orden. En los problemas 28 y 29, aplique el mtodo de reduccin de orden (problema 27) para resolver el sistema de ecuaciones dado. 28. x ( = ( )X 1 -4 4 - 7 29. x' =(1 - l)x 3 -4 398 Sistemas de ecuaciones lineales de primer orden Circuitos elctricos. Los problema 30 y 31 estn relacionados con el circuito elctrico des- crito por el sistema de ecuaciones diferenciales deducido en el problema 20 de la seccin 7.1: 30. a) Encuentre la solucin general de la ecuacin (i), si R, =1 ohm, R, = ohm, L =2 henry y C =$ farad. b) Demuestre que I(t) "+O y V(t) -+O cuando t -+x , sin importar los valores iniciales I(0) Y V(0). 31. Considere el sistema de ecuaciones (i) del problema 30. a) Halle una condicin sobre R,, R,, C y L que deba cumplirse si los eigenvalores de la matriz de coeficientes tienen que ser reales y diferentes. b) Si se satisface la condicin hallada en el inciso a), demuestre que los dos eigenvalores son negativos. Entonces demuestre que I(t) +0 y V(t) "+O cuando t +m, sin importar las condiciones iniciales. *c) Si no se satisface la condicin hallada en el inciso a), los eigenvalores son comple- jos, o bien, repetidos. LPiensa el lector que tambin en estos casos I(t) -+O y V(t) -+O cuando t -+m? Sugerencia: En el inciso c), un enfoque es cambiar el sistema (i) por una sola ecuacin de segundo orden. En las secciones 7.6 y 7.7 tambin se analizan los eigenvalores comple- jos repetidos. 7.6 Eigenvalores complejos En esta seccin nuevamente se considera un sistema de n ecuaciones lineales homogneas con coeficientes constantes x' =AX (1) en donde ahora se supone que la matriz de coeficientes A es de valores reales. Si se buscan soluciones de la forma x =t ert , entonces se concluye, como la seccin 7.5, que r debe ser un eigenvalor y 6 un eigenvector correspondiente de la matriz de coeficientes A. Recurdese que los eigenvalores r I , . . . , rn de A son las races de l a ecuacin det(A - rI) =O, (2) y los eigenvectores correspondientes satisfacen (A - rI)t =o. Si A es real, entonces los coeficientes de la ecuacin polinomial (2) para r son reales y cualesquiera eigenvalores complejos deben ocurrir en parejas conjugadas. Por ejemplo, si r, =A +i p , en donde A y p son reales, es un eigenvalor de A, entonces tambin lo es r2 =A - i p . Adems, los eigenvectores correspondientes e(1) y e(2) tambin son conjugados com- plejos. Para ver que as es, supngase que rI y g(') satisfacen (A - rII)((l) =O. (4) 7.6 Eigenvalores complejos 399 Ejemplo 1 Al tomar el conjugado complejo de esta ecuacin y observar que A e I son de valores reales, se obtiene (A - Fl1)c(') =O, (5) en donde F1 y e(') son los conjugados complejos de rl y g(I), respectivamente. En otras palabras, r2 =Y , tambin es un eigenvalor y g(2) =E(') es el eigenvector correspondiente. Entonces, las soluciones correspondientes =t(l)erlf, X(2)(t) =E(l)elf (6) de la ecuacin diferencial (1) son conjugadas complejas entre s. Por lo tanto, como en la secci6n 3.4, es posible encontrar dos soluciones de valores reales de la ecuacin (1) corres- pondientes a los eigenvalores rl y r2 al tomar las partes real e imaginaria de x(')(t) o de x(2)(r), dadas por la ecuacin (6). Escrbase e( ' ) =a t b, en donde a y b son reales; entonces se tiene Una vez que x(')(t) se ha separado en sus partes real e imaginaria, se obtiene x")(t) =e"(a COS pt - b sen pt ) +ie"(a sen p t +b cos pt ). (8) Si se escribe x(')(r) =u(t ) t iv(t), entonces los vectores u(t) =e"(a cos pt - b sen pt ) , v(t) =e" (a sen p t +b COS p t ) son soluciones de valores reales de la ecuacin (1). Es posible demostrar que u y v son solu- ciones linealmente independientes (ver el problema 15). Por ejemplo, supngase que r , =il t iu r2 =A - ip, y que los r3, . . . , r,, son todos reales y distintos. Sean los eigenvectores correspondientes g(') =a +ib, f(2) =a - ib, c(3), . . . , g("); entonces, la solucin general de (1) es x =clu(t) +c2v(t) + +. . . +cn5(")ernt, (10) en donde u([) y v(t) quedan dados por las ecuaciones (9). Es necesario resaltar que este anlisis slo es vlido si la matriz de coeficientes A de la ecuacin (1) es real, ya que solamente as los eigenvalores y eigenvectores complejos ocurren en parejas conjugadas. Encontrar un conjunto fundamental de soluciones de valores reales del sistema Si se supone que x =Se" . . . 400 Sistemas de ecuaciones lineales de primer orden se llega al conjunto de ecuaciones algebraicas lineales -1 - r 2 - r para los eigenvalores y eigenvectores de A. La ecuacin caracterstica es por lo tanto, los eigenvalores son ri =- f t i y r2 =-4 - i. Por la ecuacin (13), un simple clculo muestra que los eigenvectores correspondientes son De donde, un conjunto fundamental de soluciones del sistema (11) es Para obtener un conjunto de soluciones de valores reales, es necesario encontrar las partes real e imaginaria de xi1) o de x(*). En efecto, De donde, es un conjunto de soluciones de valores reales. Para verificar que u([) y v(r) son linealmente independientes, se calcula su wronskiano: e-'" cos t e"j2 sent sen t e"j2 cos t =e"(cos2 t +sen2 t ) =e". WU , v)(t ) =- e- r,* En virtud de que el wronskiano nunca es cero, se concluye que u(t ) y ~ ( t ) constituyen un conjun- to fundamental de soluciones (de valores reales) del sistema (11). En la figura 7.6.1~ se muestran las grficas de las soluciones u(t) y v(t). Dado que las grficas de u(r) y v(t) pasan por los puntos (1, O) y (O, l), respectivamente. Otras soluciones del sistema (11) son combinaciones lineales de u([) y v(r), y en la figura 7.6.1~ tambin se muestran las grficas de algunas de estas soluciones. En todos los casos, la solucin tiende al origen a lo largo de una trayectoria en espiral cuando t -+m; esto se debe al hecho de que las soluciones (18) son productos de factores exponenciales que decaen y seno o coseno. En la figura 7.6.lb se muestran algunas grficas tpicas de x1 contra t ; cada una representa una oscila- 7.6 Eigenvalores complejos 401 FIGURA7.6.1 a) Trayectorias del sistema (11); el origen es un punto espiral. b) Grficas dex, contra t para el sistema (11). cin que decae con el tiempo. La figura 7.6.1~ es tpica de todos los sistemas de segundo orden x' =Ax cuyos eigenvalores son complejos con parte real negativa. El origen se llama punto espiral. Para un sistema cuyos eigenvalores tienen parte real positiva, las trayectorias son seme- jantes a las de la figura 7.6.lu, pero la direccin del movimiento es alejndose del origen. De- pendiendo de los elementos de la matriz de coeficientes A, las espirales pueden ser en el sentido del movimiento de las manecillas del reloj, como en este ejemplo, o en sentido contrario. El circuito elctrico que se muestra en la figura 7. 6. 2 se describe por el sistema de ecuaciones diferenciales A( ' ) =( - ' dt V 2 - I )(;) -1 (19) en donde I es la corriente que pasa por la inductancia y V es la cada de voltaje a travs del capacitor. Estas ecuaciones se dedujeron en el problema 19 de la seccin 7.1. Supngase que en el instante t =O la corriente es de 2 amperes y la cada de voltaje es de 2 volts. Encontrar I(t) y V(t) en cualquier instante. R = 2 FIG1 y$J =lhe"v R =1 ohm ohms C =- farad 2 J RA 7.6.2 Circuito del ejemplo 2. 402 Sistemas de ecuaciones lineales de primer orden -___-- ' De donde, la solucicin general de (19) es - , Una vez que se imponen las condiciones iniciales se encuentra que I ." 7.6 Eigenvalores complejos 403 " t FIGURA 7.6.3 Solucin del problema con valor inicial del ejemplo 2. Por tanto, c1 =2 y c2 =- A. Entonces la solucin del problema propuesto queda dada por la ecuacin (26), con estosvalores de c1 y fr2. En la figura 7.6.3 se muestra la grfica de la solucin. La trayectoria forma una espiral en sentido contrario al movimiento de las manecillas del reloj y 1 tiende con rapidez al origen, debido al factor e". Problemas En cada uno de los problemas 1 a 8, exprese la solucin general del sistema de ecuaciones dado en trminos de funciones de valores reales. En cada uno de los problemas 1 a 6, trace tambin algunas trayectorias y describa el comportamiento de las soluciones cuando t "+m. 3. x' =(1 2 JX - 5 5. x' =(1 5 -3 6. x, = ( 2)x - 5 - 1 -3 o 8. X I = ( 1 - 1 :)x -2 - 1 En los problemas 9 y 10 encuentre la solucin del problema dado con valor inicial. Describa el comportamiento de la solucin cuando t >m. 9. x' =(; ;:)x, x(0) =(:> En los problemas 11y 12, resuelva el sistema de ecuaciones dado por el mtodo del problema 20 de la seccin 7.5. Suponga que t +O. 11. txt =(-1 2 -I>. - 1 12. t X ? =( ). 2 - 5 1 - 2 ., . .. ." . _ _ " 404 Sistemas de ecuaciones lineales de primer orden FIGURA 7.6.4 Circuito del problema 13. 13. Considere el circuito elctrico que se muestra en la figura 7.6.4. Suponga que R, =R, = 4 ohms, C = farad y L =S henry. a) Demuestre que este circuito se describe por el sistema de ecuaciones diferenciales en donde I es la corriente que pasa por l a inductancia y Ves la cada de voltaje a travs del capacitor. Sugerencia: ver el problema 18 de l a seccin 7.1. b) Encuentre la solucin general de las ecuaciones (i) en trminos de funciones de valo- res reales. c) Encuentre I( r) y V(t) si I(0) =2 ampere y V(0) =3 volt. d) Determine los valores lmite de I([) y V(t) cuando t + m. Estos valores lmite depen- den de las condiciones iniciales? 14. El circuito elctrico que se muestra en la figura 7.6.5 se describe por el sistema de ecua- ciones diferenciales \ - C RC/ en donde I es la corriente que pasa por la inductancia y V es la cada de voltaje a travs del capacitor. Estas ecuaciones diferenciales se dedujeron en el problema 18 de la sec- cin 7. l . a) Demuestre que los eigenvalores de la matriz de coeficientes son reales Y diferentes si L >4R2C; demuestre que son conjugados complejos si L <4R2C. C FIGURA 7.6.5 Circuito del problema 14. 7.7 Eigenvalores repetidos 405 b) Suponga que R =1 ohm, C =t farad y L =1 henry. Encuentre la solucin general del sistema (i) en este caso. c) Encuentre I(?) y V(t) si I(0) =2 ampere y V(0) =1 volt. d) Para el circuito del inciso b), determine los valores lmite de I(t) y V(t) cuando t "* m. Estos valores lmite dependen de las condiciones iniciales? 15. En este problema se indica cmo demostrar que u(t ) y v(t), segn se dan en las ecuacio- nes (9), son linealmente independientes. a) Sean rl =k +i p y Fl =A - i p una pareja de eigenvalores conjugados de la matriz de coeficientes A de las ecuaciones (1); sean E(') =a +b y g(') =a - ib los eigenvecto- res corlespondientes. Recuerde que en la seccin 7.3 se afirm que si rl f F,,-entonces E( ' ) y &('I son linealmente independientes. Calcule el wronskiano de E ( ' ) y E ( ' ) y de- muestre que a y b tambin son linealmente independientes. b) Calcule el wronskiano de ~ ( t ) y v(t) en t =O y luego use el resultado del inciso a) con el teorema 7.4.3 para demostrar que u(t ) y v(t) son linealmente independientes para toda t . 7.7 Eisenvalores repetidos Laconsideracin del sistema lineal homogneo con coeficientes constantes X' =AX (1) se concluye con un anlisis del caso en el que la matriz A tiene un eigenvalor repetido. Una vez ms, el anlisis de esta seccin es vlido sin importar que A sea real o compleja. Si Y =p es una raz con multiplicidad k de la ecuacin determinantal det(A - rI) =O, (2) se dice que p es un eigenvalor de multiplicidad k de la matriz A. En este caso, se tienen dos posibilidades: existen k eigenvectores linealmente independientes correspondientes al eigenvalor p, o bien existen menos de esos k eigenvectores. Estas posibilidades se ilustraron en los ejemplos 4 y 5 de la seccin 7.3; en el ejemplo 5 un eigenvalor doble estaba acompa- ado por dos eigenvectores linealmente independientes, mientras que en el ejemplo 4 un eigenvalor doble estaba asociado con slo un eigenvector linealmente independiente. En el primer caso, considrese que &('), . , . , son k eigenvectores linealmente inde- pendientes asociados con el eigenvalor p de multiplicidad k. Entonces x(')(t) =&(l)epr, . . . , x@)(t) =&(k)epr son ksoluciones linealmente independientes de la ecuacin (1). Por tanto, en este caso no afecta el que el eigenvalor r =p est repetido; todava se tiene un conjunto fundamental de soluciones de la ecuacin (l), de la forma & er'. Este caso siempre ocurre si la matriz de coeficientes A es hermitiana. Sin embargo, si la matriz de Coeficientes no es hermitiana puede haber menos de k eigenvectores independientes correspondientes a un eigenvalor p de multiplicidad k y, de ser as, habr menos de k soluciones de (l), de la forma asociadas con este eigenvalor. Por lo tanto para construir la solucin general de la ecuacin (1) es necesario encontrar otras soluciones de forma diferente. Por analoga con los resultados anteriores de las ecuaciones lineales de orden n, es natural buscar soluciones adicionales que comprendan productos de polinomios y funciones exponenciales. En primer lugar se considerar un ejemplo. 406 Sistemas de ecuaciones lineales de primer orden Encontrar un conjunto fundamental de soluciones del sistema Si se supone que x =terry se sustituye x en la ecuacin (3), se obtiene de 10 cual se deduce que los eigenvalores de A son r l =r2 =2. Para este valor de r, las ecuaciones (4) expresan que E l +e 2 =O. Por tanto, slo existe un eigenvector &, dado por g T =(1, -l), correspondiente al eigenvalor doble. Por tanto, una solucin del sistema ( 3) es pero no existe una segunda solucin de la forma x =Ser i . Es natural tratar de hallar una segunda solucin del sistema (3) de la forma x =&e"', (6) en donde g es un vector constante por determinar. Si se sustituye x en la ecuacin (3) da 26te2' +te2' - A6te2' =O. (7) A fin de que se satisfaga la ecuacin (7) para toda t, es necesario que cada uno de los coeficientes de te2' y e2' sean cero. A partir del trmino en e*[ se encuentra que 6 =o. (8) De donde, no existe solucin diferente de cero del sistema (3) que sea de la forma (6). Dado que la ecuacin (7) contiene trminos tanto en te2' como en e2', parece que adems de cfe2', la segunda solucin debe contener un trmino de la forma ?e2'; en otras palabras, es necesario suponer que x =&e2' +qe", (9) en donde 5 y q son vectores constantes. Una vez que se sustituye x por esta expresin en la ecuacin (3) se obtiene 2&? +(6 +2q)e" =A(&?' +qe"). (10) Si se igualan los coeficientes de te2' y e21 en cada miembro de (10) da las condiciones (A - 21)s =O, Y (A - 2I)q =6 (12) para la determinacin de g y q. La ecuacin (11) se satisface si & es el eigenvector de A que corresponde al eigenvalor r =2; es decir E T =(1, -1). Dado que det(A - 21) es cero, podra esperarse que no fuera posible resolver la ecuacin (12); sin embargo, esto no es necesariamente cierto, ya que para algunos vectores 6 es posible resolverla. De hecho, la matriz aumentada de la ecuacin (12) es 7.7 Eigenvalores repetidos 407 i I - l - l I '>- I 1 11- 1 ' El segundo rengln de esta matriz es proporcional al primero, de modo que el sistema es resoluble. Se tiene "I1 - 'lz =1 I ' por lo que si q1 =k, en donde k es arbitraria, entonces q2 =- k -1. Si se escribe q = ( - : - k ) = ( - y ) + k ( - : ) ' (13) entonces, al sustituir 5 y en la ecuacin (9), se obtiene x =( - ; ) t e 2' +(-:)ezf +k ( - :)ez1. (14) El ltimo trmino de la ecuacin (14) es simplemente un mltiplo de la primera soluci6n x(')(t) y es posible ignorarlo, pero los dos primeros trminos constituyen una nueva solucin x(Z](r) =(- :)te21 +( - y ) ~ . (I S) Un clculo elemental muestra que W[x('), ~ ( ~ ) ] ( t ) =-e4f y, por consiguiente, x(') y forman un conjunto fundamental de soluciones del sistema (3). La solucin general es x =C,X(l)(t) +C2X'2'(t) =.l(-:)..f+.2[(-:)re21+(-y)e2']. (16) > t FIGURA 7.7.1 a) Trayectorias del sistema (3); el origen es un nodo. b) Grficas de x, contra t para el sistema (3). 408 Sistemas de ecuaciones lineales de primer orden 8 La grfica de la solucin (16) es un poco ms difcil de analizar que en algunos de los ejemplos anteriores. Es evidente que x se vuelve no acotado cuando t -+ M y que x -+ O cuando t -+- M. Es imposible demostrar que cuando t +- m, todas las soluciones tienden al origen tangentes a la recta xz =-xl, determinada por el eigenvector. De manera semejante, cuando t -+m, cada trayec- toria es asinttica a una recta de pendiente -1. En lafigura 7.7.1~ se muestran las trayectorias del sistema (31, y en la 7.7.lb, algunas grficas tpicas de x1 contra t . El patrn de trayectorias de esta figura es tpico de los sistemas de segundo orden x' =Ax con eigenvalores iguales y un solo eigenvector independiente. En este caso, el origen tambin se denomina nodo. Si los eigenvalores son negativos, las trayectorias son semejantes, aunque se recorren en direccin hacia adentro. A partir del ejemplo, resulta evidente una diferencia entre un sistema de dos ecuaciones de primer orden y una sola ecuacin de segundo orden. Recurdese que para una ecuacin lineal de segundo orden con una raz repetida rl de la ecuacin caracterstica, no se requiere un trmino ce'l' en la segunda solucin, ya que es un mltiplo de la primera solucin. Por otra parte, para un sistema de dos ecuaciones de primer orden, el trmino qe r l t de la ecua- cin (9) con r1 =2 no es un mltiplo de la primera solucin terlr a menos que q sea proporcional al eigenvector 6 asociado con el eigenvalor r I . En virtud de que casi nunca es as, es necesario retener el trmino q El mismo procedimiento puede aplicarse en el caso general. Considrese de nuevo el sistema (1) y supngase que r =p es un eigenvalor doble de A, pero que solamente se tiene un eigenvector 6 correspondiente. Entonces una solucin [semejante a la ecuacin (5)] es x(])(r) =gePt, (17) en donde 6 satisface (A - pI )t =O. (18) AI proceder como en el ejemplo, se encuentra que una segunda solucin [semejante a la ecuacin ( 5) ] es ~ ( ~ ) ( t ) =kteP' +qep', (19) en donde 6 satisface la ecuacin (18) y q queda determinado por (A - purl =6 . (20) Aun cuando det (A - pI) =O, se puede demostrar que siempre es posible resolver la ecua- cin (20) para q . El vector q se conoce como eigenvector generalizado correspondiente al eigenvalor p. Si r =pes un eigenvalor de la matriz A de multiplicidad mayor que 2, entonces existe una mayor variedad de posibilidades. Esto puede ilustrarse al considerar un eigenvalor de mul- tiplicidad tres. En primer lugar supngase que el eigenvalor triple r =p tiene tres eigenvectores linealmente independientes 6( l ) , g(2), y ij(3). En este caso, el conjunto corres- pondiente de soluciones independientes es simplemente =p e p ' , X(2)(t) =5 ( 2 ) e P l , X'3'(t) =q 3 ) e Pf , (21) Supngase ahora que existe un solo eigenvector linealmente independiente asociado con el eigenvalor triple r =p. Entonces la primera solucin queda dada por la ecuacin (17), una segunda solucin por la ecuacin (19) y una tercera solucin es de la forma 7.7 Eigenvalores repetidos 409 en donde 5 satisface la ecuacin (18), q satisface la (20) y 5 queda determinado por @-PI)5= v. (23) Una vez ms, siempre es posible resolver la ecuacin (23) para 6, y los vectores q y 5 se llaman eigenvectores generalizados. La ltima posibilidad es que haya dos eigenvectores linealmente independientes t ( l ) y ij(2) correspondientes al eigenvalor r =p. Entonces, dos soluciones del sistema (1) son en donde 6 satisface la ecuacin (18) y q es una solucin de la (20). Aqu es necesario elegir E como una combinacin lineal de los eigenvectores &(') y de tal manera que la ecuacin sea resoluble. Si se escribe entonces es necesario elegir c1 y c2 de modo que sea posible despejar q de la (26). Las soluciones x(2)(t) y x(')(t), dadas por las ecuaciones (24) y (25), forman un conjunto de soluciones independientes correspondientes al eigenvalor r =p, en este caso. Esta situacin se ilustra en el problema 2. Si existe un eigenvalor de multiplicidad aun mayor, entonces la situacin puede compli- carse ms. Por ejemplo, si r =pes un eigenvalor de multiplicidad cuatro, es necesario tratar diferentes casos segn haya cuatro, tres, dos o un eigenvector linealmente independientes. Es posible un tratamiento general de problemas con eigenvalores repetidos, pero compren- de tpicos avanzados de la teora de matrices y rebasa el alcance de este libro. Aqu slo se tratan las tcnicas de cmputo necesarias para encontrar un conjunto fundamental de solu- ciones cuando las multiplicidades de los eigenvalores no son mayores que tres. Ejemplo 2 Encontrar la solucin del problema con valor inicial Si se supone que x =te", se obtiene el sistema algebraic0 ( I - r -1 - 5 "T )(")=(;). t2 410 Sistemas de ecuaciones lineales de primer orden Por tanto, los eigenvalores son las races de (1 - r)(-5 - r ) +9 =r2 +4r +4 =( r +2)2 =O, de modo que rl =r2 =-2. Por la ecuacin (29), se encuentra que el eigenvector correspondiente es E T =(3, -1). Por tanto, una solucin del sistema (28) es x'"(t) =(:).?t. ( 30) Una segunda solucin independiente es de la forma x =I; t e -" +q e -'', en donde I; es el mismo que antes y q satisface (A +21)q =6, o bien, (-: -Di;:) =(-;). De donde, ql +3q2 =1, de modo que si q2 =k, entonces r], =1 -3k, en donde k, es arbitraria. Por tanto, q =(' i3') =(A) - k i - ; ) . El trmino en que aparece k simplemente produce un mltiplo de la primera solucin x(')(f), por lo que puede eliminarse y se obtiene la segunda solucin X(2+) =( - ; ) e t +( : ) e- ? (3 1) x =c,( +c2[( - ; ) t e - 2 1 +(;).e]. ( 32) Finalmente, la solucin general del sistema (28) es X 2 A 1 - ". > -1 X1 FI GURA 7.7.2 Solucin del problema con valor inicial del ejemplo 2. 7.7 Eigenvalores repetidos 411 Para satisfacer las condiciones iniciales, se hace t =O en la ecuacin (32); esto da Como consecuencia, c1 =1, c2 =-2 y la solucin del problema dado con valor inicial es En la figura 7. 7. 2 se muestra la grfica de la solucin. Obsrvese que tiende al origen cuando t +00 debido a los factores exponenciales negativos en la solucin. A medida que tiende al origen, la grfica es tangente a la recta de pendiente -1/3 determinada por el eigenvector de la matriz de coeficientes; sta es la lnea discontinua de la figura 7. 7. 2. Problemas En cada uno de los problemas 1 a 6, encuentre la solucin general del sistema dado de ecuaciones. 1. XI = - l ) x 3 - 4 4 -2 8 -4 4. x' = -3 4 En los problemas 7 y 8 encuentre la solucin del problema con valor inicial dado. 7. x' =(1 -4)x, x(0) =(;) 4 -7 1 0 0 8. x' =( - 4 1 O)x, x(0) =(ib) 9. Demuestre que r =2 es una raz triple de la ecuacin caracterstica del sistema 3 6 2 y encuentre tres soluciones linealmente independientes de este sistema. En los problemas 10 y 11, resuelva el sistema de ecuaciones dado por el mtodo del proble- ma 20 de la seccin 7. 5. Suponga que t >O. 412 Sistemas de ecuaciones lineales de primer orden 10. t x' =( ). 3 - 4 1 - 1 11. t x' =(1 -4). 4 - 7 12. En este problema se indica la manera de proceder cuando hay un eigenvalor triple y slo dos eigenvectores asociados. Considere el sistema a) Demuestre que r =1 es un eigenvalor triple de la matriz de coeficientes A y que solamente existen dos eigenvectores linealmente independientes (ii) Halle dos soluciones linealmente independientes x(')@) y x(')(f) de la ecuacin (i). b) Para encontrar una tercera solucin, suponga que X(3)(t) =&ef +qe'; (iii) y luego demuestre que 5 y deben satisfacer (A - 1)k =O, (A - 1 ) ~ =6. c) Demuestre que 5 =c, 5(') t c2 5 (2) en donde c, y c2 son constantes arbitrarias, es la solucin ms general de la ecuacin (iv). Demuestre que para resolver la ecuacin (iv) es necesario que c1 =c2. d) Es conveniente elegir c1 =c2 =2. Para esta eleccin, demuestre que en donde k, y k2 son constantes arbitrarias. Aplique los resultados dados en las ecuacio- nes (iv) para encontrar una tercera solucin linealmente independiente ~( ~' ( 4 de la ecua- cin (i). 13. Demuestre que todas las soluciones del sistema tienden a cero cuando t -+CX) si y slo si a +d <O y ad - bc >O. Compare este resultado con el del problema 33 de la seccin 3.5. 14. Considere nuevamente el circuito elctrico del problema 14 de la seccin 7.6. Este cir- cuito se describe por el sistema de ecuaciones diferenciales 7.8 Matrices fundamentales 413 a) Demuestre que los eigenvalores son reales e iguales si L =4R2C. b) Suponga que R =1 ohm, C =1 farad y L =4 henrys. Suponga tambin que Z(0) =1 ampere y V(0) =2 volt. Encuentre Z(t) y V(r). 7.8 Matrices fundamentales La teora de los sistemas de ecuaciones diferenciales lineales puede aclararse aun ms mediante la introduccin de la idea de matriz fundamental. Este concepto es particularmente til en la siguiente seccin, en donde se extiende el mtodo de variacin de parmetros a los sistemas de ecuaciones lineales de primer orden. Supngase que X('), . . . , X(") forman un conjunto fundamental de soluciones de la ecuacin x' =P(f)X (1) sobre algn intervalo (Y <t <p. Entonces, se dice que la matriz cuyas columnas son los vectores x(*), . . . , x(") es una matriz fundamental para el sistema (1). Ntese que cualquier matriz fundamental es no singular, ya que sus columnas son vectores linealmente independientes. Encontrar una matriz fundamental para el sistema x.=(: ;).. x'"(t) =(2:::)7 .(2)(t ) = Y(t ) =(, : : : e - ] . En el ejemplo 1 de la seccin 7.5 se encontr que son soluciones linealmente independientes de la ecuacin (3). Por tanto, una matriz fundamen- tal para el sistema (3) es - 2e" (4) 414 Sistemas de ecuaciones lineales de primer orden La solucin de un problema con valor inicial puede escribirse de manera muy compacta en trminos de una matriz fundamental. La solucin general de la ecuacin (1) es x =c,x"'(t) +. . . +C"X(")(t) o, en trminos de Y(t >, x =Y(t)C, (6) en donde c es un vector constante con componentes arbitrarias cl, . . . , c,,. Para un problema con valor inicial que conste de la ecuacin diferencial (1) y la condicin inicial X(tO) =xo, (7) en donde to es un punto dado en a <t < y x' es un vector inicial dado, basta elegir el vector c en la ecuacin (6) de modo que se satisfagan la condicin inicial (7). De donde, c debe satisfacer Y( t o ) c =xo. (8) Por lo tanto, como Y (r) es no singular, c =Y - l(to)xO, (9) Y x =Y(tjY-l(t,)xo (10) es la solucin del problema con valor inicial. Sin embargo, es necesario resaltar que para resolver un problema con valor inicial dado, por lo general se resolvera la ecuacin (8) por reduccin de renglones y despus se sustituira c en la ecuacin (6), en vez de,calcular Y 1 ( t 0 ) y usar la ecuacin (10). Recurdese que cada columna de la matriz fundamental Y es una solucin de la ecua- cin (1). Se concluye que Y satisface la ecuacin diferencial matricial Y' =P(t)Y. (1 1) Esta relacin se confirma con facilidad al comparar los dos miembros de la ecuacin (ll), columna por columna. Algunas veces es conveniente usar la matriz fundamental especial, denotada por @(f), cuyas columnas son los vectores x(1), . . . , x@) designados en el teorema 7.4.4. Adems de la ecuacin diferencial (l), estos vectores satisfacen las condiciones iniciales x(i)(t ) =e(i), en donde e(') es el vector unitario, definido en el teorema 7.4.4, que tiene un uno en laj-sima posicin y ceros en todas las dems posiciones. Por tanto, @( t ) tiene la propiedad de que O (12) @(t o) =i" . p . ::: =I . 7.8 Matrices fundamentales 415 Siempre se reservar el smbolo Q, para denotar la matriz fundamental que satisface la condicin inicial (13) y 'P se usar cuando se quiera representar una matriz fundamental arbitraria. En trminos de Q,(t ), la solucin del problema con valor inicial (1) y (7) es de apariencia an ms sencilla; dado que Q,-'(to) =I, por la ecuacin (10) se concluye que x =Q,(t)x? (14) Aunque la matriz fundamental @(t ) a menudo es ms complicada que la 'P(f), es especial- mente til si debe resolverse repetidas veces el mismo sistema de ecuaciones diferenciales, sujeto a muchas condiciones iniciales diferentes. Esto corresponde a un sistema fsico dado que puede partir de muchos estados iniciales diferentes. Si ya se ha determinado la matriz fundamental Q,(t ), entonces puede hallarse la solucin para cada conjunto de condiciones iniciales simplemente por multiplicacin matricial, como se indica en la ecuacin (14). Por tanto, la matriz a(?) representa una transformacin de las condiciones iniciales xo hacia la solucin x(f) en un instante arbitrario ( t ) . Al comparar las ecuaciones (10) y (14) resulta evidente que @(r) =' P(t )Y-' (f 0). Ejemplo 2 Para el sistema (3) del ejemplo I , encontrar la matriz fundamental Q, tal que @(O) =I. Las columnas de Q, son soluciones de la ecuacin (3) que satisfacen las condiciones iniciales x'"(0) =( A ) , x(2)(0) =( y ) . En virtud de que la solucin general de (3) es es posible hallar la solucin que satisfaga el primer conjunto de estas condiciones iniciales al elegir c1 =c2 =i; de manera semejante, se obtiene la solucin que satisface el segundo conjunto de condiciones iniciales al elegir c1 = y c2 =4. De donde, @( t ) = Ntese que los elementos de a(?) son ms complicados que los de la matriz fundamental Y(t) dada por la ecuacin (4); sin embargo, ahora es fcil determinar la solucin correspondiente a cualquier conjunto de condiciones iniciales. Ahora se volver al sistema X' =A x , (17) en donde A es una matriz constante, no necesariamente real. En las secciones 7.5 a 7.7 se describi cmo resolver un sistema de este tipo a partir de la hiptesis de que x =5 t Yt . Aqu 416 Sistemas de ecuaciones lineales de primer orden se proporciona otro punto de vista. La razn bsica por la que un sistema de ecuaciones presenta cierta dificultad es que las ecuaciones suele estar acopladas; en otras palabras, algunas o todas las ecuaciones comprenden ms de una, quiz todas, las variables depen- dientes. Esto ocurre siempre que la matriz de coeficientes A no es una matriz diagonal. De donde, las ecuaciones del sistema deben resolverse simultneamente, en vez de consecuti- vamente. Esta observacin sugiere que una manera de resolver un sistema de ecuaciones podra ser transformarlo en un sistema equivalente no acoplado en el que cada ecuacin contenga slo una variable dependiente. Esto corresponde a transformar la matriz de coeficientes X en una matriz diagonal. Segn los resultados citados en la seccin 7.3, es posible realizar esto siempre que A tenga un conjunto completo de n eigenvalores linealmente independientes. Sean g('), . . . , g(") los eigenvectores de A correspondientes a los eigenvalores rl , . . . , r,,, y frmase la matriz de transformacin T cuyas columnas sean E(]), . . . , 4'"); entonces Si se define una nueva variable dependiente y mediante la relacin por la ecuacin (7) se tiene que o bien, y' =(T' AT)y. Por la ecuacin (46) de la seccin 7.3, es la matriz diagonal cuyos elementos en la diagonal son los eigenvalores de A. Por tanto, y satisface el sistema no acoplado de ecuaciones Yf =DY, (23) para el cual una matriz fundamental es la matriz diagonal 7.8 Matrices fundamentales 417 Entonces, a partir de Q, se encuentra una matriz fundamental Y para el sistema (1 7), por la transformacin (1 9), es decir La ecuacin (26) es el mismo resultado que . (26) se obtuvo antes. Este procedimiento de diagonalizacin no brinda ventajas de cmputo sobre el mtodo de la secci6n 7.5, ya que en cualquiera de los dos casos es necesario calcular los eigenvalores y los eigenvectores de la matriz de coeficientes del sistema de ecuaciones diferenciales. A pesar de ello, es digno de atencin que el problema de resolver un sistema de ecuaciones diferenciales y el de diagonali- zar una matriz son matemticamente los mismos. La matriz exp(At). La funcin exponencial escalar exp(at) puede representarse por l a serie de potencias exp(at) =1 + -, ant n n = l n! que converge para toda t. Reemplcese ahora el escalar a por la matriz constante A de n x n y considrese la serie correspondiente Cada trmino de la serie (28) es una matriz I I x n. Es posible demostrar que cada compo- nente de esta suma matricial converge para toda t cuando n -+m. Por tanto, la serie (28) define con su suma una nueva matriz, que se denota por exp(At); es decir exp(At) =I + -, m Antn " =I n! anloga al desarrollo (27) de la funcin escalar exp(at). AI derivar trmino a trmino la serie (29) se obtiene Por tanto, exp(At) satisface la ecuacin diferencial d - exp(At) =A exp(At). dt Adems, cuando t =O, exp(At) satisface la condicin inicia: . . .... 418 Sistemas de ecuaciones lineales de primer orden Por tanto, es posible identificar exp(At) con la matriz fundamental @, que satisface el mis- mo problema con valor inicial que exp(At), a saber @' =A@, @(O) =I. (33) Como resultado de esta interpretacin de la funcin exponencial matricial exp(At), es posi- ble escribir la solucin del problema con valor inicial X' =AX, ~( 0) =X ' (34) en l aforma x =exp(At)xO. La solucin (35) es precisamente la ecuacin (14) en la que se reemplaz @(t) por exp(At). La forma de la solucin (35) apoya l a analoga entre los sistemas de ecuaciones de primer orden y las ecuaciones escalares simples; recurdese que la solucin del problema escalar con valor inicial x' =ax, x(0) =X0' (36) en donde LI es una constante, es x =x,, exp(at). (37) Para justificar de manera mi s concluyente el empleo de exp(At) por la suma se l a serie (28), es necesario demostrar que esta funcin de hecho tiene las propiedades que se asocian a la funcin exponencial. Ene1 problema 12 se describe una manera de realizar esto. l . x' =( 1. 3 - 2 2 - 2 3. x' =( ). 5. x' =(, 2 - 5 -*Ix 2 -1 3 -2 7 x' = (? JX 5 - 1 1 1 9. x' = ( 2 1 -: , . -8 - 5 - 3 2. x' =( >. 4 -3 8 -6 8. = - J X 3 -4 '1 -1 4 10. x' =(; ; 7.8 Matrices fundamentales 419 11. Demuestre que @(t) =Y (t)Y -l (t O), en donde @( t ) y Y ( t ) son como se definieron en esta seccin. 12. Sea @(t) la matriz fundamental que satisface @' =A@, @(O) =I . En el texto esta matriz tambin se denot por exp(At). En este problema se demuestra que @ de hecho tiene las principales propiedades algebraicas que se asocian a la funcin exponencial. a) Demuestre que @(?)@(S) =@(t +S); es decir, que exp(At)exp(As) =exp[A(t +S)]. Sugerencia:Demuestre que si S es fija y f es variable, entonces tanto @(f )@(.s) como @(t +S) satisfacen el problema con valor inicial 2' =AZ, Z(0) =@(S). b) Demuestre que @(t)@(-t) =I ; es decir, que exp(Af)exp[A(-t)] =I. Entonces de- muestre que @(-t) =@-l(t). c) Demuestre que @(f - S) =@(t )@-' (s). 13. Demuestre que si A es una matriz diagonal, con elementos en la diagonal a, , u2, . . . , all, entonces exp(At) tambin es una matriz diagonal, cuyos elementos en la diagonal son exp(a,t), exp(a,, t ), . . . , exp(a,t). 14. SeaA = A , en donde A es un nmero real arbitrario. (0 ii a) Encuentre A2, A3 y A4. b) Mediante un argumento inductivo, demuestre que A" = , * ; ; 1 ) . c) Determine exp(At). d) Resuelva el problema con valor inicial x' =Ax, x(0) =xu al aplicar la ecuacin (35) del texto. e) Resuelva el problema con valor inicial del inciso d) mediante el mtodo de la seccin 7.7. Demuestre que las soluciones obtenidas en los incisos d) y e) son las misma. *15. El mtodo de aproximaciones sucesivas (ver la seccin 2.11) tambin puede aplicarse a 10s sistemas de ecuaciones. Por ejemplo, considere el problema con valor inicial X' =AX, ~( 0) =x0, (1) en donde A es una matriz constante y x" un vector preescrito. a) Si se supone que existe una solucin x =$(t), demuestre que sta debe satisfacer la ecuacin integral Q(t ) =X' +J: AQ(s) ds. (ii) b) Parta de la aproximacin inicial @O)(t) =xo. Sustituya +(S) por esta expresin en el segundo miembro de la ecuacin (ii) y obtenga una nueva aproximacin @')(t). De- muestre que +( ' ) ( t ) =(I +At)xO. (iii) c) Repita este proceso y obtenga de ese modo una sucesin de aproximaciones +(O), dJ('), @*), . . . , @"), . . . Aplique un argumento inductivo para demostrar que I +At +A2 - +. . t 2 2! . ." .. . ". 420 Sistemas de ecuaciones lineales de pri mer orden 7.9 Sistemas lineales no homogneos @Qg?-&& **ir:@ , && En esta seccin se volver al sistema no homogneo x' =P(f)X t g( t ) , (1) en donde la matriz P(f) de n x n y el vector g( r) de n x 1 son continuos para cy <t <p. Por el mismo argumento de la seccin 3.6 (ver tambin el problema 16 de esta seccin), la solucin general de la ecuacin (1) puede expresarse como x =c,x(I)(r) t . . . +~~x( ~) ( t ) +v(t), (2) en donde c,x(')(t) +. . . +cnx(")(t) es l a solucin general del sistema homogneo x' =P(f)x, y v(t) es una solucin particular del sistema no homogneo (1). Se describen con brevedad varios mtodos para determinar v(t). Se empezar con los sistemas de la forma X' =AX +g(t), ( 3) en donde A es una matriz constante diagonizable de n X n. Al diagonalizar la matriz de coeficientes A, como se indic en la seccin 7.8 es posible transformar la ecuacin ( 3) en un sistema de ecuaciones fcilmente resoluble. Sea T la matriz cuyas columnas son los eigenvectores t('), . . . , 5'") de A y definase una nueva variable dependiente y por x = Q . (4) Entonces, si se sustituye x en l a ecuacin (3), se obtiene Q' =A V t g(t). AI multiplicar por T' se concluye que y' =(TI AT)y +T1g(t) =Dy t h(t) (5) en donde h(t) =T'g(r), y D es la matriz diagonal cuyos elementos en l a diagonal son 10s eigenvalores r l , , . . , rn de A, dispuestos en el mismo orden en que los eigenvectores correspondientes (('1, . . . , aparecen como columnas de T. La ecuacin (5) es un sistema de II ecuaciones 110 acopladas para y, (t), . . . , y,,(f); como consecuencia, las ecm- ciones pueden resolverse por separado. En forma escalar, l a ecuacin (5) queda y,'@) =r,y,(r) t h,(t), j =1, . . . , n, (6) en donde Ijj(t) es cierta combinacin lineal de gl(r), . . . , g,(t). La ecuacin (6) es kea1 de primer orden y es posible resolverla por los mtodos de la seccin 2.1. De hecho, se tiene 7.9 Sistemas lineales no homogneos 42 1 - " x' =Ax, mientras que el primer trmino del segundo miembro de (7) produce una solucin particular del sistema no homogneo (3). Ejemplo 1 Encontrar la solucin general del sistema Si se procede como en la seccin 7.5, se encuentra que los eigenvalores de la matriz de coeficientes son rI =-3 y rz =-1 y que los eigenvectores correspondientes son Por tanto, la solucin general del sistema homogineo es Antes de escribir la matriz T de eigenvectores, recurdese que al final debe hallarse T". La matriz de coeficientes A es real y simtrica, de modo que es posible aplicar el resultado enuncia- do al final de la seccin 7.3: T" es simplemente la adjunta o (dado que T es real) la transpuesta de T, siempre que los eigenvectores de A se normalicen de modo que (g, 5) =1. De donde, una vez que se normalizan g(') y $( 2) , se tiene Al hacer x ='Q y sustituir x en la ecuacin (8), se obtiene el siguiente sistema de ecuaciones para la nueva variable dependiente y: y' =Dy +T- 'g(t) =( - 3 O - I O) "T 1 ( 2 e - I - - 2e"+3t 3 , ) ' Por tanto, - 3 y; +y , =J 2e" +- t J z ' Cada una de las ecuaciones (1 3) es lineal y de primer orden, por lo que es posible resolverlas por los mtodos de la seccin 2. I . De esta manera, se obtiene . . " .. . . . . ... . 422 Sistemas de ecuaciones lineales de primer orden ~ Por ltimo, la solucin se escribe en trminos de las variables originales; - x, i en donde k, =c,/* y k, =c2flZ. Los dos primeros trminos del segundo miembro de la (15) forman la solucin general del sistema homogneo correspondiente a la ecuacin (8). Los tr- i minos restantes son una solucin particular del sistema no homogneo. Una segunda manera de hallar una solucin particular del sistema no homogneo (1) es el mtodo de los coeficientes indeterminados. A fin de aplicar este mtodo, se supone la forma de solucin con algunos o todos los coeficientes no especificados y, a continuacin, se busca determinar estos coeficientes de modo que se satisfaga la ecuacin diferencial. En el aspecto prctico, este mtodo slo es aplicable si la matriz de coeficientes P es una matriz constante y si las componentes de g son funciones polinomiales, exponenciales o sinusoidales, o de sumas de productos de stas. En estos casos, es posible predecir la forma correcta de la solucin de manera sencilla y sistemtica. El procedimiento para elegir la forma de la solucin es sustancialmente el mismo que el dado en la seccin 3.6 para ecua- ciones lineales de segundo orden. La diferencia ms importante se ilustra por el caso de un trmino no homogneo de la forma uel', en donde A es una raz simple de la ecuacin caracterstica. En esta situacin, en vez se suponer una solucin de la forma ate"', es necesario usar atet +beAt, en donde a y b se determinan por sustitucin en la ecuacin diferencial. Ejemplo 2 <Aplicar el mtodo de los coeficientes indeterminados para encontrar una solucin particular de a- , 3 ," Este es el mismo sistema de ecuaciones que el del ejemplo 1. Para aplicar el mtodo de los coeficientes indeterminados, g(t) se escribe la forma .$ Entonces se supone que =a g, p- x =v(t) =ate" +be" +ct +d, (18) i ." en donde a, b, c y d son vectores por determinar. Obsrvese que r =-1es un eigenvalor de la 2.- matriz de coeficientes y, por lo tanto, es necesario incluir tanto ate" como be" en la solucin 7.9 Sistemas lineales no homogneos 423 supuesta. AI sustituir la ecuacin (18) en la (16) y agrupar trminos, se obtienen las siguientes ecuaciones algebraicas para a, b, c y d: Aa =-a, Ab =a - b - (i), Ac =- (:), Ad =C. Por la primera de las ecuaciones (19) se observa que a es un eigenvector de A correspondiente al eigenvalor r =-1. Por tanto, aT =(1, 1). Entonces, por la segunda se encuentra que (20) para cualquier constante k. La eleccin ms sencilla es k =O, con lo cual b =(O, -1). En seguida, la tercera y cuarta dan cT =(1, 2) y dT =(-:, -:), respectivamente. Finalmente, por la ecuacin (18) se obtiene la solucin particular La solucin particular (21) no es idntica a la contenida en la ecuacin (15) del ejemplo 1 porque el trmino en e-l es diferente. Sin embargo, si en la (20) se elige k =4, entonces bT =(t, - i) y entonces concuerdan las dos soluciones particulares. A continuacin se vuelve al problema ms general en el que la matriz de coeficientes es no constante o no diagonalizable. Sea x =P(t)x +g(t), ( 22) en donde P(f) y g(t) son continuas sobre a <t <p. Supngase que se encontr una matriz fundamental Y ( t ) para el sistema homogneo correspondiente. x =P(t)x. (23) Se aplica el mtodo de variacin de parmetros para construir una solucin particular y la solucin general, del sistema homogneo (22). Como la solucin general del sistema homogneo (23) es Y(+, es natural proceder como en la seccin 3.7 y buscar una solucin del sistema no homogneo (22) al sustituir el vector constante c por una funcin vectorial u(t ). Por tanto, se supone que x =Y(t)u(t), (24) en donde u(t) es un vector por determinar. Una vez que se deriva x, segn se expresa en la ecuacin (24) y al requerir que se satisfaga la ecuacin (22), se obtiene Y ( t ) u( t ) +Y( t ) u ( t ) =P( t ) Y( t ) u( t ) +g(t). ( 25) - . . . . .. 424 Sistemas de ecuaciones lineales de vrimer orden En virtud de que Y ( t ) es una matriz fundamental, Y'(?) =P(t)Y (t); de donde, la ecuacin (25) se reduce a Wt ) u ' ( t ) =g(t). (26) Recurdese que Y (i) es no singular sobre cualquier intervalo en donde P sea continua. De donde, Y"(t> existe y, por 10 tanto, u' ( t ) =Y - '(t)g(t). (27) As para u([) es posible seleccionar cualquier vector de la clase de vectores que satisfacen la ecuacin (27); estos vectores estn determinados slo hasta un (vector) constante aditivo arbitrario; por coneiguiente, u(t ) se denota por U( ) =JY" (t)g(t) dt +C, (28) en donde el vector constante c es arbitrario. Por ltimo, si se sustituye u(t) en la ecuacin (24) se obtiene la solucin x del sistema (22): X =Y( t) c +Y(t ) SY ~ '(t)g(t) dt. (29) Como c es arbitrario, mediante una seleccin adecuada de c es posible satisfacer cual- quier condicin inicial en un punto t =to. Por tanto, toda solucin del sistema (22) est contenida en la expresin dada por la ecuacin (29); por lo tanto, es la solucin general de la (22). Ntese que el primer trmino del segundo miembro de (29) es la solucin general del sistema homogneo correspondiente (23), y que el segundo trmino es una solucin particular de la propia (22). Considrese ahora el problema con valor inicial que consta de la ecuacin diferencial (22) y la condicin inicial x(to) =xo, (30) La solucin de este problema puede escribirse de manera ms conveniente si para la solu- cin particular de la ecuacin (29) se elige la solucin especfica que es cero cuando t =t,. Se puede hacer esto al usar to como lmite inferior de integracin en (29), de modo que la solucin general de la ecuacin diferencial toma la forma La condicin inicial (30) tambin puede ser satisfecha siempre que Por consiguiente, x =Y(t)Y- l(t0)xo +Y([) S' to Y"(s)g(s) ds (33) es la solucin del problema con valor inicial dado. Una vez ms, que es til usar Y-' para escribir las soluciones (29) y (33), en casos particulares suele ser mejor resolver las ecua- 7.9 Sistemas lineales no homogneos 425 __ ciones necesarias por reduccin respecto a los renglones, en vez de calcular Y"' y sustituir en las ecuaciones (29) y (33). La solucin (33) toma una forma ligeramente ms sencilla si se utiliza la matriz funda- mental @(t) que satisface @(to) =I. En este caso se tiene x =@(Z)XO +Q(t) S' m- '(s)g(s) ds. (34) 10 La ecuacin (34) puede simplificarse aun ms si la matriz de coeficientes P(c) es una matriz constante (ver el problema 17). Ejemplo 3 Aplicar el mtodo de variacin de parmetros para encontrar la solucin general del sistema x' =(-2 1 - 2 1). +( y ) . ( 35) Este es el mismo sistema de ecuaciones que el de los ejemplos 1 y 2. tanto, En la ecuacin (10) se dio l a solucin general del sistema homogneo correspondiente. Por es una matriz fundamental. Entonces, la solucin x de l a ecuacin (35) queda dada por x = Y (t )u(t ), en donde ~ ( t ) satisface Y (t)u'(t) =g(t), o sea, Si se resuelve la ecuacin (37) por reduccin respecto a los renglones, se obtiene u; =,2l - $te31, u; =1 ++el. De donde, Cada uno de los mtodos para resolver ecuaciones no homogneas presenta ciertas ven- tajas y desventajas. El mtodo de los coeficientes indeterminados no requiere integracin, 426 Sistemas de ecuaciones lineales de primer orden pero su alcance es algo limitado y puede imponer la solucin de varios conjuntos de ecua- ciones algebraicas. El mtodo de la diagonalizacin requiere hallar la inversa de la matriz de transformacin y la solucin de un conjunto de ecuaciones lineales de primer orden no acopladas, seguido de una multiplicacin de matrices. Su ventaja principal es que, para matrices hermitianas de coeficientes, la inversa de la matriz de transformacin puede escri- birse sin realizar clculos, una caracterstica que es ms importante para sistemas grandes. La variacin de parmetros es el mtodo ms general. Por otra parte, comprende la resolu- cin de un conjunto de ecuaciones algebraicas lineales con coeficientes variables, seguida de una integracin y una multiplicacin de matrices, por lo que tambin puede ser el ms complicado desde un punto de vista del cmputo. Para muchos sistemas pequeos con coefi- cientes, como el de los ejemplos de esta seccin, puede haber pocas razones para elegir uno de estos mtodos de preferencia a los dems. Sin embargo, tngase presente que el mtodo de diagonalizacin queda excluido si la matriz de coeficientes no es diagonalizable y que el mtodo de los coeficientes indeterminados slo es prctico para las clases de trminos no homogneos que acaban de mencionarse. Para problemas con valor inicial de sistemas lineales con coeficientes constantes, a me- nudo la transformada de Laplace tambin es un instrumento eficaz. En virtud de que se aplica esencialmente de la misma manera descrita en el captulo 6, para las ecuaciones escalares simples, aqu no se dan detalles. Problemas En cada uno de los problemas 1 a 12, encuentre la solucin general del sistema de ecuaciones dado. 2 -1 3 -2 -cos t 5. x =(x 4 - 4j x -2 +(:j:2), t >0 6. x =( - ~ 2 - 1 *)x+( ) t 1 0 2t - I +4 13. El circuito elctrico que se muestra en la figura 7.9.1 se describe por el sistema de ecua- ciones diferenciales 7.9 Sistemas lineales no homogneos 427 en donde x] es la corriente que pasa por la inductancia, x2 es la cada de voltaje a travs de la capacitancia e Z(t) es la corriente suministrada por la fkente externa. a) Determine una matriz fundamental Y (t ) para el sistema homogneo correspondiente a las ecuaciones (i). Consulte el problema 13 de la seccin 7.6. b) Si Z(t ) = determine la solucin del sistema (i) que tambin satisface las condi- ciones iniciales x(0) =O. En los problemas 14 y 15 compruebe que el vector dado es la solucin general del sistema homogneo correspondiente y, a continuacin, el sistema no homogneo. Suponga que t >O. 16. Sean x =@(t) la solucin general de x' =P(t)x +g(t), y x =v(t) alguna solucin particu- lar del mismo sistema. Considere la diferencia @(t) - v( t ) y demuestre que @(t) =u(t ) + v(t), en donde u(t) es la solucin general del sistema homogneo x' =P(t)x. * 17. Considere el problema con valor inicial x' = A x +g(t), x(0) =x" a) Con referencia al problema 12 c) de la seccin 7.8, demuestre que X =@( t ) xo + @(t - s) ~( s) ds. sd Sd b) Tambin demuestre que x =exp(At)xO + exp[A(t - s)]g(s) ds. Compare estos resultados con los del problema 27 de la seccin 3. 7. m L =8 henrys C =- farad 1 2 R=4ohms R=4ohrns FIGURA 7.9.1 Circuito del problema 13. 428 Sistemas de ecuaciones lineales de primer orden RIRLIOGRAFIA Los libros que se listan a continuacin son representativos de libros introductorios recientes sobre matri- ces y lgebra lineal. Anton, H,. Elementary LinearAlgebrn (5a. ed.) (New York; Wiley ). J ohnson, L. W., Press, R. D., y Arnold, J . T., Introduction mLinear Algebra ( h. ed.)(Reading, Mass; Kumpel, P. C. y Thorpe, J . A,, Linear Algebra wi th Applications to Differential Equations (Philadelphia: Leon, S. J ., Linear Algebra with Applications (3a. ed.)(New York; Macmillan). Strang, G. , Linear Algebra and Its Applications (3a. ed.)(New York; Academic Press). Addison-Wesley). Saunders). Mtodos numricos Hasta el momento se han analizado los mtodos para resolver ecuaciones diferenciales mediante la aplicacin de tcnicas analticas como la integracin o los desarrollos en serie. En general, lo importante era hallar una expresin exacta para la solucin. Sin embargo en ingeniera y las ciencias existen muchos problemas importantes, en especial no lineales, para los cuales estos mtodos no son vlidos o son muy complicados. En este captulo se analiza un enfoque alternativo: el empleo de procedimientos numricos para obtener una aproximacin (a menudo bastante exacta) para la solucin exacta de una ecuacin diferen- cial. Los procedimientos que se describen son de fcil ejecucin en computadoras persona- les, as como en algunas calculadoras de bolsillo. 8.1 Mtodo de Euler o de l a recta tangente Para estudiar la evolucin y empleo de los procedimientos numricos, se concentrar la atencin principalmente en el problema con valor inicial de primer orden que consta de la ecua- cin diferencial y la condicin inicial Y ( t 0 ) =Yo. (2) Se supondr que las funciones f y f, son continuas sobre algn rectngulo en el plano ty que contiene al punto (to, yo). Entonces, por el teorema 2.4.1, en algn intervalo alrededor de to existe una solucin nica y =+(r) del problema dado. Si la ecuacin (1) es no lineal, entonces puede ser difcil determinar el intervalo de existencia de la solucin y es posi- ble que no tenga una relacin simple con la funcin f. Sin embargo, en todo el anlisis 430 Mtodos numricos se supondr que el problema con valor inicial (11, (2) tiene una solucin nica en el interva- lo de inters. Por procedimiento numrico de resolucin del problema dado con valor inicial se entien- de un algoritmo para calcular valores aproximados y,, y, , y,, . . . , ya, . . . de la solucin q5 en un conjunto de puntos t, <t , <t2 <. . . <t , <. . . ; ver la figura 8.1.1. Los valores calculados pueden presentarse como una tabla numrica o una grfica. La solucin exacta del problema con valor inicial (l), (2) siempre se denotar por $; entonces el valor de la solucin exacta en t =tn es +(t,). Para un procedimiento numrico dado, los smbolos y , y y,:, en donde este ltimo se expresa por f(t,,, y,*), denotarn los valores aproximados de la solucin exacta y su derivada en el punto tn. Con base en la condicin inicial se sabe que $(t o) =yo, aunque en general $( f , $) #y,, paran 2 1. De manera semejante, (b'(to) =f ( t o, yo) =y;, pero en general +'(t,,) =f [t , , , $(f,)] no es igual ay,: =f (t , , y,) para n 2 1. Adems, en todo el anlisis se usar un espaciamiento, o tamaiio de paso, uniforme h sobre el eje t. Por tanto, t1 =to +A, t, =t , +h =to t 2h y, en general, tn =f , t nh. El primer intento por resolver numricamente una ecuacin diferencial lo realiz Euler en 1768, quien aplic lo que ahora se conoce como mtodo de la recta tangente, o a menudo mtodo de Euler. Dado que se conocen t, y yo, tambin se conoce la pendiente de la recta tangente a la solucin en f =fo; a saber $' (to) =f(t,, y,). De donde, es posible construir la recta tangente a la solucin en to y obtener en consecuencia un valor aproxima- do y, de 4(t,) al desplazarse a lo largo de la recta tangente desde t, hasta t l ; ver la figura 8.1.2. Por tanto Solucin exacta y =@(I ) FIGURA 8.1.1 Una aproximacin numrica a la solucin de y' =f(t, y), y (to) =yo. ' 2, FIGURA 8.1.2 Aproximacin de Euler o de la recta tangente. 8.1 Mtodo de Euler o de la recta tangente 43 1 Ejemplo 1 Una vez que se determina y,, es posible calcular y ; =f ( t , y, ) y aplicar este valor como la pendiente de una aproximacin al moverse de t , a t,. De este modo, se obtiene Ntese que, en general, y , #+(tl), de modo que por lo comn f(tl, y, ) no es igual a f[tl, 4(tl)], la pendiente de la solucin real en t,. Si se contina de esta manera, se usa el valor de y calculado en cada paso para determinar la pendiente de la aproximacin para el paso siguiente. La frmula general para la aproximacin de Euler es Si se supone que entre los puntos to, t , , t2, . . . , existe un tamao uniforme de paso h, entonces t,, +, =t, t h y la frmula de Euler se obtiene en la forma Antes de analizar con mayor amplitud el mtodo de Euler, se ilustrar su uso en un problema tpico con valor inicial. Considrese el problema y' =1 - t +4y, y( 0) =1. Se usar este ejemplo en todo el captulo para ilustrar y comparar mtodos numricos dife- rentes. La ecuacin (7) es una ecuacin lineal de primer orden y se verifica con facilidad que la solucin que satisface la condicin inicial (8) es y =O(t) =' t - 1 19 41 4 1 6 + X e . (9) Dado que se conoce la solucin exacta, no se requieren mtodos numricos para resolver el problema con valor inicial (7), (8). Por otra parte, la disponibilidad de la solucin exacta facilitar la determinacin de la exactitud de los diversos procedimientos numricos que se aplicarn en este problema. Con aplicacin de la frmula de Euler (6) y un tamao de paso h =0.1, determinar un valor aproximado de la solucin y =4(t) en t =0.2, para el problema con valor inicial (7), (8). En este caso, f ( t , y ) =1 -t +4y. Para poner en prctica la aproximacin de Euler primero se calcula y ; =f(0,l) =5; entonces, Y, =Yo + 1) =1 +(0.1)(5) =1.5. En el siguiente paso, .. .. - . ~. . . , . I ._ . .1... . . . , . 432 Mtodos numricos Y 2 =!I +hfU,, Y , ) =1.5 +(0.1)f(0.1, 1. 9 =1.5 -I- (0.1)(6.91 =2.19 , ?,, ,-: Puede compararse este resultado con el valor exacto de 440.2) a partir de la ecuacin (9), que p es 4(0.2) =2.5053299, correcto hasta 8 dgitos. El error es aproximadamente 2.51 -2.19 =0.32. .Il* Normalmente, un error tan grande (un error porcentual del 12%) no es aceptable. Es posible obtener un mejor resultado al usar un tamao de paso ms pequeo. De esta mane- ra, si se usa h =0.05 y se realizan cuatro pasos para llegar a t =0.2, da el valor aproximado 2.3249 para #(0.2) con un error porcentual del 8%. Un tamao de paso de h =0.025 da un valor de 2.4080117, con un error porcentual del 4%. Si se contina con los clculos ini- ciados en el ejemplo, entonces se obtiene los resultados que se dan en la tabla 8.1.1. De la segunda a la quinta columnas contienen valores aproximados de la solucin, usando un tamao de paso de/z =0.1, 0.05,0.025 y 0.01, respectivamente. En la ltima columna estin los valores correspondientes de 4(t) hasta ocho dgitos. Aun sin comparar las solucio- nes aproximadas y exactas, el hecho de que los valores dey calculados con h =0.01 difieran de manera significativa de los calculados con h =0.025, para valores de t tan pequeos como 0.2, indica que el mtodo de Euler con estos tamaos de paso no es satisfactorio para este problema. Para obtener resultados ms exactos, existen en esencia dos posibilidades: una es usar un tamao de paso todava ms pequeo, con lo que se requieren ms pasos de manera corres- pondiente para cubrir el intervalo dado, la otra es idear una frmula aproximada ms exacta y eficiente para sustituir la ecuacin (6). Por lo general, la segunda posibilidad es con mucho la mejor y, posteriormente en este captulo, se analizan varios algoritmos que son bastante superiores al mtodo de Euler. Mientras tanto, se observa que es fcil escribir un programa de computadora para efec- tuar los clculos necesarios para obtener resultados como los de la tabla 8.1.1. Acontinua- TABLA 8.1.1. Comparacin de los resultados de l a solucin numrica de y =1 - t +4y, y(0) =1 al aplicar el mtodo de Euler para diferentes tamaos de paso h. t /I =0.1 h =0.05 h =0.025 h =0.01 Exacta O 1 .o000000 1 .0000000 1.0000000 1 .0000000 1 .0000000 0. 1 1 .5000000 1 ,5475000 1.5761188 1.5952901 1.6090418 0.2 2.1900000 2.3249000 2.4080117 2.4644587 2.5053299 0.3 3.1460000 3.4333560 3.6143837 3.7390345 3.8301388 0.4 4.4744000 5.0185326 5.3690304 5.6137120 5.7942260 0.6 8.9038240 10.550369 11.659058 12.454558 13.052522 0.7 12.505354 15.234032 17.112430 18.478797 19.515518 0.8 17.537495 21.967506 25.085110 27.384136 29.144880 0.9 24.572493 31.652708 36.746308 40.554208 43.497903 1 .O 34.41 1490 45.588400 53.807866 60.037126 64.897803 0.5 6.3241600 7.2901870 7.9264062 8.3766865 8.7120041 8.1 Mtodo de Euler o de la recta tangente 433 cin se describe un programa de este tipo: las instrucciones especficas pueden escribirse en cualquier lenguaje de programacin de alto nivel. Mtodo de Euler Paso 1. definir f(t, y) Paso 6. kl =f ( t , y) Paso 2. entrada valores iniciales to y y, y =y +h* k l Paso 3. entrada tamao de paso h t =t +h Paso 4. salida to y y, Paso 8. fin Paso 5. para j desde 1 hasta n, hacer y nmero de pasos n Paso 7. salida t y y La salida de este algoritmo pueden ser nmeros listados en la pantalla o impresos me- diante una impresora. De manera alternativa, es posible presentar grficamente los resulta- dos. De hecho, como se mencion en el captulo 1, existen varios paquetes de software excelentes que hacen esto de manera automtica; puede ser muy tiles para visualizar el comportamiento de las soluciones de las ecuaciones diferenciales. Al aplicar un procedimiento numrico como el mtodo de Euler, siempre debe tenerse presente la pregunta de si los resultados son lo suficientemente exactos para que sean tiles. En el ejemplo anterior, la exactitud de los resultados numricos pudo determinarse directa- mente por comparacin con la solucin exacta. Por supuesto, si ha de emplearse un proce- dimiento numrico, por lo general no se dispone de la solucin exacta. En la siguiente seccin se presentar un anlisis preliminar de los errores en los procedimientos numri- cos, sus causas y cmo es posible estimarlos. Por el momento, se desea sealar dos mto- dos para deducir la frmula (6) de Euler, que sugieren maneras de obtener frmulas mejores y tambin auxiliar en la investigacin del error al aplicar la ecuacin (6). En primer lugar, en virtud de que y =4(t) es una solucin del problema con valor inicial (l), (2), al integrar desde t, hasta t,, + se obtiene o bien, La integral de la ecuacin (10) se representa geomtricamente como el rea bajo la curva entre t =t,, y t =t,, 1, en la figura 8.1.3. Si se aproxima a la integral al sustituirf[t, 4(t)] por su valor f [t , , 4q't,)] en t =t,, entonces se aproxima el rea real por el rea del rectngulo sombreado. De esta manera, se obtiene 4 ( t n + 1) +(tn) +f [ t n , 4 ( t n ) ] ( t n + 1 - tn) 4(t J +h f [ t n , +(tn)l. (1 1) Por ltimo para obtener una aproximacin Y,, , 1, se efecta una segunda aproximacin al sustituir (P(t,,) por su valor aproximado y, de la (11). Esto da la frmula de Euler y, , =yn +hf(t,, y,). Es posible obtener una frmula ms precisa al aproximar con mayor exactitud la integral. Esto se analiza en la seccin 8.3 434 Mtodos numricos "" I 13 in t I t FIGURA 8.1.3 Deduccin integral del mtodo de Euler. En segundo lugar, supngase que se afirma que la solucin y =$(t ) tiene una serie de Taylor alrededor del punto I ,~; entonces h 2! &r, , +h) =$(L~) +4'(f,,);? +4"(tn) - +' ' ' o bien. h2 2! ($if, c i ) =&,) t $(f. )lh -t d"(t,) ~ - +' ' ' ' (12) Si la serie se termina al cabo de los dos primeros trminos y si $(f, +,) y $(in) se sustituyen por sus valores aproximados yR + , y y,,, de nuevo se obtiene la frmula de Euler (6). Si se conservan ms trminos de la serie, se obtiene una frmula ms exacta. Esto se analiza en la seccin 8.3. Adems al usar una serie de Taylor con un resto es posible estimar la magni- tud del error en la f6rmula. Esto se analiza en la siguiente seccin. En muchos de los problemas de este capitulo se requiere efectuar clculos numricos bastan- te extensos. L a cantidad de clculos razonable para el lector depende mucho del tipo de equipo de cmputo con que cuente. Algunos pasos de los clculos solicitados pueden Ilevar- se a cabo en casi cualquiera calculadora de bolsillo e incluso a mano, si es necesario. Para hacer m5s es aconsejable que cuente con una calculadora programable, aunque para algunos problemas puede ser necesaria por io menos una microcomputadora. Tenga presente tambin que los resultados numricos pueden variar en alguna medida, de- pendiendo de la forma en que est contenido el programa y de la manera en que la computa- dora ejecuta 10spasos aritmticos, redondeos, etctera. Variaciones menores en la ltima cifra decimal pueden deberse a esas causas y no necesariamente indican que sucede algo errneo. En la mayora de los casos, las respuestas que se dan al final del libro registra hasta seis digitos, aunque en los clculos intermedios se conservaran ms digitos. En los problemas i y 2: a) Encuentre valores aproximados de la solucin del problema dado con valor inicial, en 1 =0.1, 0.2, 0.3 y 0.4 al aplicar el mtodo de Euler con h =0.1. b) p.epit;~ el inciso a) con /Z =0.05. Compare los resultados con los del inciso a). 8.1 Mtodo de Euler o de la recta tangente 435 c) Repita el inciso a) con h =0.025. Compare los resu!tados con los de los incisos a) y b). d) Encuentre la solucin y =4(t) del problema dado y evale 4(t ) en t =0.1, 0.2, 0.3 y 0.4. Compare estos valores con los resultados de los incisos a), b) y c). 1. y' =2y - 1, y( 0) =1 2. y' 0.5 - t +2y. ~( 0) =1 En cada uno de los problemas 3 a 8, halle valores aproximados de la solucin del. problema dado con valor inicial, en t =to +0.1, to t 0.2, to +0.3 y to +0.4. a) Aplicar el mtodo de Euler con h =0.1. b) Aplicar el mtodo de Euler con h =0.05. c) Aplicar el mtodo de Euler con h =0.025. 2. y' =t2 +y2, Y(0) =1 4. y' =5t - 3&, y( 0) =2 5. y' =6, y(1) =3 6. y' =2t + y(0) =1 y2 +2t y l. y' =____ 3 + t 2 ' Y ( 1 ) =2 8. y' =( t 2 - y') seny, y(0) =- 1 En cada uno de los problemas 9 a 12, encuentre un valor aproximado de la solucin del problema dado con valor inicial, en t =ro t 1. a) Aplicar el mtodo de Euler con h =0.025. b) .4plicar el mtodo de Euler con h =0.0125. 9. y' =0.5 - t +2y, ~ ( 0 ) =1 10. y' =5t - 3&, y(0) =2 11. y ' =J t +L, y ( 1) =3 12. y' =2t +e" Y, y( 0) =1 *13. Considere el problema con valor inicial y' =3t2/(3,y2 - 4), y( 1) =o a) Aplique la frmula de Euler (3) con h =0.1 para obtener valores aproximados de la solucin en t =1.2, 1.4, 1.6 y 1.8. b) Repita el inciso a) con h =0.05. c) Compare los resultados de los incisos a) y b). Observe que son razonablemente prxi- mos para t =1.2, 1.4 y 1.6, pero que difieren bastante para t =1.8. Observe tambin (a partir de la ecuacin diferencial) que la recta tangente a la solucin es paralela al eje y cuandoy =f al& f 1.155. Explique cmo esto puede provocar esa diferencia en los valores calculados. 14. Complete los clculos nasta t =0.6 que dan a entradas de las columnas dos y tres de la tabla 8.1.1. *15. Use tres trminos de la serie de Taylor que se da en la ecuacin (12) y considere h =0.1 para determinar valores aproximados de la solucin del ejemplo ilustrativo y' =1 - 1 + 4y, y(0) =1, en t =0.1 y 0.2. Compare los resultados con los que se obtiene al aplicar el mtodo de Euler y los valores exactos. Sugerencia: Si y' =f(t, y>, Laqu es igual y"? *16. Es posible demostrar que con condiciones adecuadas para f la solucin numrica gene- rada por el mtodo de Euler para el problema con valor inicial y' =f(t, y), y(t o) =y, convergen a la solucin exacta a medida que decrece el tamao h del paso. Esto se ilustra mediante el siguiente ejemplo. Considere el problema con valor inicial 436 Mtodos numricos a) Demuestre que la solucin exacta es y =4(t) =(yo - to)e("'o) +t . b) Demuestre al aplicar la frmula de Euler, que l'i =( I +/ I))', ~ , +h - kt, , . k =I , 2, c) Observe que y, =(1 +h)(y0 - t o ) +t , demuestre que yn =( I +h)"(y,, - t o ) +1,. d) Considere un punto fijo t >to, y para una n dada elija h =(t - t,)/n. Entonces, para cualquier 11, rn =f . Tambin observe que h --* O cuando n --t co. Se se sustituye h en la frmula precedente y se hace que n -+ co da el resultado deseado. Sugereacia: limn+, (I +a/,?)" =ea. * 17. Aplique l a tcnica analizada en el problema 16 para demostrar que la solucin aproxi- mada obtenida con el mtodo de Euler converge a la solucin exacta en cualquier punto fijo, cuando h -+O, para cada uno de los siguientes problemas. a) y' =y, y@) =1 b) y' =5 - 1, y(0) =1 Sugwmcins: J', ( I +2h)U +l i 2 c) y = - t +2y, y(0) =1 Sugerencias: y , =(1 +2/11 +t , / 2 18. Un procedimiento alternativo para construir la soluciny =d(t ) del problema con valor inicial y' =f ( t , y) , y ( r o ) =y, es el mtodo de iteracin. Si se integra la ecuacin diferen- cial desde t o hasta t se obtiene M ) =yo +i: f[s, $(S)] ds. (1) Si, en el segundo miembro de la ecuacin (i) se sustituye 4(s) por una funcin particular, es posible evaluar la integral y obtener una nueva funcin 4. Esto sugiere el procedi- miento de interaccin cb", ,U) =)'o +J$S, (b,CS)] ds. (ii) COG una eleccin inicial de do(f), se puede utilizar l a ecuacin (ii) para generar una sucesi6n de funciones 4,*(t) que se aproxime a la solucin exacta y, con condiciones adecuadas sobref(t, y), en realidad converge a +( t ) cuando n -+m. De hecho, se utiliz este procedimiento de iteracin para establecer la existencia de una solucin del proble- ma con valor inicial de la seccin 2.11. Para calcular realmente $( t ) en general este procedimiento es pesado para manejar ya que puede ser difcil, si no imposible, evaluar la integral def[s, 4,,(S)], n =O, 1,2, . . . .Al tomar &(t) =1, determine &(t) para cada uno de los siguientes problemas con valor inicial. Calcule tambin (p,(O.4) Y &(O.4) Y compare con el resultado obtenido al aplicar el mtodo de Euler. a) y' =2y - 1, y(0) =1 c) J." =t 2 +y2, y@) =I ; calcule slo r&(t) b) y ' = i - t + 2 y , y(O)=1 r . I . L a aplicacin de un procedimiento numrico, como la frmula de Euler Y" + 1 =Y, +b f ( L Y,), t, =t o +nh, 8.2 Errores en los Drocedimientos numricos 437 para resolver un problema con valor inicial origina varias preguntas que deben contestarse antes de poder aceptar como satisfactoria la solucin numrica aproximada. Una de estas preguntas es la referente a la convergencia. Es decir, a medida que el tamao h del paso tiende a cero, los valores de la solucin numrica y, , y2, y,, . . . , tienden a los valores corre5pondientes de la solucin exacta? Si se supone que la respuesta es afirmativa, queda la importante pregunta prctica de cun rpido la aproximacin numrica tiende a la solucin exacta. En otras palabras, qu tan pequeo debe ser el tamao del paso a fin de garantizar un nivel de exactitud dado? Se desea usar un tamao de paso lo bastante pequeo como para asegurar la exactitud requerida, pero no demasiado pequeo. Un tamao de paso innecesariamente pequeo retarda los clculos, los hace ms costosos y, en algunos casos, incluso puede provocar prdida de exactitud. Al resolver numricamente an problema con valor inicial existen dos fuentes de error fundamentales. En primer lugar, supngase que la computadora con la que se cuenta es capaz de efectuar todos los clculos con completa exactitud; es decir, es posible retener una infinidad de cifras decimales. La diferencia E,, entre la solucin exacta y =+( t ) y la solu- cin aproximada del problema con valor inicial (2) se expresa por E, =m,) - Y,, (3) y se conoce como error global por truncamiento. Este error surge por dos causas: 1) en cada paso se aplica una frmula aproximada para determinar Y,, + 2) los datos de entrada en cada paso no concuerdan con la solucin exacta ya que, en general, +(t,,) no es igual a y,,. Si se supone que los datos de entrada son correctos, entonces el nico error al avanzar un paso se debe al uso de una frmula aproximada. Este error se denomina error local por truncamiento e,,. En segundo lugar, debido a las limitaciones de todas las computadoras, en la prctica es imposible calcular de manera exacta y,, + a partir de la frmula dada. Por tanto, se tiene un error por redondeo debido a falta de exactitud de clculo. Por ejemplo, si se utiliza una computadora que slo puede llevar ocho dgitos y y, es 1.017325842, entonces es necesario redondear los dos ltimos dgitos, con lo que de inmediato se introduce un error en el clculo de y,. De manera alternativa, sif(t, y) comprende funciones como la logartmica o la exponencial, al efectuar estas operaciones se tiene un error por redondeo. Como para el error por truncamiento, es posible hablar del error local por redondeo y del error global por redondeo. El error global por redondeo R,, se define como R, =Y , - y,, (4) en donde Y,, es el valor realmente calculado mediante el procedimiento numrico dado; por ejemplo, la frmula de Euler (1). El valor absoluto del error total al calcular +(t,,) queda dado por 14(tn) - y,,\ =l4k) - Y , +Y - &l . (5) Si se aplica la desigualdad del tringulo, la +b/ 5 la1 +J bJ , a partir de la ecuacin (5) se obtiene 438 Mtodos numricos Por tanto, el error total est acotado por la suma de los valores bsolutos de los errores por truncamiento y por redondeo. Para los procedimientos numricos que se analizan en este libro, es posible obtener estimaciones tiles del error por truncamiento. Sin embargo, el anlisis se restringe principalmente al error local por truncamiento, que es algo ms senci- llo. Es evidente que el error por redondeo es de naturaleza ms aleatoria; depende del tipo de computadora que se use, del orden en que se efecten los clculos, del mtodo de redon- deo, etcitera. Aunque un anlisis del error por redondeo rebasa los lmites de este libro, es posible decir ms sobre l de lo que podra esperarse en principio (ver, por ejemplo, la obra de Henrici). Algunos de los peligros del error por redondeo se analizan en los problemas 13 a 15 y en la seccin 8.5. Error local por truncamiento para ei mtodo de Euler. Supngase que ia solucin y = +( t ) del problema con valor inicial (2) tiene una segunda derivada continua en el interva- lo de inters. A fin de asegurar esto, es posible suponer que f, f, y fy son continuas en la regin de inters. Obsrvese que si f tiene estas propiedades y si 6 es una solucin del pro- blema con valor inicial (2), entonces 4(4 =. f [C W)l y, por la regla de la cadena, d(0 =f,[4 m 3 +fy[4 $(t)I $(t) =. a t ? d(03 +fr[4 4(t)If[4 4401. (7) Dado que el segundo miembro de esta ecuacin es continuo, 4 tambin es continua. se obtiene Entonces, si se aplica una serie de Taylor con un resto para desarrollar 4 alrededor de t, , 4( t n +h) =#(t,J +4(tn)h +$@(C,)h*, (8) en donde <es algn punto en el intervalo t, <f , <tn +h . AI restar la ecuacin (1) de la (8) y observar que 4(rr, +h) =+(trl + y 4(t,) =f[t,,, $( t , ) ] , se encuentra que Para calcular el error local por truncamiento se supone que los datos del n4si mo paso son correctos, es decir, que y , =+(tn). E~~tonces, de inmediato se obtiene a partir de la ecuacin (9) que el error local por truncamiento e, + es en+, =( b( l n+l ) - y n + l =+4(t,P2. (10) Por tanto, el error local por truncamiento para el mtodo de Euler es proporcional al cuadrado del tamao de paso 11y a la segunda derivada de 4. Para el intervalo fijo a =to 5 t 5 b, el valor absoluto del error local por truncamiento para cualquier paso est acotado por M/z2/2, en donde M es el mrlximo de 4 (Q sobre n I t 5 b. La dificultad primaria ai 8.2 Errores en los procedimientos numricos 439 " estimar el error local por truncamiento es la obtencin de una esti maci h exacla dr: M . Sin embargo, ntese que M es independiente de h; de donde, si se reduce 17 en un factor de 1/2, se reduce la cota del error en un factor de 114, y si se reduce h en un factor de 1/10, se reduce la cota del error en un factor de 6. Ms importante que el error local por truncamiento es el error global por truncamiento E,,. A pesar de ello, una estimacin del error local por truncamiento proporciona cierta comprensin del procedimiento numirico y un medio para comparar la exactitud de dile- rentes procedimientos numricos. El anlisis para estimar E,, es ms difcil que para e,,. Sin embargo, si se conoce el error local por truncamiento se puede hacer una estimacicin irztuitiva del error global por truncamiento en un t>to fijo como se muestra a continuacin. Suphgase que se requieren n pasos para ir de to a 7 =to +nlz. En cada paso ei error es cuando mucho Mh2/2; por tanto, el error en n pasos es cuando mucho rzMh2/2. Si se observa que tz =0- f , J t , est acotado por - h, se encuentra que el error global por truncamiento para el mtodo de Euler, ai ir de tu a Mh2 .- Mh n-" 2 =( t - t o ) 2 ' Aunque este argumento no est completo, ya que no se toma en cuenta el efecto que I;n error en un paso tendr en los pasos subsiguientes, en el problema 8 se demuestra que en cualquier intervalo finito el error global por truncamiento al usar el mtodo de Euler no es superior a una constante multiplicada por h. Por tanto, al ir de to a un punto fijo 7, el error global por truncamiento puede reducirse al hacer ms pequeo el tamao /I del paso. Des- afortunadamente, ste no es el final de la historia. Si h se hace demasiado pequeo; cs decir, si para ir de fo a Tse utilizan demasiados pasos, el error global por redondeo puede volverse ms importante que el error global por truncamiento. En la prctica, es necesario conside- rar las dos fuentes de error y elegir un h adecuado de modo que ninguno de los dos sea demasiado grande. Esto se analiza con mayor detalle en la seccin 8.5. En los probiemas 9 y 11 se analiza un procedimiento prctico para mejorar la exactitud del cilculo, que requie- re cmputos con dos tamaos de paso diferentes. Como ejemplo de cmo es posible aplicar el resuitado (lo), si se cuenta con informacicin a priori acerca de la solucin del problema dado con valor inicial, considrese el ejemplo ilustrativo y' =1 - t +4y, y(0) =1 (1 2 ) sobre el intervalo O 5 t 5 1. Sea y =$(t) la solucin del problema con valor inicial (12). Entonces q5'(t) =1 - t +4q5(r) y @' (t) =- 1 +44' (t ) =- 1 +4[1 - t +4+(t)] =3 - 4t +16+(t). Por la ecuacin (lo), 3 - 4c +16+(t,) 2 en+, = h2, t , <t, <t , +h. 440 Mtodos numricas Si se observa que 13- 4f,~5 3 sobre 0 5 t 5 1, una cota aproximada para e,, + queda dada por Dado que el segundo miembro de la ecuacin (14) no depende de n, esto proporciona una cota uniforme, aunque no necesariamente exacta, para el error en cualquier paso, si se conoce una cota para ~ Q , ( ( 1 sobre O 5 t 5 1. Para este problema, +(t) =(4t- 3 +19e4)/16. Si se sustituye Q,(<) en la (13) se obtiene La aparicin del factor 19 y el rpido crecimiento de e4 explican por qu los resultados de la seccin anterior con h =0.1 no fueron muy exactos. Por ejemplo, el error en el primer paso es 19e4(0.01) 2 e, =qh(tl) - y, = , o <t, <0.1. Resulta evidente que e, es positivo y, como e4o < se tiene 19e0.4(0.01) e 1 - <------ 2 0.142. Ntese tambin que e4% >1; de donde, e, >19(0.01)/2 =0.095. El error real es 0.1090418. De la ecuacin (15) se concluye que el error empeora cada vez ms al crecer t; esto se muestra con claridad con los resultados de la tabla 8.1.1. Un clculo semejante para una cota del error local por truncamiento al ir de 0.4 a 0.5 da 19e1.6(0.01) 1 9e2(0.01) 5 e5 S 0.47 2 2 Por supuesto, en la prctica no se conocer la solucin 4 del problema dado con valor inicial. Sin embargo, si se cuenta con cotas sobre las funciones f, f , y fy es posible obtener una cota para !qh(t)l, aunque no necesariamente una exacta, a partir de la ecuacin (7). Entonces. es posible usar la ecuacin (10) para estimar el error local por truncamiento. Incluso aunque no sea posible hallar una cota til para i + (t )i , todava se sabe que para el mtodo de Euler el error local por truncamiento y el error global por truncamiento estn acotados por una constante multiplicada por h2 y por una constante multiplicada por h, respectivamente. Esta seccin concluye con dos comentarios prcticos basados en la experiencia. 1. Una manera de estimar si el error por truncamiento es suficientemente pequeo es, despus de completar los clculos con un h dado, repetir los clculos utilizando un tamaiio de paso h/ 2 (ver los problemas 9 y 11). Si los cambios son mayores que lo aceptable, es necesario usar un tamao de paso ms pequeo, un procedimiento num- rico ms exacto o quiz las dos cosas. En las siguientes secciones se analizan procedi- mientos ms exactos. En la tabla 8.1.1 se dieron los resultados del ejemplo ilustrativo usando el mtodo de Euler con diferentes tamaos de paso. Estos resultados muestran 8.2 Errores en los procedimientos numricos 441 2. que incluso con h =0.01 no es posible obtener correctamente los tres primeros dgi- tos en t =0.10. Esto poda esperarse sin conocer la solucin exacta, ya que los resulta- dos en t =0.1 para h =0.025 y h =0.01 difieren en el tercer dgito. Una vez que se han completado los clculos usando aritmtica de precisin simple, puede estimarse el efecto del error por redondeo al repetir los clculos con una aritm- tica de doble precisin. De nuevo, si los cambios son mayores que lo aceptable, es necesario conservar m& dgitos en los clculos o aplicar un mtodo ms exacto. En los problemas 13 a 15 se abordan algunas de las dificultades que se presentan debido a los errores por redondeo. Problemas En los problemas 1 y 2 calcule el error local por truncamiento en trminos de la solucin exacta y =+(t) si se aplica el mtodo de Euler. Obtenga una cota para en + en trminos de t y +(t) que sea vlida sobre el intervalo O 5 t 5 1. Al usar la solucin exacta, obtenga una cota ms precisa del error para e,, +1. Para h =0.1, calcule una cota para el y comprela con el error real en t =0.1. Calcule tambin una cota para el error e4 del cuarto paso. 1. y'=2y- 11, Y(0) =1 2. y' =1 2 - t +2y, y(0) =1 En los problemas 3 a 6, obtenga una frmula para el error local por truncamiento en trminos de t y de la solucin exacta +(t), si se aplica el mtodo de Euler. - 3. y' =t 2 +y2, y(0) =1 4. y' =5t - 3J y , y(0) =2 5. y'= JG, y(1) =3 6. y' =2t + r Y , y( 0) =1 7. Considere el problema con valor inicial y'=cos 5x4 y(0) =1. a) Determine la solucin exactay =+(t) y trace una grfica de y =+(t) para O 5 t 5 1. Use una escala para la ordenada de modo que 1/5x mida alrededor de 5 pulg. b) Determine valores aproximados de +(t) en t =0.2,0.4 y 0.6, aplicando el mtodo de Euler con h =0.2. Trace una grfica con lnea discontinua para la solucin aproximada y comprela con la grfica de la solucin exacta. c) Repita el clculo del inciso b) para O 5 t 5 0.4, pero tome h =0.1. d) Demuestre mediante el clculo del error local por truncamiento que ninguno de estos tamaos de paso es suficientemente pequeo. Determine el valor de h para asegurar que el error local por truncamiento sea menor que 0.05 en todo el intervalo O 5 t 5 1. Que se requiera un valor pequeo de h resulta del hecho de que ms @"(t) es grande o, en trminos generales, que la solucin es considerablemente oscilatoria. *8. En este problema se analiza el error global por truncamiento asociado con el mtodo de Euler para el problema con valor inicial y' =f ( t , y), y(t,) =y,. Si se supone que las funciones f y f, son continuas en una regin R del plano que incluye al punto (to, yo), es posible demostrar que existe una constante L tal que ' f ( t , y) -f (t , 7 ) <L y - 7, en donde (t, y) y (t, 7) son dos puntos cualquiera en R que tiene la misma coordenada t(ver el problema 11de la seccin 2.11). Adems, se supone quef, es continua, de modo que la segunda derivada de la funcin @ es continua. I .."""".-."~." ""- 442 Mtodos numricos a) Aplique la ecuacin (9) para demostrar que en donde (Y =1 +hL y p =mx #'(t)/2 sobre to 5 t 5 t,. b) Si se acepta sin demostracin que si E, =O y si E, satisface la ecuacin (i), entonces en^5 /%'((Y" - l ) / ( a- 1) para (Y #1, demuestre que (ii) L d mlacin (ii) da una cota para 'En en trminos de h, L, n y p. Observe que para h fijo, esta cota del error aumenta con la n creciente; es decir, la cota de error aumenta con la distancia al punto de partida to. c) Demuestre que (1 t hL)" 5 enhL, de donde que enhL - 1 lE"I 5 Bh e'l""O'L - 1 - L < Bh. Para un punto fijo r= to +nh (es decir, nh es constante y h =(T- to)/n) esta cota del error es de la forma constante multiplicada por h y tiende a cero cuando h - 0 tambin observe que para nhL =6- fo>4 pequeo el segundo miembro de la ecuacin anterior es apro- ximadamente nh2P= (t - to)ph, lo que se obtuvo en la ecuacin (11) con un argumento intuitivo. 9. Mtodo de extrapoiacin de Richardson. Sea y =#( t ) la solucin del problema con valor inicial y' =f(t, y), y([,) =y,. Segn se analiz en el texro (ver tambin el inciso c) del proklema (8)), al aplicar el mtodo de Euler para ir desde to hasta un punto fijo : = to t nh, el error global por truncamiento est acotado por una constante multiplicada por h. Con mayor precisin, es posible demostrar que #(?) =y,@) t Ch t M@) , en donde C es una constante que depende de la ecuacin diferencial y de la longitud del intervalo, pero no de h y M( h) es una funcin proporcional a h2. La dependencia de y, con respecto a h se indica al escribir y,(h). El error es Ch t M@). Suponga ahora que el ciculo se repite usando un tamao de paso igual a h/2. Como ahora se requiere 2n pasos para llegar a 7, se tiene +(y) =y,,,(h/2) +Chi2 +M(h/2). Al despejar C de la primera ecuacin y susti- tuirla en la segunda ecuacin, demuestre que m =Y,"(h/2) +[Y,,(h/2) - Yn(41, (1) en donde se han despreciado los trminos proporcionales a h2. Por tanio, esta nueva aproximacin para +(t) tiene un error proporcional a h 2, en comparacin con un error proporcional a h para un clculo simple con el mtodo de Euler. Tambin es posible aplicar l a ecuacin (i) para estimar el error asociado con un tamao de paso de hi2, es decir, - YZ"(hi'2) =J'z,(hP) - Y A W. (ii) 8.2 Errores en los procedimientos numricos 443 Este procedimiento para calcular una aproximacin mejorada para +(?) en trminos de y,(h) y de y2,(h/2) se llama aproximacin diferida de Richardson hacia el lmite O mto- do de extrapolacin de Richardson. L. F. Richardson lo aplic por primera vez en 1927. 10. Con aplicacin de la tcnica analizada en el problema 9, determine nuevas estimaciones del valor de la solucin exactay =+( t ) en t =0.2, al hacer uso de los resultados para h =0.2 y h =0.1 con el mtodo de Euler, para cada uno de los siguientes problemas con valor inicial. Cuando sea posible, compare los resultados con los valores de la sol uci h exacta en t =0.2. a) y' =2y, y(0) =1 b) y' =2y - 1, y(0) =1 C) y' =5 - t t 2y, y(0) =1 d) y' =t 2 t y2, y(0) =1 11. Se dice que un mtodo numrico tiene exactitud de r-simo orden si el error en?=to t nh es proporcional a h'; o, con ms precisin, si +(Y) =~, ~( h) +Ch' t M( h) , en donde la constante C depende de la ecuacin diferencial y detpero es independiente de h, y M@) es proporcional a h' + *. Por tanto, el mtodo de Euler tiene una exactitud de primer orden. Siguiendo el procedimiento del problema 9, demuestre que una estimacin mejorada de +(?) queda dada por +(t) =y2,(h/2) +[y2,(h/2) -~,@)]/(2~ - 1). 12. Considere el problema ejemploy' =1 - t t 4y, y(0) =1. Con aplicacin del mtodo de ex- trapolacin de Richardson (problema 9) y si se utilizan los valores aproximados de +(1) para h =0.1, 0.05 y 0.025 dados en PI ejemplo 8.1.1, obtenga nuevas de +(1) para a) h =0.1 y h =0.05 b) h =0.05 y h =0.025 Comparar los resultados con el valor de la solucin exacta. 13. Use un tamao de paso h =0.05 y el mtodo de Euler, pero slo conserve tres dgitos en todos los clculos, para determinar valores aproximados de la solucin en t =0.05,0.1, 0.15 y 0.2 para cada uno de los siguientes problemas con valor inicial a) y' =2y - 1, y(0) =1 b) y' = - t t 2y, y(0) =1 Compare los resultados con los obtenidos en la seccin anterior. Las pequeas diferen- cias entre algunos de aquellos resultados redondeados hasta tres dgitos y los de este problema de deben al error por redondeo; ste sera importante si el clculo muchos pasos. 14. El siguiente problema ilustra un peligro que se presenta debido al error por redondeo cuando se restan nmeros casi iguales y la diferencia se multiplica por un nmero gran- de. Evale la cantidad c) y' =t 2 +y2, y(0) =1 'Ooo ' ro10 2.004 18.04 6.004 como sigue. a) Primero redondee cada elemento del determinante a dos dgitos. b) Primero redondee cada elemento del determinante a tres dgitos. c) Retenga los cuatro dgitos. Compare el valor exacto con los resultados de a) y b). 15. En general la ley distributiva a(b - c) =ab - ac no se cumple si los productos se redon- dean hasta un nmero ms pequeo de dgitos. Para demostrar esto en un caso especfi- co, tome a =0.22, b =3.19 y c =2.17. Despus de cada multiplicacin redondee el ltimo dgito. 444 Mtodos numricos Se ha visto que el mtodo de Euler no es suficientemente exacto para ser un procedimiento eficaz para resolver problemas, de modo que resulta conveniente desarrollar mtodos ms efi- cientes. Considrese e! problema con valor inicial Y' =f(t? Y) > Y( t d =y,, ( 1 ) y considrese que y =+(t) denota su solucin. Recurdese por 12 ecuacin (10) de la sec- cin 8.1 que al integrar la ecuacin diferencial dada desde t,, hasta t, t se obtiene d o n + 1) =d(L) +J;+ ' f[t, d(t)l dt . (2) Se obtiene la frmula de Euler Y,+l =Y , + Y,) (3) al sustituir f [ t , +(t)] en la ecuacin (2) por su valor aproximado f(t,l, y,J en el extremo izquierdo del intervalo de integracibn. Es posible obtener una frmula aproximada mejor si el integrando de (2) se aproxima con ms exactitud. Una manera de hacerlo es sustituir el integrando por el promedio de SUS valores en los dos puntos extremos; a saber, {f [t, , 4(t ,,)] t f [t,, +(t,, 1)]}/2. Esto equivale a aproximar el rea bajo la curva de la figura 8.3.1 entre t =t,, y t =t,, por el rea del trapecio sombreado. Adems, +(t,) y +(t,, se sustituyen por sus valores respectivos aproximados y, y y, , . De esta manera se obtiene, de la ecuacin (2), En virtud de que la incgnita y, + aparece como uno de los argumentos de f en el segundo miembro de (4), a menudo es bastante difcil despejar yn de esta ecuacin. Se puede FIGURA 8.3.1 Deduccin del mtodo mejorado de Euler. 8.3 Meioras en el mtodo de Euler 445 Ejemplo 1 superar esta dificultad al sustituir y , + en el segundo miembro por el valor obtenido al aplicar la frmula de Euler ( 3) . Por tanto, en donde t,, + se ha sustituido por t,, +h. La ecuacin (5) da una frmula para calcular y,, +1, el valor aproximado de 4(tn +1), en trminos de los datos en t,,. Esta frmula se conoce como frmula mejorada de Euler o frmula de Heun. La ecuacin ( 5) representa una mejora con respecto a la frmula de Euler (3) por el hecho de que el error local por truncamiento al usar la ecuacin (5) es proporcional a h3, mientras que para el mtodo de Euler es proporcional a h2. Este error estimado para la frmula mejorada de Euler se establece en el problema 15. Tambin es posible demostrar que, para un intervalo finito, el error global por truncamiento para la frmula mejorada de Euler est acotado por una constante multiplicada por h2. Ntese que se logra mayor exactitud a expensas de ms trabajo de clculo, ya que ahora es necesario evaluarf(t, y) dos veces para ir de t,, a t,, +l. Si f(t, y ) slo depende de t y no de y , entonces resolver la ecuacin diferencial y' = f ( t , y ) se reduce a integrar f(t). En este caso la frmula mejorada de Euler (5) queda L que es precisamente la regla del trapecio para la integracin numrica. Aplicar la frmula mejorada de Euler (5) para calcular valores aproximados de la solucin del problema con valor inicial y' =1 - t +4y, y(0) =1. (7) Para este problema, f ( t , y) =1 - t +4y; de donde, y:, =1 - t , +4yn Y f (L " +h, y, +hyb) =1 - (t. +h) +4(y, +hyb). Adems, to =O, yo =1 y y ; =1 - t o +4y0 =5. Si h =0.1, f(to +h, .Yo +hyb) =1 - 0.1 +4[1 +(0.1)(5)] =6.9. Entonces, por la ecuacin (51, y , =1 +(0.5)(5 +6.9)(0.1) =1.595. . .. . . .. . 446 Mtodos numricos En el segundo paso es necesario calcular 4:;=1 - 0.1 +4( 1.595) z= 7.28, y , +hy; =1.595 +(0.1)(7.28) =2.323, . f ( t 2, y , +hy;) =1 - 0.2 +4(2.323) =10.092. Entonces, por la ecuacin (9, y, =1.595 +(0.5)(7.28 +10.092)(0.1) =2.4636. (9) En la tabla 8.3.1 se dan ms resultados para O 5 t 5 1, obtenidos al aplicar el mtodo mejora- do de Euler con h =0.1 y h =0.05. Para comparar los resultados del mtodo mejorado de Euler con los del mtodo de Euler, ntese que aqul requiere dos evaluaciones de fen cada paso, mientras que ste requiere solamente una. Esto es importante porque tpicamente la mayor parte del tiempo de clculo en cada paso se dedica a la evaluacin def, por lo cual el conteo de estas evaluaciones constituye una manera razonable de estimar el esfuerzo total de clculo. Por tanto, para un tamao dado de paso h, el mtodo mejorado de Euler requiere el doble de evaluaciones de f que el de Euler. De manera alternativa, el mtodo mejorado de Euler para el tamao de pa- so h requiere el mismo nmero de evaluaciones defque el de Euler con tamao de paso hi2. Al consultar las tablas 8.1.1 y 8.3.1 puede verse que el mCtodo mejorado de Euler con h =0.1 da mejores resultados que el de Euler con h =0.05; ntese que, en cada caso, intervienen veinte evaluaciones de f. Sin embargo, el mtodo mejorado de Euler con h =0.1 tambin es ms exac- to que el de Euler con h =0.025 (cuarenta evaluaciones de f ) y es casi tan exacto como el de Euler con h =0.01 (cien evaluaciones def). Por tanto, en comparacin con el mtodo de Euler, el mejorado de Euler es evidentemente ms eficiente, produciendo resultados sustancialmente mejores con menor esfuerzo total de clculo. Con h =0.05 el mtodo mejorado de Euler propor- ciona resultados que concuerdan bastante con la solucin exacta; los errores porcentuales en t = 0.5 y t =1.0 son 1.15% y 2.376, respectivamente. TABLA 8.3.1 Comparacin de resultados al aplicar los mtodos de Euler y mejorado de Euler para el problema con valor inicial y' =1 - t +4y, y( 0) =1. Euler Mejorado de Euler t h =0.05 h =0.025 h =0.1 h =0.05 Exacta O 1 .ooooooo 1 .ooooooo 1 .ooooooo 1 .ooooooo 1 .ooooooo o. 1 1.5475000 1.5761188 1.5950000 1.6049750 1.6090418 0.2 2.3249000 2.4080117 2.4636000 2.4932098 2.5053299 0.3 3.4333560 3.6143837 3.7371280 3.8030484 3.8301388 0.4 5.0185326 5.3690304 5.6099494 5.7404023 5.7942260 o.6 10.550369 11.659058 12.442193 12.873253 13.052522 0.7 15.234032 17.112430 18.457446 19.203865 19.515518 0.8 21.967506 25.085110 27.348020 28.614138 29.144880 o.9 31.652708 36.746308 40.494070 42.608178 43.497903 1.0 45.588400 53.807866 59.938223 63.424698 64.897803 0.5 7.2901870 7.9264062 8.3697252 8.6117498 8.7120041 8.3 Mejoras en el mtodo de Euler 447 Es fcil modificar un programa de computadora para el mtodo de Euler con el fin de poner en prctica, en vez de ste, el mejorado de Euler. Todo io que se requiere es reempla- zar el paso 6 del algoritmo de la seccin 8.1 por el siguiente: Paso 6. k l =f ( t , y ) k2 =,f(t +h, y +h * k l ) y =y +( h/ 2) * ( kl +k2) t = t + h Una manera alternativa de mejorar la frmula de Euler se basa en el desarrollo de Taylor de la solucin del problema con valor inicial (1). Al retener los dos primeros terminos del de- sarrollo de +alrededor de t =t,, se obtiene la frmula de Euler, de modo que al conservar ms trminos debe obtenerse una frmula ms exacta. Si se supone que las segundas deri- vadas parciales de f son continuas, de modo que +tiene por lo menos tres derivadas con- tinuas en el intervalo de inters, es posible escribir en donde <es algn punto del intervalo t,, <<<t,, +h. Por la ecuacin (1) se tiene 4 ( l n ) =f [ t n > + ( t n ) l . (1 1) Adems, al derivar la ecuacin (1) e igualar t a t,, se encuentra que 4 ( t n ) =f,[tn, + ( t n ) l +f y [ t n > 4( l n) ] # ( t n) . (12) Se obtiene la frmula de Taylor con tres trminos al sustituir +(t,,) por su valor aproximado y, en las frmulas para +(l,,) y +(t,,) y si se desprecia despus el trmino +(<)h3/3! en la ecuacin (10). De esta manera se obtiene en donde Si se supone por el momento que (b(t,,) =y,,, se concluye que el error local por trunca- miento e, , , asociado con la frmula (13) es en donde t,, <<<t,, +h. Por tanto, el error local por truncamiento para la serie de Taylor con tres trminos es proporcional a h3, precisamente como para la frmula mejorada de Euler antes analizada. Una vez ms, es posible demostrar que, para un intervalo finito, el error global por truncamiento no es mayor que una constante multiplicada por h2. La frmula de Taylor con tres trminos requiere el clculo de f,(t, y ) y fJt , y) , y luego la evaluacin de estas funciones, as como la de f ( t , y ) en (t,,, y,,). En algunos problemas, f , 448 Mtodos numricos y f pueden ser ms complicadas que la propia f. Si este es el caso, probablemente es mejor apficar una frmula de exactitud comparable, como l a frmula mejorada de Euler, que no requiera las derivadas parciales f, y 4. En principio, es posible desarrollar frmulas de Taylor con cuatro trminos o incluso de orden superior. Sin embargo, estas frmulas com- prenden derivadas parciales an superiores def y, en general, su aplicacin es un tanto complicada. Finalmente, se observa que si f es lineal en t y en y , como en el problema ejemplo, en- tonces las frmulas mejorada de Euler y de Taylor con tres trminos son idnticas. Por tanto, los resultados dados en la tabla 8.3.1 para el mtodo mejorado de Euler tambin son vlidos para el de Taylor con tres trminos. En cada uno de los problemas 1 a 8, encuentre valores aproximados de l a solucin del pro- blema dado con valor inicial en t =t o +0.1, t o +0.2, t o +0.3 y to +0.4. a) Si aplica el mtodo mejorado de Euler con h =0.1. bj Si aplica el mtodo de Taylor con tres trminos, con h =0. l . Compare los resultados con los obtenidos por el mtodo de Euler en la seccin 8.1 y con la solucin exacta (en caso de contar con staj. 2. y' 0.5 ~ t +24'. ~(0) =1 4. y' =5t - 3 j y , y(0) =2 6. y' =21 +tJ 'I. ~ ( 0 ) =1 8. y' =( t z - y*) seny, ~( 0) =- 1 En cada uno de los problemas 9 a 12 encuentre un valor aproximado de la solucin del problema dado con valor inicial en t =to +1. aj Si aplica el mtodo mejorado de Euler con h =0.1. b) Si aplica el mtodo mejorado de Euler con h =0.05. c) Si aplica el mtodo mejorado de Euler con h =0.025. Compare los resultados con los obtenidos por el mtodo de Euler de la seccin 8.1. 9. y =0.5 - I +2y. \$I ) =1 10. y' =st - 3,y. ?.(O) =2 11. y' =\'f +!', y( I ) =3 12. y' =2t +e 'Y, y(0) =I ~ ~~~ 13. Complete los clculos que dan las entradas de la cuarta columna de la tabla 8.3.1 hasta t =0.6; es decir, aplique el mtodo mejorado de Euler con h =0.1 14. Para el problema ilustrativo y' =1 - t +4y, y(0) =1, determine valores aproximados de la solucin hasta t =0.6 si se aplica l afrmula de Taylor con tres trminos y h =0.1. Compruebe los resultados con los de latabla 8.3.1. 15. En este problema se establece que el error local por truncamiento para l a frmula mejorada de Euler es proporcional a h 3 . Si se supone que la solucin 4 del problema con valor inicial y' =f ( t , yj, y(t,j =y , tiene derivadas continuas hasta el tercer orden (f tiene se- gundas derivadas parciales continuas), se concluye que 8.3 Mejoras en el mtodo de Euler 449 en donde t, <<<t, +h. Suponga que y, =4(t,). a) Demuestre que para y, ,, segn se expresa en la ecuacin (S), e , +, =m+, ) - y " +l - - 4"(t, )h - { f [ t . +h, Y, +hf(t,, Y,)] - .f(t,, Y") ) +$~~~'((nj~ . __________- 2! 3! (1) b) Aplique el hecho de que 4"(t) =&[t , 4(t)] +f,[t, 4(t)]4'(f) y que la aproximacin de Taylor con un resto para una funcin F(t, y) de dos variables es F( u +h, h +k ) =F(a, h) +F,(a, h)h +F,(u, h)k +- ( h2F, , +2hkF, , +k21.'y,) 1 2! x =:,y "I en donde 5 est entre a y a +h y q est entre b y b +k, para demostrar que el primer trmino segundo del miembro de la ecuacin (i) es proporcional a h3 ms trminos de orden superior. Este es el resultado que se desea. c) Demuestre que sif(t, y ) es lineal en t y en y, entonces e, =4J"'(T)h3/6, en donde t, Sugerencia: Cules son&,, f r y y fy,? son idnticas para y' =f ( t , y), si f es lineal en t y en y. Sugerencia: Ver el problema 15b); observe que cadah,, Ay y fyy es cero. 17. Considere el mtodo mejorado de Euler para resolver el problema con valor inicial ilus- trativo y' =1 - t +4y, y( 0) =1. Aplique el resultado del inciso c) del problema 15 y la solucin exacta del problema con valor inicial para determinar e, y una cota para el error en cualquier paso sobre O 5 t 5 1. Compare este error con el obtenido en la seccin 8.2, ecuacin (15), si se aplica el mtodo de Euler. Tambin obtenga una cota para el , para h =0.1, y comprela con la ecuacin (16) de la seccin 8.2. <t;; <t, 16. Demuestre que la frmula de Taylor con tres trminos y la frmula mejorada de Euler En los problemas 18 y 19 aplique la solucin exacta para determinar e,t y una cota de e, en cualquier paso sobre O 5 t 5 1, para el mtodo mejorado de Euler, para el problema dado con valor inicial. Obtenga tambin una cota para el, para h =0.1, y comprela con la estimacin semejante para el mtodo de Euler y con el error real, si se aplica el mtodo mejorado de Euler. 18. y' =2y - 1, y( 0) =1 19. y' =0.5 - t +2y, y( 0) =1 20. La frmula modificada de Euler para el problema con valor inicial y' =f(t, y), y( f o) = yo se expresa por Y"+ 1 =Y, +hf[t, +94 Y" +thf(t,, YJI. Si se sigue el procedimiento descrito en el problema 15, demuestre que el error local por truncamiento en la frmula modificada de Euler es proporcional a h3. En cada uno de los problemas 21 a 24, use la frmula modificada de Euler del problema 20, con h =0.1, para calcular valores aproximados de la solucin del problema dado con valor inicial en t =0.1, 040.3 y 0.4. Compare los resultados con los obten:c! os antes. 21. y' =2y - 1, y(0) =1 22. y' =0.5 - t +2 ~, ~( 0) =1 23. y' =t 2 +y 2 , y(0) =1 24. y' =5t - 3 v5, y(0) =2 25. Demuestre que la frmula modificada de Euler del problema 20 es idntica a la frmula mejorada de Euler de la ecuacin ( 5) para y' =f(t, y ) si f es lineal en t en y. .". . ,. .. .... , 450 Mtodos numricos Los problemas 26 a 28 tratan del problema con valor inicialy' =f ( t , y) , y( t o) =y,. Seay =$(f) la solucin exacta. 26. Demuestre que el error local por truncamiento e, + si se aplica la frmula de Taylor con tres trminos se expresa por #"(<)h3/6, en donde t,, <<<t,, +h. Recuerde que al calcular e,, , se supone que y,, =+(tJ 27. Deduzca una frmula de Taylor con cuatro trminos para t, en trminos def(t, y) y SUS derivadas parciales evaluadas en (t,,, y,,). Cul es el error !oca1 por truncamiento? 28. Si se sigue el procedimiento del mtodo de extrapolacin de Richardson (problemas 9 y 11 de la seccin 8.2), demuestre que una estimacin mejorada de $(i), i= to +nh, en trminos de y,,(h) y yzll(lr/2), calculada al aplicar el mtodo de Taylor con tres trminos O el mtodo mejorado de Euler, expresa pory,,,(h/2) +[y,,(h/2) -yn(h)]/(2* - 1). Conside- re el problema con valor inicial y' =1 - t +4y, y( 0) =1. Con la aplicacin de los resul- tados aproximados para $(1) que se obtuvieron por el mtodo mejorado de Euler para h =0.1 y para =0.05 (ver la tabla 8.3.1), determinar una nueva estimacin de 4(1). Compare este resultado con el valor de la solucin exacta. En secciones anteriores se presentan la frmula de Euler, la frmula mejorada de Euler, y la frmula de Taylor con tres trminos, como medios para resolver numricamente el proble- ma con valor inicial. Los errores locales por truncamiento para estos mtodos son proporcionales a h2, h3 y h3, respectivamente. Se ha visto que los dos ltimos mtodos son sustancialmente mejores que el de Euler, aunque todava no son 10 suficientemente exactos para un trabajo nurnrico serio. Un mtodo relativamente sencillo y suficientemente exacto como para ser muy til es el llamado mtodo de Runge-Kutta'. El error local por truncamiento de este mtodo es proporcional a h 5 . Por tanto, es dos rdenes de magnitud ms exacto que el mejorado de Euler y el de Taylor con tres trminos, y tres rdenes de magnitud mejor que la simple frmula de Euler. L a frmula de Runge-Kutta comprende un promedio ponderado de valores de f ( t , y) tomados en diferentes puntos del intervalo t,l 5 t I t,, + se expresa por ' Carl David Runge (1856- 1927), matemtico y fsico alemn, trabaj durante muchos aos en espectroscopia. El anlisis de los datos lo llev a considerar los problemas en clculo numrico, y el mtodo de Runge-Kutta se origin en su publicacin sobre la solucin numrica de ecuaciones diferenciales, en 1895. El mtodo fue extendido en 1901 hacia los sistemas de ecuaciones por M. Wilhelm Kutta (1867-1944). Kutta fue un mate- mtico y experto en aerodinmica, alemn tambiin, bastante conocido por sus importantes contribuciones a l a teora clisica de los perfiles xrodinmicos. 8.4 Mtodo de Runge-Kutta 45 1 Ejemplo 1 en donde La suma (knl +2kn2 t 2kn, +kn4)/6 puede interpretarse como una pendiente promedio. Ntese que k,,, es la pendiente en el extremo izquierdo del intervalo, kn2 es la pendiente en el punto medio, si se aplica la frmula de Euler para ir de t,, a t,, +h/2, kn3 es una segunda aproximacin para la pendiente en el punto medio y, por ltimo kn4 es la pendiente en t,, + h, si se aplica la frmula de Euler y la pendiente kn3 para ir de t,, a t,, +h. Aunque en principio no es difcil demostrar que la ecuacin ( 2) difiere del desarrollo de Taylor de la solucin 4 en trminos que son proporcionales a h5, el lgebra es ms bien extensa. Por tanto, se acepta el hecho de que el error local por truncamiento al aplicar (2) es proporcional a h5 y que, para un intervalo finito, el error global por truncamiento es cuando mucho igual a una constante multiplicada por h4. Resulta evidente que la frmula de Runge-Kutta, ecuaciones ( 2) y (3), es ms complica- da que cualquiera de las frmulas analizadas antes. Sin embargo, esto tiene relativamente poca importancia, ya que no es difcil escribir un programa de computadora para poner en prctica este mtodo. El mtodo de Runge-Kutta es una buena combinacin de exactitud y senciliez. Como consecuencia, es uno de los mtodos mhs usados y mejores para la resolu- cin numrica de ecuaciones diferenciales. Ntese que si f no depecde de y , entonces kn, =f(LL k,, =k,3 =f ( t , +h/2), k,, =f ( t , +h), (4) y la ecuacin ( 2) se reduce a h Y, +1 - Y, =6 [f(t,) +4f(L +h/2) +f ( L +NI . (5) La ecuacin (5) puede identificarse como la regla de Simpson (1710-1761) (ver problema 15) para la evaluacin aproximada de la integral y' =f(t). El hecho de que la regla de Simp- son tenga un error praporcional a hS concuerda con la proposicin anterior referente al error en la frmula de Runge-Kutta. Aplicar el mtodo de Runge-Kutta para calcular valores aproximados de la soluciny =+( t ) del problema con valor inicial =I i 1.5016 =3.5016. En la tabla 8.4.1 se dan mas resultados, si se aplica el mtodo de Runge-Kutta con h =0.2 y h =0. l . Para comparacin, tambin se dan los valores obtenidos al aplicar los mtodos de Euler y mejorado de Euler. Ntese que el mtodo de Runge-Kutta da un valor en t =1 que difiere de la solucin exacta en slo 0.704 si el tamano de paso es h =0.2, y en slo 0.06% si h =0. l . La exac- titud del mtodo de Kunge-Kutta para este problema se demuestra aun mas err la tabla 8.4.2. que contiene valores aproximados de +( 1) obtenidos al aplicar diferentes mtodos y ramailos de paso. Obsrvese que el resultado para e[ mtodo de Runge-Kutta con h =O. es mejor que el de cualquiera de los otras mtodos con h =0.01. Es decir, el mtodo de Runge-Kurta con 1 O pasos es mejor que el mtodo mejorado de Euler con I O0pasos; en realidad, la comparacin adecua- da es de 40 evaluaciones de ,f(t, y ) por el mtodo de Runge-Kutta contra 200 por el mtodo mejorado de Euler. Adems, en la tabla 8.4.2 tambin se ve que, para h =0.01, el mtodo de Runge-Kutta da en esencia el valor exacto de +(I ). TABLA 8.4.1 Comparacin de resultados de la solucin numrica del problema con valor inicial y =1 - t +4y, y(0) =1. Mejorado Euler de Euler Runge-Kutta t h =0.1 h =0.1 h =0.2 h=0.1 Exacta O 1 .ooooooo I .ooooooo 1 .ooooooo I .ooooooo 1 .0000000 o. 1 1.5000000 1.5950000 1.6089333 1.60904 18 0.2 2. I Y00000 2.4636000 2.5016000 2.5050062 2.5053299 0.3 3.1460000 3.7371280 3.8294145 3.8301388 0.4 4.4774000 5.6099494 5.7776358 5.7927853 5.7942260 0.5 6.324 1600 8.3697252 8.7093175 8.7120041 0.6 8.9038240 12.442193 12.997178 13.047713 13.052522 0.7 12.505354 18.457446 19.507148 19.515518 0.8 17.53749s 27.348020 28.980768 29.130609 29.144880 0.9 24.572493 40.494070 43.473954 43.497903 1 .o 34.41 1490 59.938223 64.441579 64.858107 64.897803 TABLA 8.4.2 Comparacin de resultados al aplicar diferentes procedimientos numkricos y diferentes tamaos de paso para el valor en t =1 de la solucin del problema con valor inicial y =1 - r +41; ).(O) =I . Mejorado I? Euler de Euler Runge-Kutta Exacta 0.2 64.441579 64.897803 o. 1 34.41 1490 59.938223 64.8581 07 64.897803 0.05 45.588400 63.424698 64.894875 64.897803 0.025 53.807866 64.49793 1 64.897604 64.897803 0.01 60.037126 64.830722 64.897798 64.897803 8.4 Mtodo de Runge-Kutta 453 La estructura de un programa para poner en prctica el mtodo de Runge-Kutta es la misma que la del algoritmo para el mtodo de Euler que se describi en la seccin 8.1. De manera especfica, los renglones del paso 6 en el algoritmo de Euler deben sustituirse por los siguientes: Paso 6. kl =. f ( t , y) k2 =f ( t +0.5 * h, y +0.5 * h * kl ) k3 =f ( t +0.5 * h, y +0.5 * h * k2) k4 =f ( t +h, y +h * k3) y =y +(h/6) * ( k l +2 * k2 +2 * k3 +k4) t =t +h Problemas En cada uno de los problemas 1 a 8, determine valores aproximados de la solucin del pro- blema dado con valor inicial en t =to +0.1, to +0.2, to +0.3 y to +0.4. a) Si aplica el mtodo de Runge-Kutta con h =0.1. b) Si aplica el mtodo de Runge-Kutta con h =0.05. Compare los resultados con los obtenidos al aplicar otros mtodos y con la solucin exacta (en caso de contar con sta). 1. y' =2y - 1, y( 0) =1 2. y' =0.5 - f +2y, y(0) =I 3. y' =t2 +y2, y( 0) =I 4. y' =5t - 3J y , y ( 0) =2 5. y' =f i , y( 1) =3 6. y' =2t +e" Y, y(0) =1 y2 +2t y l. y' =___ 3 + t 2 ' Y( 1) =2 8. y' =( t 2 - y2)seny, y( 0) =- I En cada uno de los problemas 9 a 12, halle un valor aproximado de la solucin del problema dado con valor inicial en t =t o +1. a) Si aplica el mtodo de Runge-Kutta con h =0.2. b) Si aplica el mtodo de Runge-Kutta con h =0.1. c) Si aplica el mtodo de Runge-Kutta con h =0.05. Compare los resultados con los obtenidos por otros mtodos. 9. y' =0.- +2y, y(0) =1 10. y' =5t - 3 J j , y ( 0 ) =2 11. y ' = Jt +y , y ( ] ) =3 12. y' =2t +e- *y, y(0) =1 13. Calcule valores aproximados de la solucin y =4(t) en t =0.4 y 0.6 para el problema ejemploy' =1 - t +4y, y( 0) =1. Use h =0.2 y el valor aproximado de 4(0.2) que se da en el ejemplo del texto. Compare los resultados con los valores proporcionados en la tabla 8.4.1. *14. Considere el problema con valor inicial y' =f ( t , y), y(to) =yo. La frmula de Taylor con tres trminos correspondiente es Y,+ 1 Y , +hyl +(h2/2)y;. (i) Para deducir otras frmulas de exactitud semejante, considere la expresin Y"+ 1 =Y , +h{aS(l,, Y,) +W[ t n +ah, Y , +Phf(tn9 Y, )];, (ii) en donde a, b, a y p son arbitrarias. 454 Mktodos numricos a) Desarrolle el segundo miembro de la ecuacin (ii) alrededor del punto (t,,, y,,) para demostrar que la diferencia entre las frmulas (i) y (ii) es proporcional a h3 si a +b =1, ba =112, y bp =112. Sugerencia: use el desarrollo de Taylor para una funcin de dos variables que se dio en el problema 15 b) de laseccin 8.3. b) Demuestre que las ecuaciones para a, b, (Y y p tienen la infinidad de soluciones a =1 - A, b =2 y (Y =/3=112& para cualquier A #O. c ) Para A =112, demuestre que la ecuacin (ii) se reduce a la frmula mejorada de Euler que se dio en la ecuacin (5) de la seccin 8.3. d) Para A= 1, demuestre que la ecuacin (ii) se reduce a la frmula modificada de Euler que se dio en el problema 20 de la seccin 8.3. 15. Para deducir la regla de Simpson para la evaluacin aproximada de la integral def(f), desde t =O hasta t =h, primero demuestre que A continuacin, elija las constantes A, B y C de modo que la parbola y =At2 +Bt +C pase por los puntos [O, f ( O) ] , [h/ 2, f ( h/ 2) ] y [ h, f(h)]. Aplique este polinomio para re- presentarf(t) aproximadamente sobre el intervalo O 5 t 5 h, y sustituya A, B y C en la frmula precedente para obtener Es posible demostrar que el error al aplicar esta frmula es proporcional a h5. 16. a) Siga el procedimiento del mtodo de extrapolacin de Richardson (problemas 9 y 11 de la seccin 8.2) para demostrar que para el problema con valor inicial y =f(t, y), y( t o) =y,, una estimacin mejorada de 4(T),i =to +nh, en trminos de y,(h) y y,(hl2) por el mtodo de Runge-Kutta, se expresa por y m ) +M V ) - Y,(h)11(2~ - 1). b) Considere el problema con valor inicial y =1 - t +4y, y(0) =1. Use los valores aproximados de +(1) obtenidos por el mtodo de Runge-Kutta con h =0.2 y h =0.1 (ver las tablas 8.4.1 u 8.4.2) y la frmula del inciso a) para obtener una nueva estimacin de 4(1). Compare el resultado con la solucin exacta. . . I . En la seccin 8.2 se analizaron algunas ideas relacionadas con los errores que pueden ocu- rrir en una solucin numrica del problema con valor inicial Y =f(4 Y), Y ( b ) =Yo. (1) En esta seccin se contina ese anlisis y tambin se sealan varias dificultades ms sutiles que pueden presentarse. Debido a que es bastante difcil abordar con detalle los temas que se p!antean, slo se les ilustrarn mediante ejemplos. 8.5 Al gunas dificultades con los mtodos numricos 455 En primer lugar, recurdese que para el mtodo de Euler se demostr que el error local por truncamiento es proporcional a h2 y que para un intervalo finito el error global por truncamiento es cuando mucho igual a una constante multiplicada por h. Aunque no se demuestra en general es cierto que si el error local por truncamiento es proporcional a np, para un intervalo finito, el error global por truncamiento est acotado por una constante multiplicada por hp- l . Para lograr mucha exactitud, normaimente se utiliza un procedi- miento numrico para el quep sea bastante grande. A medida quep crece, por lo comn la frmula usada al calcular y,, +, se vuelve ms complicada y, de donde, en cada paso se re- quieren ms clculos; sin embargo, esto no suele ser un problema grave a menos quef(t, y ) sea 'muy complicada o el clculo deba repetirse muchas veces (por ejemplo, para muchos valores diferentes de y,, o diferentes valores de los parmetros que pudieran aparecer en f o las dos cosas). Si se disminuye el tamao del paso el error global por truncamiento disminuye en el mismo factor elevado a la potenciap - 1. Sin embargo, como se mencion en la seccin 8.2, si h es demasiado pequeo, se requerirn demasiados pasos para cubrir un intervalo fijo y el error global por redondeo puede ser mayor que el error global por truncamiento. En la figu- ra 8.5.1 se muestra la situacin esquemticamente. Se supone que el error por redondeo R,, es proporcional al nmero de clculos ejecutados y, por lo tanto, es inversamente propor- cional al tamao h del paso. Por otra parte, el error por truncamiento E,, es proporcional a una potencia positiva de h. Por la ecuacin (6) de la seccin 8.2 se sabe que el error total est acotado por 1E,,/ t IR,,^; entonces, se desea elegir h a fin de minimizar esta cantidad. Como se indica en la figura 8.5.1, el valor ptimo de h es aproximadamente el valor en el que se cruzan las grficas de ~Enl y ~Rn,. En otras palabras, h es casi ptimo cuando los errores por truncamiento y por redondeo son aproximadamente iguales en magnitud. Como segundo ejemplo de los tipos de dificultades que pueden presentarse cuando se utilizan sin cuidado los procedimientos numricos, considrese el problema de determinar la solucin y =$( t ) de y' =t 2 +y2, ,y(O) =1. (2) Este es el tercer problema de los conjuntos de problemas de la seccin previa. En virtud de que la ecuacin diferencial no lineal, el teorema 2 . 4 . 1 de existencia y unicidad slo garantiza que existe una solucin en algn intervalo airededor de t =O. Supngase que se I hopt h FIGURA 8.5.1 Dependencia de los errores por truncamiento y por redondeo :es- pecto del tamafio h del paso. 456 Mtodos numricos intenta calcular una solucin del problema con valor inicial en el intervalo O 4 t 5 1, aplicando procedimientos numricos diferentes. Si se aplica el mtodo de Euler con h =0.1, 0.05 y 0.01, se encuentran los siguientes valores aproximados en t =1; 7.189500,12.32054 y 90.68743, respectivamente. Las gran- des diferencias entre los valores calculados son una prueba convincente de que es necesario utilizar un procedimiento numrico ms exacto, por ejemplo el mtodo de Runge-Kutta. Si se usa el mtodo de Runge-Kutta con h =0.1, se encuentra el valor aproximado de 735.0004 en t =1, que es bastante diferente de los que se obtuvieron con el mtodo de Euler. Si se actuase ingenuamente y se detuviera el proceso ahora, se cometera un grave error. Al repe- tir los clculos con tamaos de paso h =0.05 y h =0.01, se obtiene la interesante informa- cin listada en la tabla 8.5.1. Aunque los valores en t =0.90 son razonables y bien podra creerse que la solucin exacta tiene un valor aproximado de 14.3 en t =0.90, es evidente que algo extrao sucede entre t =0.9 y t =1.0. Para ayudarse a determinar lo que sucede, considrense algunas aproximaciones analticas para la solucin del problema con valor inicial (2). Ntese que sobre O 5 t S 1, Esto siguiere que la solucin y =$,(I) de y' =1 +y2, y(0) =1 (4) y la solucin y =&(t) de y' =y2, y( 0) =1 (5) son cotas superior e inferior, respectivamente, para la solucin y =4(t) del problema ori- ginal, ya que todas estas soluciones pasan por el mismo punto inicial. De hecho, es posible demostrar (por ejemplo, por el mtodo de iteracin de la seccin 2.11) que 4 ( t ) 5 4(?) 5 ~ $ ~ ( t ) siempre que estas funciones existan. Lo importante por observar es que es posible resolver las ecuaciones (4) y (5) para cjl y 42 mediante separacin de variables. Se encuen- tra que Por tanto, $&I>"t M: cuando r "t 1 y $l (t) + cuando r "* n/4 0.785. Estos clculos muestran que la solucin del problema original con valor inicial deben volverse no acota- TABLA 8.5.1 Clculo de la solucin del problema con valor ini- cial y' =t 2 +y2, y(0) =1 al aplicar el mtodo de Runge-Kutta. h t =0.90 t =1.0 0.1 14.02158 735.0004 0.05 14.27042 1.755613 X lo4 0.01 14.30200 >1015 8.5 Algunas dificultades con los mtodos numricos 457 das en alguna parte entre t =0.785 y t =1. Ahora se sabe que el problema (2) no tiene solucin sobre todo el intervalo O 5 t 5 1. Sin embargo, los clculos numricos sugieren que es posible ir ms all de t =0.785 y quiz ms all de t =0.9. Si se supone que la solucin del problema con valor inicial existe en t =0.9 y que su valor es igual a 14.3, es posible obtener una apreciacin ms exacta de lo que sucede para t ms grande, al considerar los problemas con valor inicial (4) y (S) si se sustituye y(0) =1 por y(0.9) =14.3. Entonces se obtiene @, ( t ) =tan(t +0.6010), q52( t ) =1/(0.9699 - f ) , en donde slo se conserva cuatro cifras decimales. Por tanto, +, ( t ) -+ M cuando t -+ n/2 - 0.6010 0.9698 y (p, (t) +w cuando t -+ 0.9699. Se concluye que la solucin del problema con valor inicial ( 2) se vuelve no acotada cerca de t =0.97. No es posible ser ms precisos que esto porque la condicin inicial y(0.9) =14.3 slo es aproximada. Este ejemplo ilustra el tipo de informacin que es posible obtener mediante una combinacin juiciosa de trabajo analtico y numrico. Como ltimo ejemplo, considrese el problema de determinar dos soluciones linealmente independientes de la ecuacin lineal de segundo orden y" - l0Oy =o (8) para t >O. La generalizacin de las tcnicas numricas para las ecuaciones de primer or- den hacia las ecuaciones de orden superior o a sistemas de ecuaciones se analiza en la seccin 8.7, pero no es necesaria para este anlisis. Dos soluciones linealmente indepen- dientes de la ecuacin (8) son $] ( t ) =cosh 10t y $2(t) =senh lot. La primera solucin, +, ( t ) =cosh lot, es generada por las condiciones iniciales $;(O) =1, +;(O) =O; la segunda solu- cin, $2(t) =senh l ot , es generada por las condiciones iniciales 4(0) =O, &(O) =10. Aunque analticamente es posible hablar de la diferencia entre cosh 10t y senh lot, para t grande se tiene que cosh 10t - eI0'/2 y senh 10t - eI0'/2; numricamente, estas dos funcio- nes se ven exactamente iguales si slo se conserva un nmero fijo de dgitos. Por ejemplo, correcto hasta ocho cifras significativas senh 10 =cosh 10 =1 1,013.233. Si los clculos se efectan en una mquina que solamente lleva ocho dgitos, las dos solu- ciones y $2 son idnticas en t =1 y, de donde, para toda t >1. Por tanto, aunque las soluciones son linealmente independientes, su tabulacin numrica mostrara que son igua- les por que slo puede retenerse un nmero finito de dgitos. A este fenmeno se le llama dependencia numrica; es uno de los problemas importantes y difciles que siempre se encuentra cuando se est resolviendo una ecuacin de segundo orden o de orden superior que tiene por lo menos una solucin que crece muy rpido. Para este problema, esta dificultad puede eliminarse parcialmente al calcular, en vez de serh 10t y cosh lot, las soluciones linealmente independientes &(t) =elo' y +,(t) =e-1o' correspondientes a las condiciones iniciales &(O) =1, +>(O) =10 y 4,(0) =1, &,(O) =-10, respectivamente. La solucin +3 crece exponencialmente, mientras que $J ~ decrece exponencialmente. Aun as, se encuentra dificultad al calcular +4 con correccin sobre un intervalo grande. La razn es que en cada paso del clculo de +4 se introducen errores por truncamiento y por redondeo. Por tanto, en cualquier punto t n, los datos a utilizar al pasar hacia el siguiente punto no son precisamente los valores de 44(tn) y +>(rn). La solucin del 458 Mtodos numricos problema con valor inicial con estos datos en t,, no slo comprende a e-10r, tambin a e'". Debido a que el error en los datos en t,, es pequeo, la ltima funcin aparece con un coeficiente muy pequeo. Apesar de ello, como e-10' tiende a cero y elor crece muy rpido, esta ltima termina dominando y la solucin calculada es simplemente un mltiplo de elor =4&t). Para ser especficos, supngase que se aplica el mtodo de Runge-Kutta para calcular la solucin y =44(t) =e- lor del problema con valor inicial y" - l00y =0, y( 0) =1, y' (0) =- 10. (En la seccin 8.7 se describe el mtodo de Runge-Kutta para sistemas de segundo orden.) Si se usa una aritmtica de precisin simple (de ocho dgitos) con un tamao de paso h = 0.01, se obtienen los resultados de la tabla 8.5.2. Resulta evidente con base en estos resul- tados que la solucin numrica comienza a desviarse significativamente de la soiucin exacta para t >0.5 y que pronto difiere de sta en muchos rdenes de magnitud. La razn es la presencia en la solucin numrica de una pequea componente de la solucin que crece exponencialmente &(f) =el0'. Con aritmtica de ocho dgitos es de esperar un error por redondeo del orden de en cada paso. Dado que elor crece en un factor de 5 X lo2' desde t =O hasta t =5, un error del orden de cerca de t =O puede producir un error del orden de 5 x 1013 en t =5, aun si no se introducen ms errores en los clculos que intervienen. Los resultados que se dan en la tabla 8.5.2 demuestran que esto es exactamente lo que sucede. La ecuacin (8) es un ejemp!o de lo que se conoce como ecuaciones rigidas. Estas ecuaciones tienen cuando menos una solucin que decae con rapidez y, por lo general, se requiere un especial cuidado al resolverias numricamente. Los cdigos de computacin modernos para resolver ecoaciones diferenciales incluyen medidas para tratar con la rigi- TABLA 8.5.2 Solucin exacta de y"- 1OOy =O, y(0) =1, y' (0) =-10 y solucin numrica al aplicar el mtodo de Runge-Kutta con h =0.01 Y t Numrica Exacta 0.0 0.25 0.5 0.75 1.0 1.5 2.0 2.5 3.0 3.5 4.0 4.5 5.0 1 .o 8.2085 x lo-' 6.7395 X 5.7167 X 2.7181 X 3.3602 x lo-' 4.9870 7.4013 x 10' 1.0984 X l o5 1.6302 X l o7 2.4195 X 10' 3.5908 x 10" 5.3292 X 1013 1.0 8.2085 x lo-' 6.7379 X 5.5308 X 4.5400 X lo-' 3.0590 X 2.0612 X lo-' 1.3888 x lo-" 9.3576 x 6.3051 X 4.2484 x 2.8625 x 1.9288 x lo-*' 8.5 Algunas dificultades con los mtodos numricos 459 dez. [Para un anlisis m&s detallado de ecuaciones rigidas, consultar los libros de Gear (1971) y Rice (1983) que se citan en la bibliografa al final de este capitulo.] Otro problema que es necesario investigar para cada procedimiento numrico es la con- vergencia de la solucin aproximada a la soiucin exacta, cuando h tiende a cero. Aunque esto no ocurre para los mtodos de un paso analizados en las secciones anteriores, si se aplican procedimientos con pasos mltiples existe el siguiente peligro: puede suceder que la frmula numrica para y,,, que comprende a y,, - y y,, - *, etctera tenga soluciones extraas que no correspondan a las soluciones de la ecuacin diferencial original. Si estas soluciones extraas crecen en vez de decaer, provoca problemas. Esto se ilustra con un ejemplo especifico en la siguiente seccin. Otros problemas prcticos, a los que frecuentemen:e tiene que enfrentarse el experto en anlisis numrico, so~i cmo calcular soluciones de una ecuacin diferencial en la vecindad de un punto singular regular y cmo calcular numricamente la solucin de una ecuacin diferencial sobre un intervalo no acotado. En general, estos problemas requieren una com- binacin de trabajo analtico y numrico. Problemas 1. Para adquirir cierta idea sobre 10s peligros posibles de los errores pequeos en las condi- ciones iniciales, como los debidos al redondeo, considere el problema con valor inicial y' =t +y - 3, y(0) =2. a) Demuestre que la solucin esy =+,(t) =2 - t . b) Suponga que en la condicin inicial se comete un error y que en vez de 2 se usa 2.001. Determine la solucin y =+2( t ) en este caso y compare la diferencia +2(t) - +,(t) ent=l ycuandot-+m. 2. Considere el problema con valor inicial . y' =t 2 +ey, y(O) =O. (1) Si se aplica el mtodo de Runge-Kutta con un tamao de paso h, se obtiene los resultados de la tabla 8.5.3. Estos resultados sugieren que la solucin tiene una asntota vertical entre t =0.9 y f =1.0. a) Demuestre que para O 5 t 5 1 lasolucin y =4(t) del problema (i) satisface 4At) <4(t ) 2 4l(tb (ii) TABLA 8.5.3 Clculo de la solucin del problema con valor inicial y' =t 2 t ey, y(0) =O al aplicar el mtodo de Runge-Kutta h t =0.90 t = 1.0 0.02 3.42975 >1038 0.01 3.42981 >1038 460 Mtodos numricos en donde y = es la solucin de y =1 +ey, y(0) =O. y y =4,(t) es la solucin de (iii) y =ey, y(0) =O. ( i V) b) Determine #, ( t ) y 4,(t). Luego demuestre que #( t ) -+OS para alguna t entre t =1 n 2 = 0.69315 y t =l . c) Resuelva las ecuaciones diferenciales y =ey y y =1 +e y , respectivamente, con la condicin inicial y(0.9) =3.4298. Use los resultados para demostrar que #( t ) -+m cuan- do t LZ 0.932. En los problemas 3 y 4, a) Encuentre una frmula para la solucin del problema con valor inicial y observe que es independiente de L. b) Aplique el mtodo de Runge-Kutta con h =0.01 para calcular valores aproximados de la solucin para O 5 t 5 1, para diversos valores de 1 como A =1, 10,20 y 50. c) Explique las diferencias, en caso de haber, entre la solucin exacta y las aproximaciones numricas. 3. y - Ay =1 - id, y(0) =O 4. y - i y =2t - A-P, y(0) =o I . En secciones anteriores se analizaron procedimientos numricos para resolver el problema con valor inicial Y =f(4 Y)> Y ( t d =Y O > (1) en el cual los datos en el punto t =t, se utilizan para calcular un valor aproximqdo de la solucin +(f, + ,) en el siguiente punto de la malla r =t, + ,. En otras palabras, el valor calculado de +en cualquier punto de la malla depende slo de los datos del punto prece- dente en la malla. Estos mtodos se llaman mtodos de un paso o de arranque. Sin em- bargo, una vez que se obtienen valores aproximados de la solucin y =+(t) en algunos puntos ms all de to, es natural preguntarse si es posible utilizar parte de esta informacin, en vez de slo el valor en el ltimo punto, para calcular el valor de +en el siguiente punto. Especificamente, si se conocen y , en t , , t, en t z, . . . , y, en t,, cmo se puede usar esta informacin para determinar y,, + , en f,, + ,? Los mtodos en los que se utiliza informacin de ms que el ltimo punto de la malla se llaman mtodos de pasos mltiples. Uno de los mejores mtodos de pasos mltiples es el predictor-corrector de Adams- Moulton*, en el que se utiliza la informacin en los cuatro puntos precedentes de la malla, *J ohn Couch Adams (1819-1892), astrnomo ingls, es mis famoso por ser el codescubridor -con J oseph Leverrier- del planeta Neptuno, en 1846.Adams fue tambin bastante hbil en los clculos; su procedimiento para la integracin numrica de ecuaciones diferenciales apareci en 1883 en un libro escrito con Francis Bashforth sobre accin capilar. Forest Ray Moulton (1872-1952) fue astrnomo y administrador de progra- mas cientificos estadounidenses. AI efectuar clculos de trayectorias balsticas durante la Primera Guerra Mundial, ide mejoras sustanciales en la formula de Adams. 8.6 Un mtodo de pasos mltiples 461 t,,, t,- 1, t, - , y t,- 37 para calcular un valor de 4 en el siguiente punto de la malla f,, + Antes de poder usar este mtodo, es necesario calcular y,, y , y y, con algn mtodo de arranque, como el de Runge-Kutta; por supuesto, el mtodo de arranque debe tener una exactitud comparable a la del mtodo de pasos mltiples que se va a aplicar despus. En esta seccin se analiza brevemente el desarrollo del mtodo de Adams-Moulton. Supngase que se integra +(t) desde t,, hasta t n +1; entonces Si se supone que se conocen 4(t n-,), +(t n -,), 4(t n- ,) y 4(t n), entonces pueden calcularse &(tn-3)7 . . . , $(t,) a partir de la ecuacin (1). En seguida se aproxima 4(t) por un polino- mio de grado tres que pase por los cuatro puntos [ t , - 3, @(fn - 3)], [t, - 2, cb(t, - ,)I , [ t , - ,, @(t n - ,)] y [t,, @(t,)]. Es posible demostrar que siempre se puede hacer esto y, adems, que el polinomio es nico. Este polinomio se conoce como polinomio de interpolacin, por- que proporciona una frmula aproximada para $(t ) en valores de t diferentes de t, - 3, t, - 2, t,- , y t,. Si se sustituye 4(t) por este polinomio de interpolacin en la ecuacin (29, se evala la integral y se reemplazan +(tn-3), . . . , 4(tn +1) por sus valores aproximados, da la frmula de pasos mltiples y,+l =y,, +(h/24)(55yi - 59yi-l +37Y i - z - 9yh-3). (3) Esta frmula se conoce como frmula predictora de Adams-Bashforth; predice el valor aproximado y, + de +(t) en f, +,. Su error local por truncamiento es proporcional a h5. Los detalles que se omitieron en la deduccin de la ecuacin (3) son la determinacin del polinomio de grado tres que pasa por los puntos (t , - 3, y: - 3) , (t, - 2, y: - 2), (f,, y: - 1) y (t, , y:), y la integracin de este polinomio desde t, hasta f,, +,. El mtodo de construccin de polinomios de interpolacin se remonta hasta Newton y se analiza en libros sobre mtodos numricos; ver, por ejemplo, la obra de Henrici (captulo 5) o la de Conte y deBoor (captu- lo 4). Lo importante aqu no son estos detalles algebraicos, sino el principio subyacente en los mtodos de pasos mltiples. 1. Se ajusta un polinomio de grado p a los p t 1 puntos ( t n - p , yi-p), . . . 9 (tn, Y;). 2. Este polinomio de interpolacin se integra sobre un intervalo en t que termina en In+ ,, con lo que se obtiene una ecuacin para y , +*. Ntese tambin que al integrar el mismo polinomio sobre intervalos diferentes pueden obtener frmulas diferentes. Si el polinomio usado para obtener la ecuacin (3) se integra desde fn-3 hasta t, +1, se obtiene la frmula de Milne (1890-1971): Y n +1 =Y, - 3 +(4h/3)(2. ~; - YA - 1 + YA - 2). (4) Esta frmula tambin tiene un error local por truncamiento proporcional a h5. El mtodo predictor-corrector de Adams-Moulton comprende, adems de la (3), una fr- mula correctora para mejorar el valor de y, + predicho por la ecuacin (3). La frmula correctora se deduce al integrar $(t) desde t, hasta t, + si se usa un polinomio de 4(fn +,)l. En el clculo real, se usan los valores aproximados y: -2r y: - y: y y: +, de +(t) interpelacin que Pase Por 10s puntos [ t , -29 40, - ,)I [t, - 1 4@, - ,>I > it,? 4(t,>l y [t, +1 462 Mtodos numricos Ejemplo 1 en t,, -2, t,, t,, y t,, 1, y se evala y: + =f(t, 1, y, + usando el valor de y,, I determinado por la ecuacin ( 3) . La frmula correctora de Adams-Moulton es Y,, +1 =Y,, +(h/24)(9~; +1 +19~(, - 5$, - I +J(, - J . ( 5 ) Esta frmula tambin tiene un error local por truncamiento proporcional a h5. Sin embargo, la constante de proporcionalidad en la cota del error para l a frmula correctora (5) es aproxi- madamente de la constante de proporcionalidad en la cota del error para la frmula predictora (3). y luego usar l a frmula predictora (3) para obtener un primer valor parayn + Entonces se calcula y', y se usa la frmula correctora (5) para obtener un valor mejorado de y,, + Por supuesto, es posible seguir usando l a frmula correctora (5) si el cambio en y, + es dema- siado grande. Sin embargo, como regla general, si es necesario utilizar la frmula coraecto- ra ms de una o dos veces, es posible esperar que el tamao del paso, h, sea demasiado grande y deba hacerse ms pequeo. Ntese tambin que la ecuacin (5) sirve como verifi- cacin de l a aritmtica (programacin) en la determinacin de y,, a partir de la ecuacin (3); cualquier diferencia sustancial entre los valores de y,, de (3) y de (5) indicara una posibilidad definida de un error aritmtico. En resumen, primero se calcula y, , y, y y , mediante una frmula de arranque con un error local por truncamiento no mayor que h5. Luego se pasa a l a frmula predictora (3) para calcular y,, 1, n 2 3, y a l a frmula correctora (5) para corregir y,, + Se sigue corrigien- do y,, + hasta que el cambio relativo sea menor que un error permisible prescrito. En las obras de Conta y deBoor (captulo 6) y se Henrici (captulo 5) se puede hallar un anlisis ms detallado del mtodo predictor-corrector de Adams-Moulton y otros mtodos de pa- sos mltiples. Unave~queseconocenyn- 3, ~n- 2, ~n_ 2~y, , , esposi bl ecal cul ar~~_ 3, ~~- 2, ~~- 3~~, : Aplicar el mtodo predictor-corrector de Adams-Moulton, con h =0.1 para determinar un valor aproximado de l a solucin exacta de y =4(t) en t =0.4 para el problema con valor inicial y' =1 - t +4y, y(0) =1. (6) Como datos de arranque se usa yI , y, y y 3 determinados con el mtodo de Runge-Kutta y que se dan en la tabla 8.4.1. Entonces si se aplica la ecuacin (6), se obtiene )'o =1 yb =5 y1 =1.6089333 y; =7.3357332 vz =2.5050062 y; =10.820025 y3 =3.8294145 y\ =16.017658. Por la ecuacin (3) se encuentra que el valor predicho de y, es 0.1(469.011853) 24 y4 =3.8294145 + =5.783631. A continuacin, se aplica la frmula correctora (5) para corregir y,. Con correspondencia al valor predicho de Y,, a partir de la ecuacin (6), se encuentra que y: =23.734524. Entonces, Por la ecuacin (S), el valor corregido de y, es 8.6 Un mtodo de pasos mltiples 463 y, =3.8294145 + 0.1(471.181828) 24 =5.792673. El valor exacto, correcto hasta ocho dgitos, es 5.7942260. Ntese que el aplicar una vez la frmula de correccin, el error en y, se reduce aproximadamente a la sptima parte del error anterior a su aplicacin. Una pregunta que resulta natural hacerse es por qu usar un mtodo predictor-corrector con un error local por truncamiento proporcional a h5, si el mtodo de Runge-Kutta tiene un error del mismo orden de magnitud. Una razn es que, para muchos problemas, la parte del clculo que consume ms tiempo y, por lo tanto ms costosa, es la evaluacin de la funcin f(t, y ) en pasos sucesivos. En el mtodo de Runge-Kutta, para avanzar un paso se requieren cuatro evaluaciones de& Por otra parte, para el mtodo predictor-corrector (3) y (5), la predictora slo requiere la eva!uacin de f(t, y ) en cada t, y el uso de la correctora requiere una evaluacin adicional de f(t, y ) en t, +1, por cada iteracin efectuada. Por tanto, el nmero de evaluaciones de la funcin puede reducirse de manera notable. Este ahorro puede ser muy importante al escribir un programa general para resolver problemas con valor inicial. Estabilidad. Al principio de este captulo se mencion que cuando se aplican mtodos de pasos mltiples pueden surgir dificultades numricas. Se ilustrar lo que puede ocurrir mediante la consideracin del problema con valor inicial y' +2y =o, y(0) =1, (7) y el mtodo de pasos mltiples Y n+1 =Y n- 1 +2hYb. (8) El mtodo de pasos mltiples (8) se deduce en los problemas 13 y 14; su error local por truncamiento es proporcional a h3. Para referencias posteriores, se observa que la solucin exacta del problema con valor inicial (7) es y = " l . Para este problema, y ; =-2y,, por lo que la ecuacin (8) queda Y fl +l +4hYfl- Y n- 1 =0. (9) La ecuacin (9) es una ecuacin lineal en diferencia de segundo orden, que es posible resolver explcitamente si se sigue una teora semejante a la de las ecuaciones diferenciales lineales con coeficientes constantes. Se busca una solucin de (9) de la forma y, =A", en donde A tiene que determinarse. Se tiene o bien, 2- l 6I 2 +4hA - 1) =o. Las soluciones diferentes de cero de la ecuacin (10) son E., =- 2h + y 3., =- ( 2h +,/m). . .. - .. . ... ._ 464 Mtodos numricos L as soluciones correspondientes de la ecuacin (9) son Por analoga con la teora de las ecuaciones diferenciales lineales de segundo orden, es razonable esperar (y es posible demostrar) que la solucin general de la ecuacin en dife- rencias (9) sea en donde c, y c2 son constantes arbitrarias. i o importante es que la ecuacin en diferencias (9) tiene dos soluciones, A y y A i , mien- tras que la ecuacin diferencial original solamente tiene la solucin e-*'; lo cual puede provocar dificultades. A continuacin se demostrar que cuando h -+O una de las solucio- nes de la ecuacin en diferencias tiende a la solucin verdadera e-2r de la ecuacin diferen- cial, pero que la otra oscila entre fe2'. Sea Tun valor fijo pero arbitrario de t, y supngase que h decrece y n crece de tal forma que nh =T. Entonces, para h pequeo y n grande, i) (1 +4h?) ' ~' ~ se aproxima por 1 +2h2, ii) i l l se aproxima por 1 - 2h y i 12 se aproxima por -1- 2h y iii) se aplica el hecho de que (1 +aln)" -+e a cuando I Z -+w. Por tanto, se tiene Un clculo semejante muestra que (- -+eZT cuando n -+XI. Entonces, para h pequeno y n grande se puede escribir 4' n - c1e- 2T +c2(- En virtud de que T es arbitrario, el primer trmino de la ecuacin (16) da correctamente la solucin general cle-2f de la ecuacin diferencial original (7). El segundo trmino es una so- lucin extraa que surge del procedimiento numrico. AI aplicar la frmula de pasos mltiples (8) o (9) es necesario conocer, adems del valor inicial y, =1 en to =O, el valor de y1 en t , =h . En teora, si se usan los valore? correctos de yo y y, , las constantes cI y c2 de la (16) se determinarn como c1 =1 y c2 =O y no aparecera la solucin extraa (-l)'lezt. Sin embargo, como se analiz en la seccin anterior, siempre habr pequeos errores y, como consecuencia, el trmino c 2(-l)ne2' aparecer en la solu- cin de la ecuacin (9). Aun cuando cl puede ser muy pequea, correspondiendo al error muy pequeo en el clculo, el trmino c2(- ])"e2' dominar pronto toda la solucin al crecer t . Este hecho destaca en la grfica de la figura 8.6.1 de la solucin numrica del problema con valor inicial ( 7) , aplicando el mtodo de pasos mltiples (8) con h =7/ 224 =0.03. Resulta evidente que la solucin extraa (-l)ne2f domina ms all de t =3. Este fenmeno se conoce como inestabilidad numrica. En trminos generales, un pro- cedimiento numrico es inestable si los errores introducidos en los clculos crecen con ra- pidez exponencial a medida que se avanza en los clculos. Aunque dar una explicacin detallada acerca de la estabilidad de los mtodos numricos rebasa el alcance de este libro, es posible hacer varias observaciones. La cuestin de la estabilidad (o inestabilidad) de un mtodo de pasos mltiples no slo depende del mtodo, tambin de la ecuacin diferencial en particular; el mtodo puede ser estable para un problema, pero no para otro. Tambin, los mtodos de pasos mltiples pueden ser estables para algunos valores de h, pero no para 8.6 Un mtodo de pasos mltiples 465 1 .o0 0.75 0.50 0.25 O -0.25 -0.50 -0.75 -1 .o0 FIGURA 8.6.1 Ejemplo de inestabilidad numrica: y' +2y =O, y(0) =1; y,, + = Yn +2hYi. todos los valores de h. Para evaluar la estabilidad de un mtodo de pasos mltiples cuando se aplica a un problema con valor inicial, es necesario examinar las soluciones de la ecua- cin en diferencias resultante. Se dice que el mtodo es fuertemente estable si las solucio- nes extraas An de la ecuacin en diferencias son tales que IA1 <1 cuando h +O. Si este es el caso, entonces A" -+ O cuando n 4 w para h suficientemente pequeo, y los errores en los clculos no crecern con el crecimiento de n. Ntese que en el problema ejemplo que acaba de analizarse la solucin extraa A; tiene lA,i >1. En general, no es posible aplicar este criterio al problema con valor inicial y' =f(t, y) , y(to) =yo. Por lo comn, al analizar la estabilidad de un mtodo numrico se considera suficiente analizar la estabilidad lineal del mtodo Les estable el procedimiento para la ecuacin diferencial y' =Ay, en donde A es una constante arbitraria? Es posible demostrar que el mtodo predictor-corrector de Adams-Moulton es muy estable en el sentido de la estabilidad lineal, para h suficientemente pequeo. Ver los problemas 16 y 17 para un an- lisis ms detallado de estas ideas. Problemas En cada uno de los problemas 1 a 8, determine un valor aproximado de la solucin en t =to +0.4 y t o +0.5 aplicando el mtodo predictor-corrector de Adams-Moulton con h =0.1. Use la frmula correctora para calcular un valor corregido en cada paso. Para y,, y, y y,, use los valores dados por el mtodo de Runge-Kutta; ver el inciso a) de los problemas I a 8 de la seccin 8.4. 466 Mtodos numricos 1. y' =2y - I , y(0J =1 2. y' =0.5 - t +2y, ~( 0) =1 3. y' =t 2 +y2, y( 0) =1 4. y' =5t - 3&, y( 0) =2 S. y' =J t +y , ~( 1) =3 6. y' =2t +e- t y , y(0) =1 y 2 +2ty 7, y' =~" ~~~ y(1) =2 3 + t 2 ' 8. y' =( t 2 - y' ) sen y, y( 0) =- 1 - -~ En cada uno de los problemas 9 a 12, encuentre un valor aproximado de la solucin del problema dado con valor inicial, en f =to +1. a) Al aplicar el mtodo de Adams-Moulton con h =0.1. b) Al aplicar el mtodo de Adams-Moulton con h =0.05. Aplique la frmula correctora para calcular un valor corregido en cada paso. Para obtener y, , y , y y3, use el mtodo de Runge-Kutta con h =0.1 y 0.05, respectivamente. Compare los resultados con los obtenidos mediante otros mtodos. 9. y' =0.5 - r +2y, y( 0) =1 10. y' =st - 3J i , y( 0) =2 I 1. y' =Jt +y , y(1) =3 " -~ 12. y' =2t +eCtY, y(0) =1 13. Dado que los valores de 4'(t) en t, - , y t, son y; -, y y:, ajuste un polinomio de primer grado at +b a $(t) de modo que pase por estos dos puntos. AI integrar @(I) desde t,- hasta r, + deduzca la frmula de pasos mltiples y" +' =y"- 1 +2hl.i Sugerencia: los clculos no son difciles si se hace t, + =t, +h y f, - =t, - h. 14. Demuestre que la frmula de pasos mltiples deducida en el problema 13 tiene un error local por truncamiento proporcional a h3. Observe que esta frmula es precisamente tan fcil de usar (una vez que se ha calculado y l ) como la frmula de Euler y , + =y, +hyk, cuyo error local por truncamiento es slo proporcional a h z. Sin embargo, desafortuna- damente, como se muestra en el texto esta frmula de pasos mltiples es inestable. Sugerencia: evale +(fa k h) al desarrollar $(t) en una serie de Taylor alrededor de I =t,,. 15. Este problema est relacionado con la frmula predictora-correctora de Milne. La fr- mula predictora se dio en la frmula (4) del texto. La frmula correctora se deduce al evaluar l a integral de $'(f) desde t,, - hasta t, + por la regla de Simpson. La frmula es h 3 Y . +l =Y n- 1+~( yb- 1+4yb+yb+l ) . Tanto la frmula predictora como la correctora tienen errores locales por truncamiento proporcionales a h5. El mtodo de Milne suele ser muy eficaz, pero la correctora puede ser inestable (ver el problema 17). Por consiguiente, debe preferirse el mtodo predictor- corrector de Adams-Moulton. En cada uno de los siguientes problemas, determine un valor aproximado de la solucin exacta en t =0.4 aplicando el mtodo predictor-correc- tor de Milne. Use la frmula correctora para calcular una correccin. a) Problema 1 b) Problema 2 c) Problema 3 d) Problema 4. ble para la ecuacin diferencial lineal y' =Ay. a) Demuestre que la solucin de la ecuacin diferencial es y =ceA'. b) Demuestre que la ecuacin en diferencias adecuada es * 16. En este problema se demuestra que la frmula correctora (5) de Adams-Moulton es esta- 8.7 Sistemas de ecuaciones de pri mer orden 467 c) En seguida, demuestre que y, =An es una solucin de la ecuacin (i) si es una raz de (1 - 9a)13 - (1 +19a)A' +5aA - a =O. (ii) d) En el lmite cuando h +O, lo cual implica que (Y O, demuestre que las races de la (ii) son A, =1, A, =O, A, =O. e) Se examinar la raz A, con ms cuidado para h pequeo. Sea A, =1 + sustituya en la ecuacin (ii) y desprecie los trminos proporcionales a h2 O superiores. Deduzca que A,, = A y demuestre que si y , = =(1 +Ah)" entonces y , -+ eA cuandQ h +o, al usar t, =nh. Por tanto, la solucin correspondiente a A, se aproxima a la solucin verdadera de la ecuacin diferencial. Para h pequeo se tiene iA ,I <1 y <1; por tanto, las solucio- nes extraas correspondientes no crecern. Como consecuencia, la frmula correctora de Adams-Moulton es muy estable. *17. En este problema se demuestra que la frmula correctora de Milne que se da en el pro- blema 15 es inestable para la ecuacin diferencial linealy' =Ay. El anlisis es paralelo al del problema 16. a) Demuestre que la solucin de la ecuacin diferencial es y =ceA b) Demuestre que la ecuacin en diferencias adecuada es (1- a)~,,,- - ay,- (1+a)~,- ,=o 6 ) en donde a =Aht3. c) En seguida, demuestre que y , =An es una solucin de la ecuacin (i) si A es una raz de (1 - a)Az - 4x2 - (1 +a) =O. (ii) d) En el lmite h .+O, lo que implica a +O, demuestre que las races de la ecuacin (ii) son A , =1 y A, =-1. Observe que :A =;A , I =1, y, de donde, para valores pequeos de h diferentes de cero una de las races puede tener valor absoluto mayor que uno. e) Resuelve la ecuacin cuadrtica (ii) y demuestre que si h es pequeo, entonces A , =1 +Ah y A =-(1 -Ah/3). Luego demuestre que cuando h 4 O con t , =nh, la solucin de la ecuacin en diferencias (i) es y , =cleAf" +cz(- f)ne-Arn/3. (iii) El primer trmino de la ecuacin (iii) se aproxima a la solucin verdadera de la ecua- cin diferencial. El segundo trmino, la solucin extraa correspondiente a A,, decae si A >O pero crece si A <O. Por tanto, es posible que la frmula correctora de Milne sea inestable. Los mtodos cuya estabilidad (inestabilidad) depende del signo de A se dice que son dbilmente estables. Finalmente, se observa que !A,! >1 para A <O. En las secciones anteriores se analizaron mtodos numricos para resolver problemas con valor inicial asociados con ecuaciones diferenciales de primer orden. Estos mtodos tam- bin pueden aplicarse a un sistema de ecuaciones de primer orden o a ecuaciones de orden superior. Una ecuacin de orden superior como d2xldt2 =f(f, x, a!xldt) se puede reducir al sistema de ecuaciones de primer orden dxldt = y , dyldt =f(t, x, y) y esta transformacin casi 468 Mtodos numricos siempre se efecta antes de la aplicacin de los mtodos numricos. Por lo tanto basta considerar slo sistemas de ecuaciones de primer orden. Por razones de simplicidad, la atencin se restringir a un sistema de dos ecuaciones de primer orden x' =f(t, x> Y) , Y' =s(t, x, Y) , con las condiciones iniciales X(l,) =x02 Y@o) =Yo. ( 2) Se supone que las funciones f y g satisfacen las condiciones del teorema 7.1.1, de modo que el problema con valor inicial (I ), ( 2) tiene una solucin nica en algn intervalo del eje f que contenga al punto to. Se desea determinar los valores aproximados xl, x2, . . . , x,, y y l , y,, . . . ,y,, de la solucin x =4(t), y =~ ( t ) en los puntos r,, =to +nh, con n =1, 2, . . . . Los mtodos de las secciones anteriores pueden generalizarse para manejar sistemas de dos (o ms) ecuaciones. Por ejemplo, para el mtodo de Euler se usan las condiciones iniciales para determinar $'(to) y @(to) y luego desplazarse a lo largo de la recta tangente a la curva x =$(t), y =~ ( t ) . Por tanto, X I =x0 +Wt o, xo, Yo) , 4'1 =Y , +h&O, -yo, Yo) . En general, x,+ 1 =x,, +hf(L x,, Y,,) =x, +hx:, (3) Y Y,+ t =Y, +hg(tn7 x,, un) =Y" + (4) De manera semejante, el mtodo de Runge-Kutta puede extenderse a un sistema. Para el paso de ttl a ttl + se tiene S , , =S, +(h/6)(kn, +2k,,, +2k,3 +kn4) ( 5 ) x,+1 =y,! +(h,'6)([,, +21,, +2[, 3 +lnd en donde Y En el problema 9 se dan las frmulas del mtodo de Adams-Moulton segn se aplica al problema con valor inicial (l), (2). 8.7 Sistemas de ecuaciones de pri mer orden 469 Ejemplo 1 Determinar valores aproximados de la solucin x =+(t), y =y([) del problema con valor inicial x' =x - 441, y' ="x +y, (8) x(0) =1, y(0) =o, (9) en el punto t =0.2. Aplquese el mtodo de Euler con h =0.1 y el mtodo de Runge-Kutta con h =0.2. Comprense los resultados con los valores de la solucin exacta En primer lugar, aplquese el mtodo de Euler. Para este problema, x i =x,, - 4y, y y: =-x,, + y,,; de donde, xb=1-(4)(0)=1, y b =- l +O =- l . Entonces, por las frmulas de Euler (3) y (4), se obtiene x, =1 +(0.1)(1) =1.1, y, =o +(0.1)(-1) =-0.1. En el siguiente paso, X; =1.1 -(4)(-0.1)= 1.5, y', =-1.1 +( - O. I ) = -1.2. Como consecuencia, Los valores de la solucin exacta, correctos hasta ocho dgitos, son 440.2) =1.3204248 y ~( 0. 2) =-0.25084701. Por tanto, los valores calculados a partir del mtodo de Euler son errneos en alrededor de 0.0704 y 0.0308, respectivamente, lo cual corresponde a errores porcentuales aproxi- mados de 5.3% y 12.3%. A continuacin, aplquese el mtodo de Runge-Kutta para aproximar 4(0.2) y ~(0.2). Con h =0.2 se obtienen los siguientes valores a partir de las ecuaciones ( 6) y (7): kOl =f(1, O) =1, l o, =g(1, O) =- 1; ko,=f(l .l , -0.1)=1.5, l o2=g(l .l , -0.1)~ -1.2; ko, =f(l .l 5, -0.12) =1.63, I, , =g(1.15, -0.12) =-1.27; kO4 zf(1.326, -0.254) =2.342, /o4 =~(1.326, -0.254) =- 1.58. Entonces, si se sustituyen estos valores en la ecuacin (5) se obtiene 0.2 X1 1 +- (9.602) =1.3200667, y , =0 +- (-7.52) =-0.25066667. 0.2 6 6 Estos alores de x1 y y1 son errneos en alrededor de 0.000358 y 0.000180, respectivamente, cm errores porcentuales mucho menores que un dcimo del uno por ciento. Una vez ms, este ejemplo ilustra las grandes ganancias en exactitud que es posible obtener al aplicar un mtodo de aproximacin ms exacto, como el de Runge-Kutta. En los clculos que acaban de describirse, el mtodo de Runge-Kutta. En los clculos que acaban de describirse, el m- todo de Runge-Kutta requiere solamente el doble de evaluaciones de funciones que para el mtodo de Euler, pero el error en el mtodo de Runge-Kutta es alrededor de 200 veces menor que en el de Euler. 470 Mtodos numricos Problemas En cada uno de los problemas 1 a 6 determine valores aproximados de l a solucin x =+(t), y =w(t ) del problema con valor inicial dado en t =0.2, 0.4, 0.6, 0.8 y 1.0. a) Al aplicar el mtodo de Euler con h =0.1. b) Al aplicar el mtodo de Runge-Kutta con h =0.2. c) Al aplicar el mtodo de Runge-Kutta con h =0.1. Compare los resultados obtenidos por los diferentes mtodos y los diferentes tamaos de paso. 1. x = x + y + t : y =4~- 2y; x(O)=l , y ( O) =O 2. x =2x +ty, y =xy; x(0) =1, y(0) =1 3. x =- t x - y - 1, y =x; x(0) =1, y(0) =1 4. x =x - y +x y , y =3x - 2y - xy; x(0) =o, y(0) =1 6. x =exp( x +y) - cos x, y =sen(x - 3y); x@) =1, y(0) =2 5. X =~ ( l - 0. 5~ - 0.5~), y =y( -0.25 +0.5~); ~( 0) =4, ~( 0) =1 7. Considere el problema ejemplo x = x - 4y, y =x + y con la condiciones inicialesx(0) =1 y y(0) =O. Aplique el mtodo de Runge-Kutta para resolver este problema sobre el intervalo O 5 t 5 1. Empiece con h =0.2 y, a continuacin repita el clculo con tamaos de paso h =0.1, 0.05, . . . , cada una igual a la mitad del tamao del paso anterior. Contine el proceso hasta que los cinco primeros dgitos de la solucin en t =1 no se alteren pard los tamaos sucesivos de paso. Determine si estos dgitos son exactos al compararlos con la solucin exacta dada en las ecuaciones (10) del texto. 8. Considere el problema con valor inicial x +P X +3x =t , x(0) =1, x(0) =2. Transforme este problema en un sistema de dos ecuaciones y determine valores aproxi- mados de la solucin en t =0.5 y t =1.0 al aplicar el mtodo de Runge-Kutta con h =0.1. 9. Considere el problema con valor inicial x =f ( t , x, y) y y =g(t , x, y) con x(to) =xo y y(to) =yo. La generalizacin del mtodo predictor-corrector de Adams-Moulton de la sec- cin 8.6 es x,+1 =X,, +k h( 554, - 59&, +37xb-, - 9~:,-3), Y n + 1 = y , +&h(55yi, - 59yb-, +37y:,-, - 9.Y:,-,), Y x,+, =x, +&h(9x:,+, +19x; - 5Xb_, +x;-2), ~ , + , = y , + ~ h ( 9 y : , + , + 1 9 ~ : , - 5 ~ b - , + y b - , ) . Determine un valor aproximado de la solucin en t =0.4 para el problema ilustrativo con valor inicial x =x - 4y, y =x +y , con x (O) =l,y(O) =O. Considere h =0.1. Corrija una vez el valor predicho. Para los valores de xl, . . . ,y, use los valores de la solucin exacta redondeados hasta seis dgitos: x1 =1.12883,~~ =1.32042, x, =1.60021,~, =-0.110527, y, =-0.250847 y y, =-0.429696. Bibliogra f 471 BIBLIoGRAF.4 Existen muchos libros de diversos grados de complejidad que tratan sobre anlisis en general, programa- cin y la solucin numrica de ecuaciones diferenciales ordinarias y ecuaciones diferenciales parciales. En el texto se mencionaron los siguientes libros: Conte, S. D., y deBoor, Carl, Elementary Numerical Analysis; An Algorithmic Approach (3a. ed.) (New Henrici, Peter, Discrete Variable Methods in Ordinary Differential Equations (New York; Wiley, 1962). El libro de Henrici proporciona abundante informacin terica sobre mtodos numricos para resolver ecuaciones diferenciales ordinarias; sin embargo, es bastante avanzado. Dos libros ms sobre mtodos numricos para ecuaciones diferenciales ordinarias son: Gear, C. William, Numerical Initial Value Problems in Ordinary Differential Equations (Englewood Cliffs, Lambert, J . D., Computational Methods in Ordinary Differential Equations (New York; Wiley). Una exposicin detallada de los mtodos predictores-correctores de Adams-Moulton, incluyendo direc- trices prcticas para su ejecucin, puede encontrarse en: Shampine, L. E y Gordon, M. K., Computer Solution of Ordinary Differential Equations: The Initial Value Problem (San Francisco: Freeman). Muchos libros sobre anlisis numrico tienen captulos acerca de ecuaciones diferenciales. Por ejemplo, York; McGraw-Hill). N. J.: Prentice-Hall ). en un nivel elemental: Burden, R. L., y Faires, J. D., NumericalAnalysis (4a. ed.) (Boston: Prindle, Weber and Schmidt). En un nivel ms avanzado, consiltese: Rice, J . R., Numerical Methods, Software andAnalysis (New York; McGraw-Hill). Mathematics and Statistics Library (IMSL). Este ltimo libro tambin incluye un anlisis de algunas de las subrutinas que existen en la International Ecuaciones diferenciales no lineales y estabilidad Existen muchas ecuaciones diferenciales, en especial las no lineales, que no admiten la so- lucin analtica de alguna manera razonablemente conveniente. Los mtodos numricos, como los que se analizaron en el captulo anterior, proporcionan un medio para tratar estas ecuaciones. Otro enfoque, que se presenta en este captulo, es de carcter geomtrico y da una comprensin cualitativa del comportamiento de las soluciones, en vez de informacin cuantitativa detallada. 9.1 Plano fase: sistemas lineales En virtud de que muchas ecuaciones diferenciales no pueden resolverse convenientemente mediante mtodos analticos, es importante considerar qu informacin cualitativa' es po- sible obtener acerca de sus soluciones sin resolver en realidad las ecuaciones. Las cuestio- nes que se consideran en este captulo estn asociadas con la idea de estabilidad de una solucin y los mtodos que se emplean son bsicamente geomtricos. Tanto el concepto de estabilidad como la aplicacin del anlisis geomtrico se introdujeron en la seccin 2.6 para una ecuacin simple de primer orden de la forma dyl dt =f ( y) . La teora cualitativa de las ecuaciones diferenciales fue creada por Henri Poincar (1854-1912) en varias artculos importantes entre 1880 y 1886. Poincar fue profesor en la Universidad de Pars y suele ser conside- rado coma el matemtico ms importante de su poca. Realiz varios descubrimientos en diferentes reas de las matemticas incluyendo teora de las funciones complejas, ecuaciones diferenciales parciales y mecnica celeste. En una serie de artculos que empez a publicar en 1894 inici el empleo de los mtodos modernos en topologa. En ecuaciones diferenciales fue un pionero en el uso de las series asintticas, uno de los instru- mentos ms poderosos de las matemticas aplicadas contemporneas. Entre otras cosas, utilizj los desarro- llos asintticos para obtener soluciones alrededor de puntos singulares irregulares, extendiendo de esta mane- ra el trabajo de Fuchs y Frobenius analizado en el capitulo 5. 474 Ecuaciones diferenciales no lineales y estabilidad En este captulo se afinan estas ideas y se extiende el anlisis a los sistemas de ecuaciones. Se empezar con una consideracin del sistema ms sencillo; a saber, un sistema lineal homlogo de segundo orden con coeficientes constantes. Este sistema tiene la forma dxj dt =AX, (2) en donde A es una matriz constante de 2 x 2 y x es un vector columna de 2 x 1. En las secciones 7.5 a 7.7 se resolvieron sistemas de este tipo. Recurdese que si se buscan solu- ciones de la forma x =ijert, por sustitucin de x en la ecuacin (2) se encuentra que (A - rI)& =O. (3) Por tanto r debe ser un eigenvalor y un eigenvector correspondiente de la matriz de coeficientes A. Los eigenvalores son races de la ecuacin polinomial det(A - rl ) =O (4) los eigenvectores se determinan a partir de la ecuacin (3) hasta una constante multiplicativa arbitraria. En la seccin 2.6 se aprendi que los puntos en los que el segundo miembro de la ecua- cin (1) es cero tienen una importancia especial. Estos puntos se denominan puntos crti- COS. De manera semejante, para el sistema (2) los puntos crticos son puntos en donde A x =O. Dado que tambin en estos puntos d xi dt =O, corresponden a soluciones constantes o soluciones de equilibrio de la ecuacin diferencial (2). Se supondr que A es no singular, o bien, que det A #O. Se concluye que x =O es el Gnico punto crtico del sistema (2). Recurdese que una solucin de la ecuacin ( 2) es una funcin vectorial x =4(t) que satisface la ecuacin diferencial. Esta funcin puede concebirse como una representacin paramtrica de una curva en el plano xIx2. A menudo es til considerar esta curva como la trayectoria recorrida por una partcula en movimiento cuya velocidad dxl dt queda espe- cificada por la ecuacin diferencial. El propio plano x,x2 se conoce como plano fase y el conjunto de trayectorias se menciona como retrato fase. Al analizar el sistema ( 2) es necesario considerar diferentes casos, dependiendo de la naturaleza de los eigenvalores de A. Estos casos tambin se presentan en las secciones 7.5 a 7.7, en donde el inters principal era hallar una frmula conveniente para la solucin ge- neral. Ahora, la meta principal es caracterizar la ecuacin diferencial segn el patrn geo- mtrico formado por sus trayectorias. En cada caso se analiza el comportamiento de las trayectorias en general y se ilustra en un ejemplo. Es importante que el lector se familiarice con los tipos de comportamiento que tienen las trayectorias en cada caso, ya que stas cons- tituyen los principios bsicos de la teora cualitativa de las ecuaciones diferenciales. CASO 1 Eigenvalores reales y desiguales del mismo signo. La solucin general de la ecuacin (2) es x =c,qi)e'l' +c 2 p p , (5) en donde rl y r2 son los dos positivos y los dos negativos. Supngase en primer lugar que rI <rz <O y que los eigenvectores y ij@) son como se indica en la figura 9.1.la. Por la ecuacin (5) se sigue que x -+ O cuando t -+ io, sin importar los valores de c1 y cz; en otras palabras, todas las soluciones tienden al punto crtico en el origen cuando t -+co. Si la 9.1 Plano f i e : sistemas lineales 475 CASO 2 ( 4 (b) FIGURA 9.1.1 Nodo impropio; rl <r2 <O. a) Plano fase. b) x1 contra t . solucin parte de un punto inicial de la recta que pasa por &( I ) , entonces c2 =O. Como consecuencia, la solucin permanece sobre la recta que pasa por kc1), para toda t , y se aproxima al origen cuando t --f m. De manera semejante, si el punto inicial est sobre la recta que pasa por &(,), entonces la solucin se aproxima al origen a lo largo de esa recta. En la situacin general, es til volver a escribir la ecuacin (5) en la forma x =e r 2 z [ c 1 k ( l ) e ( r ~ - r 2 ) t +c,k'2']. (6) En tanto que c2 #O, el trmino cl&(l) exp[(rl - r, ) t ] es despreciable en comparacin con c2&('), para t suficientemente grande. Por tanto, cuando t "+co, la trayectoria no slo se aproxima al origen, tambin tiende hacia la recta que pasa por De donde, todas las soluciones se aproximan al punto crtico tangente a &(,), excepto aquellas que se inician exactamente sobre la recta que pasa por &(l). En la figura 9.1.1~ se muestran varias trayec- torias. En la figura 9.1.lb se presentan algunas grficas tpicas de x1 contra 1, que ilustran que todas las soluciones exhiben un decaimiento exponencial en el tiempo. El comporta- miento dex, contra t es semejante. Este tipo de punto crtico se llama nodo, o algunas veces nodo impropio, para distinguirlo de otro tipo de nodo que se menciona despus. Si tanto r I como r2 son positivos y O <rl <r,, entonces las trayectorias tienen el mismo patrn que el de la figura 9.1.la, pero la direccin de movimiento se aleja del punto crtico en el origen, en vez de acercarse a ste. En este caso x1 y x2 crecen exponencialmente coma funciones de t. Un ejemplo de un nodo impropio se tiene en el ejemplo 2 de la seccin 7.5 y sus trayec- torias se muestran en la figura 7.5.2. Eigenvalores reales de signos opuestos. La solucin general de la ecuacin (2) es x =c , k ( l ) e r 1 ' +~ , k ( ~ ) e * 2 ' , ( 7) en donde rl >O y r2 <O. Supngase que los eigenvectores E ( ' ) y &(,) son como se mues- tra en la figura 9.1.2~. Si la solucin1 parte de un punto inicial de la recta que pasa por g(I), se concluye que c2 =O. Como consecuencia, la solucZn permanece sobre la recta que pasa 476 Ecuaciones diferenciales no lineales y estabiliiiad (a) (b) FIGURA 9.1.2 Punto silla; r,> O, r2 <O. a) Plano fase. b) x1 contra t . por t(') para toda t y, como r1 >O, ~~x~~ "+m cuando I -+w. Si la solucin parte de un punto inicial sobre la recta que pasa por E( *) , entonces la situacin es semejante, excepto que /x11 -+m, cuando t -+co porque r2 <O. Las soluciones que parten de otros puntos iniciales si- guen trayectorias como las que se muestran en la figura 9.1.2~. El exponencial positivo es el trmino dominante en la ecuacin (7), para t grande, de modo que al final todas estas soluciones tienden al infinito asintticamente a la recta determinada por el eigenvector e(') correspondiente al eigenvalor positivo rl. Las nicas soluciones que se aproximan al punto crtico en el origen son las que se inician precisamente sobre la recta determinada por e('). En la figura 9.1.26 se muestran algunas grficas tpicas dex, contra t . Para ciertas condicio- nes iniciales, la solucin no cuenta con el trmino exponencial positivo, de modo que x1 -+O cuando t -+co. Para todas las dems condiciones iniciales, el trmino exponencial positivo termina por dominar y hace que x, se vuelva no acotada. El comportamiento de x2 es seme- jante. El origen se conoce como punto silla en este caso. Un ejemplo especfico de un punto silla se tiene en el ejemplo 1 de la seccin 7.5, y SUS trayectorias son las que se muestran en la figura 7.5.1. CASO 3 Eigenvalores iguales. Supngase ahora que rl =r2 =r. Se considerar el caso en que los eigenvalores son negativos; si son positivos, las trayectorias son semejantes, pero se invierte la direccin del movimiento. Existen dos subcasos, dependiendo de si el eigenvalor repetido tiene dos eigenvectores independientes o solamente uno. a) Dos eigenvectores independientes. La solucin general de la ecuacin (2) es x =clc(l)erf +c2%(2)er', (8) en donde g(') y &(2) son los eigenvectores independientes. La razn x2/xl es independiente de t, pero depecde de las componentes de ij(l) y g(2), as como de las constantes arbitrarias c1 y c2. Por tanto, todas las trayectorias se encuentran sobre una recta que pasa por el origen, como se muestra en la figura 9.1.3~. En la figura 9.1.36 se muestran grficas tpicas de x, o x2 contra t . El punto crtico se llama nodo propio. 9.1 Plano fase: sistemas lineales 477 ( 4 (b) FIGURA 9.1.3 Nodo propio, dos eigenvectores independientes; Y ] =r2 <O. Pla- no fase. b) x1 contra t. b) Un eigenvector independiente. Como se muestra en la seccin 7.7, en este caso la solucin general de la ecuacin (2) es x =clSerr +c2(5terr +qe'?, (9) en donde ( es el eigenvector y q es el eigenvector generalizado asociado con el eigenvalor repetido. Para tgrande, el trmino dominante en la ecuacin (9) es c2(ter'. Por tanto, cuan- do t +W, todas las trayectorias se aproximan al origen tangentes a la recta que pasa por el eigenvector. Esto es cierto incluso si c2 =O, porque entonces la solucin X =c l ( e r f se en- cuentra sobre esta recta. De manera semejante, para t negativa grande, el trmino c2( t er f es de nuevo el dominante, de modo que, cuando t +-so, cada trayectoria es asinttica a una recta paralela a 5. La orientacin de las trayectorias depende de las posiciones relativas de ( y q. En la figura 9 . 1 . 4 ~ se muestra una situacin posible. Para localizar las trayectorias resulta til escribir la solucin (9) en la forma x =[@,S +c2q) +c 2 ~ t ] e r r =yer', (10) en donde y =(clg t c2q) t c2gt . Obsrvese que el vector y determina la direccin de x, mientras que la cantidad escalar ert slo afecta a la magnitud de x. Ntese tambin que para valores fijos de c1 y c2, la expresin para y es una ecuacin vectorial de la recta que pasa por el punto clg +c2q y es paralela a 5. Para trazar la trayectoria correspondiente a una pareja dada de valores de c1 y c2, es posible proceder de la siguiente manera. En primer lugar trcese la recta dada por (cl( + c2q) +c2gt y ntese la direccin de la t creciente sobre esta recta. En la figura 9.1.4 a se muestran dos de esas rectas, una para c2 >O y la otra para c2 <O. A continuacin, nte- se que la trayectoria dada pasa por el punto clg t c2q cuando t =O. Adems, a medida que t crece, la direccin del vector x dado por la ecuacin (10) sigue la direccin de la t crecien- te sobre la recta, pero la magnitud de x decrece con rapidez y tiende a cero, debido al factor 478 Ecuaciones diferenciales no lineales y estabilidad I + creciente --"-l Y- e. " I - t creciente I FIGURA 9.1.4 Nodo impropio, un eigenvector independiente: r , =r2 <O. a) Plano fase. b)x, contra t. c) Plano fase. exponencial decreciente e'! Por ltimo, cuando t decrece hacia -00, la direccin de x queda determinada por los puntos sobre la parte correspondiente de la recta y la magnitud de x tiende al infinito. De esta manera, se obtienen las trayectorias de trazo grueso de la figura 9.1.4 a. Para completar el diagrama tambin se trazaron algunas de las otras trayectorias con lneas ms tenues. En la figura 9.1.4b se muestran grficas tpicas dex, contra t . La otra situacin posible se observa en la figura 9.1.4 c, en donde est invertida la orien- tacin relativa de 5 y q. Como se indica en la figura, esto da por resultado una inversin en la orientacin de las trayectorias. Si rl =r2 >O, es posible trazar las trayectorias si se sigue el mismo procedimiento. En este caso, las trayectorias se recorren en la direccin hacia afuera y tambin se invierte la orientacin de las trayectorias con respecto a las de 6 y q. 9.1 Plano fase: sistemas lineales 479 Cuando un eigenvalor doble slo tiene un eigenvector independiente, el punto crtico se conoce una vez ms como nodo impropio. Un ejemplo especfico de este caso es el 1 de la seccin 7.7 y las trayectorias se muestran en la figura 7.7.1. CASO 4 Eigenvalores complejos. Supngase que los eigenvalores son A +. i p, en donde A y y son reales, A #O y y >O. Es posible escribir la solucin general en trminos de los eigenvalores y los eigenvectores, como se indica en la seccin 7.6. Sin embargo, aqu se proceder de manera diferente. L os sistemas que tienen los eigenvalores A +. i pse tipifican por o, en forma escalar, Se introducen las coordenadas polares r, 8 definidas por r2 =x: +xf, tan 0 =x2/x,. Al derivar estas ecuaciones se obtiene rr' =xlx; +x2x;, (sec2 O)@ =(xlx; - .,.;)/x:. (1 3) Si se sustituyen las ecuaciones (12) en la primera de las (13), se encuentra que r' =Ir, y, de donde, en donde c es una constante. De manera semejante, si se sustituyen las ecuaciones (12) en la segunda de las (13) y se aplica el hecho de que sec20 =r*/x?, se tiene (Y=- ' . De donde, en donde Bo es el valor de 8 cuando t =O. Las ecuaciones (15) y (17) son las ecuaciones paramtricas en coordenadas polares de las trayectorias del sistema (11). Como y >O, por la (17) se deduce que Odecrece cuando t crece, por lo que la direccin del movimiento sobre una trayectoria es en el sentido del movimiento de las manecillas del reloj. Cuando t + m, por la ecuacin (15) se ve que r + O si A <O y r +w si A >O. Por tanto, las trayectorias son espirales que se aproximan o se alejan del origen, dependiendo del signo de A. Las dos posibilidades se muestran en la figura 9.1.5, junto con algunas grficas tpicas de x1 contra t. En este caso, el punto crtico se conoce como punto espiral. 480 Ecuaciones diferenciales no lineales y estabilidad ( 4 ( 4 FIGURA 9.1.5 Punto espiral; rl =A +i p , r2 =A- i p . a) A <O, plano fase. b) A <O, x1 contra f . c) A >O, plano fase. d) h >O, x, contra t . De manera ms general, es posible demostrar que para cualquier sistema con eigenvalores complejos A 2 i p , en donde A #O, las trayectorias siempre son espirales; dirigidas hacia dentro o hacia fuera, respectivamente, dependiendo de si h es negativa o positiva. Pueden ser alargadas o sesgadas con respecto a los ejes de coordenadas, y la direccin del movi- miento puede ser en el sentido del movimiento de las manecillas del reloj o en sentido contrario. Aunque un anlisis detallado es un poco difcil, es fcil obtener una idea general de la orientacin de las trayectorias directamente a partir de las ecuaciones diferenciales. Supngase que tiene los eigenvalores complejos A 2 i p y considrese el punto (0,l) sobre el eje y positivo. En este punto, por las ecuaciones (18) se concluye que dxi dt =b y dyl dt =d. Dependiendo de los signos de b y d, es posible inferir la direccin del movimiento y la orientacin aproxi- mada de las trayectorias. Por ejemplo, si b y d son negativos, entonces las trayectorias 9.1 Plano fase: sistemas lineales 481 FIGURA 9.1.6 Punto espiral; r =h f iy con A <O. cruzan el eje y positivo como si se dirigiesen hacia abajo y hacia el segundo cuadrante. Si tambin h <O, entonces las trayectorias deben ser espirales hacia adentro como la de la figura 9.1.6. En el ejemplo 1 de la seccin 7.6 se dio otro caso, cuyas trayectorias se mues- tran en la figura 9.6.1. CASO 5 Eigenvalores imaginarios puros. En este caso, h =O y el sistema (11) se reduce a X I = ( O ")x. -P 0 con eigenvalores kip. Si se aplica el mismo argumento que en el caso 4, se encuentra que r' =O, 6' =- p y, por consecuencia, r =c , 8 =- p t +Bo, (21 1 en donde c y 0, son constantes. Por tanto, las trayectorias son circunferencias con cen- tros en el origen que se recorren en el sentido del movimiento de los manecillas del reloj si y >O y en sentido contrario si y <O. Se realiza un circuito completo alrededor del origen en un intervalo de tiempo de duracin 2 x 1 ~ por lo que todas las soluciones son peridicas con periodo ~ X / , L L El punto crtico se llama centro. En general, cuando los eigenvalores son imaginarios puros, es posible demostrar (ver el problema 19) que las trayectorias son elipses con centro en el origen. Una situacin tpica se muestra en la figura 9.1.7, en la que tambin se ilustran algunas grficas tpicas de x1 contra t. Al reflexionar en estos cinco casos y analizar las figuras correspondientes, es posible realizar varias observaciones. 1. Despus de mucho tiempo cada trayectoria individual exhibe slo uno de tres tipos de comportamiento. De hecho, cuando t +m, cada trayectoria tiende al infinito, se aproxima 482 -~ Ecuaciones diferenciales no lineales y estabilidad "_ x21 " 1 FIGURA 9.1.7 Centro rl =ip, r, =-iw a) Plano fase. b) x1 contra t. al punto crtico x =O o, de manera repetida, recorre una curva cerrada, correspondien- te a una solucin perihdica, que rodea al punto crtico. 2. Considerado como un todo, el patrn de las trayectorias en cada caso es relativamente simple. Para ser ms especficos, por cada punto (xo, y,) en el plano fase existe slo una trayectoria; por tanto, las trayectorias no se cortan entre s. No hay que malinter- pretar las figuras, en lo que a veces parece que muchas trayectorias pasan por el punto crtico x =O. De hecho, la nica solucin que pasa por el origen es la solucin de equilibrio x =O. Las otras soluciones que parecen pasar por el origen en realidad slo se aproximan a este punto 1 -+x o t -+"cc. 3. En cada caso, el conjunto de todas las trayectorias es tal que ocurre una de tres situa- ciones. a) Todas las trayectorias se aproximan al punto crtico x =O cuando t -+to. Este es el caso si los eigenvalores son reales y negativos o complejos con parte real negativa. b) Todas las trayectorias permanecen acotadas pero no se aproximan al origen cuando t -+OO. Este es el caso si los eigenvalores son imaginarios puros. c) Por lo menos una de las trayectorias (o quiz todas) tiende al infinito cuando t -+ m. Este es el caso, si por lo menos uno de los eigenvalores es positivo o si los eigenva- lores tienen parte real positiva. Las situaciones descritas en a), b) y c) ilustran los conceptos de estabilidad asinttica, estabilidad e inestabilidad, respectivamente, o la solucin de equilibrio x =O del sistema ( 2) . Las definiciones precisas de estos trminos se dan en la seccin 9.2, pero su significado bsico debe quedar claro con base en el anlisis geomtrico de esta seccin. En la tabla 9.1.1 se resume la informacin obtenida acerca del sistema (2). Ver tambin los problemas 20 y 21, y la figura 9.1.9 que acompaa a estos problemas. El anlisis hecho en esta seccin slo es vlido para los sistemas de segundo orden x' = Ax cuyas soluciones se representan geomtricamente como curvas en el plano fase. Es 9.1 Plano fase: sistemas lineales 483 TABLA 9.1.1 Propiedades de estabilidad de los sistemas lineales. det(A - '1) =O X' =Ax det A #O Eingenvalores rl >r2 >O r, <r2 <O r2 <O <rI rl =r2 >O rl =r2 <O r l , r2 =A -c iy A >o Tipo de punto crtico Estabilidad Nodo impropio Inestable Nodo impropio Asintticamente estable Punto silla Inestable Nodo propio o impropio Inestable Nodo propio o impropio Asintticamente estable Punto espiral Inestable A <O Asintticamente estable rl =i p , r2 =-iy Centro Estable posible hacer un anlisis semejante, aunque ms complicado, para un sistema de n-simo orden, con una matriz de coeficientes A de n x n cuyas soluciones sean curvas en un espa- cio fase n-dimensional. Los casos que pueden ocurrir en los sistemas de orden superior son esencialmente combi- naciones de los que se han visto en dos dimensiones. Por ejemplo, en un sistema de tercer orden con un espacio fase tridimensional, una posibilidad es que las soluciones en cierto plano puedan describir espirales hacia el origen, mientras que otras pueden tender al infini- to a lo largo de una recta transversal a este plano. Este sera el caso si la matriz de coeficien- tes tiene dos eigenvalores complejos con parte real negativa y un eigenvalor real positivo. Sin embargo, debido a su complejidad, aqu no se analizarn sistemas de orden superior al segundo. Problemas Para cada uno de los sistemas de los problemas 1 a 12: a) Encuentre los eigenvalores y los eigenvectores. b) Clasifique el punto crtico (O, O) segn su tipo y determine si es estable, asintticamente estable o inestable. c) Trace varias trayectorias en el plano fase y tambin la grfica de x1 contra t . d) En caso de ser posible, use una computadora para trazar con exactitud las curvas solicita- das en el inciso c). l . - = ( dx dt 2 3 -2 -2 )x 3. - =( dx 2 -1 ). dt 3 -2 dt l. dx --=( 3 -2 ). dt 4 -1 6.-=( dx dt 2 1 -2 - 5 )x 8. - dx =(-' -'>X dt O -0.25 484 ~- Ecuaciones diferenciales no lineales y estabilidad En cada uno de los problemas 13 a 16 determine el punto crtico x =xo; a continuacin clasifique su tipo y examine su estabilidad al realizar la transformacin x =xo +u. 17. La ecuaci6n del movimiento de un sistema resorte-masa con amortiguamiento (ver la seccin 3.8) es d2u du di di m, + c - + k k u = O, en donde m, c y k son positivos. Escriba esta ecuacin de segundo orden como un siste- ma de dos ecuaciones de primer orden para x =u, y =dui dt. Demuestre que x =O, y =O es un punto crtico y analice la naturaleza y estabilidad de ese punto crtico como una funcin de los parmetros m, c y k. Se puede aplicar un anlisis semejante a la ecuacin del circuito elctrico (ver la seccin 3.8) d21 d l 1 L"+R - + ~ - l = O . dt' dt c 18. Considere el sistema x' =Ax y suponga que A tiene un eigenvalor igual a cero. a) Demuestre que x =O es un punto crtico, pero no aislado. b) Sean r , =O y r2 #O y y E(*) los eigenvectores correspondientes. Demuestre que las trayectorias son como se indica en la figura 9.1.8. Cul es la direccin del movi- miento sobre las trayectorias? 19. En este problema se indica cmo demostrar que las trayectorias son elipses cuando los eigenvalores son imaginarios puros. Considere el sistema a) Demuestre que los eigenvalores de la matriz de coeficientes son imaginarios puros si y slo si a + d = 0 , a d - h c >3 . (ii) b) Pueden hallarse las trayectorias del sistema (i) al convertir las ecuaciones (i) en la ecuacin (iii) 9.1 Plano fase: sistemas lineales 485 Aplique la primera de las ecuaciones (ii) para demostrar que (iii) es exacta. c) Integre la ecuacin (iii) para demostrar que CX' +2dxy - by2 =k, (iv) en donde k es una constante. Use las ecuaciones (ii) para concluir que la grfica de la ecuacin (iv) siempre es una elipse. Sugerencia: cul es la discriminante de la forma cuadrtica dada en la ecuacin (iv)? FIGURA 9.1.8 Punto critico no aislado; rI =O, r2 #O. \ Asint. estable, espiral Inestable, espiral / Asint. estable nodo impropio +y Inestable A= p * ~ 4 q < O nod- ;""":e Inestable,lpunto silla I P FIGURA 9.1.9 Diagrama de estabilidades. 486 Ecuaciones diferenciales no lineales y estabilidad 20. Considere el sistema lineal 21. dx/dt =ax +by, dyl dt =cx +dy, en donde a, b, c y d son constantes reales. Sean p =a t d, q =ad - bc y A =p 2 - 4q. Demuestre que el punto crtico (O, O) es un a) nodo si q >O A 2 O; b) punto silla si q <O; c) punto espiral si p #O y A <O; d) centro si p =O y q >O. Sugerencia: Es posible llegar a estas conclusiones al estudiar los eigenvalores rl y r2. Tambin puede ser til demostrar, y luego aplicar, las relaciones r1r2 =q y rl +r2 =p. Continuando con el problema 20, demuestre que el punto crtico (O, O) es a) asintticamente estable si q >O y p <O; b) estable si q >O y p =O; c) inestable si q <O op >O. Observe que los resultados a), b) y c), junto con el hecho de que q #O, demuestran que el punto crtico es asintticamente estable si y slo si q >O y p <O. Los resultados de los problemas 20 y 21 se resumen de manera conveniente en la figura 9.1.9. 9.2 Sistemas autnomos v estabilidad En esta seccin se empiezan a reunir y desarrollar las ideas geomtricas introducidas en la seccin 2.6, para ciertas ecuaciones de primer orden, y en la seccin 9.1, para los sistemas lineales homogneos de segundo orden con coeficientes constantes. Estas ideas tienen que ver con el estudio cualitativo de las ecuaciones diferenciales y el concepto de estabilidad, concepto que se definir con precisin posteriormente en esta seccin. Sistemas autnomos. Se tiene inters en los sistemas de dos ecuaciones diferenciales si- multneas de la forma dx/ dt =F( x, y), dy/dt =G(x, y). (1) Se supone que las funciones F y G son continuas y que tienen derivadas parciales continuas en algn dominio D del plano xy. Si (xo,yo) es un punto en este dominio entonces, por el teorema 7.1.1, existe una solucin nica x =4(t), y =y(t) del sistema (1) que satisface las condiciones iniciales x(to) =xo, Y( t 0) =Yo. ( 2) La solucin est definida en algn intervalo I que contiene el punto to. Con frecuencia, el problema con valor inicial (l), (2) se escribir en la forma vectorial dx/dt =f(x), ~ ( t , ) =xO, (3) en donde x =xi t yj, f(x) =F(x, y) i +G(x, y)j y xo =x,i t y a . En este caso, la solucin se expresa como x =+(r), en donde +(t) =+(r)i +q(r)j. Como de costumbre, una solucin x =+(t) se interpreta como una curva recorrida por un punto mvil en el plano x y , el pla- no fase. 9.2 Sistemas autnomos Y estabilidad 487 Ejemplo 1 Obsrvese que el sistema (1) no contiene de manera explcita a la variable independiente t . Se dice que un sistema con esta propiedad es autnomo. El sistema X' =AX, (4) en donde A es una matriz constante, es el ejemplo ms sencillo de un sistema autnomo bidimensional. Por otra parte, si uno o ms de los elementos de la matriz de coeficientes A es una funcin de la variable independiente t, entonces el sistema es no autnomo. La distincin entre sistemas autnomos y no autnomos es importante porque el anlisis geom- trico cualitativo de la seccin 9.1 puede extenderse eficazmente a sistemas autnomos bidimensionales en general, pero no es tan til para los sistemas no autnomos. A fin de aclarar esta diferencia importante entre los sistemas autnomos y los no autnomos, se considerarn dos ejemplos sencillos. Describir las trayectorias que pasan por el punto (1, 2) para el sistema dxl dt =x, dyl dt =y. ( 5 ) Este problema puede visualizarse al suponer que en el punto (1, 2) se emiten partculas de manera continua y, a continuacin, se mueven en el plano xy segn las ecuaciones diferenciales (5). La partcula emitida en el instante t =S se especifica por las condiciones iniciales x(s) =1, y ( s ) =2. Cul es la trayectoria de la partcula para t 2 S? Lasolucin de las ecuaciones (5) que satisface estas condiciones iniciales es x =4(t; S) =e", y =$(t; S) =2e"', t 2 s. (6) Las trayectorias seguidas por las partculas que se emiten en diferentes instantes S pueden visualizarse con ms facilidad si de las ecuaciones (6) se elimina t ; esto da y =&, (7) en donde, a partir de las ecuaciones (6), es evidente que x 2 1, y 2 2. En la figura 9.2.1 se observa la parte de la recta y =2x correspondiente a las ecuaciones (6), con la direccin de movimiento indicada por una flecha. Lo que importa es que en la ecuacin (7) no aparece el I 1 X > FIGURA 9.2.1 Para un sistema autnomo hay una trayectoria que pasa por cada punto. .. . I . " . . 488 Ecuaciones diferenciales no lineales y estabilidad instante inicial s. Por consiguiente, no importa cundo se emita una partcula desde el punto (1, 2), siempre se mueve a lo largo de lamisma curva; slo existe una trayectoria que pasa por el % %punto (1, 2). n Ejemplo 2 Describir las trayectorias que pasan por el punto (1,2) para el sistema dxl dt =x/ t , dyl dt =y. (8) Obsrvese que la primera de las ecuaciones (8) comprende explcitamente a ten el segundo miembro de la ecuacin; de donde, el sistema (8) es no autnomo. La solucin de las ecuaciones (8) que satisface las condiciones iniciales x(s) =1, y(s) =2 es x =qql ; S) =tis, y =$(t ; S) =2r"", t 2 S. (9) Al resolver la primera de las ecuaciones (9) se obtiene t =sx. Luego, al sustituir en la segunda de ellas se obtiene y =2e"'" - 11, (10) en donde una vez ms x 2 1. En virtud de que S aparece en la ecuacin (lo), la trayectoria que siga una partcula depende del instante en el que se emite; es decir, el instante en el que se aplica la condicin inicial. Por tanto, existen una infinidad de trayectorias que se originan en el punto (1,2). En la figura 9.2.2 estn trazadas las trayectorias seguidas por partculas que se emiten en instantes diferentes. Y s = l FIGURA 9.2.2 Para un sistema no autnomo hay muchas trayectorias que pasan por cada punto. En el primer ejemplo, cuando se elimin la variable t, automticamente tambin se elimi- n S, ya que t y S slo aparecan en l a combinacin t - s. En el segundo ejemplo no fue as, y S permaneci en el resultado final (10). Estos ejemplos ilustran una propiedad bsica de los sistemas autnomos, a saber, todas las partculas que pasan por un punto dado siguen la misma curva en el plano fase. Como resultado, el patrn de trayectorias en el plano fase es 9.2 Sistemas autnomos y estabilidad 489 relativamente sencillo. Por otra parte, para un sistema no autnomo por lo general existe una infinidad de trayectorias distintas por cada punto y, por lo tanto, la coleccin de trayec- torias es notablemente confusa. Una proposicin ms analtica de la propiedad que se da en el prrafo anterior es la siguiente: supngase que x =+( t ) , y =q ( t ) es una solucin de las ecuaciones (1) para -m <t <m. Si S es cualquier constante, entonces x =+(t - S), y =q( t - S) tambin es una solucin de ellas para - m <t <m. Esto se verifica con facilidad al sustituir las ltimas expresiones para x y y en las ecuaciones diferenciales (1). Por tanto, la misma curva en el plano fase se representa paramtricamente por muchas soluciones distintas que difieren entre s por traslaciones de la variable de tiempo t; es decir, por selecciones diferentes del instante inicial. Esto se ilustra en la figura 9.2.1, en donde todas las soluciones del sistema (5) que pasan por el punto (1, 2) estn sobre la recta y =b. Pueden hallarse las trayectorias de sistemas bidimensionales autnomos, como en el ejem- plo 1, al resolver el sistema y luego eliminar el parmetro t . En muchos casos, tambin es posible encontrarlas si se resuelve una ecuacin diferencial relacionada de primer orden. De las ecuaciones (1) se tiene que es una ecuacin de primer orden en las variables x y y. Obsrvese que esta seduccin no suele ser posible si F y G tambin dependen de t. Si la ecuacin (11) puede resolverse por cualquiera de los mtodos del captulo 2, su solucin suministra una ecuacin para las trayectorias del sistema (1). Por ejemplo, para el sistema dxl dt =X, dy/ dt =y del ejemplo 1, se tiene dyl dx =Y/ % cuya solucin general es y =cx. Si el punto inicial es (1,2), entonces es necesario elegir c = 2, de modo que y =b, con x L 1, es la ecuacin de la trayectoria que pasa por (1,2). Los sistemas autnomos se presentan con frecuencia en las aplicaciones. Fsicamente, un sistema autnomo es aquel cuya configuracin, incluyendo parmetros fsicos y fuerzas o efectos externos, es independiente del tiempo. Entonces, la respuesta del sistema a las condi- ciones iniciales dadas es independiente del instante en el que se imponen esas condiciones. Estabilidad e inestabilidad. Yase han mencionado varias veces en este libro los conceptos de estabilidad, estabilidad asinttica e inestabilidad. Es el momento de dar una definicin matemtica precisa de estos conceptos, al menos para los sistemas autnomos de la forma En las siguientes definiciones, y en todo lo dems, se usa la notacin x pasa designar la longitud o magnitud del vector x. L o s puntos, si los hay, en donde f(x) =O se llaman puntos crticos del sistema autnomo (12). En esos puntos, tambin x' =O, por lo que los puntos crticos corresponden a solucio- nes constantes, o de equilibrio, del sistema de ecuaciones diferenciales. Se dice que un 490 Ecuaciones diferenciales no lineales y estabilidad punto crtico xo del sistema (12) es estable si, dado cualquier E >O, existe un S >O tal que la solucin x =4(r) del sistema (l), que en t =O satisface I l m - XOll <E (14) para toda t 2 O. Esto se ilustra geomtricamente en la figura 9.2.3a y b. Estas proposiciones matemticas afirman que todas las soluciones que se inician lo suficientemente cerca (es decir, a menos de la distancia S) de xo permanecen cerca (a menos de la distancia E) de xo. Ntese que en la figura 9. 2. 3~ la trayectoria est dentro del crculo ilx - xol =6 en r =O y, aunque pronto sale de este crculo, permanece en el interior del crculo ~lx - xoll =para toda t 2 O. Sin embargo, la trayectoria de la solucin no tiene que aproximarse al punto crtico xo cuando t +w, como se ilustra en la figura 9.2.3. Se dice que un punto crtico es inesta- ble si es no estable. Se dice que un punto crtico xo es asintticamente estable si es estable y si existe un S,, con O <S, <S, tal que si una solucin x =+(t) satisface lm +(t) =xo t - x (15 Por tanto, las trayectorias que se inician suficientemente cerca de x no slo deben per- manecer cerca, al final deben aproximarse a xo cuando r -+x . Este es el caso de la trayec- toria de la figura 9.2.3~7, pero no para la de la figura 9.2.3b. Ntese que la estabilidad asinttica es una propiedad ms fuerte que la estabilidad, ya que un punto crtico debe ser estable antes de que incluso sea posible hablar sobre si es asintticamente estable. Por otra parte, la condicin lmite (16), que es una caracterstica esencial de la estabilidad asinttica, no implica por s misma ni siquiera estabilidad ordinaria. De hecho, es posible construir ejemplos en los que todas las trayectorias se aproximen a xo cuando t -+ m, pero para los > X (ai (b) FIGURA 9.2.3 a>Estabilidad asinttica. b) Estabilidad. 9.2 Sistemas autnomos y estabilidad 491 que xo no sea un punto crtico estable2. Geomtricamente, todo lo que se necesita es una familia de trayectorias que tenga elementos que se inicien arbitrariamente cerca de xo y luego se aparten una distancia arbitrariamente grande, antes de, por ltimo, aproximarse a xo cuando t -+ m. Aunque originalmente se especific que el sistema (2) es de segundo orden, las defini- ciones que acaban de darse son independientes del orden del sistema. Si el lector interpreta los vectores de las ecuaciones (12) a (16) como n-dimensionales, las definiciones de estabi- lidad, estabilidad asinttica e inestabilidad tambin se aplican a los sistemas de n-simo orden. Estas definiciones se pueden hacer ms concretas al interpretarlas en trminos de un problema fsico especfico. Pndulo oscilante. Los conceptos de estabilidad asinttica, estabilidad e inestabilidad pueden visualizarse con facilidad en trminos de un pndulo oscilante. Considrese la con- figuracin que se muestra en la figura 9.2.4, en la cual una masa m est sujeta a uno de los extremos de una varilla rgida, pero sin peso, de longitud 1. El otro extremo de la varilla est2 sostenido en el origen O y la varilla puede girar con libertad en el plano del papel. La posicin del pndulo se describe por el ngulo 6entre la varilla y la direccin vertical hacia abajo, en donde la direccin en contra del sentido del movimiento de las manecillas del reloj se considera positiva. La fuerza gravitacional mg acta hacia abajo, mientras que la fuerza de amortiguamiento c' d0 ldtl, en donde c es positiva, siempre es opuesta a la direc- cin del movimiento. Se supone que 6 y d0 ldt son positivas. Las ecuaciones del movi- miento puede deducirse rpidamente a partir del principio de la cantidad de movimiento angular, la que afirma que la razn de cambio de la cantidad de movimiento angular, con respecto a cualquier punto, es igual al momento de la fuerza resultante en torno a ese punto. La cantidad de movimiento angular con respecto al origen es m12(d0 ldt), por lo que la ecuacin que rige es 2 d20 d0 m1 7 =- cl ~ - mgl sen O. dt dt I - COS e) f mg FIGURA 9.2.4 Pndulo oscilante. * Estos ejemplos son bastante complicados (ver Cesari, p. 96). 492 Ecuaciones diferenciales no lineales y estabilidad Los factores I y I sen O del segundo miembro de la ecuacin (17) son los brazos de momen- to de la fuerza de resistencia y de la fuerza gravitacional, respectivamente, mientras que los signos negativos se deben al hecho de que las dos fuerzas tienden a hacer que el pndulo gire en el sentido del movimiento de las manecillas del reloj (negativo). El lector debe comprobar, como ejercicio, que para las otras tres posibles combinaciones de signo de O y d e ldt se obtiene la misma ecuacin. Mediante operaciones algebraicas directas es posible escribir la ecuacin (17) en la for- ma estndar d20 c dB y - +- - +- sen0=0. dt 2 m1 dt 1 (1% Para transformar la ecuacin (18) en un sistema de dos ecuaciones de primer orden, se hace x =6 y =deldt; entonces, Como c, g, I y m son todas constantes, el sistema (19) es autnomo de la forma (1). Los puntos crticos de las ecuaciones (19) se encuentran al resolver y =O, -(gll)sen x - (c/ ml )y =O. Como consecuencia, y =O y x =2 n x, en donde n es un entero. Estos corresponden a dos po- siciones de equilibrio fsico, una con la masa directamente debajo del punto de apoyo ( O =O) y la otra con la masa directamente arriba del punto de apoyo ( O =n). La intuicin sugiere que la primera es estable y que la segunda es inestable. Con ms precisin, si la masa se desplaza ligeramente de la posicin de equilibrio infe- rior, oscilar de uno a otro lado con una amplitud gradualmente decreciente, aproximndo- se al final de la posicin de equilibrio, a medida que se disipa la energa potencial inicial por la fuerza de amortiguamiento. Este tipo de movimiento ilustra la estabilidad asintdtica. Por otra parte, si la masa se desplaza ligeramente de la posicin de equilibrio superior, cae rpidamente por efecto de la gravedad y jams regresa a la posicin de equilibrio origi- nal o se aproxima a ella. De hecho, tambin en este caso, la masa se aproximar al final a la posicin de equilibrio inferior. Este tipo de movimiento ilustra la inestabilidad. En la prc- tica, es imposible mantener el pndulo en su posicin de equilibrio superior, durante cual- quier intervalo de tiempo, sin un mecanismo externo de restriccin, ya que la ms ligera perturbacin provocar la cada de la masa. Por ltimo, considrese la situacin ideal en la que el coeficiente de amortiguamiento c es cero. En este caso, si la masa se desplaza ligeramente desde su posicin de equilibrio inferior, oscilar indefinidamente con amplitud constante alrededor de esa posicin de equi- librio. Dado que en el sistema no hay disipacin, la masa permanecer cerca de la posicin de equilibrio, pero no se aproximar a sta de manera asinttica. Este tipo de movimiento es estable, pero no asintticamente estable. En general, es imposible lograr experimental- mente este movimiento porque el ms ligero grado de resistencia del aire o friccin en el punto de sostn provocar al final que el pndulo se aproxime a su posicin de reposo. En la figura 9.2.5 se ilustra de manera esquemtica estos tres tipos de movimiento. 9.2 Sistemas autnomos y estabilidad 493 ( 4 ( 4 ( 4 FIGURA 9.2.5 Movimiento cualitativo de un pndulo. a) Con resistencia del aire. b) Con o sin resistencia del aire. c) Sin resistencia del aire. Problemas En cada uno de los problemas 1 a 4, trace la trayectoria correspondiente a la solucin que satisface las condiciones iniciales especificadas e indique la direccin del movimiento para la t creciente. 1. dxl dt =-X, dyl dt =- 2 ~ ; ~( 0) =4, y(0) =2 2. dx/dt =-X, dyl dt =2y; ~( 0) =4, y(0) =2 y ~( 0) =4, y(0) =O 3. dxl dt -y, dy/dt =X; ~( 0) =4, y(0) =O y ~( 0) =O, y(0) =4 4. dx/dt =ay, dyldt =- bx, U >O, b >O; ~( 0) =&, y(0) =O En cada uno de los problemas 5 a 8, determine los puntos crticos del sistema dado. 5. dxl dt =X - XY, dyl dt =y +2xy 6. dxl dt =X - X' - XY, dyl dt =+y - :y2 - t x y l. dxl dt =y, dy/dt =- ( g/ l ) sen x - (c/ml)y; g, I, c, m >O 8. La ecuacin de Van der Pool: dxl dt =y, dyldt =p(1 =x2) y -x, p >O 9. Dado que x =4(t), y =+(t) es una solucin del sistema autnomo drldt =F(x, y), dy/dt =C( x, y) para CY <t <p, demuestre que x =@(I ) =+( t - S), y =Y ( t ) =+(t - S) es una solu- cin para CY +S <t <p +s. 10. Demuestre por integracin directa que aun cuando el segundo miembro del sistema dx x dY Y dt 1 +t ' dt 1 + t depende de t, las trayectorias seguidas por las partculas emitidas en (x,,,~~), en el instan- te t =O, son las mismas sin importar el valor de s. LA qu se debe esto? Sugerencia: considere la ecuacin (11) para este caso. - "- _ =- 11. Considere el sistema k f d t =F(x, y, t), dyfdt =C(x, y, t ). 494 " Ecuaciones diferenciales no lineales y estabilidad Demuestre que si las funciones F/ ( F2 +G2)lI2 y G/(F2 +G2)'/* son independientes de t, entonces las soluciones correspondientes a las condiciones iniciales x(.) =x,, y( s) =y, dan las mismas trayectorias sin importar al valor de s. Sugerencia: aplique la ecuacin (11). d28/ dt 2 +(giosen 8 =O se expresan por 12. Demuestre que las trayectorias de la ecuacin no lineal del pndulo no amortiguado (gil)( 1 - cos x) +(y212) =c, en donde x =8 y =dB ldr. Sugerencia: demuestre que d%Idt2 =y(dy/dx). 13. Determine una ecuacin para las trayectorias de d20/dt2 +0 - a03 =O, en donde a es una constante. Haga x =8 y doidt. 14. Demuestre que las trayectorias de d2%/dtZ +f(0) =O se expresan por F(x) +( y */ 2) =C, en donde F es una antiderivada deh x =8 y y =doidt. 15. Demuestre que para el sistema h / d t =F(x, y) , dyldt =C(X, y ) existe cuando ms una trayectoria que pasa por un punto dado (xo, yo). Sugerencia: sean C, la trayectoria generada por la solucinx =+,(t), y =+,(t) con +,(to) =x,, +&to) =y,, y C, la trayectoria generada por la solucin x =+l(t), y =ql ( t ) , con +l(tJ =x, q l ( t ) =y, . Aplique el hecho de que el sistema es autnomo y tambin el teorema de existencia y unicidad para demostrar que C, y C, son la misma. 16. Demuestre que si una trayectoria se inicia en un punto no crtico del sistema h / d t =F(x, y) , dy/dt =C(X, y), no puede llegar a un punto critico (xo, yo) en un intervalo de tiempo finito. Sugerencia: suponga Io contrario; es decir, suponga que la solucin x =4(t ), y =+(t ) satisface 4(a) =x,, +(a) =y,. Luego aplique el hecho de que x =x,, y =y , es una solucin del sistema dado, que satisface la condicin inicial x =x,, y =yo, en t =a. 17. Si se supone que la trayectoria correspondiente a una solucin x =+(t), Y =+( t ) , - < t <X, de un sistema autnomo es cerrada, demuestre que la solucin es peridica. Sugerencia: dado que la trayectoria es cerrada, existen por lo menos un punt0 (xo, Yo) tal que +(to) =.xo, q(to) =y, y un nmero T >O tal que 4(to +T ) =xo, +(to +T ) =Y,. Demuestre que x =@(t ) =+(t +7') y =Y ( t ) =+(t +T ) es una SOlUCiny luego apli- que el teorema de existencia y unicidad para demostrar que @(t) =~ t ) y y(?) =V(t > para toda t . 9.3 Sistemas casi lineales 495 9.3 Sistemas casi lineales En la seccin 9.1 se dio una descripcin informal de las propiedades de estabilidad de la solucin de equilibrio x =O del sistema lineal bidimensional X' =AX. (1) En la tabla 9.1.1 se resumen los resultados. Recurdese que se requiri que det A #O, de modo que x =O es el nico punto crtico del sistema (1). Ahora que se definieron con ms precisin los conceptos de estabilidad asinttica, estabilidad e inestabilidad, es posible vol- ver a plantear estos resultados en el siguiente teorema. Con base en este teorema o en la tabla 9.1.1 resulta evidente que los eigenvalores r l , r2 de la matriz de coeficientes A determinan el tipo de punto crtico en x =O y sus caractersticas de estabilidad. Asu vez, los valores de rl y r2 dependen de los coeficientes del sistema (1). Cuando un sistema de este tipo surge en algn campo de aplicacin, los coeficientes suelen ser el resultado de las mediciones de ciertas cantidades fsicas. Amenudo estas mediciones estn sujetas a pequeas incertidumbres, por lo que es de inters investigar si cambios (perturbaciones) pequeos en los coeficientes pueden afectar la estabilidad o inestabilidad de un punto crtico o alterar significativamente el patrn de las trayectorias o las dos cosas. Recurdese que los eigenvalores rl , r2 son las races de la ecuacin polinomial det(A - rI) =O. Es posible demostrar que las perturbacionespequeas en alguno o en todos los coeficientes se reflejan en perturbacionespequeas en los eigenvalores. La situacin ms delicada ocu- rre cuando rl =iy y r2 =-iy; es decir, cuando el punto crtico es un centro y las trayectorias son curvas cerradas que lo rodean. Si se hace un ligero cambio en los coeficientes, los eigenvalores rl y r2 tomarn los nuevos valores r; =A' t ip' y r i =A' - iy', en donde y' es pequeo en magnitud y p' =,u(ver la figura 9.3.1). Si A' #O, lo que ocurre casi siempre, las trayectorias del sistema perturbado son espirales en vez de curvas cerradas. El sistema es asintticamente estable si A' <O, pero inestable si A' >O. Por tanto, en el caso de un centro, perturbaciones pequeas en los coeficientes bien pueden cambiar un sistema esta- ble en uno inestable y, cuando en cualquier caso, es de esperar que se altere radicalmente el patrn de trayectorias en el plano fase (ver el problema 18). Otro caso ligeramente menos sensible ocurre si los eigenvalores rI y r2. son iguales; en este caso el punto crtico es un nodo. Perturbaciones pequeas en los coeficientes normal- mente hacen que las dos races iguales se separen (se bifurquen). Si las races separadas son reales, entonces el punto crtico del sistema perturbado sigue siendo un nodo, pero si las . . 496 Ecuaciones diferenciales no lineales y estabilidad FIGURA 9.3.1 Perturbacin esquemtica de rI =i p, r2 =- ip races separadas son complejas conjugadas, entonces el punto crtico se vuelve un punto espiral. En la figura 9.3.2 se ilustran esquemticamente estas dos posibilidades. En este caso, la estabilidad o inestabilidad del sistema no es afectada por perturbaciones pequeas en los coeficientes, pero las trayectorias pueden alterarse de manera considerable (ver el problema 19). En todos los dems casos no se cambia la estabilidad o inestabilidad del sistema, ni se altera el tipo de punto crtico, por perturbaciones suficientemente pequeas en los coefi- cientes del sistema. Por ejemplo, si r1 y r2 son reales, negativos y distintos, un cambio pequerio en los coeficientes no modifica el signo de rI y r2 ni les permite unirse. Por tanto, el punto crtico sigue siendo un nodo impropio asintticamente estable. A continuacin se considera un sistema autnomo no lineal bidimensional x' =f(x). El inters principal es examinar el comportamiento de las trayectorias del sistema ( 3) en la vecindad de un punto crtico xo. Es conveniente elegir que el punto crtico est en el origen. Esto no significa prdida de generalidad, ya que si xo #O, siempre es posible sustituir u =x - xo en la ecuacin (3); entonces u satisfar un sistema autnomo con un punto crtico en el origex Lo primero es considerar sistemas no lineales (3) que sean prximos, en algn sentido apropiado, a un sistema lineal (1). En consecuencia supngase que X ' =Ax t g(x) y que x =O es un punro crtico aislado del sistema (4). Esto significa que existe algn crculo alrededor del origen dentro del cual no hay otros puntos crticos. Adems, se supon- dr que det A #O, de modo que x =O tambin es un punto crtico aislado del sistema lineal r1 =r2 - " O ' 21 =h-ip FIGURA 9.3.2 Perturbacin esquemtica de r , =r2. 9.3 Sistemas casi lineales 497 Ejemplo 1 Ejemplo 2 x' =A x . Por Cltimo, se supondr que las componentes de g tienen primeras derivadas par- ciales continuas y que satisfacen la condicin lmite i~g(x)~I/lixll -+O cuando x + O; ( 5) es decir, cerca del origen //gil es pequeo en comparacin con el propio 11x11. Aun sistema de este tipo se le conoce como sistema casi lineal en la vecindad del punto crtico x =O. Puede ser de utilidad expresar la condicin (5) en forma escalar. Si se hace xT =(x, y ) , entonces I/xIl= (x2 t y 2 ) =r . De manera semejante, si gT(x) =(g,(x, y ) , g2(x, y ) ) , entonces ljg(x)(/ =[ g:(x, y ) t (g:(x, y)] A s , se concluye que la condicin (5) se satisfacesi y slo si gl(x, y) l r --t O, g2(x, y) l r -+O cuando r --t O. (6) Determinar si el sistema (;) =(: : . 5)(; ) i- ( - 0. 75~~ - 0. 25~~ -x= - xy es casi lineal en la vecindad del origen. Obsrvese que el sistema (7) es de la forma (4), que (O, O) es un punto crtico y que det A #O. No es difcil demostrar que los otros puntos crticos de las ecuaciones (7) son (O, 2), (1, O) y (0.5, 0.5); como consecuencia, el origen es un punto crtico aislado. En la comprobacin de la condi- cin (6) es conveniente introducir coordenadas polares al hacerx =r cos O, y =r sen 8; entonces, g,(x, Y ) "X2 - xy - - r 2 cos2 O - r2 sen O cos O ~- - - r r r =-r(cos2 8 +sen 8 cos O) -+O cuando r - O. De manera semejante es posible demostrar que g2(x, y) / r -+O cuando r -+O. De donde, el sistema (7) es casi lineal cerca del origen. El movimiento no amortiguado de un pndulo se describe por el sistema [ver la ecuacin (19) de la seccin 9.2 con c =01 dx -=y, - dt dt 1 d~- senx. - -- (8) Los puntos crticos son (O, O), (kz, O), (*2n, O), . . . , de modo que el origen es un punto crtico aislado de este sistema. Demostrar que el sistema es casi lineal cerca del origen. A fin de comparar las ecuaciones (8) con la ecuacin (4) es necesario volver a escribir aqu- llas de modo que se identifiquen con claridad los trminos lineal y no lineal. Si se escribe sen x =x t (sen x -x) y se sustituye esta expresin en la segunda de las ecuaciones (8), se obtiene el sistema equivalente Al comparar la ecuacin (9) con la (4) se ve que g,(x, y ) =O y g2(x, y ) =-(g/Z)(sen x -x). Por la serie de Taylor para sen x se sabe que sen x - x se comporta como -x3/3! =- ( r3 cos3 O) / 3! cuando x es pequea. Como consecuencia, (sen x - x)/ r -+O cuando r .-+O. Por tanto, se satisfa- cen las condiciones (6) y el sistema (9) es casi lineal cerca del origen. 498 Ecuaciones diferenciales no lineales y estabilidad Ejemplo 3 Ahora se escribir el sistema no lineal general (3) en la forma escalar x =F(x, y) , y =G(x, y). (10) El sistema (10) es casi lineal en la vecindad de un punto crtico (xo, yo) siempre que las funciones F y G tengan derivadas parciales continuas hasta el orden dos. Para demostrar esto, aplquense los desarrollos de Taylor en turno al punto (xo, yo), para escribir F(x, y ) y G(x, y ) en la forma m , Y) = Yo) +F AX09 Yo)(X - x01 +F,(xo, Y,)b - Yo) +?,(X, Y), G(x, Y) =G(xo, Yo) +Gx(xo, Y d X - xo) +G,(xo, YoNY - Yo) +rlz(X3 Y), en donde q l ( x , y)/[@ - x,,)?. +( y - y,)2]1/2 +O cuando (x, y ) --t (xo, y,,), y, de manera semejante qz. Ntese que F(x,, y,) =G(xo, y,) =O y que duldt =d(x - x,)/dt y dyldt =d( y - y,)/dt. Entonces el sistema (10) se reduce a o, en notacin vectorial, du df dt dx ~ =~ (XU t q(x), en donde uT =(x -xo, y -yo) y q =(?I ], {I $ Obsrvese que la parte lineal de las ecuaciones (11) o (12) tienen la matriz de coeficientes que consta de las derivadas parciales de F y G evaluadas en el punto crtico (xo, y,). Las ecuaciones (11) o (12) proporcionan un mtodo general para encontrar el sistema lineal correspondiente a un sistema casi lineal cerca de un punto crtico dado. Aplicar laecuacin (11) para hallar el sistema lineal correspondiente a las ecuaciones del pn- dulo (8) cerca del origen y cerca del punto crtico (x, O). En este caso, F(x, Y ) =y, C(x, y) =- ( gi l ) sen x, (13) por tanto, F, =O, Fy =1, G, =- ( gi l ) COS X, G Y =O. (14) De este modo, en el origen, el sistema lineal correspondiente es y) =( dt y - gi l O O y ) , 1151 f (:i) =( g; , :)(:I> (16) lo cual concuerda con la ecuacin (9). De manera semejante, si se evalan las derivadas parciales (14) en (x, O), se obtiene en donde u = x - x, v =y. Este es el sistema lineal correspondiente a las (8) cerca del punto (n; O). 9.3 Sistemas casi lineales 499 Ahora se regresa al sistema casi lineal (4). Como el trmino no lineal g(x) es pequeo en comparacin con el trmino lineal Ax, cuando x es pequeo, es razonable esperar que las trayectorias del sistema lineal (1) sean buenas aproximaciones a las del sistema no lineal (4), por lo menos cerca del origen. Esto resulta ser cierto en muchos casos (pero no en todos), como afirma el siguiente teorema. En esta etapa, es bastante difcil dar la demostracin de este teorema por lo que se acep- tarn sus resultados sin demostrar. Los resultados para la estabilidad asinttica y la inesta- bilidad se concluyen como consecuencia de un resultado analizado en la seccin 9.6, y se describi una demostracin en los problemas 10 a 12 de esa seccin. En esencia, el teorema 9.3.2 afirma que para x pequeo los trminos no lineales tambin son pequeos y no afec- tan la estabilidad ni el tipo de punto crtico, segn quedan determinados por los trminos lineales, excepto en dos casos sensibles: rl y r2 imaginarios puros, y r1 y r2 reales e iguales. Recurdese que antes en esta seccin se afirm que perturbaciones pequeas en los coefi- cientes del sistema lineal (1) y, por tanto, en los eigenvalores rl y r2, pueden modificar el tipo y la estabilidad del punto crtico slo en estos dos casos sensibles. Resulta razonable esperar que el trmino no lineal pequeo de la ecuacin (4) podra tener un efecto sustan- cial semejante, por lo menos en estos dos casos sensibles. Esto es as, pero el principal significado del teorema 9.3.2 es que en todos los dems casos el trmino no lineal pequeo no altera el tipo o la estabilidad del punto crtico. Por tanto, excepto en los dos casos sensi- bles, pueden determinarse el tipo y la estabilidad del punto crtico del sistema no lineal (4) a partir de un estudio del sistema lineal mucho ms sencillo (1). TABLA 9.3.1 Propiedades de estabilidad e inestabilidad de los sistemas lineales y casi lineales. Sistema lineal Sistema casi lineal rl' 12 Tipo" Estabilidad Tipo" Estabilidad r , > r 2 > 0 NI Inestable NI Inestable rl <r2 <O NI Asintticarnente NI Asintticamente r2 >O <rl PS Inestable PS Inestable rl =r2 >O NP o NI Inestable NP, NI o PES Inestable rl =r2 <O NP o NI Asintticarnente NP, NI o PES Asintticarnente r l , r2 =h 2 iy estable estable estable estable h>O PES Inestable PES A<O PES Asintticarnente PES Asintticarnente Inestable estable estable rl =ib r2 =-ip C Estable C o PES Indeterminada a NI, nodo impropio; NP, nodo propio; PS, punto silla; PES, punto espiral; C, centro, .. . 500 Ecuaciones diferenciales no lineales y estabilidad Aun si el punto crtico es del mismo tipo que el del sistema lineal, las trayectorias del sistema casi lineal pueden tener una apariencia considerablemente diferente a las del siste- ma lineal correspondiente, excepto muy cerca del punto crtico. Sin embargo, es posible demostrar que la pendiente con la que las trayectorias entran o salen del punto crtico quedan dadas correctamente por la ecuacin lineal. Pndulo amortiguado. Como ilustracin de la relacin entre los sistemas lineales y casi lineales, se considera el movimiento de un pndulo amortiguado. Las ecuaciones del movi- miento se dedujeron en la seccin 9.2 y son dx 4- 9 C .. . =y , dt dt 1 sen x - - y. m1 -~ - En estas ecuaciones x =8 y y =d8/dt, en donde 8 es el ngulo que forma el pndulo con la direccin vertical hacia abajo. Ver la figura 9.2.4. Los puntos crticos de este sistema son (nn, O), en donde n es cualquier entero. En primer lugar se considera el punto crtico (O, O). Debido al mecanismo de amortigua- miento, es de esperar que cualquier movimiento pequeo alrededor de 8 =O decaiga en amplitud. Por tanto, intuitivamente el punto de equilibrio (O, O) debe ser asintticamente estable. Para demostrar que esto es cierto, se vuelve a escribir el sistema (17) como En el ejemplo 2 se demostr que (sen x - X) / I --f O cuando I .+O, de modo que el sistema (18) es un sistema casi lineal; de donde, puede aplicarse el teorema 9.3.2. LOS eigenvalores del sistema lineal correspondiente (19i La naturaleza de las soluciones de las ecuaciones (17) y (19) depende del signo de (c/d) - 4g/l, como sigue: 1. Si (c/ml) - 4911 >O, entonces los eigenvalores son reales, distintos y negativos. El punto crtico (O, O) es un nodo impropio asintticamente estable del sistema lineal (19) y del sistema casi lineal (17). 2. Si (c/ml) - 4g/f =O, entonces los eigenvalores son reales, iguales y negativos. El punto crtico (O, O) es un nodo asintticamente estable del sistema lineal (19). Puede ser un nodo asintticamente estable o un punto espiral asintticamente estable del sistema casi lineal (17). 3. ( d m[ ) - 4911 <O, entonces los eigenvalores son complejos con parte real negativa. El punto crtico (O, O) es un punto espiral asintticamente estable del sistema lineal (19) y del sistema casi lineal (17). 9.3 Sistemas casi lineales 501 Por lo tanto, el punto crtico (O, O) es un punto espiral del sistema (17) si el amortigua- miento es pequeo, y un nodo si el amortiguamiento es suficientemente grande. En cual- quiera de los dos casos, el origen es asintticamente estable. Acontinuacin se consideran los otros puntos crticos. Sobre bases fsicas, se espera que el comportamiento del sistema cerca de e =&2n, +4n, . . . sea semejante al que tiene cerca de 8 =O. Por tanto, es de esperar que los puntos crticos correspondientes a estos valores de 6 sean puntos espiral asintticamente estables si c es suficientemente grande. Tambin es de esperar, una vez ms por razones fsicas, que los puntos crticos correspondientes a 8 =*x, *3n, . . . sean inestables. Para determinar la naturaleza del punto crtico x =n, y =O, por ejemplo, es posible encontrar el sistema lineal correspondiente a partir de la ecuacin (ll), como se hizo para el pndulo no amortiguado en el ejemplo 3. De manera alternativa, se puede introducir el cambio de variables x=. r r +u, y = o + v , (21) e investigar el sistema resultante para u y u pequeas. Si se sustituyen x yy en las ecuaciones (17) y se aplica el hecho de que sen (et u) =-sen u, se obtiene du dv C Y dt -=u, ~ "~ dt m1 1 - u +- senu. - Interesa estudiar el punto crtico u =u= O del sistema (22), que corresponde al punto crtico x =x, y =O del sistema (17). Al volver a escribir la segunda de las ecuaciones (22), se tiene du C Y - =u, - dt d t 1 mI I du = u - - u +- (sen u - u). (23 I El sistema (23) es el mismo sistema (18), excepto que se sustituy -911por g/l. Por tanto, el sistema (23) es casi lineal y los eigenvalores del sistema lineal correspondiente son Un eigenvalor (rI) es positivo y el otro (r2) es negativo. Por lo tanto, sin importar la canti- dad de amortiguamiento, el punto crtico x =n, y =O es un punto silla inestable tanto del sistema lineal (19) como del sistema casi lineal (17). El resto de los puntos crticos del sistema (17) se pueden analizar de manera semejante. Los puntos (*m, O), con n par son puntos espiral o nodos asintticamente estables, mien- tras que los puntos (+.nn, O) , con n impar, son puntos silla inestables. Considrese ahora con ms detalle el caso (clm o2 - 4g/l<O, correspondiente a un amor- tiguamiento pequeo. Se mostrar cmo elaborar un diagrama esquemtico de las trayecto- rias en el plano (fase)xy. Se vio que el punto crtico ( O, O) es un punto espiral asintticamente estable y se hizo notar que lo mismo es cierto para los puntos (2nn, O), para cualquier valor entero de n. Estos puntos corresponden al pndulo que cuelga verticalmente hacia abajo con velocidad cero. La direccin del movimiento sobre las espirales cerca de (O, O ) puede obtenerse directamente de las ecuaciones (17). Considrese el punto en el que una espiral se interseca con el eje y positivo (x =O y y >O) . En ese punto, por las ecuaciones (17) se concluye que dddt >O. Por tanto, el punto (x, y) sobre la trayectoria se mueve hacia la , .... .. ".._ ___, .I ,. 502 Ecuaciones diferenciales no lineales y estabilidad - t -2n I in FIGURA 9.3.3 Puntos espirales asintticarnente estables para el pndulo amortiguado. derecha, de modo que l a direccin del movimiento sobre las espirales es en el sentido del movimiento de las manecillas del reloj. La situacin es igual cerca de los puntos crticos (2nn, O) con n =k1, 22, . . . En la figura 9.3.3 se muestran las espirales. Antes se demostr que el punto critico (x, O) es un punto silla y se hizo notar que lo mismo es cierto para los puntos crticos ((2n t Z)n, O) con cualquier valor entero de n. Estos puntos corresponden al pndulo en una posicin vertical hacia arriba con velocidad cero. Por tanto, en el plano fase los puntos espiral asintticamente estables se entremezclan con puntos silla inestables. Recurdese que slo un par de trayectorias entra a un punto silla. Para determinar la direccin de las trayectorias que entran al punto silla (x, O), se conside- rar el sistema lineal correspondiente al sistema (23); a saber, Al aplicar la ecuacin (24) y la primera de las ecuaciones (25), es posible escribir la solu- cin general de estas ltimas en la forma en donde C, y C, son constantes arbitrarias. Dado que rl >O y r2 <O, se concluye que la solucin que tiende a cero cuando t +x corresponde a C, =O. Para esta solucin v/u =r,, de modo que la pendiente de las trayectorias que entran es negativa; una est en el segundo cuadrante (C, <O) y la otra en el cuarto cuadrante (C, >O). Para C, =O, se obtiene el par de trayectorias que salen del punto silla. Estas trayectorias tienen la pendiente rl >O; una est en el primer cuadrante (C, >O) y la otra en el tercer cuadrante (C1 <O). La situa- cin es la misma para todos los dems puntos silla. En la figura 9.3.4 se muestra un diagra- ma de las trayectorias en la vecindad de los puntos silla inestables. Si se juntan las figuras 9.3.3 y 9.3.4, se obtiene el diagrama de las trayectorias en el plano fase que se muestra en la figura 9.3.5. Ntese que las trayectorias que entran a los puntos silla separan el plano fase en regiones. Una trayectoria de este tipo se llama separatriz. Las condiciones iniciales sobre 8 y d01dt determinan la posicin de un punto inicial (x, y) en el plano fase. El movimiento subsecuente del pndulo queda representado por la trayectoria que pasa por el punto inicial a medida que describe una espiral hacia el punto crtico asintticamente estable en esa regin. Ntese que matemticamente es posible (pero fsica- mente irrealizable) elegir condiciones iniciales sobre una separatriz de modo que el movi- miento resultante d un pndulo balanceado en una posicin vertical hacia arriba de equili- brio inestable. 9.3 Sistemas casi lineales 503 FIGURA 9.3.4 Puntos silla inestables para el pndulo amortiguado. Separatriz Y4 FIGURA 9.3.5 Retrato fase para el pndulo amortiguado. Una diferencia importante entre sistemas autnomos no lineales y los sistemas lineales analizados en la seccin 9.1 se ilustra mediante las ecuaciones del pndulo. RecuCrdese que el sistema lineal (I I ), slo tiene un punto crtico, x =O, y que las soluciones son en esencia funciones exponenciales. Por tanto, si el origen es asintticamente estable, entonces no slo las trayectorias que se inician cerca del punto crtico tienden a ste, de hecho, toda trayectoria tiende al punto crtico. En este caso se dice que el punto crtico es asintticamente estable globalmente. En general, esta propiedad de los sistemas lineales no se cumple para los no lineales. Para un sistema no lineal, un importante problema prctico es estimar el conjunto de condiciones iniciales para las que un punto crtico dado es asintticamente estable. El conjunto de condiciones iniciales se conoce como regin de estabilidad asint- tica o cuenca de atraccin del punto crtico. Para las ecuaciones del pndulo, cada punto crtico asintticamente estable tiene su propia cuenca de atraccin, que est xotada por las separatrices que pasan por los puntos silla inestables vecinos. En la figura 9.3.5 est sombreada la cuenca de atraccin del origen. 504 Ecuaciones diferenciales no lineales y estabilidad En cada uno de los problemas 1 a 10, compruebe que (O, O) es un punto crtico, demuestre que el sistema es casi lineal y analice el tipo de la estabilidad del punto crtico (O, O). 1. dx/dt =x - J +xy 3. clxidt =-2x - J - x(x2 +y 2 ) 1iyJdt =3x - 2p - xy dyl dt =Y - J +y(x2 t J ~ ) S. dxj dt =2.x + +XJ dyldt =X - 2y - XJ 7. dx,dt =4 dy/dt =-.X +illy( 1 - -Y). 11 >O 9. dx,.dt =(1 +x) sen y dJidt =1 - x - cos y 2. dxl dt =x +x= +y2 4. dxl dt =y +x(l - x2 - y2) 6. dxJdt =x +2x2 - y2 dJ/dt =y - xy dyidt =-x +y( 1 - x2 - y=) dyldt =.x - 2y +x 8. dxl dt =1 +y - x dyJdt =J - sen x 10. dxl dt =e- x c J - cos x dy!dt =sen(x - 3y ) En cada uno de los problemas 11 a 14, determine todos los puntos crticos reales del sistema de ecuaciones dado y analice su tipo y estabilidad. I l . dxl dt =x +. y 2 dyi dt =x +J dyldt =3y - x y - 2y= 13. dxldt =X - x2 - 15. Considere el sistema autnomo &/dt =y, dyldt =x +2x3. a) Demuestre que el punto crtico (O, O) es un punto silla. b) Trace las trayectorias del sistema lineal correspondiente al integrar la ecuacin para dyldw. Apartir de la forma paramtrica de la solucin, demuestre que la nica trayectoria paral aquex-+O,y-*Ocuandot-+mesy=-x. c) Determine las trayectorias del sistema no lineal al integrar la ecuacin para dyldw. Trace las trayectorias para el sistema no lineal que corresponde a y =-x y y =x para el sistema lineal. 16. Considere el sistema autnomo &/dt =X, dyldt =- 2y +x3. a) Demuestre que el punto crtico (O, O) es un punto silla. b) Trace las trayectorias del sistema lineal correspondiente y demuestre que la trayecto- ria para la que x -+O, y +O cuando t -+00 est dada por x =O. c) Determine las trayectorias del sistema no lineal para x f 0 al integrar la ecuacin para dy/dw. Demuestre que la trayectoria correspondiente a x =0 para el sistema lineal permanece sin cambio, pero que la correspondiente a y =O es y315. Trace varias de las trayectorias del sistema no lineal. 17. El teorema 9.3.2 no proporciona informacin sobre la estabilidad de un punto crtico de un sistema casi lineal, si ese punto es un centro del sistema lineal correspondiente. Que ste debe ser el caso se ilustra mediante los dos sistemas siguientes. dxl dt =4 +x(x +y ), dxl dt =y - x(x2 +y), dy,/dt =- X +y(xz +4,); (ii) dy/ dt =-X - y(x2 +4,). 9.3 Sistemas casi lirteales 505 a) Demuestre que (O, O) es un punto critico de cada sistema y, adems, es un centro del sistema lineal correspondiente. b) Demuestre que cada sistema es casi lineal. c) Sea r 2 +x2 +y 2 y observe que x dx/dt +y dy/dt =r drldt. Para el sistema (ii), demuestre que drldt <O y que r -+O cuando t -+ my, por tanto, que el punto critico es asintticamente estable. Para el sistema (i), demuestre que la solucin del problema con valor inicial para r, con r =ro en t =O, se vuelve no acotada cuando t -+112r-i y, por tanto, que el punto critico es inestable. 18. En este problema se muestra cmo cambios pequeos en los coeficientes de un sistema de ecuaciones lineales pueden afectar a un punto crtico que sea centro. Considere el sistema Demuestre que los eigenvalores son 2 i, de modo que (O, O) es un centro. Acontinuacin, considere el sistema en donde E es arbitrariamente pequeo. Demuestre que los eigenvalores son E 2 i . Por tanto, no importa cun pequeo sea E #O, el centro se convierte en un punto espiral. Si E <O, entonces el punto espiral es asintticamente estable; si E >O, entonces el punto espiral es inestable. 19. En este problema se muestra cmo cambios pequeos en los coeficientes de un sistema de ecuaciones lineales pueden afectar la naturaleza de un punto critico cuando los eigen- valores son iguales. Considere el sistema Demuestre que los eigenvalores son rl =-1, r2 =-1 de modo que el punto crtico (O, O) es un nodo asintticamente estable. En seguida, considere el sistema en donde E es arbitrariamente pequeo. Demuestre que si E >O, entonces los eigenvalores son -1 i&, de modo que el nodo asintticamente estable se convierte en un punto espiral asintticamente estable. Si E <O, entonces las races son -1 2 &, y el pun- to critico sigue siendo un nodo asintticamente estable. 20. La ecuacin del movimiento de un pndulo no amortiguado es d28/ dt 2 +( g/ l ) sen O= O. Sean x =e, y =dO/dt y k2 =g/l para obtener el sistema de ecuaciones a) Demuestre que los puntos crticos son ( mx, O), n =O, 1,2, . . . , y que el sistema es casi lineal en la vecindad de cada punto crtico. " . ." 506 Ecuaciones diferenciales no lineales y estabilidad 21. *22. FIGURA 9.3.6 Retrato fase para el pndulo no amortiguado. >2k2 =2k2 <2k2 =2k2 >2k2 b) Demuestre que el punto crtico (O, O) es un centro (estable) del sistema lineal corres- pondiente. AI aplicar el teorema 9. 3. 2, qu se puede afirmar acerca del problema casi lineal? La situacin es semejante en los puntos crticos (+2nn, O), n =1, 2, 3, . . . , Cul es la interpretacin fsica de estos puntos? c) Demuestre que el punto crtico (n, O) es un punto silla (inestable). La situacin es semejante en los puntos crticos [+(2n - l)z, O], n =1, 2, 3, . . . . Cul es la interpreta- cin fsica de estos puntos crticos? En este problema se dan algunos de los detalles del anlisis para trazar las trayectorias del phdulo no amortiguado del problema 20. Demuestre ai eliminar t , que la ecuacin de las trayectorias pueden escribirse como i y* +k2(1 - COS X) =E. Para descubrir el significado de la constante E, observe que : y2 = =:(dB /dt)2 es proporcional a la energa cintica del pndulo. Tambin, k2( l - cosx) = s x k z sen S ds es proporcional a la energa potencial del pndulo, debida a la fuerza de la gravedad. Por tanto, la constante E es la energa del movimiento. Esta es constante a lo largo de una trayectoria (durante el curso del movimiento) y queda determinada por los valores ini- ciales de x y y . Al trazar las trayectorias es necesario considerar solamente el intervalo -x <x <x, ya que la ecuacin es peridica en x, con periodo 2x. Para E =2k2, demuestre que y =+2k cos x12 y trace estas trayectorias. Observe que las trayectorias entran o salen de los puntos silla inestables en (kn, O). Determine la direccin del movimiento sobre cada trayectoria al aplicar las ecuaciones diferenciales dadas en el problema 20. Es posible demostrar que las trayectorias son curvas cerradas para E <2k2 y que no son cerradas para E >2k2. Aquno se abordarn estos detalles, pero en la figura 9. 3. 6 se da un esquema de las trayectorias para un pndulo no amortiguado. Las trayectorias para E <2k2 corresponden a movimientos peridicos al rededor del centro, y las trayectorias para E >2k2 corresponden a movimientos arremolinados. En este problema se deduce una frmula para el periodo natural de un pndulo no lineal y no amortiguado [ c =O en la ecuacin (17)]. Suponga que se tira de la lenteja hasta formar un ngulo a y luego se suelta con velocidad cero. Suponga que puede despejarse r como funcin de 8 de la expresin para 0 comd funcin de t , de modo que puede considerarse dO/dt como funcin de O. Deduzca la siguiente sucesin de ecuaciones: O 9.3 Sistemas casi lineales 507 +m12 - [("")'I =-mgl sen O, d e d t +m( I =rngl(cos e - cos a), T 4 =-& In0 dB Jcos B - cos SL Al hacer el cambio de variables cos 0 =1 - 2 sen2 812, COS (Y =1 - 2 sen2 ( ~ / 2 seguido por sen 1312=k sen 4 con k =sen cy/2, demuestre que 23. La funcin F se conoce como integral elptica de primera clase. Observe que el periodo depende de la razn 1/g y tambin del desplazamiento inicial cy, a travs de k =sen a/2. El periodo correspondiente para el pndulo linealizado es 27~(l/g)'/~ y es independiente del desplazamiento inicial. Para obtener este resultado especial a partir de la frmula general, es necesario considerar el caso limite de a pequeo (desplazamiento angular pequeo), en cuyo caso k es pequea. En el limite k -+ O, la frmula precedente da T = Una generalizacin de la ecuacin del pndulo amortiguado analizada en el texto, o de un sistema amortiguado, resorte-masa es la ecuacin de Linard, 4(l/g) 1'2F(O, n/2) =2n(l/g)"2 d2X dX ~ +c(x) - 4- g(x) =o. dt ' dt Si c(x) es una constante y g(x) =kx, entonces esta ecuacin tiene la forma de la ecuacin lineal del pndulo [sustituya sen 0 por 0 en la ecuacin (18) de la seccin 9.21; en caso contrario, la fuerza de amortiguamiento c(x) dxldt y la fuerza de restitucin g(x) son no lineales. Suponga que c es continuamente diferenciable, g es dos veces continuamente diferenciable y g(0) =O. a) Escriba la ecuacin de Linard como un sistema de dos ecuaciones de primer orden al introducir la variable y =dxidt. b) Demuestre que (O, O) es un punto critico y que el sistema es casi lineal en la vecindad de (O, O). c) Demuestre que si c(0) >O y g'(0) >O, entonces el punto crtico es asintticamente estable, y que si c(0) <O o g'(0) <O, entonces el punto crtico es inestable. Sugerencia: aplique la serie de Taylor para aproximar c y gen la vecindad de x =O. 508 Ecuaciones diferenciales no lineales y estabilidad En esta seccin y en la siguiente se examina la aplicacin del anlisis del plano fase a algunos problemas de dinmica de poblaciones. En estos problemas intervienen dos pobla- ciones que interactan entre s y son extensiones de los analizados en la seccin 2.6, que trataban de una sola poblacin. Aunque las ecuaciones analizadas aqu son extremadamen- te sencillas, en comparacin con las muy complejas relaciones que existen en la naturaleza, todava es posible adquirir cierta comprensin de los principios ecolgicos a partir del estudio de estos problemas modelo. Suponga que en un ambiente cerrado hay dos especies semejantes que compiten por un suministro de alimento limitado; por ejemplo, dos especies de peces en un estanque que no son presa una de la otra, pero compiten por el alimento disponible. Seanx y y las poblaciones de las dos especies en el instante t . Como se analiz en la seccin 2.6, se supone que la po- blacin de cada especie, en ausencia de la otra, se rige por una ecuacin logstica. Por tanto, respectivamente, en donde c1 y c2 son los indices de crecimiento de las dos poblaciones y E l l a , y c2/o, son sus niveles de saturacin. Sin embargo, cuando las dos especies estn presentes, cada una afecta el suministro de alimento disponible para la otra. De hecho, se reducen mutuamente los indices de crecimiento y las poblaciones de saturacin. La expre- sin ms simple para reducir el ndice de crecimiento de la especie x por la presencia de la especie y , es sustituir el factor del ndice de crecimiento - alx de la ecuacin (l a) por c1 - alx - al y , en donde al es una medida del grado en el que la especie y interfiere con la especie x. De manera semejante, en la ecuacin (lb) se sustituye E, - a, y por c2 - o, y - as. De esta manera se tiene el sistema de ecuaciones dx/dt =z ~ ( t l - O ~ X - E ~J I ) , Pa) Los valores de las constantes positivas cl, o,, al , cZ, a, y a2 dependen de las especies particulares que se consideren y en general deben determinarse a partir de observaciones. Interesan las soluciones de las ecuaciones ( 2) para las que x y y sean no negativas. En los dos ejemplos siguientes se analizan con cierto detalle dos problemas tpicos. Al final de la seccin se regresa a las ecuaciones generales (2). Analizar el comportamiento cualitativo de las soluciones del sistema. &/ dt =~ ( 1 - X - y), dy/ dt =~(0.75 - y - 0.5~). Se encuentran los puntos crticos al resolver el sistema de ecuaciones algebraicas ~ ( l - X - y) =O, ~(0.75 - - 0.5~) =O. 9.4 Especies competidoras 509 Existen cuatro puntos que satisfacen las ecuaciones (4); a saber, (O, O), (o, 0.75), (1, o) Y (0.5, 0.5); estos corresponden a las soluciones de equilibrio del sistema (3). Los tres primeros de estos puntos incluyen la extincin de una o las dos especies; solamente el ltimo corresponde a la supervivencia a largo plazo de las dos. Otras soluciones se representan como curvas O trayecto- rias en el plano xy. Para empezar a descubrir su comportamiento cualitativo, es posible proceder de la siguiente manera: En virtud de que x es no negativa, por la ecuacin (3a) se concluye que x aumenta O disminuye si 1 -x - y >O 6 1 -x -y <O; de manera anloga, por la ecuacin (3b) se ve que y aumenta O dismimuye segn 0.75 -y - 0. 5~ >O 0.75 -y - 0. 5~ <O. Esta situacin se muestra en la figura 9.4.1. La recta x + y - 1 =O se llama nuliclina x debido a que x' es cero en cada uno de los puntos de ella. Por tanto, siempre que una trayectoria corta la nuliclina x, su recta tangente debe ser paralela al eje y. De manera semejante, la recta 0. 5~ +y - 0.75 =O se llama nuliclina y ; las trayectorias que cruzan esta recta tienen tangentes paralelas al eje x. Para ver lo que le sucede a las dos especies simultneamente, es necesario superponer los dos diagramas de la figura 9.4.1; es decir, trazar el campo direccional del sistema (3). Esto se hizo en la figura 9.4.2, en donde tambin se indican las soluciones de equilibrio mediante los puntos gruesos. Las dos nuliclinas crean cuatro zonas en el primer cuadrante del plano xy. En la zona I se observa que x' >O y y' >O, por lo tanto, siempre que el punto (x, y ) est en la zona I se debe estar moviendo hacia arriba y hacia la derecha. Demanera semejante, el punto (x, y) se mueve hacia arriba y hacia la izquierda en la zona 11, hacia abajo y hacia la izquierda en la zona 111 y hacia abajo y hacia la derecha en la zona IV. Por tanto, en todos los casos el punto (x, y) se desplaza hacia el punto crtico (0.5,0.5). Como consecuencia, si los dos valores iniciales de x, y y,, son positivos, entonces, despus de que haya transcurrido un tiempo largo, es de esperar ver al punto (x, y) cerca del punto crtico (0.5, OS) , que representa los niveles de poblacin de las dos especies que pueden coexistir en equilibrio mutuo y con abastecimiento de alimento dispo- nible. Esta configuracin de equilibrio no depende de las poblaciones iniciales x, y y,, mientras sean positivas. Si x, =O, entonces slo est presente la especie y. En este caso, el punto (x, y) permanece sobre el eje y y tiende al punto crtico (O, 0.75), que representa el nivel de saturacin de la especie y. La situacin es semejante si y, =O, excepto que las soluciones estn sobre el eje x y tienden al punto (1, O). I 1 - x - y - " >A' . * 0.75 - y - 0. 5~ <O y decrece 1 X 1 X (a) b) FIGURA 9.4.1 Nuliclinas para el sistema de especies competidoras (3). 510 Ecuaciones diferenciales no lineales Y estabilidad 0.2 0.4 0.6 0.8 1 1.2 1.4 x FIGURA 9.4.2 Puntos crticos y campo direccional para el sistema (3). El paso siguiente para comprender las soluciones del sistema (3) es determinar su comporta- miento local cerca de cada punto crtico. Como el sistema (3) es casi lineal en la vecindad de cada punto crtico, se puede hacer esto al resolver los sistemas lineales apropiados. Existen dos formas de obtener el sistema lineal cerca de un punto crtico ( X, Y) . En primer lugar, es posible aplicar la sustitucin x =X + y =Y +Y en las ecuaciones (3), conservando slo los trminos que son lineales en u y v. De manera alternativa, se puede usar la ecuacin (11) de la seccin 9.3, es decir, en donde, para el sistema (3), F( x, y ) =~ ( 1 - X - y) , G(x, y ) =~( 0. 75 - y - 0.5~). (6) Por tanto, la ecuacin (S) queda -0.5Y 0.75 - 2Y - O.5X (7) x =O, y =O. Este punto crtico corresponde a un estado en el que las dos especies se extin- guen como resultado de su competencia. Al volver a escribir el sistema (3) en la forma (8) o al hacerX =Y =O en las ecuaciones ( 7) , se ve que cerca del origen el sistema lineal correspon- diente es (9 ) 9.4 Especies competidoras 511 Los eigenvalores y eigenvectores del sistema (9) son (10) por lo que la solucin general del sistema es I Por tanto, el origen es un nodo impropio inestable tanto del sistema lineal (9) como del sistema , no lineal (8). En la vecindad del origen, todas las trayectorias son tangentes al eje y , excepto por un par de trayectorias que se encuentran a lo largo del eje x. x =1, y =O. Esto corresponde a un estado en el que la especie x sobrevive a la competencia, ! pero la especie y no. El sistema lineal correspondiente es i Sus eigenvalores y eigenvectores son y la solucin general es Dado que los eigenvalores tienen signos opuestos, el punto (1, O) es un punto silla y, de donde, es un punto de equilibrio inestable del sistema lineal (12) y del sistema no lineal (3). El compor- tamiento de las trayectorias cerca de (1, O) puede verse a partir de la ecuacin (14). Si c2 =O, entonces existe un par de trayectorias que tiende al punto crtico a lo largo del eje x. Todas las dems trayectorias salen de la vecindad de (1, O). x =O, y =0.75. En este caso, la especie y sobrevive pero la x no. El anlisis es semejante al del punto (1, O). El sistema lineal correspondiente es "u) =( O )("). dt v -0.315 -0.15 U L os eigenvalores y eigenvectores son Por tanto, el punto (O, 0.75) tambin es un punto silla. Todas las trayectorias salen de la vecindad de este punto, excepto por un par que se aproxima a lo largo del eje y. 512 Ecuaciones diferenciales no lineales y estabilidad X =0.5, y =0.5. Este punto crtico corresponde a un estado de equilibrio mixto o de coexis- tencia; un empate, por as decirlo, en la competencia entre las dos especies. Los eigenvalores y eigenvectores del sistema lineal correspondiente (18) son r I =(-2 +J 2)/4 2 -0,147, 5"' =(5); r2 =(-2 - &)/4 -0.853, 5'') =(7). Por lo tanto, la solucin general de la ecuacin (18) es (20) En virtud de que todos los eigenvalores son negativos, el punto critico (0.5, 0.5) es un nodo impropio asintticamente estable. Todas las trayectorias tienden al punto critico cuando t -+m. Un par de trayectorias tiende al punto crtico a lo largo de la recta cuya pendiente es 4 / 2 determinada a partir del eigenvector E(?).Todas las dems trayectorias tienden al punto crtico tangentes a la recta con pendiente -&/2 determinada a partir del eigenvector g('). En la figura 9.4.3 se muestra un diagrama de las trayectorias en la vecindad de cada punto crtico. Al juntar estos diagramas es posible obtener una imagen razonablemente buena de las trayectorias en todo el primer cuadrante. Adems, ntese que todos los trminos cuadrticos del t - 0.5 I FIGURA 9.4.3 Trayectorias cerca de cada punto crtico para el Sistema ( 3) . 9.4 Especies competidoras 5 13 Ejemplo 2 0.2 0.4 0.6 0.8 1 1.2 1.4 x FIGURA 9.4.4 Trayectorias del sistema (3). segundo miembro de las ecuaciones ( 3) son negativos. Como para x y y grandes y positivas estos trminos son los dominantes, se concluye que lejos del origen en el primer cuadrante x' y y' son negativas, es decir, las trayectorias se dirigen hacia adentro. Por tanto, se concluye que todas las trayectorias que se inician en un punto (x,,, yo) en el primer cuadrante tienden finalmen- te al punto (0.5,O.S). En la figura 9.4.4 se muestran varias trayectorias calculadas del sistema (3) el patrn de estas trayectorias confirma las conclusiones a las que se lleg al analizar los puntos crticos del sistema. Analizar el comportamiento cualitativo de las soluciones del sistema dxldt =~ ( l - X - Y), (214 dy / dt =~(0.5 - 0.25~ - 0.75~), (21 b) I I r ' en donde x y y son no negativas. Obsrvese que este sistema tambin es un caso especial del ' sistema ( 2) para dos especies en competencia. Una vez ms, existen cuatro puntos crticos; a saber, (O, O), (1, O), (O, 2) y (0.5, OS) , corres- I pondientes a las soluciones de equilibrio del sistema (21). Procediendo como en el ejemplo 1, 1 por la ecuacin (21a) se observa que x' >O 6 x' <O segn si 1 -x-y es positiva o negativa. De manera semejante, el signo de y' es el mismo que el de 0.5 - 0 . 7 5 ~ -0.25~. Esto se indica en la figura 9.4.5. Al superponer los diagramas de la figura 9.4.5, se obtiene la figura 9.4.6. Las nuliclinas x +y =1 y 0 . 7 5 ~ t 0. 25~ =0.5 dividen el primer cuadrante en c.llamo zonas, en cada una de las cuales las trayectorias del sistema tienen las direcciones indicadas. La solucin de equilibrio mixto (0.5,O.S) tienen un inters especial por que corresponde a la coexistencia entre las dos especies. En la figura 9.4.6 se indica que en las zonas I v X parece que las trayectorias tienden a (0.5, OS), en tanto que en las zonas I1 y IV parece que las trayectorias se alejan de este punto crtico. Esto sugiere que este punto es un punto silla y, por lo tanto, representa una confi- guracin de equilibrio inestable. Obsrvese la diferencia entre la figura 9.4.6 y la 9.4.2 del ejemplo 1, en la que la solucin de equilibrio mixto es un nodo asintticamente estable. Para .. . 514 Ecuaciones diferenciales no lineales y estabilidad 1 - x - y =o (drldr =O) / Y 2 :/ 1 *.*. c 1 - x " y < o 4 . c x decrece 1 X - 1 '*I, 1 0.5 - 0. 25~ - 0.75~ =O I., 1 / (CiXW =O) '* 0.5 - 0 . 2 5 ~ - 0. 75~ <O y decrece 1 'l. 0.5 - 0. 25~- 0. 75~ >O 1 X FIGURA 9.4.5 Nuliclinas para el sistema de especies competidoras (21). Y 2 1.5 1 0.5 analizar an ms el sistema (21), es posible observar las aproximaciones lineales vlidas en la vecindad de cada uno de los puntos crticos. x =O, y =O. Si se desprecian los trminos no lineales de las ecuaciones (21), se obtiene el sistema lineal FIGURA 9.4.6 Puntos crticos y campo direccional para el sistema (21). i 1 analizar an ms el sistema (21), es posible observar las aproximaciones lineales vlidas en la ! vecindad de cada uno de los puntos crticos. / ; sistema lineal x =O, y =O. Si se desprecian los trminos no lineales de las ecuaciones (21), se obtiene el 9.4 Especies competidoras 515 A t ) =( ' dt y O O 0.5 )(") y ' (22) que es vlido cerca del origen. Los eigenvalores y eigenvectores del sistema (22) son r l =1, 5") =( A ) ; r 2 =0.5, %(') =( y ) , (23j por lo que la solucin general es (5) =cl(A)ef +c 2 ( ~) e 0 ~s 1 . (24) Por consiguiente, el origen es un nodo impropio inestable del sistema lineal (22) y tambin del sistema no lineal (21). Todas las trayectorias salen del origen tangentes al eje y , excepto por un par de trayectorias que estn a lo largo del eje x. x =1, y =O. El sistema lineal correspondiente es "!");(-I dt u - l )("). O -0.25 U Sus eigenvalores y eigenvectores son r I =- 1, c(') =(A); r 2 =-0.25, &"' =(-:), (26) y su solucin general es (3=cl(:)e-l +c2( -:)e-r/4. (27) El punto (1, O) es un nodo impropio asintticamente estable del sistema lineal (25) y del sistema no lineal (21). Si los valores iniciales de x y y estn lo suficientemente prximos a (1, O) enton- ces el proceso de interaccin da finalmente ese estado; es decir, la sobrevivencia de la especie x y la extincin de la especie y . Existe un par de trayectorias que tienden al punto crtico a lo largo del eje x. Todas las dems trayectorias tienden a (1, O) tangentes a la recta con pendiente -3/4 que queda determinada por el eigenvector g(2). x O, y 2. En este caso, el anlisis es semejante al del punto (1, O). El sistema lineal adecuado es dt "u) v =(-1 -1.5 -0.5 )("). v (28) Los eigenvalores y eigenvectores de este sistema son r , =-1, 5"' =(i); r2 =-0.5, 5'2) =( y ) , (29) y su solucin general es (30) 516 Ecuaciones diferenciales no lineales y estabilidad Por tanto, el punto critico (O, 2) es un nodo impropio asintticamente estable. Todas las tra- yectorias tienden al punto crtico a lo largo del eje y , excepto por un par, que tiende a lo largo de la recta con pendiente 3. x =0.5, y =0.5. El sistema lineal correspondiente es L ( u ) = (-0.5 -0.5 )(u) dt ti -0.375 -0.125 U Los eigenvalores y eigenvectores son -5 +&7 1 1 rl = 16 E 0.1594, 5"' =(( -3 - m)/S) (- 1.3m)' (32a) z -0.7844, 5"' =((-3 +h)/8) (k687)' (32b) -5 - v57 7 r2 = 16 de modo que la solucin general es (;j =q(- ' 1.3187 j P 5 9 4 f +i:i(;.5687je-o.7s44f. (33) En virtud de que los eigenvalores tienen signos opuestos, el punto crtico (0.5,O.S) es un pun- to silla y, por lo tanto, es inestable, como se supuso antes. Un par de trayectorias tienden al punto crtico cuando t "+x ; las dems se alejan de ste. Amedida que las trayectorias se aproximan al punto crtico, las que entran son tangentes a la recta con pendiente (6- 3)/8 0.5687 de- terminada a partir del eigenvector t (' ). En l a figura 9.4.7 se muestra un diagrama de las trayectorias en la vecindad de cada punto crtico. Con base en l a informacidn mostrada en esta figura, as como en la figura 9.4.6, es I i '1 / ! i (0, 2) x 3I I ( 0, -*$--&?0) i I &( ; , ; I ? FIGURA 9.4.7 Trayectorias cerca de cada punto crtico para el sistema (21). 9.4 Especies competidoras 517 Y 2 1.5 - 1 - 0.5 - Y , 0.5 1 1.5 X FIGURA 9.4.8 Trayectorias del sistema (21). posible concluir con bastante confianza que en casi todos los casos una de las especies lleva a la otra a la extincin. En otras palabras, casi todas las trayectorias que se inician en el primer cuadrante al final tienden a uno o al otro de los dos nodos estables. La nica excepcin ocurre si el estado inicial est exactamente en el punto silla (0.5, 0.5) o sobre uno de los pares de trayec- torias que terminan por entrar a este punto. Aun as, la ms ligera perturbacin a medida que se sigue esta trayectoria desalojar el punto (x, y) y, por el contrario, lo har tender hacia uno de los nodos. Las trayectorias que entran al punto silla forman una curva a partir del origen que pasa por el punto (0.5,0.5) y se va al infinito. Esta curva se llama separatriz, ya que separa (o divide) el primer cuadrante en dos partes conocidas como regiones (o cuencas) de atraccin de los nodos respectivos. Todas las trayectorias que se inician en una de estas regiones terminan por ten- der al punto (O, 2), mientras que las trayectorias que se inician en la otra regin terminan por aproximarse a (1, O). La informacin que se ha obtenido del examen cualitativo del sistema (21) puede confirmarse numricamente al calcular varias soluciones y trazar las grficas de las trayectorias correspon- dientes. En la figura 9.4.8 se dan algunas trayectorias representativas del sistema (21). Los ejemplos 1 y 2 muestran que, en algunos casos, la competencia entre dos especies produce un estado de equilibrio de coexistencia, mientras que en otros casos la competen- cia da por resultado la extincin de una de las especies. Para comprender con mayor clari- dad cmo y por qu sucede esto y aprender a predecir qu situacin ocurrir, es til volver a considerar el sistema general (2). Existen cuatro casos a considerar, dependiendo de la orientacin relativa de las nuliclinas, 1 - (TIX - a,y =o y 2 - a,y - z2x =o, (34) 518 ___ Ecuaciones diferenciales no lineales y estabilidad como se observa en la figura 9.4.9. Sea ( X, Y ) cualquier punto crtico en cualquiera de los cuatro casos. Como en los ejemplos 1 y 2, el sistema (2) es casi linea en l a vecindad de este punto porque ei segundo miembro de cada ecuacin diferencial es un polinomio cuadrtico. Para estudiar el sistema (2) en la vecindad de este punto crtico se puede hacer x =x -4- u, I' =Y +I ;, ( 35) y sustituir en [as ecuaciones (2). De manera alternativa, es posible usar la ecuacin (11) de la secci6n 9.3. En cualquier caso, se obtiene el sistema lineal correspondiente A conti nuaci h aplquese la ecuacin (36) para determinar las condiciones en las que el modelo escrito por las ccuaciones (2) permite la coexistencia de las dos especies .x y y. De los cuatro casos posihles que se muestran en la figura 9.4.9, slo es posible l a coexistencia en los casos c) y d). En eslos casos, los valores de X y Y diferentes de cero se obtienen ficilmente al resolver las ecuaciones algebraicas (34); el resultado es (4 ( 4 FIGURA 9.4.9 Los diversos casos para el sistema de especies competidoras (2). 9.4 Especies competidoras 5 19 Adems, como el - o,X - a,Y =O y E , - 02Y - a,X =0, la ecuacin (36) se reduce de inmediato a Los eigenvalores del sistema ( 38) se encuentran a partir de la ecuacin r2 +(al X +a,Y)r +(ola2XY - cc, a2XY) =O. Por tanto, Si o,02 - ala2 <0, entonces el radicando de la ecuacin (40) es positivo y mayor que ( o, X +a,Y). Entonces, los eigenvalores son reales y tienen signos opuestos. Como consecuencia, el punto crtico (X, Y) es un punto silla inestable y no es posible la coexis- tencia. Este es el caso del ejemplo 2, en donde 0, =1, a, =1, ( r 2 =0.25, cy2 =0.75 y ( ~, ( r ~ Por otra parte, si alo2 - ala2 >O, el radicando de la ecuacin (40) es menor que (olX + o,Y )~. Por tanto, los eigenvalores son reales, negativos y distintos, o complejos con parte real negativa. Un anlisis directo de dicho radicando muestra que los eigenvalores no pue- den ser complejos (ver el problema 7) . De este modo, el punto crtico es un nodo impropio asintticamente estable y es posible la coexistencia sostenida. Esto se ilustra mediante el ejemplo 1, en donde o1 =1, al =1 a2 =1, a2 =0.5 y ola2 - ala2 =0.5. Relacinese este resultado con las figuras 9.4.9~ y 9.4.9d. En la figura 9. 4. 9~ se tiene - CY,CY? =-0.5. Estas desigualdades acopladas con la condicin de queXy Ydadas por las ecuaciones ( 37) sean positivas da lugar a la desigualdad CT,CT, <ala2. De donde, en este caso, el estado mixto es un punto silla. Por otra parte, en la figura 9.4.9d se tiene Ahora, la condicin de queXy Ysean positivas da 0102 >a,a2. De donde, el estado mixto es asintticamente estable. Para este caso tambin es posible demostrar que los otros pun- tos crticos (O, 0) (el/ol, O) y (O, eZ/o2) son inestables. Por tanto para cualesquiera valores iniciales positivos de x y y, las dos poblaciones tienden al estado de equilibrio de coexisten- cia dado por las ecuaciones (37). Las ecuaciones ( 2) proporcionan la interpretacin biolgica del resultado de que la co- existencia ocurre o no, dependiendo de si o , ( ~ ~ - alaz es positiva o negativa. Las o son una medida del efecto inhibitorio que el crecimiento de cada poblacin tiene sobre s mis- ma, en tanto que las a son una medida del efecto inhibitorio que el crecimiento de cada poblacin tiene sobre l a otra especie. Por tanto, cuando 0102 >ala2, la internccin (com- petencia) es dbil y las especies pueden coexistir; cuando 0102 <ala2, la interaccin (competencia) es fuerte y las especies no pueden coexistir: una debe extinguirse. 520 Ecuaciones diferenciales no lineales y estabilidad Cada uno de los problemas 1 a 6 puede interpretarse como si describiese la interaccin de dos especies con poblaciones x y y. En cada uno de estos problemas efecte los siguientes pasos: a) Encuentre los puntos crticos. b) Para cada punto crtico, halle el sistema lineal correspondiente. Encuentre los eigenvalores y eigenvectores del sistema lineal; clasifique cada punto crtico segn el tipo y determine si es asintticamente estable, estable o inestable. c) Trace las trayectorias en la vecindad de cada punto crtico. d) En caso de ser posible, calcule y trace las grficas de suficientes trayectorias del sistema dado para mostrar con claridad el comportamiento de las soluciones. e) Determine el comportamiento limite de x y y cuando t --t x e interprete los resultados en trminos de las poblaciones de las dos especies. 1. dx/dt X( 1.5 - X - 0 . 5 ~) dyldt y ( 2 - y - 0.75~) 3. dxldt =~( 1. 5 - 0. 5~ - y ) dy/dt =y( 2 - \.: - 1.125.~) 5. dx/dt =~ ( l - X - Y ) dv/dt =J>( 1 .S - 4 - S ) 7 . Demuestre que 2. dxj dt =~(1.5 - X - 0.5~) dyldt =~( 2 - 0. 5~ - 1. 5~) 4. dxl dt =~(1.5 - 0. 5~ - y ) dyldt =~(0.75 - Y - 0.125~) 6. dxldt =~ ( l - X +0.5~) dyldt ~(2.5 - 1.5y +0.25~) @, X +V2 Y) 2 - 4(rr1a, - a, a, )XY =( 0, X - 02Y) z +4a,Or,XY. De donde, que los eigenvalores dados por la ecuacin (40) nunca pueden ser complejos. 8. Dos especies de peces que compiten entre s por el alimento, pero ninguna es presa de la otra, son el bluegill (Lepomus machrochirus) y el redear (Lepomis microlophus). Su- ponga que se colocan en un estanque estas dos especies y sean x y y las poblaciones de bluegill y de redear, respectivamente, en el instante t. Adems, suponga que l a compe- tencia la representan las ecuaciones dx/dt =~ ( 1 - ( T ~ X - S C ~ Y ) , dyldt =y( , - rrzy - a2x). a) Si eZ/ a2 >,/o1 y e2/ 02 >, / CY, , demuestre que las nicas poblaciones de equilibrio en el estanque son ningn pez, ningn redear o ningn bluegill. Qu suceder? b) Si e,/ol >e2/cr2 y ,/a1 >e2/o2, demuestre que las nicas poblaciones de equilibrio en el estanque son ningn pez, ningn redear o ningn bluegill. Qu suceder? 9. Considere l a competencia entre el bluegill y el redear mencionada en el problema 8. Suponga que e2/ a, >[/o, y e?/ aI >e2/ 02, de modo que, como se demuestra en el texto, existe un punto de equilibrlo estable en el que las dos especies pueden coexistir. Es conveniente volver a escribir las ecuaciones del problema 8 en trminos de la capacidad de carga del estanque para el bluegill ( B =el/o1) sin la presencia del redear, y para el redear (R =e2/ 02) , sin la presencia del bluegill. a) Demuestre que las ecuaciones del problema 8 toman la forma 9.5 Ecuaciones del depredador-presa 521 en donde y1 =al / ol y y2 =a2/02. Determine el punto de equilibrio de coexistencia ( X, Y) en trminos de B, R, y, y yz. b) Suponga ahora que una persona pesca solamente bluegill, con el efecto de que se re- duce B. Qu efecto tiene esto en las poblaciones en equilibrio? Es posible, al pescar, reducir la poblacin de bluegill a un nivel en el que se extinga? 10. Considere el sistema (2) del texto, y suponga que o,02 - al az =O. a) Encuentre todos los puntos crticos del sistema. Observe que el resultado es diferen- te, dependiendo de si ol eZ - aze, es cero o no. b) Si ol e2 - a2e1 >O, clasifique cada punto crtico y determine si es asintticamente estable, estable o inestable. Observe que el problema 5 es de este tipo. Luego, haga lo mismo si ol e2 - a2e1 <O. c) Analice la naturaleza de las trayectorias cuando ole2 - a2e1 =O. 11. Considere el sistema (3) del ejemplo 1 del texto. Recuerde que este sistema tiene un punto crtico asintticamente estable en (0.5, OS) , correspondiente a la coexistencia es- table de las dos especies de poblaciones. Suponga ahora que hay inmigracin o emigra- cin a las razones constantes 6a y Sb, para las especies x y y , respectivamente. En este caso, las ecuaciones (3) se sustituyen por dxldt =~ ( l - X - y ) +6 ~ , dyl dt =~(0.75 - y - 0.5s) +Sh La pregunta es qu efecto tiene esto en la ubicacin del punto de equilibrio estable. a) Para encontrar el nuevo punto crtico es necesario resolver las ecuaciones x( l - x ~- y ) +bu =o, ~~(0. 75 - y - 0.5.~) +bh =O. (i i ) Una manera de proceder es si supone que x y y se dan en series de potencias en el parmetro 6; de este modo, x=. x0+x, 6+. . . , y =y o+y , 6+. . . (i i i i Sustituya la ecuaciones (iii) en las (ii) y agrupe los trminos segn las potencias de 6. b) A partir de los trminos constantes (los trminos que no contienen S), demuestre que x,, =0.5 y y, =0.5, confirmando as que, sin inmigracin o emigracin del punto crtico es (0.5, 0.5). c) A partir de los trminos lineales en 6 demuestre que x, =4a - 46, y , =- 2a -I 4b. (ivJ d) Suponga que a >O y b >O, de modo que en las dos especies se tiene inmigracin. Demuestre que la solucin de equilibrio resultante puede representar un aumento en las dos poblaciones, o un aumento en una y una disminucin en la otra. Explique intuitiva- mente por qu este resultado es razonable. 9.5 Ecuaciones del de redador- resa En la seccin anterior se analiz un modelo de dos especies que interactan compitiendo por un suministro comn de alimento o algn otro recurso natural. En esta seccin se con- 522 Ecuaciones diferenciales no lineales y estabilidad sidera la situacin en la que una de las especies (el depredador) se alimenta de la otra (la presa), mientras que sta vive de otra fuente de alimento. Un ejemplo lo constituyen los zorros y los conejos en un bosque cerrado; los zorros cazan a los conejos y estos se alimen- tan de la vegetacin del bosque. Otros ejemplos son la perca en un lago como depredador y el redear como presa, o las mariquitas como depredadoras y los pulgones como presas. Otra vez se insiste en que un modelo que incluye slo a dos especies no puede describir por completo las complejas relaciones entre especies que en realidad ocurren en la naturaleza. Empero, el estudio de modelos simple es el primer paso hacia la comprensin de fen6me- nos ms complicados. Las poblaciones de la presa y del depredador en el instante t se denotarn por x y y, respectivamente. Al construir un modelo de la interaccin de las dos especies, se hacen las siguientes suposiciones. 1. En ausencia del depredador, la presa crece con una razn proporcional a la poblacin actual: por tanto, dxldt =ax, a >O, cuando y =O. 2. En ausencia de la presa, el depredador se extingue; por tanto, dyidt =- cy, c >O, cuando x =O. 3. El nmero de encuentros entre el depredador y la presa es proporcional al producto de sus poblaciones. Cada uno de esos encuentros tiende a favorecer el aumento de los depredadores y a inhibir el aumento de las presas. Por tanto, la razn de aumento de los depredadores se incrementa en un trmino de la for:r:s yay, mientras que la razn de aumento de las presas decrece en un trmino - my , en donde y y cy son constantes positivas. Como consecuencia de estas suposiciones, se tienen las ecuaciones dxl dt =ax - clxy =x(a - ay), dy/ dt =- CY +YXJ J =JJ( - C +?X). Todas las constantes a, c, a y y son positivas; a y c son la razn de aumento de las presas y el ndice de mortalidad de los depredadores, respectivamente, y (Y y yson medidas del efecto de la interaccin entre las dos especies. Las ecuaciones (1) se conocen como ecuaciones de Lotka-Volterra; su desarrollo se public en artculos por Lotka3 en 1925 y por Volterra4 en 1926. Aunque stas son ecuaciones ms bien sencillas, caracterizan a una amplia clase de problemas. Al final de esta seccin y en los problemas se analizan algunas formas de hacerlas ms realistas. La meta aqu es estudiar el comportamiento cualitativo de las solu- ciones (trayectorias) del sistema (1) para valores iniciales positivos arbitrarios de x y y. Esto Alfred J. Lotka (1880-1949), biofsico estadounidense, naci en lo que ahora se conoce como Ucrania y se educ principalmente en Europa. Se le recuerda sobre todo por su planteamiento de las ecuaciones de Lotka- Volterra. Tambin fue el autor, en 1924, del primer libro biologa matemtica, en la actualidad se le encuentra como Elements of MathemuticulBiology (New York: Dover, 1956). Vito Volterra (1860-1940), distinguido matemtico italiano, trabaj como profesor en Pisa,Turn y Roma. Es famoso en particular por su trabajo en ecuaciones integrales y anlisis funcional. De hecho, una de las clases ms importantes de ecuaciones integrales lleva su nombre; ver el problema 20 de la seccin 6.6. Su teora de las especies interactuantes fue motivada por los datos reunidos por un amigo suyo, DAncona, relacionados con la pesca en el Mar Adritico. Se puede hallar una traduccin de su artculo de 1926 en un apndice del libro de R. N. Chapman, Animal Ecology with Special Reference to Insects (New York: McGraw-Hill, 1931). 9.5 Ecuaciones del depredador-presa 523 Ejemplo 1 se hace primero para un ejemplo especfico y despus se regresa a las ecuaciones generales (l), al final de esta seccin. Analizar las soluciones del sistema dxldt =~ ( l - 0.5~) =X - OSXY, dyldt =y( -0.75 +0.25~) =- 0. 75~ +0. 25~~ (2) para x y y positivas. Los puntos crticos de este sistema son las soluciones de las ecuaciones algebraicas ~ ( l - 0.5~) =O, y ( -0.75 +0.25~) =O, (3) a saber, los puntos (O, O) y (3,2). Las nuliclinasx y y son las rectasy =2 y x =3, respectivamente, as como los ejes de coordenadas. En la figura 9.5.1 se muestran los puntos crticos, las nuliclinas y el campo direccional del sistema (2). A partir de esta figura se concluye tentativamente que las trayectorias en el primer cuadrante deben ser curvas cerradas que rodean al punto crtico (3,2). En seguida, examina el comportamiento local de las soluciones cerca de cada punto crtico. Cerca del origen es posible despreciar los trminos no lineales que de las ecuaciones (2), para obtener el sistema lineal correspondiente "(")=(I dt y O -0.75 O )("). y (4) Los eigenvalores y eigenvectores de la ecuacin (4) son rl =1, 5") =(:); r z =-0.75, c'2) =( y ) , Y A I / 0 / d - : - \ \ \ \ \ \ \ \ \ I / / ' , - ; - \ \ \ \ \ \ \ \ \ I / / y e - ; - \ \ \ \ \ \ \ \ \ 4 - ~ 1 1 - , ' - \ \ \ \ \ \ \ \ X I / / " - : - \ \ \ \ \ \ \ \ \ I / / ' " : - \ \ \ \ \ \ \ \ \ 3 - 1 I / / / - : \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ I / A - : \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ 2 . - ~"- I ""I "- t"~"- ~+- ~"\ "- \ "- ~"- I "- ~"- t"~"- ~"~ I 4 I ; - - ; \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ I \ I \ ~ " ~ # , / c " / / / / / \ \ \ \ " ~ " / E / / / / / / \ \ \ \ " : " A / / / / / / / ~ " " - : ~ " " " " ~ \ - - - - - : - - - - - 1 - """,, -"""" 0 2 4 6 X > FIGURA 9.5.1 Nuliclinas, puntos crticos y campo direccional para el sistema depredador-presa (2). . . .. 524 Ecuaciones diferenciales no lineales y estabilidad por lo que su solucin general es Por tanto, el origen es un punto silla del sistema lineal (4) y del sistema no lineal ( 2) por consi- guiente, es un punto crtico inestable. Un par de trayectorias entran al origen a lo largo del eje y; todas las dems trayectorias salen de la vecindad del origen. Para examinar el punto crtico (3, 2) es posible hacer la sustitucin x = 3 + u , y =2 +v (7) en las ecuaciones ( 2) y luego despreciar los trminos no lineales en u y en u, o bien, hacer referencia a la ecuacin (11) de la seccin 9.3. En cualquiera de los dos casos, se obtiene el sistema lineal ;(:) =(: . 5 -b)(:), Los eigenvalores y eigenvectores de este sistema son (8: En virtud de que los eigenvalores son imaginarios, el punto critico (3,2) es un centro del sistema lineal (8) y, por lo tanto, es un punto crtico estable de ese sistema. Recurdese por lo visto en la seccin 9.3, que este es uno de los casos en los que el comportamiento del sistema lineal puede trasladarse o no hacia el sistema no lineal, de modo que la caracterizacin del punto (3, 2) del sistema no lineal (2) puede no ser determinada a partir de esta informacin. La manera ms sencilla de encontrar las trayectorias del sistema lineal (8) es dividir la segunda de las ecuaciones (8) entre la primera para obtener la ecuacin diferencial du dvldt 0. 5~ U du - duldt - 1.50 3v - - - - - udu+3vdv=O. u2 -+3v2 =k, en donde k es una constante arbitraria no negativa de integracin. En la figura 9.5.2 se muestra el comportamiento local de las soluciones de las ecuaciones ( 2) , cerca de cada punto crtico. Obsrvese que este comportamiento es coherente con el campo direccional que se muestra en la figura 9.5.1. Ahora, vulva al sistema no lineal (2). Si se divide la segunda de las ecuaciones (2) entre la primera, se obtiene dl - Y( -0.75 +0 . 2 5 ~ ) dx ~ ( l - 0.511)
9.5 Ecuaciones del depredador-presa 525 1 FIGURA 9.5.2 Trayectorias cerca de cada punto crtico para el sistema ( 2) . La ecuacin (12) es una ecuacin separable y es posible ponerla en la forma 1 - 0. 5~ -0.75 +0 . 2 5 ~ dy = Y dx, X a partir de la cual se concluye que 0.75 In x +In y - 0. 5~ - 0 . 2 5 ~ =c, (1 3) en donde c es una constante de integracin. Aunque la ecuacin (13) no se puede resolver expl- citamente para cualquiera de las variables en trminos de la otra, es posible demostrar que la grfica de la ecuacin para un valor fijo de c es una curva cerrada que rodea al punto crtico (3, 2). As entonces, el punto crtico tambin es un centro del sistema no lineal ( 2) y las poblaciones del depredador y de la presa muestran una variacin cclica. En la figura 9.5.3 se muestran varias trayectorias del sistema ( 2) calculadas numricamente. Para algunas condiciones iniciales, la trayectoria representa pequeas variaciones en x y y alre- dedor del punto crtico y su forma es casi elptica, como lo sugiere el anlisis lineal. Para otras condiciones iniciales, las oscilaciones en x y y son ms pronunciadas, y la forma de la trayecto- ria es notablemente diferente a una elipse. Obsrvese que las trayectorias se recorren en el sentido contrario al movimiento de las manecillas del reloj. En la figura 9.5.4 se muestra la dependencia de x y y con respecto a t para un conjunto tpico de condiciones iniciales. Ntese que x y y son funciones peridicas de t, como debe ser, dado que las trayectorias son curvas cerradas. Adems, la oscilacin de la poblacin del depredador va a la zaga de la presa. Si se parte de un estado en el que las dos poblaciones, del depredador y de la presa, son relativamente pequeas, las presas aumentan primero porque hay poca caza de ellas; en seguida, con alimento abundante, tambin aumenta la poblacin de los depredadores. Esto causa una cacera ms in- tensa y el nmero de presas tiende a disminuir. Por ltimo, al disminuir el suministro de alimen- to, la poblacin de depredadores tambin disminuye y el sistema regresa a su estado original. 526 Ecuaciones diferenciales no lineales Y estabilidad 2 4 6 X FIGURA 9.5.3 Trayectoria del sistema (3). 1 Presa 6 4 2 "W -W I I I I I 5 10 15 20 25 t > FIGURA 9.5.4 Variaciones de las poblaciones del depredador y de l a presa con el tiempo, para el sistema (2). El sistema general (1) se puede analizar exactamente de la misma manera que en el ejemplo. Los puntos crticos del sistema (1) son las soluciones de x(a " ay) =o; y( -c +yx) =o, es decir, los puntos (O, O) y ( cl y, a/cr). Se analizarn primero las soluciones del sistema lineal correspondiente cerca de cada punto crtico. En la vecindad del origen se desprecian los trminos no lineales de las ecuaciones (1) para obtener el sistema lineal correspondiente; a saber, 9.5 Ecuaciones del depredador-presa 527 Los eigenvalores y eigenvectores son de modo que la solucin general es Por tanto, el origen es un punto silla y, en consecuencia, inestable. La entrada al punto silla es a lo largo de la recta x =O; todas las dems trayectorias salen de la vecindad del punto crtico. A continuacin, considrese el punto crtico (cly, ala). Si x =(cly) t u y y =(ala) +U, el sistema lineal correspondiente es Los eigenvalores del sistema (17) son I =k i&, por lo que el punto crtico es un centro (estable) del sistema lineal. Para hallar las trayectorias del sistema (17) se puede dividir la segunda ecuacin entre la primera para obtener o bien, Como consecuencia, dv - dvldt (ya/ a)u du - du/dt (MC/y)V ' - - -~ ?u du +-v ac dv =O. a Y - u2 +- u2 =k, ya ac x Y en donde k es una constante no negativa de integracin. Por tanto, las trayectorias del siste- ma lineal (17) son elipses, como en el ejemplo, y el punto crtico (cl y, ala) es un centro. Si se regresa brevemente al sistema no lineal (l), obsrvese que es posible reducirlo a la simple ecuacin La ecuacin (21) es separable y tiene la solucin al ny- ay+cI nx- yx=C, (22) en donde C es una constante de integracin. Una vez ms, es posible demostrar que la grfica de la ecuacin (22), para C fija, es una curva cerrada que rodea al punto crtico (cly, al a). Por tanto, este punto crtico tambin es un centro para el sistema no lineal general (1). 528 Ecuaciones diferenciales no lineales y estabilidad La variacin cclica de las poblaciones de depredadores y de presas se puede analizar con ms detalle cuando las desviaciones con respecto al punto ( c/ y, ala) son pequeas y es posible usar el sistema lineal (17). La solucin del sistema (17) puede escribirse en la forma u =- K c o s ( at +41, u =a Ji K sen( 6t +41, c 7 ( 23) c( en donde las constantes K y 4 quedan determinadas por las condiciones iniciales. Por tanto, X =- +- K C O S ( J ~~ +$1, c c Y Y r Estas ecuaciones son vlidas para las trayectorias elpticas cercanas al punto crtico (c/y, ala); es posible aplicarlas para sacar varias conclusiones con respecto a la variacin cclica del depredador y la presa sobre esas trayectorias. 1. Los tamaos de las poblaciones del depredhdor y la presa varan sinusoidalmente con pe- riodo 2d&; este periodo de oscilacin es independiente de las condiciones iniciales. 2. Las poblaciones del depredador y la presa estn desfasadas en un cuarto de ciclo; la de la presa va adelante y la del depredador atrs, como se explic en el ejemplo. 3. Las amplitudes de las oscilaciones son Kcl y para la presa y a 6 K/a V para el de- predador y, por tanto, dependen de las condiciones iniciales, as como de los parmetros del problema. 4. Las poblaciones promedio del depredador y de la presa en un ciclo completo son c/y y al a, respectivamente; estas son las mismas que las poblaciones de equilibrio; ver el problema 9. Las variaciones cclicas del depredador y de la presa, como las predicen las ecuaciones (1) se han observado en la naturaleza. Un ejemplo sorprendente lo describe Odum (pgs. 191-192); con base en los registros de la Hudson Bay Company de Canad, la abundancia de lince y liebre, segn lo indica el nmero de pieles obtenidas durante el periodo de 1845 a 1935, muestra una variacin peridica distinta con periodo de nueve a diez aos. Los picos de abundancia son seguidos por disminuciones muy rpidas, y los picos de abundan- cia del lince y la liebre estn desfasados, con los de la liebre adelante de los del lince en un aos o ms. El modelo de Lotka-Volterra del problema depredador-presa revel una variacin cclica que quiz pudo haberse anticipado. Por otra parte, la aplicacin del modelo de Lotka-Volterra en otras situaciones puede llevar a conclusiones que no son evidentes intuitivamente. En el problema 11se da un ejemplo que sugiere un peligro potencial en el uso de insecticidas. Una crtica a las ecuaciones de Lotka-Volterra es que, en ausencia del depredador, las presas aumentarn sin lmite. Esto se corrige si se toma en cuenta el efecto inhibitorio natural que una poblacin creciente tiene sobre su ndice de crecimiento; por ejemplo, la primera de las ecuaciones (1) puede modificarse de modo que cuando y =O se reduzca a una ecuacin logstica para x (ver el problema 12). La consecuencia ms importante de esta modificacin es que el punto crtico en (ciy, aia) se desplaza hacia (ci y, al a- oclxy ) 9.5 Ecuaciones del depredador-presa 529 y se vuelve un punto asintticamente estable. Este es un nodo o un punto espiral, de- pendiendo de los valores de los parmetros en las ecuaciones diferenciales. En cualquier caso, las dems trayectorias dejan de ser curvas cerradas, aunque tienden al punto crtico cuando t --t x). Cada uno de los problemas 1 a 5 puede interpretarse como si describiera la interaccin de dos especies con densidades de poblacin x y y. En cada uno de estos problemas, efecte 10s siguientes pasos: a) Ecuentre los puntos crticos. b) Para cada punto critico, halle el sistema lineal correspondiente. Encuentre 10s eigenvalores y eigenvectores del sistema lineal; clasifique cada punto crtico segn SU tipo y determine si es asintticamente estable, estable o inestable. c) Trace las trayectorias en la vecindad de cada punto critico. d) Si es posible, calcule y trace las trayectorias suficientes del sistema para mostrar con claridad el comportamiento de las soluciones. e) Determine el comportamiento lmite de x y y cuando t 00 e interprete los resultados en trminos de las poblaciones de las dos especies. 1. dxl dt =~(1.5 - 0.5~) 2. dxl dt =~ ( l - 0.5~) dy/dt =y( -0.5 +X) dy/dt =Y( -0.25 +0.5~) 3. dxl dt =~ ( l - 0.5~ - 0.5~) 4. dx/dt =~(1.125 - X - 0 . 5 ~ ) dyl dt =y( -0.25 +0.5~) dy/dt =y( - 1 +X) 5. dxl dt =X( - 1 +2 . 5 ~ - 0. 3~ - x) dy/dt =y( - 1.5 +X) 6. En este problema se examina la diferencia de fase entre las variaciones cclicas de las poblaciones del depredador y de la presa, segn se dan en las ecuaciones (24) del texto. Suponga que K >O y que t se mide a partir del instante en que la poblacin de lapresa (x) es un mximo; entonces C$ =O. Demuestre que la poblacin del depredador (y) es un mximo en t =7r/2& =T/4, en donde Tes el periodo de oscilacin. Cundo aumenta con mayor rapidez la poblacin de la presa, cundo disminuye ms rpido y cundo es un mnimo? Conteste las mismas preguntas para la poblacin del depredador. Trace una trayectoria elptica tpica que encierre al punto ( dy, a/a) y marque estos puntos en ella. 7. a) Encuentre larazn entre las amplitudes de las oscilaciones de las poblaciones de la presa y del depredador alrededor del punto crtico (cl y, a/a), si se usa la aproximacin (24), que es vlida para oscilaciones pequeas. Observe que la razn es independiente de las condiciones iniciales. b) Evale la razn hallada en el inciso a) para el sistema (2). C) Calcule la razn entre las amplitudes para la solucin del sistema no lineal (2) que se muestra en la figura 9.5.4 Concuerda el resultado con el obtenido 2 partir de la aproxi- macin lineal? *d) Si es posible, determine la razn entre las amplitudes depredador-presa para otras soluciones del sistema (2); es decir, para soluciones que satisfagan otras condiciones iniciales. Es independiente la razn de las condiciones iniciales? 8. a) Encuentre el periodo de las oscilaciones de las poblaciones de la presa y el depreda- dor, si se usa la aproximacin (24), que es vlida para oscilaciones pequeas. Observe que el periodo es independiente de la amplitud de las oscilaciones. 530 Ecuaciones diferenciales no lineales y estabilidad b) Para la solucin del sistema no lineal (2) que se muestra en la figura 9.5.4, calcule el periodo tan bien como sea posible. Es igual el resultado al de la aproximacin lineal? *c) En caso de ser posible, calcule otras soluciones del sistema ( 2) ; es decir, soluciones que satisfagan otras condiciones iniciales y determine sus periodos. El periodo es el mismo para todas las condiciones iniciales? 9. Los tamaos promedio de las poblaciones de la presa y el depredador se definen come 1 A + T -f = S, x ( t ) dt , y =- ; JAA" Y@) dt , respectivamente, en donde Tes el periodo de un ciclo completo yA es cualquier constan- te no negativa. a) Si se aplica la aproximacin (24), vlida cerca del punto critico, demuestre quex c/y, y =alru. b) Para la solucin del sistema no lineal ( 2) que se muestra en la figura 9.5.4 calcule? y y tan bien como se pueda. Intente determinar en este caso, sTx yy se expresan por c/y y da, respectivamente. Sugerencia: considere cmo podria estimarse el valor de una integral aun sin contar con una frmula para el integrado. *c) Si es posible, calcule otras soluciones del sistema ( 2) ; es decir, soluciones que satis- fagan otras condiciones iniciales y determine X y 7 para estas soluciones. Los valores de X y j son los mismos para todas las soluciones? 10. Suponga que las ecuaciones depredador-presa (1) del texto rigen a los zorros ( y) y cone- jos (x) en un bosque. Una compaia se dedica a atrapar zorros y conejos por sus pieles. Explique por qu es razonable que la compaia realice su operacin de modo que des- place a la poblacin de cada especie rnAscercana al centro (c/h ala). Cundo es mejor atrapar zorros? Cundo conejos? Cundo conejos y zorros? Cundo ninguno? Sugerencia: ver el problema 6. Todo lo que se requiere es un argumento intuitivo. 11. Suponga que a una poblacin de insectos (x) la controla una poblacin de un depredador natural ( y ) , segn el modelo (I ), de modo que existen pequeas variaciones cclicas de las poblaciones alrededor del punto crtico ( c / x da). Suponga que se emplea un insecti- cida con la meta de reducir la poblacin de insectos y que este insecticida tambin es txico para los depredadores; de hecho, suponga que el insecticidas mata tanto a la presa como al depredador en razones proporcionales a sus poblaciones respectivas. Escriba las ecuaciones diferenciales modificadas, determine el nuevo punto de equilibrio y comp- relo con el punto de equilibrio original. Prohibir los insecticidas con base en este modelo simple y el resultado contrario a la intuicin ciertamente seria desacertado. Por otra parte, tambin es imprudente ignorar la posible existencia genuina de un fenmeno como el sugerido por este modelo. 12. Como se mencion en el texto, una mejora en el modelo depredador-presa es modificar la ecuacin de l a presa de modo que adquiera la forma de una ecuacin logstica, en ausencia del depredador. Por tanto, en lugar de las ecuaciones (1) se considera el sistema dX/ dt =X( U - OX - ZY). dy / dt =Y( - c +./X), en donde a, u, a, c y y son constantes positivas. Determine todos los puntos criticos y analice su naturaleza y caractersticas de estabilidad. Suponga que a/ o >>C& Qu sucede para los datos iniciales x #O, y Z O? 9.6 Segundo mtodo de Liapunov 53 1 En la seccin 9.3 se demostr de qu manera suele determinarse la estabilidad de un punto crtico de un sistema casi lineal a partir de un estudio del sistema lineal correspondiente. Sin embargo, no es posible sacar conclusiones cuando el punto crtico es un centro del sis- tema lineal correspondiente. Ejemplos de esta situacin son el pndulo no amortiguado, las ecuaciones (1) y (2) que se dan un poco ms adelante y el problema depredador-presa que se analiz en la seccin 9.5. Tambin, para un punto crtico asintticamente estable puede ser importante investigar la regin de estabilidad asinttica; es decir, ese dominio para el que todas las soluciones que inician en su interior tiendan al punto crtico. Dado que la teora de los sistemas casi lineales es una teora local, no proporciona informacin sobre esta cuestin. En esta seccin se analiza otro enfoque, conocido como segundo mCtodo de Liapunovs o mtodo directo. El mtodo se menciona como directo porque no se requiere conocimien- to alguno de la solucin del sistema de ecuaciones diferenciales. En vez de ello, las conclu- siones sobre la estabilidad o inestabilidad de un punto crtico se obtienen al construir una funcin auxiliar adecuada. La tcnica es una muy poderosa que proporciona un tipo de informacin ms global; por ejemplo, una estimacin de la extensin de la regin de esta- bilidad asinttica de un punto crtico. Adems, tambin puede aplicarse el segundo mtodo de Liapunov para estudiar sistemas de ecuaciones que no sean casi lineales; sin embargo, aqu no se abordarn esos problemas. Bsicamente, el segundo mtodo de Liapmov es una generalizacin de dos principios fsicos de los sistemas conservativos; a saber, i) una posicin de reposo es estable si la energa potencial es un mnimo local; en caso contrario, es inestable, y ii) la energa total es una constante durante cualquier movimiento. Para ilustrar estos conceptos, considrese otra vez el pndulo no amortiguado (un sistema mecnico conservativo), que se rige por la ecuacin d28 y dt 2 1 +- sen B =O. El sistema correspondiente de ecuaciones de primer orden es en donde x =8 y y =d6ldt. Si se omite una constante arbitraria, la energa potencial U es el trabajo efectuado al elevar el pndulo por arriba de su posicin ms baja; a saber, U( x, y) =mgl(1 - cos x); (3) 'Alexandr M. Liapunov (1857-1918), estudiante de Chebyshev en San Petersburgo, ense6 en la Universidad de Kharkov desde 1885 hasta 1901, cuando se hizo acadmico en matemticas aplicadas en la Academia de Ciencias de San Petersburgo. En 1917 se mud a Odessa debido a ladelicada salud de su esposa. Sus inves- tigaciones sobre estabilidad abarcan tanto anlisis tericos como aplicaciones a varios problemas fisicos. Su segundo m6todo form parte de su trabajo ms importante, General Prohlcm of Stability of Motion, pu- blicado en 1892. .., . . ... ^ " , 532 Ecuaciones diferenciales no lineales y estabilidad ver la figura 9.2.4. Los puntos crticos del sistema (2) son x =+n TL y =O, n =O, 1, 2, 3, . . . , correspondientes a 8 =k nn, d8ldt =O. Fsicamente, es de esperar que los puntos x =O, y = O; x =f2x, y =O, . . . , correspondientes a 8 =O k 27c, . . . , para los que la lenteja del pndulo est vertical con el peso hacia abajo, sean estables, y que los puntos x =k n,y =O; x =k 37c, y =O, . . . , correspondientes a 8 =k n, f. 3 n, . , . , para los que la lenteja del pndulo esti vertical con el peso hacia arriba, sean inestables. Esto concuerda con la proposicin i) porque, en los primeros puntos, U es un mnimo igual a cero, y en los segundos, U es un mximo igual a 2 rngl. A continuacin, considrese la energa total V, que es la suma de l a energa potencial U y la energa cintica ;m (ddldt) ?. En trminos de x y y , ~ ( s , J.) =rngl(1 - cos x) +$nz12y2. (4) Sobre una trayectoria correspondiente a una solucin x =4(f), y =~ ( t ) de las ecuaciones (2), V puede considerarse como una funcin de r. La derivada de V[+(t), ~ ( t ) ] se llama razn de cambio de Val seguir la trayectoria. Por la regla de la cadena, en donde se sobreentiende que x =$( r ) , y =y(t). Por ltimo, al sustituir dxl dt y dyidr de la (5) por sus expresiones en (2), se encuentra que dVldt =O. De donde, Ves una constante a lo largo de cualquier trayectoria del sistema (2), lo que es la proposicin ii). Es importante hacer notar que, en cualquier punto (x, y ) , la razn de cambio de V a lo largo de la trayectoria que pasa por ese punto se calcul sin resolver realmente el sistema (2). Es precisamente este hecho el que permite usar el segundo mtodo de Liapunov para sistemas cuya solucin se desconoce y, por tanto, lo convierte en una tcnica tan importante. En los puntos crticos establex =+2nx, y =O, n =O, 1,2, . . . , la energa Ves cero. Si el estado inicial, por ejemplo ( xi , y,), del pndulo se encuentra suficientemente cerca de un punto crtico estable, la energa V(x,,y,) es pequea y el movimiento (trayectoria) asociado con esta energa permanece cercana al punto critico. Se puede demostrar que si V( xl , xl) es suficientemente pequea, la trayectoria es cerrada y contiene al punto crtico. Por ejemplo, supngase que (xl, yl ) est cerca de (O, O) y que V(x,, y , ) es muy pequea. La ecuacin de la trayectoria con energa V(xi, y,) es V(u. y) =r n y / ( l - cos .Y) +; - r n / - v - =V(X1. )>I ). 7 7 Para x pequea se tiene 1 - cos x =1 - (1 - x2/2! +. . . ) =x2/2. Por tanto, la ecuacin de la trayectoria es aproximadamente 9.6 Segundo mtodo de Liapunov 533 Ejemplo 1 Esta es una elipse que encierra al punto crtico (O, O); mientras ms pequea sea V(x,, y,), ms pequeos son los ejes mayor y menor de la elipse. Fsicamente, la trayectoria cerrada corresponde a una solucin que es peridica en el tiempo: el movimiento es una pequea oscilacin en torno al punto de equilibrio. Sin embargo, si existe amortiguamiento, es natural esperar que la amplitud del movi- miento decaiga con el tiempo y que el punto crtico estable (centro) se vuelva un punto crtico asintticarnente estable (punto espiral). Ver el diagrama de las trayectorias para el pndulo amortiguado en la figura 9.3.5. Esto casi puede argumentarse al considerar dVldt. Para el pndulo amortiguado, la energa total todava se expresa por la ecuacin (4); pero ahora, por las ecuaciones (17), de la seccin 9.3, dx/dt =y y dyldt =-(glosen x - (c/lm)y. Si se sustituyen dxldt y dyldt de la ecuacin (5) da dVldt =-cly2 9 O. Por tanto, la energa es no creciente a lo largo de cualquier trayectoria y, excepto por la recta y =O, el movimien- to es de tal tipo que la energa disminuye y por consiguiente, cada trayectoria debe tender a un punto de energa mnima: un punto de equilibrio estable. Si dVldt <O, en vez de dVldt 5 O, resulta razonable esperar que esto sea cierto para todas las trayectorias que se inician lo suficientemente cerca del origen. Para proseguir ms estas ideas, considrese el sistema autnomo hldt =F(x, y), dyldt =G(x, y), y supngase que el punto x =O, y =O es un punto crtico asintticamente estable. Entonces existe algn dominio D que contiene a (O, O) tal que toda trayectoria que se inicie en D debe tender al origen cuando t --$ m. Supngase que existe una funcin de energa V tal que V(x, y) 2 O para (x, y) en D, con V= O slo en el origen. Como cada trayectoria en D tiende al origen cuando t + m, si se sigue cualquier trayectoria particular, Vdecrece a cero cuando t tiende al infinito. El tipo de resultado que se desea demostrar es en esencia el inverso: si, sobre toda trayectoria, V decrece a cero cuando t crece, entonces las trayectorias deben tender al origen cuando t +cc y, de donde, el origen es asintticamente estable. Sin embar- go, es necesario dar primero varias definiciones. Sea Vdefinida sobre algn dominio D que contiene el origen. Entonces se dice que Ves definida positiva sobre D si V(0, O) =O y V(x, y) >O para todos los dems puntos en D. De manera semejante, se dice que Ves definida negativa sobre D si V(0, O) =O y V(x, y) <O para todos los dems puntos en D. Si se sustituyen las desigualdades >y <por 2 y 5, se dice que V es semidefinida positiva y semidefinida negativa respectivamente. Se hace hincapi en que al hablar de una funcin definida positiva (definida negativa, . . .) sobre un dominio D que contiene al origen, la funcin debe ser cero en el origen, adems de satisfa- cer la desigualdad adecuada en todos los dems puntos en D. La funcin V(x, y ) =sen (x2 +y 2 ) es definida positiva sobre x2 +y 2 <nl2, yaque V(0, O) =O y V(x, y) >O para O <x2 +y2 <~ 1 2 . Sin embargo, la funcin V(4 Y ) =(x +Y) * es S10semidefinida positiva, ya que V(x, y) =O sobre la recta y =-X. 534 "____ " Ecuaciones d$erenciaies no lineales y estabilidad Tambin se desea considerar l a funcicin b'(.Y. y) =: Y,(.i. J ,)F(.i, y) +c p , y)C;(.u, y), (7) en donde F y G son las mismas funciones que en las ecuaciones (6). Se elige esta notacin porque V( x, y ) puede identificarse como la razn de cambio de Va lo largo de la trayectoria del sistema ( 5) que pasa por el punto (x, y) . Es decir, si x =$(t), y =~ ( t ) es una solucin del sistema (6), entonces =--- k;(.Y. y) f " ( x, y) t VP(.i. y)G(.q y ) --=c'(.\. J). 18) Algunas veces la funcihn Vse menciona como la derivada de Vcon respecto al sistema (6). A continuaciiin se enuncian los dos teoremas de Liapunov; el primero sobre la estabili- clad y el segundo sobre !a inestabilidad. La funcin V se llama funcin de Liapunov. Antes de presentar demostraciones geomtricas de los teoremas 9.6.1 y 9.6.2, es conveniente hacer notar que la dificultad en l a aplicacin de estos teoremas es que nada dicen sobre cmo construir una funcin de Liapunov, si se supone que existe. En los casos en los que el sistema autnomo (6) repre- senta un problema fsico, es natural considerar primero la funcin real de energa total del sistema como una funci6n posible de Liapunov. Sin embargo, conviene resaltar que los teoremas 9.6.1 y 9.6.2 son aplicables en casos en !x que no es pertinente el concepto de energia fsica. En esos casos puede ser necesario un enfoque prudente por. tanteos. Considrese ahora la segunda parte del teorema 9.6.1, es decir, el caso Vs O. Sea c 2 O una constante y considrese la curva en el plano xy dada por V(x, y ) =c. Para c =O, la curva se reduce al simple punto x =O, y =O. Sin embargo, para c >O y suficientemente pequea, es posible demostrar que al aplicar la continuidad de V, la curva es cerrada y contiene al 9.6 Segundo mtodo de Liapunov 535 origen, como se ilustra en la figura 9.1.6~. Adems se supone que si O <c1 <c2, la curva V(x, y) =c1 est dentro de la curva V(x, y ) =c2. Se demostrar que una trayectoria que se inicie adentro de una curva cerrada V(x, y) =c no puede salir de sta. Por tdnto, dado un crculo de radio E alrededor del origen, al tomar c suficientemente pequea se puede ase- gurar que toda trayectoria que se inicie adentro de la curva cerrada V(x, y ) =c permanece dentro del crculo de radio E ; de hecho, permanece en el interior de la propia curva cerrada V(x, y ) =c. Por tanto, el origen es un punto crtico estable. Para demostrar esto, recurdese por lo visto en clculo que el vector conocido como gradiente de V, es normal a la curva V(x, y ) =c y apunta en la di recci h de V creciente. En este caso, V crece hacia afuera del origen, de modo que VV apunta hacia afuera del origen, como se indica en la figura 9.6.1 b. Considrese a continuacin una tra- yectoriax =+(r), y =w(t) del sistema (6) y recurdese que el vector T(t) =$(l)i t ~ ( t ) es tangente a la trayectoria en cada punto; ver la figura 9.6.1 b. Sea x, = y , =v/(t,) un puntc de interseccin de la trayectoria y una curva cerrada V(x, y ) =c. En este punto, +'(t,) =F(x,, yl), w'(t,) =G(xl, yl), de modo que, por la ecuacin (7), se obtiene Ql? 4'1) =W 1 ? Yl)d'(ll) +V,(Xl> Yl)$'(tl) =[K(xl , Y$ +V,(x,, yhj l [4'(t1)i +$'(tl)jl (10) =VT/(x,, ~ 7 ~ ) T(tl). , Por tanto, V(x,, y , ) es el producto escalar del vector VV( x , , y , ) y el vector T(t,). Dado que V(x,, yl) I O, se concluye que el coseno del ngulo entre VV( x, , y,) y T(t,) tambin es menor que, o igual a cero de donde, el propio ngulo se encuentra en el intervalo [n/2,3 n/ 21. Por tanto, la direccin del movimiento sobre la trayectoria es hacia dentro con respecto a V(x, y ) =c o, en el peor de los casos, tangente a esta curva. Las trayectorias que se inician en el interior de una curva cerrada V(x, y) =c (no importa cun pequea sea c) no puede escapar, de modo que el origen es un punto estable. Si V(x, y ) <O, entonces las trayectorias que pasan por los puntos de la curva en realidad apunta hacia adentro. Como consecuencia, fa) FIGURA 9.6.1 Interpretacin geomtrica del mtodo de Liapunov. I. . . . 536 Ecuaciones diferenciales no lineales y estabilidad es posible demostrar que las trayectorias que se inician suficientemente cerca del origen deben tener a ste; de donde, el origen es asintticamente estable. Una demostracin geomtrica del teorema 9.6.2 se deduce mediante argumentos seme- jantes. Brevemente, suponga que Ves definida positiva y que, dado cualquier crculo alre- dedor del origen existe un punto interior (x,, yI ) en el que V(xI, y l ) >O. Considrese una trayectoria que se inicie en (x1, yl). A Io largo de esta trayectoria, por la ecuacin (8) se concluye que V debe crecer, ya que V(x, y) >O; adems como V(x, , y,) >O, la trayecto- ria no puede tender al origen debido a que V(0, O) =O. Esto demuestra que el origen no puede ser asintticamente estable. Al aprovechar ms el hecho de que V(x, y) >O, es posi- ble demostrar que el origen es un punto inestable; sin embargo, aqu no se proseguir esta argumentacin. Para ilustrar l a aplicacin del teorema 9.6.1, se considerar la cuestin de la estabilidad del punto crtico (O, O) de las ecuaciones (2) del pndulo no amortiguado. Aunque el siste- ma (2) es casi lineal, el punto (O, O) es un centro del sistema lineal correspondiente, por lo que nada es posible concluir a partir del teorema 9.3.2. Como el sistema mecnico es conservativo, es natural sospechar que la funcin de energa total V definida por la ecua- cin (4) es una funcin de Liapunov. Por ejemplo, si se toma D como el dominio - d 2 < x <7r/2, - X < y <m, entonces Ves definida positiva. Como se ha visto, V(x, y) =O, de mo- do que por la segunda parte del teorema 9.6.1 se concluye que el punto crtico (O, O) de las ecuaciones (2) es un punto crtico estable. El pndulo amortiguado se analiza en el problema 7. Desde un punto de vista prctico se suele tener ms inters en l a regin de estabilidad asinttica. Uno de los resultados ms sencillos que se refieren a esta cuestin se da en el siguiente teorema. En otras palabras, el teorema 9.6.3 dice que si x =+(I), y =y(t) es la solucin de las ecuaciones (6) para datos iniciales que se encuentren en D,, entonces (x, y ) tiende al punto crtico (O, O) cuando t "+m. Por tanto, D, da una regin de estabilidad asinttica; por su- puesto, es posible que no toda l a regin sea de estabilidad asinttica. Este teorema se prue- ba al demostrar que: i) no existen soluciones peridicas del sistema (6) en D, y ii) que en D, no existen otros puntos crticos. Entonces, se concluye que las trayectorias que inician en D, no pueden escapar y, por lo tanto, deben tender al origen cuando t tiende al infinito. Los teoremas 9.6.1 y 9.6.2 dan las condiciones suficientes para la estabilidad y la inesta- bilidad, respectivamente; sin embargo, estas condiciones no son necesarias, ni el que no pueda determinarse una funcin adecuada de Liapunov significa que no exista alguna. Empero, no existen mtodos generales para l a construccin de funciones de Liapunov; no obstante, se ha investigado bastante sobre la construccin de funciones de Liapunov para clases especiales de ecuaciones. Un resultado sencillo del lgebra elemental, que a menudo resulta til en la construccin de funciones definidas positivas o definidas negativas, se enuncia sin demostracin en el siguiente teorema. 9.6 Segundo mtodo de Liapunov 537 Ejemplo 2 Ejemplo 3 En el siguiente ejemplo se ilustra la aplicacin del teorema 9.6.4. Demostrar que al punto crtico (O, O) del sistema autnomo. dxj dt =- X - xy2, dyl dt =- Y - X' Y (14) es asintticamente estable. V,(x, y ) =bx +2cy de modo que Se intentar construir una funcin de Liapunov de la forma (11). Entonces Vx(x, y ) =2ax +by, Q(x, y ) =(2ux +by)( - x - xy' ) +(bx +2cy)( - y - x2y) =- [2a(x2 +x2yZ) +h(2xy +xy3 +yx3) +2c(y' +xZy2)]. Si se elige b =O y que a y c sean nmeros positivos cualesquiera, entonces Ves definida nega- tiva y V es definida positiva, en virtud del teorema 9.6.4. De donde, por el teorema 9.6.1, el origen es un punto crtico asintticamente estable. Considrese el sistema dx/dt ~ ( l - X - y), dy/dt =~(0.75 - y - 0.5~). En el ejemplo 1 de la seccin 9.4 se encontr que este sistema modela cierto par de especies competidoras y que el punto crtico (0.5,0.5) es asintticamente estable. Confirmar esta conclu- sin al hallar una funcin de Liapunov adecuada. Resulta conveniente transformar el punto (0.5,O.S) en el origen. Con este fin, sean x =0.5 +u, y =0.5 +U. (16) Entonces, si se sustituyen x y y en las ecuaciones (15), se obtiene el nuevo sistema duldt =- 0. 5~ - 0.511 - u' - UV, dvjdt =-0.25~ - 0. 5~ - 0. 5~~' - c2. Para mantener relativamente sencillos los clculos, considrese la funcin V(u, u) =u2 +v2 como una posible funcin de Liapunov. Es obvio que esta funcin es definida positiva, por lo que la nica cuestin es si existe una regin que contenga al origen en el plano uv, en donde la . . . . . " " 538 Ecuaciones diferenciales no lineales y estabilidad derivada Vcon respecto al sistema (17) sea definida negativa. Se calcula V( u, u) y se encuen- ~ tra que 1 V(u, u) =v, - + - du do dt dt =2u( - 0. 5~ - 0.50 - u2 - UU) +2 ~ ( - 0. 25~ - 0. 5~ - 0 . 5 ~~ - U*) , o bien, i.(u, U ) =-[(u' +1 . 5 ~ ~ + +(2u3 +2 d V +uU2 +w ) ] , (18) en donde se han agrupado los trminos cuadrticos y cbicos. Se desea demostrar que la expre- sin entre corchetes de la ecuacin (18) es definida positiva, por lo menos para u y vsuficiente- mente pequeas. Obsrvese que los trminos cuadrticos pueden escribirse como u2 +1 . 5 ~ ~ +t" =0.25(u2 +U') +0.75(~ + (19) de modo que tales trminos son definidos positivos. Por otra parte, el signo de los trminos cbicos de la ecuacin (18) puede ser cualquiera de los dos. Por tanto, se debe demostrar que, en alguna vecindad de u =O, u= O, los trminos cbicos son menores en magnitud que los trminos cuadrticos; es decir, 12u3 +2u'c +uu2 +2u31 i: 0.25(u2 +a"! +0.75(u +U)'. (201 Para estimar el primer miembro de la ecuacin (20) se introducen las coordenadas polares u =r cos 8, u =r sen 8. Entonces, 12u3 +2u'u +uc2 +2a31 =r3\2 cos3 O +2 cos2 O sen O +cos O sen' B +2 sen3 01 5 r3[21cos3 O1 +2 cos' OlsenO1+[COS Hisen' O +2/sen3 Oil en virtud de que sen 8 , cos 8 5 1. Para satisfacer esta ecuacin ahora resulta obvio que basta con satisfacer el requisito ms estricto 7r 3 <0.25(u2 t u') =0.25r2, lo da r <1/28. Por tanto, al menos en este disco, se satisfacen las hiptesis del teorema 9.6.1, por lo que el origen es un punto crtico asintticamente estable del sistema (17). Entonces lo mismo es cierto para el punto crtico (0.5, 0.5) del sistema original (15). Con referencia al teorema 9.6.3, el argumento anterior muestra tambin que el disco con centro en (0.5,0.5) y radio 1/28 es una regin de estabilidad asinttica para el sistema (15). Sta es una grave subestimacin de la regin completa de estabilidad asinttica, como se demuestra en el anlisis efectuado en la seccin 9.4. Para obtener una mejor estimacin de la regin real de estabilidad asinttica, con base en el teorema 9.6.3, tendran que estimarse con ms exactitud los trminos de la ecuacin (20), aplicar una mejor (y quiz ms complicada) funcin de Liapunov o las dos cosas. Problemas En cada uno de los problemas 1 a 4 construya una funcin de Liapunov adecuada de la forma ax2 +cy2, en donde deben determinarse a y c. Acontinuacin, demuestre que el punto Crtico en el origen es el del tipo indicado. 9.6 Segundo mtodo de Liapunov 539 1. &/dt =-x3 +xy2, dyl dt =-2x2y - y 3 ; asintticamente estable 2. &/dt =4x3 +2xy2, dyl dr =-y3; asintticamente estable 3. &/dt =-x3 +2y3, dyl dt =- 2xy2; estable (por lo menos) 4. &ldt =x3 -y3, dyldt =3s y 2 +4x2y t 2y3; inestable 5. Considere el sistema de ecuaciones dxfdt =y - X N X , y) , dyj dt =- X - yf(x, y), en donde fes continua y tiene primeras derivadas parciales continuas. Demuestre que si f(x, y) >O en alguna vecindad del origen, entonces este es un punto crtico asintticamente estable y, sif(x, y) <O, en alguna vecindad del origen, entonces ste es un punto crtico inestable. Sugerencia: construya una funcin de Liapunov de la forma c( x2 t y*). 6. Una generalizacin de la ecuacin del pndulo no amortiguado es d *ul dt2 +g(u) =O, (i) en donde g(0) =O, g(u) >O para O <u <k, y g(u) <O para -k <u <O; es decir, ug(u) > O para u #O, -k <u <k. Observe que g(u) =sen u tiene esta propiedad sobre ( 4 2 , d 2 ) . a) Haga x =u, y =du/dt, escriba la ecuacin (i) como un sistema de dos ecuaciones y demuestre que x =O, y =O es un punto crtico. b) Demuestre que V(r, y ) =fyz + g(s) ds, - k <X <k, (ii) es definida positiva y aplique este resultados para demostrar que el punto crtico (O, O) es estable. Observe que la funcin de Liapunov V dada por la ecuacin (ii) corresponde a la funcin de energa V(x, y) =; y2 +(1 - cos x) para el caso g(u) =sen u. 7. Al introducir variables adimensionables adecuadas, el sistema de ecuaciones no lineales para el pndulo amortiguado [ecuaciones (17) de la seccin 9.31 puede escribirse como k l d t =y, dyldt =-y - sen x. a) Demuestre que el origen es un punto crtico. *b) Demuestre que aunque V(x, y) =x2 +y 2 es definida positiva, V(x, y) toma valores positivos como negativos en cualquier dominio que contenga al origen, por lo que Vno es una funcin de Liapunov. Sugerencia: x - sen x >O para x >O y x - sen x C O para x <O. Considere estos casos con y positiva, pero lo suficientemente pequea que pueda ignorarse y* en comparacin con y. c) Aplique la funcin de energa V(x, y ) =$y* +(1 - cos x) mencionada en el problema 6 b) para demostrar que el origen es un punto critico estable. Sin embargo, observe que aunque haya amortiguamiento y pueda esperarse que el origen sea asiniticamente esta- ble, no es posible llegar a esta conclusin si se utiliza esta funcin de Liapunov. *d) Para demostrar la estabilidad asinttica es necesario construir una mejor funcin de Liapunov que la usada en el inciso c). Demuestre que V(x, y ) =; ( x +y) * +x 2 +; y2 es esa funcin de Liapunov y concluya que el origen es un punto critico asintticamente estable. Sugerencia: Apartir de la frmula de Taylor con residuo se concluye que senx = x - a x 3 / 3!, en donde (Y depende de x pero O. <(Y <1 para 4 2 <x <nI2. Entonces, al hacer x = r cos O, y =r sen O, demuestre que V(r cos 6, r sen O ) =-r2 [ 1 t h(r, O) ] , en donde 'h(r, O ) <1 si res suficientemente pequea, 540 Ecuaciones diferenciales no lineales y estabilidad 8. La ecuacin de Linard (problema 23 de la seccin 9.3) es d 2 U dU dt2 dt +c(u) -- +g(u) =o, en donde g satisface las condiciolzes del problema 6 y c(u) 21 O. Demuestre que el punto u =O, duldt =O es un punto crtico estable. 9. a) Un caso especial de la ecuacin de Linard del problema 8 es d2u du - +-- +g(u) =o, dt2 dt en donde g satisface las condiciones del problema 6. Hgase x =u, y =du/dt y demuestre que el origen es un punto crtico del sistema resultante. Esta ecuacin puede interpretarse como si diera el movimiento de un sistema resorte-masa con amortiguamiento propor- cional a la velocidad y a una fuerza de restitucin no lineal. Use la funcin de Liapunov del problema 6 y demuestre que el origen es un punto crtico estable, pero observe que incluso con amortiguamiento no es posible concluir la estabilidad asinttica al utilizar esta funcin de Liapunov. *b) Puede demostrarse la estabilidad asinttica del punto crtico (O, O) al construir una mejor funcin de Liapunov que la del inciso d) del problema 7. Sin embargo, el anlisis para una funcin general ges algo complicado, por lo que solamente se mencionar que V tendr la forma V(X, y ) = +Ayg(x) +J: ds) d.y, en donde A es una constante positiva que debe elegirse de modo que V sea definida positiva y V sea definida negativa. Para el problema del pndulo [ g(x) =sen x] use V, segn la da la ecuacin anterior, conA =$, para demostrar que el origen es asintticamen- te estable. Sugerencia: Use sen x =x - ux3/3! y cos x =1 - px2/2!, en donde (Y y p depende de x, pero O <(Y <1 y O <p <1, para -x12 <x <x/2; haga x =r cos O, y =r sen 8 y demuestre que V(r cos O, r sen O) =- f r 2[ 1 +f sen 2 O +h(r, O ) ] , en donde h ( r, O ) < si r es suficientemente pequea. Para demostrar que Ves definida positiva use cos x =1 - x2/2 +y x4/4!, en donde y depende de x, pero O <y< 1 para -n/2 <x <nl2. En los problemas 10 y 11 se demostrar la parte del teorema 9.3.2: si el punto crtico (O, O) del sistema casi lineal dx/ dt =ux +by +F, ( x, y ) , dql/dt =cx +dy +G,(x, JB) ( i ) es un punto crtico asintticamente estable del sistema lineal correspondiente dxldt =ax +by, dy/ dt =cx +dy, (i i ) entonces es un punto crtico asintticamente estable del sistema casi lineal (i). El problema 12 trata del resultado correspondiente para la inestabilidad. 10. Considere el sistema lineal (ii). a) Dado que (O, O) es un punto crtico asintticamente estable, demuestre que a +d <O y que ad - bc >O. (Ver el problema 21 de la seccin 9.1). 9.7 Soluciones peridicas y ciclos lmite 541 b) Construya una funcin de Liapunov V(x, y ) =Ax2 +Bxy +Cy 2 tal que Vsea definida positiva y Vsea definida negativa. Una forma de asegurar que Vsea definida negativa es elegir A, B y C de modo que V(x, y ) =-x2 - y2. Demuestre que esto da el resultado A =- c 2 +d 2 +(ad - bc) bd +ac =- a2 +b2 +(ad - bc) 2A , B=- A 2A en donde A =(a +d)(ad - bc). c) Use el resultado del inciso a) para demostrar que A >O y, a continuacin demuestre (se requieren varios pasos algebraicos) que (U +b2 +c2 +d2)(ad - bc) +2(ad - bc) A2 4AC - B2 = >o. De donde, por el teorema 9.6.4, Ves definida positiva. 11. En este problema se demuestra que la funcin de Liapunov que se construy en el pro- blema anterior tambin es una funcin de Liapunov para el sistema casi lineal (i). Es necesario demostrar que existe alguna regin que contiene al origen en la que Ves defi- nida negativa. a) Demuestre que 12. @(X, y) =-(X +y) +(2Ax +By)F, (x, y) +(Bx +~CJJ) G, ( X, y). b) Recuerde que F,(x, y) / . +O y G,(x, y) / . --* O cuando r =(x2+ +O. Esto significa que dado cualquier E >O existe un crculo r =R alrededor del origen tal que para O 5 I <R, F,(x, <Er y C,(x, y ) <Er. Si M es el mximo de 2A1, iBi y :2Ci, demuestre al introducir coordenadas polares, que puede elegirse R de modo que V(x, y ) <O para r <R. Sugerencia: elija E lo suficientemente pequeo en trminos de M. En este problema se probar una parte del teorema 9.3.2 que se relaciona con laestabilidad. a) Demuestre que si p =(a +d ) >O y q =ad - bc >O, entonces el punto crtico (O, O) del sistema lineal (ii) es inestable. b) Se cumple el mismo resultado para el sistema casi lineal (i). Consulte los problemas 10 y 11 para construir una funcin V definida positiva tal que V(x, y ) =x2 t y 2 y, por tanto, sea definida positiva y, en seguida, aplique el teorema 9.6.2. En esta seccin se analiza con ms detalle la posible existencia de soluciones peridicas de los sistemas autnomos de segundo orden x =f(x) (1) Estas soluciones satisfacen la relacin X(t +T ) =x(r) para toda t y para alguna constante no negativa T denominada periodo. Las trayectorias correspondientes son curvas cerradas en el plano fase. Las soluciones peridicas a menudo tienen una funcin importante en problemas fsicos porque representan fenmenos que (2) 542 Ecuaciones diferenciales no lineales y estabilidad ocurren de manera repetida. En muchas situaciones, una solucin peridica representa un estado final hacia el que tienden todas las soluciones vecinas, como los transitorios, debido a que las condiciones iniciales desaparecen gradualmente. Un caso especial de una solucin peridica es una solucin constante x =x? que corres- ponde a un punto crtico del sistema autnomo. Evidentemente esta solucin es peridica con cualquier periodo. En esta seccin, cuando se hable de una solucin peridica se enten- der que es una solucin peridica no constante. En este caso, el periodo T es positivo y suele elegirse como el menor nmero positivo para el que la ecuacin ( 2) es vlida. Recurdese que las soluciones del sistema lineal autnomo X =Ax (3) son peridicas si y slo si los eigenvalores de A son imaginarios puros. En este caso, el punto crtico en el origen es un centro, como se analiz en la seccin 9.1. Conviene resaltar que si los eigenvalores de A son imaginarios puros, entonces toda solucin del sistema lineal ( 3) es peridica, mientras que si los eigenvalores no son imaginarios puros, entonces no existen soluciones peridicas (no constantes). Las ecuaciones depredador-presa que se estudiaron en la seccin 9.5, aunque no lineales, se comportan de manera semejante: todas las soluciones en el primer cuadrante son peridicas. El siguiente ejemplo ilustra una mane- ra diferente en que pueden ocurrir soluciones peridicas de sistemas autnomos no lineales. Analizar las soluciones del sistema (3 = y +S ~ .Y(.Y2 +y2) x +y ~ y(x2 +y 2 ) (4) No es difcil demostrar que (O, O) es el nico punto crtico del sistema (4) y tambin que el sistema es casi lineal en la vecindad del origen. El sistema lineal correspondiente !;I =(-: x3 (51 tiene los eigenvalores 1 +i. Por consiguiente, el origen es un punto espiral inestable para el sistema lineal (5) y para el sistema no lineal (4). Por tanto, cualquier solucin que se inicie cerca del origen en el plano fase describir una espiral que se aleja del origen. En virtud de que no hay otros puntos criticos, podra pensarse que todas las soluciones de las ecuaciones (4) correspon- den a trayectorias que tienden en espiral hacia el infinito. Sin embargo, a continuacin se de- mostrar que esto es incorrecto debido a que muy lejos del origen las trayectorias se dirigen hacia adentro. Es conveniente introducir las coordenadas polares r y 0, en donde x =r cos O, y =r sen O, ( 6) y r 2 O. Si la primera de las ecuaciones (4) se multiplica por x, la segunda por y y se suman los resultados, se obtiene dx dy dt dt x- +y- =(x2 +y2) -(x +y ) . 2 2 2 (7) Dado que r =x * +y 2 y r(dr/dt) =x(dx/dt) +y( dy/ df ) , por la ecuacin (7) se deduce que 9.7 Soluciones peridicas y ciclos lmite 543 r - =r Z( l - r'). dr dt (8) Esta ecuacin es semejante a las que se estudiaron en la seccin 2.6. Los puntos crticos (para r 2 O) son el origen y el punto r =1, que corresponde al circulo unitario en el plano fase. De (8) se concluye que drldt >O si r <1 y que drldt <1 si r >l. Por tanto, dentro del crculo unitario las trayectorias se dirigen hacia afuera, mientras que fuera del mismo se dirigen hacia adentro. Aparentemente, el circulo r =1 es una trayectoria limite para este sistema. Para determinar una ecuacin para 0 se multiplica la primera de las ecuaciones (4) por y , la segunda por x y se restan los resultados, con lo que se obtiene dx dy 2 +$, y d t - x d t = x (9) Una vez que se calcula &/dt y dyldr a partir de las (6), se encuentra que el primer miembro de la ecuacin (9) es -r2(del df) de modo que sta se reduce a El sistema de ecuaciones (8), solucin del sistema (8), (10) es PFY FIGURA 9.7.1 Trayectorias 1 del sistema (4); ciclo limite. dO - = -1. dt (10) (lo), para r y e, es equivalente al sistema original (4). Una =I , e= - t t t O' (11) . . 544 Ecuaciones diferenciales no lineales y estabilidad en donde to es una constante arbitraria. Cuando t crece, un punto que satisfaga las ecuaciones (11) se mueve en sentido del movimiento de las manecillas del reloj alrededor del crculo unita- rio. Por tanto, el sistema autnomo (4) tiene una solucin peridica. Se pueden obtener otras soluciones al resolver la ecuacin (8) por separacin de variables: si r #O y r #1, entonces La ecuacin (12) puede resolverse con aplicacin de fracciones parciales, para volver a escribir el primer miembro y, a continuacin, integrar. AI efectuar estos clculos se encuentra que la solucin de las ecuaciones (10) y (12) es en donde co y f, son constantes arbitrarias. La solucin (13) tambin contiene la solucin (ll), que se obtiene al hacer co =O en la primera de las ecuaciones (13). Lasolucin que satisface las condiciones iniciales r =p, 6 =(Y en t =O se expresa por I = ~ II =- ( t - 2) . (14) Si p <1, entonces r -+1 desde el interior, cuando t -+m; si p >1, entonces r -+1 desde el ex- terior, cuando I +W. Por tanto, en todos los casos las trayectorias describen espirales hacia el ~, crculo r =1 cuando t -+M. En la figura 9.7.1 se muestran varias trayectorias. En este ejemplo el crculo r =1 no slo corresponde a soluciones peridicas del sistema (4) sino que, adems otras trayectorias no cerradas describen espirales hacia aqul cuan- do t -+ %. En general, una trayectoria cerrada en el plano fase tal que otras trayectorias no cerradas tienden en espiral hacia ella, desde el interior o desde el exterior, cuando t -+m, se conoce como ciclo lmite. De este modo, el crculo r =1 es un ciclo lmite para el sistema (4). Si todas las trayectorias que se inician cerca de una trayectoria cerrada (tanto por den- tro como por fuera) tienden en espiral hacia la trayectoria cerrada cuando t -+ m, entonces el ciclo lmite es estable. Dado que la trayectoria lmite es por si misma una rbita peridica, en vez de un punto de equilibrio, a este tipo de estabilidad suele drsele el nombre de estabilidad orbital. Si las trayectorias en uno de los lados se aproximan en espiral hacia la trayectoria cerrada, mientras que las del otro lado se alejan en espiral de ella cuando r - 30, entonces se dice que el ciclo lmite es semiestable. Si las trayectorias en los dos lados de la trayectoria cerrada se alejan en espiral cuando f -+ x , entonces la trayectoria cerrada es inestable. Tambin es posible tener trayectorias cerradas a las que otras trayectorias no se acerquen ni se alejen; por ejemplo, las soluciones peridicas de las ecuaciones depreda- dor-presa de la seccin 9.5; en este caso, la trayectoria cerrada es neutralmente estable. En el ejemplo 1, se estableci la existencia de un ciclo lmite estable al resolver explci- tamente las ecuaciones. Sin embargo, esto casi nunca es posible, de modo que vale la pena conocer teoremas generales que se refieran a la existencia o no existencia de ciclos lmites de sistemas autnomos no lineales. Al analizar estos teoremas, es conveniente volver a escribir el sistema (1) en la forma escalar dx!dt =F(.Y, }I), dy/dt =G(.Y, J). (15) 9.7 Soluciones peridicas y ciclos lmite 545 Aunque se omite la demostracih de este teorema, es fcil mostrar ejemplos de l. Uno se da mediante el ejemplo 1 y la figura 9.7.1, en el que la trayectoria cerrada enciirra al punto crtico (O, O), un punto espiral. Otro ejemplo es el de las ecuaciones depredador-presa de la seccin 9.5; ver la figura 9.5.3. Cada trayectoria cerrada rodea al punto crtico (2, 3); en este caso, el punto crtico es un centro. El teorema 9.7.1 tambin es til en un sentido negativo. Si una regin dada no contiene puntos crticos, entonces no puede haber trayectoria cerrada que se encuentre por completo en la regin. La misma conclusin es cierta si la regin slo contiene un punto crtico, y ste es un punto silla. Pngase por caso, en el ejemplo 2 de la seccin 9.4, uno de especies competidoras el nico punto crtico en el interior del primer cuadrante es el punto silla (0.5, 0.5); por lo tanto, este sistema no tiene trayectoria cerrada que se encuentre en el primer cuadrante. En el siguiente teorema se da un segundo resultado sobre la no existencia de trayectorias cerradas. Un dominio bidimensional simplemente conexo es un dominio sin huecos. El teorema 9.7.2 es una consecuencia directa del teorema de Green en el plano; ver el problema 13. Ntese que si F, +Gy cambia de signo en el dominio, entonces no es posible sacar conclu- siones; puede haber o no trayectorias cerradas en D. Para ilustrar el teorema 9.7.2, considrese el sistema (4). Un clculo habitual muestra que F,(x, y ) +G,(x, y) =2 - 4(x2 +y' ) =2(1 - 2r2) , (16) en donde, como de costumbre, r 2 =x2 +y 2 . Por tanto, F, +G, es positiva para O 5 r <11J2, de modo que, en este disco circular, no existe trayectoria cerrada. Por supuesto, en el ejem- plo 1 se demostr que en la regin ms grande r <1 no existe trayectoria cerrada. Esto ilustra que la informacin dada por el teorema 9.7.2 puede no ser el mejor resultado posi- ble. Nuevamente, con referencia a la ecuacin (16) ntese que F, +Gy <O para r >U&. Sin embargo, el teorema no es aplicable en este caso por que esta regin anular no es simplemente conexa. De hecho, como se muestra en el ejemplo 1, contiene un ciclo limite. En el siguiente teorema se dan las condiciones que garantizan la existencia de una trayec- toria cerrada. 546 Ecuaciones diferenciales no lineales y estabilidad Ejemplo 2 Ntese que si R contiene una trayectoria cerrada, entonces necesariamente, por el teore- ma 9.7.1, esta trayectoria debe encerrar un punto crtico. Sin embargo, este punto crtico no puede estar en R. Por tanto, R no puede ser simplemente conexo; debe tener un hueco. Como una aplicacin del teorema de Poincar-Bendixson, considrese una vez ms el sistema (4). Como el origen es un punto crtico, debe excluirse. Por ejemplo, es posible considerar la regin R definida por 0.5 5 r 5 2. En seguida, es necesario demostrar que existe una solucin cuya trayectoria permanece en R para toda t mayor que, o igual a alguna to. Esto se deduce de inmediato por la ecuacin (8). Para r =0.5, drldt >O, de modo que r crece, mientras que para r =2, drldt <O, de modo que r decrece. Por tanto, cualquier trayectoria que cruce la frontera de R est entrando en R. Como consecuencia, cualquier so- lucin de las ecuaciones (4) que se inicie en R en r =t,, no puede salir, sino que debe perma- necer en R para t >to. Por supuesto, pudieron utilizarse otros nmeros en lugar de 0.5 y 2; lo que importa es que r - 1 est incluido. No debe inferirse a partir de este anlisis de los teoremas anteriores que es fcil determi- nar si un sistema autnomo no lineal dado tiene o no soluciones peridicas, con frecuencia no es fcil en lo absoluto. A menudo los teoremas 9.7.1 y 9.7.2 no llevan a conclusin alguna, mientras que para el teorema 9.7.3 muchas veces es difcil determinar una regin R y una solucin que siempre permanezca dentro de ella. Se da por terminada esta seccin con otro ejemplo de un sistema no lineal que tiene un ciclo lmite. ,:!La ecuacin de Van der Pool (1 899-1 959) z p u - p(1 - u*) +u =o, S- S, . ;i - 9 en donde pes una constante positiva, describe la corriente u en un triodo oscilador. Analizar las soluciones de esta ecuacin. Si p =o, la ecuacin (17) se reduce a u +u =O, cuyas soluciones son ondas senoidales O cosenoidales de periodo 2rt: Para p >O tambin debe considerarse el segundo trmino del pri- mer miembro de esta ecuacin. Este es el trmino de resistencia, proporcional a u, Con un coeficiente - p(1 - u ) que depende de u. Para u grande este trmino es positivo y acta, como E,! mde costumbre, para reducir la amplitud de la respuesta. Sin embargo, para u pequea, el trmino 9.7 Soluciones peridicas y ciclos lmite 547 de resistencia es negativo, y por lo tanto, hace crecer la respuesta. Esto sugiere que quiz haya una solucin de tamao intermedio a la que tienden las otras soluciones cuando t crece. Para analizar con ms cuidado la ecuacin (17), sta se escribe como un sistema de segundo orden, mediante la introduccin de las variables x =u, y =u' . Entonces se sigue que x' =y , y' =-x +p( l - x2) y. El nico punto crtico del sistema (18) es el origen. Cerca del origen el sistema lineal correspon- diente es cuyos eigenvalores son ( p +_ m ) / 2 . De este modo, el origen es un punto espiral inestable, para O <p >2, y un nodo inestable, para p 2 2. En todos los casos, una solucin que se inicia cerca del origen crece cuanto t aumenta. Con respecto a las soluciones peridicas, los teoremas 9.7.1 y 9.7.2 slo proporcionan infor- macin parcial. Con base en el teorema 9.7.1 se concluye que, si existen trayectorias cerradas, deben rodear al origen. A continuacin, se calcula F,(x, y ) +Cy(x, y), con el resultado F, (x, y ) +G,(x, y ) =p ( 1 - x'). (20) En seguida, por el teorema 9.7.2 se concluye que en la franja 1x1<1 no estn contenidas trayec- torias cerradas, en caso de haber alguna, en donde F, +Gy >O. La aplicacin del teorema de Poincar-Bendixson a este problema no es tan sencilla como lo fue en el ejemplo anterior. Si se introducen coordenadas polares, se encuentra que la ecuacin para la variable radial r es r' =I( 1 - r2 cos' Q)r sen2 O. (21) Una vez ms, considrese una regin anular R dada por rI 5 r 5 r2) en donde rl es pequeo y r2 es grande. Cuando r =rl, el trmino lineal del segundo miembro de la ecuacin (21) domina y r' >O, excepto sobre el ejex, en donde sen 8 =O y, en consecuencia, tambin r' =O. Por tanto las trayectorias entran a R en todos los puntos del crculo r =rl, excepto los que estn sobre el eje x, en donde las trayectorias son tangentes al crculo. Cuando r =r2, el trmino cbico del se- gundo miembro de la ecuacin (21) es el dominante. De este modo, r' <O, excepto para los puntos sobre el eje x, en donde r' =O, y para los puntos sobre el eje y , en donde el trmino no cbico es cero y el trmino lineal hace r' >O. Por tanto, no importa cun grande se elija el crculo, habr puntos sobre 1(a saber, los puntos sobre el eje y ) por donde las trayectorias salen de R. Por lo tanto, el teorema de Poincar-Bendixson no es aplicable, a menos que se conside- ren regiones ms complicadas. ES posible demostrar, por medio de un anlisis ms intrincado, que la ecuacin de Van der Pool en realidad tiene un ciclo lmite nico. Sin embargo, no se proseguir con este razonamien- to, por el contrario se considerar un enfoque diferente en el que trazan las grficas de solucio- nes calculadas numricamente. Las observaciones experimentales indican que la ecuacin de Van der Pool tiene una solucin peridica estable cuyos periodo y amplitud dependen del parmetro p. Puede obtenerse cierta comprensin de este comportamiento peridico al observar las grficas de las trayectorias en el plano fase y de u contra t . En la figura 9.7.2 se muestran dos trayectorias de la ecuacin de Van der Pool en el plano fase, para p =0.2. La trayectoria que se inicia cerca del origen describe una espiral hacia afuera en el sentido del movimiento de las manecillas del reloj, esto es coherente con el comportamiento de la aproximacin lineal cerca del origen. La otra trayectoria se inicia en el punto (-3,2) y descri- 548 Ecuaciones difierenciales no lineales y estabilidad FIGURA 9.7.2 Trayectorias de laecuacin de van der Pool (1 7) , para , ~4 =0.2 be una espiral hacia adentro una vez ms en el sentido del movimiento de las manecillas del reloj. Las dos trayectorias tienden a una curva cerrada que corresponde a una solucin peridica estable. En lafigura 9.7.3 se muestran las grficas de u contra t para las soluciones correspon- dientes a las trayectorias de la figura 9.7.2. La solucin que inicialmente es ms pequea crece de manera gradual en amplitud, en tanto que la solucin ms grande decae del mismo modo. Las dos soluciones tienden a un movimiento peridico estable que corresponde al ciclo lmite. En la figura 9.7.3 tambin se muestra que existe una diferencia de fase entre las dos soluciones, a me- dida que se aproximan al ciclo lmite. Las grficas de u, contra t tienen una forma casi sinusoi- dal, coherente con el ciclo lmite casi circular de este caso. En las figuras 9.7.4 y 9.7.5 se muestran grficas semejantes para el caso en que p =1. De nuevo, las trayectorias se mueven en el plano fase en el sentido del movimiento de las maneci- FIGURA 9.7.3 Grficas de u contra t para las trayectorias de la figura 9.7.2. 9.7 Soluciones peridicas y ciclos lmite S49 FIGURA 9.7.4 Trayectorias de la ecuacin de Van der Pool (17), para p =1. FIGURA 9.7.5 Grficas de u contra t para las trayectorias de la figura 9.7.4. llas del reloj, pero el ciclo lmite es bastante diferente a un crculo. Las grficas de u contra t tienden ms rpido a la oscilacin lmite y, una vez ms, muestran una diferencia en fase. Las oscilaciones son algo menos simtricas en este caso, ascendiendo de manera algo ms pronun- ciada que como descienden. En la figura 9.7.6 se muestra el plano fase para p =5. El movimiento sigue siendo en el sentido del movimiento de las manecillas del reloj y el ciclo lmite es todava ms alargado, en especial en la direcciny. En la figura 9.7.7 se tiene una grfica de u contra t . Aunque la solucin se inicia lejos del ciclo lmite, casi se alcanza la oscilacin lmite en una fraccin de periodo. Si se parte desde uno de sus valores extremos sobre el eje x en el plano fase, la solucin se mueve al principio con lentitud hacia la otra posicin extrema, pero una vez que se alcanza cierto punto de 550 Ecuaciones diferenciales no lineales y estabilidad FIGURA 9.7.6 Trayectoria de laecuacin de van der Pool (17) para p =5. FIGURA 9.7.7 la figura 9.7.6. Grfica de u contra t para la trayectoria en espiral hacia afuera de la trayectoria, el resto de latransicin se completa muy aprisa. Entonces el proceso se repite en la direccin opuesta. La forma de onda del ciclo lmite, como se muestra en la figura 9.7.7, es bastante diferente de una onda sinoidal. Estas grficas muestran con claridad que, en ausencia de excitacin externa, el oscilador de Van der Pool tiene cierto modo caracterstico de vibracin para cada valor de p. Las grficas de u contra t muestra que la amplitud de esta oscilacin cambia muy poco con p, pero el periodo 9.7 Soluciones peridicas y ciclos lmite 55 1 aumenta a medida que p crece. AI mismo tiempo, la forma de onda cambia de una que es casi sinusoidal hacia otra que es mucho menos suave. La presencia de un solo movimiento peridico que atrae a todas las soluciones (cercanas), es de- cir, un ciclo limite estable, es uno de los fenmenos caracteristicos asociados con las ecuaciones diferenciales no lineales. En cada uno de los problemas 1 a 6, un sistema autnomo se expresa en coordenadas polares. Determine todas las soluciones peridicas, todos los ciclos limite y determine sus caracters- ticas de estabilidad. I . drldt =r 2( l - r 2) , d@dt =1 2. drldt =r(I - r) *, dO/dt =- I 3. drldt =r(r - I)(r - 3), dO/dt =1 4. drjdt =r ( l - r) ( r - 2), dOldt =- 1 5. drldt =sennr, dHldt =1 6. drldt =r / r - 21(r - 3), dO,/dt =- 1 7. Si x =r cos 8, y =r sen 8, demuestre que y(&/dt) -x(dy/dt) =-r2(d8/dt). 8. a) Demuestre que el sistema dxl dt =- y +xi ( r ) / r . dyj dt =x +yf ( r ) l r tiene soluciones peridicas correspondientes a los ceros def(r). Cual es la direccin del movimiento sobre las trayectorias cerradas en el plano fase? b) Seaf(r) =r( r - 2)*(r2 - 4r +3). Determine todas las soluciones peridicas y sus caractersticas de estabilidad. 9. Determine las soluciones peridicas, en caso de haber, del sistema 10. Aplique el teorema 9.7.2 para demostrar que el sistema autnomo lineal dxj dt =ax +hy, dy!dt =cx +d y no tiene una solucin peridica (diferente de x =O, y =O) si a +d #O. En los problemas 11y 12, demuestre que el sistema dado no tiene otras soluciones peridicas que no sean las soluciones constantes. 11. dxl dt =X +y +x3 - y2, d ~ i d t =- X +2y +x2y +y 3 / 3 12. dxldt =- 2 x - 3 y - xy2. dyl dt =y +.x3 - x2y 13. Demuestre el teorema 9.7.2 al completar el siguiente argumento. Segn el teorema de Green en el plano, si C es una curva simple cerrada lo suficientemwtz suave y si F y G son continuas y tienen primeras derivadas parciales continuas, entonces en donde C se recorre en sentido contrario al movimiento de las manecillas del reloj y R es la regin encerrada por C. Suponga que x =4(t), y =~ ( t ) es una solucin del sistema 552 __ ______"_l_ - Ecuaciones diferenciales no lineales y estabilidad (15) que es peridica con periodo T. Sea C la curva cerrada dada por x =4(t), y =~ ( t ) , para O 5 t 5 T. Demuestre que, para esta curva, la integral de lnea es cero. En seguida demuestre que debe llegarse a la conclusin del teorema 9.7.2. 14. a) AI examinar las grficas de u contra t de las figuras 9.7.3, 9.7.5 y 9.7.7, calcule el periodo T del oscilador de Van der Pool en estos casos. b) Si cuenta con equipo de cmputo adecuado, calcule y trace las grficas de las solu- ciones de la ecuacin de Van der Pool para otros valores del parmetro p. Calcule tam- bin el periodo Ten estos casos. c) Trace las grficas de los valores estimados de T contra p. Describa de qu manera T depende de p . 15. La ecuacin u" - p(1 ~~ +.")U' t u =o a menudo se conoce como ecuacin de Rayleigh. a) Escriba la ecuacin de Rayleigh como un sistema de dos ecuaciones de primer orden. b) Demuestre que el origen es el nico punto crtico de este sistema. Determine su tipo y si es estable o inestable. c) Sea p =1. Elija condiciones iniciales y calcule la solucin correspondiente del siste- ma sobre un intervalo como O 5 t 5 20 o ms largo. Trace la grfica de u contra t y tambin la trayectoria en el plano fase. Observe que la trayectoria tiende a una curva cerrada (ciclo lmite). Calcule la amplitud A y el periodo T del ciclo limite. d) Repita el inciso c) para otros valores de p , como p =0.2, 0.5, 2 y 5. En cada caso, calcule la amplitudA y el periodo T. e) Describa de qu modo cambia el ciclo lmite cuando p crece. Por ejemplo, haga una tabla de valores o una grfica de A y T como funciones de p o las dos cosas. En principio, los mtodos descritos en este captulo para los sistemas autnomos de segun- do orden tambin pueden aplicarse a sistemas de orden superior. En la prctica existen varias dificultades que surgen al tratar de hacerlo. Un problema es que simplemente hay un mayor nmero de casos posibles que pueden ocurrir, y el nmero aumenta con el orden del sistema (y la dimensin del plano fase). Otro es la dificultad de trazar las grficas de las trayectorias con exactitud en un plano fase de ms de dos dimensiones; incluso en tres dimensiones puede no ser fcil construir una grfica clara y comprensible de las trayecto- rias y esto se hace ms difcil a medida que aumenta el nmero de variables. Por ltimo, y esto slo se aclar hasta aos recientes, existen fenmenos diferentes y muy complejos que pueden ocurrir, y que ocurren con frecuencia, en sistemas de rdenes tercero y superiores que no se presentan en los sistemas de segundo orden. La meta de esta seccin es suminis- trar una breve introduccin a algunos de estos fenmenos, al analizar un sistema autnomo particular de tercer orden que se ha estudiado con intensidad en los ltimos veinte o veinti- cinco aos. En algunos aspectos, la presentacin que se hace es semejante al tratamiento de la ecuacin logstica en diferencias de la seccin 2.12. 9.8 Caos y atractores extraos: ecuaciones de Lorenz 553 FIGURA 9.8.1 Capa de fluido calentada desde abajo. Un problema importante en meteorologa y en otras aplicaciones de la dinmica de flui- dos se refiere al movimiento de una capa de fluido, como la atmsfera de la Tierra, que est ms caliente en la parte inferior que en la superior; ver la figura 9.8.1 Si la diferencia ver- tical AT en las temperaturas es pequea, existe una variacin lineal de la temperatura con la altitud, pero ningn movimiento importante de la capa de fluido. Sin embargo, si AT es suficientemente grande, el aire ms caliente sube, desplazando aire ms fro que est arriba, y se produce un movimiento de conveccin estable. Si la diferencia en las temperaturas aumenta ms entonces, finalmente, el flujo estable de conveccin se rompe y sobreviene un movimiento ms complejo y turbulento. Cuando estudiaba este fenmeno, Edward N. Lorenz7 lleg (mediante un proceso dema- siado complicado para ser descrito aqu) al sistema autnomo no lineal de tercer orden dxl dt =a( - X +y) , dyl dt =rx - y - xz, (1) dzl dt =- bz +XY. Las ecuaciones (1) ahora suelen mencionarse como ecuaciones de Lorenz.8 Obsrvese que las segunda y tercera ecuaciones comprenden no linealidades cuadrticas. Sin embargo, excepto por el hecho de ser un sistema de tercer orden, superficialmente las ecuaciones de Lorenz no se ven ms complicadas que las de las especies competidoras o de depredador- presa que se analizaron en las secciones 9.4 y 9.5. La variable x de las ecuaciones (1) est relacionada con la intensidad del movimiento del fluido, mientras que las variables y y z estn relacionadas con las variaciones en la temperatura en las direcciones horizontal y vertical. Las ecuaciones de Lorenz tambin comprenden tres parmetros, o, r y b, todos los cuales son reales y positivos. Los parmetros o y b dependen de las propiedades del mate- rial y geomtricas de la capa de fluido. Valores razonables de parmetros para la atmsfera terrestre son o =10 y b =813; en mucho de lo que sigue en esta seccin se asignarn estos datos. Por otra parte, el parmetro r es proporcional a la diferencia en temperaturas AT, y la finalidad es investigar de qu manera cambia la naturaleza de las soluciones de las ecuaciones (1) con r. ' Edward N. Lurenz (1917- ), meteorlogo estadounidense, obtuvo su Ph. D. en el Institute ofTechnology, en 1948 y ha estado vinculado con esa institucin a lo largo de toda su carrera cientfica. Las ecuaciones de Lurenz fueron estudiadas en primer lugar por I en un famoso articulo publicado en 1936 sobre la estabilidad de los flujos de fluidos en la atmsfera. * En el libro de Sparrow citado en la bibliografa aparece un tratamiento muy completo de las ecuaciones de Lorenz. 554 Ecuaciones diferenciales no lineales y estabilidad El primer paso al analizar las ecuaciones de Lorenz es localizar los puntos crticos al resol- ver el sistema algebraic0 ox - oy =o, rx - y - x z =O, (2) -bz +XY =O. Por la primera ecuacin, se tiene y =x. A continuacin, si se elimina y de las ecuaciones segunda y tercera, se obtiene x( r - 1 - z ) =O, (34 -bz +X' =O. (3b) Una manera de satisfacer la ecuacin (3a) es elegir x =O. Entonces se deduce quey =O y, por la ecuacin (3b), z =O. De modo alternativo, es posible satisfacer (3a), si se elige z =r - 1. Entonces (3b) requiere que x =If: y, en consecuencia, tambin y =If: a). Obsrvese que estas expresiones para x y y son reales slo cuando r 2 1. Por tanto, (O, O, O), que se denotar por PI , es un punto crtico para todos los valores de r y es el nico punto crtico para r <1. Sin embargo, cuando r >1, tambin se tienen otros dos puntos crticos; a saber, (S), m), r - 1) y (--), -m, r - 1). Estos dos ltimos pun- tos se denotarn por P, y P,, respectivamente. Ntese que los tres puntos crticos coinci- den cuando r =1. A medida que r crece pasando por el valor uno, el punto crtico P, en el origen se bifirrra y aparecen los puntos crticos P, y P,. A continuacin se determinar el comportamiento local de las soluciones en la vecindad de cada punto crtico. Aunque bastante del siguiente anlisis puede efectuarse para valores arbitrarios de o y 6, el trabajo se simplifica al usar los valores CT =IO y b =813. Cerca del origen (el punto crtico P, ) , el sistema lineal de aproximacin es Los eigenvalores se determinan a partir de la ecuacin - 10- 2 10 O r -1 - A O =(8/3 +/2)[i2 +I l l . - 10(r - l)] =O. (5) O O -813 - A Por consiguiente, 8 -11 - 481 +40r I -11 +Jf40r I", =--, A, = 3 2 1 A3 = 2 - * (6) Ntese que los tres eigenvalores son negativos para r <1; por ejemplo, cuando r =112 10s eigenvalores son A, =-813, A, =-10.52494, A, =-0.47506. De donde, el origen es asintticamente estable para este intervalo r, tanto para la aproximacin lineal (4) como 9.8 Caos y atractores extraos: ecuaciones de Lorenz 555 para el sistema original (1). Sin embargo, il , cambia de signo cuando r =1 y es positivo pa- ra r >l. El valor r =l corresponde al inicio del flujo de conveccin en el problema fsico antes descrito. El origen es inestable para r >1; todas las soluciones que se inician cerca del origen tienden a crecer, excepto aquellas que se encuentran precisamente en el plano determinado por los eigenvectores asociados con i l l y A, (o sea, para el sistema lineal (l), en cierta superficie tangente a este plano en el origen). A continuacin, considrese la vecindad del punto crtico P,(&(r - 113, d8( r - 1)/3, r - 1) para r >l. Si u, vy w son las perturbaciones a partir del punto crtico en las direcciones X, y y z, respectivamente, entonces el sistema lineal de aproximacin es -l; 10 O -~. -1 - d m / 3 ) (.i. ( 7) , /-m,/8(r - 1)/3 - 813 Los eigenvalores de la matriz de coeficientes de la ecuacin (7) quedan determinados a partir de la ecuacin 3i 3 +41jV2 +8(r +10)). +160(r - 1) =O, (8) que se obtiene mediante pasos algebraicos directos que se omiten aqu. Las soluciones de ( 8) dependen de r de las siguiente manera: Para 1 <r <rl zz 1.3456 existen tres eigenvalores reales negativos. Para r I <r <r, =24.737 existe un eigenvalor real negativo y dos eigenvalores comple- Para r, <r existe un eigenvalor real negativo y dos eigenvalores complejos con parte jos con parte real negativa. real positiva. Los mismos resultados se obtienen para el punto crtico P,. Por tanto, se tienen varias situaciones diferentes. Para O <r <1, el nico crtico es P, y es asintticamente estable. Todas las soluciones tienden a este punto (el origen) cuando t --f OO. Para 1 <r <rl , los puntos crticos P, y P, son asintticamente estables y PI es inestable. Todas las soluciones cercanas tienden exponencialmente hacia uno o el otro de los pun- Para rl <r <r,, los puntos crticos P, y P, son asintticamente estables y P, es inesta- ble. Todas las soluciones cercanas tienden hacia uno o el otro de los puntos P, y P,; la mayora de ellas describen una espiral hacia adentro, hacia el punto crtico. Para r, <r, los tres puntos crticos son inestables. La mayora de las soluciones cerca de P, o de P, describen una espiral que se aleja del punto crtico. Sin embargo, de ningn modo este es el final de la historia. Considrense soluciones para r algo mayores que r2. En este caso, P, tiene un eigenvalor positivo y cada uno de P, y P, tiene un par de eigenvalores complejos con parte real positiva. Una trayectoria puede aproxi- marse a cualquiera de los puntos crticos slo sobre ciertos caminos muy restringidos. La menor desviacin con respecto a estos caminos provoca que la trayectoria se aleje del punto crtico. Yaque ninguno de los puntos crtico es estable, podra esperarse que la mayor parte de las trayectorias tiendan al infinito para t grande. Sin embargo, es posible demostrar que todas las soluciones permanecen acotadas cuando t -+CO; ver el problema 5. De hecho, tos P, y P,. 556 __ Ecuaciones diferenciales no lineales y estabilidad es posible demostrar que, al final, todas las soluciones tienden a cierto conjunto lmite de puntos cuyo volumen es cero. De hecho, esto es cierto no slo para r >r2, sino para todos los valores positivos de r. En la figura 9.8.2 se muestra una grfica de valores calculados de x contra f para una solucin tpica con r >r2. Ntese que la solucin oscila de un lado a otro, entre valores positivos y negativos, de una manera errtica. De hecho, la grfica de x contra t semeja una vibracin aleatoria, aunque las ecuaciones de Lorenz son por completo deterministas y la solucin queda enteramente determinada por las condiciones iniciales. A pesar de ello, la so- lucin tambin exhibe cierta regularidad en cuanto a que la frecuencia y la amplitud de las oscilaciones son en esencia constantes en el tiempo. Las soluciones de las ecuaciones de Lorenz tambin son en extremo sensibles a las per- turbaciones en las condiciones iniciales. En la figura 9.8.3 se muestran las grficas de valo- "t 16 8 -8 -1 6 FIGURA 9.8.2 Grfica de x contra t para las ecuaciones de Lorenz (l), con r =28; el punto inicial es (5, 5, 5) . "t FIGURA 9.8.3 Grficas de x contra t para dos soluciones inicialmente cercanas de las ecuaciones de Lorenz, con r =28; el punto inicial es ( 5, 5, 5) para la curva en lnea discontinua y (5.01, 5, 5 ) para la curva de trazo continuo. 9.8 Caos y atractores extraos: ecuaciones de Lorenz 557 res calculados de x contra t para las dos soluciones cuyos puntos iniciales son (5, 5, 5) y (5.01,5, 5). La grfica en lnea discontinua es la misma que la de la figura 9.8.2, mientras que la grfica de trazo continuo se inicia en un punto prximo. Las dos soluciones perma- necen prximas entre s hasta que t es casi diez, despus de lo cual son bastante diferentes y, de hecho, parecen no guardar relacin entre s. Fue esta propiedad lo que atrajo en parti- cular la atencin de Lorenz en su estudio original de estas ecuaciones y le hizo concluir que probablemente no son posibles las predicciones climatolgicas a largo plazo. El conjunto que atrae en este caso, aunque de volumen cero, tiene una estructura un tanto complicada y se conoce como atractor extrao. El trmino catico ya es de uso general para describir soluciones como las que se muestran en las figuras 9.8.2 y 9.8.3. Para determinar de qu modo y cundo se crea el atractor extrao, es revelador investigar las soluciones para valores ms pequeos de r . Para Y =21, en la figura 9.8.4 se mues- tran las soluciones que parten de tres puntos iniciales distintos. Para el punto inicial (3,8, O), la solucin comienza a converger hacia el punto P, casi de inmediato; ver la figura 9.8.4~. Para el segundo punto inicial (5, 5, 5), existe un intervalo muy corto de comportamiento transitorio, despus del que la solucin converge hacia P2; ver la figura 9.8.4b. Sin embar- go, como se muestra en la figura 9.8.4c, para el tercer punto inicial (5, 5, 10) existe un intervalo mucho ms largo de comportamiento catico transitorio antes de que la solucin converja finalmente a P,. A medida que r crece, la duracin del comportamiento catico transitorio tambin crece. Cuando r =r3 24.06, los transitorios caticos parecen conti- nuar de modo indefinido y el atractor extrao empieza a aparecer. Tambin es posible mostrar las trayectorias de las ecuaciones de Lorenz en el plano fase tridimensional o por lo menos, proyecciones de ellas en varios planos. En las figuras 9.8.5 y 9.8.6 se muestran proyecciones en los planos xy y xz, respectivamente, de la trayectoria que parten de (5, 5, 5). Obsrvese que las grficas de estas figuras parecen cortarse varias veces, pero esto no puede ser cierto para las trayectorias reales en el espacio tridimensional, por el teorema general de unicidad. Los cruces aparentes se deben por completo al carcter bidimensional de las figuras. La sensibilidad de las soluciones a las perturbaciones de los datos iniciales tambin tiene consecuencias para los clculos numricos, como los mencionados aqu. Tamaos diferen- tes de paso, algoritmos numricos diferentes o, incluso, la ejecucin del mismo algoritmo en mquinas diferentes introducen pequeas diferencias en la solucin calculada, lo que termina por producir graves desviaciones. Por ejemplo, la sucesin exacta de ciclos positi- VOS y negativos en la solucin calculada depende mucho del algoritmo numrico preciso y su puesta en prctica, as como de las condiciones iniciales. Sin embargo, la apariencia general de la solucin y la estructura del conjunto atractor son independientes de todos estos factores. Las soluciones de las ecuaciones de Lorenz para otros intervalos de los parmetros exhi- ben otros tipos interesantes de comportamiento. Por ejemplo, para ciertos valores de r ma- yores que r2, estallidos intermitentes de comportamiento catico separan largos intervalos de oscilacin peridica aparentemente estable. Para otros intervalos de r, las soluciones muestran la propiedad de duplicacin del periodo que se vio en la seccin 2.12 para la ecuacin logstica en diferencias. Algunas de estas caractersticas se abordan en los problemas. Desde alrededor de 1975 las ecuaciones de Lorenz y otros sistemas autnomos de orden superior se han estudiado con intensidad, y esta es una de las reas ms activas de la inves- tigacin matemtica actual. El comportamiento catico de las soluciones parece ser mucho 558 Ecuaciones diferenciales no lineales y estabilidad h e L W - m d m II L 9.8 Caos y atractores extraos: ecuaciones de Lorenz 559 FIGURA 9.8.5 Proyeccin de una trayectoria de las ecuaciones de Lorenz (con r =28) en el plano xy. -10 10 , X FIGURA 9.8.6 Proyeccin de una trayectoria de las ecuaciones de Lorenz (con r =28) en el plano xz. ms comn de lo que se crea al principio y an quedan muchas preguntas sin respuesta. Algunas de ellas son de naturaleza matemtica, mientras que otras se relacionan con las aplicaciones o las interpretaciones fsicas de las soluciones. Problemas En los problemas 1 a 3 se pide completar algunos de los detalles del anlisis de las ecuaciones de Lorenz presentado en el texto. " . . . . . , . . _ _ . . . 560 Ecuaciones diferenciales no lineales y estabilidad 1. a) Demuestre que los eigenvalores del sistema lineal (4). vlidos cerca del origen, estn dados por la ecuacin (6). . b) Determine los eigenvectores correspondientes. c) Determine los eigenvalores y eigenvectores del sistema (4) en el caso en que r =28. 2. a) Demuestre que la aproximacin lineal vlida cerca del punto critico P, est dada por la ecuacin (7). b) Demuestre que los eigenvalores del sistema (7) satisfacen la ecuacin (8). c) Para r =28, resuelva la ecuacin (8) y determine en consecuencia los eigenvalores del sistema (7). 3. a) Al resolver numricamente la ecuacin (8), demuestre que la parte real de las races complejas cambia de signo cuando r =24. 737. b) Demuestre que un polinomio cbico,x3 +Ax2 t Bx +C tiene un cero real y dos ceros imaginarios puros slo si AB =C. c) Aplique el resultado del inciso (b) a la ecuaci6n (8) para demostrar que la parte real de las rakes complejas cambia de signo cuando r =470i19, 4. Aplique la funcin de Liapunov V(x, y , z) =x2 +o y 2 +oz 2 para demostrar que el origen es un punto critico asintticamente estable globalmente para las ecuaciones de Lorenz (I ), si r <1. 5. Considere el elipsoide V(X, y, z ) =r.x2 +o ! ' +- a(; - 2r)' - - c >O. a) Calcule dVldt a lo largo de trayectorias de las ecuaciones de Lorenz (1). b) Determine una condicin suficiente sobre c de modo que toda trayectoria que cruce V(x, y , z) =c est dirigida hacia adentro. c) Evale la condicin hallada en el inciso b) para el caso CT =10, b =8/3, r =28. En cada uno de los problemas 6 a 10, use el equipo de cmputo apropiado para llevar a cabo las investigaciones indicadas de las ecuaciones de Lorenz. 6. Para r =28, trace la grfica de x contra f para los casos que se muestran en las figu- ras 9.8.2 y 9.8.3. Concuerdan sus grficas con las de las figuras mencionadas? Recuer- de el anlisis del clculo numrico en el texto. 7. Para r =28 trace las grficas de las proyecciones en los planos xy y xz, respectivamente, de la trayectoria que se inicia en el punto ( 5, 5, 5). Concuerdan las grficas con las de las figuras 9.8.5 y 9.8.6? 8. a) Para r =21, trace la grfica de x contra t para las soluciones que parten de os puntos iniciales (3, 8, O), (5, 5, 5) y (5, 5, 10). Use un intervalo t de por lo menos O 5 t 5 30. Compare las grficas que se obtengan con las de la figura 9.8.4. b) Repita el clculo del inciso a) para r =22, r =23 y r =24. Aumente el intervalo t segn se necesite para poder determinar cundo cada solucin empieza a converger ha- cia uno de los puntos crticos. Registre la duracin aproximada del catico transitorio en cada casa. Describa de qu modo esta cantidad depende del valor de r. C> Repita los clculos de los incisos a) y b) para valores de r ligeramente mayores que 24. Intente calcular el valor de r para el que la duracin del transitorio catico tiende al infinito. 9. Para ciertos intervalos o ventanas r las ecuaciones de Lorenz muestran una propiedad de duplicacin del periodo semejante a la de la ecuacin logstica en diferencias analizadas en la seccicin 2.12. Este fenmeno puede descubrirse por medio de clculos cuidadosos. Bibliografm 561 a) Una ventana de duplicacin del periodo contiene el valor r =100. Haga r =100 y trace la grfica de la trayectoria que parte de (5, 5, 5) o de algn otro punto inicial que elija. La solucin parece ser peridica? Cul es el periodo? b) Repita el clculo del inciso a) para valores de r ligeramente mayores. Cuando r 99.98 es posible observar que el periodo de la solucin se duplica. Intente observar este resultado al efectuar clculos con valores cercanos de r. c) A medida que r decrece aun ms, el periodo de la solucin se duplica repetidas veces. La siguiente duplicacin del periodo ocurre alrededor de r =99.629. Intente observar este hecho al trazar grficas de trayectorias para valores cercanos de r. 10. Considere ahora valores de r ligeramente mayores que los del problema 9. a) Trace trayectorias de las ecuaciones de Lorenz para valores de r entre 100 y 100.78. Debe observar una solucin peridica estable para este intervalo de valores de r. b) Trace trayectorias para valores de r entre 100.78 y 100.8. Determine lo mejor que pueda de qu modo y cundo se rompe la trayectoria peridica. BIBLIoGRAFh Varios libros sobre ecuaciones diferenciales no lineales presentan muchas aplicaciones, adems de l a teo- ra. Algunos de ellos son: LaSalle, J . y Lefschetz, S., StabiliQ by Liapunovs Direct Method with Applications New York: Academic Minorsky, N., Nonlinear Oscillations (Princeton: Van Nostrand). Stoker, J. J ., Nonlinear Vibrations (New York: Wiley-Interscience). Press). Algunos de los libros de orientacin ms terica son: Birkhoff, G., y Rota, G. C., Ordinary Differential Equations (4a. ed.) (New York: Wiley). Brauer, F., y Nohel, J ., Qualitative Theory of Ordinary Differential Equations (New York: Benjamin). Cesari, L.,Asymptotic Behavior and Stability Problems in Ordinary DifferentialEquations (2a. ed.)(Berlin/ Guckenheirner, J . C., y Holmes, P., Nonlinear Oscillations, DynamicalSystems, and Bifircations ofvector Hirsch, W. H. y Smale, S., Differential Equations, Dynamical Systems and Linear Algebra (New York: Struble, R. A., Nonlinear Differential Equations (New York; McGraw-Hill). New York; Springer-Verlag). Fields (New York/Berlin: Springer-Verlag ). Academica Press). De estos libros, los ms elementales son el de Struble y el de Brauer y Nohel. Una referencia comn en ecologa es: Odum, E. P., Fundamentals of Ecology (3a ed.)(Philadelphia: Saunders). DOS libros que tratan de ecologia y dinmica de las poblaciones en un nivel ms matemtico son: May, R. M., Stability and Complexity in Model Ecosystems (Princeton, N. J .: Princeton Univ. Press, 1973). Pielou, E. C., Mathematical Ecology (New York; Wiley). El artculo original de las ecuaciones de Lorenz es Lorenz, E. N., Deterministic Nonperiodic Flow, Journal of theAtmosphericSciences 20 (1963), pp. 130-141. Un tratamiento muy detallado de las ecuaciones de Lorenz es: Sparrow, C., The Lorenz Equations: Chaos, and Strange Attractors (New York/Berlin: Springer-Verlag). Una referencia ms amplia y general es: Verlag). Wiggins, S., Introduction to Applied Nonlinear Dynamical Systems and Chaos (New York/Herlin: Springer- Ecuaciones diferenciales parciales y series de Fourier En muchos problemas fsicos importantes se tienen dos o ms variables independientes, por lo que los modelos matemticos correspondientes incluyen ecuaciones diferenciales parciales, en vez de ordinarias. En este captulo se trata un mtodo importante para resolver ecuaciones diferenciales parciales, conocido como de separacin de variables. Su caracte- rstica esencial es la sustitucin de la ecuacin diferencial parcial por un conjunto de ecua- ciones diferenciales ordinarias. La solucin requerida de la ecuacin diferencial parcial se expresa entonces como una suma, casi siempre una serie infinita, formada a partir de las soluciones de las ecuaciones diferenciales ordinarias. En muchos casos, al final es necesa- rio trabajar con una serie de senos o cosenos o los dos, de modo que parte del captulo se dedica a un anlisis de esas series, llamadas series de Fourier. El uso de la separacin de variables se ilustra con diversos problemas que surgen de la conduccin del calor, la propa- gacin de ondas y la teora del potencial. Las ecuaciones diferenciales parciales bsicas de la conduccin del calor, la propagacin de ondas y la teora del potencial que se analizarn en este captulo estn asociadas con tres tipos distintos de fenmenos fsicos: procesos de difusin, procesos oscilatorios y procesos independientes del tiempo o estables; como consecuencia, tienen una importancia funda- mental en muchas ramas de la fsica y tambin desde el punto de vista matemtico. Las ecuaciones diferenciales parciales cuya teora est mejor desarrollada y cuyas aplicaciones son ms significativas y variadas son las ecuaciones lineales de segundo orden. Todas ellas se pueden clasificar en una de tres categoras: la ecuacin de conduccin del calor, la ecuacin de onda y la ecuacin de potencial, respectivamente, son prototipos de cada una de estas categoras. Por tanto, un estudio de estas tres ecuaciones proporciona mucha informacin acerca de ecuaciones diferenciales parciales lineales de segundo orden m6s generales. 564 - Ecuaciones diferenciales parciales y series de Fourier x = Q x =[ FIGURA 10.1.1 Barra slida conductora de calor. Durante los dos ltimos siglos se han desarrollado varios mtodos para resolver las ecua- ciones diferenciales parciales. El mtodo de separacin de variables es el mtodo sistem- tico ms antiguo, y fue utilizado pro DAlembert, Daniel Bernoulli y Euler hacia 1750 en sus investigaciones sobre ondas y vibraciones. Desde entonces, se le ha refinado y genera- lizado de modo considerable, y sigue siendo un mtodo de gran importancia y uso frecuen- tc en la actualidad. Para mostrar cmo funciona el mtodo de separacin de variables, se considerar primero un problema bsico de conduccin de calor de un cuerpo slido. El estudio matemtico de la conduccin del calor se origin1 aproximadamente en 1800 y sigue llamando la atencin de los cientficos modernos. Por ejemplo, el anlisis de la disi- pacin y la transferencia del calor lejos de sus fuentes en maquinaria que opera a gran velocidad suele ser un problema tecnolgico importante. Considrese ahora un problema de conduccin de calor para una barra recta de seccin transversal uniforme y material homogneo. Se elige como eje x el largo del eje de la barra y sean x =O y x =1 los extremos de la barra (ver la figura 10.1.1) Supngase adems que los lados de la barra estn perfectamente aislados, de modo que no pasa calor a travs de ellos. Considrese tambin que las dimensiones de la seccin transversal son tan pequeas que la temperatura u puede considerarse constante en cualquier seccin transversal dada. Entonces u es una funcin slo de la coordenada axial x y del tiempo t. La variacin de la temperatura en l a barra est regida por una ecuacin diferencial parcial cuya deduccin se presenta en el apndice A al final del captulo. Esta ecuacin se conoce como ecuacin de conduccin del calor y tiene la forma c12u,, =u,, o <x <I , t >o, ( 1 ) en donde ( y2 es una constante denominada difusibilidad trmica. El parmetro (Y depende slo del material del que est hecho la barra y se define por La primera investigacin importante de la conduccin del calor fue efectuada por J oseph Fourier (1768-1830) en su tiempo disponible mientras se desempeaba como prefecto del Departamento de Isere (Grenoble) de 1801 a 1815. Present artculos fundamentales sobre el tema a la Academia de Ciencias de Paris en 1807 y 1811. Sin embargo, estos documentos fueron criticados por los rbitros (principalmente Lagrange) debido a falta de rigor, por lo que no fueron publicados. Fourier continu desarrollando sus ideas y a la larga escribib una de las obras clsicas de l as matemticas aplicadas, TIzorie ana/~vrique de la chaleur, publicada en 1822. 10.1 Separacin de variables; conduccin del calor 565 TABLA 10.1.1 Valores de la difusibilidad trmica para algu- nos materiales comunes Material a2(cm2/s) Plata Cobre Aluminio Hierro fundido Granito Ladrillo Agua 1.71 1.14 0.86 0.12 0.01 1 0.0038 0.00144 en donde K es la conductividad trmica, p es la densidad y S es el calor especfico del material de la barra. Las unidades de (Y* son (longitud)z/tiempo. En la tabla 10.1.1 se dan algunos valores tpicos de a,. Adems, se supondr que se da la distribucin inicial de la temperatura en la barra; por tanto en donde f es una funcin dada. Por ltimo, supngase que los extremos de la barra se mantienen a temperaturas fijas; la temperatura T, en x =O y la temperatura T, en x =1. Sin embargo, resulta que basta con considerar el caso en el que T , =T, =O. En la seccin 10.5 se mostrar cmo reducir el problema ms general a este caso especial. Por tanto, en esta seccin se supondr que u siempre es cero cuando x =0 o x =I ; u(0, t ) =o, u([, t ) =o, t >o. (4) El problema fundamental de la conduccin del calor es hallar u(x, t ) que satisfaga la ecua- cin diferencial (l), la condicin inicial (3) y las condiciones en la frontera (4). El problema descrito por las ecuaciones (l), (3) y (4) es un problema con valor inicial en la variable de tiempo t; se da una condicin inicial y la ecuacin diferencial rige lo que sucede despus. Sin embargo, con respecto a la variable espacial x, el problema es de un tipo diferente, conocido como problema con valores en la frontera. Se desea la solucin de la ecuacin diferencial en cierto intervalo y se imponen condiciones (llamadas condiciones en la frontera) en los extremos de &e. De modo alternativo, es posible considerar el proble- ma como un problema con valores en la frontera en el plano xt (ver la figura 10.1.2). Se busca la solucin u(x, t) de la ecuacin (1) en la franja seminfinita O <x <I , t >0, sujeta al requisito de que u(x, t ) debe tomar un valor prescrito en cada punto de la frontera de esta franja. El problema de conduccin del calor (l), (3), (4) es lineal por que u slo aparece elevada a la primera potencia. La ecuacin diferencial y las condiciones en la frontera tambin son homogneas. Esto sugiere que se podra enfocar el problema al buscar soluciones de la ecuacin diferencial y de las condiciones en la frontera y sobreponerlas luego para satisfa- cer la condicin inicial. Para encontrar las soluciones que se necesitan, se buscan solucio- nes de la ecuacin diferencial (1) que tengan la forma de un producto de una funcin slo de x y una funcin slo de t ; por tanto, se supone que 566 Ecuaciones diferenciales parciales y series de Fourier u(x, t) =X(x)T(t). (5) Si se sustituye u de ia ecuacin (5) en la ecuacin diferencial (1) se tiene en donde los apstrofos se refieren a la derivacin ordinaria con respecto a la variable independiente, sea x o t. La ecuacin (6) es equivalente a X" 1 T' X a' T' "" - en la que se han separado las variables; es decir, el primer miembro slo depende de x y el segundo, slo de t. Para que la ecuacin (7) sea vlida para O <x <I, t >O, es necesario que sus dos miembros sean iguales a la misma constante. De lo contrario, al mantener fija una de las variables independientes (por ejemplox) y hacer variar la otra, uno de los miem- bros (en este caso el primero) permanecera sin cambio, mientras que el otro habra variado, con lo que se viola la igualdad. Si a esta constante de separacin se le llama- o; entonces la ecuacin (7) queda X" 1 T' X a 2 T - - - o. De donde, se obtienen las dos ecuaciones diferenciales ordinarias siguientes paraX(x) y T(t): X" +ox =o, T' +a20T= O. La constante de separacin se denota- a(en vez de u) porque resulta que debe ser negativa y es conveniente hacer explcito al signo menos. x = l ' u (x, O) = f ( x ) FIGURA 10.1.2 Problemas con valores en la frontera para la ecuacin de con- duccin del calor. 10.1 Separacin de variables; conduccin del calor 567 De este modo, la ecuacin diferencial parcial (1) se reemplaz por dos ecuaciones dife- renciales ordinarias; cada una de las cuales puede resolverse con facilidad para cualquier valor de u. El producto de dos soluciones de las ecuaciones (9) y (lo), respectivamente, proporciona una solucin de la ecuacin diferencial parcial (1). Sin embargo, slo interesa en aquellas soluciones de (1) que tambin satisfagan las condiciones en la frontera (4). Como se muestra a continuacin, esto restringe severamente los valores posibles de u. Si se sustituye u(x, t) de la ecuacin (5) en la condicin en la frontera cuando x =O, se obtiene Si la ecuacin (11) se satisface al elegir que T( t ) sea cero para toda t, entonces u(x, t ) es cero para todax y t . Esto es inaceptable, ya que en este caso u(x, t ) no satisfara la condicin inicial (3), a menos que la distribucin inicial de temperaturasf(x) sea cero para toda x. Por consiguiente, se debe satisfacer la (1 1) al requerir que X( 0) =o. (121 De manera semejante, la condicin en la frontera en x =1 requiere que X ( / ) =o. Ahora se va a considerar a la ecuacin (9) sujeta a las condiciones en la frontera (12) y (13). Esto se conoce como problema con valores en la frontera en dos puntos: se busca la solucin de (9) en el intervalo O <x <I y se prescribe una condicin en la frontera en cada extremo del intervalo. Este problema con valores en la frontera, para todo valor de u, tiene la solucin X( x) =O para toda x. Si esta solucin (conocida como solucin trivial) se susti- tuye en la ecuacin ( 9 , resulta que u(x, t ) =O para toda x y t, lo cual es inaceptable, como ya se hizo notar. Por lo tanto, slo se tiene inters en otras soluciones, no triviales, de las ecuaciones (9), (12) y (13). Para que existan soluciones no triviales es posible demostrar que u debe ser real; ver el problema 13, as como el anlisis de una clase ms general de problemas en la seccin 11.3. Por tanto, es necesario distinguir tres casos, dependiendo desi u=O, a<Oou>0. Si u =O, entonces la solucin general de la ecuacin (9) es X(X) =k,x +k,. (14) Para satisfacer la condicin en la frontera (12) es necesario elegir k , =O. Entonces para satisfacer la segunda condicin en la frontera (13), es necesario tener k , =O. De donde,X(x) =O para toda x y existen soluciones no triviales cuando u =O. Si u <O, es conveniente reemplazar u por - /I2, en donde 2 '=O es un nuevo parmetro; esta sustitucin evita la ocurrencia de numerosos signos de radical en el razonamiento si- guiente. Entonces, la ecuacin (9) se queda 568 Ecuaciones diferenciales parciales y series de Fourier y su solucin general es X(x) =k , cosh i x +k , senh 3.x. (16) La eleccin de cosh Ax y senh Ax como conjunto fundamental de soluciones de la ecuacin (15), en vez de exp(Ax) y exp (-Ax), es tambin por conveniencia. Si se aplica la condi- cin en la frontera (12) a la solucin (16), se obtiene X( 0) =k , cosh O +k,senh O =k , =O. ( 1 7 ) Por tanto, se deduce queX(x) =k, senh Ax. La segunda condicin en la frontera (13) requie- re entonces que X( 1) =k , senh 3-1 =O. (18) En virtud de que A y 1 son positivas, tambin senh A1 >O y la nica manera de satisfacer la ecuacin (1 8) es elegir k2 =O. De donde X( x) =O para toda x, de modo que cuando u <O no existen soluciones no triviales de las ecuaciones (9), (12) y (13). Por ltimo si u >O, entonces se sustituye u por A,, en donde A >O, y la ecuacin (9) queda X +i,2x =o. (19) La solucin general de la ecuacin (19) es La primera condicin en la frontera (12) requiere que X(0) =k , cos O +k , sen0 =k , =O, (21) de modo que X( x) =k, sen Ax. Entonces, la segunda condicin en la frontera da c =-n2z21/l2, n =1, 2, 3,. . . . (23) Los valores de U dados por la ecuacin (23), para los cuales existen soluciones no triviales, se llaman eigenvalores del problema con valores en la frontera (9), (12) y (13). Las soh- ciones no triviales correspondientes X(x), que son proporcionales a sen ( nnxl l ) , son las eigenfunciones. Si se sustituye (T de la ecuacin (lo), se tiene Ti +(n27c2r2/E)T =O. (24) Por tanto, T(t) es proporcional a exp(-n2n2a2112). De donde, si se multiplican entre s las soluciones de las ecuaciones (9) y (10) y se desprecian las constantes arbitrarias de propor- cionalidad, se concluye que las funciones 10.1 Separacibn de variables; conduccin del calor 569 Ejemplo 1 2 2 2 ,I 2 u,(x, t ) =e-, ' sen(nxx/l), n =1, 2. 3, . . . ( 25) satisfacen la ecuacin diferencial parcial (1) y las condiciones en la frontera (4) para cada valor entero positivo de n. Algunas veces a las funciones u,, se les llama soluciones funda- mentales del problema de conduccin del calor (l), (3) y (4). Falta slo satisfacer la condicin inicial (3), u(x;O) =f ( x ) , o I x 5 1. (26) Es necesario hacer hincapi en que la ecuacin diferencial (1) y las condiciones en la fron- tera (4) son lineales y homogneas y que son satisfechas por u&, t ) para n =1,2, . . . . Por el principio de superposicin, se sabe que cualquier combinacin lineal de los u&, r) tam- bin satisface la ecuacin diferencial y las condiciones en la frontera. Por consiguiente, se supone que ( 27) en donde los coeficientes cn todava no se determinan y en donde m es algn entero positi- vo. Dado que u(x, t), segn se expresa en la ecuacin (27), satisface la ecuacin diferencial (1) y las condiciones en la frontera (4), para cualquier eleccin de c,,, se desea investigar si se puede elegir las c,, de modo que tambin satisfagan la condicin inicial (3). En primer lugar, considrense dos ejemplos sencillos. ~ Hallar la solucin del problema de conduccin del calor (l), ( 3) y (4) si i f(x) =3 sen(4nx//). (28) En este caso basta usar slo una de las soluciones fundamentales ( 25) ; a saber, la correspon- diente a n =4. Se supondr que u(x, I ) =c4e- 16n' z2r~12 sen(4nx//), (29) que satisface la ecuacin diferencial (1) y las condiciones en la frontera (4), para cualquier valor de c,. Al hacer t =O, se obtiene u(x, O) =c4sen(4nx//); de donde, es necesario elegir c4 =3, para satisfacer la condicin inicial. Si se sustituye este valor de c4 en la ecuacin (29) da la solucin del problema completo con valores en la frontera. Encontrar la solucin del problema de conduccin del calor (l), (3) y (4) si f(x) =b, sen(nx/l) +. . . +b,sen(rnnx//), (30) en donde b,, . . . , b, son constantes dadas. Si se supone que u(x, t) se expresa por la ecuacin (27), entonces se satisfacen la ecuacin diferencial (1) y las condiciones en la frontera (4) para cualquier eleccin de cl, . . . , c,. En t = O, se tiene 570 Ecuaciones diferenciales parciales y series de Fourier u(x, O) =c, sen(zx/l) +. . +c,sen(mnx/l) =b, sen(nx/l) +. . . +h,sen(mnxjl). Por tanto, se satisface lacondicin inicial si se elige c, =b,, . . . , cm =b,. La solucin del problema completo es Vulvase ahora al problema general de las ecuaciones (l), (3) y (4), con f una funcin arbitraria. A menos que f(x) tome la forma dada por l a ecuacin (30), no es posible satisfa- cer la condicin inicial (3) por medio de una suma finita de la forma (27). Esto sugiere la extensin formal del principio de superposicin para incluir series infinitas; es decir, se supone que c+i u(x, t ) = c,e"' sen __. 2 2 2 ,[ 2 nxx n = 1 1 Se ha visto que los trminos individuales de la ecuacin (32) satisfacen la ecuacin diferen- cial parcial (1) y las condiciones en la frontera (4), y que cualquier suma finita de esos trminos tambin lo hace. Se supondr que la serie infinita de la ecuacin (32) converge y que tambin satisface las ecuaciones (1) y (4). Para satisfacer la condicin inicial (3) es necesario tener x u(x, O) = c, sen---- =.f'(x). n= 1 1 nrcx (33) En otras palabras, se necesita elegir los coeficientes c, de modo que la serie de funciones senoidales de la ecuacin (33) converja a la distribucin inicial de temperaturas f ( x) . Supngase por el momento que es posible expresar f ( x) como una serie infinita de trmi- nos senoidales y que se sabe cmo calcular los coeficientes bn de esta serie infinita. Entonces, como en el ejemplo 2, se puede satisfacer la ecuacin (3) al elegir c, =b, para cada n. Con los coefi- cientes c, as seleccionados, la ecuacin (32) da la solucin del problema con valores en la frontera (I ), (3) y (4). Por tanto, para resolver por el mtodo de separacin de variables el problema dado de conduccin del calor, para una distribucin inicial bastante arbitraria de temperaturas, es necesario expresar la distribucin inicial de temperaturas f ( x) como una serie de la forma (34). Esto plantea las preguntas siguientes: 1. Cmo es posible identificar funciones que puedan escribirse en la forma (34)? 2. Si f es esa funcin, cmo es posible determinar los coeficientes b,, b,, . . . , b,, . . .. 7 10.1 Separacin de variables; conduccin del calor 571 En las tres secciones siguientes se mostrar de qu manera se puede representar una gran clase de funciones por medio de series semejantes a la ecuacin (34); adems, se demos- trar que los coeficientes de estas series se pueden determinar de manera relativamente sencilla. Problemas 1. Enuncie exactamente el problema con valores en la frontera que determina la temperatu- ra en una barra de cobre de 1 mde longitud si, originalmente, toda la barra se encuentra a 20C y uno de sus extremos se calienta de modo repentino hasta 60C y se mantiene a esa temperatura, mientras que el otro extremo se conserva a 20C. 2. Enuncie con exactitud el problema con valores en la frontera que determina la tempera- tura en una barra de plata de 2 mde longitud, si los extremos se mantienen a las tempe- raturas de 30C y 50"C, respectivamente. Suponga que la temperatura inicial en la barra la da una funcin cuadrtica de la distancia a lo largo de la misma, coherente con las condiciones en la frontera antes dadas y con la condicin de que la temperatura en su centro es de 60C. 3. Suponga que un(x, t ) se expresa por la ecuacin (25). Demuestre que c,ul(x, t ) +. . . + cmum(x, t ), en donde cl, . . . , cm son constantes, satisface la ecuacin diferencial (1) y las condiciones en la frontera (4). 4. Encuentre la solucin del problema de conduccin del calor loou,, =u,, o <x <1, t >o u(0, f) =O, u(1, t ) =O, t >O u(x, O) =sen 2nx - 2 sen5nx, O 5 x 5 1. 5. Encuentre la solucin del problema de conduccin del calor U,, =4u,, O <X <2, t >0 u(0, t) =O, 42, t) =O, t >O u(x, O) =2 sen(nx/2) - sen nx +4 sen 2zx, O x 2 2. 6. Aplique la ecuacin (8) para determinar las unidades fsicas de la constante de separa- cin u. En cada uno de los problemas 7 a 12, determine si es posible aplicar el mtodo de separacin de variables para reemplazar la ecuacin diferencial parcial dada por un par de ecuaciones diferenciales ordinarias. En caso afirmativo, encuentre las ecuaciones. l. xu,, +u, =o 9. u,, +u,, +u, =o 11. u, , +(x +y)u,, =o 13. En este problema se describe una demostracin de que los eigenvalores del problema con valores en la frontera (9), (12) y (13) son reales. a) Escriba la solucin de la ecuacin (9) como X( x) =k, exp(i1x) +k, exp(-iilx), en donde (+=A', e imponga las condiciones en la frontera (12) y (13). Demuestre que existen soluciones no triviales si y slo si 572 Ecuaciones diferenciales parciales y series de Fourier exp( - i i l ) - exp(ij.1) =O. (1) 14. 15. *16. * 17. b) Haga A =p +iv y aplique la relacin de Euler exp(ipl) =cos(pl) +i sen(p1) para determinar las partes real e imaginaria de la ecuacin (i). c) Considere las ecuaciones halladas en b) para demostrar que v =O; de donde, A es real y tambin lo es u. Demuestre tambin que p =mil. Al resolver ecuaciones diferenciales, los clculos casi siempre pueden simplificarse me- diante el uso de variables adimensionales. Demuestre que si se introduce la variable adimensional ( definida por ( = d l , entonces la ecuacin de conduccin del calor queda Dado que 12/a2 tiene unidades de tiempo, es conveniente usar esta cantidad para definir una variable adimensional del tiempo 7 =(a2/12)t. A continuacin, demuestre que la ecuacin de conduccin del calor se reduce a Considere la ecuacin m,, - bu, +cu =O (1) en donde a, b y c son constantes. a) Llega u(x, t ) =est w(x, t ) , en donde S es una constante y halle la ecuacin diferencial parcial correspondiente para w. b) Si b #O, demuestre que puede elegirse 6 de modo que la ecuacin diferencial parcial hallada en el inciso a) no tenga trmino en w. De este modo, por medio de un cambio de variable dependiente, es posible reducir la ecuacin (i) a la ecuacin de conduccin del calor. La ecuacin de conduccin del calor en dos dimensiones espaciales es bZ(U,, +UYY) =u,. Si se supone que u(x, y , t ) =X(x)Y(y)T(t), encuentre ecuaciones diferenciales ordinarias que sean satisfechas por X( x) , Y@) y T(t). La ecuacin de conduccin del calor en dos dimensiones espaciales puede expresarse en trminos de coordenadas polares como 2[ u, , +( I / r ) u, +( 1/Y 2)U@J =u, Si se supone que u(r, e, t) =R(r)@(e)T(t), encuentre ecuaciones diferenciales ordinarias que sean satisfechas por R(r), @( O) y T(t). 10.2 Seri es de Fourier En la ltima seccin se mostr cmo resolver el problema fundamental con condiciones en la frontera de conduccin del calor en el supuesto de que es posible expresar una funcin 10.2 Series de Fourier 573 FIGURA 10.2.1 Funcin peridica. dada definida en O 5 x 5 I, como una serie de senos Cb,,, sen(m r xl l ) . A continuacin se comienza a considerar una serie algo ms general de la forma En el conjunto de puntos donde converge la serie (l), define una funcin f, cuyo valor en cada punto es la suma de la serie para ese valor de x. En este caso, se dice que la serie (1) es la serie de Fourier2 para f. Los objetivos inmediatos son determinar qu funciones pueden representarse como una suma de una serie de Fourier y encontrar algunos medios para calcular los coeficientes de la serie. De paso, conviene hacer notar que el primer trmino de la serie (1) se escribe como a0/2, en vez de como ao, para simplificar una frmula de los coeficientes que se deducir ms adelante. Adems de su asociacin con el mtodo de separacin de variables, las series de Fourier tambin son tiles en otras ma- neras, como en el anlisis de sistemas mecnicos o elctricos sobre los que actun fuer- zas externas peridicas. Periodicidad de las funciones seno y coseno. Para analizar las series de Fourier es necesa- rio desarrollar ciertas propiedades de las funciones trigonomtricas sen ( mr xl l ) y cos (m zx/ I), en donde m es un entero positivo. La primera es su carcter peridico. Se dice que una funcin es peridica con periodo T >O si el dominio de f contiene a x t T siempre que contenga a x y si Las series de Fourier recibieron su nombre en honor de J oseph Fourier, quien las aplic sistemticamente por primera vez, aunque sin una investigacin completamente rigurosa, en 1807 y en 181 I en sus artculos sobre conduccin del calor. Segn Riemann, cuando Fourier present su primer documento a la Academia de Pars en 1807, expresando que una fun?in por completo arbitraria poda expresarse como una serie de la forma (I ), el matemtico Lagrange se sorprendi tanto que neg la posibilidad en los trminos ms contundentes. Aun- que result que la afirmacin de Fourier de completa generalidad era demasiado fuerte, sus resultados inspi- raron un abundante caudal de investigacin importante que ha continuado hasta la actualidad. Vase la obra de Grattan-Guinness o la de Carslaw [Introduccin Histrica] para una historia detallada de las series de Fourier. 574 Ecuaciones diferenciales parciales y series de Fourier para todo valor dex. En la figura 10.2.1 se muestra un ejemplo de una funcin peridica. De la definicin se sigue de inmediato que si T es un periodo def, entonces 2T tambin es un periodo, como de hecho lo es cualquier mltiplo entero de T. El valor ms pequeo de T para el cual se cumple la ecuacin ( 2) se llama periodo fundamental de f. En este sentido se debe observar que una constante puede concebirse como una funcin peridica de periodo arbitrario, pero no con periodo fundamental. Para cualquier funcin peridica no constante, el periodo fundamental se define de manera nica y todos los dems periodos son mltiplos de ste. Si f y g son dos funciones peridicas cualesquiera con periodo comn T, entonces su productofg y cualquier combinacin lineal c1 f t c2 g tambin son peridicas con periodo T. Para demostrar la ltima proposicin, sea F( x) =c, f(x) t c,g(x); entonces, para cual- quier x, F(x +T ) =cJ (x +T ) +c,g(x +T ) =c l f ( x ) +c,g(x) =F( x) . (3) Es ms, se puede demostrar que la suma de cualquier nmero finito, o incluso la suma de una serie infinita converge, de funciones de periodo T tambin es peridica con periodo T. En particular, las funciones sen(m nxll) y cos(m nxl l ), m =1,2,3, . . . , son peridicas con periodo fundamental T =21/m. Para ver esto, recurdese que sen x y cos x tienen periodo fundamental 2n y que sen (Y x y cos a x tienen periodo fundamental 2 x 1 ~~. Si se elige A = mnl l , entonces el periodo T de sen (mnxll) y cos(mmll) se expresa por T =2nl /mn= 21lm. Ntese tambin que, como todo mltiplo entero positivo de un periodo tambin es un periodo, cada una de las funciones sen(m nxll) y cos(m KxII) tiene el periodo comn 2 1. Ortogonalidad de las funciones seno y coseno. Para describir una segunda propiedad esencial de las funciones sen(mnxl1) y cos(mnxl1) se generalizar el concepto de ortogonalidad de vectores (ver la seccin 7. 2). El producto interno estndar ( u, v) de dos funciones u y v de valores reales sobre el intervalo (Y I x 5 p se define por (u, u) = u( . ~) v ( x) dx. (4) Se dice que las funciones u y v son ortogonales sobre a 5 x 5 p si su producto interno es cero; es decir, si Jafl u( x) u( x) dx =o. (5) Se dice que un conjunto de funciones es mutuamente ortogonal si cada pareja distinta de funciones en el conjunto es ortogonal. Las funciones sen(mnxj1) y COS(mKX/l), m =1,2, . . . , forman un conjunto de funciones mutuamente ortogonales sobre el intervalo -I 9 x 5 1. De hecho, satisfacen las siguien- tes relaciones de ortogonalidad: m #n, m =n; 10.2 Series de Fourier 575 j- I senI sen ~ dx = I rnnx nnx m #n, m =n. 1 Se pueden obtener estos resultados por integracin directa. Por ejemplo, para deducir la ecuacin (8), ntese que ( m +n)nx m - n m + n =o, en tanto que m +n y m - n no sean cero. En virtud de que m y n son positivos, m +n #O. Por otra parte, si m - n =O, entonces m =n y la integral debe evaluarse de otra manera. En este caso, sen 7 sen ~ dx = ' rnnx nnx 1 I (sen dx ='j' [I "OS- dx 2 -1 1 2mnll =1. Esto establece la ecuacin (8); las ecuaciones ( 6) y (7) pueden comprobarse mediante cl- culos semejantes. L o s coeficientes a, y b, pueden relacionarse con bastante sencillez con f(x) como conse- cuencia de las condiciones de ortogonalidad (6), (7) y (8). Primero multiplquese la ecua- cin (9) por cos(nlcxll), en donde n es un entero positivo f i j o ( n >O) e intgrese con respecto a x desde -1 hasta 1. En el supuesto de que la integracin puede efectuarse legti- mamente trmino a trmi n~,~ se obtiene sta no es una suposicin trivial, ya que no todas las series convergentes con trminos variables pueden integrarse de este modo. Sin embargo, para el caso especial de las series de Fourier, siempre se puede justifi- car la integracin trmino a trmino. 576 Ecuaciones diferenciales parciales y series de Fourier Si se tiene presente que n es fijo mientras m vara en los enteros positivos, por las relaciones de ortogonalidad (6) y (7) se concluye que el nico trmino que no se anula en el segundo miembro de la ecuacin (10) es aqul para el que m =n en la primera suma. De donde, ' n m f ' (x)cos y dx =la,, n =I , 2: J " I 1 Para determinar a, se puede integrar la ecuacin (9) desde - 1 hasta 1 y se obtiene dado que todas las integrales en que aparecen funciones trigonomtricas se anulan. Por tanto, Al escribir como a,/2 el trmino constante de la ecuacin (!')>es posible calcular todos los a,, a partir de la (13). En caso contrario, se tendra que usar una frmula separada para a ,. Es posible obtener una expresin semejante para los b,, si se multiplica la ecuacin (9) por sen(rzm/l), se integra trmino a trmino desde -1 hasta 1 y se usan las relaciones de ortogonalidad (7) y (8); por tanto, Las ecuaciones (13) y (14) se conocen como frmulas de Euler-Fourier para los coeficien- tes de una serie de Fourier. En consecuencia, si la serie (9) converge hacia f(x) y si la serie puede integrarse trmino a trmino, entonces los coeficientes deben quedar dados por las ecuaciones (13) y (14). Ntese que las ecuaciones (13) y (14) son frmulas explcitas para los a,, y b,, en trmi- nos def y que la determinacin de cualquier coeficiente especfico es independiente de todos los dems coeficientes. Por supuesto, la dificultad para evaluar las integrales de las ecuaciones (13) y (14) depende bastante de la funcin particular f de que se trate. Ntese tambin que las frmulas (13) y (14) slo dependen de los valores de f(x) en el intervalo -1 c: x 5 1. En virtud de que cada uno de los trminos de la serie de Fourier (9) es peridico, con periodo 2 I , la serie converge para toda x siempre que converja en -1 5 x 5 1 y su suma tambin es una funcin peridica con periodo 21. De donde,f(x) queda determi- nada para toda x por sus valores en el intervalo -1 5 x 5 1. Es posible demostrar (ver el problema 11) que si g es peridica con periodo T, entonces toda integral de g sobre un intervalo de longitud T tiene el mismo valor. Si se aplica este resultado a las frmulas de Euler-Fourier (13) y (14), se concluye que el intervalo de inte- gracin, -1 5 x c: 1, puede sustituirse, en caso de ser ms conveniente, por cualquier otro intervalo de longitud 2 I , 10.2 Series de Fourier 517 Ejemplo 1 Supngase que existe una serie de Fourier que converge a la funcin fdefinida por f(x) = - x, -1 5 x <o, x, O<x<l ; (1 5) f(x +21) =.f(x). Determinar todos los coeficientes de esta serie de Fourier. 21. Por tanto, la serie de Fourier es de la forma Esta funcin representa una onda triangular (ver la figura 10.2.2) y es peridica con periodo rnnx (16) en donde los coeficientes se calculan a partir de las ecuaciones (13) y (14). Si sustituye f(x) de (13), con m =O, se tiene a o = l j o 1 - 1 1 12 1 12 - - - - +- - =1, 1 2 1 2 Para m >O, la (13) da mxx Estas integrales pueden evaluarse mediante la integracin por partes, con el resultado de que a,,, =- x s e ~ ~ - ( ' y c o s m ; r l l I l + i [ & x s e n ~ + mnx 1 =f [ - ( ' ) 2 +(&)'cos mn +( ' y cos mn - ( ' ) 2] - -~ (cos mx - l), m =1, 2,. . . ={-:y2, m impar, 21 (mnI2 m par. Y 4 -31 -21 -I I 21 31 x FIGURA 10.2.2 Onda triangular. 578 Ecuaciones diferenciales uarciales Y series de Fourier -2 1 -- I I I 21 .Y FIGURA 10.2.3 Sumas parciales de la serie de Fourier, ecuacin (20), para la onda triangular. Finalmente, por la ecuacin (14) se concluye de manera semejante que h, =o. 171 =1, 2. . . . . (1')) AI sustituir 10s coeficientes de las ecuaciones (1 7), (18) y (19) en la serie (16), se obtiene la serie ; de Fourier para f : En la figura 10.2.3 se muestran las sumas parciales de la serie (20) correspondientes a n =1 y 11 =2. La serie converge bastante rpido, dado que los coeficientes disminuyen proporcionales a ( 2 ~ - I)-?, lo cual confirma la figura. Ejemplo 2 Sea p (21) ? y supngase que )'(.Y t 6) =f(,x); ver la figura 10.2.4. Encontrar los coeficientes de la serie de :' Fourier para f. ''1 Comoftiene periodo 6, en este problema se concluye que 1 =3. Por consiguiente, la serie de . : Fourier paraftiene la forma 10.2 Series de Fourier 579 ' T 1 - I I I I I > -7 -5 -3 - 1 1 3 5 7 X FIGURA 10.2.4 Grfica de f(x) del ejemplo 2. en donde los coeficientes a, y b, se expresan por las ecuaciones (13) y (14) con 1 =3. Se tiene De manera semejante, a,, =!I ' cos-dx n =1,2,. . . , nnx 2 nn 3 - 1 3 nn (24) Y ' nnx I nnx ' dx = cos - =O, n =I . 2 , . . . . ( 25) nn 3 ~~, Por tanto, la serie de Fourier parafes 1 ' 2 nn nnx , f ( x ~ =~ +1 sen- cos ~ 3 "=, n3T 3 3 - - (26) En este texto, las series de Fourier aparecen principalmente como un medio para resolver ciertos problemas de las ecuaciones diferenciales parciales. Sin embargo, estas series tie- nen una aplicacin mucho ms amplia en la ciencia y la ingeniera y? en general, son herra- mientas valiosas en la investigacin de fenmenos peridicos. Amenudo, el problema toma la forma de resolver una seal de entrada en sus componentes armnicas, lo que equivale a construir su representacin en serie de Fourier. En algunos intervalos de frecuencia, los trminos por separado corresponden a colores distintos o tonos audibles diferentes. L a magnitud del coeficiente determina la amplitud de cada componente. Este proceso se men- ciona como anlisis espectral. Problemas En cada uno de los problemas 1 a 10, determine si la funcin dada es periodica. En caso afirmativo, encuentre su periodo fundamental. I . sennxll 2. cos 2nx 3. senh 2x 4. tan 3T.x 5. x2 6. sen Sx 7. sen mx 8. r X 580 Ecuaciones diferenciales parciales y series de Fourier 9. . m = i O, 2n ~ 1 5 x <2n, 1, 2n 5 x <2n +1: n =o, + I , +2, 11. Suponga que g es una funcin peridica integrable con periodo T. a) Si O 5 a 5 T, demuestre que g(x) dx =Joa g(x) dx. Sugerencia: demuestre primero que 1;g(x) lix = '' g(x) rix. Considere el cambio de variable S =x - Ten la segunda integral. b) Demuestre que para cualquier valor de a, no necesariamente en 0 5 a 5 T, Jo7g(x) dx =s.""' g(x) dx. c) Demuestre que para valores cualesquiera de a y b, g(x) dx =Jbb+T g(x) dx. 12. Si f es diferenciable y es peridica con periodo T, demuestre quef' tambin es peridica con periodo T. Determine si F( x) =S, f ( t ) dt siempre es peridica. 13. Compruebe las ecuaciones (6) y (7) del texto por integracin directa. En cada uno de los problemas 14 a 23, halle la serie de Fourier correspondiente a la funcin dada. 14. f ( x) =- X , - / i X <I; f ( x +21) =f ( x) 15. f ( x ) = 1, " / < X <o, o, o i x < I ; -1 - x , -1 I x <o, I - x , o s x < 1 ; f ( x +21) =f ( x ) 16. f ( x ) = f ( x +21) =f ( x ) 17. f ( x ) =X, - 1 I X <1; f ( x +2) =f ( ~ ) 18. f ( x ) = {;,+ 1, -1 I x <o, {- :; - 2 I x <o, f ( x +2) =f ( x ) O i x < l ; 19. f(x) = f ( x +4) =f(4 20. f(x) = f ( x +2 4 =f(4 21. f ( x ) = f ( x +2) =f ( x ) O I X < 2 ; O < x < n ; O < x < l ; 10.2 Series de Fourier 581 22. 23. 24. 25. 26. 27. 28. *29. [; - 2 1 x 5 -1, "(x) = x, - 1 <x <1, f(x +4) ="(x) 1 I x < 2 ; f(x) =-x para -1 <x <1 y f(x +21) =f(x), encuentre una frmula para f(x) en el intervalo I <x <21, en el intervalo -31 <x <- 21. Si f ( x ) = {;,+ 1, -1 <x <o, O < x < l , y f(x +2) =f(x), encuentre una frmula para f(x) en el intervalo 1 <x <2; y en el intervalo 8 <x <9. Si f ( x ) =1 - x para O <x <21 y f(x +21) =f(x), halle una frmula para f(x) en el intervalo -1 <x <O. Si f ( x ) = 1, - l ~X <O, o, O < x < l , y f ( x +21) =f(x), halle los coeficientes de la serie de Fourier correspondiente a f al integrar sobre el intervalo O 5 x 5 21. Compare el resultado con el del problema 15. Sif(x) =x para -1 5 x <1 y f(x +2) =f(x), halle los coeficientes de la serie de Fourier correspondiente afal integrar sobre el intervalo O 5 x 5 2. Compare el resultado con el del problema 17. En este problema se indican ciertas semejanzas entre los vectores geomtricos tridimensionales y las series de Fourier. a) Sean vl, v2 y v3 un conjunto de vectores mutuamente ortogonales en tres dimensiones y u cualquier vector tridimensional. Demuestre que u =a, v, +a2v2 +a3v3> en donde a. =~ u ' vi vi ' vi , i =1, 2, 3. (i i ) Demuestre que ai puede interpretarse como la proyeccin de u en la direccin de vi, dividida entre la longitud de vi. b) Defina el producto interno (u, u) por Haga tambin $"(x) =cos(nrrx/l), n =O, 1, 2, . . . ; +.(x) =sen(nrrx/l), n =1, 2,. . . . (iv) Demuestre que la ecuacin (10) puede escribirse en la forma 4") =$ ( 4 0 , 4 n ) + a m( 4 m, 4") + bm( +m> 4"). ct 21 m = l (v) m = I . . , . ... 582 Ecuaciones diferenciales parciales y series de Fourier "_______ c) Use la ecuacin (v) y las relaciones de ortogonalidad para demostrar que En la ltima seccin se demostr que si l a serie de Fourier converge y, en consecuencia, define una funcinf, entonces f es peridica con periodo 21y los coeficientes am y bm estn relacionados con f(x) por medio de las frmulas de Euler- Fourier: En esta seccin se adoptar un punto de vista algo diferente. Supngase que se da una funcin f. Si esta funcin es peridica con periodo 21 integrable sobre el intervalo [-1, I], entonces, a partir de las ecuaciones (2) y (3), es posible calcular un conjunto de coeficientes am y bm y se puede construir formalmente una serie de la forma (1). La cuestin es si esta serie converge para cada valor de x y, en caso de hacerlo, si su suma es f ( x>. Se han descu- bierto ejemplos que muestran que la serie de Fourier correspondiente a una funcin f puede no converger a f(x), o incluso puede diverger. Las funciones cuya serie de Fourier no con- verge al valor de l a funcin en puntos aislados son fciles de construir y posteriormente se presentarn ejemplos en esta seccin. Las funciones cuya serie de Fourier diverge en uno o ms puntos son ms "patol6gicas" y no se consideran en este libro. 10.3 Teorema de Fourier 583 A fin de garantizar la convergencia de una serie de Fourier a la funcin, con base en cual se calcularon sus coeficientes, es esencial para imponer condiciones adicionales sobre la funcin. Desde un punto de vista prctico, estas condiciones deben ser suficientemente amplias para cubrir todas las situaciones de inters y, no obstante, suficientemente sencillas para comprobarse con facilidad para funciones particulares. Con los aos, se han ideado varios conjuntos de condiciones para lograr este fin. Antes de enunciar un teorema de convergencia para las series de Fourier, se definir un trmino que aparece en el teorema. Se dice que una funcin es sencillamente continua sobre un intervalo a 5 x 5 b, si se puede partir el intervalo mediante un nmero finito dc puntos a =x,, <x, <. . . <xn =b de modo que 1. fsea continua en cada subintervalo abierto <x <xl. 2. ftienda a un lmite finito a medida que, desde dentro de cada subintervalo se tiende hacia sus puntos extremos. En la figura 10.3.1 se muestra la grfica de una funcin sencillamente continua. decir, Se usa la notacin f(c +) para denotar el lmite de f ( x ) cuando x -+ c por la derecha; es , f (c +) =Km f'( Y). x- <+ De manera semejante, f(c -) =lmx+c- f(x) denota el lmite def(x) cuando x tiende a c por la izquierda. Ntese que no es esencial que incluso la funcin est definida en los puntos de particin xl. Por ejemplo, en el siguiente teorema se supone quef' es seccionalmente continua; pero es evidente que f 'no existe en aquellos puntos en los que la propiafes discontinua. Tampo- co es esencial que el intervalo sea cerrado; tambin puede ser abierto o abierto en un extre- mo y cerrado en el otro. Ntese que [ f(x +) +f(x -)]/2 es el valor medio de los lmites por la derecha y por la izquierda en el punto x. En cualquier punto en que f es continua, f(x +) =f(x -) =f(x). Por tanto, es correcto afirmar que la serie de Fourier converge a [ f ( x +) = f ( x - ) I D cn todos los puntos. Siempre que se dice que una serie de Fourier converge a una funcinf, siempre se quiere decir que converge en este sentido. 584 Ecuaciones diferenciales parciales y seri es de Fourier b X FIGURA 10.3.1 Funcin seccionalmente continua. Es necesario destacar que las condiciones dadas en este teorema slo son suficientes para la convergencia de una serie de Fourier; de ninguna manera son necesarias, como tampoco lo son las condiciones suficientes ms generales que se han descubierto. A pesar de ello, la demostracin del teorema es bastante difcil y no se da aqu.4 Para comprender mejor el contenido del teorema es til considerar algunas clases de funciones que no satisfacen las condiciones supuestas. Las funciones que no estn inclui- das en el teorema son primordialmente aqullas con infinitas discontinuidades en el inter- valo [ -I , I ], como l/x2 cuando x -+ O, o I n / x - I1 cuando x -+ 1. Tambin se excluyen las funciones que tienen una infinidad de discontinuidades por salto en este intervalo; sin em- bargo, esas funciones rara vez se encuentran. Es notable que una serie de Fourier pueda converger a una suma que no es diferenciable, o incluso continua, a pesar del hecho de que cada trmino de la serie (4) sea continuo e incluso diferenciable una infinidad de veces. El ejemplo que sigue es una ilustracin de esto; as como el ejemplo 2 de la seccin 10.2. Sea Supngase que fest definida fuera de este intervalo de modo que f(x +21) =f(x) para toda x. Por el momento se dejar abierta la definicin de f en los puntos x =O, k 1, excepto que sus valores deben ser finitos. Encontrar la serie de Fourier para esta funcin y determinar en dnde converge. La ecuacin y =f(x) tiene la grfica que se muestra en la figura 10.3.2, extendida hasta el infinito en las dos direcciones. Puede concebirse como si representara una onda cuadrada. El intervalo [-I, 11se puede partir para dar los dos subintervalos abiertos (-1, O) y (O, 1). En (O, l ) , f ( x ) =1 y f(x) =O. Resulta evidente que tanto fcomo f son continuas y que adems tienen lmites cuando x +O por la derecha y cuando x +I por la izquierda. La situacin en (-l, O) es semejante. Como consecuencia, tanto fcomo f son sencillamente continuas sobre [-Z, I ), de modo quefsatisface las condiciones del teorema 10.3.1. Si se calculan los coeficientes a, y b, a partir de las ecuaciones ( 2) y ( 3) , queda asegurada la convergencia de la serie de Fourier resultante a f(x), en todos los puntos en los que fes continua. Ntese que los valores de a , y b, .t En casi todos los libros sobre clculo avanzado es posible encontrar demostraciones de la convergencia de una serie dc Fourier. Ver, por ejemplo, Kaplan (captulo 7) o Buck (captulo 6). 10.3 Teorema de Fourier 585 I I I I I I > -31 -21 - I I 21 31 X FIGURA 10.3.2 Onda cuadrada. son los mismos sin importar la definicin de f en sus puntos de discontinuidad. Esto es cierto debido a que el valor de una integral no es afectado al cambiar el valor del integrando en un nmero finito de puntos. Por la ecuacin (2), a, = I' f(x) dx =1:dx =I; 1 - 1 ' mnx f(x) cos E dx =jo cos I dx 1 =O, m #O. ' De manera semejante, por la ecuacin (3). b, =1 J*' f ( x) sen= dx =j, senI dx ' mnx 1 - I 1 I mn - (1 - cos mn) " =I; , m impar; I De donde, 1 21 =- +- sen(mnx/ l) 2 ~ = I . J , s . . . . m 1 21 sen(2n - I)nx/ l 2 n ,,=I 2n- 1 2 =- +- 1 En los puntosx =O, k nl, en los que la funcin f del ejemplo no es continua, todos los trminos de la serie despus del primero se anulan y la suma es 1/2. Este es el valor medio de los lmites por la derecha y por la izquierda, como debe ser. Por tanto, tambin se podra definir f en estos puntos como que tienen el valor 1/2. Si se elige definirla de otra manera, la serie todava da el valor 1/2 en estos puntos, ya que ninguno de los clculos precedentes se altera en algn detalle; simplemente no converge a la funcin en esos puntos, a menos quefse defina como que tienen este valor. Esto ilustra la posibilidad de que la serie de Fourier correspondiente a una funcin 586 Ecuaciones diferenciales parciales y series de Fourier FIGURA 10.3.3 Una suma parcial de la serie de Fourier, ecuacin (h), para la onda cuadrada. puede no converger a sta en los puntos de discontinuidad, a menos que la funcin se defina adecuadamente en esos puntos. D . En la figura 10.3.3 se indica la manera en la que las sumas parciales B de la serie de Fourier (6) convergen af(x), en donde tambin se traz la grfica de S.&). En la figura se muestra que en los puntos en quefes continua, las sumas parciales en realidad tienden af(x) cuando n crece. Sin embargo, en la vecindad de los puntos de discontinuidad, como x =O yx =1, las sumas parciales no convergen con suavidad al valor mdo. En vez de ello, tienden a exceder la marca en cada extremo del salto, como si no pudieran ajustarse bien a la vuelta brusca requerida en este punto. Este comportamiento es tpico de las series de Fourier en los puntos de discontinuidad y se conoce como fenmeno de Gi bb~. ~ En la figura 10.3.3 tambin se ilustra que la serie de este ejemplo converge con mayor lenti- tud que la del ejemplo l de la seccin 10.2. Esto se debe al hecho de que los coeficientes de l a serie (6) slo son proporcionales a 1/(2n - 1). Halle la serie de Fourier para cada una de las funciones de los problemas 1 a 8. Suponga que las funciones se extienden peridicamente afuera del intervalo original. Trace la grfica de la funcin a la que converge cada serie, para varios periodos. O l X < S < l 3. f ( x) =sen2 x, - E 2 x 5 n 4. .f(x) =f: S l X < 2 - S 1, 2 " S l X < 2 5. f ( x ) = { / +x, - I <x <O / - x, O < X < / El fenmeno de Gibbs debe su nombre a J ohn Willard Gibbs (1839-1903), quien es ms famoso por su trabajo en anlisis vectorial y mecnica estadstica. Gibbs fue profesor de fsica matemtica en Yale y uno de los primeros cientficos estadounidenses en alcanzar fama internacional. El fenmeno de Gibbs se analiza con ms detalle en la obra de Guillemin (captulo 7) y en la de Carlslaw (captulo 9). 10.3 Teorema de Fourier 587 Trminos peridicos de fuerza. En este captulo el inters principal se centra en el empleo de las.series de Fourier para resolver problemas con valores en la frontera, para ciertas ecua- ciones diferenciales parciales. Sin embargo, las series de Fourier tambin son tiles en mu- chas otras situaciones en las que ocurren fenmenos peridicos. En los problemas 9 a 12 se indica cmo se puede usar para resolver problemas con valor inicial con trminos peridicos de fuerza. 9. 10. 11. 12. 13. Encuentre la solucin del problema con valor inicial y" +tu2y =sennt, y(O) =O, ~'(0) =O, en donde n es un entero positivo y w2 #n2. Qu sucede si w2 =n2? Encuentre la solucin formal del problema con valor inicial en donde w >O no es igual a un entero positivo. De qu manera se altera la solucin si w =m, en donde m es un entero positivo? Encuentre la solucin formal del problema con valor inicial y ' ( +"2y =f ( t ) , )(U) -=u, J '(0) =o, en dondefes peridica con periodo 2~cy 1. O<t <n ; o, t =o, n, 271; - 1, n <t <2n. Encuentre la solucin formal del problema con valor inicial y" +W2J ' =. f (t ), y(0) =1, y'(0) =o, en donde fes peridica con periodo 2 y m = i I - t , O r t <l ; - l +t , 1 2 t <2 . Si se supone que Demuestre formalmente que 588 Ecuaciones diferenciales parciales y series de Fourier Esta relacin entre una funcin f y sus coeficientes de Fourier se conoce como ecuacin de Perseval(1755-1836). Esta ecuacin es muy importante en la teora de las series de Fourier y se analiza ms en la seccin 11.7. Sugerencia: multiplique la ecuacin (i) por f(x), integre desde -1 hasta 1 y aplique las frmulas de Euler-Fourier. * 14. a) Si f y f' son seccionalmente continuas sobre -1 5 x <I y si f es peridica con periodo 2 I, demuestre que nun y nb,, son acotados cuando n +m. Sugerencia: use la integracin por partes. b) Si f es continua sobre -1 5 x 5 1 y es peridica con periodo 21, y si f' y f" son seccionalmente continuas sobre -1 2 x 5 1, demuestre que n2un y n2bn son acotados cuando n -+M. Aplique este hecho para demostrar que la serie de Fourier parafconverge en cada uno de los puntos de - 1 5 x 2 1. Por qu f debe ser continua sobre el intervalo cerrado? Sugerencia: aplique nuevamente la integracin por partes. Aceleracin de la convergencia. En el siguiente problema se muestra cmo algunas veces es posible mejorar la rapidez de la convergencia de una serie de Fourier o de otra serie infinita. 15. Suponga que se desea calcular valores de la funcin g, en donde (2n - 1) y(x) =1 "=, 1 +(2n - 1)2 sen(2n - 1) xx. Es posible demostrar que esta serie converge, aunque con cierta lentitud. Sin embargo, observe que para n grande, los trminos de la serie (i) son aproximadamente iguales a [sen( 2n - 1) rx]/(2n - 1) y que los ltimos trminos son semejantes a los del ejemplo del texto, ecuacin (6). a) Demuestre que en dondefes la onda cuadrada del ejemplo, con 1 =1. b) Reste la ecuacin (ii) de la (i) y demuestre que (iii) La serie (iii) converge mucho ms rpido que la (i) y, por lo tanto, es una mejor manera de calcular valores de g(x). 10.4 Funciones pares e impares Antes de considerar ms ejemplos de las series de Fourier es til distinguir dos clases de funciones para las cuales es posible simplificar las frmulas de Euler-Fourier. Estas son las funciones pares e impares, que se caracterizan geomtricamente por la propiedad de simetra con respecto al eje y y el origen, respectivamente (ver la figura 10.4.1). 10.4 Funciones pares e impares 589 ( 4 (b) FIGURA 10.4.1 Funciones a) par y b) impar. Analticamente, f es una funcin par si su dominio contiene el punto -x siempre que contiene al punto x y si f ("4 =f ( 4 (1) para cada x en el dominio de f. De manera semejante, f es una funcin impar si su dominio contiene a -x siempre que contiene a x y si f(-4 =-f(4 (2) para cada x en el dominio def. Ejemplos de funciones pares son 1, x2, cos n x , 1x1y x2". Las funciones x, x3, sen nx y x2" + son ejemp!os de funciones impares. Ntese que segn la ecuacin (2), f(0) debe ser cero si f es una funcin impar cuyo dominio contiene al origen. La mayor parte de las funciones no son pares ni impares; por ejemplo 8, Slo una funcin, fidnticamente cero, es a la vez par e impar. Algunas de las propiedades elementales de las funciones pares e impares son las siguientes: 1. La suma (diferencia) y el producto (coeficiente) de dos funciones pares son pares. 2. La suma (diferencia) de dos funciones impares es impar; el producto (cociente) de dos 3. La suma (diferencia) de una funcin impar y una funcin par no es par ni impar; el funciones impares es par. producto (cociente) de dos funciones de estos tipos es impar.6 Las demostraciones de todas estas observaciones son sencillas y se deducen directamen- te de las definiciones. Por ejemplo, si tanto fi como f2 son impares y si g(x) =f,(x) t f2(x), entonces En caso de que cualquiera de las funciones se anule idnticamente, puede ser necesario modificar estas pro- posiciones. 590 Ecuaciones diferenciales aarciales Y series de Fourier por lo quef, +f2 tambin es una funcin impar. De manera anloga si h( x) =f,(x>f2(x), entonces de modo que fir2 es par. nes pares e impares: 4. Si f es una funcin par, entonces Tambin son importantes las dos siguientes propiedades de las integrales de las funcio- 5. Si f es una funcin impar, entonces Estas propiedades son intuitivamente claras a partir de la interpretacin de una integral en trminos del rea bajo una curva y tambin se deducen de inmediato a partir de las defini- ciones. Por ejemplo, si f es par, entonces Si se hace S ="S en el primer trmino del segundo miembro y se aplica la ecuacin (1) da La demostracin de la propiedad correspondiente para las funciones es semejante. Las funciones pares e impares tienen una importancia especial en las aplicaciones de las series de Fourier, ya que sus series de Fourier tienen formas especiales, lo que ocurre con frecuencia en los problemas fsicos. Serie de cosenos. Supngase que f y f' son seccionalmente continuas sobre -1 5 x <1 y que f es una funcin peridica par con periodo 21. Entonces, por las propiedades 1 y 3, se deduce que f(x)cos(nnx/l) es par y que f(x)sen(nrx/l) es impar. Entonces, como conse- cuencia de las ecuaciones (5) y ( 6) , los coeficientes de Fourier de f se expresan por h, =O. n= 1,2, . . . . Por tanto, f tiene la serie de Fourier de f a, -5 nzx 1 f(x) =7 +1 a, cos - n = 1 En otras palabras, la serie de Fourier de cualquier funcin par consta solamente de las funciones trigonomtricas pares cos(n~x/l ) y el trmino constante; es natural dar a esta 10.4 Funciones pares e impares 591 serie el nombre de serie de cosenos de Fourier. Desde un punto de vista de clculo obser- vese que, a partir de la frmula integral (7), slo es necesario calcular los coeficientes a,,, para n =O, 1,2, . . . . Cada uno de los bn, para n =0,1,2, . . . , es automticamente cero para cualquier funcin par, de modo que no es necesario calcularlos por integracin. Serie de senos. Supngase que f y f' son seccionalmente continuas sobre -1 5 x 5 1, y que f es una funcin peridica impar de periodo 21. Entonces, por las propiedades 2 y 3 se concluye que f(x)cos(nzxll) es impar y quef(x) sen(nzxll) es par. En este caso, los coefi- cientes de Fourier de f son a,, =O, n=0, 1, 2 , . . . , y la serie de Fourier para f es de la forma Por tanto, la serie de Fourier para cualquier funcin impar consta solamente de las funcio- nes trigonomtricas impares sen(nzxl1); a esta serie se le llama serie de senos de Fourier. Una vez ms, obsrvese que slo es necesario calcular por integracin la mitad de los coeficientes, ya que cada a,,, para n =O, 1, 2, . . . , es cero para cualquier funcin impar. Sean f(x) =x, -1 <x <1 y f(-Z) =f(1) =O. Supngase que fest definida en todas partes, de modo que es peridica con periodo 21(ver la figura 10.4.2). Lafuncin as definida se conoce como onda diente de sierra. Encontrar la serie de Fourier para esta funcin. En virtud de quej es una funcin impar, segn la ecuacin (8) sus coeficientes de Fourier son a, =0, n=0, 1, 2 ,...; nnx De donde, la serie de Fourier paraf, la onda diente de sierra, es 21 (-1)nfl nnx f(x) =- ______ x n = l n 1 sen . Obsrvese que la funcin peridica fes discontinua en los puntos f 1, f 31, . . . , como se muestra en la figura 10.4.2. En estos puntos, la serie(9) converge al valor medio de los lmites por la izquierda y por la derecha; a saber, cero. La suma parcial de la serie (9), paran =9 se muestra en 592 Ecuaciones diferenciales parciales y series de Fourier FIGURA 10.4.2 Onda diente de sierra. la figura 10.4.3. El fenmeno de Gibbs (mencionado en la seccin 10.3) ocurre nuevamente cerca de los puntos de discontinuidad. Ntese que en este ejemplo f(-l) =f(1) =O, as como f(0) =O. Esto se requiere si la funcin f ha de ser tanto impar como peridica, con periodo 21. Cuando se habla de cons- truir una serie de senos para una funcin definida sobre O 5 x 5 1, se entiende que, en caso de ser necesario, se debe redefinir primero la funcin como cero en x =O y x =1. Vale la pena observar que la funcin de onda triangular (ejemplo 1 de la seccin 10.2) y la funcin de onda diente de sierra que acaba de considerarse son idnticas sobre el intervalo O 5 x <1. Por consiguiente, su serie de Fourier converge a la misma funcin, f(x) =x, sobre este intervalo. Por tanto, si se requiere representar la funcin f(x) =x sobre O 5 x <1 por una serie de Fourier, es posible lograrlo mediante una serie de cosenos, o bien, mediante una serie del senos. En el primer caso, f se extiende como una funcinpar hacia el intervalo -I <x < O y en las dems partes peridicamente (la onda triangular). En el segundo caso, f se extiende hacia -1 <x <O como una funcin impar, y peridicamente en todas partes (la onda diente de sierra). Si f se extiende de cualquier otro modo la serie de Fourier resultante todava con- verge a x en O 5 x <I, pero comprender tanto trminos seno como coseno. FIGURA 10.4.3 Una suma parcial de la serie de Fourier, ecuacin (9), para la onda diente de sierra. 10.4 Funciones pares e impares 593 Al resolver problemas en ecuaciones diferenciales, a menudo es til desarrollar en serie de Fourier una funcin f originalmente definida slo en el intervalo [ O. 11. Como ya se indicd para la funcinf(x) =x, existen varias posibilidades. Explcitamente, es posible: l. Definir una funcin g de periodo 2 1 de modo que g(x) =E x ) , -1 <x <o. 05x51, De este modo, la funcin g es la extensin peridica par de f. Su serie de Fourier, que es una serie de cosenos, representa a f sobre [O. 11. 2. Definir una funcin h de periodo 21 de modo que O < x < l , x =o, 1, -f(-x), - 1 <x <o. De este modo, la funcin h es la extensin peridica impar de f. Su serie de Fourier, que es una serie de senos, representa a f sobre (O, 1) . 3. Definir una funcin k de periodo 21 de modo que k(x) =f ( x ) , O I X I I , (12) y hacer que k(x) est definida para (-Z, O) de cualquier manera coherente con las condiciones del teorema 10.3.1. Algunas veces es conveniente definir k( x) como cero para -1 <x <O. La serie de Fourier para k, que comprende tanto trminos seno como coseno, tambin representa a fsobre [O, I ] sin importar la manera en la que se defina k(x) en (-1, O). Por tanto, existen una infinidad de esas series, todas las cuales conver- gen a f(x) en el intervalo original. Por lo comn, la forma del desarrollo a utilizar estar dictada (o por lo menos sugerida) por la finalidad para la que se necesita. Sin embargo, si se cuenta con una eleccin para aplicar del tipo de las series de Fourier, la seleccin algunas veces puede basarse en la rapidez de convergencia. Por ejemplo, la serie de cosenos para la onda triangular (ecuacin (20) de la seccin 10.2) converge con mayor rapidez que la serie de senos para la onda diente de sierra (ecuacin (9) de la seccin 10.4), aunque las dos convergen a la misma funcin para O 5 x <1. Esto se debe al echo de que la onda triangular es una funcin ms suave que la de diente de sierra y, por lo tanto, es ms fcil de aproximar. En general, mientras ms derivadas continuas tenga una funcin sobre todo el intervalo - co <x <00, ms rpido converger su serie de Fourier. Ver el problema 14 de la seccin 10.3. f ( x) ={;,- x, o <x 5 1, (13) 1<x52. Como ya se indic, es posible representar f por una serie de cosenos o una serie de senos. Trazar la grfica de la suma de cada una de estas series para -6 5 x 5 6. - ~_ _ _ 594 Ecuaciones diferenciales parciales y series de Fourier * e .~= i.3' Y ? 2: "r %? - I " - FIGURA 10.4.4 Extensin peridica par def(x) dada por la ecuacin (13). B FIGURA 10.4.5 Extensin peridica impar def(x) dada por la ecuacin (13). ~ . .. $$ ,e En este ejemplo I =2, por lo que la serie de cosenos parafconverge a la extensin peridica 5 De manera semejante, la serie de senos parafconverge a la extensin peridica impar defde par de f de periodo 4, cuya grfica se muestra en la figura 10.4.4. iq #; - periodo 4. La grfica de esta funcin se da en la figura 10.4.5. Problemas Ea cada uno de los problemas 1 a 12, determine si la funcin dada es par, impar o de ninguno de los dos tipos. I . x3 2. S 3 - 2s 3. x3 - 2s +1 4. tan 2.x 5. sec x 6. IxI3 l. 8. lnlsenxl 9. Inlcos x1 10. (2.Y - .3)4 11. La funcin del problema 9, seccin 10.2. 12. La funcin del problema 10, seccin 10.2. En cada uno de los problemas 13 a 18 aplique las propiedades de las funciones pares e impares para evaluar la integral dada. 13. S', s ds 14. x4 dx 16. I sen r- cos -- dx I nnx nnx 1 17. J: s 4 sent].\- d\- 18. j' x cos nx dx 19. Demuestre que cualquier funcin puede expresarse como la suma de otras dos funcio- nes, una que es par y la otra impar. Es decir, para cualquier funcin f, cuyo dominio contiene a "x siempre que contenga a x, demuestre que existen una funcin par g y una funcin impar h tales quef(x) =g(x) +Ir(x). Sugewl ci a: Si se supone quef(x) =g(x) +/I(.), cul esf(-x)? II - n 10.4 Funciones pares e impares 595 20. Encuentre los coeficientes de las series de cosenos y de senos descritas en el ejemplo 2. En cada uno de los problemas 21 a 30 determine la serie de Fourier requerida para la funcin que se da; trace la grfica de la funcin a laque la serie converge sobre tres periodos. 21. f ( x) = 1, O < x < l , o, l <x<2; serie de cosenos, periodo 4. Compare con el ejemplo 1 y los problemas 4 y 7 de la seccin 10.3. 22. f(xj = x, o<x<1, 1, 1<x<2; serie de senos, periodo 4. 23. .f(x) =1, 0 x <n; serie de cosenos, periodo 2n. 24. f ( x) =1, 0 <X <n; serie de senos, periodo 2a o, o < x < x , 2, 2n <x <3 K. 1, K <x <27r, serie de senos, periodo 6n. 26. f ( x) =x, 0 5 x <1; serie de periodo 1. 27. f(x) =1 - x, O I x I 1; serie de cosenos, periodo 21. 28. f(x) =I - x, O <x <1; serie de senos, periodo 21. Compare con el ejemplo 1 de la seccin 10.2. 29. f(xj ={i: O <X <K , a <x <2K; serie de cosenos, periodo 4n. 30. 31. 32. 33. 34. 35. 36. f ( x) =-x, -x <x <O; serie de senos, periodo 2n. Demuestre que si fes una funcin impar, entonces J:, f ( x) dx =o. Demuestre las propiedades 2 y 3 de las funciones pares e impares, segn se enunciaran en el texto. Demuestre que la derivada de una funcin para es impar y que la derivada de una fun- cin impar es par. Sea F(x) = f (r ) dt. Demuestre que si fes par, entonces F es impar, y que sifes impar, entonces F es par. Con base en la serie de Fourier para la onda cuadrada del ejemplo 1 de la seccin 10.3, demuestre que 596 Ecuaciones diferenciales parciales y series de Fourier b) Calcule un valor aproximado de K al utilizar los cuatro primeros trminos de la serie del inciso a). 37. Suponga que f tiene una sene de senos de Fourier para O S x 5 l . a) Demuestre formalmente que [f(x)]'dx = b:. m, Compare este resultado con el del problema 13 de la seccin 10.3. Cul es el resultado correspondiente si ftiene una serie de cosenos? b) Aplique el resultado del inciso a) a la serie de la onda diente de sierra dada en la ecuacin (9) y, de este modo, demuestre que Series especiales de Fourier. Sea f una funcin originalmente definida sobre O 5 x 5 I. En esta seccin se ha demostrado que es posible representar a f por una serie de senos o una de cosenos, al construir extensiones peridicas impar o par de f, respectivamente. Los problemas 38 a 40 se refieren a otras series especializadas de Fourier que convergen a la funcin f dada sobre (O, 1). 38. Suponga que f se extiende hacia (1, 211 de manera arbitraria. A continuacin extienda la funcin resultante hacia (-21, O) como una funcin impar y en todas partes como una funcin peridica con periodo 41 (ver la figura 10.4.6). Demuestre que esta funcin tiene una serie de senos de Fourier en trminos de las funciones sen(nnx/21), n =1, 2, 3, , . . ; es decir, en donde S .f(.u) = h,sen(nxx/21), "= 1 b, =f joz' f(x) sen(nxx/21) dx. Esta serie converge a l a funcin original sobre (O, I). 39. Suponga que f se extiende primero hacia (I, 211, de modo que sea simtrica con respecto a x =I ; es decir, de modo que satisfaga f ( 2 l - x) =f(x) para O 5 x 5 1. Suponga que l a funcin resultante se extendiende hacia (-21, O) como funcin impar y en todas partes (ver la figura 10.4.7) como una funcin peridica con periodo 41. Demuestre que esta funcin tiene una serie de Fourier en trminos de las funciones sen(m/21), sen(3m/21), sen(Snx/21), . . . ; es decir, cc f(x) = 6, sen (2n - 1) xx "= 1 21 ' en donde (2n - 1)ax 21 dx. Esta serie converge a la funcin original sobre (O, I]. 10.5 Solucin de otros problemas de conduccin del calor 597 - 21 - I * - - 7 1 21 x 't -21 FIGURA 10.4.6 Grfica de la funcin del FIGURA 10.4.7 Grfica de la funcin del problema 38. problema 39. 40. Cmo se debe extender f, originalmente definida sobre [O, I ], de modo que se obtenga una serie de Fourier que comprenda las funciones cos(lcx/21), cos(3lcx/21), cos(Slcx/ 2I ), . . . ? Consulte los problemas 38 y 39. Sif(x) =x para O 5 x 5 I, trace la grfica de la funcin hacia la cual converge la serie de Fourier para -41 5 x 5 41. . I En la seccin 10.1 se consider el problema que consta de la ecuacin de conduccin del calor M2U,, =U,, 0 <X <1, t >o, las condiciones en la frontera u(0, t ) =O, ~(1, t ) =O, t >o, (2) y la condicin inicial u(x, O) =f (x), 2 o I x 5 1. Se encontr que la solucin es en donde los coeficientes b,, son los mismos que los de la serie La serie de la ecuacin (5) es precisamente la serie de senos de Fourier para f ; segn lo visto en la seccin 10.4, sus coeficientes estn dados por nnx De donde, la solucin del problema de conduccin del calor, ecuaciones (1) a (31, se expre- sa por la serie de la ecuacin (4), con los coeficientes calculados a partir de (6). en donde, por la (h), 10.5 Solucin de otros problemas de conduccin del calor 599 disminuye de manera paulatina a medida que se pierde el calor de la varilla por los extremos. La forma en la que la temperatura decae en un punto dado de la barra se indica en la figura 10.5.2, en donde se ha trazado la grfica de latemperatura contra el tiempo, para unos cuantos puntos seleccionados de la varilla. El factor exponencial negativo en cada trmino de la solucin en series (9) hace que la serie converja con bastante rapidez, excepto para valores muy pequeos de t o de d . Por ejemplo, ninguna de las grficas de la figura 10.5.1 requiere la utilizacin de ms de cuatro trminos de la serie (9). Si se calculan trminos adicionales, las grficas resultantes son indistinguibles. Conviene hacer notar que, en esta etapa, la solucin (4) debe considerarse como una solucin formal: es decir, se obtuvo sin justificacin rigurosa de los procesos de tomar el lmite que intervinieron. Esta justificacin rebasa lo que cubre este libro. Sin embargo, una vez que se obtiene la serie (4), es posible demostrar que, en O <x <I, t >O, converge a una funcin continua, que se pueden calcular las derivadas uxx y ut al derivar la serie (4) trmino a trmino y que, de hecho, se satisface, la ecuacin del calor (1). El argumento se apoya en gran parte en el hecho de que cada trmino de la serie (4) contiene un factor exponencial negativo y esto da por resultado una convergencia relativamente rpida de la serie. Un argumento adicional establece que la funcin u expresada por la ecuacin (4) tambin satisface las condiciones en la frontera y las iniciales; con esto se completa la justificacin de la solucin formal. Es interesante hacer notar que aunque f debe satisfacer las condiciones del teorema de Fourier de la convergencia (seccin 10.3), puede tener puntos discontinuidad. En este caso, la distribucin inicial de temperaturas L:(x, O) =f(x) es discontinua en uno o ms puntos. A pesar de ello, la solucin u(x, r) es continua para valores arbitrariamente pequeos de t >O. Esto ilustra el hecho de que la conduccin del calor es un proceso difusivo que de modo instantneo suaviza culesquiera discontinuidades que pudieran estar presentes en la distri- bucin inicial de temperaturas. Finalmente, dado que f es acotada, por la ecuacin (6) se . concluye que los coeficientes bn tambit: son acotados. Como consecuencia, la presencia del factor exponencial negativo en cada trmino de la serie (4) garantiza que lm u(x, t ) =O (10) para toda x, sin importar la condicin inicial. Esto concuerda con el resultado esperado a partir de la intuicin fsica. A continuacin se considerarn otros dos problemas de conduccin unidimensional del calor, que es posible manejar con el mtodo desarrollado en la seccin 10.1. 1- 7- Condiciones no homogneas en la frontera. Supngase ahora que uno de los extremos de la barra se mantiene a una temperatura constante T, y que el otro se mantiene a una tempe- ratura constante Tz; entonces, las condiciones en la frontera son ~( 0, t ) =; TI , U(/, t ) =T,, t >O. ( 11) La ecuacin diferencial (1) y l a condicin inicial (3) permanecen sin cambio. Este problema es algo ms dificil, en virtud de las condiciones no homogneas en la frontera, que el de l a seccin 10.1. Sin embargo, si se hacen modificaciones decuadas, el problema se puede resolver directamente por el mtodo de separacin de variables. En particular, la solucin correspondiente al valor cero de la constante de separacin (ecua- 600 Ecuaciones diferenciales parciales y series de Fourier cin (14) de la seccin 10.1) debe retenerse y usarse para satisfacer las condiciones en la frontera (11). Es posible llegar al mismo resultado de manera ligeramente diferente si se reduce elproblema actual a uno que tenga condiciones homogneas en la frontera, el cual puede resolverse como en la seccin 10.1. La tcnica para hacerlo se sugiere en el siguiente argumento fsico. Despus de mucho tiempo, es decir, cuando t t M, se anticipa que se llegar a una distribucin de temperaturas de estado estable u@), que es independiente del tiempo t y de las condiciones iniciales. Como u(x) debe satisfacer la ecuacin de conduccin del calor (l), se tiene u(x) =o, o <x <1. Adems, v(x) debe satisfacer las condiciones en la frontera ~(0) =T, , U ( / ) =T,, (13) , que son aplicables incluso cuando t -+ OO. La solucin de la ecuacin (12) que satisface a las ecuaciones (13) es u(x) =( T2 - T,) - +T, . X I De donde, la distribucin de temperaturas de estado estable es una funcin lineal de x. Si se regresa al problema original, ecuaciones (l), (3) y (111, se intentar expresar u(x, t ) como la suma de la distribucin de temperaturas de estado estable ~( x ) y otra distribucin (transitoria) de temperaturas w(x, t ); de este modo, se escribe u(x, 1) =)(X) +w(x, t). (1 5) Dado que u(x) se expresa por la ecuacin (14), se resolver el problema siempre que sea posible determinar w(x, I). El problema con valores en la frontera para w(x, t ) se encuentra al sustituir la expresin de la ecuacin (15) para u(x, t ) en las ecuaciones (l), (3) y (11). Por la ecuacin (1) se tiene @?(u f w) x x =(u +w),; se deduce que w(0, t ) =u(0, 1) - u(0) =T , - T, =o, ~ ( l , t) =U(/, t) - U ( / ) =T, - Tz =O. Finalmente por las ecuaciones (15) y (3), w( x, O) =u( x, O) - u(x) =f ( x ) - Z;(x), (1 8) en donde u(x) se expresa por la ecuacin (14). Por tanto, la parte transitoria de la solucin del problema original se encuentra al resolver el problema que consta de las ecuaciones 10.5 Solucwn de otros problemas de conduccin del calor 601 (16), (17) y (18). Este ltimo problema es precisamente el que se resolvi en la seccin 10.1, siempre quef(x) - v(x) se considere ahora como la distribucin inicial de ternperatu- ras. De donde, X u(x, t) =( T, - TI) - +T , + bne"' * u ' sen I, m 2 2 2 ,I2 nxx 1 n= 1 1 en donde 2 bn =7 1;[ j ( x ) - ( T, - TI ) 7 - TI sen- dx. X ] Este es otro caso en que un problema ms difcil se resuelve al reducirlo a un problema ms sencillo que ya se ha resuelto. La tcnica de reducir un problema con condiciones no homogneas en la frontera a uno con condiciones homogneas en la frontera al restar la solucin de estado estable, tiene una amplia aplicacin. Barra con extremos aislados. Se presenta un problema ligeramente diferente si los ex- tremos de la barra estn aislados de modo que no pase calor a travs de ellos. Segn la ley de Newton del enfriamiento, como se analiza en el apndice A, la razn de flujo de calor a travs de una seccin transversal es proporcional a la razn de cambio de la temperatura en la direccin x. Por tanto, en el caso de que no haya flujo de calor, las condiciones en la frontera son UJO, t ) =o, u#, t ) =o, t >o. (21) El problema planteado por las ecuaciones (l), (3) y (21) tambin se puede resolver por el mtodo de separacin de variables. Si se hace u(x, t ) =X( x) T( t ) , (22' y se sustituye u en la ecuacin (l), se concluye, como en la seccin 10.1, que X" I T' X a 2 T " "" - - c, en donde ues una constante. Por tanto, una vez ms se obtienen las dos ecuaciones diferen- ciales ordinarias Para cualquier valor de u, un producto de soluciones de las ecuaciones (24) y (25) es una solucin de la ecuacin diferencial parcial (1). Sin embargo, slo se tiene inters en aque- llas soluciones que tambin satisfacen las condiciones en la frontera (21). Si se sustituye la condicin en la frontera enx =O por u(x, t ) dada en la (21), se obtiene X'(O)T(t) =O. No es posible permitir que T( t ) sea cero para toda I, ya que entonces tambin u(x, t ) sera cero para toda t . Por ende, debe tenerse 602 Ecuaciones diferenciales parciales y series de Four i er Si se procede de la misma manera con la condicin en la frontera en x =1, se encuentra que Por tanto, se desea resolver la ecuacin (24) sujeta a las condiciones en la frontera (26) y (27). Es posible demostrar que slo pueden existir soluciones no triviales de este proble- ma si u es real. En el problema 7 se indica una manera de demostrar esto; de modo alternativo, es posible apelar a una teora ms general que se analiza posteriormente en la seccin 11.3. Se supondr que u es real y, de modo sucesivo, se considerarn los tres casosg<O, u=Oyg>O. Si u <O, es conveniente hacer u =-A2, en donde A. es real y positivo. Entonces la ecuacin (24) queda X" - A2X =O y su solucin general es X(x) =k , senh ?,x +k , cosh L.Y. (28) En este caso, las condiciones en la frontera slo se pueden satisfacer al elegir k , =k, =O. Dado que esto es inaceptable, se concluye que u no puede ser negativa; en otras palabras, el problema (24), (26), (27) no tiene eigenvalores negativos. Si (T =O, entonces la ecuacin (24) es X" =O y, por lo tanto, Las condiciones en la frontera (26) y (27) requieren que k , =O, pero no determinan k, . Por tanto, CT=O es un eigenvalor, correspondiente a la eigenfuncinX(x) =1. Para u =O, por la ecuacin (25) se concluye que T( t ) tambin es una constante, que puede combinarse con k,. De donde, para u =O se obtiene la solucin constante u (x, t ) =k,. Finalmente, si u >O, sea (T =A,, en donde A es real y positiva. Entonces la ecuacin (24) quedaX" t A2X =O y, como consecuencia, X( x) =k , sen i..u +k , COS i s . (30) La condicin en la frontera (26) requiere que k , =O, y la condicin en la frontera (27) requiere que A =nn/l para n =1, 2, 3, . , . , aunque deja a k , arbitraria. Por tanto, el problema (24), (26), (27) tiene una sucesin infinita de eigenvalores positivos u =n2n2/Z2 con las eigenfunciones correspondientes X( x) =cos(nnx/l). Para estos valores de u, las soluciones T(t ) de la ecuacin (25) son proporcionales a exp(-n2n2a2t/12). Si se combinan todos estos resultados, se tienen las siguientes soluciones fundamentales para el problema (l), (3) y (21): en donde se han eliminado las constantes arbitrarias de proporcionalidad. Cada una de estas funciones satisface la ecuacin diferencial (1) y las condiciones en la frontera (21). Debido a que tanto la ecuacin diferencial como las condiciones en la frontera son lineales y homo- gneas, cualquier combinacibn lineal finita de las soluciones fundamentales las satisfacen. Se supondr que esto es cierto para combinaciones lineales infinitas convergentes de solu- 10.5 Solucin de otros problemas de conduccin del calor 603 ciones fundamentales. Por tanto, para satisfacer la condicin inicial ( 3) , se supone que u(& t ) tiene la forma CO u(x, t ) = uo(x, t ) +1 c,u,(x, t ) 2 n = 1 Los coeficientes cn se determinan mediante el requisito de que De este modo, los coeficientes desconocidos de la ecuaci6n (32) deben ser los coeficientes de la serie de cosenos de Fourier de periodo 21 paraf. De donde, c, =; 1; f(x) cos " nnx dx. 1 n=0, 1, 2 , . . . . (34) Con esta eleccin de los coeficientes co, cL, c2, . . . , la serie (32) suministra la solucin del problema de conduccin del calor para una barra con extremos aislados, ecuaciones (l), (3) Vale la pena observar que tambin se puede concebir la solucin (32) como la suma de una distribucin de temperaturas de estado estable (dada por la constante c,/2), que es independiente del tiempo t, y una distribucin transitoria (dada por el resto de la serie infini- ta) que se anula en el lmite, cuando t tiende al infinito. Que el estado estable sea una constante es coherente con la expectativa de que el proceso de conduccin del calor gra- dualmente suavizar la distribucin de temperaturas en la barra, en tanto se impida el esca- pe de calor hacia el exterior. La interpretacin fsica del trmino Y (21). - =- Ja f ( x) dx 2 1 Cg 1 ' es que se trata del valor medio de la distribucin original de temperaturas. Encontrar la temperatura u(x, t ) en cualquier instante en una varilla metlica de longitud unitaria que est aislada en los extremos, as como en los lados, y cuya distribucin inicial de tempera- turasesu(x,O)=xparaO<x< 1. La temperatura de esta varilla satisface el problema de conduccin del calor (l), (3), (21), con 1 =1. Por tanto, por la ecuacin (32), la solucin es ";' en donde los coeficientes se determinan a partir de la ecuacin (34). Se tiene co =2 Jo' x dx =1 ( 37) 604 Ecuaciones diferenciales parciales y series de Fourier I 1 X FIGURA 10.5.3 Distribuciones de temperaturas en varios instantes, para el pro- blema de conduccin del calor del ejemplo 2. y, para n 2 1, Por tanto, es la solucin del problema dado. Para a2 =1, en la figura 10.5.3 se muestran grficas de la distribucin de temperaturas en la barra, en varios instantes. Obsrvese que se haalcanzado esencialmente la distribucin constan- te de estado estable cuando t =0.5. Una vez ms, la convergencia de la serie es rpida, por lo que bastan pocos trminos para generar las grficas de la figura 10.5.3. Problemas ms generales. Tambin se puede aplicar el mtodo de separacin de variables para resolver problemas de conduccin del calor con condiciones en la frontera diferen- tes a las que se dan mediante las ecuaciones (11) y (21). Por ejemplo, el extremo izquierdo de la varilla podra mantenerse a una temperatura fija T, mientras que el otro est aislado. En este caso las condiciones en la frontera son #(O, t ) =T, U J l , t ) =o, t >o. (40'1 El primer paso para resolver este problema es reducir las condiciones dadas en la frontera homogneas, al restar la solucin de estado estable. En esencia, el problema resultante se resuelve con el mismo procedimiento que el de los problemas antes considerados. Sin em- 10.5 Solucin de otros problemas de conduccin del calor 605 bargo, la extensin de la funcin inicialf hacia afuera del intervalo [O, I ] es algo diferente de la de cualquiera de los casos considerados hasta ahora (ver los problemas 9 a 12). Cuando la razn del flujo de calor a travs del extremo de la barra es proporcional a la temperatura, se presenta un tipo ms general de condicin en la frontera. En el apndice A se demuestra que las condiciones en la frontera en este caso son de la forma u,(O, t ) - h,u(O, t ) =O, ux ( L t ) +h,u(l, t ) =O, t >O, (41) en donde h, y h, son constantes no negativas. Si se aplica el mtodo de separacin de variables al problema que consta de las ecuaciones (I), (3) y (41), se encuentra que X(x) debe ser una solucin de en donde CT es la constante de separacin. Una vez ms, es posible demostrar que slo pueden existir soluciones no triviales para ciertos valores reales no negativos de u, los eigenvalores, pero estos valores no se definen por una frmula sencilla (ver el problema 14). Tambin es posible demostrar que las soluciones correspondientes de las ecuaciones (42), las eigenfunciones, satisfacen una relacin de ortogonalidad y que se pueden satisfa- cer la condicin inicial (3) al superponer dichas soluciones. Sin embargo, en el anlisis de este captulo no se incluye la serie resultante. Existe una teora ms general que abarca esos problemas y que se describe en el captulo 11. Problemas 1. Considere la conduccin del calor en una varilla de cobre de 100 cm de longitud cuyos extremos se mantienen a O'C, para toda t >O. Halle una expresin para la temperatura u(x, f), si la distribucin inicial de temperaturas en la varilla se expresa por (a) u(x, O) =50, O I x 5 100 (b) u(x, O) =r' O i X <5 O 100 - X, 50 I X I 100 i o, o_ <x<25 (c) U(X, O) = 50, 25 5 x 5 75 o, 7 5 <x _ <1 0 0 2. Sea una varilla metlica de 20 cmde longitud que se calienta a una temperatura uniforme de 100C. Suponga que en t =O los extremos de la varilla se sumergen en un bao de hielo a 0C y que, a partir de ese momento, se mantiene a esta temperatura, pero que no se permite fuga de calor a travs de la superficie lateral. Encuentre una expresin para la temperatura en cualquier punto de la varilla, en cualquier inatante posterior. Use dos trminos en el desarrollo en serie de la temperatura, para determinar aproximadamente la temperatura en el centro de la varilla en el instante t =30 S, si la varilla es de a) plata, b) aluminio y c) hierro fundido. 3. Para la situacin del problema 2, encuentre el tiempo que transcurrir antes de que el centro de la varilla se enfre hasta una temperatura de 25" C, si la varilla es de a) plata, b) aluminio y c) hierro fundido. Use slo un trmino en el desarrollo en serie de u(x, t). 4. Considere el problema de conduccin del calor del ejemplo 1. 606 Ecuaciones diferenciales parciales y series de Fourier a) Si se usa un slo trmino de la solucin en serie y se hace a* =1, determine el trmino T en el que la temperatura en el centro de la varilla se reduce hasta el 1% de su valor original. b) Repita el inciso a) si se usan dos tCrminos de la solucin en serie. c) Suponga que la varilla del ejemplo 1 tiene una longitud I y que la difusibilidad trmi- ca es a. Cmo cambia el resultado del inciso a) en este caso? S . Sea una varilla de aluminio de longitud I que inicialmente est a la temperatura unifor- me de 25C. Suponga que, en el instante f =O, el extremo x =O se enfra hasta 0C: mientras que el extremo x =I se calienta hasta 60C y que, a partir de entonces, los dos se mantienen a esas temperaturas. a) Encuentre l a distribucin de temperaturas en la varilla en cualquier instante t. En los dems incisos de este problema, suponga que I =20 cm. b) Use solamente el primer trmino de l a serie para la temperatura u(x, I ) con el fin de hallar la temperatura aproximada en x =5 cm, cuando f =30 S, y cuando t =60 s. c) Use los dos primeros trminos de la serie para u( x, f) a fin de encontrar un valor aproxi- mado de u (5,30). Cul es la diferencia porcentual entre las aproximaciones con uno y dos trminos? El tercer trmino de la serie tiene algn efecto apreciable para este valor de t? d) Use el primer trmino de l a serie para u( x, t > para estimar el intervalo de tiempo que debe transcurrir antes de que l a temperatura en x =5 cm llegue a ser menos de 1% de su valor de estado estable. *e) Observe que u(5,30) del inciso c) es menor que l a temperatura de estado estable (1SC) enx =5 cm, aun cuando la temperatura (25C) en x =5 sea mayor que el valor de estado estable. Puede explicar por qu sucede esto? 6. a) Suponga que los extremos de una varilla de cobre de 100 cm de longitud se mantie- nen a 0C. Suponga que el centro de la varilla se calienta hasta 100C por medio de una fuente externa de calor y que esta situacin se mantiene hasta alcanzar un estado estable. Encuentre esta distribucin de temperaturas de estado estable. b) En un instante t =O (despus de que se alcanz el estado estable del inciso a)), suponga que se retira la fuente de calor. En el mismo instante, considere que el extre- mo x =O se pone en contacto trmico con un depsito a 20C, mientras que el otro extremo permanece a 0C. Encuentre la temperatura como una funcin de l a posicin y el tiempo. 7. Considere una varilla uniforme de longitud 1 con una temperatura inicial dada por sen(nx/ l ) , O 5 x 5 1. Suponga que los dos extremos de l a varilla estn aislados. Encuentre un desarrollo formal en serie para la temperatura u (x, t ) . Cul es la temperatura de estado estable cuando t +x? 8. Considere el problema X +o x =o, X(0) =o, X I ( / ) =O. (1) Sea CT= h2, en donde h =p+ iv con u y v reales. Demuestre que si 1 #O, la nica solucin de las ecuaciones (i) es la trivial X(x) O. Sugerencia: use un razonamiento semejante al del problema 13 de la seccin 10.1. Los problemas 9 a 12 tratan del problema de conduccin del calor en una varilla que est aislada en uno de sus extremos y que se mantiene a una temperatura constante en el otro. En el artculo de Knop, L., y Robhins, D., Intermediate Time Behavior of a Heat Equation Problem, Marhematics Magazine 57 (1984), pp. 217-219, aparece un anlisis completo de este problema. 10.5 Solucin de otros uroblemas de conduccin del calor 607 9. 10. 11 12. 13. 14. 15. Encuentre la temperatura de estado estable en una varilla que est aislada en el extremo x =O y que su extremo x =1 se mantiene a la temperatura constante de 0C. Encuentre la temperatura de estado estable en una barra que est aislada en el extremo x =O y que se mantiene a la temperatura constante Ten el extremo x =1. Considere una varilla uniforme de longitud 1 que tiene una distribucin inicial de tempe- raturas dada por f(x), O 5 x 5 1. Suponga que la temperatura en el extremo x =O se mantiene a O"C, mientras que el extremo x =I est aislado de modo que no pasa calor a travs de l. a) Demuestre que las soluciones fundamentales de la ecuacin diferencial parcial y las condiciones en la frontera son b) Encuentre un desarrollo formal en serie para la temperatura u(x, t ), que tambin satisfaga la condicin inicial u(x, O) =f(x). Sugerenci a: aunque las soluciones fundamentales slo comprenden los senos impares, sigue siendo posible representar fmediante una serie de Fourier en la que solamente aparezcan estas funciones. Ver el problema 39 de la seccin 10.4. Considere la varilla del problema 11, pero suponga que la temperatura en el extremo x = O se mantiene en un valor constante T. Encuentre un desarrollo formal en serie para la temperatura u(x, t ) en cualquier punto de la varilla, en cualquier instante. Encuentre la temperatura de estado estable en una varilla que satisface la condicin en la frontera u,(O, t ) - u (O, t ) =O en el extremo x =O y se mantiene a la temperatura constan- te Ten el extremo x =1. El extremo derecho de una varilla de longitud a con conductividad trmica K~ y rea de la seccin transversal A, se une al extremo izquierdo de una varilla de conductividad trmica K~ y rea de la seccin transversal A,. La longitud total de la varilla compuesta es 1. Suponga que el extremo x =O se mantiene a la temperatura cero, mientras que el extremo x =I se mantiene a la temperatura T. Encuentre la temperatura de estado estable en la varilla compuesta, si se supone que la temperatura y la razn del flujo de calor son continuas en x =a. Sugerenci a: ver la ecuacin (2) del apndice A. Considere el problema Y2U,, =u,, o <x <I , t >o 4 0 , t ) =O, U& t ) +p ( l , t ) =o, t >o u( x, O) =f ( x) . o I x I l. a) Haga u(x, t ) =X( x) T( t ) y demuestre que X" +crx =o, X( 0 ) =o, X([) +yX(1) =o, ( i i ) Y T' +cra2T =O, 608 Ecuaciones diferenciales parciales y series de Fourier en donde u es la constante de separacin. b) Suponga que ues real y demuestre que el problema (ii) no tiene soluciones no trivia- les si u 5 O. c) Si cr >O, sea u =A2, con A >O. Demuestre que el problema (ii) tiene soluciones no triviales slo si A es una solucin de la ecuacin i cos il +y senil =O. (iii) *d) Trace las grficas de y =tan Al y y =- Al / yl , para A >O, en el mismo sistema de ejes y demuestre que la ecuacin (iii) es satisfecha por una infinidad de valores positivos de 4 denote stos por A,, A?, . . . , A,,, . . . , en orden creciente. *e) Determine el conjunto fundamental de soluciones de u,@, t ) correspondiente a los valores A,, hallados en el inciso d). 10.6 Ecuacin de onda: vibraciones de una cuerda elstica Una segunda ecuacin diferencial parcial que se presenta a menudo en matemtica aplica- das es la ecuacin de onda.8 Alguna forma de esta ecuacin, o una generalizacin de ella, surge casi inevitablemente en cualquier anlisis matemtico de los fenmenos que com- prenden la propagacin de ondas en un medio continuo. Por ejemplo, los estudios de las ondas acsticas, ondas en el agua y ondas electromagnticas todos se basan en esta ecua- cin. Quiz la situacin ms fcil de visualizar ocurre en la investigacin de las vibraciones mecnicas. Supngase que una cuerda elstica de longitud 1 se tensa con firmeza entre dos soportes al mismo nivel horizontal, de modo que el eje x quede a lo largo de la cuerda (ver la figura 10.6.1). Se puede imaginar que la cuerda elstica es una cuerda de violn, un tirante o quiz un cable de energa elctrica. Supngase que la cuerda se pone en movi- miento (al jalarla por ejemplo) de modo que vibre en un plano vertical y dentese por u(x, t ) el desplazamiento vertical experimentado por la cuerda en el punto x, en el instante t . Si se desprecian los efectos de amortiguamiento, como la resistencia del aire, y si la amplitud del movimiento no es demasiado grande, entonces u(x, t ) satisface la ecuacin diferencial parcial U U,, =u,, (1) en el dominio O <x <I , t >O. La ecuacin (1) se conoce como ecuacin de onda y se deduce en el apthdice B al final del captulo. El coeficiente constante u2 que aparece en (1) se da por La solucin de la ecuacin de onda fue uno de l os problemas matemticos importantes de mediados del siglo XVIII. La ecuacin de onda fue deducida y estudiada por primera vez por DAlemben en 1746. Tambin llam la atencin de Euler (1748), Daniel Bernoulli (1753) y Lagrange (1759). La ecuacin de onda fue resuelta de varias maneras y los mritos de estas soluciones as como las relaciones entre ellas, fueron discu- tidas, algunas veces acaloradamente, en una serie de documentos a lo largo de ms de 25 aos. L os puntos en disputa se refirieron a la naturaleza de una funcin y a las clases de funciones que es posible representar por series trigonomtricas. Estas cuestiones no fueron resueltas hasta el siglo XIX. 10.6 Ecuaciones de onda: vibraciones de una cuerda elstica 609 4 4 4 """"_ """""- """"- x =o u (x, t) x = l FIGURA 10.6.1 Cuerda vibrante. en donde T es la tensin (fuerza) en la cuerda y p es la masa por unidad de longitud del material de la misma. Por tanto, las unidades de a son longitud/tiempo; es decir, de veloci- dad. En el problema 9 se demuestra que a es la velocidad de propagacin de las ondas a lo largo de la cuerda. -Para describir por completo el movimiento de la cuerda, tambin es necesario especificar condiciones iniciales y en la frontera adecuadas para el desplazamiento u(x, t ) . Se supone que los extremos permanecen fijos y, por lo tanto, las condiciones en la frontera son u(0, t ) =o, u( / , t ) =o, t 2 o. (3) En virtud de que la ecuacin diferencial (1) es de segundo orden con respecto a t, es plau- sible que sea necesario prescribir dos condiciones iniciales; stas son la posicin inicial de la cuerda y su velocidad inicial u*(% O) =y(x), o I x I E , ( 5 ) en donde f y gson funciones dadas. Para que las ecuaciones (31, (4) y (5) sean coherentes tambin es necesario que f(0) =f (/) =o, y(0) =g(/) =o. (6) Entonces el problema matemtico es determinar la solucin de la ecuacin de onda (1) que tambin satisfaga las condiciones en la frontera ( 3) y las condiciones iniciales (4) y (5). Como el problema de conduccin del calor de las secciones 10.1 y 10.5, este problema es uno con valor inicial en la variable de tiempo I y uno con valores en la frontera en l a variable espacial x. Alternativamente, puede considerarse como un problema con valores en la frontera en la franja seminfinita O <x <I, r >O del plano xt(ver la figura 10.6.2). En cada uno de los puntos de los lados seminfinitos se impone una condicin y en cada punto de la base finita se imponen dos. Como contraste, el problema de couduccin del calor, al ser de primer orden en el tiempo, requiri solamente una condicin sobre la recta inicial r =O. Es importante darse cuenta que la ecuacin (1) rige un gran nknero de otros problemas ondulatorios, adems de las vibraciones transversales de una cuerda elstica. Por ejemplo, basta interpretar adecuadamente la funcin u y la constante a para tener problemas que tratan de las olas en un ocano, las ondas acsticas o electromagnticas en la atmsfera o las ondas elsticas en un cuerpo slido. Si es significativa ms de una dimensin espacial, 610 Ecuaciones diferenciales parciales y series de Fourier 1 u (O, 1) =o u (1, t ) =o FIGURA 10.6.2 Problema con valores en la frontera para la ecuacin de onda. entonces es necesario generalizar ligeramente la ecuacin (1). La ecuacin bidimensional de onda es Esta ecuacin surgira, por ejemplo, al considerar el movimiento de una delgada hoja elis- tica, como el parche de un tambor. De manera semejante, la ecuacin de onda en tres dimensiones es En relacin con las dos ltimas ecuaciones, tambin deben generalizarse de manera ade- cuada las condiciones en la frontera y las condiciones iniciales. A continuacin se resolvern algunos problemas tpicos con valores en la frontera que comprenden la ecuacin unidimensional de onda. Cuerda elstica con desplazamiento inicial diferente de cero. En primer lugar, Supn- gase que la cuerda se perturba a partir de su posicin de equilibrio y luego se Suelta con velocidad cero en el instante t =O, para que vibre libremente. Entonces el desplazamien- to vertical u(x, t ) debe satisfacer la ecuacin de onda (1) a2u,, =u,,, O <x <I , t >O; las condiciones en la frontera ( 3) y las condiciones iniciales u( x, O) =f ( x ) , u,(x, O) =o, o I x 5 I ; (9) en donde f es una funcin dada que describe la configuracin de la cuerda en t =O. 10.6 Ecuaciones de onda: vibraciones de una cuerda elstica 611 Es posible aplicar el mtodo de separacin de variables para obtener la solucin de las ecuaciones (l), (3) y (9). Si se supone que U( X, t ) =X( x ) T( t ) y se sustituye u de (l), se obtiene X 1 T X a Z T - - - u, en aonde u es una constante. Por tanto, se encuentra queX(x) y T(t ) satisfacen las ecuacio- nes diferenciales ordinarias Como en el caso de los problemas de conduccin del calor considerados antes, se determi- narn valores permisibles de la constante de separacin u, a partir de las condiciones en la frontera. Al sustituir u(x, t) de la ecuacin (10) en las condiciones en la frontera(3) se encuentra que X( 0) =o, X( 1) =o. (14) El problema de resolver la ecuacin diferencial (12), sujeta a las condiciones en la frontera (14), es precisamente el mismo problema que se present en la seccin 10.1, en relacin con el problema de conduccin del calor. De este modo, es posible usar los resultados all obtenidos: el problema (12) y (14) tiene soluciones no triviales si y slo si u =n2n2/12, n =1, 2, . . . , ( 1 5) y las soluciones correspondientes paraX(x) son proporcionales a sen(nnxl1). Si se usa en la ecuacin (13) los valores de adados por la (15), se encuentra que T( t ) es una combinacin lineal de sen(nnatl1) y cos(nnatl1). De donde, funciones de la forma u,(x, t ) =sen -- sen __ nnx nnat 1 I n = 1, 2, . . . u,(x, t ) =sen- cos __ nnx nxat 1 I n = 1,2, ... (16i satisfacen la ecuacin diferencial parcial (1) y las condiciones en la frontera (3). Estas funciones son las soluciones fundamentales del problema dado. A continuacin se buscar una superposicin de las soluciones fundamentales (16), (17) que tambin satisfaga las condiciones iniciales (9). Por tanto, se supone que u(x, t) se expresa por nnat n = 1 1 ... . 612 - Ecuaciones diferenciales parciales y series de Fourier en donde C, y k, son constantes que se elegirn para satisfacer las condiciones iniciales. La condicin inicial u(x, f ) =f(x) da (19j Col110 consecuencia, las k , deben ser los coeficientes en la serie de senos de Fourier de periodo 21 para f y se expresan por En seguida se supone adems que la serie (18) se puede derivar trmino a trmino con respecto a t. Entonces la condicin inicial t ) =O da De donde, las cantidades c,(nna/l 1 deben ser los coeficientes en la serie de senos de Fourier de periodo 2 1, para la funcin que es idnticamente cero. A partir de las frmulas de Euler- Fourier se concluye que e, =O para toda n. Por tanto, la solucin formal9 del problema de las ecuaciones (l), ( 3) y (9) es en donde los coeficientes k, se dan por la (20). Para un valor fijo de n, la expresin sen(nnx/l)cos(nnatlI) de la ecuacin (22) es peri- dica en el tiempo con el periodo 21/na; por lo tanto, representa un movimiento vibratorio de la cuerda que tenga este periodo o que tenga la frecuencia nmi l . Las cantidades ha =nnal 1, para n =1,2, . . . , son las frecuencias naturales de la cuerda; es decir, las frecuencias a las que la cuerda vibra libremente. El factor k, sen(nm/l) representa el patrn de despla- zamiento que ocurre en la cuerda, cuando vibra la frecuencia dada. Cada patrn de des- plazamiento se llama modo natural de vibracin y es peridico en la variable espacial X; el periodo espacial 21/n se conoce como longitud de onda del modo de frecuencia nnail. En la figura 10.6.3 se muestran los tres primeros modos naturales. El movimiento total de la cuerda, dado por la funcin u(x, f ) de la ecuacin (22) es, por tanto, una combinacin de los modos naturales de vibracin y es tambin una funcin peridica del tiempo con periodo 211~. Justificacin de la solucin. Como en el problema de conduccin del calor considerado antes, la ecuacin (22) con los coeficientes k, dados por la ecuacin (20) es slo una solu- cin formal de las ecuaciones (l), ( 3) y (9). Para averiguar si la ecuacin (22) en realidad representa una solucin del problema dado se requiere algo ms de investigacin. Como en el problema de conduccin del calor, es tentador intentar demostrar esto directamente al Soluciones de la forma (22) fueron dadas por Euler en 1749 y, con gran detalle, por Daniel Bernoulli en 1753. 10.6 Ecuaciones de onda: vibraciones de una cuerda elstica 613 FIGURA 10.6.3 Primeros tres modos fundamentales devibracin deuna cuerda elstica. a) Frecuencia =null, longitud de onda =21; b) frecuencia =2na/l, longi- tud de onda =1; c) frecuencia =3na/l, longitud de onda =2113. sustituir u(x, t ) de las ecuaciones (l), (3) y (9) por la expresin dada en la (22). Sin embar- go, al calcular formalmente u=, por ejemplo, se obtiene debido a la presencia del factor n2 en el numerador, esta serie puede nu converger. Esto no necesariamente significa que la serie (22) para u(x, t ) es incorrecta, solamente que no se puede usar la serie (22) para calcular uxx y u,,. La diferencia bsica entre las solucio- nes de la ecuacin de onda y las de la ecuacin de conducci6n del calor es que sta contiene trminos exponenciales negativos que tienden a cero muy rpido al crecer n, lo cual asegura la convergencia de la solucin en serie y sus derivadas. Como contraste, las soluciones en serie de la ecuacin de onda slo contienen trminos oscilatorios que no decaen al crecer n. Sin embargo, existe una manera alternativa para establecer indirectamente la validez de la ecuacin (22). Al mismo tiempo se ganar informacin adicional sobre la estructura de la solucin. En primer lugar se demostrar que es equivalente a u(x, t) =+[ h( x - at) +h(x +at)], (23) en donde h es la funcin que se obtiene al extender los datos iniciales f hacia ( 4 , O ) como una funcin impar y a otros valores de x como una funcin peridica de periodo 21. Es decir, h(x +21) =h(x). Para establecer la ecuacin (23), ntese que h tiene la serie de Fourier X h(x) =1 kn sen-. n7tx n= 1 1 614 Ecuaciones diferenciales parciales y series de Fourier y la ecuacin (23) se deduce de inmediato al sumar las dos ltimas ecuaciones. Por la ecuacin (23) se ve que u(x, t ) es continua para O <x <I , t >O, siempre que h sea continua sobre el intervalo (-m, m). Esto requiere que f sea continua sobre el intervalo original [O, I ] y, como h es la extensin peridica impar de f, que f sea cero en x =O y x =I. De manera semejante, u es dos veces continuamente diferenciable con respecto a cualquiera de las variables en O <x <I , t >O, siempre que h sea dos veces continuamente diferenciable sobre (- m, m). Esto requiere que f ' y f " sean continuas sobre [O, I]. Adems, en virtud de que h" es l a extensin impar de f", tambin debe tenerse f"(0) =f "(I) =O. Sin embargo, dado que h' es la extensin par de f ', no se requieren condiciones adicionales sobre f '. Siempre que se satisfagan estas condiciones, pueden calcularse u,x y ut, a partir de la ecua- cin (23), y es un ejercicio elemental demostrar que estas derivadas satisfacen la ecuacin de onda. Algunos de los detalles del razonamiento que acaba de indicarse se dan en los problemas 15 y 16. Si no se satisface alguno de los requisitos de continuidad del ltimo prrafo, entonces u no es diferenciable en algunos puntos de la banda seminfinita O <x <I , t >O, y por tanto, slo es una solucin de la ecuacin de onda en un significado un tanto restringido. Una consecuencia fsica importante de esta observacin es que si en los datos inicialesfestn presentes cualesquiera discontinuidades, se mantendrn en la solucin u(x, t ) para todo el tiempo. Como contraste, en los problemas de conduccin del calor las discontinuidades iniciales se suavizan instantneamente (seccin 10.5). Supngase que el desplazamiento inicial f tiene una discontinuidad por salto en x =xo, O 5 x. 5 l. Como h es una extensin peridica de5 la misma discontinuidad est presente en / ( E ) en E =xo +2nl y en 5 =-xo + 2n1, en donde n es cualquier entero. Por tanto, h(x - at) es discontinua cuando x - at =x. +2n1, o cuando x - at =- x. +2nl. Para una x fija en [O, 11, la discontinuidad que originalmente estaba en x. reaparecer en h(x -at) en los instantes t =(x * x. - 2nl)/a. De manera seme- jante, h(x +at) es discontinua en el punto x en los instantes t =(-x 2 x. c 2nl k en donde m es cualquier entero. Con referencia a la ecuacin (23), se concluye que la solucin u(x, t) tambin es discontinua en el punto dado x en estos instantes. Puesto que el problema fsico se plantea para t >O, slo interesan aquellos valores de m y n que dan lugar a valores positivos de t. Problema general de la cuerda elstica. Supngase que la cuerda se pone en movimiento a partir de una posicin inicia1 especfica con una velocidad dada; entonces, el desplaza- miento vertical u(x, t ) debe satisfacer la ecuacin de onda (l), las condiciones en la frontera (31, 10.6 Ecuaciones de onda: vibraciones de una cuerda elstica 615 y las condiciones iniciales , en donde f y g son funciones dadas que definen la posicin y la velocidad iniciales de la cuerda, respectivamente. Recurdese que las soluciones fundamentales dadas por las ecuaciones (16) y (17) satis- facen la ecuacin diferencial (1) y las condiciones en la frontera (3) y, una vez ms, supn- gase que u(x, t ) se expresa por la (18). Ahora se deben determinar los coeficientes c,, y k,, a partir de las condiciones iniciales (26). Si se aplica la condicin u(x, O) =f(x) da f f i nnx U ( X , O) =1 k, sen ~- - =f ( x) , n = 1 I De donde, los coeficientes kfl son nuevamente los coeficientes de la serie de senos de Fourier para f, de periodo 21 y, por tanto, se expresan por la ecuacin (20), si se deriva la ecuacin (18) con respecto a t y se aplica la segunda condicin inicial u,(x, O) =g(x), ahora da De donde, las cantidades (nna/ l )cf l son los coeficientes de la serie de senos de Fourier para g, de periodo 21; por consiguiente, (291 Por tanto, la ecuacin (18), con los coeficientes dados por las ecuaciones (20) y (29), cons- tituye una solucin formal para el problema de las ecuaciones (l), (3) y (26). Se puede establecer la validez de esta solucin formal mediante razonamientos semejantes a los an- tes indicados para la solucin de las ecuaciones (l), (3) y (9). Problemas 1. Encuentre el desplazamiento u(x, t) en una cuerda elstica que est fija en sus extremos y que se pone en movimiento al jalar su centro. En este caso, u(x, t ) satisface las condi- ciones (l), ( 3) y (9) con f(x) definida por 616 Ecuaciunes diferenciales parciales y series de Fourier 2. Halle el desplazamiento u(x, t ) en una cuerda elstica, fija en los dos extremos, que se pone en movimiento sin velocidad inicial a partir de la posicin inicial u(x, t ) =f ( x ) , en donde 3. Encuentre el desplazamiento u(x, t) en una cuerda elstica, que se mantiene fija en los extremos y que se pone en movimiento a partir de su posicin de equilibrio, u(x, O) =O, con una velocidad inicial u,@, O) =g(x), en donde g es una funcin dada. 4. Encuentre el desplazamiento u(x, t) de una cuerda elstica de longitud I , sujeta en los dos extremos, que se pone en movimiento a partir de su posicin recta de equilibrio con la velocidad inicial g definida por L 5. Demuestre que la solucin u(x, t ) del problema puede escribirse como u( x, t ) =>(.Y, t ) +,+>(x, f), en donde ~(x, t ) es la solucin del mismo problema con g(x) =O y w(x, t ) es la solucin del mismo problema conf(x) =O. De este modo, v(x, t ) representa el movimiento de una cuerda a partir del reposo con el desplazamiento inicialf(x) y w(x, r) representa el movi- miento de una cuerda que se pone en movimiento a partir de su posicin de equilibrio con velocidad inicial g(x). Por lo tanto, se puede obtener la solucin del problema gene- ral al resolver dos problemas subsidiarios. 6. Si una cuerda elstica est libre en uno de sus extremos, la condicin en la frontera a satisfacer all es que ux =O. Encuentre el desplazamiento u(x, t ) en una cuerda elstica de longitud I, fija en x =O y libre en x =I , que se pone en movimiento sin velocidad inicial a partir de la posicin inicial u(x, O) =f(x>, en dondefes una funcin dada. Sugerencia: demuestre que las soluciones fundamentales para este problema, que satis- facen todas las condiciones excepto la condicin inicial no homognea, son u,(x, r ) =sen ; . , x cos E., at, en donde A, =(2n - I ) x12 1, n =1,2, . . . . Compare este problema con el 11 de la seccin 10.5; en especial ponga atencin en la extensin de los datos iniciales hacia afuera del intervalo original [O, 11. 7. Es posible introducir variables adimensionales en la ecuacin de onda (11) de la siguien- te manera: al hacer s =xi l , demuestre que la ecuacin de onda queda 10.6 Ecuaciones de onda: vibraciones de una cuerda elstica 617 a continuacin demuestre que lia tiene las dimensiones de tiempo y que, por tanto, se puede usar como la unidad en la escala del tiempo. Finalmente, haga z= atll y demuestre que la ecuacin de onda se reduce a U, , =UTI. En los problemas 8 y 9 se indica la forma de la solucin general de la ecuacin de onda y el significado fsico de la constante a. 8. Demuestre que la ecuacin de onda Ll%l,, =u,, puede reducirse a la forma uE,, =O, mediante el cambio de variables =x - ut, q =x +at. Demuestre que u(x, t ) debe ser de la forma u(x, t ) =q5(x - ut ) +$(x +at), en donde 4 y I) son funciones arbitrarias. 9. Trace la grfica dei valor de 4(x - a!) para t =0, lla, 2/a, tda, si +(S) =sen s. Observe que para cualquier t #O la grfica de y =+(x -at) es la misma que la de y =+(x) cuando 1 =O, pero desplazada una distancia at en la direccin x positiva. De este modo, a repre- senta la velocidad a la que la perturbacin se mueve a lo largo de la cuerda. Cul es la interpretacin de +(x t at)? 10. Un alambre de cobre de 5 pies de longitud se estira mediante una fuerza de traccin de 50 lb. El alambre tiene un peso por unidad de longitud de 0.026 lbipie. a) Encuentre la velocidad de programacin de las ondas transversales en el alambre. b) Encuentre las frecuencias naturales de vibracin. c) Si se aumenta la tensin en el alambre, cmo cambian las frecuencias naturales? Tambin cambian los modos naturales? 11. Una cuerda vibrante que se desplaza en un medio elstico satisface la ecuacin a'u,, - y 2 u =u,,, en donde ci2 es proporcional al coeficiente de elasticidad del medio. Suponga que la cuerda est fija en los extremos y que se suelta sin velocidad inicial a partir de la posicin inicial p(x, O) =f(x), O <x <1. En el desplazamiento u(x, t). 12. Considere la ecuacin de onda a%,, =u,, en un medio infinito unidimensional, sujeta a las condiciones iniciales a) Use la forma de la solucin obtenida en el problema 8 para demostrar que 4 y I) deben satisfacer 618 Ecuaciones diferenciales parciales y series de Fourier b) Resuelva las ecuaciones del inciso a) para 4 y v y demuestre de este modo que u( x, t ) =+[f(x - at) +f ' ( x +ut ) ] . Esta forma de la solucin la D'Alembert en 1746. Sugerencia: observe que la ecuacin I,!J'(x) =@(x) se resuelva al elegir v(xj =4(-u) +c. c) Haga i 2, - I < x < l = O, en caso contrario. Demuestre que .f(x - at ) = 2, - l +u t <x <I +u t O, en caso contrario. Tambin determinar f (x +at). d) Trace la grfica de la solucin hallada en el inciso bj, en f =O, t =1/ 2a, t =1 /a y t = 2/ a, y obtenga los resultados que se muestran en la figura 10.6.4. Observe que un despla- zamiento inicial produce dos ondas que se mueven en direcciones opuestas alejndose de la ubicacin original; cada onda consta de la mitad del desplazamiento inicial. 13. Considere la ecuacin de onda a%,, =u,, en un medio infinito unidimensional, sujeta a las condiciones iniciales u(x, O) =o, u,(x, O) =y(x), - 5 <S <'u. a) Use la forma de la solucin obtenida en el problema 8 para demostrar que q!)(si +$(x) =o, -aq!)'(x) +a$'(x) =g(x). b) Use la primera ecuacin del inciso a) para demostrar que +'(x) =- a'(xj. A continua- cin, utilice la segunda ecuacin para demostrar que -2a $(x) =g(x) y, por lo tanto que en donde x. es arbitraria. Por ltimo determine ?#(x>. c) Demuestre que 1 x +al u(x, t ) =- Jx - ~f ' ( 5 ) de. 14. Combine los resultados de los problemas 12 y 13 para demostrar que la SoIucin del problema u*u,, =u,, u(x, O) =I '(x), u,(x, O) =g(x). - x <x <m 10.6 Ecuaciones de onda: vibraciones de una cuerda elstica 619 -1 I 1 X -2 -1 1 2 X I I I 1 I I 1 9 1 - -3 -2 -1 1 2 3 X FIGURA 10.6.4 Propagacin de una perturbacin inicial en un medio infinito unidimensional. se expresa por u(x, t ) =-[f(x - at) +f ( x +at)] +- g(5) d5. 1 1 Xf a l 2 2a L a s Los problemas 14 y 15 indican cmo es posible demostrar que la solucin formal (22) de las ecuaciones (l), (3) y (9) constituye la solucin real de ese problema. 15. Aplique la identidad trigonomtrica sen A cos B =i[sen(A +B) +sen(A - B)] para demostrar que la solucin (22) del problema de las ecuaciones (l), (3) y (9) se puede escribir en la forma (23). *16. Suponga que h ( Q representa el desplazamiento inicial en [O, I ] extendido hacia (-1, O) como una funcin impar y extendido en las dems partes como una funcin peridica de periodo 21. Si se supone que h, h' y h" son todos continuas, demuestre mediante la derivacin directa que u(x, t ) , segn la ecuacin (23), satisface la ecuacin de onda (1) y tambin las condiciones iniciales (9). Observe tambin que como la ecuacin (22) evi- dentemente satisface las condiciones en la frontera (3), lo mismo es cierto para la (23). Si se compara esta con la solucin del problema correspondiente para la cuerda infinita 620 Ecltuciones diferenciales parciales y series de Fourier (problema 12), se ve que tienen la misma forma, siempre que los datos iniciales para la cuerda finita, definidos originalmente slo sobre el intervalo O d x 5 I, se extiendan de ia manera dada sobre todo el eje x. Si se hace esto, lasolucin para la cuerda infinita tambin es aplicable a la finita. 17. El movimiento de una membrana circular elstica, como el parche de un tambor, se rige por la ecuacin bidimensional de onda en coordenadas polares u,, +(l/r)u, +(1 (r2)uH,, =a 'u,,. Si se supone que u(r, 8, t ) =R(r)O(B)T(t), encuentre ecuaciones diferenciales ordinarias que sean satisfechas por R(r), @( O) , y T(t). *18. La energa total E(t) de lacuerda vibrante se da como una funcin del tiempo por el primer trmino es la energa cintica debida al movimiento de la cuerda y el segundo es la energa potencial creada por el desplazamiento de la cuerda al alejarse de su posicin de equilibrio. Para el desplazamiento u(x, t ) dado por la ecuacin (ZZ), es decir, para la solucin del problema de la cuerda con velocidad inicial cero, demuestre que (i i ) Observe que el segundo miembro de la ecuacin (ii) no depende de t . Por tanto, laenerga total E es constante y, por consiguiente, se conserva durante el movimiento de la cuerda. Sugerencia: aplique la ecuacin de Parseval (problema 37 de la seccin 10.4 y problema 13 de la seccin 10.3) y recuerde que a* =Hi p. . I Una de las ecuaciones diferenciales parciales ms importantes que se presentan en las ma- temticas aplicadas es la asociada con el nombre de Laplacelo: en dos dimensiones y en tres dimensiones u,, +U,." +UZ Z =o. ( 2) Por ejemplo, en un problema bidimensional de conduccin del calor, l a temperatura U@, y , f) debe satisfacer la ecuacin diferencial Laecdacin de Laplace recibe ese nombre en honor de Pierre Simon de Laplace quien, a partir de 1782 estudi con amplitud sus soluciones al investigar la atraccin gravitacional de cuerpos arbitrarios en el espacio. Sin embargo, la ecuacin apareci por vez primera en un documento de Euler sobre hidrodinmica, en 17.52. 10.7 Ecuacin de Laplace 621 en donde a2 es la difusibilidad trmica. Si existe un estado estable, entonces u es una funcin slo de x y y, y la derivada respecto al tiempo se anula; en este caso, la ecuacin ( 3) se reduce a la (1). De manera semejante, para el problema de estado estable de conduccin del calor en tres dimensiones, la temperatura debe satisfacer la forma tridimensional de la ecuacin de Laplace. Las ecuaciones (1) y (2) tambin se presentan en otras ramas de la fsica matemtica. En la consideracin de los campos electrostticos, la funcin de poten- cial elctrico en un medio dielctrico que no contiene cargas elctricas debe satisfacer la ecuacin (1) o la (Z), dependiendo del nhmero de dimensiones espaciales que intervengan. De manera semejante, la funcin de energa potencial de una partcula en el espacio libre sobre la que slo recibe la accin de fuerzas gravitacionales satisface las mismas ecuacio- nes. Como consecuencia, la ecuacin de Laplace a menudo se menciona como ecuacin del potencial. Otro ejemplo se presenta en el estudio del movimiento estable (independien- te del tiempo), bidimensional, no viscoso, irrotacional de un fluido incomprensible, el cual se centra en torno a dos funciones, conocidas como funcin del potencial de velocidad y funcin de corriente, que satisfacen la ecuacin (1). En elasticidad, los desplazamientos que ocurren cuando se tuerce una barra perfectamente elstica se describen en trminos de la llamada funcin alabeada, que tambin satisface la ecuacin (1). En virtud de que en ninguno de los problemas que acaban de mencionarse existe depen- dencia con respecto al tiempo, no hay condiciones iniciales que tengan que ser satisfechas por las soluciones de la ecuacin (1) o la (2). Sin embargo, deben satisfacer ciertas condi- ciones en la frontera sobre la curva o superficie que limita la regin en la que va a resolverse la ecuacin diferencial. Como la ecuacin de Laplace es de segundo orden, sera plausible esperar que se requieran dos condiciones en la frontera para determinar la solucin por completo. Sin embargo, ste no es el caso. Recurdese que en el problema de conduccin del calor para la barra finita (secciones 10.1 y 10.5) fue necesario prescribir una condicin en cada extremo de la barra; es decir, una condicin en cada punto de la frontera. Si se generaliza esta observacin a problemas multidimensionales, entonces resulta natural pres- cribir una condicin sobre la funcin u en cada punto de la frontera de la regin en la que se busca una solucin de (1) o (2). Se tiene la condicin ms comn en la frontera cuando se especifica el valor de u en cada punto de la misma; en trminos del problema de conduccin del calor, esto corresponde a prescribir la temperatura sobre la frontera. En algunos proble- mas, en vez de ello se especifica el valor de la derivada, o razn de cambio, de u en la direccin normal a la frontera; la condicin sobre la frontera de un cuerpo trmicamente aislado, por ejemplo, es de este tipo. Es por completo posible que ocurran condiciones en la frontera ms complicadas; por ejemplo, podra prescribirse u sobre parte de la frontera y especificarse su derivada normal en el resto. El problema de encontrar una solucin de la ecuacin de Laplace que toma valores dados en la frontera se conoce como problema de Dirichlet, en honor de P. G. L. Dirichlet .I1 Como contraste, si se prescriben los valores de la derivada normal sobre la frontera, se dice que el problema es un problema de Neumann, Peter Gustav Lejeune Dirichlet (1805-1859) fue profesor en Berln y, despus del fallecimiento de Gauss, en Gotinga. En 1829 dio el primer conjunto de condiciones suficientes para garantizar laconvergencia de una serie de Fourier. Ladefinicin de funcin que suele usarse en laactualidad en el clculo elemental es en esencia la que dio Dirichlet en 1837. Aunque actualmente es ms conocido por su trabajo en anlisis y ecuaciones diferenciales, Dirichlet tambin fue uno de los tericos ms destacados en teora de nmeros del siglo XIX. 622 Ecuaciones diferenciales parciales y series de Fourier T u (x. b> =O I u (x, O) =o a 1 FIGURA 10.7.1 Problema de Dirichlet para un rectngulo. en honor de E;. G. Neumann. Los problemas de Dirichlet y de Neumann tambin se cono- cen como primero y segundo problemas con valores en la frontera de la teora del potencial, respectivamente. Desde el punto de vista fsico, es plausible esperar que los tipos de condiciones en la frontera que acaban de mencionarse basten para determinar por completo la solucin. De hecho, es posible establecer la existencia y unicidad de la solucin de la ecuacin de Laplace en las condiciones mencionadas en la frontera, siempre que la forma de la frontera y las funciones que aparecen en las condiciones en la frontera satisfagan ciertos requisitos muy ligeros. Sin embargo, las demostraciones de estos teoremas, e incluso su enunciado exacto, rebasan el alcance de este libro. Lo nico que interesa aqu es resolver algunos problemas tpicos por medio de separacin de variables y series de Fourier. Aunque los problemas elegidos como ejemplos pueden tener interpretaciones fsicas in- teresantes (en trminos de potenciales electrostticos o de distribuciones de estado estable de temperaturas, por ejemplo), la finalidad aqu es sealar principalmente algunas de las caractersticas que se pueden presentar durante su resolucin matemtica. Tambin vale la pena hacer notar una vez ms que algunas veces se pueden resolver problemas ms compli- cados al expresar la solucin como la suma de soluciones de problemas ms sencillos (ver los problemas 3 y 4). Problemas de Dirichlet para un rectngulo. Considrese el problema matemtico de encontrar la funcin u que satisfaga la ecuacin de Laplace (l), U(X, O) =O, U(S, h) =O. O <.X <u, en donde f es una funcin dada sobre O 5 y 5 b (ver l a figura 10.7.1). 10.7 Ecuacin de Laplace 623 Para resolver este problema se desea construir un conjunto fundamental de soluciones que satisfagan l a ecuacin diferencial parcial y las condiciones homognea5 GI I la frontera; luego se superpondrn estas soluciones de modo que se satisfaga la condicin restante en la frontera. Supngase que y sustityase u de la ecuacin (1); esto da X" Y" X Y - =" =a, en donde u es la constante de separacin. Por tanto, se obtienen las dos ecuaciones diferen- ciales ordinarias X' - ax =o, Y" +OY =o. Si ahora u dada en la ecuacin (5) se sustituye en cada una de las condiciones homogneas en la frontera, se encuentra que X( 0) =o Y Y( 0) =O, Y( b) =O. (9) Se determinar primero la solucin de la ecuacin diferencial (7) sujeta a las condiciones en la frontera (9). Sin embargo, este problema es en esencia idntico al que se consider con detalle en la seccin 10.1. Se concluye que existen soluciones no triviales si y slo si u toma ciertos valores reales; a saber, las soluciones correspondientes para Y(y) son proporcionales a sen(n ny/b). En seguida, u dada en la ecuacin (10) se sustituye en la (6) y se resuelve sta sujeta a la condicin en la frontera (8). De inmediato se concluye que X( x) debe ser proporcional a senh(nnx/b). De este modo se obtienen las soluciones fundamentales u,(x, y ) =sen h __ sen __, nnx nny b b n = 1,2, . . . . Estas soluciones satisfacen la ecuacin diferencial (1) y todas las condiciones homogneas en la frontera para cada valor de n. Para satisfacer la condicin no homognea restante en la frontera cuandox =a se supone, como de costumbre, que la solucin u(x, 2) se puede representar en la forma .. . 624 Ecuaciones diferenciales parciales y series de Fourier Los coeficientes c, se determinan por la condicin en la frontera a, nnu nny u(a, y ) =1 c,senh -~ sen- =f ( y ) . n- 1 h b Por lo tanto, las cantidades c,, senh(nna/b) deben ser los coeficientes de la serie de senos de Fourier para f, de periodo 2 h, y se expresan por De este modo, la solucin de la ecuacin diferencial parcial (1) que satisface las condicio- nes en la frontera (4) est dada por la ecuacin (12), con los coeficientes c, calculados a partir de l a (14). Con base en las ecuaciones (12) y (14), se ve que la solucin contiene el factor senh(nnx/ b)/senh(nna/b). Afin de estimar esta cantidad para n grande puede usarse la aproximacin senh 5 =eE12, y obtener as senh(nnx/h) 4 exp(nnx/h) senh(nna/h) - 4 exp(nnu/h) " ~ - .~ "" __ - =exp[ -nn(u - x)/b]. Por tanto, este factor tiene el carcter de una exponencial negativa; como consecuencia, la serie (12) converge bastante rpido a menos que a "x sea muy pequea. Problema de Dirichlet para un crculo. Considrese el problema de resolver la ecua- cin de Laplace en Laregin circular r <a, sujeta a la condicin en la frontera u(a, 0) =f'(0), (1 5) en donde f es una funcin dada sobre O S 0 <2n (ver la figura 10.7.2). En coordenadas polares, la ecuacin de Laplace toma la forma 1 1 r r2 u,, +" u, +- UIj@ =o. Para completar el planteamiento del problema se observa que, para que u(r, 6) sea de valores nicos, es necesario que u sea peridica en 0 con periodo 2n. Adems, se expresa explcitamente que u(r, 0) debe estar acotada para r I a, ya que esto ser importante posteriormente. Para aplicar el mtodo de separacin de variables a este problema se supone que u(r, O) =R(r)@(O), (171 y se sustituye u de la ecuacin diferencial (16) por esta expresin. De este modo se obtiene 10.7 Ecuacin de Laplace 625 t FIGURA 10.7.2 Problema de Dirichlet para un crculo. o bien. en donde aes la constante de separacin. Por tanto, se obtienen las dos ecuaciones diferen- ciales ordinarias r2R +rR - OR =O, (19) O +a@ =o. (20) En este problema no hay condiciones homogneas en la frontera; sin embargo, recurdese que las soluciones deben ser acotadas y tambin peridicas en 6, con periodo 2n. Es posible demostrar broblema 9) que la condicin de periodicidad requiere que a sea real. Se conside- rarn sucesivamente los casos en que a es negativa, cero y positiva. Si u <O, sea a =- h2, en donde h >O; entonces la ecuacin (20) queda O - A*@ =O y como consecuencia, @(e) =cl ei e +cze-. (21) Por tanto, @(e) puede ser peridica slo si c =c 2 =O y se concluye que cr no puede ser negativa. Si u =O, entonces la ecuacin (20) queda O =O y, por tanto, @(e) =c1 +c,e. (22) Para que @(6) sea peridica debe tenerse c2 =O, de modo que @( O) es constante. Adems, para (T =O, la ecuacin (19) quede r2R +rR =O. Esta ecuacin es del tipo de Euler y tiene la solucin (23.1 R(r) =k, +k , In r. (24) 626 Ecuaciones diferenciales parciales y series de Fourier No es posible aceptar el trmino logaritmico, si U( Y, O ) ha de permanecer acotada cuando r -+ O; de donde, k, =O. Por tanto, correspondiente a v =O, se obtiene la solucin Por ultimo si cr >O, se hace (+=A2, en donde A >O. Entonces las ecuaciones (19) y (20) quedan O +1. 20 =o, (27) respectivamente. La (26) es una ecuacin de Euler y tiene la solucin R( r ) =k , r A f k2r - A, mientras que la (27) tiene la solucin @(O) =c1 sen21 +c2 cos itl. (29) Para que @ sea peridica con el periodo 2nes necesario que h sea un entero positivo n. Con h =n se deduce que debe descartarse la solucin r- de la ecuacin (28), en virtud de que se vuelve no acotada cuando r -+O. Como consecuencia, k , =O y las soluciones apropiadas de la (16) son Entonces, la condicin en la frontera (1 S) requiere que u(a, O) =- +1 a(c, cos n8 +k , sen no) =f(Q) cg 2 n = l (32) para O 5 6 <2n. La funcin f puede extenderse hacia afuera de este intervalo de modo que sea paridica de periodo 2n y, por lo tanto, tiene una serie de Fourier de la forma (32). Como la funcin extendida tiene periodo 2n, es posible calcular sus coeficientes de Fourier al integrar sobre cualquier periodo de la funcin. En particular, es conveniente utilizar el intervalo original (O, 2n); entonces, 1 2n acn =71 lo f ( 0 ) cos n8 do, n =O, 1, 2 , . . . ; (33) 10.7 Ecuacin de Laplace 627 Con esta eleccin de los coeficientes, la ecuacin (31) representa la solucin del problema con valores en la frontera de las ecuaciones (15) y (16). Ntese que en este problema se necesitaron tanto trminos en seno como en coseno en la solucin. Esto se debe a que los datos en la frontera se dieron sobre O 5 0 <2ny tienen periodo 2n. Como consecuencia, se requiere toda la serie de Fourier, en lugar de slo trminos en seno o en coseno. Problemas ;gg 1. a) Encuentre la solucin u(x, y) de la ecuacin de Laplace en el rectngulo O <x <a, O <y <b que tambin satisfaga las condiciones en la frontera ~(0, y) =O, ~ ( a , y) =O, O <y <b U(X, O) =O, U( X , b) =Y(X), O I X a. b) Encuentre la solucin si g(x) se da por la frmula i"; o S x <a/2, g(x) = a - x, 4 2 I X 5 u. 2. Encuentre la solucin u(x, y ) de la ecuacin de Laplace en el rectngulo O <x <a, O < y <b que tambin satisfaga las condiciones en la frontera u(0, y ) =o, u(a, y ) =o, o <y <b, U(X, O) =h(x), U(X, b) =O, O S X 5 a. 3. Encuentre la solucin u(x, y ) de la ecuacin de Laplace en el rectngulo O <x <a, O < y <b que tambin satisfaga las condiciones en la frontera 40, Y ) =o, u@, Y ) = YA 0 <Y <b, U(X, O) =h(x), U(X, b) =O, O I X 5 u. Sugerencia: considere la posibilidad de sumar las soluciones de los dos problemas, uno con condiciones homogneas en la frontera, excepto para u@, y ) =fo), y el otro con condiciones homogneas en la frontera, excepto para u(x, O) =h(x). 4. Muestre cmo encontrar la solucin u(x, y ) de la ecuacin de Laplace en el rectngulo O <X <a, O <y <b, que tambin satisfaga las condiciones en la frontera ~(0, Y) =k(y1, u@, y ) =f(y), O <y <b, U(X, O) =h(x), U( X, b) =g(x), O I x I a. Sugerencia: ver el problema 3. 5.' Encuentre la solucin u(r, O) de la ecuacin de Laplace u, +(l/r)u, +( l/r*)uoo =O fuera de crculo r =a, que tambin satisfaga la condicin en la frontera u(a, O) =f(@, O I O <28, sobre el clculo. Suponga que u(r, O ) es de valores nicos y acotada para r >a. ti28 Ecuaciones diferenciales parciales y series de Fourier 6. Encuentre la sol uci h u(r, 0) de la ecuacin de Laplace en la regin semicircular r <a, O <B <xque tambin satisfaga las condiciones en la frontera Suponga que u es de valores micos y acotada en la regin que se da. O <0 <a que tambin satisfaga las condiciones en la frontera 7. Encuentre la solucin u(r, e) de la ecuacin de Laplace en el sector circular O <r <a, u( r , O) =O, u(r, a) =O, O 2 r <a u(a, 0) =f (O), O 5 H 2 a . Suponga que u es de valores micos y acotada en el sector. U, y >O, que tambin satisfaga las condiciones en la frontera 8. Encuentre la solucin u(x, y ) de la ecuacin de Laplace en la banda seminfinita O <x < u(0, y ) =o, u(a, y ) =o, y >o u(x, O) =f ( x) , o 2 x 5 a y la condicin adicional de que u(x, y ) -+O cuando y -+m. Sugerencia: Haga u =- A2, en donde A = +iv con ,uy v reales. rectngulo O <x <a, O <y <b, que tambin satisfaga las condiciones en la frontera 9. Demuestre que la ecuacin (20) tiene soluciones peridicas slo si u es real. 10. Considere el problema de encontrar una solucin u(x, y) de la ecuacin de Laplace en el ~~( 0 , Y) =0, u,(a, Y ) =./U), O <y <b, u,(x, O) =o, U,(& b) =o, o 5 x i a. Este es un ejemplo del problema de Neumann. a) Demuestre que laecuacin de Laplace y las condiciones homogneas en la frontera determinan el conjunto fundamental de soluciones u&, Y) =CO, u,(x, y) =c, cosh(nnx/b) cos(nzy/b): n =1, 2, 3, . b) Superponga las soluciones fundamentales del inciso a), determinar formalmente una funcin u que tambin satisfaga la condicin no homognea en la frontera ux(a, y ) = f(y). Observe que, cuando se calcula ux(a, y), se elimina el trmino constante en u(x, y ) y no existe condicin a partir de la cul determinar c,,. Adems, debe ser posible expresar f por medio de una serie de casos de Fourier de periodo 2b, que no tenga trmino cons- tante. Esto significa que es una condicin necesaria para que el problema dado sea resoluble. Por ltimo, observe que c,, permanece arbitraria y, de donde, la solucin slo queda determinada hasta esta constante aditiva. Esta es una propiedad de todos los problemas de Neumann. Apndice A 629 11. Encuentre una solucin u(r, 6) de la ecuacin de Laplace en el interior del crculo r =a que tambin satisfaga la condicin en la frontera sobre el crculo u,@, O) =g(@, o 5 o <2n. Observe que ste es un problema de Neumann y que su solucin slo est determinada hasta una constante aditiva arbitraria. Establezca una condicin necesaria sobre g(6) para que este problema sea resoluble por el mtodo de separacin de variables (ver el problema 10). 12. Encuentre la solucin u(x, y) de la ecuacin de Laplace en el rectngulo O <x <a, 0 < y <6, que tambin satisfaga las condiciones en la frontera U N , Y) =0, u@, Y) =. f (Y), 0 <y <b, u(x, O) =o, u(x, b) =o, o 5 x 2 a. Observe que este no es un problema de Dirichlet ni de Neumann, si no un problema mixto en el que se prescribe u sobre parte de la frontera y su derivada normal sobre el resto. 13. Encuentre la solucin u(x, y) de la ecuacin de Laplace en el rectngulo O <x <a, O < y <b, que tambin satisfaga las condiciones en la frontera u(0, y) =o, u(a, y) =f(y), o <y .=b, U(X, O) =O, u"(x, b) =O, O I X 5 U. Sugerencia: a la larga ser necesario desarrollar f(y) en una serie en la que se apliquen las funciones sen(ny/26), sen(3ny/2b), sen(5ny/2b), . . . (ver el problema 39 de la seccin 10.4). 14. Encuentre la solucin u(x, y) de la ecuacin de Laplace en el rectngulo O <x <a, O < y <6, que tambin satisfaga las condiciones en la frontera UJO, Y) =o, u&, Y) =o, 0 <y <b, u(x, O) =o, u(x, b) =f(x), o I x 5 a. 15. Al escribir la ecuacin de Laplace en las coordenadas cilndricas ( r, 6, z) y despus suponer que la solucin es axialmente simtrica (no hay dependencia con respecto a O) , se obtiene la ecuacin rR" +R' +12rR =O, Z 1 - L2Z =O. Laecuacin para R es la ecuacin de Bessel de orden cero con variable independiente kr. APNDICE A Deduccin de la ecuacin de conduccin del calor. En esta seccin se deduce la ecua- cin diferencial que, por lo menos hasta una primera aproximacin, rige la conduccin del 630 Ecuaciones diferenciabs parciales y series de Fourier FIGURA 10.A.1 Conduccin del calor en un elernento de una barra. calor en slidos. Es importante comprender que el anlisis matemtico de una situacin o proceso fsico como ste se basa en ltima instancia en un conocimiento emprico del fenmeno que se trata. El matemtico debe contar con un punto de partida, por as decirlo, y ste lo proporciona la experiencia. En el caso de la conduccin del calor, se ha demostra- do muchas veces que si dos placas paralelas de la misma rea A y diferentes temperaturas constantes T, y T,, respectivamente, estn separadas por una pequea distancia d, pasa una cantidad de calor por unidad de tiempo de la placa ms caliente a la menos caliente. Ade- ms, con un alto grado de aproximacin, esta cantidad de calor es proporcional al rea A, o la diferencia de temperaturas I T, - T, j e inversamente proporcional a la distancia de sepa- racin d. Por tanto, Cantidad de calor por unidad de tiempo =KA ~ T2 - T,I l d, (1) en donde el factor de proporcionalidad positivo K se llama conductividad trmica y depen- de slo del materialI3 existente entre las dos placas. La ley fsica expresada por la ecuacin (1) se conoce como ley de Newton del enfriamiento. Se repite que la (1) es un resultado emprico, no terico, y que se le puede comprobar, como se ha hecho a menudo, mediante experimentos cuidadosos. Es la base de la teora matemtica de la conduccin del calor. A continuacin, considrase una barra recta de seccin transversal uniforme y de mate- rial homogneo, orientada de modo que el eje x quede a lo largo del eje de la barra (ver la figura 10.A.l). Desgnese x =O y x =1 los extremos de la barra. Se supondr que los lados de la barra estn perfectamente aislados, de modo que a travs de ellos no pasa calor. Tambin se supondr que la temperatura u slo depende de la posi- cin axial x y del tiempo t, y no de las coordenadas laterales y y z. En otras palabras, se supone que l a temperatura permanece constante sobre cualquier seccin transversal de la barra. Esta suposicin suele ser satisfactoria cuando las dimensiones laterales de la barra son pequeas en comparacin con su longitud. La ecuacin diferencial que rige la temperatura en la barra es una expresin de un equi- librio fsico fundamental: la razn a la que el calor fluye hacia cualquier porcin de la barra es igual a la razn a la que el calor es absorbido en esa porcin de la barra. Los trminos de la ecuacin se llaman trmino de flujo y trmino de absorcin, respectivamente. Se calcular primero el trmino de flujo. Considrese un elemento de la barra que se encuentra entre las secciones transversales x =x. y x =x. +Ax, en donde x,, es arbitraria y Ax es pequeo. La razn instantnea de transferencia de calor H(x,, t ) de izquierda a dere- cha, a travs de la seccin transversal x =xo, se da por j 3 En realidad, K tambin depende de la temperatura, pero si el intervalo de temperaturas no es demasiado grande, resulta satisfactorio suponer que K es independiente de la misma. Apndice A 63 1 H(x,, t ) =-1m K A - u(x0 +d/ 2, t ) - u( xO - d/ 2, t ) .__ ~ "" d - O d =- KAu, ( x~, t). (2) El signo menos aparece en esta ecuacin porque hay un flujo positivo de calor de izquierda a derecha slo si la temperatura es mayor a la izquierda de x =x. que a la derecha; en este caso ux(xo, f) es negativa. De manera semejante, la razn a la que pasa calor de izquierda a derecha, a travs de la seccin transversal x =x. t Ax, se da por H( x , +Ax, t ) =-r i Au,(x, +Ax, t). (3) Por tanto, la razn neta a la que fluye el calor hacia el segmento de la barra entre x =x. y ' x =x. +Ax se expresa por Q =H(xo, t) - H(x, +AX, t) =KA[ u, ( x, +AX, t) - u,(x~, t ) ] , (4) y la cantidad de calor que entra en este elemento de barra en el tiempo Af es Q At =KA[ u, ( x, +AX, t ) - ux(x0, 1)] At. ( 5 ) Calclese ahora el trmino de absorcin. El cambio promedio en la temperatura, Au, en el intervalo de tiempo At, es proporcional a la cantidad de calor Q At que se introduce e inversamente proporcional a la masa Amdel elemento. Por tanto, en donde la constante de proporcionalidad S se conoce como calor especfico del material de la barra y pes su den~i dad.'~ El cambio promedio en la temperatura, Au, en el elemento de barra que se est considerando es el cambio real en la temperatura en algn punto interme- dio x =x. +O Ax, en donde O <B <1. Por tanto, la ecuacin (6) puede escribirse como o como Q At =[ u( x~ +8 AX, t +At) - U ( X , +8 AX, t ) ] S PA AX. (8) Para balancear los trminos de flujo y de absorcin, se igualan las dos expresiones para Q At : ~ A [ U , ( X ~ +AX, t) - u,(x,, t ) ] At =spA[ u( x, +6 Ax, t +At) - u(xo +0 Ax, r ) ] Ax, (9) l 4 La dependencia de la densidad y del calor especifico con respecto a la temperatura es relativamente peque- a, por lo que se despreciar; por tanto p y s seconsiderarn como constantes. ~, . . . . .. . . 632 Ecuaciones diferenciales parciales y series de Fourier Al dividir la ecuacin (9) entre Ax At y hacer que Ax "t O y At -+ O, se obtiene la ecuacin de conduccin del calor o de la difusin z2uxx =u,. La cantidad a2 definida por se llama difusibilidad trmica y es un parmetro que slo depende del material de la barra. Las unidades de a* son (longitud)2 tiempo. En la tabla 10.1.1 se dan valores comunes de a'. En los extremos de la barra es posible imponer varias condiciones relativamente senci- llas. Por ejemplo, la temperatura en uno de los extremos puede mantenerse en algn valor constante T. Esto podra llevarse a cabo al colocar el extremo de la barra en contacto trmi- co con algn depsito de tamao suficiente, de modo que cualquier calor que fluyera entre la barra y el depsito no alterara de modo apreciable la temperatura de ste. En el extremo en que se hace esto, la condicin en la frontera es Ocurre otra sencilla condicin en la frontera si se asla el extremo de modo que no pase calor a travs de l. Si se recuerda la expresin ( 2) para la cantidad de calor que cruza cualquier seccin transversal de la barra, resulta evidente que la condicin de aislamiento es que esta cantidad se anule; por tanto, ux =o (13) ' es la condicin en la frontera en un extremo aislado. Se tiene un tipo ms general de condicin en la frontera si la razn de flujo de calor a travs de uno de los extremos de la barra es proporcional a la temperatura all. Considrese el extremo x =O, en donde la razn de flujo de calor de izquierda a derecha se expresa por -KAu,(O, t); ver la ecuacin (2). De donde, la razn de flujo de calor hacia afuera de la barra (de derecha a izquierda) en x =O es KAu~(O, f ) . Si esta cantidad es proporcional a la tempe- ratura, u(0, t ) , entonces se obtiene la condicin en la frontera en donde h, es una constante no negativa de proporcionalidad. Ntese que h, =O corres- ponde a uno de los extremos aislados, mientras que h, -+cc corresponde a uno de los extre- mos mantenido a la temperatura cero. Si el flujo de calor se lleva a efecto en el extremo derecho de la barra (x =l ) , entonces de modo semejante se obtiene la condicin en la frontera ux(L t) +h,u(l, t ) =0 t >o, (15) en donde de nuevo h, es una constante no negativa de proporcionalidad. i Por ltimo, para determinar por completo el flujo de calor en la barra es necesario dar a i conocer la distribucin de temperaturas en un instante fijo, que suele tomarse como el ' instante inicial t =O. Esta condicin inicial es de la forma u(x, O) =f' (x), o I x 5 1. ( 1 6) Apndice A 633 Entonces, el problema es determinar la solucin de la ecuacin diferencial (10) sujeta a una de las condiciones en la frontera (12) a (15) en cada extremo y a la condicin inicial (16) en f =O. En la prctica tambin ocurren varias generalizaciones de la ecuacin del calor (10). En primer lugar, el material de la barra puede ser no uniforme y la seccin transversal puede no ser constante a lo largo de la longitud de la barra. En este caso, los parmetros K, p, S y A pueden depender de la variable axial x. Si se regresa a la ecuacin (2) se ve que la razn de transferencia del calor de izquierda a derecha, a travs de la seccin transversal en x =xo, ahora se da por w , , t ) =-K-(X,)A(xObx(XO7 t ) (1 7) con una expresin semejante paraH(xo +Ax, 1). Si se introducen estas cantidades en la ecuacin (4) y al final en la (9), y se procede como antes, se obtiene la ecuacin diferencial parcial ( KAU, ) , =spAu,. Por lo general, la ecuacin (18) se escribir en la forma r(x)ur =[ ~( x ) u x l x , (19) en donde&) =K(x)A(x) y r(x) =s(x)p(x)A(x). Ntese que estas dos cantidades son intrn- secamente positivas. Se tiene una segunda generalizacin si existe otras maneras en las que el calor entra a la barra o sale de sta. Supngase que existe unafuente que agrega calor a la barra a una razn G(x, t , u ) por unidad de tiempo por unidad de tiempo por unidad delongitud, en donde G(x, f, u ) >O. En este caso, es necesario sumar el trmino G(x, t, u) AxAt al primer miembro de la ecuacin (9) y esto da la ecuacin diferencial I(X)U, =[ P( XbXl X +G(x, 4 u). (20) Si G(x, t , u ) <O, entonces se habla de un sumidero que elimina calor de la barra a la razn G(x, t, u ) por unidad de tiempo por unidad de longitud. Para hacer manejable el problema se debe restringir la forma de la funcin G. En especial, se supondr que G es lineal en u y que el coeficiente de u no depende de t . De este modo, se escribe G(x, t , U) =F(x, t ) - q(X)u. (21) Se ha introducido el signo menos en la ecuacin (21) para que ciertas ecuaciones que apa- recen ms tarde tengan sus formas acostumbradas. Si se sustituye la ecuacin (21) en la (2O), se obtiene r(X)ur =[p(x)ux]x - q( X b +F( x, t). (22) Algunas veces a esta ecuacin se le conoce como ecuacin generalizada de la conduccin del calor. Los problemas con valores en la frontera para la ecuacin (21) se analizarn con cierta amplitud en el captulo 11. Finalmente si en vez de una barra unidimensional, se considera un cuerpo con ms de una dimensin espacial significativa, entonces la temperatura es funcin de dos o tres coor- denadas espaciales en vez de serlo solamente de x. Pueden aplicarse consideraciones seme- jantes a las que dieron la ecuacin (10) para deducir la ecuacin de conduccin del calor en dos dimensiones 634 Ecuaciones diferenciales parciales y series de Fourier APNDICE B o en tres dimensiones Las condiciones en la frontera correspondientes a las ecuaciones (12) y (13) para proble- mas multidimensionales corresponden a una distribucin prescrita de temperaturas sobrz la frontera, o bien, a una frontera aislada. De manera semejante, en general, la distribucin inicial de temperaturas ser funcin de x y y para la (23), y funcin de x, y y z para la (24). Apndice B 635 to de la cuerda, de longitud Ax, que se encuentre entre los puntos x y x t A x (ver la figura 1O.B.lb). Se supone que el movimiento de la cuerda es pequeo y que, como consecuencia, cada punto de la misma se mueve nicamente en una lnea vertical. El desplazamiento vertical del punto x en el instante t se denota por u(x, 2). Considrese que la tensin en la cuerda, que siempre acta en direccin tangencial, se denota por T(x, t ) y la masa por unidad de longitud de cuerda por p. La ley de Newton, segn se aplica al elemento Ax de la cuerda, afirma que la fuerza neta externa, debida a la tensin en los extremos del elemento, debe ser igual al producto de la masa del elemento y la aceleracin de su centro de masa. Como no hay aceleracin hori- zontal, las componentes horizontales deben satisfacer T( x +AX, t ) COS(^+AO) - T( x, t ) COS 8 =O. (1) Si por H se denota la componente horizontal de l a tensin (ver la figura lO.B.lc), entonces la ecuacin (1) afirma que H es independiente de x. Por otra parte, las componentes verticales satisfacen T ( x +Ax, t ) sen(8 +A@) - T( x , t ) sen 8 =p Ax u,,(X; c), ( 2) en donde X es la coordenada del centro de masa del elemento de la cuerda que se est considerando. Resulta evidente que rest en el intervalo x <X <t Ax. Se supone que el peso de la cuerda, que acta verticalmente hacia abajo, es despreciable, por lo que se ha omitido en la ecuacin (2). Si la componente vertical de T se denota por V, entonces (2) puede escribirse como V( X +AX, t ) - V( X, t) Ax " =pur,(% t ) . Si se pasa al lmite cuando Ax -+ O, da K( x , t ) =Purr(X, t). Para expresar la ecuacin (3) por completo en trminos de u se observa que V( x, t ) =H( t ) tan 6 =H(t)u,(x, t). De donde, (3) queda (Hu, ), =pur,, O bien, en virtud de que H es independiente de x, Hu,, =putt. (4) Para movimientos pequeos de la cuerda es permisible sustituir H =T cos 0 por T. En- tonces la ecuacin (4) toma su forma acostumbrada a2u,, =u,,, (5) 636 Ecuaciones diferenciales parciales y series de Fourier en donde a2 =T/p. (6) Adems, se supondr que a2 es constante, aunque esto nu se requiere en la deduccin, incluso para movimientos pequeos. La ecuacin (5) se llama ecuacin de onda para una dimensin espacial. Dado que T tiene la dimensin de fuerza y p la de masaflongitud, se concluye que la constante a tiene la dimensin de velocidad. Es posible identificar a como la velocidad con la que una pequea perturbacin (onda) se desplaza a lo largo de la cuerda. Segn la ecuacin (6), la velocidad de la onda a vara directamente con la tensin en la cuerda, pero inversamente con la densidad del material de sta. Estos hechos concuerdan con la experiencia. Como en el caso de la ecuacin de conduccin del calor, existen varias generalizaciones de la ecuacin de onda (5). Una ecuacin importante se conoce como la ecuacin del tel- grafo y tiene la forma U,, +CU, +ku =u2u,, +F(x, r), (7) en donde c y k son constante no negativas. Los trminos cu,, ku y F(x, t ) surgen de una fuerza de amortiguamiento viscosa, una fuerza de restitucin elstica y una fuerza externa, respectivamente. Ntese la semejanza de la ecuacin (7), excepto por el trmino a2uru, con la ecuacin del sistema resorte-masa que se dedujo en la seccin 3.8; el trmino adicional a2uru surge por una consideracin de las fuerzas elsticas internas. Para un sistema vibrante con ms de una coordenada espacial significativa, puede ser necesario considerar la ecuacin de onda en dos dimensiones BIBLIOGRAFh Los libros siguientes contienen informacin adicional sobre las series de Fourier: Buck, R.C., y Buck, E. F., Advanced Calculus (3a ed.)(New York; McGraw-Hill). Carslaw, H. S., Introduction to rhe Theory ofFourier S Series andlntegrals (3a ed.)(Cambridge: Cambridge Courant, R., y J ohn, F., Introduction tu Calculus anddnalysis (New York; Wiley-Interscience). Guillemin, E. A,, The Mathematics of Circuit Analysis (New York; Wiley). Kaplan, W., Advanced Calculus (3a ed.)(Reading, Mass.: Adison-Wesley). Una breve biografa de Fourier y una copia con anotaciones de su artculo de 1807 estn contenidos en: Grattan-Guinness, I ., Joseph Fourier 1768-1830 (Cambridge, Mass.: MIT Press). University Press, 1930); reimpreso por Dover, New York. Algunas referencias tiles sobre ecuaciones diferenciales parciales y el mtodo de separacin de varia- bles incluyen las siguientes: Berg, P. W. y McGregor, J . L., Elementmy Partial Diflerential Equations (San Francisco: Holden-Day). 637 Churchill, R. V., y Brown, J. W., Fourier Series andBoundary Value Problems (3a ed.)(New York; McGraw- Hill). Hall). Haberman, R., EIementaryAppliedPartial DifferenfialEquations (Za ed.) Englewood Cliffs, N. J. : Prentice- Pinsky, M. A,, Introduction to Parfial Difierential Equations withApp2ications (New York: McGraw-Hill). Powers, D. L., Boundary Value Problems (2a ed.)(New York: Academic Press). Sagan, H., Boundary and Eigenvalue Problems in Mathematical Physics (New York: Wiley). Weinberger, H. F., A First Course in Parfial Differential Equations (New York; Wiley). . . . ... Problemas con valores en la frontera y teora de Sturm-Liouville Como resultado de las variables de separacin en una ecuacin diferencial parcial del cap- tulo 10, se encontr repetidas veces la ecuacin diferencial X" +a X=O, O < x < l con las condiciones en la frontera X( 0) =o, X(E) =o. Este problema con valor en la frontera es el prototipo de una gran clase de problemas que son importantes en matemticas aplicadas. Estos problemas se conocen como problemas con valores en la frontera de Sturm-Liouville. En este captulo se analizan las propiedades ms importantes de los problemas de Sturm-Liouville y de sus soluciones; en el proceso ser posible generalizar un tanto el mtodo de separacin de variables para las ecuaciones diferenciales parciales. Para contar con un contexto fsico para este ltimo anlisis recurdese por lo visto en la seccin 10.1, el problema de conduccin del calor que consta de la ecuacin diferencial parcial a2ux x =ut , o < x < l , t >o (1) sujeta a las condiciones en la frontera u(0, t ) =o, u(Z, f) =o, t >o ( 2) 640 Problemas con valores en la frontera y teora de Stunn-Liouville y a la condicin inicial u(x, O) =f(x), o 5 x 5 1, ( 3) El mtodo de separacin de variables, como se aplic en el captulo 10, consta de dos pasos principales: 1) la reduccin de la ecuacin diferencial parcial a dos (o ms) ecuacio- nes diferenciales ordinarias y 2) el desarrollo de ciertas funciones en series de Fourier. Las funciones seno o coseno usadas al formar las series de Fourier solan aparecer como solu- ciones de la ecuacin diferencial X+AX=O, O < X < l (4) si se satisfacen condiciones en la frontera como X( 0) =o, X(/) =o (5) o bien, X(0) =o, X ( I ) =o. (6) En este captulo se amplan y generalizan los resultados del captulo 10. La meta princi- pal es mostrar cmo es posible aplicar el mtodo de separacin de variables para resolver problemas algo ms generales que los de las ecuaciones (l), (2) y (3). Se tiene inters en tres tipos de generalizaciones. En primer lugar, se desea considerar ecuaciones diferenciales parciales ms generales; por ejemplo, la ecuacin Esta ecuacin puede surgir, como se indic en el apndice A del captulo 10, en el estudio de la conduccin del calor en una barra de propiedades variables en el material, en presen- cia de fuentes de calor. Si p y r son constantes y si los trminos de la fuente qu y F son cero, entonces la ecuacin (7) se reduce a la (1). La ecuacin diferencial parcial (7) tambin se presenta en la investigacin de otros fenmenos de carcter difusivo. Una segunda generalizacin es permitir condiciones ms generales en la frontera. En particular, se desea considerar condiciones en la frontera de la forma Se tienen estas condiciones cuando la razn de flujo de calor a travs de uno de los extre- mos de la barra es proporcional a la temperatura all. Por lo general, h, y h, son constantes no negativas, pero en algunos casos pueden ser negativas o depender de t . Las condicio- nes en la frontera (2) se obtienen en el lmite cuando h --f 30 y h2 --* to. El otro caso lmite importante, h , =h, =O, da las condiciones en la frontera para los extremos aislados. La generalizacin final que se analiza en este capitulo se relaciona con la geometra de la regin en que se plantea el problema. Los resultados del captulo 10 slo son adecuados para una clase de problemas un tanto restringida, principalmente aquellos en los que la regin de inters es rectangular o, en unos cuantos casos, circular. Ms tarde, en este cap- tulo, se consideran ciertos problemas planteados en otras regiones geomtricas. 11.1 Ocurrencia de problemas con valores en la frontera en dos puntos 641 Considrese la ecuacin que se obtiene al igualar a cero el trmino F(x, t ) de la ecuacin (7). A fin de separar las variables, se supone que y se sustituye u de la ecuacin (9); se obtiene r( x) XT =[ p( x) X ] T - q(x) XT (1 1) o bien, al dividir entre r (x)XT, Se ha denotado la constante por separacin por -A, anticipndose al hecho de que sta por lo general resulta real y negativa. A partir de la ecuacin (12) se obtienen las dos ecuacio- nes diferenciales ordinarias siguientes para X y T [ p( x) X ] - q( x) X +Ar(x)X =o, T f i T=O. Si u dada en la ecuacin (10) se sustituye en las ecuaciones (8) y se supone que h, y h, son constantes, entonces se obtienen las condiciones de la frontera X(0) - h, X(O) =o, X ( l ) +h, X(l ) =o. ( 1 5) Para continuar el proceso es necesario resolver la ecuacin (13) sujeta a las condiciones en la frontera (15). Esto es una generalizacin del problema que consta de la ecuacin diferencial (4) y las condiciones en la frontera (5) o (6). En general, el problema de resolver una ecuacin diferencial ordinaria en un intervalo, sujeta a condiciones en la frontera en cada extremo, se llama problema con valores en la frontera en dos puntos. Como con- traste, en un problema con valor inicial, se prescriben los valores de la funcin desconocida y sus derivadas en un solo punto inicial y casi siempre se busca la solucin de la ecuacin diferencial en el intervalo seminfinito que se inicia all. Ahora resultar til distinguir entre dos tipos de problemas lineales con valores en la frontera, a saber, problemas homogneos y no homogneos. La ecuacin diferencial lineal de segundo orden ms general es P(x)y t Q(x)y t R(x)y =G(x). (16) Estas ecuaciones se clasificaron en el captulo 3 como homogneas si C( x ) es idnticamente cero y como no homogneas, en caso contrario. De manera semejante, la condicin heal en la frontera ms general en un punto x =x. es 642 - Problemas con valores en la frontera y teora de Sturm-Liouville en donde a, , a2 y c son constantes. Se dice que esta condicion en la frontera es homognea si c es cero y no homognea, en caso contrario. Un problema con valor en la frontera es homogneo si tanto la ecuacin diferencial como todas las condiciones en la frontera son homogneas; si no es as, el problema es no homogneo. Un problema tpico lineal homogneo de segundo orden con valores en la frontera es de la forma El problema dado por las ecuaciones (13) y (15) tambin es lineal y homogneo, Los pro- blemas no homogneos con valores en la frontera se identifican con facilidad por la presen- cia en la ecuacin diferencial, o en una condicin en la frontera, de por lo menos un trmino diferente de cero que es independiente de y y de sus derivadas. Como se indica mediante las ecuaciones (18) a (20), se suelen considerar problemas planteados sobre el intervalo O 5 x 5 1. Se cumplen resultados correspondientes para problemas planteados sobre un intervalo finito arbitrario. De hecho, si el intervalo es ori- ginalmente a 5 s 5 b, es posible transformarlo hacia O 5 x 5 1 por el cambio de variable Tambin se pueden tener problemas con valores en la frontera con ecuaciones diferen- ciales de orden superior; en ellos, el nmero de condiciones en la frontera debe ser igual al orden de la ecuacin diferencial. Como regla, el orden de la ecuacin diferencial es par y se dan la mitad de las condiciones en la frontera en cada extremo del intervalo bsico. Tam- bin es posible que una sola condicin en la frontera comprenda valores de la solucin o de sus derivadas o ambas cosas, los dos puntos frontera; por ejemplo, x =(S - a)/(P - a), y(0) - y(1) =o. (21) En este captulo se analizan algunas de las propiedades de !as soluciones de los proble- mas con valores en la frontera en dos puntos para ecuaciones lineales de segundo orden. En donde sea conveniente, se considerar la ecuacin lineal general (16), o bien, la ecuacin Y +P(4Y +&)Y =g ( 4 (22) obtenida al dividir sta entre P(x). Sin embargo, para la mayora de los fines es mejor analizar ecuaciones en las que los trminos en la primera y segunda derivadas estn relacio- nados como en la ecuacin (1 3). Se observa que siempre es posible transformar la ecuacin general (16) de modo que los trminos en las derivadas aparezcan como en (13) (ver el problema 7). Se encontrar que las soluciones del problema (13), (15) son muy semejantes, en muchos aspectos importantes, a las soluciones sen(nnx/C) del problema simple (4), (5). En especial, se pueden utilizar las soluciones de las ecuaciones (13) y (15) para construir soluciones en serie de diversos problemas de ecuaciones diferenciales parciales. Con fines ilustrativos se usar el problema de conduccin del calor compuesto por la ecuacin dife- rencial parcial (7), las condiciones en la frontera (8) y la condicin inicial ( 3) . Problemas 11.2 Problemas lineales homogneos con valores en la frontera: eigenvalores y eigenfunciones 643 1. y +4y =o, y( - 1) =o, y( 1) =o 2. [(l +x2)yI +4y =o, y(0) =o, y( 1) =1 3. y +4y =senx, y(0) =O, y(1) =O 4. -y +x2y =l y , y(0) - y(0) =o, y(1) +y(1) =o 5. - [(l +x2)y ] =i y +1, y( - 1) =o, y(1) =o 6. -y =A( 1 +x*)Y, y(0) =O, y( 1) +3y( 1) =O 7 . Considere la ecuacin general lineal homognea de segundo orden P(x)y +Q(x)y t R(x)y =O. (i ) Se busca un factor integrante p(x) tal que, una vez que se multiplica la ecuacin (i) por y(.), la ecuacin resultante se puede escribir en la forma [p(x)P(x)y] +P(X)R(Xb =0. ( i i ) a) Al igualar los coeficientes de y , demuestre que y debe ser una solucin de Pp =( Q- l ) p. (iii) b) Resuelva la ecuacin (iii) y de esta manera demuestre que . Compare este resultado con el del problema 27 de la seccin 3. 2. En cada uno de los problemas 8 a 11aplique el mtodo del problema 7 para transformar la ecuacin dada en la forma [&)y] t q(x)y =O. 8. y - 2 ~y t Ay =O, Ecuacin de Hermite 9. x2y t xy t (xz - v2)y =O, Ecuacin de Bessel 10. xy t (1 -x)y -t Ay =o, Ecuacin de Laguerre 11. (1 -x2)y-xy t cr2y =O, Ecuacin de Chebyshev 12. La ecuacin uII +cut t ku =a2u, t F(X, t), (i) en donde a >O, c 2 O y k 2 O son constantes, se conoce como ecuacin del telgrafo y se presenta en el estudio de una cuerda elstica sometida a traccin (ver el apndice B del captulo IO). Esta ecuacin tambin se presenta en otras aplicaciones. Si se supone que F(x, f) =O, haga p(x, t ) =X(x) T(t), separe las variables de la ecua- cin (i) y deduzca las ecuaciones diferenciales ordinarias para X y T. - 644 Problemas con valores en la frontera y teora de Sturm-Liouville Ejemplo 1 Ejemplo 2 y las condiciones en lafrontera a,y(O) +a2y (0) =o, b,y(l) +b,y(l) =o. ( 4 Segn las definiciones de la seccin 11.1, el problema con valores en la frontera (l), (2) es lineal y homogneo. Por el teorema 3.2.1, un problema con valor inicial para la ecuacin diferencial (1) tiene una solucin nica sobre cualquier intervalo alrededor del punto ini- cial en el que las funcionesp y q son continuas. Para el problema con valores en la frontera (l), (2) no es posible afirmar algo tan amplio. En primer lugar, todos los problemas homog- neos tienen la solucin y =O. Esta solucin trivial suele no ser de inters, el tema importante es si existen otras soluciones, no triviales. Si se supone quey =$(x) es esa solucin, entonces por la naturaleza lineal homognea del problema se concluye que y =&(x) tambin es una solucin para cualquier valor de la constante k. Por tanto, correspondiendo a una solucin no trivial 4 existe una familia infinita de soluciones, cada uno de cuyos miembros es pro- porcional a (p. Para problemas de la forma (l), (2) es posible demostrar que existe cuando ms de una de esas familias de soluciones no triviales (ver la seccin 11.3). Sin embargo, para problemas ms generales de segundo orden con valores en la frontera puede haber dos familias de soluciones correspondientes a dos soluciones linealmente independientes 4 y 4 ?. Las tres posibilidades (soluciones no triviales, una sola familia infinita de soluciones y una familia doblemente infinita de soluciones) se ilustran en los tres ejemplos siguientes. Encontrar y =$(x) que satisfaga y t y =o, y(0) =o, y(1) =o. La solucin general de la ecuacin diferencial es y=c,senx+c2cosx. Dado que y(0) =c2, la primera condicin en la frontera requiere que c2 =O; entonces, se tiene y =c, sen x y y(1) =cI sen 1. Como sen 1 #O, la segunda condicin en la frontera requiere que c1 =O. Por tanto, la nica solucin es +(x) =U, la solucin trivial. Encontrar y =+(x) que satisfaga y i .y =o, y(0) =o, y(1) =o. Ahora la solucin general de la ecuacin diferencial es p =c, sen nx +c2 cos K X, y se satisface la primera condicin en la frontera si c2 =O. La funcin y =c1 sen ax tarnbiin satisface la segunda condicin en la frontera para cualquier constante c1 en tanto sen K =o. As, 4( ~- ) =c sen nx, en donde cI es arbitraria. Por tanto, el problema dado tiene una sola familia infinita de soluciones, cada una de las cuales es mltiplo de sen KX. 11.2 Problemas lineales homogneos con valores en la frontera: eigenvalores y eigenfunciones 645 Ejemplo 3 Encontrar y =+(x) que cumpla y" +K2y =o, y(0) +y(1) =o, y'(0) +y'(1) =o. Una vez ms, la solucin general de la ecuacin diferencial es y =c1 sen KX +c2 cos KX. Si se aplica la primera condicin en la frontera, se tiene y ( 0) +y ( l ) =c , s e nO+c 2c os O+c , s e nr +c 2c os n =O+c2+O- c2=0. Por tanto, la primera condicin en la frontera no impone restricciones sobre las constantes arbi- trarias c1 y c2. De manera semejante, tambin se satisface la segunda condicin en la frontera para todos los valores de c1 y c2. De este modo, la funcin y =4 ( x ) dada por laecuacin (6) es en realidad la solucin ms general del problema con valores en la frontera. En este caso existen dos familias infinitas de soluciones, una proporcional a 4,(x) =sen KX y la otra proporcional a &(x) =cos nx y la propia es una combinacin lineal de ellas. Ntese tambin que las condicio- nes en la frontera no son de la forma (2), dado que cada una comprende los dos puntos de la frontera. De manera ms general, a menudo se desea considerar un problema con valores en la frontera en el que la ecuacin diferencial contenga un parmetro arbitrario A; por ejemplo, y" t Ay =o, (7) y(0) =o, y(1) =o. (8) Si A =1 o il =n2, se obtienen los problemas que se presentan en los ejemplos 1 y 2, respectivamente. En estos ejemplos se encontr que si A =1, el problema (7), (8) slo tiene solucin trivial, mientras que si A =n2, entonces el problema tiene soluciones no triviales. Esto origina la cuestin de qu sucede cuando A toma algn otro valor. El problema con valores en la frontera (7), (8) se consider con detalle en la seccin 10.1 y tambin apareci en las secciones 10.6 y 10.7. En lodos esos lugares, el parmetro A se present como una constante de separacin. En la seccin 10.1 se demostr que slo exis- ten soluciones no triviales de este problema para ciertos valores reales de A; a saber, Para otros valores de A solamente se tiene la solucin trivial. Los valores dados por l a ecuacin (9) se llaman eigenvalores del problema con valores en la frontera (7), (8). Las soluciones no triviales correspondientes +n( x ) =sen nnx son las eigenfunciones. La exis- tencia de esos valores y funciones es tpica de los problemas lineales homogneos con valores en la frontera que contienen un parmetro. En problemas que se presentan en la fsica, los eigenvalores y las eigenfunciones suelen tener importantes interpretaciones fsicas. Por ejemplo, el problema (7), (8) se presenta en el estudio de la cuerda elstica vibrante (seccin 10.6). All, los eigenvalores son propor- cionales a los cuadrados de las frecuencias naturales de la vibracin de la cuerda, y las eigenfunciones describen la configuracin de la cuerda cuando sta se encuentra vibrando en uno de sus nodos naturales. l_l_ 646 Problemas con valores en la frontera y teoria de Sturm-Liouville Considrese ahora el tema de la existencia de eigenvalores y eigenfunciones para un problema ms general. Considrese la ecuacin diferencial cuyos coeficientes dependen de un parmetro A y de las condiciones en la frontera ( 2) . Para cules valores de 1, en caso de ha,berlos, existen soluciones no triviales del problema dado con valores en la frontera? Se supondr que las funciones p y q son continuas para O 5 x 4 1 y para todos los valores de A. La solucin general de la ecuacin (10) debe depender tanto de x como de il y es posible escribirla en la forma en donde y1 y y z son un conjunto fundamental de soluciones de la ecuacin (10). Si se sustituye y en las condiciones en la frontera (2) se obtienen las ecuaciones para c1 y c2. Este conjunto de ecuaciones lineales homogneas tiene soluciones (diferen- tes de c1 =c2 =O) si y slo si el determinante de los coeficientes D( A) es cero; es decir, Si y slo si Los valores de A, si los hay, que satisfacen esta ecuacin determinantal son los eigenvalares del problema con valores en la frontera (lo), (2). Correspondiendo a cada eigenvalor existe por lo menos una solucin no trivial, una eigenfuncin, que se determina cuando ms hasta una constante multiplicativa arbitraria. Debido a la manera arbitraria en la que 1 aparece en la ecuacin diferencial (lo), es difcil decir ms sobre los eigenvalores y las eigenfunciones del problema con valores en la frontera (lo), (2). Por consiguiente, ahora el anlisis se restringe a los problemas en los que el coeficientep de la (10) es independiente de d y el coeficiente q es una funcin lineal de A. Para cierta clase de problemas de este tipo existe una teora bien desarrollada: este es el tema de sec- ciones posteriores de este captulo. Es favorable que esta clase de problemas en la frontera en dos puntos incluya tambin muchos de significado prctico, como los que surgen en el estudio de la ecuacin de conduccin de calor, la ecuacin de onda o la ecuacin del poten- cial en el captulo 10, o sus generalizaciones mencionadas en la seccin 11.1. El siguiente ejemplo ilustra el clculo de los eigenvalores y eigenfunciones. 11.2 Problemas lineales homogneos con valores en la frontera: eigenvalores y eigenfunciones 647. y(0) =o, y'(1) t y(1) =o. (15) Un campo en el que se presenta este problema es en la conduccin del calor en una barra de longitud unitaria. La condicin en la frontera en x =O corresponde a una temperatura cero alli. Lacondicin en la frontera en x =1 corresponde a una razn de flujo de calor que es proporcio- nal a la temperatura en ese punto, y las unidades se eligen de modo que la constante de propor- cionalidad sea uno (ver el apndice A del capitulo 10). La solucin de la ecuacin diferencial puede tener una de varias formas, dependiendo de il, por lo que es necesario considerar varios casos. En primer lugar, si =O, la solucin de la ecuacin diferencial es y =clx +c?;. (1 6) Las dos condiciones en la frontera requieren que c2 =o, 2c, t c2 =o, (1 7) respectivamente. La nica solucin de las ecuaciones (17) es c1 =c2 =O, de modo que, en este caso, el problema con valores en la frontera no tiene solucin no trivial. De donde, A =O no es un eigenvalor. Si A >O, entonces la solucin general de la ecuacin diferencial (14) es r7 y =c, sen t'/. x +c2 cos &x, (18) 3d2 5x12 7nI2 FIGURA 11.2.1 Solucin grfica de fi =-tan 4. 648 Problemas con valores en la frontera y teora de SturmLiouville en donde 4 >O. La condicin en la frontera en x =O requiere que c2 =O; entonces, por la condici6n en la frontera en x =1 se obtiene la ecuacin cl(senX;i +J i cos d i ) =O - ~~ ,- Para que exista una solucin no trivial y debe tenerse c1 #O y, por tanto, il debe satisfacer ,-~ I : " sen \I ; . +t' /. cos t.'i =O. (19) Ntese que si A es tal que cos f i =O, entonces sen fi #O y no se satisface la ecuacin (19). Por tanto, es posible suponer que cos 4 #O; si se divide (19) entre cos a, se obtiene I . X, 1. =~~ tan v' 1.. (20) Las soluciones de la ecuacin (20) pueden determinarse numricamente. Tambin es posible hallarlas aproximadamente al trazar las grficas de f(a) =4 y g(&) =- tan d%para v'% O, en el mismo conjunto de ejes y al identificar los puntos de interseccin de las dos curvas (ver la figura 11.2.1). El punt$-A =O se excluye especficamente de este razonamiento porque la solucin (18) solamente es vlida para& #O. Apesar del hecho de que las curvas se intersecan all, A =O no es un eigenvalor, como ya se ha demostrado. La primera solucin positiva de la ecuacin (20) es al =2.029. Como puede verse en la figura 11.2.1, las otras races se dan con exactitud razonable por A,, EZ (212- 1) ~/ 2, para n =2,3, . , . , y la precisin de esta estimacin mejora a medida que n crece. De donde, los eigenvalores son i , 2 4.1 16, i , , 2 (111 - l)'n'!4 paran =2, 3,. . . , (11) Finalmente, como c2 =O, la eigenfuncin correspondiente al eigenvalor A, es ~ 4',,,(z. i n ) =k,, sen i n . y ; 17 =l . 2, . . . , (22) en donde la constante k, sigue siendo arbitraria. j f >O. Entonces, la ecuacin (14) queda A continuacin, considrese il <O. En este caso, es conveniente hacer A =-u de modo que y " - py =o, (23) y su solucin general es ,- ~ 1' =c , senh ,;p x +c2 cosh Lip I, (14) en donde Jp >O. Si se procede como en el caso anterior, se encuentra que p debe satisfacer la ecuacin ~ =-tanh \ : p. ( 25) Con base en la figura 11.2.2 resulta evidente que las grficas def(&) =fi y g ( c p ) =- tanh < p slo se intersecan en el origen. De donde, no existen valores positivos de p que satisfa- gan la ecuacin (25) y, por lo tanto, el problema con valores en la frontera (14), (15) no tiene eigenvalores negativos. Por ltimo, es necesario considerar la posibilidad de que il pueda ser complejo. Es posible demostrar por clculo directo que el problema (14), (15) no tiene eigenvalores complejos. Sin embargo, en la seccin 11.3 se considera con ms detalle una gran clase de problemas que incluye este ejemplo. Una de las cosas que se demuestran all es que todo problema de esta 11.2 Problemas lineales homopneos con valores en la frontera: eipenvalores Y eiaenfunciones 649 FIGURA 11.2.2 Solucin grfica de JF =-tanh Jp. clase slo tiene eigenvalores reales. Por consiguiente, aqu se omite el anlisis de la no exis- tencia de eigenvalores complejos. De este modo, se concluye que todos los eigenvalores y eigenfunciones del problema (14), (15) se expresan por las ecuaciones (21) y (22). En cada uno de los problemas 1 a 4 encuentre los eigenvalores y eigenfunciones del proble- ma dado con valores en la frontera. Suponga que todos los eigenvalores son reales. 1. y +;.y =o 3. y +;.y =o )$(O) =o, y(1) =o y(0) =o, J ( 1) =o 2. y +i y =o 4. y - ;.y =o f(0) =o, y( 1 =o J (0) =o, yY1) =o En cada uno de los problemas 5 a 8, determine la forma de las eigenfunciones y la ecuacin determinantal satisfecha por los eigenvalores diferentes de cero. Determine si dl =O es un eigenvalor y encuentre un valor aproximado para d, , el eigenvalor diferente de cero con menor valor abso- luto. Calcule dn para valores grandes de n. Suponga que todos los eigenvalores son reales. 5. y - ;.y =o 7. y +;.y =o y(0) f $(O) =o, y( 1) =o y(0) =o, y(1) +J (1) =o 6. y +;.y =O Y@) =o, y(7r) +y(7r) =o Y(0) - y(0) =o, y(1) +y ( ) =o 8. y +2.y =O 9. Considere el problema con valores en la frontera y - 2y +(1 +>.)y =o, y ( 0) =o, y( ) =o. a) Introduzca una nueva variable dependiente u mediante la relacin y =s(x)u. Deter- mine s ( ~ ) de modo que la ecuacin diferencial para u no tenga trmino en u. b) Resuelva el problema con valores en la frontera para u y determine de esta manera los eigenvalores y eigenfunciones del problema original. Suponga que todos los eigenvalores son reales. 650 Problemas con valores en la frontera Y teora de Stum-Liouville c) Resuelva tambin directamente el problema dado (sin introducir u). * 10. Considere el problema con valores en la frontera y" +4y' +(4 t galy =o, y( o) =: o, yyl ) =o. a) Determine, por lo menos aproximadamente, los eigenvalores reales y las eigenfunciones correspondientes al proceder como en el problema 9(a, b). b) Resuelva tambin directamente el problema dado (sin introducir una nueva variable). Sugerencia: en el inciso a), considere con todo cuidado las condiciones en la frontera, as como la ecuacin diferencial. Las ecuaciones diferenciales de los problemas 11 y 12 difieren de las de los problemas ante- riores en que el parmetro i l multiplica los trminos eny ', as como el trmino en y. En cada uno de estos problemas, determine los eigenvalores y las eigenfunciones correspondientes. I l . y" +y' +.(y +4') =o * 12. "2y" " ;.(,cy' - y) =o y'(0) =o. y(21 =o !(I ) =o, y ( 2 ) - 4' 32) =o 13. Considere el problema y" +Ay =o, 5(0) t y'(0) =o, y(1) =o. a) Halle la ecuacin determinantal satisfecha por los eigenvalores positivos. Demuestre que existe una sucesi h infinita de esos eigenvalores y quo A,, (2n +l )d2 para n grande. b) Encuentre la ecuacin determinantal satisfecha por los eigenvalores negativos. De- muestre que existe exactamente un eigenvalor negativo. * 14. Considere el problema y" +ay =o, LYy(o) +yyo) =o, y ( 1) =o, en donde CY es una constante real dada. a) Demuestre que para todos los valores de (Y existe una sucesin infinita de eigenvalores positivos. b) Si (Y <1, demuestre que todos los eigenvalores (reales) son positivos. Demuestre que el eigenvalor ms pequeo tiende a cero cuando (Y tiende a uno desde abajo. c) Demuestre que A =O es un eigenvalor slo si (Y =1. d) Si LY >1, demuestre que existe exactamente un eigenvalor negativo y que este eigenvalor decrece cuando (Y crece. 15. Considere el problema +ay =o, ,](o) =o, y' ( / ) =o. Demuestre que si y +n son eigenfunciones, correspondientes a los eigenvalores Am y An, son respectivamente, con An, If. An, entonces 1:4m(" w dx =0 Sugerencia: observe que 4; +;&,+m =: o, 9; +;."I$" =o Multiplique la primera de estas ecuaciones por +,,, la segunda por q5m e integre desde 0 hasta E mediante integracin por partes. 11.2 Problemas lineales homogneos con valores en la frontera: eigenvualores y eigenfunciones 65 1 *36. En este problema se considera un problema de eigenvalores de orden superior. En el estudio de las vibraciones transversales de una barra elstica uniforme se llega a la ecua- cin diferencial y - Ay =o, en donde y es el desplazamiento transversal y A =m& / Et m es la masa por unidad de longitud de la barra, E es el mdulo de Young, I es el momento de inercia de la seccin transversal en torno al eje que pasa por el centroide perpendicular al plano de vibra- cin y o es la frecuencia de vibracin. Por tanto, para una barra cuyas propiedades del material y geomtricas se conozcan, los eigenvalores determinan las frecuencias natura- les de vibracin. Las condiciones en la frontera en cada uno de los extremos suelen ser de uno de los tipos siguientes: y =y =O, extremo sujeto, y =y =O, extremo simplemente apoyado o articulado y =y =O, extremo libre. Para cada uno de los tres casos siguientes, encuentre la forma de las eigenfunciones y la ecuacin satisfecha por los eigenvalores de este problema con valores en la frontera de cuar- to orden. Determine, por lo menos aproximadamente, el menor eigenvalor A,. Suponga que los eigenvalores son reales y positivos. a) y(0) =y(0) =O, y ( [ ) =y(1) =O b) y(0) =y(0) =O, y(/) =~(1) =O c) y(0) =y(0) =O, y(/) =y(1) =O (barra voladiza o cantilever) *17. En este problema se ilustra que el parmetro eigenvalor algunas veces aparece en las condiciones en la frontera, as como en la ecuacin diferencial. Considere las vibracio- nes longitudinales de una barra elstica recta uniforme de longitud 1. Es posible demos- trar que el desplazamiento axial u(x, t ) satisface la ecuacin diferencial parcial (E/p)u,, =ur,; o <x <1, t >o (9 en donde E es el mdulo de Young y pes la masa por unidad de volumen. Si el extremo x =O est fijo, entonces la condicin en la frontera all es u(0, t ) =o, t >o. (ii) Suponga que el extremo x =1 est sujeto rgidamente a una masa m, y que sta es su nica restriccin. Se pueden obtener las condiciones en la frontera aqu al escribir la ley de Newton para la masa. Con base en la teora de la elasticidad, es posible demostrar que la fuerza ejercida por la barra sobre la masa se expresa por -EAu,(Z, t ); de donde, la condicin en la frontera es EAu,(I, t ) +mu,,([, t ) =O, t >O. (iii) a) Suponga que u(x, t ) =X(x)T(t) y demuestre que (x) y T(t) satisfacen las ecuaciones diferenciales. X +AX=O, (iv> T +A(E/p)T =O. ( 9 652 Problemas con valores en la frontera y teora de Sturm-Liouville b) Demuestre que las condiciones en la frontera son 11.3 Problemas de Sturm-Liouville con valores en la frontera A continuacin se consideran los problemas con valores en la frontera en dos puntos del tipo que se obtuvo en la seccin 11.1 al separar las variables en un problema de conduccin del calor para una barra con propiedades variables del material y con un trmino fuente proporcional a la temperatura. Este tipo de problema tambin se presenta en muchas otras aplicaciones. Estos problemas con valores en la frontera comnmente se asocian a los nombre de Sturm y Liouville. Constan de una ecuacin diferencial de la forma [P(.,Yl - &)Y +nr(x)Y =0 (1) sobre el intervalo O <x <1, junto con las condiciones en la frontera a,y(Oj +a,y(O) =o, b,y(l ) +b,y(l) =o (21 en los extremos. A menudo es conveniente introducir el operador diferencial lineal homo- gneo L definido por J q Y ] =- [P(X)YI +4 4 Y . ( 3 Entonces la ecuacin diferencial (1) se puede escribir como L[y] =ir(x)y. (4) Se supone que las funciones p , p, q y r son continuas sobre el intervalo O 5 x 5 1 y, adems, que p( x) >O y r( x) >O en todos los puntos en O 5 x 5 1. Estas suposiciones son necesarias para hacer que la teora sea lo ms sencilla posible en tanto se conserva una Charles-FranGois Sturm (1803-1855) y J oseph Liouville (1809-1882), en una serie de artculos en 1836 y 1837, establecieron muchas propiedades de la clase de problemas con valores en la frontera asociados con sus nombres, incluyendo los resultados enunciados en los teoremas 11.3.1 a. 11.3.4. Sturm tambin es famoso por un teorema sobre el nmero de ceros reales de un polinomio y, adems, realiz un amplio trabajo en fsica y mecnica. Adems de su propia investigacin en anlisis, Blgebra y teora de nmeros, Liouville fue el funda- dor, y durante 39 aos el editor, de la importante Journal de rnathrnariques pures et appliques. Uno de sus resultados ms relevantes fue la demostracin (en 1884) de la existencia de los nmeros trascendentes. 11.3 Problemas de Sturm-Liouville con valores en la frontera 653 generalidad considerable. Resulta que estas condiciones son satisfechas en muchos proble- mas importantes de la fsica matemtica. Por ejemplo, la ecuacin y" t Ay =O, que se present repetidas veces en el captulo anterior, es de la forma (1) con&) =1, q(x) =O y .(x) =1. Se dice que las condiciones en la frontera (2) estn separadas, es decir, cada una slo comprende uno de los puntos frontera. Estas son las condiciones separadas en la fron- tera ms generales posibles para una ecuacin diferencial de segundo orden. Antes de proceder a establecer algunas de las propiedades del problema de Sturm-Liouville (l), (2), es necesario deducir una identidad, conocida como identidad de Lagrange, que es bsica para el estudio de problemas lineales con valores en la frontera. Sean u y v funcio- nes que tienen segundas derivadas continuas sobre el intervalo O I x 5 1; entonces, Jol L[u]u dx =Jol {-@' )' u +yuu} dx. Si se integra dos veces por partes el primer trmino del segundo miembro, se obtiene jol L[ u] u dx =-p(x)u' (~)u(x)l A +p( x) u( x) u' ( x) ~~ +Jol {-u(pu')' +u p } dx =-p(x)[u'(x)u(x) - u(x)u'(x)](; +Jol uL[u] dx. De donde, al trasponer la integral del segundo miembro, se tiene que es la identidad de Lagrange. Supngase ahora que las funciones u y v de la ecuacin (5) tambin satisfacen las condi- ciones en la frontera ( 2) . Entonces, si se supone que u2 #O y b, #O, el segundo miembro queda =-p(l) " u( l ) u( l ) +- u(l)u(l) +p( 0) -2 u(O)u(O) +3 u(o)u(o)] [ :: b1 b2 i [ :2 a2 =o. Se cumple el mismo resultado si u,, o bien, b, es cero; en este caso, la demostracin es todava ms sencilla y se deja al lector. Por tanto, para el operador diferencial L definido por la ecuacin (3) y si las funciones u y v satisfacen las condiciones en la frontera (2), la identidad de Lagrange se reduce a so1 { L[ u] u - uL[ u] ) dx =o. (6) A continuacin, escrbase la ecuacin (6) de manera ligeramente distinta. En la seccin 10.2 se introdujo el producto interno (u, v) de dos funciones u y v de valores reales sobre un intervalo dado; si se usa el intervalo O S x 5 1, se tiene Por brevedad, algunas veces se usa la notacin I,!, f dr en vez de f(x) dr en este captulo. 654 Problemas con valores en la frontera y teora de Sturm-Liouville Con esta notacin: la ecuacin (6) queda (I,[.], c) - (LL, L C ~ I ) =o. Al probar el teorema 11.3.1 a continuacin es necesario tratar con funciones de valores complejos. Por analoga con la definicin de la seccin 7.2 para los vectores, se define el producto interno de dos funciones de valores complejos sobre O 5 x 5 1 como (u. P ) =Jol u( x) ( x) dx, (9) en donde U es el complejo conjugado de v. Resulta evidente que la ecuacin (9) coincide con la (7), si u(x) y v(x) son reales. Es importante saber que la (8) sigue siendo vlida en las condiciones enunciadas si u y v son funciones de valores complejos y si se emplea el producto interno (9). Para ver e,sto, es posible empezar con la cantidad rb L[ u] 5 dx y repetir los pasos que dan la ecuacin (6), si se aplica el hecho de quep(x), &), a, , a2, b, y b, son todas cantidades reales (ver el problema 22). Considrese ahora, algunas de las implicaciones de la ecuaci h (8) para el problema de Sturm-L,iouville con valores en la frontera (l ), (2). Se supondr sin demostracin que este problema tiene en realidad eigenvalores y eigenfunciones. En los teoremas 11 3. 1 a 11.3.4 que se plantean a continuacin se expresan varias de sus propiedades importantes, aunque relativamente elementales. Cada una de estas propiedades se ilustra ante el muy sencillo problema de Sturm-Liouville y t Ay =o, y(0) =o, y(1) =o, (1 0) cuyos eigenvalores son An =n2n2, con las eigenfunciones correspondientes $,(x) =sen n nx. Para probar este teorema supngase que l. es un eigenvalor (posiblemente complejo) del problema (l), (2) y que 4 es una eigenfuncin correspondiente, quiz tambin de valores complejos. Escrbase A =p +iv y $(x) =U(x) t iV(x), en donde v, Lr(x) y V(x) son reales. Entonces, si se hace u =4 y tambin u =4 en la ecuacin (9, se tiene (LI41,4) =( 4 7 q41,. ( t l i Sin embargo, se sabe que L [ 4] =Ar4, por lo que la ecuacin (11) queda ( h - 4 4) =(4, Ar 41, (12) 11.3 Problemas de Sturm-Liouville con valores en la frontera 655 Si se escribe completa la ecuacin (12) y se aplica la definicin (9) de producto interno, se obtiene Jol Ar(x)&x)$(x) dx =Jol ~(x)&(x)$(x) dx. (13) En virtud de que r( x) es real, entonces (13) se reduce a ( A - 1) Jol r(x)4(x)+(x) dx =O, o bien, ( A - 1) Jol r ( x) [ U2( x) +V2(x)] dx =O. - El integrando de la ecuacin (14) es no negativo y no idnticamente a cero. Dado que el integrando tambin es continuo, se concluye que la integral es positiva. Por consiguiente, el factor A - 1 =2iv debe ser cero. De donde v =O y A es real, con lo que se prueba el teorema. Una consecuencia importante del teorema 11.3.1 es que al hallar los eigenvalores y eigenfunciones de problema de Sturm-Liouville con valores en la frontera, slo se requiere buscar eigenvalores reales. Tambin es posible demostrar que las eigenfunciones del pro- blema con valores en la frontera (l ), (2) son reales. En el problema 23 se describe una demostracin. Este teorema expresa la propiedad de ortogonalidad de las eigenfunciones con respecto a la funcin de peso r. Para probar el teorema se observa que 41 y 42 satisfacen las ecua- ciones diferenciales ... . 656 Problemas con valores en l a frontera y t eora de Sturm-Li ouvi l l e Debido a que A2, r ( x) y +,(x) son todos reales, esta ecuacin queda ( i 1 ~~ i 2 ) Jol r(x)fbl(x)4z(x) dx =O. (18) Como por hiptesis A, #A,, se concluye que y +* deben satisfacer la ecuacin (15) y queda probado el teorema. La demostracin de este teorema es algo ms avanzada que la de los dos teoremas prece- dentes, por lo que se omitir. Sin embargo, en el problema 20 se indica una demostracin de que los eigenvalores son sencillos. Una vez ms se observa que todas las propiedades expresadas en los teoremas 11.3.1 a 11.3.3 son ejemplificadas por los eigenvalores A, =n2rr2 y las eigenfunciones $,(x) =sen nrrx del problema ejemplo (10). Es evidente que los eigenvalores son reales. Las eigenfun- ciones satisfacen la relacin de ortogonalidad que se estableci en la seccin 10.2 por otro mtodo. Adems, se pueden ordenar los eigenva- lores de modo que A, <A, <. . , y A,, + 00 cuando n -+co. Por ltimo, a cada eigenvalor le corresponde una sola eigenfuncin linealmente independiente. A continuacin se supondr que los eigenvalores del problema de Sturm-Liouville (l), (2) estn ordenados como se indica en el teorema 11.3.3. Asociado con el eigenvalor An est una eigenfuncin correspondiente $,, determinada hasta una constante multiplicativa. A menudo es conveniente elegir la constante arbitraria que multiplica a cada eigenfuncin de modo que satisfaga la condicin jol r(x)(b:(x) dx =1, n =1 ~ 2, . . . . (20) La ecuacin (20) se llama condicin de normalizacin y se dice que las eigenfunciones que satisfacen estn normalizadas. De hecho, en este caso, se dice que las eigenfunciones forman un conjunto ortonormal (con respecto a la funcin de peso r) debido a que satisfa- cen automticamente la relacin de ortogonalidad (15). Algunas veces es til combinar las ecuaciones (15) y (20) en una sola ecuacin. Con este fin, se introduce el smbolo 6,,, conocido como delta de Kronecker (1823-1891) y definido por 0, si m #n, I , si m =11. h,, = 11.3 Problemas de Sturm-Liouville con valores en la frontera 657 Ejemplo 1 Ejemplo 2 Determinar las eigenfunciones normalizadas del problema (lo): y +ay =o, y(o) =o, y ( ~ ) =o. Los eigenvalores de este problema son A, = A, =4n2, . . . . A,, =nh , : . . , y las eigenfunciones correspondientes son k, sen nx, k, sen 2nx,. . . , k,, sen nrrx, . . . , respectivamen- te. En este caso la funcin de peso es r ( x) =1. Para satisfacer la ecuacin (20) es necesario elegir k,, de modo que (k, sennnx)2 dx =1 para cada valor de n. Como la ecuacin (23) se satisfar si se elige k,, comoapara cada valor de n. De donde, las eigenfun- ciones normalizadas del problema dado con valores en la frontera son +,,,<x) =Jz sen nnx, n =1,2,3, . . . . (24) Determinar las eigenfunciones normalizadas del problema y +Ay =o, y( 0) =o, y(1) +y(1) =o, (25) En el ejemplo 4 de la seccin 11.2 se encontr que los eigenvalores A,, satisfacen la ecuacin sen <A, , +a,, cos a,, =0, (26) 4,(x) =k,, sen &,,x, (27) en donde k,, es arbitraria. Es posible determinar k,, a partir de la condicin de normalizacin (20). Como (x) =1 en este problema, se tiene y que las eigenfunciones correspondientes son en donde en el ltimo paso se ha utilizado la ecuacin (26). De donlie, para normalizar las eigenfunciones 4,, es necesario elegir kn =(1 +cos2 Jz 658 Problemas COI^ valores en la frontera y teora de Sturm-Liouville Las eigenfunciones normalizadas del problema dado son Regrsese ahora a l a cuestin de expresar una funcin dada f como una serie de eigenfun- ciones del problema de Sturm-Liouville (l), (2). Yase han visto ejemplos de esos desarro- llos en las secciones 10.2 a 10.4. Por ejemplo, all se demostr que si f es continua y tiene una derivada seccionalmente continua sobre O 5 x 5 1, y satisface las condiciones en la fronteraf(0) =f(l) =O, entonces es posible desarrollarfen una serie de senos de Fourier de la forma f ( x ) = bn sen nxx. 1, n = 1 Las funciones sen nnx, n =1,2, . . . , son precisamente las eigenfunciones del problema con valor en la frontera (10). Los coeficientes bn se expresan por y la serie (3U) converge para cada x en O 5 x 5 1. De manera semejante, se puede desarro- llar f en una serie de cosenos de Fourier si se usan las eigenfunciones cos nnx, n =O, 1, 2, . . . , del problema con valores en la frontera y" +Ay =O, y'(0) =O, y(1) =O. Supngase ahora que una funcin dada f, satisface condiciones adecuadas, se puede desarrollar en una serie infinita de eigenfunciones del problema ms general de Sturm- Liouville (l), (2). Si se puede hacer esto, entonces se tiene De donde, si se aplica l a definicin de 6,,,,, cm =Jol r(~x)f(x)4,,,(x) dx =(f, r4J , m =1,2,. . . . (34) 11.3 Problemas de Stunn-Liouville con valores en la frontera 659 Ejemplo 3 Si f satisface condiciones adicionales, entonces es posible establecer una conclusin ms fuerte. Supngase que, adems de las hiptesis del teorema 11.3.4, la funcin f es continua sobre O 5 x I 1. Si u, =O en la ecuacin (2a) [de modo que $,,(O) =O], entonces hgase f(0) =O. De manera semejante, si b, =O en la ecuacin (2b), hgase f(1) =O. En caso contrario no se necesita prescribir condiciones en la frontera para f. Entonces, la serie (32) converge af(x) en cada punto del intervalo cerrado O 5 x 5 1. Desarrollar la funcin en trminos de la eigenfunciones normalizadas +,,(x) del problema (25). En el ejemplo 2 se encontr que las eigenfunciones normalizadas son +,,(x) =k,, sen &,,x (36) en donde k, se da por la (28) y A,, satisface la (26). Afin de hallar el desarrollo para fen trminos de las 4,,, se escribe en donde los coeficientes se dan por la ecuacin (34); de este modo, Si se integra por partes, se obtiene ( sen; : COSA) 2 s en A ~ , = k , __-___ =k , y--, A 4 en donde se utiliz la ecuacin (26) en el ltimo paso. Una vez que se sustituye k,, por SU expresin (28), se obtiene 2& sen A &( 1 +cos2 ' c, = - 660 Problemas con valores en la frontera y teora de Sturm-Liouville Por tanto, f ( 4 =4 x sen Ji sen J inx n =1 i,(t +cos2 JA;) (39) Obsrvese que, aunque el segundo miembro de la ecuacin (39) es una serie de senos, no es una serie de senos de Fourier, como se analiz en la seccin 10.4. Problemas autoadjuntos. Los problemas de Sturm-Liouville con valores en la frontera son de gran importancia por s mismos, pero tambin pueden concebirse como pertene- cientes a una clase mucho ms amplia de problemas que tienen muchas de las misma pro- piedades. Por ejemplo, existen muchas semejanzas entre los problemas de Sturm-Liouville y el sistema algebraic0 Ax =Ax, (40) en donde la matriz A de n X n es simtrica real o hermitiana. Si se comparan los resulta- dos mencionados en la seccin 7.3 con los de esta seccin se observa que, en los dos casos, los eigenvalores son reales y las eigenfunciones o los eigenvectores forman un conjunto ortogonal. Adems, se pueden usar las eigenfunciones o los eigenvectores como la base para expresar, como una suma, una funcin o vector esencialmente arbitrarios, respectiva- mente. La diferencia ms importante es que una matriz slo tiene un nmero finito de eigenvalores y eigenvectores, mientras que un problema de Sturm-Liouville tiene una infi- nidad. Es interesante y de importancia fundamental en matemticas que estos problemas aparentemente diferentes -el problema matricial(40) y el de Sturm-Liouville (l), (2)- que surgen de maneras distintas, en realidad formen parte de una sola teora subyacente. Esta teora suele mencionarse como teora de los operadores lineales y forma parte del tema de anlisis funcional. A continuacin se sealan algunas maneras en las que es posible generalizar los proble- mas de Sturm-Liouville, a la vez que se conservan los resultados ms importantes de los teoremas 11.3.1 a 11.3.4: la existencia de una sucesin de eigenvalores reales que tienden al infinito, la ortogonalidad de las eigenfunciones y la posibilidad de expresar una funcin arbitraria como una serie de eigenfunciones. AI efectuar estas generalizaciones es esencial que la relacin primordial (8) permanezca siendo vlida. Considrese el problema con valores en la frontera que consta de la ecuacin diferencial L[ y ] =i \ r ( x ) y , 0 < x < l (41) en donde (42) y las n condiciones lineales homogneas en la frontera en los extremos. Si la ecuacin (8) es vlida para todo par de funciones suficientemente diferenciables que satisfagan las con- diciones en la frontera, entonces se dice que el problema dado es autoadjunto. Es impor- tante observar que (8) comprende restricciones sobre la ecuacin diferencial y tambin sobre las condiciones en la frontera. El operador lineal L debe ser tal que en los dos trmi- 11.3 Problemns de Sturm-Liouville con valores en la frontera 661 Ejemplo 4 nos aparezca el mismo operador. Esto requiere que L sea de orden par. Adems, un ope- rador de segundo orden debe tener la forma (3), un operador de cuarto orden debe tener la forma y los operadores de orden superior deben tener una estructura semejante. Adems, las condi- ciones en la frontera deben ser tales que se eliminen los trminos en la frontera que surjan durante la integracin por partes aplicada en la deduccin de la ecuacin (8). Por ejemplo, en un problema de segundo orden esto es cierto para las condiciones separadas en la frontera (2) y tambin en algunos otros casos, uno de los cuales se da en el ejemplo 4 a continuacin. Supngase que se tiene un problema autoadjunto con valores en la frontera para la ecua- cin (41), en donde L [ y ] ahora se da por la ecuacin (43). Se supone quep, q , r y S son continuas sobre O 5 x 5 1 y que las derivadas de p y q indicadas en la ecuacin (43) tambin son continuas. Si ademsp(x) >O y r(x) >O para O 5 x I 1, entonces existe una sucesin infinita de eigenvalores reales que tiende hacia +00, las eigenfunciones son ortogonales con respecto a la funcin de peso r, y una funcin arbitraria se puede expresar como una serie de eigenfunciones. Sin embargo, las eigenfunciones puede no ser sencillas en estos problemas ms generales. Regrsese ahora a la relacin entre los problemas de Sturm-Liouville y las series de Fourier. Se hizo notar con anterioridad, que se pueden obtener las series de senos y de cosenos de Fourier mediante el empleo de las eigenfunciones de ciertos problemas de Sturm-Liouville que comprendan la ecuacin diferencial y" t Ay =O. Esto plantea la pregunta de si es posible obtener una serie completa de Fourier, incluyendo tanto trminos de seno como de coseno al elegir un conjunto apropiado de condiciones en la frontera. La respuesta es pro- porcionada por el siguiente ejemplo, que tambin sirve para ilustrar la ocurrencia de condi- ciones no separadas en la frontera. Encontrar los eigenvalores y las eigenfunciones del problema con valores en la frontera y" + Ay =o, (44) y(-1) -y(l) =o, y' (-/) -y'([) =o. (45) ste no es un problema de Sturm-Liouville porque las condiciones en la frontera no estn separadas. Las condiciones en la frontera (45) se llaman condiciones peridicas en la fronte- ra, ya que requieren que y y y' tomen los mismos valores en x =I as como en x =-1. Empero, es directo demostrar que el problema (44), (45) es autoadjunto. Con un simple clculo se esta- blece que Lo =0 es un eigenvalor y que la eigenfuncin correspondiente es +&) =1. Adems, existen eigenvalores adicionales A I =(x/02, A2 =( 2 x 4 ', . . . , A,, =(nx/Z)*, . . . , a cada uno de estos eigenvalores diferentes de cero le corresponden dos eigenfunciones linealmente indepen- dientes; por ejemplo, correspondiendo a A,, se tienen las dos eigenfunciones &,,(x) =cos(nlrx/l) y y,(x) =sen(nm/l). Esto ilustra que los eigenvalores puede ser no sencillos, a menos que las condiciones en la frontera estn separadas. Adems, si se busca desarrollar una funcin dada f de periodo 21 en una serie de eigenfunciones del problema (44), (45), se obtiene la serie que es precisamente la serie de Fourier para f. ." - ." . - .. . .. . 662 - Problemas con valores en la frontera y teora de Sturm-Liouville No se dar ms atencin a problemas con condiciones no separadas en la frontera y ni se abordarn problemas de orden superior al segundo, excepto en unos cuanto. Sin embargo, existe otro tipo de generalizacin que es necesario analizar. Se trata del caso en el que los coeficientes dep, q y r de la (1) no satisfacen los requisitos ms bien estrictos de continui- dad y positividad que se plantearon al principio de esta seccin. Estos problemas se llaman problemas singulares de Sturm-Liouville, y son el tema de la seccin 11.5. En cada uno de los problemas 1 a 5 determine las eigenfunciones normalizadas del problema dado. 1. y + Ay =O, y(0) =O, y(1) =O; ver la seccin 11.2, problema 1. 2. y +Ay =O, y(0) =O, y(1) =O; ver la seccin 11.2, problema 2. 3. y +Ay =O, y(0) =O, y(1) =O; ver la seccin 11.2, problema 3. 4. y +Ay =O, y(0) =O, y(1) +y(1) =O; ver la seccin 11.2, problema 7. 5. y - 5 +(1 +k)y =O, y(0) =O, y(1) =O; ver la seccin 11.2, problema 9. m En cada uno de los problemas 6 a 9 encuentre el desarrollo en eigenfunciones an4Jx) de la funcin dada, con el empleo de las eigenfunciones normalizadas del problema I . n = l 5 En cada uno de los problemas 10 a 13 encuentre el desarrollo en eigenfunciones u,,$,,(.x) de la funcin dada, con el empleo de las eigenfunciones normalizadas del problema 4. n = I I o. ,f(.x) =1, o I .x 1 1 11. . f ( x) =.x, o <: x 5 1 En cada uno de los problemas 14 a 18 determine si el problema dado con valores en la frontera es autoadjunto. 14. y +y +24 =O, y(0) =O, ,v( 1) =O 15. ( 1 +2 ) y +2xy +y =o, $(O) =o, y( 1) -t 2471) =o 16. y +y =;.y, ~( 0) - y( 1) =O, $(O) - y( I ) =O 17. (1 +x2)y +2xy +y =i ( 1 +x)y, y(0) - v( 1) =O, >)(O) +2y( 1) =O 18. y +>.y =O, y(0) =O, y(n) +y(n) =O 19. Demuestre que si las funciones u y u satisfacen las ecuaciones (2) Y si a2 =O 0 b2 =O, O las dos cosas. entonces 11.3 Problemas de Sturm-Liouville con valores en la frontera 663 20. En este problema se describe una demostracin de la primera parte del teorema 11.3.3: que los eigenvalores del problema de Sturm-Liouville (l), ( 2) son sencillos. Para un A dado, suponga que +1 y & son dos eigenfunciones linealmente indepen- dientes. Calcule el wronskiano W($, +,)(x) y use las condiciones en la frontera (2) pa- ra demostrar que W(41, +,)(O) =O. A continuacin aplique los teoremas 3.3.2 y 3.3.3 para concluir que y 4, no pueden ser linealmente independientes, como se supuso. 21. Considere el problema de Sturm-Liouville -[p(u)y']' ++)y =;.r(.x),v, u, y( O) +u2y' ( 0) =O, h,y(l ) +b2y'(1j =O, en dondep, q y r satisfacen las condiciones expresadas en el texto. a) Demuestre que si A es un eigenvalor y +es una eigenfuncin correspondiente, entonces en el supuesto que a2 #O y b, f O. Cmo debe modificarse este lehultado si a2 =O O b, =O? b) Demuestre que si q(x) 2 O y si b,/b, y -a,/a2 son negativos, entonces el eigenvalor A es no negativo. c) En las condiciones del inciso b), demuestre que el eigenvalor h es zstrictamente positivo a menos que q(x) =O para cada x en O 5 x 5 1 y tambin a , =b, =O. 22. Deduzca la ecuacin (8) aplicando el producto interno (9) y al suponer que u y u son funciones de valores complejos. Sugerencia: Considere la cantidadfiL [ u] Udx, separe u y ven partes real e imaginaria y proceda como en el texto. 23. En este problema se indica una demostracin de que las eigenfunciones del problema de Sturm-Liouville (l), (2) son reales. a) Sean A un eigenvalor y 4 una eigenfuncin correspondiente. Suponga que +(x) = u(x) t iu(x), y demuestre que u y v tambin son eigenfunciones correspondientes a A. b) Aplique el teorema 11.3.3 o el resultado del problema 20 para demostral que u y u son linealmente dependientes. C) Demuestre que 4 debe ser real, aparte de una constante multiplicativa arbilraria que puede se compleja. 24. Considere el problema (problema 9 de la seccin 11.2) y" - 2y' +(1 +>.)y =o, y(0) =o, y(1) =o. a) Demuestre que este problema no es autoadjunto. b) Demuestre que, a pesar de ello, todos los eigenvalores son reales. Por tanto, la con- clusin del teorema 11.3.1 tambin es vlida para ciertos problemas autoadjuntos. C) Demuestre que las eigenfunciones no son ortogonales (con respecto a la funcidn de peso que surge a partir del coeficiente de A en la ecuacin diferencial). *25. Considere el problema X2f' =i ( x y ' - y), y( 1 j =o, y ( 2) =o. 664 Problemas con valores en la frontera y teora de Sturm-Liouville 1 2- 1I I ___, X x =o x = l (4 (t?, FIGURA 11.3.1 a) Columna bajo compresin. b) Perfil de la columna pandeada. Observe que A aparece como un coeficiente de y as como de la propia y. Es posible extender la definicin de autoadjuncin hacia este tipo de problema y demostrar que este problema especfico no es autoadjunto. Demuestre que este problema tiene eigenvalores, pero que ninguno es real. Con esto se demuestra que, en general, los problemas no auto- adjuntos pueden tener eigenvalores que no sean reales. Pandeo de una columna elstica. En una investigacin sobre el pandeo de una columna elstica uniforme de longitud 1 por una carga axial P (figura 11.3.1~1) se llega a la ecuacin diferencial yv +Ay =O, O <x <l. 6) El parmetro A =PIE[, en donde E es el mdulo de Young e I es el momento de inercia de la seccin transversal con respecto a un eje que pasa por el centroide perpendicular al plano xy. Las condiciones en la frontera en x =O y x =I dependen de cmo estn soportados los extremos de la columna. Condiciones tpicas en la frontera son y =y =O; extremo sujeto y =y =O; extremo simplemente apoyado (articulado) La barra que se muestra en la figura 11.3.1~ est apoyada simplemente enx =O y sujeta en x =1. Se desea determinar los eigenvalores y eigenfunciones de la ecuacin (i) sujeta a condiciones adecuadas en la frontera. En especial, el menor eigenvalor A, da la carga a la que se pandea la columna o toma una posicin curva de equilibrio, como se muestra en la figura 11.3.lb. La eigenfuncin correspondiente describe la configuracin de la columna pandeada. Ntese que la ecuacin diferencial (i) no corresponde a la teora estudiada en esta seccin. Sin embargo, no es posible demostrar que en cada uno de los casos que aqu se dan todos 10s eigenvalores son reales y positivos. Los problemas 26 y 27 tratan de pandeo de columnas. 26. Para cada una de las siguientes condiciones en la frontera, encuentre el menor eigenvalor (la carga de pandeo) de yiv +Ay =O y tambin halle la eigenfuncin correspondiente (la forma de la columna pandeada). a) y(O) =y@) =O, y(/) =y(l) =O b) y(0) =y(0) =O, y(1) =y([) =O c) y(0) =y(0) =o, y(Z) =y(2) =O. *27. En algunos problemas de pandeo el parmetro eigenvalor aparece en las condiciones en la frontera as como en la ecuacin diferencial. Se presenta uno de esos casos cuando uno de los extremos de la columna est sujeto y el otro est libre. En este caso, debe resolverse la ecuacin diferencial yiv +Ay =O sujeta a las condiciones en la frontera 11.4 Problemas no homopneos con valores en la frontera 665 Encuentre el menor eigenvalor y la eigenfuncin correspondiente. En esta seccin se analiza cmo resolver problemas no homogneos con valores en la frontera, tanto para ecuaciones diferenciales ordinarias como parciales. La mayor parte de la atencin se centra en problemas en los que la ecuacin diferencial sola no es homognea, en tanto que las condiciones en la frontera son homogneas. Se supone que la solucin se puede desarrollar en una serie de eigenfunciones de un problema homogneo relacionado y luego se determinan los coeficientes de esta serie de modo que se satisfaga el problema no I homogneo. Primero se describe este mtodo segn se aplica a problemas con valores en la frontera para ecuaciones diferenciales lineales ordinarias de segundo orden. Luego se ilustra su uso para l asecuaciones diferenciales parciales al resolver un problema de conduccin de ca- lor en una barra con propiedades variables del material y en presencia de trminos fuente. Problemas de Sturm-Liouville no homogneos. Considrese el problema con valores en la frontera que consta de la ecuacin diferencial no homognea en donde , U es una constante dada y f es una funcin definida sobre O 5 x 5 1, y las condiciones en la frontera a,y(O) +ag'(0) =o, b,y(l) +b2y'(l) =o. (2) Como en la seccin 11.3, se supone quep,p', q y r son continuas sobre O 5 x 5 1 y que p(x) >O y q(x) >O alli. Se resolver el problema (l), (2) al aplicar las eigenfunciones del problema homogneo correspondiente que consta de la ecuacin diferencial L [ Y 1 =W l Y (3) y de las condiciones de la frontera (2). Sean A, <A2 <. . . <A,, <. . . los eigenvalores de este problema y +*, . . . , +n, . . . las eigenfunciones normalizadas correspondientes. Ahora se supone que la solucin y =+(x) del problema no homogneo (l), (2) puede expresarse como una serie de la forma A partir de la ecuacin (34) de la seccin 11.3, se sabe que b, =so1 r ( x) d( x) d, ( x) dx, n =1, 2, . . . . (5) Sin embargo, como se desconoce +(x), no es posible usar la ecuacin (5) para calcular los b,,. En vez de ello, se intentar determinar bn de modo que se satisfaga el problema (l), (2) ".." ".,.".._.^ .yI.I_."" 666 Problemas con valores en la frontera y teora de Sturm-Liouville y, a continuacin se aplicar la ecuacin (4) para encontrar +(x). En primer lugar, ntese que 4, segn se expresa en la ecuacin (4) siempre satisface las condiciones en la frontera (2), ya que cada +,, lo hace. Considrese ahora la ecuacin diferencial que debe satisfacer 4; sta es precisamente la ecuacin (1) con y sustituida por +: L[4l(x) =Pr(x)O(x) +f(x). (6) Se sustituye la serie (4) en la ecuacin diferencial (6) y se intenta determinar los bn de modo que se satisfaga la ecuacin diferencial. El trmino en el primer miembro de (6) queda en donde se ha supuesto que es posible intercambiar las operaciones de suma y derivacin. Ntese que la funcin r aparece en la ecuacin (7) y tambin en el trmino pr( x) 4(x) de la (6). Esto sugiere volver a escribir el trmino no homogneo de ( 6) como r( x) [ f ( x) / r( x) ] , de modo que r( x) tambin aparezca como multiplicador en este trmino. Si la funcinflr satisface las condiciones del teorema 11.3.4, entonces en donde, si se utiliza la ecuacin (5), con +sustituida por f i r , Despus de sustituir +(x), L [ +] ( x) y f ( x ) de la ecuacin (6) por sus expresiones dadas en (4), (7) y (S), respectivamente, se encuentra que Despus de agrupar trminos y cancelar el factor comn diferente de cero r(x), se tiene Si debe cumplirse la ecuacin (10) para cada x en el intervalo 0 5 x 5 1, entonces cada coeficiente de la serie debe ser cero por separado; ver el problema 14 para una demostra- cin de este hecho. De donde, (An - p)b, - Cfl =o; n =1, 2, . . . . (11) Ahora es necesario distinguir dos casos principales, uno de los cuales tambin tiene dos subcasos. 11.4 Problemas no homogneos con valores en la frontera 661 En primer lugar, supngase que p #An para n =1, 2, 3, . . . ; es decir, p no es igual a ningn eigenvalor del problema homogneo correspondiente. Entonces, Y La ecuacin (13), con los cn dados por la ecuacin (9), es una solucin formal del problema no homogneo con valores en la frontera (l), ( 2) . El razonamiento no prueba que la serie (13) converge. Sin embargo, cualquier solucin del problema con valores en la frontera (l), ( 2) evidentemente satisface las condiciones del teorema 11.3.4; de hecho, satisface las condi- ciones ms estrictas que se dan en el prrafo siguiente a ese teorema. Por tanto, resulta razonable esperar que la serie (13) s converja en cada punto y se puede establecer este hecho en el supuesto, por ejemplo, de quefsea continua. Supngase ahora que p es igual a uno de los eigenvalores del problema homogneo correspondiente, por ejemplo p =A,,,; entonces la situacin es bastante diferente. En este caso, para n =m la ecuacin (11) tiene la forma O . b,,, - cm =O. De nuevo es necesario considerar dos casos. Si p =Am y cm# O, entonces es imposible resolver la ecuacin (11) para bm, y el proble- ma no homogneo (l), ( 2) no tiene solucin. Si p =Amy cm =O, entonces se satisface la ecuacin (11) sin importar el valor de bm; en otras palabras, b,,, permanece arbitraria. En este caso, el problema con valores en la frontera (l ), (2) tiene una solucin, pero no es nica, ya que contiene un mltiplo arbitrario de la eigenfuncin &m. Si c,,, =O no depende del trmino no homogneof. En particular, Por tanto, si p =A,,, el problema no homogneo con valores en la frontera (l), ( 2) puede resolverse slo si f es ortogonal a la eigenfuncin correspondiente al eigenvalor A,,,. En el siguiente teorema se resumen los resultados que se han obtenido formalmente. La parte principal del teorema 11.4.1 algunas veces se enuncia del modo siguiente. 668 Problemas con valores en la frontera y teora de Sturm-Liouville Ejemplo 1 Esta ltima forma del teorema se conoce como teorema alternativo de Fredholm4. Este es uno de los teoremas bsicos del anlisis matemtico y se presenta en muchos contextos diferentes. Quiz el lector est familiarizado con I en relacin con conjuntos de ecuacio- nes algebraicas lineales en donde la anulacin o no anulacin del determinante de los coefi- cientes sustituye las afirmaciones sobre p y A,,,. Ver el anlisis de la seccin 7.3. Resolver el problema con valores en la frontera y +z4 == - S , y(0) =o, y(1) +y ( ] ) =o. Este problema especfico se puede resolver directamente de una manera elemental y tiene la solucin El mtodo de solucin que se describe a continuacin ilustra el empleo de desarrollos en eigenfunciones, mtodo que es posible emplear en muchos problemas inaccesibles por procedi- mientos elementales. Para identificar la ecuacin (15) con la (1) resulta til escribir aqulla como -y =2y t x, (18) Se busca la solucin del problema dado como una serie de eigenfunciones normalizadas 4 del problema homogneo correspondiente y +i y =o. y(0) =o, y(1) +y(f) =o. (19) Estas eigenfunciones fueron halladas en el ejemplo 2 de la seccin 11.3 y son MX) =k, sen &x, (20) en donde kn =(I +cos2 & Yz El matemtico sueco Erik Ivar Fredholm (1866-1927), profesor en la Universidad de Estocolmo, estableci la teora moderna de las ecuaciones integrales en una publicacin fundamental, en 1903. En su trabajo, Fredholm destac las semejanzas entre las ecuaciones integrales y los sistemas de ecuaciones algebraicas lineales. Tambin existen muchas interrelaciones entre las ecuaciones diferenciales e integrales; por ejemplo, ver la seccin 2.11 y el problema 21 de la seccin 6.6. 11.4 Problemas no homogneos con valores en la frontera 669 y A, satisface sen -t COS & =O. Se supone que y se expresa por la ecuacin (4), y se concluye que los coeficientes b, se encuentran a partir de la ecuacin (12), C" =-- " A" - 2' en donde los cn son los coeficientes del desarrollo del trmino no homogneo f(x) =x de la ecuacin (18), en trminos de las eigenfunciones &n. Estos coeficientes se encontraron en el ejemplo 3 de la seccin 11.3 y son 2J 5sen & c, = n,(l +cos2 Si se rene todo, finalmente se obtiene la solucin a, sen fin- __- sen A x . y = Zl >."(A" - 2)( 1 +cos2 &) Aunque en apariencia las ecuaciones (17) y (24) son bastante diferentes, en realidad son dos expresiones diferentes de la misma funcin. Esto se concluye a partir de la parte de unicidad del teorema 11.4.1 o del teorema 11.4.2, ya que A = 2 no es un eigenvalor del problema homogneo (19). De manera alternativa, es posible demostrar la equivalencia de las ecuaciones (17) y (24) al desarrollar el segundo miembro de la ecuacin (17) en trminos de las eigenfunciones +&). Para este problema es bastante obvio que la frmula (17) es ms conveniente que la frmula en serie (24). Sin embargo, una vez ms se hace hincapi en que en otros problemas puede no ser posible obtener la solucin, excepto por mtodos en serie (o numricos). Problemas no homogneos de conduccin del calor. Para mostrar cmo es posible utilizar los desarrollos en eigenfunciones a fin de resolver los problemas no homogneos para ecuaciones diferenciales parciales, considrese la ecuacin generalizada de conduc- cin de calor r(x)u, =[P(X)~,], - Y(X)U +Q , t ) (25) con las condiciones en la frontera UX( 0, t ) - h,u(O, t ) =o, u#, t ) +h, u( l , t ) =o y la condicin inicial 670 Problemas con valores en la frontera y teora de Sturm-Liouville Este problema ya se analiz en el apndice A del captulo 10 y en la seccin 11 . l . En esla ltima se hizo u(x, t ) =X(x) T( i ) en la ecuacin homognea que se obtuvo al hacer F(x, t ) =O y se demostr que X(.Y) debe ser una solucin del problema con valores en la frontera - [p(s)X']' +q(..)X =kr( . x) X, (28) X'(0) - h, X( O) =o. X'j l ) +h, X( l ) =o. (29) Si se supone que p , q y r satisfacen los requisitos adecuados de continuidad y que p( x) y r(x) siempre son positivas, el problema (28), (29) es un problema de Sturm-Liouville, como se analiz en la seccin 11.3. De este modo se obtiene una sucesin de eigenvalores A, < A2 <. . . , <A,z <. . . y las eigenfunciones normalizadas correspondientes 41(x), $$x), . . Se resolver el problema no homogneo dado con los valores en l a frontera (25) a (27) al . 7 4&)> ' . . . suponer que u(x, f) se puede expresar como una serie de eigenfunciones, r 4% o = l ?"( t ) 4n( x) , (301 n = 1 y entonces mostrar cmo determinar los coeficientes h,(l). Este procedimiento bsicamen- te es el mismo que en el primer problema considerado en esta seccin, aunque es ms complicado en ciertos aspectos. Por ejemplo, los coeficientes bn deben depender ahora de t , ya que de lo contrario u sera una funcin slo de x. Ntese que las condiciones en la frontera (26) se satisfacen automticamente por una expresin de la forma (30) debido a que cada 4,,(x) satisface las condiciones en la frontera (29). Acontnuacin se sustituye u de la (25) por su expresin dada en (30). A partir de los dos primeros trminos del segundo miembro de la ecuacin ( 25) se obtiene formalmente En virtud de que [ p(x)+,:(x)] ' - q(x)4n(x) =- AJ(X)~~(X), por ltimo se obtiene L [ P ( x ) ~ , - d.4~ =-44 ?I 1 =1 h(r)j A,(.u) Considrese ahora el trmino del primer miembro de la ecuacin (25); se tiene 11.4 Problemas no homorrneos con valores en la frontera 671 en donde los coeficientes estn dados por =Jol F( x, t)4, (x) dx, =1, 2, . . . En virtud de que se da F(x, t ) , es posible considerar que se conocen las funciones r,(t). (33) y (34) en la (25) y se encuentra que Si se renen todos estos resultados, se sustituyen las expresiones de las ecuaciones (32), Para simplificar la ecuacin (36), se cancela el factor comn diferente de cero r(x) en todos los trminos y todo se escribe en una suma: De nuevo, si ha de cumplirse la ecuacin (37) para toda x en O <x <1, es necesario que la cantidad entre corchetes sea cero para toda n (ver de nuevo el problema 14). De donde, b,( t ) es una solucin de la ecuacin diferencial lineal ordinaria de primer orden K( t ) +Anbn(t) =y&), n =1, 2, . . . , (38) en donde r, (t ) se expresa por la ecuacin (35). Para determinar por completo b,(t) es necesario contar con una condicin inicial b,(O) =a,,, n =1,2, . . . (39) para (38). sta se obtiene a partir de la condicin inicial (27). Si se hace t =O en (30) y se utiliza la ecuacin (27), se tiene Por tanto, los valores iniciales a,, Son los coeficientes en el desarrollo en eigenfunciones para f ( x ) ; por lo tanto, a, =Jol r (x)f (x)4, (x) dx, n =1, 2, . . . . (41) Ntese que se conoce todo lo del segundo miembro de la ecuacin (41), por lo que es posible considerar a, como conocido. El problema con valor inicial (38), (39) se resuelve por los mtodos de la seccin 2.1. El factor integrante es p ( t ) =exp(;l,,t), y se concluye que 672 Problemas con valores en la frontera y teora de Sturm-Liouville Los detalles de este clculo se dejan al lector. Ntese que el primer trmino del segundo miembro de la ecuacin (42) depende de la funcin f, a travs de los coeficieutes a,,, mien- tras que el segundo depende del trmino no homogkneo F, a travs de los coeficientes %(S). De este modo, una solucin explcita del problema con valores en la frontera (25) a (27) r(x)u, =[p(x)u,], ~. q(x)u +F(X, t ) , ~~( 0 , I) - h,u(O, t ) =O, ~~( 1 , t ) +h,u(l , r ) =O. u(x, O) =f ( XX en donde los coeficientes b,,(t) se determinan a partir de la ecuacin (42). Las cantidades a,, y An(.y) de la (42) se encuentran a su vez a partir de las ecuaciones (41) y (35), respectivamente. En resumen, para aplicar este mtodo a fin de resolver un problema con valores en la frontera, como el dado por las ecuaciones (25) a (27), es necesario 1. Hallar los eigenvalores A,z y eigenfunciones +,, del problema homogneo apropiado 2. Calcular los coeficientes (Y,, y y,,(t) a partir de las ecuaciones (41) y (35), respectiva- 3. Evaluar la integral de la ecuacin (42) para determinar los b,(t). 4. Sumar la serie infinita (30). (2% (29). mente. Como algunos o todos estos pasos pueden ser difciles, todo el proceso puede ser bastante impresionante. Una caracterstica a favor es que a menudo la serie (30) converge con rapi- dez, en cuyo caso es posible que slo se necesiten pocos trminos para obtener una aproxi- macin adecuada de la solucin. Encontrar la solucin del problema de conduccin del calor u, =u,, +xe", (43) u(0, t ) =o, uJ 1, 1) +u(1, t ) =o, (44) U(& O) =o. (45) Una vez ms, se aplican las eigenfunciones normalizadas +n del problema (19) y se supone que u se da por l a ecuacin (30), S u(x, t ) =1 h,(t)g,(x). n = 1 11.4 Problemas no homogneos con valores en la frontera 673 Loscoeficientes bn se determinan a partir de la ecuacin diferencial en donde A,, es el n-simo eigenvalor del problema (19) y los yn(t) son los coeficientes del desarrollo del trmino no homogneo xe", en trminos de las eigenfunciones 4,,. Por tanto, se tiene y,(t) =jol xe-'$,(x) dx =e" x$,(x) dx ! o1 =erne-', en donde cn = X+~(X) dx se da por la ecuacin (23). La condicin inicial para la (46) es (47) ya que la distribucin inicial de temperaturas (45) es cero en todas partes. La solucin del pro- blema con valor inicial (46), (48) es Por tanto, la solucin del problema de conduccin del calor (43) a (45) se expresa por La solucin dada por la ecuacin (50) es exacta, pero complicada. Para juzgar si es posible obtener una aproximacin satisfactoria a la solucin mediante el uso de slo pocos trminos de esta serie, es necesario estimar su rapidez de convergencia. Primero divdase el segundo miem- bro en dos partes: Recurdese por el ejemplo 4 de la seccin 11.2, que los eigenvalores An son muy aproximada- mente proporcionales a n2. En la primera serie del segundo miembro de la ecuacin (51) todos los factores trigonomtricos estn acotados cuando n - 00;por consiguiente, esta serie converge de manera semejante a la serie Ai 2 o n-4. De donde, para obtener una excelente aproxima- cin para esta parte de la solucin cuando mucho se requieren dos o tres tkrmmos. La segunda serie contiene al factor adicional de modo que su convergencia es incluso ms rpida para t >O; casi con seguridad, todos los trminos despus del primero son ckspreciables. Anlisis adicional. Se pueden utilizar los desarrollos en eigenfunciones para resolver una variedad mucho mayor de problemas que lo que se pueden sugerir el anlisis y ejemplos anteriores. El objetivo de las siguientes observaciones breves es indicar, en cierta medida, el alcance de este mtodo. m cc n =l n =l - 674 Problemas con valores en la frontera y teora de St urm-Li ouvi l l e - 1. Condiciones no homogneas en la frontera independientes del tiempo. Supngnse que las condiciones en la frontera (26) del problema de conduccin del calor se sustitu- yen por ~ ( 0 , t ) =T, . u(1, t ) =T,. ( 52) Entonces es posible proceder de manera bastante parecida a la de la seccin 10.5 para reducir el problema a uno con condiciones homogneas en la frontera; es decir, de u se resta una funcin u elegida de modo que se satisfagan las ecuaciones (52). Entonces la diferencia w =u - v satisface un problema con condiciones homogneas en la fron- tera, pero con un tkrmino de fuerza y una condicin inicial modificados. Este problema se puede resolver por el procedimiento descrito en esta seccin. 2. Condiciones no homogneas en l a frontera dependientes del tiempo. Supngase que las condiciones en la frontera (26) se sustituyen por Si T, y T2 son funciones diferenciables, es posible proceder precisamente como en el prrafo 1. De la misma manera, es posible abordar Condiciones ms generales en la frontera que comprendan tanto a u como a u.r. Sin embargo, si T, y T2 no son diferenciables, entonces el mtodo fracasa. Para resolver este tipo de problema es po- sible aplicar un refinamiento adicional del mtodo de desarrollos en eigenfunciones, pero el procedimiento es ms complicado y no se analiza aqu. 3. Empleo de funciones diferentes a las eigenfunciones. Una dificultad potencial al usar desarrollos en eigenfunciones cs que deben hallarse las eigenfunciones normali- zadas del problema homogneo correspondiente. Para una ecuacin diferencial con coeficientes variables esto puede ser difcil, si no imposible. En ese caso, algunas veces es posible usar otras funciones como las eigenfunciones de un problema ms sencillo, que satisfagan las mismas condiciones en la frontera. Por ejemplo. si las condiciones en la frontera son u(0, t ) =o. u( l , f) =o, (54) entonces puede ser conveniente sustituir las funciones 4,(x) de la ecuacin (30) por sen nxx. Estas funciones por lo menos satisfacen las condiciones correctas en la fron- tera, aunque en general no son soluciones de la ecuacin diferencial homognea co- rrespondiente. A continuacin se desarrolla el trmino no homogneo F(x, t ) en una serie de la forma (34), una vez ms con 4n(x) sustituida por sen nr x, y despus se sustituyen u y F de la ecuacin ( 25) . Despus de reunir los coeficientes de sen nnx, para cada n, se tiene un conjunto infinito de ecuaciones diferenciales lineales de primer orden a partir del cual determinar b,(t), b,(t), . . . . La diferencia esencial entre este caso y el considerado antes es que ahora las ecuaciones para los b,(t) estn acopladas. Por tanto, no es posible resolverlas una por una como antes, es necesario tratarlas simultneamente. En la prctica, el sistema infinito es reemplazado por un sistema finito de aproximacin, a partir del cual se calculan aproximaciones para un nme- ro finito de coeficientes. A pesar de su complejidad, este procedimiento ha mostrado ser de bastante utilidad en la resolucin de ciertos tipos de problemas difciles. 11.4 Problemas no homogneos con valores en la frontera 675 4. Problemas de orden superior. A menudo se pueden resolver probl ems con valores en la frontera para ecuaciones de orden superior al segundo mediante desarrollos en eigenfunciones. En algunos casos, el procedimiento es casi igual al de los problemas de segundo orden. Sin embargo, tambin pueden surgir diversas complicaciones, por lo que en este libro no se analizan esos problemas. Por ltimo, conviene resaltar que el anlisis de esta seccin ha sido puramente formal. Es necesario aplicar razonamientos separados y algunas veces elaborados para establecer la convergencia de los desarrollos en eigenfunciones o justificar alguno de los pasos utiliza- dos, como la derivacin trmino a trmino de las series de eigenfunciones. Tambin existen otros mtodos por completo diferentes para resolver problemas con va- lores en la frontera no homogneos. Uno de estos da una solucin expresada como una integral definida en vez de como una serie infinita. Este enfoque comprende ciertas funcio- nes conocidas como funciones de Green y, para ecuaciones diferenciales ordinarias, consti- tuye el tema de los problemas 28 a 36. Problemas En cada uno de los problemas 1 a 5 resuelva el problema dado por medio de un desarrollo en eigenfunciones. 1. y + 2y =-x, y(0) =o, y(1) =o 2. y +2y =-x, y(0) =O, y(1) =O; ver laseccin 11.3, problema 7. 3. y +2y =-x, y(0) =O, y(1) =O; ver la seccin 11.3, problema 3. 4. y +2y =-x, y(0) =O, y(1) t y(1) =O; ver la seccin 11.3, problema 11. 5. y +2 y =-1 +1 -2x , y( 0) =o, y( 1) =o En cada uno de los problemas 6 a 9, determine un desarrollo formal en serie de eigenfunciones para la solucin del problema dado. Suponga que fsatisface las condiciones del teorema 11.4.1. Establezca los valores de p para los que existe la solucin. 6. y +py =-f(x), ~( 0) =O, ~ ( 1) =O 7. 1 +pv =- f ( x ) , y(0) =o, y(1) =o 9. y +py =-f(x), )(O) =o, y(1) +y(1) =o 8. ,Y +,UY =-f(x), ~(0) =O, ~ ( 1) =O En cada uno de los problemas 10 a 13, determine si existe algn valor de la constante u para el que el problema tiene una solucin. Encuentre la solucin para cada uno de esos valores. 10. y +72y =a +x, y(0) =o, y(1) =o 1 I . y +47124 =a +x, y( 0) =0, y( 1) =o 12. y +n2y =a, $(O) =o, y(1) =o 13. y +z2y =U - COS ZX, ~( 0) =O, ~( 1 ) =O 14. Sean . . . , 4n, . . . las eigenfunciones normalizadas de la ecuacin diferencial (3) sujeta a las condiciones en la frontera (2). Si c $I (x) converge a,f(x), en dondef(x) = O para cada x en O c: x 5 1, demuestre que cn =O para cada n. a n = l .. . ... .-_.,_ ~.-. 676 Problemas con valores en la frontera y teora de Sturm-Liouville Sugerencia: Multiplique por r ( x) +&), integre y aplique la propiedad de ortogonalidad de las eigenfunciones. 15. Sea L un operador diferencial lineal de segundo orden. Demuestre que la solucin y = $(x) del problema puede escribirse como y =u +u siempre que u =q5 ,(x) y u =&,(x) sean soluciones de los problemas Y respectivamente. 16. Demuestre que el problema y +7Gy =7 1 5 , y(0) =1, y(1) =o tiene la solucin TambiCn demuestre que esta solucin no se puede obtener al dividir el problema como se sugiri en el problema 15, ya que en este caso no es posible resolver ninguno de los problemas subsidiarios. 17. Considrese el problema J +P ( X) J +~( x ) J =O, ~( 0) =U, y(1) =h. sea y =u +u, en donde u es cualquier funcin dos veces diferenciable que satisface las condiciones en la frontera (pero no necesariamente la ecuacin diferencial). Demuestre que u es una solucin del problema 14 +P(X)U -k q(X)U =&). U(o) =o, U(]) =o. en donde g(x) =- [ u +p(x>u +&)a], y que se conoce una vez que se elige a u. Por tanto, las no homogeneidades pueden transferirse de las condiciones en la frontera a la ecuacin diferencial. Encuentre una funcin u para este problema. 18. Aplique el mtodo del problema 17 para transformar el problema y +2p =2 - 4 . ~. ?(O) =1, v(l j +~(1) =- 2 en un nuevo en el que las condiciones en la frontera sean homogneas. Resuelva este ltimo problema con referencia al ejemplo 1 del texto. 11.4 Problemas no homogneos con valores en la frontera 677 En cada uno de los problemas 19 a 22, use desarrollos en eigenfunciones para hallar la soh- cin del problema dado con valores en la frontera. 19. ut =uxx - x , u(0, t ) =O, ux( l , t ) =O, u(x, O) =sen(rx/2); ver el problema 2. 20. u, =uxx t e-,, ux(O, t ) =O, ux( l , t ) t u(1, t ) =O, u(x, O) =1 -x; ver la seccin 11.3, problemas 10 y 12. u(x, O) =O; ver le problema 5. u(x, O) =O; ver la seccin 11.3, problemas 6 y 7 . 21. u, =uxx t 1 - 1 - 2x, u(0, r) =O, u(1, r) =O, 22. u, =uxx t e-,(1 -x), u (O, t ) =O, ~~( 1, t ) =O, 23. Considere el problema con valores en la frontera r(x)u, =[p(x)uXlx - &)u +F(x), u(0, t ) =T, , u(1, t ) =T,, u( x, O) =f ( x) . a) Sea v(x) una solucin del problema Si w(x, t ) =u(x, f ) - v(x), halle el problema con valores en la frontera satisfecho por w. Observe que este problema se puede resolver por el mtodo de esta seccin. b) Generalice el procedimiento del inciso a) para el caso en el que u satisface las condi- ciones en la frontera En los problemas 24 y 25 aplique el mtodo indicado en el problema 23 para resolver el problema dado con valores en la frontera. 24. U, =uXx - 2 25. U, =U,, - II, COS I I X u(0, t ) =1, u( 1, t ) =O u,(O. t ) =o, u(1, t ) =1 u(x, O) =x* - 2x +2 u(x, O) =cos(3nx/2) - cos nx 26. El mtodo de desarrollo de eigenfunciones a menudo es til para problemas no homo- gneos relacionados con la ecuacin de onda o sus generalizaciones. Considere el pro- blema W u , , =[p(x)uXlx - q( xh +F(x, t ) , (1) ~~( 0 , t ) - h,u(O, t ) =O, ~ ~ ( 1 , t ) +hzu(1, t ) O, ( i i ) u(x, 0) =f ( x ) , u,(x, 0) =dx). (iii) Este problema puede surgir en conexin con generalizaciones de la ecuacin del telgra- fo (problema 12 de la seccin 11.1) o de las vibraciones longitudinales de una barra elstica (problema 17 de la seccin 11.2). a) Haga u(x, t ) =X(x) T(t ) en la ecuacin homognea correspondiente a la (i) y demues- tre que X( x) satisface las ecuaciones (28) y (29) del texto. Denote por An y 4&) los eigenvalores y las eigenfunciones normalizadas de este problema. b) Suponga que u(x, t ) = b,(t)+,,(x), y demuestre que los b,(r) deben satisfacer el problema con valor inicial * n - 1 /(,/(t) +2,h,(t) =y,@). !?,(O) =z,,. h,(O) =p,,, en donde an, p,, y XJ ~) son los coeficientes del desarrollo def(x), g(x) y F( x, 1) en tkrmi- nos de las eigenfunciones . . . , $J,,(x), . . . . 27. E11 este problema se analiza un poco ms la analoga entre los problemas con valores en l a frontera de Sturm-Liouville y las matrices hermitianas. Sea A una matriz hermitiana dc I r x con los eigenvalores Al, A,, I . . An y los eigenvectores ortonormales correspon- dientes, { ( I ) , . . . , 5'"). Considere el sislema no homogneo de ecuaciones. AX - .UX =b, ii) e,ndo& p es un nlimero real dado y b es un vector dado. Se sealar una manera de resolver la ecuacidn (i) que es anloga al mtodo presentsdo en el texto para resolver as ecuaciones (1) y (7). a) Demuesrre que b = h, <( ' ) , en donde bi =(b, {t')). 11 i 7. 1 n b) Suponga que x = N[ <( ' ) y cicmuestre que para satisfacer l a ecuacin (i>es necesario que ai =hj/(Ai -,u). De este modo, i = l (ii) siempre que p no sea uno de los eigenvalores de A, p #AL para i =1, . . . , n. Compare este resultado con la ecuacin (13). Funciones de Greed. Considsrese el sistema no homogneo de ecuaciones algebraicas AX - /LX =b, (i! en donde A es una matriz hermitiana de n X n, pes nmero real dado y b es un vector dado. En vez de usar un desarrollo en eigenvectores, como en el problema 27, es posible resolver la ecuacin (i) al calcular la matriz inversa (A -pI)-I, que existe si p no es eigenvalor de A; entonces x =(A -pI)"b. (ii j En los problemas 28 a 36 se indica una manera de resolver problemas con valores no homo- gneos en la frontera que es aniloga al uso de la matriz inversa para un sistema de ecuaciones algebraicas lineales. La funcin de Green tiene una funcin semejante al de la inversa de la Las funciones de Green recibieron su nombre en honor de George Green (1793-1841) de Inglaterra, quien casi fue por completo autodidacto en matemticas, pero hizo contribuciones importantes a l a electricidad y el magnetismo, la mecnica de fluidos y las ecuaciones diferenciales parciales. Su trabajo ms notable fue un ensayo sobre laelectricidad y magnetismo que public en forma privada en 1828. En este documento, Green fue el primero en reconocer l a importancia de las funciones de potencial. Introdujo las funciones conocidas hoy como funciones de Green como un medio para resolver problemas con valores en la frontera y desarroll los teoremas de transformaciones integrales de las cuales el teorema de Green en el plano es uncaso particu- lar. Sin embargo, estos resultados no fueron ampliamente conocidos hasta l a republicacih del ensayo de Green cn L a dcada de 1850, gracias alesfuerzo de William Thomson (Lord Kelvin). 11.4 Problemas no homogneos con valores en la frontera 612 matriz de coeficientes. Este mtodo da soluciones expresadas como integrales definidas en vez de como series infinitas. Excepto en el problema 35, se supondri que p = O para facilitar las cosas. 28. a) Demuestre por el mtodo de variacin de parmetros que la sol uci h general de la ecuacin diferencial -y" =f(x) puede escribirse en la forma en donde c, y c2 son constantes arbitrarias. b) Supngase que tambin se requiere y =&(x) para satisfacer las condiciones en la fronteray(0) =O, y(1) =O. Demuestre que, en este caso, c) Demuestre que, en las condiciones de los incisos a) y b), &(x) se puede escribir en l a forma $(,x) =j"; s ( 1 - x),/(s)ds + .x( 1 - s)f(s) ds S*' d) Si se define demuestre que la solucin toma la forma La funcin G(x, S) que aparece bajo el signo de la integral es una funcin de Green. La utilidad de una solucin como funcin de Green radica en el hecho de que sta es inde- pendiente del trmino no homogneo de la ecuacin diferencial. Por tanto, una vez que se determina la funcin de Green, se obtiene la solucin del problema con valores en la frontera para diferentes trminos no homogneos f(x) por simple integracin. Observe tambin que no se requiere determinacin de constantes arbitrarias, ya que 4 ( x ) segn est dada por la frmula integral de la funcin de Green satisface automticamente las condiciones en la frontera. 29. Mediante un procedimiento semejante al del problema anterior demuestre que l a solu- cin del problema con valores en l a frontera -(y" +y) ="f(x), y(o) =o, y( ) =o, es 680 Problemas con valores en la frontera Y t e o h de Sturm-Liouville en donde ~~~ sens sen(l - x) sen 1 , o i s <x . G(v, S) = ~~ sen 1 , x 2 S 5 1. 30. Es posible demostrar que el problema de Sturm-Liouville L [ y ] =- [px)y] +q(x)y =,fx), (i) ~l ~( 0 ) +~Zy(0) =O, h,y(l ) +h, y(l) =O, (ii) tiene una solucicin como funcin de Green I =dx) =jo C(x, s)f(s) ds, (iii) siempre que 1 =O no sea un eigenvalor de L [ y ] =Ay sujeta a las condiciones en la frontera (ii). Adems, C(x, S) se expresa por C(u, 5) = i -Y 1 (S)Y,(X)/P(X) W Y , > yz)(x), 0 I S 2 x, -~, (x)?l z(. s). i ~(x)W(y, , Yz)(X), x I S I 1, (iv) en donde 11 es una solucin de L [y] =O que satisface la condicin en la frontera en x =1 y %(yl, y*) es el wronskiano de y , y y?. a) Compruebe que la funcin de Green obtenida en el problema 28 se expresa por la frmula (iv). b) Compruebe que la funcin de Green obtenida en el problema 29 se expresa por la frmula (iv). C) Demuestre quep(x)W(y,, y2)(x) es una constantes, al probar que su derivada es cero. d) Use la ecuacin (iv) y el resultado del inciso c) para demostrar que G(x, S) =G(s, x>. En cada uno de los problemas 31 a 34, resuelva el problema dado con valores en la frontera mediante la determinacin de la funcin adecuada de Green y expresar la solucin como una integral definida. Use las ecuaciones (i) a (iv) del problema 30. 3 . -y =&I , y (0) =o, y(1) =o 32. -y =.{(x), y( 0) =o, y(1) +y(1) =o 33. -(y +y ) =f ( x) , y(0) =o, y(1) =o 34. -y =f(x), y(0) =o, y(1) =o *35. Considere el problema con valores en la frontera L [ y ] =- [p(x)y] +q(x)y =P4X)J +.m), (i) a,y(O) +a,yO) =O, b, y( l ) +h,y(l) =0. (ii) Segn el texto, la solucin y =+(x) se expresa por la ecuacin (13), en donde c,, se define por l a (9), siempre que p no sea un eigenvalor del problema homogneo correspondiente. En este caso tambin se puede demostrar que la solucin se expresa por una integral funcin de Green de la forma 1; =$(-u) =lo C(x, S, p) f ( s ) ds . (iii) *11.5 Problemas sinaulares de Sturm-Liouville 681 Observe que en este problema la funcin de Green tambin depende del parmetro p. a) Demuestre que si estas dos expresiones para 4 (x) han de ser equivalentes, entonces en donde Ai y 4; son los eigenvalores y las eigenfunciones, respectivamente, de las ecua- ciones (3), (2) del texto. Una vez ms se observa a partir de la (iv) que p no puede ser igual a algn eigenvalor Al. b) Deduzca la ecuacin (iv) directamente al suponer que G(x, S, p) tiene el desarrollo en eigenfunciones K S, P) = 4 x , pC)h(s); ( V I i = 1 determine a;(x, p) al multiplicar (iv) por r( s) 4, ( s ) e integrar con respecto a S desde S =O hasta S =1. Sugerencia: Demuestre primero que A; y $l satisfacen la ecuacin 4Jx) =(ni -- p ) C(x, S, p)r(s)4i(s) ds. ( 4 *36. Considere el problema con valores en la frontera - d2y/ ds2 =6(s - X), ~( 0) =O, ~( 1 ) =O, en donde S es la variable independiente, S = x es un punto definido en el intervalo O < S <1, y 6 es la funcin delta de Dirac (ver la seccin 6.5). Demuestre que la solucin de este problema es la funcin de Green G(x, S) que se obtuvo en el problema 28. Al resolver el problema dado, observe que 6(s - x ) =O en los intervalos O 5 S <x y x <S 5 1. Observe adems que - dy/ ds experimenta un salto de magnitud 1 cuando S pasa por el valor de x. Este problema ilustra una propiedad general; a saber, que la funcin de Green C(s, x) puede identificarse como la respuesta en el punto S a un impulso unitario en el punto x. Un trmino no homogneo ms general f sobre O 5 x 5 1 puede considerarse como un conjunto de impulsos, en donde f ( x ) da la magnitud del impulso en el punto x. La solu- ci6n de un problema con valores no homogneos en la frontera en trminos de una inte- gral funcin de Green se puede interpretar como el resultado de suponer las respuestas al conjunto de impulsos representado por el trmino no homogneof(x). En las secciones anteriores de este captulo se consideraron problemas con valores en la frontera de Sturm-Liouville: la ecuacin diferencial L[ yl =- [ p( x) y ] +q(x)y =I r( x) y, 0 <x <I , ( 1 ) .. . .- . . . 682 - Problemas con valores en la frontera y teora de Sturm-Liouville junto con condiciones en la frontera de la forma Hasta el momento, siempre se ha supuesto que el problema es regular; es decir, p es diferenciable, q y r son continuas y&) >O y r(-x) >O en todos los puntos en el intervalo cerrado. Sin embargo, tamhiin existen ecuaciones de inters en fsica en los que no se satisfacen algunas de estas condiciones. Pot ejemplo, supngase que se desea estudiar la ecuacin de Bessel de orden L. sobre el intervalo O <x <1. Esta ecuaci6n algunas veces se escribe en la forma6 de modo que p( x) =x, q(x) =v2/x y r( x) =x. Por tanto, p(O) =O, r(0) =O y q(x) no esti acotada y, de donde, es discontinua cuando x "+O. Sin embargo, las condiciones impuestas sobre problemas regulares de Sturm-Liouville se satisfacen en otras partes del intervalo. De manera semejante, para la ecuacin de Legendre se tiene [(i --- 11)4.']' ==i v , - 1 <.Y <P ( 3) en donde ;I =cr(a +I ), p(,r) =1 -.x2, q(x) =O y r( x) =1. En este caso, las condiciones requeridas sobrep, q y r se satisfacen en el intervalo O 5 x 5 1: excepto en x =1, en donde p es cero. Se usa la expresin problemas singulares de Sturm-Liouville para referirse a cierta clase de problemas con valores en la frontera para la ecuacin diferencial (I ) en los que las fun- cionesp, q y r sati sken las condiciones previamente establecidas sobre el intervalo abierto O <x <1, pero por lo menos una no las satisface en uno o los dos puntos frontera. Tambin se prescriben condiciones adecuadas en la frontera por separado, de un tipo que se describe posteriormente con ms detalle en esta seccin. Tambin se presentan problemas singulares si el intervalo bsico no est acotado; por ejemplo, O 5 x 5 x . En este libro no se conside- rar esta ltima clase de problema singular. Corno ejemplo de un problema singular sobre un intervalo finito, considrese la ecuacin o bien, sobre el intervalo O <x <1 y supngase que ;I >O. Esta ecuacin surge en el estudio de las vibraciones libres de una membrana elstica circular, y en la seccin 11.6 se analiza an ms. Si se introduce la nueva variable independiente t definida por t =fix, entonces * l I . S Problemas singdares de Sturm-Liouville 683 De donde, la ecuacin (sa) queda o bien, si se cancela el factor comn JA en cada trmino, La ecuacin (6) es la ecuacin de Bessel de orden cero (ver la seccin general de la ecuacin (6) para t >O es 4' =CI J O( t ) +(' 2 yO(t); de donde, la solucin general de la (5) para x >O es 5.9). La sc en donde J, y Y, denotan las funciones de Bessel de primera y segunda clases de orden cero. A partir de las ecuaciones (7) y (13) de la seccin 5.9 se tiene en donde H, =1 t (1/2) t . . . t ( Ur n ) y y =lmm_x(H, - I n m). En la figura 5.9.2 se dan las grficas de y =J,(x) y y =Y,(x). Supngase que se busca una solucin de la ecuacin (5) que tambin satisfaga lab condi- ciones en la frontera que son tpicas de las que se han encontrado en otros problemas de este captulo. En virtud de que J,(O) =1 y Y,(.) -+"x cuando x "+O, se puede satisfacer la condicin y(0) =O solamente al elegir c1 =c2 =O en la ecuacin (7). Por tanto, el problema con valores en la frontera (5), (10) slo tiene la solucin trivial. Una interpretacin de este resultado es que la condicin en la frontera (loa) en x =O es demasiado restrictiva para el ecuacin diferencial (5). Esto ilustra la situacin general; a saber, que en un punto frontera singular es necesario considerar un tipo modificado de condicin en la frontera. En el presente problema, supngase que slo se requiere que la solucin (7) de la ecuacin (5) y su derivada permanezcan acotadas. En otras palabras se toma como la condicin en la frontera en x =O el requisito y , y ' acotadas cuando x -+O. (1 1) 684 ___ Problemas con valores en la frontera y teora de Sturm-Liouville Esta condicin se puede satisfacer al elegir c2 =O, de modo que se elimine la solucin no acotada Y,. Entonces, la segunda condicin en la frontera y(1) =O da Es posible demostrar7 que la ecuacin (12) tiene un conjunto infinito de races positivas discretas, que dan lugar a los eigenvalores O <Al <A, <. . . <1, <. . . del problema dado. Las eigenfunciones correspondientes son determinadas slo hasta una constante multiplicativa. El problema con valores en la fronte- ra (5), (lob) y (il) es un ejemplo de un problema singular de Sturm-Liouville. Este ejem- plo ilustra que si las condiciones en la frontera se relajan de manera adecuada, entonces un problema singular de Sturm-Liouville puede tener una sucesin infinita de eigenvalores y eigenfunciones, precisamente como sucede para un problema regular de Sturm-Liouville. Debido a su importancia en las aplicaciones, vale la pena investigar un poco ms los problemas singulares con valores en la frontera. Existen dos preguntas importantes de inters: 1. Precisamente qu tipo de condiciones en la frontera se pueden permitir en un proble- ma singular de Sturm-Liouville? 2. Hasta qu punto los eigenvalores y las eigenfunciones de un problema singular compar- ten las propiedades de los eigenvalores y las eigenfunciones de los problemas regulares de Sturm-Liouville? En especial, ison reales los eigenvalores, son ortogonales las eigenfunciones y es posible desarrollar una funcin dada como una serie de eigenfunciones? A las dos preguntas se les puede dar respuesta mediante un estudio de la identidad uL[ u] } dl- =o. que tuvo una importancia esencial en el desarrollo de la teora de los problemas regulares de Sturm-Liouville. Por consiguiente, se investigarn las condiciones en las que se cumple esta relacin para los problemas singulares, en donde la integral de la ecuacin (14) ahora es posible se tenga que analizar como una integral impropia. Para concretar considrese la ecuacin diferencial (1) y supngase que x =O es un punto de frontera singular, pero que x =1 no lo es. Se impone la condicin de la frontera (2b) en el punto frontera no singular x = 1, pero, por el momento, se deja sin especificar la condicin de la frontera en x =O. De hecho, el objetivo principal es determinar qu tipos de condiciones en la frontera son per- misibles en un punto frontera singular si ha de cumplirse la ecuacin (14). Dado que el problema con valores en la frontera que se est analizando es singular en x = O, se considera la integral J : ~[ u l v dx en vez de &L[ u] v d x , como en la seccin 11.3 y luego se hace E a cero. Si se supone que U y u tienen por lo menos dos derivadas continuas sobre E 5 x 5 1, y se integra dos veces por partes, se encuentra que La funcin J,, est bien tabulada; las races de la ecuacin (12) se pueden encontrar en varias tablas; por ejemplo, en J ahnke y Emde o en Abramowitz y Stegun. Las tres primeras races de la (12) son =2.405, 5.520, y 8.654, respectivamente, hasta cuatro cifras significativas; (n -1/4)r para n grande. *I1 .S Problemas singulares de Sturm-Liouville 685 { L[ u] u - uL[ u] } dx =-p(x)[u(x)u(x) - u(x)oyx)]I 1 1 It Una vez ms, se elimina el trmino frontera en x =1 si tanto u como U satisfacen la condi- cin en la frontera (2b) y, por tanto, ( L[u]u - uL[t]} dx =p( E) [ uf ( E) u( E) - U( E) V ( E) ] . (16) Si se toma el lmite cuando E -+ O da De donde, (14) se cumple si y slo si, adems de las suposiciones expresadas antes, lm ~ ( E ) [ u ( E ) P ( E ) - ~ ( E ) u ( E ) ] =O -O para todo par de funciones u y v de la clase que se est considerando. Por consiguiente, la ecuacin (18) es el criterio que determina qu condiciones en la frontera son permisibles en x =O, si ese punto es un punto frontera singular; a saber. Im p( I - E) [ ( I - E) U( I - E ) - u(1 - E)u( 1 - E ) ] =O. (1% - O En resumen, como en la seccin 11.3, se dice que un problema singular con valores en la frontera para la ecuacin (1) es autoadjunto si la (14) es vlida, quiz como una integral impropia, para cada par de funciones u y u con las siguientes propiedades: son dos veces continuamente diferenciables sobre el intervalo abierto O <x 1, satisfacen una condicin en la frontera de la forma (2) en cada punto frontera regular y satisfacen una condicin en la frontera suficiente para asegurar la ecuacin (18), si x =O es un punto frontera singular, o bien, la (19), si x =1 es un punto frontera singular. Si por lo menos un punto frontera es singular, entonces se dice la ecuacin diferencial (l), junto con dos condiciones en la fron- tera del tipo que se acaba de describir, forma un problema singular de Sturm-Liouville. Por ejemplo, para la ecuacin (5) se tienep(x) =x. Si u y u satisfacen la condicin en la frontera (11) en x =O, es evidente que se cumplir la ecuacin (18). De donde, el problema singular con valores en la frontera que consta de la ecuacin diferencial (5), la condicin en la frontefa (11) en x =O y cualquier condicin en la frontera de la forma (2b) en x =1, es autoadjunto. La diferencia ms sorprendente entre los problemas regular y singular de Sturm-Liouville es que, en un problema singular, los eigenvalores pueden no ser discretos. Es decir, el problema puede tener soluciones no triviales para todo valor de A o para todo valor de A en . algn intervalo. En ese caso, se dice que el problema tiene un espectro continuo. Puede suceder que un problema singular tenga una mezcla de eigenvalores discretos y tambin un espectro continuo. Por ltimo, es posible que slo exista un conjunto discreto de eigenvalores, precisamente como en el caso regular que se analiz en la seccin 11.3. Por ejemplo, esto es cierto para el problema que consta de las ecuaciones (5), (lob) y (11). En general, puede ser difcil determinar qu caso ocurre en realidad en un problema dado. 686 - " _ Problemas con valores en la frontera y teoria de Sturm-Liouville con respecto a lafuncin de peso Y ( X ) =x. Entonces, si f es una funcin dada, se supone que que determina los coeficientes de la serie (21). La convergencia de l a serie (21) se establece por una extensin del teorema 11 3.4, para cubrir este caso. Tambin es posible demostrar que este teorema se cumple para otros con- juntos de funciones de Bessel, que son soluciones de problemas adecuados con valores en l a frontera, para los polinomios de Legendre y para las soluciones de varios otros proble- mas singulares de Sturm-Liouville de bastante inters. Ver, por ejemplo, el capitulo 5 del libro de Yosida. *11.5 Problemas singulares de Sturm-Liouville 687 Es necesario hacer resaltar que los problemas singulares mencionados aqu no necesaria- mente son tpicos. En general, los problemas singulares con valores en la frontera se carac- terizan por espectros continuos, en vez de por conjuntos discretos de eigenvalores. Por lo tanto, los conjuntos correspondientes de eigenfunciones no son numerables y no existen desarrollos en serie del tipo descrito en el teorema 11.3.4; se sustituyen por representacio- nes integrales adecuadas. Problemas ;%E 1. Encuentre una solucin formal del problema no homogneo con valores en la frontera +Y'>' =P Y +f (x), y, y' acotadas cuando x -+O, y (1) =O, en donde f es una funcin continua dada sobre O 5 x 5 1 y p no es un eigenvalor del problema homogneo correspondiente. Sugerencia: aplique un desarrollo en serie semejante a los de la seccin 11.4. 2. Considere el problema con valores en la frontera -(xy') ' =Axy, y , y' acotadas cuando x -+O, y'(1) =O. a) Demuestre que A. =O es un eigenvalor de este problema correspondiente a la eigenfuncin &(x) =1. Si 2 >O, demuestre formalmente que las eigenfunciones se expre- san por 4&) =J o( fi nx) , en donde An es la n-sima raz positiva (en orden creciente) de la ecuacinJ ;(a) =O. Es posible demostrar que existe una sucesin infinita de esas races. b) Demuestre que si m, n =O, 1,2, . . . , entonces c) Encuentre una solucin formal del problema no homogneo +Y ' 1' =P Y +f ( 4 y, y'acotadas cuando x -+O, y'(1) =O, en donde f es una funcin continua dada sobre O 5 x 5 1 y p no es un eigenvalor del problema homogneo correspondiente. 3. Considere el problema - (xy')' +( kv x)y =Axy, y , y' acotadas cuando x -+O, y(1) =O, en donde k es un entero positivo. a) Use la sustitucin t =A x para demostrar que la ecuacin diferencial anterior se reduce a la ecuacin de Bessel de orden k (ver el problema 9 de la seccin 5.9). Una solucin esJ k(t); una segunda solucin linealmente independiente, denotada por Yk(t), es no acotada cuando t -+O. 688 Problemas con valores en la frontera y teora de Sturm-Liouville S) Demuestre formalmente que los eigenvalores A,, A2, . . . del problema dado son los cuadrados de 10sceros positivos deJk(&), y que las eigenfunciones correspondientes son +,,(X) =Jk( a, , x) . Es posible demostrar que existe una sucesin infinita de esos ceros. C) Demuestre que las eigenfunciones +Jx) satisfacen la relacin de ortogonalidad Jol xsm(x)4,,(x) dx =O, m #n. d) Determine los coeficientes del desarrollo formal en serie e) Encuentre una solucin formal del prohlema no homogneo. -(.y) +(k2/ x)y =pxy +f(x), y , y acotadas cuando x -+ O, y(1) =O, en donde f es una funcin continua dada sobre O i- x 5 1, y y no es un eigenvalor del problema homogneo correspondiente. 4. Considere la ecuacin de Legendre (ver los problemas 20 a 22 de la seccin 5.3) -[(l -x2)y ] = Ay sujeta a las condiciones en l a frontera y ( 0) =O, y, y acotadas cuando x -+1. Las eigenfunciones de este problema son los pohomi os impares de Legendre +,(x) = Pl ( x) =x, 4*(x) =P3(x) =( 5 2 -3x)/2, . . . , 4,(x) =P2,-l(x), . . . correspondientes a los eigenvalores Al =2,h =4 3, . . . , Afl =2n(2n - l), . . . a) Demuestre que jol dm(x)4,,(x) dx =o, m #n. b) Encuentre una solucin formal del problema no homogneo -[(I -XZ>YI =yy +f(x), y(0) =O, y, y acotadas cuando x -+1, en donde f es una funcin continua dada sobre O =x 5 1, y y no es un eigenvalor del problema homogneo correspondiente. 5. La ecuacin (1 - x2)y - xy +Ay =o 0) es una ecuacin de Chebyshev; ver el problema 10 de la seccin 5.3. a) Demuestre que la ecuacin (i) puede escribirse en la forma - [(l - x2)Zyl =A (l - x2)- 1 2y, - 1 <x <1 b) Considere las condiciones en la frontera y, y acotadas cuando x -+ -1, y , y acotadas cuando x -+I (ii) (iii) *11.6 Otras consideraciones sobre el mtodo de separacin de variables: un desarrollo en seri e de Bessel 689 Demuestre que el problema con valores en la frontera (ii), (iii) es autoadjunto. e) Es posible demostrar que el problema con valores en la frontera (ii), (iii) tiene los eigenvalores ;1,=O, Al =1, A2 =4, . . . An =n2, . . . . Las eigenfunciones correspondientes son los polinomios de Chebyshev T,(x): T&x) =1, TI @) =x, T2(x) =1 -2x2, . . . . De- muestre que En este captulo el inters es extender el mtodo de separacin de variables desarrollado en el captulo 10 hacia una clase ms amplia de problemas: a problemas que comprenden ecua- ciones diferenciales ms generales, condiciones en la frontera ms generales o regiones geomtricas diferentes. En la seccin 11.4 se indic cmo tratar con una clase de ecuacio- en problemas planteados en varias regiones geomtricas, destacando aquellos que llevan a problemas singulares se Sturm-Liouville, cuando se separan las variables. Por su relativa sencillez, asi como por la considerable importancia fsica de muchos pro- blemas a los que es aplicable, el mtodo de separacin de variables merece un lugar impor- tante en la teora y aplicacin de las ecuaciones diferenciales parciales. Sin embargo, este mtodo en realidad tiene ciertas limitaciones que no deben olvidarse. En primer lugar, el problema debe ser lineal, de modo que sea posible hacer intervenir el principio de superposicin para construir soluciones adicionales al formar combinaciones lineales de las soluciones fundamentales de un problema homogneo apropiado. Como cuestin prctica, tambin debe ser posible resolver las ecuaciones diferenciales ordinarias, obtenidas despus de separar las variables, de manera razonablemente conve- niente. En algunos problemas a los que en principio es posible aplicar el mtodo de separa- cin de variables, ste tiene un valor prctico muy limitado, debido a la falta de informacin acerca de las soluciones de las ecuaciones diferenciales ordinarias que aparecen. Adems, la geometra de la regin que interviene en el problema se sujeta a restricciones ms bien estrictas. Por una parte, es necesario usar un sistema de coordenadas en el que se puedan separar las variables y sustituir la ecuacin diferencial parcial por un conjunto de ecuaciones diferenciales ordinarias. Para la ecuacin de Laplace existen a!rPdedor de una docena de esos sistemas de coordenadas; para la mayora de los lectores de este libro, proba- blemente slo sean conocidas las coordenadas rectangulares, cilndricas circulares y esfri- cas. Por otra parte, la frontera de la regin de inters debe conr,tx de curvas o superficies coordenadas; es decir de curvas o superficies sobre las que una de las variables permanezca constante. Por tanto, al nivel elemental, se est limitado a regiones acotadas por rectas o arcos circulares, en dos dimensiones, o por planos, cilindros circulares, conos circulares O esferas, en tres dimensiones. nes diferenciales o condiciones en la frontera ms generales. Aqu, la atencin se concentra - 690 Problemas con valores en la frontera y teora de Sturm-Liouville En problemas tridimensionales, la separacin de variables en el operador de Laplace un t uyy +u, da la ecuacin X" t AX =O, en coordenadas rectangulares, a l a ecuacin de Bessel, en coordenadas cilndricas y a la ecuacin de Legendre, en coordenadas esfricas. Este hecho es en gran parte la causa de intenso estudio que se ha realizado de estas ecuacio- nes y de las funciones definidas por ellas. Tambin vale la pena hacer notar que dos de las tres situaciones ms importantes llevan a problemas singulares, en vez de regulares, de Sturm-Liouville. Por tanto, los problemas singulares de ninguna manera son excepcionales e incluso pueden ser ms interesantes que los regulares. El resto de esta seccin se dedicar a un ejemplo que comprende un desarrollo de una funcin dada como una serie de funcio- nes de Bessel. Las vibraciones de una membrana circular elstica. En la seccin 10.6 [ecuacin (7)1 se hizo notar que las vibraciones transversales de una membrana elstica delgada se rigen por la ecuacin bidimensional de onda. La condicin en la frontera en r =1 es y las condiciones iniciales son en donde f(r) describe la configuracin inicial de la membrana. Para ser coherentes, tam- bin se requiere quef(1) =o. Por ultimo, se expresa de manera explcita el requisito de que u(r, t ) debe estar acotada para O 5 r 5 1. Si se supone que u(r, t ) =R(r)T(t) y se sustituye u(r, t ) en la ecuacin (3), se obtiene *11.6 Otras consideraciones sobre el mtodo de separacin de variables: un desarrollo en serie de Bessel 691 Como en el captulo 10, se considerarn todos los casos posibles para la constante de sepa- racin g. Se encuentra que, para obtener soluciones acotadas no triviales que satisfagan las condiciones homogneas en la frontera y las iniciales es necesario tener u <O. De donde, se hace u =-A con A > O. Entonces, la ecuacin (7) da 2 r2R" +rR' +i 2 r 2 R =O, T" +i 2a2T =O. Por tanto, Si se introduce la nueva variable independiente 4 =i l r en (8), se obtiene d 2 R d R d t 2 d( t 2 -- +5 ~- +t 2 R =O, que es la ecuacin de Bessel de orden cero. De este modo, R =C l J O( 0 +C 2 YO(0, ( 1 2) en donde J, y Y, son las funciones de Bessel de primera y segunda clases, respectivamente, de orden cero (ver la seccin 11.5). En trminos de r se tiene R =c,J,(I,r) +c2Yo(;lr). (1 3 ) La condicin de que u(r, t ) sea acotada requiere que R permanezca acotada cuando r --t O. Como Y, (h) --t mcuando r "t O, es necesario elegir c2 =O. Entonces, la condicin en la frontera (4) requiere que J,(A) =O. (14) Como consecuencia, se obtienen los valores permisibles de la constante de separacin a partir de las races de la ecuacin trascendente (14). Recurdese por lo visto en la seccin 11.5, que J,(A) tiene un conjunto infinito de ceros positivos discretos, que se denotan por Al, %,A3, . . . , A#, . . . , en orden de magnitud creciente. Adems, las funciones J&A,,r) son las eigenfunciones de un problema singular de Sturm-Liouville y es posible utilizarlas como la base de un desarrollo en serie para la funcin dada f. Las soluciones fundamentales de este problema, que satisfacen la ecuacin diferencial parcial (3), la condicin en la frontera (4) y la condicin de ser acotadas, son u,(r, t ) =Jo(Anr) sen &at, n =1, 2, . . . (1 5) u,@, t ) =J o(inr) cos ,at, n =1, 2, . . . . (1 6) A continuacin se supondr que u(r, t ) se puede expresar como una combinacin lineal infinita de las soluciones fundamentales (15), (16): 692 Problemas con valores en la frontera y teora de Sfun~r-Liouville Las condiciones iniciales requieren que 1. u( r , O) = c, , Jn(i nr) =, f ( r ) n = 1 Y X' u,(r. O) = jb,uk,JO(~.,r) =o. n = 1 Por la ecuacin (23) de la seccin 11.5 se obtiene Por tanto, la solucin de la ecuacin diferencial parcial (3) que satisface las condiciones en la frontera (4) y las condiciones iniciales ( 5) y (6), se expresa por con los coeficientes c,~ definidos por la ecuacin (20). 1. Considere la ecuacin de Laplace uL, t uyy =O en el paralelogramo cuyos vrtices son (O, O), (2, O), (3,2) y ( I , 2). Suponga que, sobre el lado y =2, la condicin en la frontera es u(x, 2) =f(x) para 1 5 x 5 3 y que sobre los otros tres lados I I =O (ver la figura 11.6.1). a) Demuestre que no hay soluciones no triviales de la ecuacin diferencial parcial de la forma ~ ( x , y ) =X( x) Yb) que tambitin satisfagan las condiciones homogneas en la frontera. b) Sean 6 = x - ;y, q =y. Demuestre que el paralelogramo dado en el plano x y se trans- forma en el cuadrado O 5 ( 5 2, O I q 5 2 en el plano ( v . Demuestre que l a ecuacin diferencial se transforma en $UEi - u;, +ult, =o. Cmo se transforman las condiciones en la frontera? C) Demuestre que en el plano <q la ecuacin diferencial no tiene soluciones de la forma Por tanto, en el plano xy la forma de l a frontera impide realizar una solucin por el mtodo de separacin de variables, mientras que en el plano {q la regin es aceptable, pero las variables en la ecuacin diferencial yano pueden separarse. 2. Encuentre el desplazamiento u(r, t ) en una membrana elstica circular vibrante de radio uno que satisface la condicin en la frontera u(1, t> =o. t 2 o, *11.6 Otras consideraciones sobre el mtodo de separacin de variables: un desarrollo en serie de Bessel 693 C D 7 c (a) (hl FIGURA 11.6.1 Regin del problema 1. y las condiciones iniciales u(r, O) =O, u,(r, O ) =g(r), O 5 r 5 1, en donde g(1) =O. Sugerencia: la ecuacin diferencial que debe ser satisfecha es la ecuacin (3) del texto. 3. Encuentre el desplazamiento u(r, t ) en una membrana elstica circular vibrante de radio uno que satisface la condicin en la frontera u(1, t ) =o, t 2 o, y las condiciones iniciales en dondef(1) =g(1) =O. 4. La ecuacin de onda en coordenadas polares es Demuestre que si u( r, 6, t ) =R(r)O(B)T(t), entonces R, O y T satisfacen las ecuaciones diferenciales ordinarias r2R +rR +( i 2 r 2 - nZ)R =O, 0 +n@ =o, T +i 2 u2 T =O. 5. En las coordenadas cilndricas circulares r, 6, z definidas por x =r cos 6, y =r sen 0, z =I, la ecuacin de Laplace toma la forma u,, +( 1 !rju, +f 1 v 2 j u s s +u,; =o - 694 Problemas con valores en la frontera y teora de Sturm-Liouville a) Demuestre que si u(r, 8, z) =R(r)O(B)Z(z), entonces R, O y 2 satisfacen las ecuacio- nes ordinarias r2R" t rR' t ( i 2 r 2 - n2)R =O. 0'' +n'@ =o, 2'' " ;.2z =0 b) Demuestre que si u(r, 8, z ) es independiente de 8, entonces la primera ecuacin del inciso a) queda r2R"+ rh"+ A2r2R =O, la segunda se omite por completo y la tercera permanece sin cambio. 6. Halle la temperatura de estado estable en una barra seminfinita O <z <S , O 5 r <1, si la temperatura es independiente de 8 y tiende a cero cuando z -+m. Suponga que la temperatura u(r, z ) satisface las condiciones en la frontera u( 1, z) =o, z >o. u( r, O) =f ' ( r) , O I r S I . Sugerencia: consulte el problema 5 . '7. La ecuacin oxx t uyy +k2Ll =O es una generalizacin de la ecuacin de Laplace y, algunas veces, se le da el nombre de Helmholtz (1821-1894). a) En coordenadas polares, la ecuacin de Helmholtz queda L>,, +( I/ r) t . , +( l/r')t~oo +k2v =O. Si U(r, 8) =R(r)@(8), demuestre que R y O satisfacen las ecuaciones diferenciales r2R" +rR' +( k2r 2 - i 2 ) R =O, O" + =O. b) Encuentre la solucin de la ecuacin de Helmholtz en el disco r <c, que permanece acotada en todos los puntos en el disco, que es peridica en 8 con periodo 2n y que satisface la condicin en la frontera Y(C, 8) =f(8), en donde f es una funcin dada sobre O 5 8 <2n. Sugerencia: la ecuacin para R es una ecuacin de Bessel. Ver el problema 3 de la sec- cin 11.5. 8. Considere el flujo del calor en un cilindro infinitamente largo de radio uno: O 5 r <1, O 5 8 <2n, - 00 <z <E. Suponga que la superficie del cilindro se mantiene a la tempe- ratura cero y que l a distribucin inicial de temperaturas es una funcin slo de la varia- ble radial r. Entonces la temperatura u es una funcin slo de r y f y satisface la ecuacin de conduccin del calor %?[u,, +(l / r)u, ] =u,, O <r <I , t >O, y las siguientes condiciones inicial y en la frontera: u(r, O) =. f ( r ) , O I r 5 I , u(1, t ) =o, t >o. *11.7 Series de funciones ortogonales: convergencia en la media 695 9. 10. Demuestre que x u( r, t ) = c , J o ( i n r ) e - a 2 1 ~r n= 1 en donde .Jo(A,,) =O. Encuentre una frmula para los c,,. En las coordenadas esfricas p, O, 4 (p >O, O I O <27r, O 5 4 5 n) definidas por las ecuaciones x=pcosOsen4, y=psenBsen@, z=pcos4, la ecuacin de Laplace toma la forma p2u,, f 2pu, f (csc2 4) U@@ +u&# +(cot 4) u++=o. a) Demuestre que si u(p, O, 4) =P(p)O(O)Q,(@), entonces P, O y Q, satisfacen ecuacio- nes diferenciales ordinarias de la forma p2P +2pP - p2P =o, O +120 =o, (sen2 #)a +(sen 4 COS #)a +(p2 sen2 4 - i2)@ =O. La primera de estas ecuaciones es del tipo de Euler, mientras que la tercera est relacio- nada con la ecuacin de Legendre. b) Demuestre que si u(p, 0, 4) es independiente de O, entonces la primera ecuacin del inciso a) permanece sin cambio, la segunda se omite y la tercera queda (sen2 4)W +(sen 4 cos 4)@ +(p2 sen 4)Q, =O. c) Demuestre que si se define una nueva variable independiente S por S =cos 4, enton- ces la ecuacin para Q, del inciso b) queda Observe que sta es l a ecuacin de Legendre. Encuentre la temperatura de estado estable u@, 4) en una esfera de radio unitario si la temperatura es independiente de O y satisface la condicin en la frontera 4 1 , 4) =f(4), 0 5 4 5 n. Sugerencia: consulte el problema 9 y los problemas 20 a 28 de la seccin 5.3. Use el hecho de que las nicas soluciones de la ecuacin de Legendre que son finitas en k1 son los polinomios de Legendre. En la seccin 11.3 se afirm que con ciertas restricciones una funcin dada f puede desa- rrollarse en una serie de eigenfunciones de un problema con valores en la frontera de Sturm-Liouville y que la serie converge a [f(x +) +f(x - ) ] / 2 en cada punto del intervalo 696 Problemas con valores en la frontera y teoria de Sturm-Liouville abierto. En ciertas condiciones algo ms restrictivas, la serie converge af(x) en cada pullto del intervalo cerrado. Este tipo de Convergencia se denomina convergencia puntual. En esta seccin se describe un tipo distinto de convergencia que es especialmente iltil para series de funcioncs ortogonales, como las eigenfunciones. Suponga que se da el conjunto de funciones qh,, &, . . . , 4, que son continuas sobre el intervalo O 5 x 5 1 y satisfacen la condicin de ortonormalidad en donde res una funcin de peso no negativa. Supngase tambin que se quiere aproximar una funcin dadaL definida sobre O 5 x I 1, mediante una combinacin lineal de 41, . . . &,t. Es decir, si se desea elegir los coeficientes a, , . . . , an de modo que la funcin S, sea Ia mejor aproxima- cin para fsobre O i x 5 l . El primer problema que se debe enfrentar al realizar esto es enunciar con precisin qu se entiende por "mejor aproximacin de f sobre O 5 x 5 1 ". Hay varios significados razonables que puede asociarse a esta frase. 1. Es posible elegir n puntos x,, . . . , en el intervalo O 5 x 5 1 y requerir que S&) tenga el mismo valor quef(x) en cada uno de estos puntos. Los coeficientes a, , . . . , a,, se encuentran al resolver el conjunto de ecuaciones algebraicas lineales Este procedimiento se conoce como mtodo de colocacin. Tiene la ventaja de que es muy fcil escribir las ecuaciones (3); basta con evaluar las funciones relativas en los puntos x,, . , . ,x,. Si estos puntos se eligen bien y si n es bastante grande, entonces es de suponer que S,,@) no slo ser igual af(x) en los puntos elegidos, sino que tambin estarli razonablemente cerca de ella en los dems puntos. Sin embargo, la colocacin adolece de varias deficiencias. Una es que si se agrega una funcin base ms qh,, + 1, entonces se requiere un punto ms x, + y es necesario volver a calcular todos los coeficientes. Por tanto, no es conveniente para mejorar la exactitud de una aproxima- cin por colocacin mediante la inclusin de trminos adicionales. Adems, los ai dependen de la ubicacin de los puntos x,, . . . , x, y no es evidente cmo elegir de la mejor manera estos puntos. 2. Alternativamente, es posible considerar la diferencia f(x) - S,,(X) e intentar hacerla lo ms pequea posible. La dificultad aqu es que f(x) - S,,(x) es una funcin de x, as como los coeficientes a, , . . . , a,, y no es evidente qu criterio debe aplicarse al selec- cionar los al. La eleccin de los al que haga pequeo fljc) - Sn(x) en un punto puede *11.7 Series de funciones ortogonales: convergencia en la media 697 > 1 x FIGURA 11.7.1 Aproximacin de f(x) por S,,@). hacerlo grande en el otro. Una manera de proceder es considerar en vez de ello la mni- ma cota superior9 de - Sn(x)' para x en O I x I 1 y, despus, elegir a, , . . . , a,, de modo que se haga lo ms pequea posible esta cantidad. Es decir, si entonces eljase a,, . . . , a,, de modo que se minimice E,. Este enfoque es intuitivamente atrayente y a menudo se aplica en clculos tericos. Sin embargo, en la prctica, suele ser muy difcil, si no imposible, escribir una frmula explcita para E,(a,, . . . , a,,). Adems, este procedimiento tambin comparte una de las desventajas de la coloca- cin; a saber, al agregar un trmino adicional a s,,(~), es necesario volver a calcular todos los coeficientes precedentes. Por tanto, con frecuencia no es til en los proble- mas prcticos. 3. Otra manera de proceder es considerar Si .(x) =1, entonces I,, es el rea entre las grficas de y =f(?c) y y =S&) (ver la figura 11.7.1). Entonces se pueden determinar los coeficientes al de modo que se minimice Z, , . Para evitar las complicaciones que resultan de los clculos con valores absolutos, es mejor considerar U a , , ' ' . > a,) =Jo' r ( x) [ f ( x) - S,(x)I2 dx (6) como medida de calidad de la aproximacin de la combinacin lineal Sn(x) paraf(x). Aunque es evidente que R,, es semejante en ciertos sentidos a I,,, carece de la simple interpretacin geomtrica de esta ltima. A pesar de ello, matemticamente es mucho ms fcil trabajar con R,, que con Z, , . La cactidad R,, se llama error cuadrtico medio La mnima cota superior (rncs) es una cota superior que es menor que cualquier otra cota superior. La mcs de una funcin acotada siempre existe y es igual a su mximo s i la funcin tiene uno. Sin embargo, recurdese que una funcin discontinua puede no tener un mximo. En los problemas 2 a 6 se dan algunos ejemplos. "ll".. "I.. . . ..., " . .. ."" . I . . .._ ._."__"""" "" ." 698 Problemas con valores en la frontera Y teora de Stunn-Liouville de se Para : la aproximacin S, para dice que S,, se aproxima elegir al , . . . , a, a fin f. Si se eligen los ai de modo que se minimice R,,, entonces a f en el sentido cuadrtico medio. de minimizar R,,, es necesario satisfacer las condiciones necesarias. &,/&, =O, i =I , . . . , n. (7) Al escribir la ecuacin (7) y observar que &,,(x; a,, . . . , afl)/daL es igual a $t(x), se obtiene S, ( X) ] ~~( X) dx =O. Si se sustituye S$) por su expresin de la (2) y se aplica la relacin de ortogonalidad ( 1) se llega a (9) Los coeficientes definidos por la (9) se llaman coeficientes de Fourier de f con respecto al conjunto ortonormal +*, . . . , 4, y la funcin de peso r. Como las condiciones (7) slo son necesarias y no suficientes para que R, sea un mnimo se requiere un razonamiento separado para demostrar que R,, en realidad se minimiza si se eligen los ai mediante la (9). Este razonamiento se describe en el problema 7. Ntese que los coeficientes (9) son los mismos que los de la serie de eigenfunciones cuya convergencia, en ciertas condiciones, se enunci en el teorema 11.3.4. Por tanto, S,(.) es la n-sima suma parcial de esta serie y constituye la mejor aproximacin cuadrtica media a f(x) que es posible con las funciones +I, . . . +,,. De aqu en adelante se supondr que los coeficientes ai de S,,(.) se expresan por la ecuacin (9). La ecuacin (9) es notable en otros dos aspectos importantes. En primer lugar, proporcio- na una frmula para cada a, por separado, en vez de un conjunto de ecuaciones algebraicas lineales para los al,. , , , a,, como en el mtodo de colocacin, por ejemplo. Esto se debe a la ortogonalidad de las funciones base . . . , 4,,. Adems, la frmula para los 0 , es independiente de n, el nmero de trminos en S&). El significado prctico de esto es e1 siguiente: Supngase que, para obtener una mejor aproximacin para f, se desea usar una aproximacin con ms trminos, por ejemplo k trminos, en donde k >n. Entonces, IIU cs necesario volver a calcular los n primeros coeficientes de S&). Todo lo que se requiere es calcular, a partir de (9), los coeficientes a, + . . . , ak que surgen debido a las funciones base adicionales 4,, + . . . , q5k. Por supuesto, si r y las +,, son funciones complicadas, puede ser necesario evaluar las integrales por procedimientos numricos rutinarios. Supngase ahora que existe una sucesin infinita de funciones . . . , $,,, . . . , que son continuas y ortonormales sobre el intervalo O 5 x 5 1. Supngase adems que, cuando n crece sin cota, el error cuadrtico medio R, tiende a cero. En este caso, se dice que la serie infinita converge en el sentido cuadrtico medio (o, de modo ms sencillo, en la media) a f(x). La con- vergencia en la media es en esencia un tipo distinto de convergencia al de la convergencia puntual que se ha considerado hasta ahora. Una serie puede converger en la media sin conver- *11.7 Series de funciones ortogonales: convergencia en la media 699 ger en cada punto. Esto es geomtricamente plausible porque el rea entre dos curvas, que se comporta de la misma manera que el error cuadrtico medio, puede ser cero aun cuando las funciones no sean las mismas en todos los puntos; pueden diferir sobre cualquier con- junto finito de puntos, por ejemplo, sin afectar el error cuadrtico medio. Es menos eviden- te, pero tambin es cierto, que aun si una serie infinita couverge en todo punto, puede no hacerlo en la media. De hecho, el error cuadrtico medio puede incluso volverse no acota- do. Un ejemplo de este fenmeno se da en el problema 1. Supngase ahora yur: se quiere conocer qu clase de funciones, definidas sobre O 5 x 5 1, se pueden representar como una serie infinita del conjunto ortonormal +{, i =1, 2 . . . . La respuesta depende de qu tipo de convergencia se requiere. Se dice que el conjunto 4,, . . . , 4,, es completo con respecto a la convergencia cuadrtica media para un conjunto de fun- ciones .T, si para cada funcin f en .$, la serie con coeficientes dados por la ecuacin (9), converge en la media. Existe una definicin semejante para la complecin con respecto a la convergencia puntual. Ahora los teoremas relacionados con la convergencia de series como la de la ecuacin (10) se pueden volver a enunciar en trminos de la idea de complecin. Por ejemplo, el teorema 11.3.4 se puede reenunciar como sigue: las eigenfunciones del problema de Sturm-Liouville - [p( x) y' ]' +q(x)y =h ( x ) y , o <x <1, (1 1) Uly(o) +a,y'(O) =o, b, y ( l ) +h, y' (l) =o, (12) son completas con respecto a la convergencia puntual ordinaria para el conjunto de funcio- nes que son continuas sobre O I x 5 1 y tienen una derivada seccionalmente continua all. Si la convergencia puntual se sustituye por convergencia en la media, entonces el teorema 11.3.4 puede generalizarse considerablemente. Antes de enunciar este teorema acompa- ante del 11.3.4, es necesario definir qu se entiende por una funcin cuadrticamente integrable. Se dice que una funcin f es cuadrticamente integrable sobre el intervalo O 5 x 5 1 si tanto f comof 2 son integrables'O sobre ese intervalo. El siguiente teorema es semejante al 11.3.4, excepto en que comprende la convergencia en la media. lo Para la integral de Riemann usada en clculo elemental, las hiptesis de que f y f 2 sean integrables son independientes: es decir, existen funciones tales quefes integrable perof2 no lo es e inversamente (ver el problema 8). Una integral generalizada, conocida como integral de Lebesgue, puede definirse con la propie- dad (entre otras) de que si f 2 es integrable, entonces necesariamente f tambin es integrable. El trmino cuadrticamente integrable se volvi de uso comn en relacin con este tipo de integracin. 700 Problemas con valores en la frontera Y teora de Sturm-Liouville Es significativo que la clase de funciones especificadas en el teorema 11.7.1 sea tan grande. La clase de funciones cuadrticamente integrables contiene algunas funciones con muchas discontinuidades, incluyendo algunos tipos de discoldinuidades infinitas, as como algunas funciones que no son diferenciables en ningGn punto. Todas estas funciones tienen desarrollos convergentes en la media en las eigenfunciones del problema con valores en la frontera (11), (12). Sin embargo, en muchos casos, estas series no convergen puntualmente, por lo menos no en todos los puntos. Por tanto, la convergencia en l a media est asociada de manera mas natural con series de funciones ortogonales, como las eigenfunciones, que la convergencia puntual ordinaria. La teora de las series de Fourier que se analiz en el captulo 10 es precisamente un caso especial de la teora general de los problemas de Sturm-Liouville. Por ejemplo, las funcio- nes $,,,[x) =42 sen n m son las eigenfunciones normalizadas del problema de Sturm- Liouville y +Ay =O, y(0) =O, y(1) =O. Por tanto, sifes una funcin dada cuadrticamente integrable sobre O c x I 1 entonces, segn el teorema 11.7.1, la serie f ( x ) =f b,4,(x) =g? b, sen nnx. up n = 1 n = 1 en donde converge en l a media. La serie (13) es precisamente la serie de senos de Fourier que se estudi en la seccin 10.4. Si fsatisface las condiciones adicionales expresadas en el leo- rema 11.3.4, entonces esta serie converge puntualmente, as como en la media. De manera semejante, la serie de cosenos de Fourier corresponde al problema de Sturm-Liouville y + El teorema 11.7.1 puede extenderse para abarcar problemas autoadjuntos con valores en Ay =o, y(0) =o, y(1) =o. la frontera que tengan condiciones peridicas en la frontera, como el problema y +Ay =o (15) y( - 1) - y(1) =o, y( - I ) - y @) =o, (16) que se consider en el ejemplo 4 de la seccin 11.3. Las eigenfunciones del problema (15), (16) son +,,(x) =cos(nlrx/l), para n =O, 1,2, . . . , y y,,(x) =sen(nnx/l), para n =1,2, . . . . Si fes una funcin dada cuadrticamente integrable sobre -I 5 x 5 1, entonces su desarro- llo en trminos de las eigenfunciones $,, y y,, es de la forma en donde *11.7 Series de funciones ortogonales: convergencia en la media 701 Este desarrollo es exactamente la serie de Fourier para f que se analin en las secciones 10.2 y 10.3. Segn la generalizacin del teorema 11.7.1, la serie (17) converge en la media para cualquier funcin cuadrticamente integrablef, aun cuando fpueda no satisfacer las condiciones del teorema 10.3.1, que aseguran la convergencia puntual. 1. En este problema se demuestra que la convergencia puntual de una sucesin S&) no incluye convergencia en la media e inversamente. a) Sea Sn(x) =n O 5 x 5 1. Demuestre que Sn(x) -+O cuando n -+ x para cada x en O I x 5 1. Demuestre tambin que R, =Jol [O - S,(X)] ~ dx =- (1 - e"'), n 2 de donde, que Rn --* X cuando n --* x . Por tanto, la convergencia puntual no incluye convergencia en la media. b) Sean S,(X) =xn para O 5 x 5 1 yf(x) =O para O 5 x 2 l . Demuestre que R" =Jol [ f ' ( x) - de donde, S,,(x) converge af(x) en la media. Demuestre tambin que S&) no converge a f(x) puntualmente en todo O 5 x 5 1. Por tanto, la convergencia en la media no implica convergencia puntual. En cada uno de los problemas 2 al 6 encuentre la mnima cota superior de la funcin dada sobre el intervalo dado. Tambin determine si la funcin tiene un mximo sobre el intervalo. 2. f ( x) = i x, O <X <l o, x = l 3. f ( x) =x, o <x <1 5. f ( x ) = i 1- x, o 1 x <1 x- 2, 1 5 x 5 2 6. j ( x ) = x =o 7. Suponga que las funciones 41, . . . , 4, satisfacen la relacin de ortonormalidad (1) y que una funcin fdada se va a aproximar por S,(x) =C ~ + ~ ( X ) +. . . +cn4,(x), en donde los coeficientes ci no son necesariamente los de la ecuacin (9). Demuestre que el error cuadrtico medio R, dado por la ecuacin (6) puede escribirse en la forma R, =Io1 r( x) f ' ( x) dx - en donde los al son los coeficientes de Fourier dados por (9). Demuestre que R, se minimiza si c, =al para cada i. 702 Problemas con valut ts en la frontera Y teora de Sturm-Liouville 8. En este problema se demuestra con ejemplos que la integrabilidad (de Riemann) def y f son independientes. Demuestre que I , f(x) dx existe como integral impropia, pero que I , f ( x) & no existe. I 1 b) Sea f(x) = i 1. x racional - I , x irracional 1 Demuestre que I , f2(x) & existe, pero que I , f ( x) dw no existe. Y. Suponga que se desea construir un conjunto de polinomios f,(x), f,(x), f 2( x) , . . . , f,(x), . . . , en donde el grado def,(x) es k, que sean ortonormales sobre el intervalo O 5 x 5 1. Es decir, el conjunto de polinomios debe satisfacer 1 a) Encuentre &)(x) al elegir el polinomio de grado cero tal que (f,, f,) =1. b) Encuentref,(x) al determinar el polinomio de grado uno tal que (f0, fl) =O y (fl , c) Encuentre &(x). d) La condicin de normalizacin ( f k , fk) =1 es algo complicada en su aplicacin. Sean g,(x), gl(x), . . . , gk(x), . . . l a sucesin de polinomios que son ortogonales sobre O 5 x 5 1 y que estn normalizados por la condicin gk( l ) =1. Halle go@), g,(x) y gz(x), y comp- 10. Suponga que se desea construir un conjunto de polinomi>!&x), PI(,), . . . , Pk(x), . . . , en donde f , ( k) es de grado k, que sean ortogonales sobre el intervalo 0 5 x 5 1; ver el problema 9. Adems, suponga que Pk(x) est normalizado por la condicin Pk(x) =I . Encuentre P&), Pl ( x) , P2( x) y P,(s). Observe que estos son los cuatro primeros polinomios de Legendre (ver el problema 22 de la seccin 5.3). 11. En este problema se desarrollan algunos resultados mas asociados con la convergencia en la media. Sean Rrl ( a, , . . . , ar I ) : S&) y al definidos por las ecuaciones (6), ( 2) y (9), respectivamente. a) Demuestre que f J =1. relos con fO(X)> f,(., Y f,W. K, =Jot r ( x) f *( x) dx - ut . i = I Sugerencia: sustituya Sn(x) de la ecuacin (6) por su expresin e integre, si se aplica la relacin de ortogonalidad (1). b) Demuestre que f: a! 5 I , r ( x) f 2 ( x ) dx. Este resultado se conoce como desigualdad de Bessel. c) Demuestre que u 5 converge. d) Demuestre que Rr I =I: r(x)f(x)& - a:. I = 1 I r = l x i = 1 Bibliografm 703 P e) Demuestre que aj 4; ( x ) converge af(x) en la media si y slo si i = l Jol r ( x) f 2( x) dx =i = f 1 a;. Este resultado se conoce como ecuacin de Parseval. En los problemas 12 a 14 sean +2, . . . , +fi, . . . , las eigenfunciones nomalizadas del problema de Sturm-Liouville (l l ), (12). 12. Demuestre que si a, es el n-simo coeficiente de Fourier de una funcin cuadrticamen- te integrablef, entonces lmn+m a, =O. Sugerencia: aplique la desigualdad de Bessel, problema 11b). 13. Demuestre que la serie no puede ser la serie de eigenfunciones de ninguna funcin cuadrticamente integrable. Sugerencia: ver el problema 12. 14. Demuestre que la serie no es la serie de eigenfunciones de ninguna funcin cuadrticamente integrable. Sugerencia: aplique la desigualdad de Bessel, problema 11b). 15. Demuestre que la ecuacin de Parseval del problema 11e) se obtiene formalmente al elevar al cuadrado la serie (10) correspondiente a J multiplicar por la funcin de peso r e integrar trmino a trmino. BI BLI oGmFh Los libros siguientes se mencionaron en el texto en relacin con ciertos teoremas sobre los problemas de Sturm-Liouville: Birkhoff, G, y Rota, G. C., Ordinary Differential Equations (4a ed.) (New York: Wiley). Sagan, H., Boundary and Eigenvalue Problems in Mathematical Physics (New York: Wiley). Weinberger, H., A First Course in Partial Differential Equations (New York: Wiley, 1965). Yosida, K., Lectures on Differential Integral Equations (New York: Wiley-Interscience). Bessel y de Legendre: Abramowitz, M., y Stegun, I. A. (eds.), Handbook ofMathernatical Functions (New York: Dover). publicado originalmente por la National Bureau of Standards, Washington, D. C., 1964. J ahtlke, E. y Emde, F., Tables ofFunctions with Formulae and Curves (Leipzig: Teubner, 1938); reimpreso por Dover, New York. Los siguientes libros tambin contienen mucha informacin acerca de los problemas de Sturm-Liouville: Los siguientes libros son fuentes convenientes de datos numricos y grficos sobre las funciones de Cole, R. H., Theory of Ordinary Differential Equations (New York: Irvington). Hochstadt, H., Differential Equations:A ModernApproach (New York: Holt, 1964); reimpreso por Dover, Miller, R. K. y Michel, A. N., Ordinary Differential Equations (New York: Academic Press). Tricomi, F. G., Differential Equations (New York: Hafner). New York. Respuestas a los problemas CAPTULO 1 Seccin 1.1, pgina 17 1. Segundo orden, lineal 2. Segundo orden, no lineal 3. Cuarto orden, lineal 4. Primer orden, no lineal 5. Segundo orden, no lineal 6. Tercer orden, lineal 15. r = -2 16. r = f l 17. r =2, - 3 18. I =O, 1, 2 19. r =-1, -2 20. r =1, 4 21. Segundo orden, lineal 22. Segundo orden, lineal 23. Segundo orden, lineal 24. Segundo orden, no lineal 25. Cuano orden, lineal 26. Segundo orden, no lineal 33. y -+ -112 cuando x "* m 34. y -+ M, -2 o -m, dependiendo del valor inicial de y 35. y es asinttica a x - 3 cuando x -+M 36. y -+ Ocuandox-r m 37. y -+m, O o - M, dependiendo del valor inicial de y 38. y -+M o -m, dependiendo del valor inicial de y 39. y -+4, O o - m, dependiendo del valor inicial de y 40. y -+q 5 o O, dependiendo del valor inicial de y CAP~TULO 2 Seccin 2.1, pgina 31 1. y =~ e - ~ " +(x/3) - (1/9) +e- 2* 3. y =ce-" +1 +x2e-"/2 5. y =cex +2xex 7. y =x2e-"' +ce-"' 9. y =3e" +2(x - t)e2" 11. y =(3x4 - 4x3 +6x2 +1)/12x2 13. y =(x +2)e2" 15. y =-(1 +X ) ~- ~/ X ~, x #O 2. y =ce2" +x3e2"/3 4. y =(c/x) +(3 COS 2x)/4x +(3 sen2x)/2 6. y =(C - x cos x +senx)/x2 8. y =(arctan x +c)/(l +x2)2 10. y =(x2 - l)e-2"/2 12. y =(senx)/x2 14. y =~- ~[ ( a ~/ 4) - 1 - x cos x +senx] 16. y =(x - 1 +2e-")/x, x #O 17. y -+m cuando x --* m 18. y -+1 cuando x -+00 19. y --t O cuando x -+co 20. y -+ O cuando x -+00 21. y =arccosh x 26. Ver el problema 2. 27. Ver el problema 4. Seccin 2.2, pgina 40 1. y =(c +senx)/x - cos X 2. y =(c - cos x)/x3 3. y =( c - 2x cos x +2 senx)cos x 4. y =[c +(x - I)ex]/x2 7. y =(2x +1 - n)/senx, O <x <7c 8. y =x-2(senx - x cos x), x >O 5. JJ =(3x2 - 4~+6 +~- ~) / 12, X >O 6. y =x"(ex +1 - e), x >0 9. y =(2x +7r)csc x - 2 cos x, "IC <x <o 10. y =(x3 +x +l)/x(x +2), -2 <x <0 706 Respuestas a los problemas 13. y =ex-? t x-' ; lm y =cc para toda c 14. y =ex +x2; lm y =O para toda c 15. y =ex +2 . ~ ~ 1 ~ ; lm y =O para toda e, pero y", y"' , . . . , todas -+ 2 x. cuando x -+ O *-.o x+o x- o 17. O <r <3 I x. 7112 <Y <3 4 2 19. -m <.Y <-2 20. I <x <n 23. b) - J n/ 2 21. cuando S --t x: y "+7~ si y,, >-2 v +- 2 si yo =-2, y "+- ' x si yo <- 2 22. 0.671 1 . -~ Seccin 2.4, pgina 54 1. 2 Y +5) . >o o 2.\ t 5). <o 3. En todas partes Respuestas a los problemas IO7 5. 1 - x24y2>0, o I - xz+yz<O, x#0, y # 0 6. En todas partes 7. y f 0 , y f 3 8. x#nxpara ~0 , +1 , _+2 , . . . ; y + - 1 9. y =?m- 4 2 y, #0; 1x1<(y,1/2 10. y =[(l/y0) - x'1-1 S: yo z 0; y =0 si yo =0;el intervaloes 1x1C: I/ & si y, >O; 1 I . y =y o / J m si y, #0; y =0 si y, =0; el intervalo es - 1/2yi <x <ccj si y, z 0; 12. y =kJ4 In(l +x31 +y:; -[I - exp(-3y;/2)11/3 <x <ccj 13. a) No b) S hagax, =1/ 2 en la ecuacin (7) del texto. c) ' y 5 (4/3)3'2 =1.5396 14. a) yl(x) es solucin para x 2 2; y2(x) es solucin para toda x --co<x<co si y, sO - co<x<ms i y, =0 b) f, no es continua en (2, -1) Seccin 2.5, pgina 60 I . a) 13.20 aos b) 29.6 mg 2. - 1 1.7 In 2/1n 5 2 20.0 dias 3. 1620 In +/ln 2 2 672.4 aos 4. a) Q(t ) =35.36 +64.64 exp( -0.02828t), Qen mg, t en das b) 35.36 mg 5. a) 0.0001245aos-1 b) Q0exp(-0.0001245t), tenaos c) 12,Y27afios 6. a) (In 2)/r aos b) 9.90 aos C) 8.66% 7. a) k(e" - l)/r b) k 2 $3930 c) 9.77% 8. a) $549,119 b) $864,268 9. k =$3086.64 por ao; $1259.92 10. a) $89,034.79 b) $102,965.21 11. a) $99,498.08 b) $188,501.92 12. a) (klr) +[ S , - (k/r)]erl b) rS, c) (l/r)In[k/(k - k,J ] aos 13. p =(6.0 x 10s)exp(0.005135t); D.C. 2376 14. t =In ?/In E min g 6.07 min 15. 1 hr, 58 min 16. I 1 : 12 P.M. 17. r=3- 2tmm, O < t < ; 18. Q( t ) =120y[l - exp(-t/60)]; 120t 19. t =100 In 100 min r 460.5 min 20. Q =50e-0.z(1 - e-'.')lb z 7.42 Ih 21. Q =200 +t - [1OO(200)'/(200 +t)'] lb, t <300 c =121/125 Ib/gal; ]m c =1 Ib/gal c) 171.9 das d) 2.828 mg/da d) T 2 8.66 aos e) rSoerT/(err - I ) f ) $1 19,716 1-m 22. a) x =0.04[1 - exp( - t/l2,000)] b) 7 g 36 min 23. a) c =k +(P/r) +[co - k - (f/r)]e"""; lm c =k +(P/r) 1-CC b) T =( V In 2)/r; T =( V In 10)/r C) Superior, T =431 aos; Michigan, T =71.4 aos; Erie, T= 6.05 aos; Ontario, T =17.6 aos Seccin 2.6, pgina 71 1. N =O es inestable 2. N =-a/b es estable, N =0 es inestsble 3. N =1 es estable, N =O y N =2 son inestables 4. N =0 es inestable 5. N =0 es estable 6. N =0 es estable 9. N =-1es estable, N =O es semiestable, N =1 es inestable 7. C) N = [NO +(1 - N&] / [ 1 +(1 - N,)kt] 8. N =1 es semiestable 10. N =-1y N =1 son estables, N =0 es inestable , . . ". 708 Respuestas a los probletttas 11. N =O es estable, N =b2/a2 es inestable 12. N =2 es estable, N =O es semiestable, N =-2 es inestable 13. N =O y N =1 son semiestables 15. a) 16. a) 17. a) b) c) 18. c) 19. a) 20. a) 21. a) r =(I/r)ln 4; 55.452 aos b) T =(I/r)ln[P(l - a)/(l - P)a]; 175.78 aos N =O es inestable, N =K es estable Cncava hacia arriba para O <N 5 K/e, cncava hacia abajo para K/ e T= N <K N( t ) =K exp{[ln(N,/K)]e~"] b) N(2) =0.7153 K 2: 57.6 X I O6 kg 5 =2.2 15 aos Y =E N, =KE[I - (E/r)] d) Y, =Kr/4 para E =r/2 N1,* =KC1T J 1-(4h/rK)]/2 y =O es inestable, y =1 es estable b) y =yo[yo t (1 -yo)e-rr'] y =yoe-B1 b) x =x. exp[ -ay,(l - e-8')//-?] c) x, exp(-ay,/b) 22. b) z =l / [ v +(1 - v)e''] c) 0.0927 Seccin 2.7, pgina 87 1. a) 50.4 m b) 5.25 S 2. a) 47.3 m b) 5.14 S 3. a) X, =~;/2g b) t , =Vo/g C) t =2uo/g 4. U =(mg/k) +(uo - mg/k)e-kl'"; ul =mg/k 5. t =(mIn 1O)l.k 6. a) o =5( 1 - e - O.") pieis b) u, =5 pieis 7. a) 176.7 pieis b) 1074.5 pieis c) 15 pieis d) 256.6 S 12. a) u =-(mg/k) +[uO +(mg/k)]exp( -kt/m) b) u =u. - gt; s 13. a) o , =2a2g(p - p' ) / 9p b) e =4na3g(p - p' ) / 3E 14. a) 11.58 m/s b) 13.45 m c) k 2 0.2394 kg/s c) u =O para t >O Seccin 2.8, pgina 95 1. x2 t 3x +y : - 2y =c 2. No es exacta 3. x3 - x2y +2.x +2y3 +3y = 4. xzy2 +2xy =c 5. ax2 +Zhxy +cy2 =k ~ 6. No es exacta 7. e" sen y t 2y cos x =c; tambin y =O 8. No es exacta 9. eq cos 2 +x? - 3y =c I O. y In x +3x2 - 2y =c 11. No es exacta 12. x2 +y2 =c Respuestas a los problemas 709 13. y =[X +d w ] / 2 , 1x1<J28/ 3 14. y =[X - ( 2 4 ~~ +x2 - 8~- 16)2]/4, X >0.986 15. b =3; x2yz +2x3y =c 16. b =1; e21Y +x2 =c 17. J W, Y) dy + [Wx, Y) - J N,(x, Y) dy] dx 19. X2 +2 lnlyl - y- 2 =C; tambin y =O 20. ex sen y +2y cos x =c 21. xy2 - (y2 - 2y +2)e~ =c 22. x2exsen y =c 24. p ( t ) =exp R( t ) dt, endonde t =xy 25. p(x) =e3x; (3x2y +y3)e3 =: c 26. p(x) =e- ; y =cex +1 +e2x 27. p( y) =y; xy +y cos y -sen y =c 28. p(y) =e2y/y; xe2y - lnlyl =c; tanhiin y =O 29. p(y) =sen y; ex sen y +y2 =c 30. p(y) =y; x4 +3xy +y4 =c 31. p( ~, y) =XY; x3y +3x2 +y3 =c Seccin 2.9, pgina 103 1. y =cx +x InJ xl 2. y =ex 3. arctan(y/x) - hlxl =c 4. x2 +y2 - ex3 =o 7. -2x/(x +y) =In c(x +y1 8. x/(x +y ) +Inlxl =c 9. a) [y - x/ =cly +xI3 b) /y - x +31 =cly +x + 5. ]y - XI =cly +3xI5 6. ly +XI Iy +4xI2 =c 10. \y +X +41Iy +4~+1312=c 11. -2(x - 2)/(x + y - 3) =In c/x +y - 31 12. x2y2 +2x3y = 15. a) No b) S c) S d) No Seccin 2.10, pgina 107 1. y =(c/x2) +(x3/5) 3. x2 +xy - 3y - y3 =o 5. x2y +xy2 +x =c 9. x2y +x +y2 =c 7. (x2 +y +1)e-Y =c 11. x3/3 +xy +eY =c 13. 2(y/x) - Inlx( =c 15. y =c/co~h~(x/2) 17. y =ce3x - eZx 21. ,-y* +InJ xl =c 19. 3y - 2xy3 - lox =o 2. arctan(y/x) - In =c 4. x =cey +yeY 6. y =x- (l - eX) 8. y =(4 +COS 2 - COS x)/x 10. (y2/x3) +(ylx) =c 12. y =ce-x +e- x I n(] +ex) 14. x2 +2xy +2y2 =34 16. (2/&)arctan[(2y - x)/J ?x] - InJ x/ =c 20. ex +e- y =c 18. y =cx - 2 - X 22. y3 +3y - x3 +3x =2 1 23. - =x 7 dx +ex; tambin y =O 24. sen2 x sen y =c 25. x2/y +arctan(y/x) =c 26. x2 +2xy - y2 =c 27. sen x cos 2y - isen x =c 28. 2xy +xy3 - x3 =c 29. 2arcsen(y/x) - In(x/ =c 30. xy2 - In/y( =O 31. x +lnlxl +x- +y - 2 lnly/ =c; tambin y =O 36. a) Y =x+(c- x) b) ~=x - +~x ( c - x ~) - ~ c) y=senx+(ccosx-$senx) 37. a) u - [x(?) +b]u =b b) u =[ b p ( t ) dt +c]/p(t), p ( t ) =exp[ -(at2,2) - bt] 38. a) dyldx =2y/x b) dyldx =-x/2y c) x2 +2y2 =c 39. a) y- x2 =c b) x +(y - c) =c2 c) x - y =c(x + d) X - 2cy =c2; c >O Y se:. 32. x3y2 +xy3 =-4 33. b) X = C ( p) / p d p 34. x +e- y =c 710 Respuestas a los problemas 40. a) y .- 3x =c b) In A' +y 2 +arctan(y/x) =c, or r =ke- e 44. En seis meses; $4 millones. Al cabo de ~610 un ao, la fortuna se vuelve acotada. 45. b) (h/a)&&; s c) klu I na2 46. b) k2/2g(ua)' 47. b) W =[W;l 3 +(at/3)]' 41. 4' - h =(.(x - a) 42. (x - 2)2 +y 2 =9 43. x =cy2 48. Aproximadamente 2.14 aos a partir de ahora. Seccin 2.11, pgina 111 1. dw/ds =(S +112 +(w +2)2, w(0) =o 2. dw/ds =1 - ( W +3) 3, ~( 0 ) =O 3. &,(x) = -; lim $,(x) =eZx - 1 (- 1)kxk 4. (?&(x) = ____ " 2kXk k =l k! k - 1 k ! n-m ; lim $.(x) =e- x - 1 n x2k- 1 n X 3k- 1 5. 'n(x) =kc, 1 . 3. 5. . . (2k - 1) 6. 4A X ) =- k=12'5. 8'. . (3k- l ) x3 x3 X ' x3 x7 2x1 X'S 7. $l(x) =-; (b2(x) =- +-; $3(x) =- +__ + x4 x4 3x7 3x10 x13 8. b,l(x) =x; &(x) =x " --; 43(x) =x - - +__ - " + __ 4 4 4.7 16.10 64. 13 3 3 7. 9 3 7.9 3.7.9.11 +(7.9)'.15 Seccin 2.12, pgina 121 1. 3. 4. 5. 6. 7. I O. 11. y,, =( - 1)"(0.9)"y0; y,, -+O cuando n -+co 2. y , =yo/ ( n +1); y , -+O cuando n -+ 00 y,, =y o d ( n +2)(n +1)/2: y , +m cuando n +GO vn = yo si n=4k o n=4k- 1; - y o, si n =4k - 2 o n =4k - 3; y , =(0.5)"(y0 - 12) +12; J'" +12 cuando n -+m y, =(- 1)"(0.5)"(y0 - 4) +4; yn -+4 cuando n -+co 7.25:/, 8. $2283.63 9. $258.14 a) $804.62 b) $877.57 c) $1028.61 30 aos; $804.62/mes; $289 663.20 en total 20 aos; $899.73lmes; $215 935.20 en total r- - ~" yn no tiene lmite cuando n -+a CAP~TULO 3 Seccin 3.1, pgina 135 Resvuestas a los vroblemas 711 13, y =L , - % - I l +.,+-l . 14, y =- I e(x +2) / 2 +*e - (x +2112. , y -+- a3 cuando x -+30 10 , y +cc cuando x +cx, 15. a = -2 16. [I = - 1 17. y =clx" +c2 +In x 18. y =c1 In x +c2 +x 19. y =(l/k)lnl(k - x)/(k +x)\ +c2 si c1 =k2 >O; y =(2/k)arctan(x/k) +c2 si 20. Y =*$(X - 2Cl )J Xfc, +c2; tambin y =c Sugerencia: p( a) =u- es un factor integrante. 21. y =cle-x +c2 - xe-x 22. c:y =c1x - In11+clxl +c2 si c, #O y =)x2 +c2 si c1 =O; tambin y =c 23. y 2 =cl x +c2 24. y =clsen(x +c 2) =k , senx +k, cos x 25. +y3 - 2c,y +c2 =2x; tambin y =c 26. X +c2 =*{(y - 2c,)(y +cl)'" 27. y In(y( - y +c , y +x =c,; tambin y =c 28. e* =(x +c2)2 +cI 31. y =3 In x - 3 In(x2 +1) - 5 arctan x +2 +$In 2 +$71 32. y =$X' + 33. y" - v =o 34. y" +y =o el =-k2 <O; y =-2x" +c2 si e , =O tambin 29. y =+(x +113'2- + 30. y =2(1 - X ) - ' 35. (1 - x cot x)y" - xy' +y =o 36. y" - 2y' +y =O 37. x2y" - 2xy' +2y =o 38. y" - y =O Seccin 3.2, pgina 144 1, -;ex/2 2. 1 3. e-4x 4. x2ex 5. -e2x 6. O 7. o<x<oo 8. - o o <x <~ 9. o <x <4 10. o <x < a2 11. O<x <3 12. 2 <x <3n/2 14. La ecuacin es no lineal 15. La ecuacin es no homognea 16. No 17. 3xe2" +ce2x 18. xex +cx 20. -4(x cos x - sen x) 19. 5 W L 9) 21. Y,(x) =f e - ** ++ex, y2(x) =-fe-Zx ++ex 22. yl(x) =-+e-3'x-l) +$e-(x-l), y2(x) =-te-3(x-1) +t e - ( x - l ) 23. S 24. S 25. S 26. S 30. S, y =__ [cl !!!! dt +c2 , p(x) =exp[ -S (i + i.] 1 1 cos x Ax) t 31. S, Y =C1X - I +C2X 33. x2p" +3xp' +(1 +x2- v2)p =0 34. (1 - x2)p" - 2xp' +r(a +1)p =o 35. pti - xp =o 37. Las ecuaciones de Legendre y de Airy son autoadjuntas. Seccin 3.3, pgina 154 1. Independiente 2. Dependiente 3. Independiente 4. Dependiente 5. Dependiente 6. Independiente 7. Independiente; Wno siempre es cero 8. Independiente; W no siempre es cero 9. V C I Y l > C2Y2) =C I C 2Y Y 1, Y2) #0 10. WY,, Y41 =-2WY1, Y2) 11. ~ l b 2 .- a2bl #O 13. cx2ex 14. c/cos x/ , . ." . , 712 Respuestas a los problemas 16. 2/25 17. 3 ,/e E 4.946 21. Sixo es un punto de inflexin, y y =+(x) es una solucin; entonces, a partir de la ecuacin diferencialp(xJ+'(x,,) t q(xo)+(xo) =O. Seccin 3.4, pgina 160 1. e cos 2 +iesen2 z -1.1312 +2.47171' 2. e2 cos 3 - e2 sen 3 z - 7.3151 - 1.04271' 3. -1 4. e' cos(71/2) - ie2sen(n/2) =- e2 S -7.3891i 5. 2 cos(1n 2) - 2isen(ln 2) S 1.5385 - 1.27791' 6. n-l cos(2 in 71) +in"sen(2 In 71) -0.20957 +0.23959i 7. y =cleJ cos x +c2exsen x 8. y =cleX cos f i x +c2exsen &x 9. y =cleZX +c2e-4X 10. y =cle-" cos x +c2e-"sen x 11. y =cle-3x cos 2x +~~e- ~" sen 2x 12. y =c1 cos(3x/2) +c2sen(3x/2) 13. y =c,e~~"cos(x/Z) +c,e-"sen(x/2) 14. y =clex/3 +c2e-4*/3 15. y =cle-"'2 cos x +c2e-"12sen x 16. y =cle-" cos(3x/2) +c,e-2"sen(3x/2) 17. y = sen 2x; oscilacin estable 18, y =e-& cos x t 2e-2r sen x; oscilacin decreciente 19. y = sen 2 x ; oscilacin creciente 20. y =(1 t 26)cos x - (2 -&)sen x; oscilacin estable 21. y =3e-x2 cosx t $e-"'" sen x; oscilacin decreciente 22. y =d%3xx-n"4) cos x t d%ix-n/4)sen x; oscilacin decreciente 29. S; y =c1 cos z t c2 sen z, z =J-ee-x2i2 ak 30. No 31. si, y =c1e-x2/4 cos (&x2/4) +c2e-~'i4sen(J ~x2/4> 33. y =c1 cos(1n x) +c,sen(ln x) 34. y =clx-1 +czx-2 35. y =clx-' cos($ In x) +c,~-~sen(&ln x) 36. y =c,x6 +c2x-l Seccin 3.5, pgina 168 1. y =cl ex +c2xeX 3. y =cle-X/2 +c2e3x12 5. y =cleX cos 3x +c2ex sen3x 2. y =cle-"l3 +c2xe-+13 4. y =cle-3x/2 +c2xe-3x~2 6. y =cle3" +c2xe3" 29. y2(x) =x-' Inx 31. y2(x) =X 34. b) Y O +(a/b)~b 37. y =c1x-'12 +c2x-'l2 Inx 30. y2(x) =COS X' 32. y2(x) =X-'/' COS X 36. y =clx2 +c2x2 In x Respuestas a los problemas 113 Seccin 3.6, pgina 177 1. y = ~ ~ e ~ ~ + c ~ e - ~ - e ~ ~ 2. y =c , e - X c o s 2 x +c , e - x s e n 2 x +~s e n 2 ~- $ ~~~~2 ~ 3. y =cle3" +c2e-" +Axe-" +dx'e-" 4. y=c, + c z e - 2 x + ~ x - f s e n 2 x - f c o s 2 x 5. y =c1 cos 3x +cz sen 3x +&(9x2 - 6x +l)e3" +5 6. y =c,e-" +c'xe-" +x'e-" 7. y =c, e-" +c2e-"/' +x2 - 6x +14 - &sen x - 1% cos x 8. y=c, cos x+c~s enx- ~xcos 2x- ~s en2x 9. u =c, cos wox +c2 sen wox +(a; - o')-' cos wx 10. u =c, cos wox +cz sen wox +(1/2w0)x sen wox 11. y =cle-x12 cos(fix/2) +cZe-x/' sen(J 15x/2) +&ex - $e-" 12. y =cle-x +c2ezx +kxe'" +$e-'" 13, y =ex - te- z x - x - I 14. y =~s e n 2 x - ~c o s 2 x +$ x Z - ~+~e X 15. y =4x8 - 3e" +2x3er +4 16, y e3X +$e-" - - xe'" 17. y =2 cos 2x - Qsen2x - ? x cos 2x 18. y =e-" cos 2x +te-. sen2x +xe-x sen 2x 19. Y(x) =x(A0x4 +A,x3 +A,x2 +A,x +A4) +x(B,x' +B,x +Bz)e-3" +D sen 3x + 20. Y(x) =A,x +A , +x(Box +B,)senx +x(D,x +D,)cos x 21. Y(x) =eX( A cos 2x +Bsen 2x) +(Dox +D,)e'"sen x +(E,x +E,)e'" cos x 22. Y(x) =Ae-" +x(B0x2 +B,x +B,)e-" cos x +x(D,x' +D,x +D,)e-" senx 23. Y(x) =A0x2 +A,x +A, +x2(B0x +B,)e2" +(Dox +D,)sen2x +(Eox +E,)cos 2x 24. Y(x) =x(A,,x' +A,x +A2)sen2x +x(B0x2 +B,x +BJ cos 2x 25. Y(x) =@,xZ +A,x +A,)e" sen2x +(BoxZ +B,x +&)e" cos 2x +e-"(D cos x + 26. Y(x) =x(A,x +A,)e-x cos 2x +x(Box +B,)e-"sen 2x +(Dox +D,)e-'" cos x + E cos 3x Esen x) +Fe" (Eox +E,)e-'"sen x N 27. y =c , cos Ax +c2 sen dx +1 [a,,,/(A' - m2n2)]senrnnx O I t S n 28. y = i'? m= 1 -(1 +n/2)sent - (42) cos t +(n/2)e"-', t >n 29. y = -' sen2t - Se-' cos 2t, o I t I 4 2 -$(I +en")e-' cos 2t - &(I +en")e-' sen2t, 1 >n/2 30. No 33. y =cle4x +c2e-* - te2" Seccin 3.7, pgina 189 1. Y(x) =ex 2. Y(x) =-+xe-" 3. Y(x) =tx'e-' 4. Y(X) =2x2e"'' 5. y =c, cos x +c2 senx - (cos x)ln(tan x +sec x) 6. y =c, cos 3x +cz sen3x +(sen3x)ln(tan 3x +sec 3x) - 1 I. y =c,e-'" +c2xe-2x - e-'" In x 8. y =c, cos 2x +c2 sen 2x +$(sen 2x)ln sen 2x - $x cos 2x 9. y =c, cos(x/2) +c2sen(x/2) +xsen(x/2) +2[ln cos(x/2)]cos(x/2) I O. y =cleX +c2xex - )ex In( 1 +x') +xex arctan x 11. y =c1e2" +c2e3" + [e3("-') - e'("-')]g(t) dt 12. y =c, cos 2x +cz sen 2x +) [sen2(x - t)]g(t) dt 13. Y(x) =f +x' In x 14. Y(x) =-2x2 16. Y(x) =-f(2x - l)e-" 17. Y(x) =kxz(ln x)3 15. Y(x) =;(x - l)e2" 18. Y(x) =- 3~"' COS X 714 Respuestas a los problemus 20. Y(x) =.x" t "%en(x - t ) g( t ) dt 23. bj y =y, cos x +y; senx -t 24, y =( h - a)- 1 S" [ebl x-f) - dx- - c) 25. y = S" eL(x-')sen p(x - t)g(t) dt 26. y = (x - t)e"(""'g(t) dt 29. y =c,x +czx2 +4x2 In x 30. y =C,X" +c2x-' +&X 31. y =c,(l +x) +czeX +$(x - l)ezx 32. y =cl eX +czx - i(2x - l ) e- x e I dt) dt X" xn Seccin 3.8, pgina 197 1. u =5 cos(2t - 6), 6 =arctan(4/3j r 0.9273 2. U =2 cos(t - 2n/3) 3. u =2& cos(3t - 6), 6 =-arctan(l/2) z -0.4636 4. u =f i cos(nt - 6), 6 =n +arctan(3/2) 4.1244 5. u = cos 8t pie, t en S, w =8 radls, T =nl4s, R =114 pie 6. u = sen 14t cm, ten S; t =nil4s 7. u =(114a) sen 8J-t - cos S a t pie, ten S; w = radls, T =ni 443 8. Q =lo4 cos 2000t coulomb, t en S 9. u =e-Iar(2 cos 4&t +(5/&) sen 4&t) cm, t en S; p =4& radls R =- 8 pie, 6 =n-arctan(3/&) SS 2.0113 Td =nl 2&~, TJT =712& =1.4289 I O. u =(1/8&1)e-*tsen 2&1t pie, ten S; t =lt/2&1s 11. U =0.057198e-0.15r cos(3.87008t - 0.50709)m, t en S; p =3.87008 radls 12. Q =10-6(2e-500' - e-looor)coulomb; r en S 13. U =(7/&)e-1' cos(4&t - 6)cm, t en S; 6 =arctan(512a) 0.7956, T 2 0.3912 S 14. u =(l/8&l)e-2f cos(2al t- n12) pie; t en S; -c 2 (In 100)12 2.3026 S 15. y=-= 1.4907 18. r = ~ , r c o s e = B , r s e n B = - A ; R = r ; S = 8 + ( 4 n + l ) n / 2 , n = 0 , 1 , 2 , . . . 19. y = 8 lb sipie 20 R =lo3 ohm 22. U; <-yu@rn 24. 2 ~~1 ~5 1 25. y =5 lb sipie 26. y-c =c, en donde c es una constante 28. plu" +pogu =O, T =2n-g p/wo =3.870081 &5 2 0.99925 Seccin 3.9, pgina 210 1. -2 sen& sent 2. 2sen(t/2)cos( 13t/2) 3. 2 cos(3nt/2)cos(nt/2) 4. 2sen(7t/2)cos(t/2) 5. U" +256~ =16 cos 3t, u(0) =A, u'(0) =O, u en pie, t en S 6. U" +1Ou' +98u =2sen(t/2), u(0) =O, u' (0) =0.08, u en m, ten S 7. a) u =,'& cos 16t +;&cos 3t b) w =16 rad/s 8. a) u =(160/153281)[ -cos(t/2) +\Fsen(t/2)] b) o =4& radis 9. u =%cos 7t - cos Sf) = sen(t/2)sen(l5t/2) pie, t en S Respuestas a los problemas 715 10. u =(cos 8t +sen 8t - 8r cos 8t)/4 pie, r en S; 118, nl8, n14, 3n18a 11. a) &(30 cos 2t +sen 2t) pie, t en S b) m =4 slugs 12. u =(a/ 6) cos(3t - 3n/4)m, t en S 18. Q( t ) =10-6(e4000' - 4e-loo0' +3) coulomb, t en S, Q(O.OOl)=1.52 x Q(O.01) =3 x lo6; Q( t ) -+ 3 x 10" cuando t +3~ CAPTULO 4 Seccin 4.1, pgina 219 1. - - co<x<rx, 2. x >o o x<O 3. X>l , O O<x<l , o x <o 4. x >o 5. . . . , -342 < X <- 4 2 , - 42 < X <1, 1 < X <7~12, x12 <X <342,. , . 6. - m<~<- 2 , - 2 <~<2 , 2 <x <r ~, 7. y"' =-cos x 8. y"' +y' =O 9. y"' - 2y" - y' +2y =o 10. x3y"' - 3x2y" +6xy' - 6y =O 13. 1 17. 6x 18. 6jx 19. sen2 x =&( S ) - i cos 2x 21. a) ao[n(n - l)(n - 2). . . 13 +al[n(n - 1). . 21 X +. . +U,X" 11, y"' +y' =1 12. y" - y" =0 14. 1 15. -6e-'" 16. e- 2x b) (a,r" +al rn- l +. . , +a,) erx C) ex, e-x, e2x, e-2x. , si, W( ex, e2x, e-2x) #O, - m <x <c1; 25. y =cleX +c2x +c3xex 26. y =cIx2 +c2x3 +c3(x +I ) "-._"""- .~. 716 Respuestas a los problemas 11. y =cleX +c2xeX +c3e-" 12. y =cleX +c2xex +c,x2ex 13. y =cleX +c2eZx +c3e-x 14. y =c1 +c2x +c3e2x +c4xeZx 15. y =c1 COS x +c2 sen x +eJ 3x'2(c3 cos fx +c4 sen +x) +e-J 3xi2(c, cos +x +c6 senix) 16. y =clex +cze-X +eje2" +c4e-'" 17. y =clex +c2xex +c3x2ex +c4e-x +c5xe-x +c6x2e-x 18. y =c1 +c2x +c3ex +c4e-x +c5 cos x +c6 sen x 19. y =c 1 +c2eX +c3eZx +c4 cos x +c5sen x 20. y =c1 +c2e2x +e-X(c3 cos &x +c4sen &x) 21. y =ex[(cl +czx) cos x +(e3 +c4x)senx] +e-"[(c5 +c6x) cos x +( e , +c,x)sen x] 22. y =(cl +czx) cos x +(e3 +cql)sen x 23. y=2- 2cosx+senx 24. y =COS X 25. y =2~- 3 26. y = +sen x 27. y =+(cash x - cos x) +t(senhx -sen x) 28. b) u1 =c1 COS t +c2 sen t +cj cos J 6t +c4sen &t 29. Estable 32. No estable 30. No estable 33. No estable 31. No estable 34. Estable Seccin 4.3, pgina 232 1. y =clex +c2xeX +c3e-x ++xeUx +3 2. y =clex +c2e-" +c , cos x +c4 sen x - 3x - $x sen x 3. y =cle-" +c2 cos x +c3sen x +$xe-x +4(x - 1) 4. y =c, +czeX +c3e-x +cos x 5. y =c 1 +c2x + +c4ezx - +ex - b x 4 - &x2 6. y =c1 cos x +c, senx +c3x cos x +c4x senx +3 +8 cos 2x - - 7. y =c 1 +c2x +c3x2 +c4e-x +ex'' 2 8. y =c1 +c2x +c3x2 +c4e-x +&sen 2x +& cos 2x 9. y =&(l - cos 2x) +Q x* 10. y =(x - 4)cos x - (3x +4) senx +3x +4 11. y =1 ++(x2 +3x) - xex 12. Y(x) =x(A0x3 +A1x2 +A,x +A3) +Bx2ex 13. Y(x) =x(A,x +A1)e-" +B cos x +Csen x 14. Y(x) =Ax'e" +B cos x +C sen x 15. Y(x) =Ax2 +(Box +Bl)ex +x(C cos 2x +Dsen 2x) 16. Y(x) =x(A0x2 +Alx +A,) +(Box +Bl)cos x +(Cox +Cl)senx 17. Y(x) =Ae" +(Box +B,)e-" +xe-"(C COS x +D sen x) 18. fo=a,, t , = ~ ~ c r " + ~ ~ ~ " ~ ' + . . . + ~ , - l a + a , Seccin 4.4, pgina 236 1. Y(x) =-In cos x - (senx)ln(sec x +tan x) 3. Y(x) =e4"/30 5. Y(x) =3 [ ex" -sen(x - t ) - COS(X - t ) ] g( t ) dt 6. Y(x) =t [senh(x - t ) -sen(x - t ) ] g( t ) d t 7. y(x) =f J x: e(x")(x - t )' g(t ) dt ; Y(x) =-xex hlxl x0 SI : 2. Y(x) =-x212 4. Y(x) =x4/15 Resuuestas a los uroblemas 717 8. Y(x) =1 ( ; - 2 ++(t) dt CAPTULO 5 Seccin 5.1, pgina 241 1. p= 1 2. p=2 3. p = c o 4. p=+ 5. p = $ 6. p= 1 7. p = 3 8. p =e 11. l +( x- l ) , p = c o 12. 1 - 2(x +1) +(x +1)2, p =m m 13. 1 (-l)"+'- (x - 1)" n =l n 9 p = l m 14. 2 (-l)"x", p = 1 "=O 15. X", p =1 m 16. (-l)"+'(x - 2)", p =1 m "=O "=O 17. y' =1 +2'x +3'x2 +4'x3 +. . . +( n +1)'~" +. . . 18. y' =a, +2a2x +3a3x2 +4a4x3 +. . . +( n +l)un+ lx" +. . . y" =22 +32 . 2x +4'2 . 3x2 + . 4x3 +. . . +( n +2)*(n +l)xn +. . . y" =2a2 +6a3x +12a4x2 +20a,x3 +. . . +( n +2)(n +l)a,+2xn + . . =f n(n - 1)anxn-2 =1 ( n +2)(n +l)an+2xn m " = 2 "=O 24. a, =(-2)"ao/n!, n =1, 2,. . . ; aoe- 2x Seccin 5.2, pgina 248 1. a" +2 = an ( n +2)(n +1) x2 x4 x6 m X2n x3 x3 x7 m X2n+l 3! 5! 7! ,,=O (2n +l)! y1( ~) =1+- +- +- +. . . = 1 ---=coshx 2! 4! 6! =0 (2n)! y2( x) =x+- +- +- +~"= -- - senh x 2. an+2 =___ a" n +2 x2 x4 X6 m X2n 2 2. 4 2. 4. 6 ,, =o Yn! yl(x)=l +-+"-+-+... =1 ~ x3 x5 x7 y2( x) =x+- +- - +- +. . . = 3 3. 5 3. 5. 7 ,,=O (2n +l)! m 2"n!xZn+1 718 Respuestas a los problemas 4. U" , = k'u, --_____-__ (n +4)(n +3); u2 =a3 =O J l(.X) =I - Y 2 +:,x4 ~ &X6 +' . ' , y2( x) =x - 4x3 +l;oxs - &x7 +' ' ' 7. U" , 2 =-U,/(/? +I ) , I1 =o. I , 2,. . . 1 2 . ( n +2 ) ( n +1 ) u , +, - ( n +1 ) n u , +, +( n - 1 ) a , =0 : n=O,1,2 , . . . 13. 2(n +2)(n +l ) un, +( n +3)a, =O; n =O, 1, 2,. . . Respuestas a los problemas 719 x3 x5 x' 3 20 210 2"(2n +l)! y2( X) =X- - +- - - +' ~~+( - l ) n 4. 6. . . (2n +2) X2n+ +"' 16. y =- 1 +3x +X' - 3x3 - 21. a) y, ( x) = 1 --x'+-"---x4- I, J.(,? - 4j ]*(I, - 4)(1 - 8) 2! 4! 6! X6 +' i - 2 (1 - 2)(A - 6) ( E. - 2)(A - 6)(L - 10) y2(x) =x - __ x3 +_____ x 5 - b) 1, X, 1 - 2x2, X - +x3, 1 - 4x2 +$x4, X - $x3 +&X' C) I , 2x, 4 ~' - 2, 8x3 - 12~, 16x4 - 48x2 +12, 32x5 - 1 6 0 ~~ +120~ 3! 5! 7! x' + 22. b) y =X - x3/6 + ' . Seccin 5.3, pgina 259 1. @'(O) =-1, 2. @'(O) =o, 3. &' ( I ) =o, 4. @'(O) =o, 5. p = x , p = m 9. a) p =03 7. p=l , p=& f ) p = f i k) p=& @"(O) =o, @"(O) =3 @"(O) =-2, qP(0) =o @"(O) =- 00, @'(O) =-4a1 4'"( 1) =- 6, $'"( 1) =42 6. p= 1, p=3, p= 1 8. p= 1 b ) p =w C) p = c ~ d) p=m e) p=l g) p=m h) p = l i) p=I j ) p =2 I ) p = l m) p=m n) p=m 10. a) yl(x) =1 - - x2 - x4 - a' (2' - a')a' (42 - a2)(2' - a' )a2 2! 4! 6! x6 - [(2m - 2)2 - a'] . . . (2' - Cr')a' X2m - . , , - (2m)! 1 - 2 yz(x) =x +___ x' + (32 - a2)(l - a') x5 +, , , 3! 5! + [(2m - I )' - a'] . . . ( I - a') +I ~ (2m +I )! b) yl(x) o y2(x) termina con x" cuando a =n es par o impar. C) n=O, y=l ; n = I , y = x ; n=2, y=1- 2x' ; n=3, y=x- $x3 x3 x5 X6 11. yl(x)= 1 --+-+ +. . . x4 X6 3! 5! 2. 3. 5. 6 , Y'(X) =x - ~ + +. . . 3. 4 2. 3. 5. 6 12. yl(x) =1 - 3x3 +Ax4 - &.x< +. ' ' , yz(x) =x - 1 x 4 +1 x 5 +. ' . 12 20 , p =m 13. No es posible especificar condiciones iniciales arbitrarias en x =o; por tanto, X =0 es un punto singular. . .. 720 Respuestas a los problemas 16. y =l +x +$ ~' +f ~~+. . . 21. I , 1 - 3x2, 1 - 10x2 +yx4; x, x - $x3, x - ?x3 ++x5 22. I , X, ( 3~' - 1)/2, (5x3 - 3~)/2, ( 3 5 ~~ - 30~' +3)/8, ( 6 3 ~~ - 70x3 +15~)/8 23. b) PI , O; P2, k0.57735; P,, O, L0.77460; P4, k0.33998, k0.86114; P,, O, k0.53847, L-0,90618 Seccin 5.4, pgina 266 1. x =O, regular 3. X =O, irregular; x =1, regular 5. X =1, regular; x =- 1, irregular 7. X =-3, regular 9. X =1, regular; x =- 2, irregular 11. x =1, -2, regular 13. x =O, irregular 15. x =O, regular 17. X =O, k nn, regular 2. x =O, regular; x =1, irregular 4. x =0; irregular; x = 1, regular 6. x =O, regular 8. X =O, - 1, regular; x =1, irregular 10. x =O, 3, regular 12. x =O, regular 14. x =O, regular 16. x =O, knn, regular 18. x =O, irregular; x =k n x , regular 23. Punto singular irregular 25. Punto singular irregular Seccin 5.5, pgina 271 24. Punto singular irregular Respuestas a los problemas 72 1 5. y =cI x +c2x Inlx( 6. y =cI (x - 1)-3 +c2(x - 1)-4 7. y =c1(xI (-5+fi 9)/2 +c2( xI ( - 5 -4291'2 8. y =cllx13i2 cos($& Inlxl) +~~( x( ~~~sen( +& Inlxl) 9. y =c1x3 +c2x3 In(xl I O. y =cl(x - 2)-'cos(2 In(x - 21) +c2(x - 2)-'sen(2 In(x - 21) 11. y =c11x(-1/2 cos(+J ls tnlxl) +c,l~l-!'~sen(+J ls Inlxl) 12. y =cl x +c2x4 13. y =2x3'2 - 14. y =2x- ' I 2 cos(2 In x) - x- '12sen(2 In x) 15. y =2x2 - 7x2 Inlxl 16. y =x" cos(2 Inx) 17. a <1 18. B > O 19. y =2 20. a >1 21. a ) a <1 y /3>0 b) a<1 y B>O, o a =l y /3>0 c ) a>l y /3>0 d) a>l Y P 20, o a = 1 y B > O e) a=1 y /3>0 24. y =cl x-' +c2x2 25. y =clx2 +c2x2 In x +$I n x +$ 26. y =cI x-l +c ~x - ~ +&x 27. y =cI x +c2x2 +3x2 In x +In x +2 28. y =c1 cos(2 In x) +c2sen(2 Inx) +f sen(1n x) 29. y =c1x-3/2 cos($ Inx) +~~x- ~' ~sen( $ In x) 31. X >O: C , =k , , ~2 =k2; X <O: ~, ( - l y' =kl , =k2 32. y =cl xl / 2- i (l +&/2) +c2xl /2- i (l - J 3/2) =c,x1'2{cos[(1 ++&)In x] - isenC(1 ++&)In x]} +c2x1/2{cos[(1 - +&)In x - isenC(1 - +&)In x]} =c,[cos(2 In x) +isen(2 In x)] +c,[cos(ln x) - isen(1n x)] =clx[cos (In x) +isen(In x)] +c,x"[cos(ln x) - isen(In x)] 33. y =c1x2 +c2x-i 34. y =C1X1+i +c2x-1-I' Seccin 5.6, pgina 280 x4 X6 - 2. 4. 5. 9 2. 4. 6. 5- 9. 13 f. " + (- 1)nx2n 2"n!5.9. 13.. . (4n +1) +- .- I 1 yl(x) =x113 1 - ___ [ 1!(1 +$) (:y + 2!(1 + + (-- 1)" m!(l +3)(2 +4). . . ( m +f) ... . 722 Respuestas a los problemas Sugerencia: Haga n =2m en la relacin de recurrencia, m =1, 2, 3, . . . . 3. r ( r - 1) =O; a, =- a"- 1 . rl =1, r 2 =O ( n +r)(n +r - I ) ' S 5. r( 3r - 1) =o; a, =- Sugerencia: Haga 11 =2m en la relacin de recurrencia, m =1, 2, 3, . . . 7. r 2 =O ( n +r)a, =a,- ,; rl =r2 =0 8. 2r2 +r - I ; (2n +2r - ~ ) ( n +r +I)a, +2a,-, =O; rl =1/2, r2 =-1 9. r2 - 4r +3 =o; ( n +r - 3) ( n +r - l)a, - ( n +r - 2)~"- , =O r 1 =3, r2 =I IO. r2 - r +(1/4) =O; ( n +r - +)'a, +a n - 2 =O; r1 =r 2 =1/2 Respuestas a los problemas 723 11. r2 =O; r I = O , r2 = O yl(x) =1 +___ (x - 1) - a(a +1) a(a +1)[1 . 2 - a(a +I)] 2. 12 ( 2 . 12)(2 . 22) (x - 1)2 +. . +(- l)+ a(a +1)[1 . 2 - a(a +I)] . . . [n(n - 1) - a(a +I )] 2(n!) (x - 1)+ 12. a) rl =i, r2 =O en ambas x =k1 b) Yl(4 = m (- 1)(1 +24. . . (2n - 1 +2a)(1 - 24. . . (2n - 1 - 2 4 2(2n +l)! -(x - 1) 1 =1 +c m (-l)a(l+a)~~~(n-1+a)(-a)(l-a)~~~(n-1-a) n!l . 3 . 5 . . . (2n - 1) (x - 1) =I 13. r2 =O: rl =O, r2 =O; a, = ( n - 1 - ,l)an-l n2 yl(x)= 1 +- x+ X 2 +. + - A (-I)(l - n) (-,l)(l - 1) . (n - 1 - 2) (1!)2 (2!)2 (n!) xn + Para 2. =n, los coeficientes de todos los trminos despus de x son cero. 16. b) [(n - 1)2 - l ]b, =-b,-2 y es posible determinar b,. Seccin 5.7, pgina 286 1. x=o; 2. x=O; 3. x=O; x = 1; 4. Ninguno 5. x=O; 6. X =O; x =-2. 7. x=O; 8. X =- 1; 9. x =1; 10. x =-2; 11. x =2; x =- 2, 12. x =o; x =-3. r(r - 1 ) =O; r 2 - 3 r + 2 = q r(r - 1 ) =O; r(r +5) =O; r 2 + 2 r - 2 = Q r(r - 1) =O; r(r - 2) =O; r2 +1 =O; r 2 - 7 r +3 =O; r 2 + r = @ r2 - (514)r =O; r2 - 2r =O; r2 - 2r = r2 - (5/3)r =O; r2 - (r/ 3) - 1 =O; r l =1, r2 =O rl =2, r2 =1 r 1 =1, r2 = O r I =O, r2 =-5 r I =- 1 +fi E 0.732, r2 =- 1 - g -2.73 r l =1, r2 = O rl =2, r2 =O rl =1, r2 =- 1 rl =( 7 +$?)I2 2 6.54, r2 =( 7 - &)I2 z 0.459 r I =O, r2 =- 1 r I =514, r2 =O rl =2, r2 =O rl =2, r2 =O r l =513, r2 = O r 1 =( 1 +2/57)/6 2 1.18, r2 =(1 - ,/%)I6 E -0.847 13. vl(x) =X - - +-- + x3 x5 4! 6! 14. r l =4, r2 =O yl(x) =(x - 1)q - %x - 1) +&(x - 1)2 4- . .], p =1 15. c) Sugerencia: (n - l)(n - 2) +(1 +(Y +p) ( n - 1) +(YP =(n - 1 +a)(n - 1 +p) d) Sugerencia: (n - y)(n - 1 - y) +(1 +(Y +p)(n - y) +(.yp =(n - y+ a)(n - y+ p) 724 Respuestas a los problemas Seccin 5.9, pgina 295 Sugerencia: Haga n =2m en la relacin de recurrencia, m =1, 2, 3, . . . . Para r =-;, a , =O y a, es arbitraria. CAPTULO 6 Seccin 6.1, pgina 309 1. Seccionalmente continua 2. Ninguna 3. Continua 4. Seccionalmente continua 5. a) l.:?, S >0 b) 2/s3, S >0 c) n!/s"+' , S >O 6. s/(s2 +a*), S >O 1 0. h ( S - - b2 ' S - a >lb/ h 11. ___ s >o 12. A .y2 +b" S' +b2' s >o 13. h (S - u)' +b" s > a s2 +a2 (S - U)+ +u)Z ' 243s' - a') (S2 +a73 . 17, S >ju( 19. ___- s >o 14. S - u ( S - +bZ' s >u 16. 2as (S2 +a y ' (S - $ + I ' s >o 18. n! s >a 20. 2a(3s2 +a') (S2 - a73 ' S >la1 2 1. Converges 22. Converges 23. Diverges 24. Converges 26. C) r(312) =v.'n!/2; r(l 1/2) =945J %/32 7 Respuestas a los problemas 725 Seccin 6.2, pgina 316 1. $ sen2t 3, gel - 5. 2e" cos 2t 7. 2e' cos t +3e'sen t 9. -2e-2'cos t +5e-2'sen t 1 I . y =+(e'' +4e~~' ) 13. y =e'sen t 15. y =2e' cosh f i t - (2/&)e' senh f i t 17. y =te' - t2e' +:t3e' 19. y =COS at 21. y=f(cost-2sent+4e'cost-2e'sent) 22. y =+(e-' - e' cos t +7e' sent) 20. y =(WZ - 4)- '[(d - 5) cos wt +cos 2t] 24. Y( s ) =__ +~ S 1 - e- =' s2 +4 s(s2 +4) 2. 2t2e' 6. 2 cosh 2t - 3senh 2t 8. 3- 2sen2t +5cos2t I O. 2e" cos 3t - $e-' sen 3t 12. y =2e" - e-2' 14. y =e2' - te2' 16. y =2e" cos 2t +ie"sen 2t 18. y =cash t 4, pe3' +$e- 21 23. y =2e" +te" +2t2e-' 1 e-'(s +1) 25. Y( s ) = - ?(S2 +1) ?(S2 +1) 26. Y( s) =(1 - e- ' ) / s 2( s 2 +4) 29. I/ (s - 30. 2b(3s2 - b2)/ (s2 +b2)' 31. n!/s"+' 32. n!/(s - u)"+' 36. a) Y ' + s 2 Y = s b) s 2 Y" + 2 s Y' - [ s 2 + c c ( a + 1 ) ] Y= - 1 33. 2b(~ - u) / [ ( s - U)' +b2I2 34. [(S - - b2] / [ ( s - a)2 +b2]* Seccin 6.3, pgina 327 7. F(s) =2eF2"/s3 8. F(s) =e-s(s2 +2)/s3 1 10. F( s) =-(e-' +2e-35 - S 11. F(s) =s - ~[ ( I - s)e-" - (1 + 12. F(s) =(1 - e-')/s2 13. f(t) =t3e2' 14. f ( t ) =fu2(t)[e"2 - e-2cr-2)] 15. f(t) =2u2(t)e"' cos(t - 2) 16. f(t) =u2( t ) senh 2(t - 2) 17. f(t) =ul(t)e2('-') cosh(t - 1) 18. f ( t ) =~ ' ( t ) +uz(t ) - ~ 3 ( t ) - U4(t) 22. f (t) =&e"3(e2'/3 - I ) 23. f(t) =+e"2u2(t/2) 24. F(s) =s"(1 - e-'), S >O 25. F( s) =s-'(l - e-s +e-2s - e-"), S >0 20. f(t) =2(2t)" 21. f(t) =+e"'2 cos t 29. Y{f (t )} =___ s>o 30. Y{f (t )} = s >o 31. 2'P(f(t)} = s >o 32. Y{f ( t ) } = 1 - e-' s(l +e- s ) ' 1 +e-s' 1 - (1 +s)e-' 1 +e-nr s2(1 - e-' ) ' ( I +s2)(1 -e-*' 1' s >o , 726 Respuestas a los problemas Seccin 6.4, pgina 335 1. y =1 - cos t +sent - u,/,(t)[l -sen t] 2. y =e"sen t +$u,(t)[l +e-("") cos t +e"'-")sen t] 3. y =i [1 - uZn(t)](2 sen t - sen 2t) 4. y =i (2 sen t - sen 2t) - &(t)(2 sen t +sen 2t) S. y =I - u,(t)[l - e""') - (t - l)e-('") 1 7. y =cos t +u,(t)(l +cos t ) 8. y =h(t) - uXi 2(t )h(t - n/2), h(t) =&-4 +S t +4e"" cos t - 3e-'/'sen t ) 9. y =t - ul(t)[t - 1 -sen(t - l)] 10. y =h( t ) +u,(t)h(t - X), h(r) =hr- 4 cos t +sent +4e"" cos t + sen t] 11. y =COS 2t +u,(t)h(t - X) - u,,(t)h(t - 274 h(t ) =(1 - cos 2t)/4 12. y =u,(t)h(t - I ) - u,(t)h(t - 2), h(t ) =- 1 +(cos t +cosh t)/2 - tu,,(W - e - (t - 2n) cos t - e-('-2")sen t] 6, y =e" - e-Zr +u2(t)[i - e-(r-2) +1,- 2 2(r-2)1 13. y =h( t ) - u,(t)h(t - X), h( t ) =(3 - 4 COS t +COS 2t)/12 Seccin 6.5, pgina 339 I . y =e"' cos t +e" sent - u,(t)e-("")sen t 2. y =+u,(t)sen2t - +u2,(t)sen2t 3. y =2re" +u,,(t)[L - e"'-2n) - (t - 2n)e""2R) 1 4. y =cosh t +2ul(t)senh(t - 1) 5. y =+fie"!senfit +$e-' cos f i t ++(sent - cos t ) +tJ iu,(t)e-(z-n)sen - 4 6. y =cos wt - w- 'u,,,(t)senwr 7. y =[I +u,(t)]sent 8. y =un,,(t)sen2(t - n/4) 9. y =uni2(t)[l - COS(^ - n/2)] +u,(t)sen(t - X) - ~~~, 2( t) [ l - cos(t - 3n/2)] 10. y =u,,,(t)sen2(r - 4 6 ) 11. y =f cos t ++sent - f e- ' cos t - +-'sent +u,,2(t)e-('~*'2)sen(t - $2) 12. y =u,(t)[senh(t - 1) - sen(t - 1)]/2 Seccin 6.6, pgina 344 3. sent *sen t =&sent - t COS t ) es negativa cuando t =2n, por ejemplo. 4. F( s ) =2/s2(s2 +4) S. F( s ) =l/(s +l)(? +1) 6. F( s) =l/s2(s - 1) 7. F(s) =S/(? +1)2 8. f ( t ) =& Ji ( t - T ) ~ sen T dr 9. f(t) =Ji e""" cos 27dr I O. f(t) =+si( t - r)e-("*)sen 2r dr 11. f(t) =J isen(t - T)g(?) dr Respuestas a los problemas 727 21. c) +(t) =+(4sen2t - 2sent) d) u( t ) =f(2sent -sen2t) CAPTULO 7 Seccin 7.1, pgina 353 1. X; =~ 2 , X; =-2Xl - O.SX2 2. X; =x2, x; =- 2x1 - 0 . 5 ~~ +3 sent 3. x; =.x2, X; =-(1 - 0.25tr2)xl - t - ' ~2 4. x; =x2, x; =x,, x; =X& x: =X ] 5. x; =x2, x; =-&)x1 - p(t)x2 +g(t); XI(0) =uo> x20 =Ub 6. y', =LB?. y; =- ( k , +kz)y, l m, +k,y,,'m, +F(t)/ml, Y;=Y,,Y,- ' - k 2 y 1 lm 2 - (k2 +k3)y3/m2 +F2 ( [) / m2 7 . a) x1 =cle" +c2ep3', x2 =cle"- c 2 e-3r b) cl =512, c2 =-1/2 en la solucin de a). c) La grfica tiende al origen en el primer cuadrante tangente a la recta x1 =x2. La grfica es asinttica a la recta x1 =2x2 en el primer cuadrante. La grfica es asinttica a la recta xI =x2 en el tercer cuadrante. La grfica tiende al origen en el tercer cuadrante tangente a la recta x, =x2. La grfica es un crculo con centro en el origen, radio 5, que se recorre en el sentido del movimiento de las manecillas del reloj. La grfica es una espiral, en el sentido del movimiento de las manecillas del reloj que tiende al origen. 13. LRCr' +LI' +RI=O 8, x -11 - e 2 1 - 2 -je --I , x2 =ye2' - $e-'. 9, x - -+ec'2 - re2t 1 - , x2 = - 5.2' . 10. x1 =-7e" +6e-2', x2 =-7e-' +9e-2'. 11. x, =3cos 2t +4s en2t , x2=- 3s en2t +4cos 2t . 12. x ] =-2e-"2 COS 2t +2e"l2 sen 22, x2 =2e-IJ2 cos 2t +2e-112 sen 2t. Seccin 7.2, pgina 361 1. a) (i 6 -6 -%) b) i_:6 -y: 4) 6 -12 728 Respuestas a los problemas 6 -12 c) (; d) d) ( 14 12 1;) -8 -9 5 -8 1 - i -7 +2 7 b) ( 3 +4i -1 +2i 2+3i 11 +6i 6-5i - 3 +5i 7 +5i 8 +7i 4 -4i 2+ i 7+2i 6- 4i - 4 3. a) i' O -i) b) (' -1 bj c), d) [' -1 8) 4. a) 1 3 -2 4 2 - 3 3 -1 5 -4 i 3 - 2i ") c ) ( I +i - 2+3i 2+i - 2- 3i 1- i - 2- 3i 5 o - 1 8. a) 4i b) 12 - 8i c) 2 +2i d) 16 10. ( ; - Respuestas a los problemas 729 Seccin 7.3, pgina 371 "1 x - 1 x "1 1 - 3 , 2 - 3 1 3 - 3 2. No hay solucin 3. x1 =-c, x2 =c +1, xg =c, en donde c es arbitraria 4. x1 =c, x2 =-c x3 =-c, en donde c es arbitraria 6. Linealmente independiente 7. x(l ) - ~ ~ ( 2 ) +2x(3) =0 5. XI =o, x2 =o, x3 =o 8, 2x(') - 3 x ( 2 ) +4x13) - =0 9. Linealmente independiente 10. x ( ~ ) +x ( 2) - x ~ 4 ) =0 12. 3x( "( t ) - 6~' , ' ( t ) +~( ~) ( t ) =O 13. Linealmente independiente 15. J., =2, X") =(;), ' I , =4, x(2) =(:) 20. 1, =A, =-3, x(1) = (3 Seccin 7.4, pgina 383 730 Respuestas a los problemas b) x(1) y son linealmente independientes en cada punto, excepto en t =O; son linealmente independientes sobre todo intervalo. c) Por lo menos uno de los coeficientes debe ser discontinuo en t =O. 7. a) W(t) =t(t - 2)e' b) x(1) y x(2) son linealmente independientes en cada punto, excepto en t =O y t =2; son linealmente independientes sobre todo intervalo. c) Debe haber por lo menos un coeficiente discontinuo en t =O y t =2. t2- 2t t 2 - 2t Seccin 7.5, pgina 388 17. X =! 2 1 (')e-' + (:)e3' Respuestas a los problemas 73 1 18. x = - 2 e ' + 2 1 e'' i :I i:j 21. x =c l ( ; ) t +c2(:>t-l 22. x =c1 ( ; ) t 2 +c2( :>t. 23. x =c1(:) +c2(;)tc2 24. x =c1(;)tc1 +c2(y)t2 28. x =c l ( +c2[( :>te-3' - 29. x =cl(;)e' +c2[(:)te' +(:)e'] 30. a) (L) =c l ( i ) e - 2 t +c2(:)e" 31.a) ( L - $) 2- c L >0 4 CR2 Seccin 7.6, pgina 398 cos 2t ) +c2e'( sen 2t cos 2t +sen 2t -cos 2t +sen 2t 2. x =cl e- ' ( ) + ) 5 sent 2 cos 2t -2sen2t sen 2t cos 2t 3. x = c l 2 cos t +sen t -cos t +2sen t 5 cos t t Ssen tt COS 2t +sen 2t) 3( -cos t t +sen i t ) 5. x =cl e" -cos t +2sen t 6. X =c1 -2 COS 3t ) + cz( -2sen3t COS 3t +3sen 3t sen 3t - 3 cos 3t 12. x =c1 ( 5 cos(ln t ) 5sen(ln t ) 2 cos(1n t ) +sen(ln t ) ) + c2( -cos(ln t ) +2sen(ln t ) ) 732 Respuestas a los problemas 13, b) (I) =c , e - r , 2 ( COS t;' ) +c2e-r,2( sent12 ) 4 sen t2 - 4 cos t/2 c) c, =2, c2 =--:en la respuesta al inciso b). d) lm I(t) = V(t) =O; no r-m r-m 14. b) (b) =c l l ( cos c ) +c2e-r( sen -cos t - sent -sent +cos t c) sese c1 =2 y c2 =3 en la respuesta al inciso b). d) lm I(t) =lm V( t ) =O; no 1- m r-m Seccin 7.7, pgina 405 1. x =cl(?>er +c2[(')teI +(:)et] 2. x =cl(;) +c2[(;)t - (;I] 3. x =cl(')e-r +c2[(t)te-r +@)e-t] 4. x = c l ( ~ ) e ~ l 1 2 + c 2 [ ( ~ ~ t e - l ~ 2 + ( ~ ~ ) e ~ l 1 2 ] x=(?+&) 3 +4t e - 3r 10. x =cl(;)t +c2[(:)t In t +(A)t] 14. b) (:>= + + Seccin 7.8, pgina 413 Respuestas a los problemas 133 5. @(t) = cost +2 sent -5 sent ( sent e-' cos 2t - 2e" sen 2t cos t - 2 sent +e-' sen2t e-' cos 2t 6. @(t) = 8. @(t) = e' +2te' -4te' te' e' - 2te' Seccin 7.9, pgina 420 734 Resuuestas a los uroblemas CAP~TULO 8 Seccin 8.1, pgina 429 1. a) 1.1, 1.22, 1.364, 1.5368 b) 1.105, 1.23205, 1.38578, 1.57179 2. a) 1.25, 1.54, 1.878, 2.2736 b) 1.26, 1.5641, 1.92156, 2.34359 3. a) 1.1, 1.222, 1.37533, 1.57348 b) 1.10525, 1.23603, 1.40393, 1.62665 4. a) 1.57574, 1.24915, 1.01385, 0.861784 b) 1.5998, 1.29288, 1.07242, 0.930175 5. a) 3.2, 3.40736, 3.62201, 3.84387 b) 3.20186, 3.4111, 3.62765, 3.85144 6. a) 1.1, 1.20958, 1.3281, 1.45523 b) 1.10244, 1.21426, 1.33484, 1.46399 7. a) 2.2, 2.42993, 2.69426, 2.9984 b) 2.2075, 2.44728, 2.72457, 3.04578 8. a) -0.915853, -0.850123, -0.798827, -0.759552 c) 1.10775, 1.23873, 1.39793, 1.59144 d) 1.1107, 1.24591, 1.41106, 1.61277 c) 1.26551, 1.57746, 1.94586, 2.38287 d) 1.2714, 1.59182, 1.97212, 2.42554 c) 1.10822, 1.24409, 1.42072, 1.65884 c) 1.61124, 1.31361, 1.10012, 0.962552 c) 3.20279, 3.41299, 3.6305, 3.85525 c) 1.10365, 1.21656, 1.33817, 1.46832 c) 2.21153, 2.45669, 2.74115, 3.07193 b) -0.920498, -0.857538, -0.80803, -0.770038 C) -0.922575, -0.860923, -0.8123, -0.774965 9. a) 7.53999 b) 7.70957 10. a) 1.25225 b) 1.26872 11. a) 5.35218 b) 5.35712 12. a) 2.4683 b) 2.4746 13. a) -0.166134, -0.410872, -0.80466, 4.15867 15. 1.595, 2.4636 18. a) $3( t ) =1 +t +t 2 +5 t 3 ; $'(0.4) =1.56, &(0.4) =1.60267 b) -0.174652, -0.434238, -0.889140, -3.09810 b) $3(t ) =1 +$t +2t2 +4t 3 - i t 4 ; $,(0.4) =2.29867, $3(0.4) =2.40107 C) $*(t) =1 +t +tz +i t 3 +it4 +At5 +&t7; 42(0.4) =1.60832 Seccin 8.2, pgina 436 1. e,,, =[2$(t,) - l]h2, e , , , =ezimhZ, l e,l I 0.012, le4\ 5 0.022 Respuestas a los problemas 735 e, , , =2eZLhz, \ell 5 0.024, le,/ 2 0.045 3. e, , , =[t. +Zb(t,) +$3(t,)]h2 4. e, , , =[19 - 15t,~"/2(F,)]h2/4 5. e, , , ={1 +[ f +4( t,)] - 1/2}h2/4 6. e, , , ={2 - [r$(C,) +2T~]exp[-T,+(T,,)] -S; , exp[-2Tn$(Cn)]}h2/2 7. a) 4(t) =1 +(1/5n)sen5nt b) 1.2, 1.0, 1.2 c) 1.1, 1.1, 1.0, 1.0 d) h <1/& z 0.08 10. a) y,(h =0.2) =1.4, y2(h =0.1) =1.44; 4(0.2) z 1.48, exacto 1.4918 b) y, @ =0.2) =1.2, y& =0.1) =1.22; 440.2) r 1.24, exacto 1.246 c) yl(h =0.2) =1.5, y2(h =0.1) =1.54; 4(0.2) z 1.58, exacto 1.592 d) y,(h =0.2) =1.2, y,(h =0.1) =1.222; 4(0.2) z 1.244 12. a) 56.75310 b) 62.027322 13. a) 1.05, 1.11, 1.17, 1.24 b) 1.13, 1.27, 1.42, 1.58 c) 1.05, 1.11, 1.17, 1.24 14. a) O b) 60 c) -92.16 15. 0.224 #0.225 Seccin 8.3, pgina 444 1. a) 1.11, 1.2442, 1.40792, 1.60767 b) 1.11, 1.2442, 1.40792, 1.60767 2. a) 1.27, 1.5884, 1.96585, 2.41533 b) 1.27, 1.5884, 1.96585, 2.41533 3. a) 1.111, 1.25153, 1.43606, 1.68801 b) 1.11, 1.249, 1.43098, 1.67834 4. a) 1.62458, 1.33787, 1.13271, 1.00083 b) 1.62324, 1.33557, 1.12988, 0.99791 5. a) 3.20368, 3.41478, 3.6332, 3.85888 b) 3.20375, 3.41491, 3.6334, 3.85914 6. a) 1.10479, 1.21878, 1.34144, 1.47267 b) 1.105, 1.2191, 1.34176, 1.47287 7. a) 2.21496, 2.46469, 2.75524, 3.0942 b) 2.215, 2.46477, 2.75537, 3.09436 8. a) -0.925062, -0.864998, -0.81746, -0.780936 9. a) 7.80463 b) 7.86623 c) 7.88313 10. a) 1.29269 b) 1.28692 c) 1.28558 11. a) 5.36159 b) 5.36194 c) 5.36203 12. a) 2.48181 b) 2.48114 c) 2.48097 17. e, , , =(38h3/3)exp(4C), le,,+,\ I 691.577h3 en O 4 t I 1, lell I 0.0188964 18. e , , , =(2h3/3)exp(2F,), Je,,,J 4.92604h3 en O I t I 1, l e,\ I 0.000814269 19. e, , , =(4h3/3)exp(2F,,), le,,,[ I 9.85207h3 en O I t I 1, lel\ 4 0.00162854 21. 1.1 1, 1.2442, 1.40792, 1.60767 22. 1.27, 1.5884, 1.96585, 2.41534 23. 1.1105, 1.25026, 1.43352, 1.68316 24. 1.62387, 1.33666, 1.13122, 0.999295 27. y.+1 =y. +hy; +(h2/2)y1 +(h3/6)y:' 28. 4(1) E 64.586856, exacto 64.897803 b) -0.925207, -0.865145, -0.817529, -0.780879 Y: ' =At +2.J +&,f2 +Lf, +f:f e, +, =@"( tn)h4/24, t, <t, <t, +h Seccin 8.4, pgina 450 1. a) 1.1107, 1.24591, 1.41105, 1.61276 b) 1.1107, 1.24591, 1.41106, 1.61277 2. a) 1.2714, 1.59182, 1.97211, 2.42552 b) 1.2714, 1.59182, 1.97212, 2.42554 3. a) 1.11146, 1.25302, 1.43967, 1.6961 b) 1.11146, 1.25302, 1.43967, 1.6961 1 4. a) 1.62231, 1.33362, 1.12686, 0.993839 b) 1.6223, 1.33362, 1.12685, 0.993826 5. a) 3.20373, 3.41488, 3.63335, 3.85908 b) 3.20373, 3.41488, 3.63335, 3.85908 6. a) 1.10484, 1.21884, 1.34147, 1.47262 b) 1.10484, 1.21884, 1.34147, 1.47262 7. a) 2.21579. 2.46667, 2.75882, 3.1 b) 2.21579, 2.46667, 2.75882, 3.1 736 Respuestas a los problemas 8. a) -0.924517, -0.864125, -0.816377, -0.779706 9. a) 7.88679 b) 7.88889 c) 7.88904 10. a) 1.28539 b) 1.28516 c) 1.28515 11. a) 5.36206 b) 5.36206 c) 5.36206 12. a) 2.48091 b) 2.48091 c) 2.48091 16. b) 4( I ) 64.885876, exacto 64.897803 b) -0.924517, -0.864125, -0.816377, -0.779706 Seccin 8.5, pgina 454 1. b) &(t) - +l(t) =0.001e' +x cuando t -+m 2. b) cPl ( t ) =ln[e'/(2 - e')]; &( t ) =In[l/(l - t ) ] 3. a) y =c 4. a) y =t 2 Seccin 8.6, pgina 460 1. 1.61276, 1.85913 2. 2.42553, 2.96827 3. 1.69613, 2.06701 4. 0.993852, 0.925764 5. 3.85908, 4.09198 6. 1.47262, 1.61262 7. 3.1, 3.50001 8. -0.779693, -0.753135 9. a) 7.88906 b) 7.88907 10. a) 1.2852 b) 1.28515 I l . a) 5.36206 b) 5.36206 12. a) 2.4809 b) 2.4809 13. Sugerencia: @( t ) =yl, t (y&-yl,-,)(t - t , ) / h 15. a) 1.61276 b) 2.42553 c) 1.69604 d) 0.99336 Seccin 8.7, pgina 467 1. a) 1.26, 0.76; 1.7714, 1.4824; 2.58991, 2.3703; 3.82374, 3.60413; 5.64246, 5.38885 b) 1.32493, 0.758933; 1.93679, 1.57919; 2.93414, 2.66099; 4.48318, 4.22639; c) 1.32489, 0.759516; 1.9369, 1.57999; 2.93459, 2.66201; 4.48422, 4.22784; 2. a) 1.451, 1.232; 2.16133, 1.65988; 3.29292, 2.55559; 5.16361, 4.7916; 8.54951, 6.84236, 6.56452 6.8444, 6.56684 12.0464 b) 1.51844, 1.28089; 2.37684, 1.87711; 3.85039, 3.44859; 6.6956, 9.50309; c) 1.51855, 1.2809; 2.3773, 1.87729; 3.85247, 3.45126; 6.71282, 9.56846; 15.6384, 15.0987, 64.074 70.3792 3. a) 0.582, 1.18; 0.117969, 1.27344; -0.336912, 1.27382; -0.730007, 1.18572; - 1.02134, 1.02371 b) 0.568451, 1.15775; 0.109776, 1.22556; -0.32208, 1.20347; -0.681296, 1.10162; -0.937852, 0.937852 C) 0.56845, 1.15775; 0,109773, 1.22557; -0.322081, 1.20347; -0.681291, 1.10161; -0.937841, 0.93784 4. a) -0.198, 0.618; -0.378796, 0.28329; -0.51932, -0.0321025; -0.594324, -0.326801; -0.588278, -0.57545 b) -0.196904, 0.630936; -0.372643, 0.298888; -0.501302, -0.01 11429; -0.561270, -0.288943; -0.547053, -0.508303 C) -0.196935, 0.630939; -0.372687, 0.298866; -0.501345, -0.0112184; -0.561292, -0.28907; -0,547031, -0.508427 5. a) 2.96225, 1.34538; 2.34119, 1.67121; 1.90236, 1.97158; 1.56602, 2.23895; 1.29768, 2.46732 Respuestas a los problemas 737 b) 3.06339, 1.34858; 2.44497, 1.68638; 1.9911, 2.00036; 1.63818, 2.27981; 1.3555, c) 3.06314, 1.34899; 2.44465, 1.68699; 1.99075, 2.00107; 1.63781, 2.28057; 2.5175 1.35514, 2.51827 2.83354 6. a) 1.42386, 2.18957; 1.82234, 2.36791; 2.21728, 2.53329; 2.61118, 2.68763; 2.9955, b) 1.41513, 2.18699; 1.81208, 2.36233; 2.20635, 2.5258; 2.59826, 2.6794; 2.97806, c) 1.41513, 2.18699; 1.81209, 2.36233; 2.20635, 2.52581; 2.59826, 2.67941.; 2.82487 2.97806. 2.82488 7. Para h =0.05 y 0.025: x =10.227, y =-4.9294; estos resultados concuerdan con la solucin exacta hasta cinco dgitos. 8. 1.543, 0.0707503; 1.14743, - 1.3885 9. 1.99521, - 0.662442 CAP~TULO 9 Seccin 9.1, pgina 473 1. a) rl =-1, <(I ) =(1, 2)T; r2 =2, ( C 2 ) =(2, l)T b) Punto silla, inestable 2. a) r , =2, <( I ) =(1, 3)*; r2 =4, <(2) =(1, l ) T b) Nodo impropio, inestable 3. a) rl =- 1, =(1, 3)T; r2 =1, ((*) =(1, b) Punto silla, inestable 4. a) rl =r2 =-3, <(I ) =(1, 1) b) Nodo impropio, asintticarnente estable 5. a) r =r2 =-1f i; ((l), #2) =(2 f i , l)T b) Punto espiral, asintticamente estable 6. a) r l , r2 =f i; <(I ), <@) =(2 k i , l)T b) Centro, estable 7. a) rl , r2 =1 k 2i; ((I ), =(1, 1 7 i )T b) Punto espiral, inestable 8. a) rl =-1, <(I ) =(1, O) T; r, =-1/4, =(4, -3)* 9. a) rl =r2 =1, <(I ) =(2, b) Nodo impropio, inestable 10. a) r, , r2 =f 3i; #*), <( 2) =(2, 1 T 3i)T b) Centro, estable 11. a) rl =r2 =-1, <(I ) =(1, O) T, =(O, l)T b) Nodo propio, asintticarnente estable 12. a) rl , r2 =(1 k 3i)/2; ( ( I ) , <(2) =(5, 3 3 3i)T b) Punto espiral, inestable 13. x =1, y, =1; rl =a, r2 =--a; punto silla inestable 14. x, =-1, yo =O; rl =-1, r2 =-3; nodo impropio, asintticamente estable 15. x, =-2, y, =1; r , , r2 =-1 +&i; punto espiral, asintticamente estable 16. x. =y/S, y, =a/P; rl, r2 =k q i ; centro estable 17. c 2 >4km, nodo impropio, asintticarnente estable; c2 =4km, nodo impropio, 1 b) Nodo impropio, asinttkamente estable O asintticamente estable; c2 <4km, punto espiral, asintticamente estable. Seccin 9.2, pgina 486 1. x =4e", y =2e-"; y =x2/8 2. x =4e", y =2e2'; y =3 2 ~- ~; x =4e", y =O 3. x =4 cos t , y =4 sent; x2 +y* =16; x =-4 sent, y =4 COS t; x2 +y 2 =16 4. x =&cos t , y =-&sen t ; ( x 2/ a) +( y2/ b) =1 7. (kna, O), n=0,1,2 , . . . 8. (O, 0) 5. (O, O), c - t 1) 6. (O, O), (1, O), [O, 21, ($, 13. 2x2 - ax" +2y2 =c ... . . . - 738 Respuestas a los problenrus Seccin 9.3, pgina 495 1. Punto espiral, asintticamente estable 2. NP, NI o PES, inestable 3. Punto espiral, asintticamente estable 4. Punto espiral, inestable 5. Punto silla, inestable 6. Punto silla, inestable 7. p <2, punto espiral, inestable, p =2, NP, NI o PES, inestable; 8. Punto espiral, inestable 9. C o PES, indeterminado p >2, nodo impropio, inestable I O. Nodo impropio, asintticamente estable 11. (O, O), NP, NI, o PES, inestable; (-I , 1). punto silla, inestable 12. (1, l), NP, NI o PES, asintticamente estable; (-1, l), pui,to silla, inestable 13. (O, O), nodo impropio, inestable; (O, ;), nodo impropio, asintticamente estable; (1, O), 14. (1, I ), punto espiral, asintticarnente estable; (-1, l), punto silla, inestable 20. b) Consulte la tabla 9.3.1. 23. a) dxldr =y, dy/ dl = -g(x) - c(x)y punto silla, inestable; (-1, 2), punto silla, inestable b) El sistema lineal es dxl dt = y , dyi dr =-g(O)x - c(0)y c) Los eigenvalores satisfacen r 2 +c(O)r- +g(0) =O Seccin 9.4, pgina 508 1, a, b) (o, 0): =1, y2 =;, nodo impropio, inestable (O, 2) : =i, rz =-2, punto silla, inestable (;,O): rI =- ;, r2 =i, punto silla, inestable (: , :): r l r r2 =(- 2.2 +_ J 2.04);2, nodo impropio, asintticamente estable I - 2. a, b) (O, O): rl =;, rz =2, nodo impropio, inestable (O, 4): rl =- i , r2 -2, nodo impropio, asintticamente estable (1. 1): r l , r2 =( - 3 i ~/13);4, punto silla, inestable (O, 2): rl =-;, r 2 =-2, nodo impropio, asintticamente estable (3. O): r 1 =- ;, r2 =- nodo impropio, asintticamente estable (S. I O) . rl =1.80475, =0,30475, punto silla, inestable (0. i): ri = > 2 - - - . i r 3 punto silla, inestable (2. i): r I =- l . 18301, r 2 =- 0.3 1699, nodo impropio, asintticamente estable (O, 1): rl =- ;, r 2 =-J 2 , nodo impropio, asintticamente estable (1. O): r , =-1. r - - 2 . punto silla, inestable ($0): r1 =- 4r rz =-=<z, nodo impropio asintticamente estable - 3. a, b) (O, O): vi =;% r2 =2, nodo impropio, inestable 4 11. 4. a. b) (O. O): rl =;, r z =4 , 3 nodo impropio, inestable (3. O): r1 =- 1 :* r 2 =a. punto silla inestable 5. 21, b) (O, O): rI =1, r2 =i, nodo impropio, inestable 6. a. b) (O, O): rI =I , r 2 =1, nodo impropio, inestable (0. $): rl =1; r , - 2 1 - punto silla, inestable (1. 0): ,., =y, rz =- 1, punto silla, inestable (2, 2): r l , r z =( - 5 k w3)/2, nodo impropio, asintticamente inestable 8. a) Los puntos crticos son x =O, y =O; x =~ , / c r , , y =O; x =O, y =e2/u2. El estado mixto (X, Y ) no es posible ya que una de dos, X o Y, es negativa, x -+O, y -+*iff2 cuando f +x , sobrevive el redear. 2 r r- Respuestas a los problemas 739 b) Igual que en el inciso a), excepto que x + Irl, y +O cuando t -+M, sobrevive el bluegill. b) Se reduce X, Y aumenta; s, si B se hace menor que y,R, entonces x +0 Y Y +R cuando t +M. 9. a) X =(B - ylR)(l - yly2), Y = (R - y2B)1(1 - Y1Y& 10. a) r1e2 - a2e1 f. O; (O, O), (O, e2l a;), ( q l ~ l , 0) u1e2 - a2e1 =O; (O, O) y todos los puntos sobre la recta uI x t al y =el, b) ol e2 - a2e1 >O: (O, O) es nodo inestable; (el/r1, O) es punto silla; (O, e2/g2) es nodo asintticamente estable. g1e2 - a2e1 <O; (O, O) es nodo inestable; (O, e2/a2) es punto silla; (el/ul, O) es nodo asintticamente estable. c) (O, O) es nodo inestable; los puntos sobre la recta ulx t q y =el son puntos crticos estables, no aislados. Seccin 9.5, pgina 521 1. a, b) (O, O): rl =$, r2 =-4, punto silla, inestable (i, 3): rl , r2 =+&i/2, centro, estable 2. a, b) (O, O): rl =1, r2 =- 4, punto silla, inestable (i, 2): rI, r2 =t- i/2, centro, estable 3. a, b) (O, O): rl =1 , =-1 punto silla, inestable ( 2 , ~ : r1 =S , r 2 =- 1, punto silla, inestable (4, 3): r l , r2 (- 1 +f i i ) / 8 , punt0 espiral, asintticamente estable 4. a, b) (O, O): rl =g, r2 =- 1, punto silla, inestable ( f , O): r l =- ~, r2 =$, punto silla, inestable (1, $1: r l , r 2 =(- 1 ,,473)/2, nodo impropio, asintticamente estable (+,O): rl =+, r2 =- 1, punto silla, inestable (2, O): r1 =- 3 , r2 =4, punto silla, inestable 6. t=O, T, 2T ,... : H es un mx., dPldt es un mx. t =T/4,5T 4, . . . : dHIdt es un mn., P es un mx. t =Tl2, 3T12, . . . : H es un mn., dPldt es un mn. t =3Tl4, 7Tl4, . . . : dHIdt es un mx., P es un mn. d) La razn de la amplitud de la presa a la amplitud del depredador aumenta muy lenta- mente a medida que el punto inicial se aleja del punto de equilibrio. C) El periodo aumenta lentamente a medida que el punto inicial se aleja del punto de equilibrio. 10. Atrapar zorros en medio ciclo, cuando dPldt >O; atrapar conejos en medio ciclo, cuando dHldt >O; atrapar zorros y conejos en un cuarto de ciclo cuando, dPldt >O y dHldt >O; no atrapar ninguna de las dos especies en un cuarto de ciclo, cuando dPldt <O y dHldt <O. 11. dHldt =aH - aHP - pH, dPldt =-cP t yHP - SP, en donde p y 6 son constantes de proporcionalidad. El nuevo centro es H =(c t 6)/y>c l y y P =(a -@/a <al a, de modo que el valor de equilibrio de la presa se aumenta y el valor de equilibrio del depredador se disminuye! 4, 5, a, b) (o, 0): rl =- 1, r2 =-$, nodo impropio, asintticamente estable (S , 3). . rl , r2 =( - 3 f ,,@i)/8, punto espiral, asintticamente estable 7. a) &aldiir b) a 8. a) 4x16 zz 7.2552 740 Resvuestas a los vroblemas 12. SeaA =a/u-c/y> O. Los puntos crticos son (O, O), (uIu, O) y ( c / x uA/ a) , en donde (O, O) es un punto silla, ( u/ u, O) es un punto silla y ( c / x uAIa) es un nodo asintticamente estable, si (cu/y)* - 4cuA 2 O, o un punto espiral asintticamente estable, si ( c ~ l y ) ~ - 4cuA <O. ( H, P) "t (c/y, uA/a) cuando t -+X. Seccin 9.7, pgina 541 I . Y =I . 0 = -+I , , ciclo lmite estable 2. Y =I , O ="t +t o, ciclo lmite semiestable 3. I' =I , fI =t +t,, ciclo lmite estable; r =3, 8 =t +to, solucin peridica inestable 4. I' =1, O =- t +t o, solucin peridica inestable: r =2, 8 =-t +lo, , ciclo lmite estable 5. I' =( 2n - I ) , O =t +t o, n =1, 2, 3,. . . , ciclo lmite estable; r =2u, 6= r +to, u =1, 2, 3, . . . , solucin peridica inestable 6. r =2, (I ="t +t o , ciclo lmitc semiestable; I. =3, 8 =-t +to, solucin peridica inestable 8. a) En contra del sentido del movimiento de las manecillas del reloj b) r =1, 6 =t +to, ciclo lmite estable; r =2, 8 =t +to, ciclo lmite semiestable; r =3, 8 =t +to, solucin peridica inestable 9. r =4 2 . O =--t +to, solucin peridica inestable 14. a) ~~0 . 2 . T = 6.29; p=l , T = 6.66; p=5, T g 11.60 15. a) x'=y,y'=-x+py-py33 b) O <p <2, punto espiral inestable; p 2 2, nodo impropio inestable c) A =2.16, T 6.65 d)p=0.2,A=11.99, T=6.31; p=0.5,A=2.03,T~6.39; p=2, A =2. 60, T=7. 65; p=5, A ~4. 36, T~l 1. 60 Seccin 9.8, pgina 552 1. b) i =i,, 5" ' =(0, 0, l).". , =A' , <(') =(20, 9 - J81+, 1 . /. = 5''' =(20, 9 +&l +40r, O)T c) i., 2 -2.6667, 5" ' =(O, O, 1)'; i, z -22.8277, {"'S (20, -25.6554, O)=; i., 2 11.8277, <") 2 (20,43.6554, O)= . . 2. c) L, z - 13.8546; 1.'. i., 2 0.0939556 10.19451' 5, a) dWdr =-2a[rxz +y' +h(z - r)' - br'] CAPfTULO 10 Secein 10.1, pgina 563 I . Y5,, =u,. o <Y <1, t >o x' =0.0001 14 m2/sec 7. $uxy =u , , o <.Y <2, t >o 2 ' =0.000171 m'jsec 4. I ,(.Y, f) =e-400"l'sen 2n.x - 2L7-'500n2r sen 5rr.u U(.& O) =20, o I S I 1 x en metros u(0. f) =60. u ( I , t) =20. t >0 t en segundos L+, 0) =30 +50.u - 20s'. 0 x 5 2 Y en metros ~( 0. f) =30, ~ ( 2 , t ) =50, t >O t en segundos Respuestas a los problemas 74 1 5. u(x, t ) =2e-z2r16sen(nx/2) - sen nx +4e-* sen 2nx 6. (longitud)-* l. xX - ).X =O, T +i T =O 8. X - i xX =O, T +i t T =O 9. X - I (X +X ) =O, T +I T =O 10. [p(x)X] +ir(x)X =O, T +I T =O 11. No separables 12. X +(x +2)X =o, Y - AY =o 15. a) aw,, - bw, +(c - b6)w =O b) 6 =c/b si h #O 16. X +p2X =O, Y +(2 - p)Y =O, T +m2I2T =O 17. r2R +rR +(12r2 - p2)R =O, O +p 2 0 =O, T +aiT =O Seccin 10.2, pgina 572 1. T=2 2. T =l 3. No peridica 4. T =l 5. No peridica 6. T =2 ~ 1 5 7. T=2 7 t l r n, m+ O 8. No peridica 9. T = 2 10. T = 4 12. puede no ser peridica; por ejemplo, seaf(t) =1 +cos t. 14. f(x) =- 1 ~ 21 m (-1y nnx n n sen 1 21 ffi 1 nnx 16. f(x) =- -sen- n 1 18. f(x) =- - - 1 ~ 1 1 sen2nnx 2 n.=l n 15. f(x) =- - - 1 2 sen [(2n - I) nx/ l ] 2 2n - 1 17. f(x) =- ~- 2 = (-l )n+f sen nnx - R. =] n 19. f(x) =- 1 4 m sen[(2n - t)nx/2] = I 2n - 1 (-l)+sennx + n 1 1 4 OC cos(2n - 1)nx 2 n (2n - 1) 21. f(x) =- +- 21cos[(2n - l)nx/1] (- I )+ I lsen(nnx/l) + n71 1 cos - +( $)2 sen ?]sen nnx 24.f (x)=21-xenI <x<21; f (x)= -2l -xen-31<x< -21 25. f(x) =x - 1 en 1 <x <2; f(x) =x - 8 en 8 <x <9 26. f (x)= - l - xen- l <x<O Seccin 10.3, pgina 582 4 sen(2n - 1)nx 1. f ( x ) =- 1 2n- 1 742 Respuestas a los problemas n m 2 cos(2n - l)x +-- sen nx 3. f(x) =+- 1 2 cos 2x 4. f(x) =S +- ~ 2 sennns n n = l n cos nnx 5. f(x) =- +"" i 41 m cos[(2n y l)nx/l] 2 n2Z1 - (2n - 1)Z 2 4 m (-l y+l 3 n n = l n2 6. f(x) =~ +7 1 ~ cos nnx 7. f(x) =! +2 f cos(2n - l)x 2 n.=1 2n- 1 1 2( - 1)" - l/nn, n par a, =-, U" =- 3 n2n2 ' bn ={l / nn - 4/n3n3, n impar 9. y =(w sennt - n senwt)/w(w' - n'), wz #nz y =(sennt - nt cos nt)/2nz, w' =nz 10. y = b,(w sen nt - n senwt)/w(w' - n'), w #1,2, 3, . . . m n= 1 m y = b,(m sennt - n senmt)/m(m' - n') +b,(senmt - mt cos mt)/2mz, w =m " # m "= 1 11. y=- - 4 m [ ' n I o' (2n - 1)' 2n - 1 sen(2n - 1)t - - senwt 4 m cos(2n - 1)nt - cos wt 1 12. y =cos ut +__ (1 - cos wt ) +7 1 202 7~ (2n - 1)*[w2 - (2n - I)'] Seccin 10.4, pgina 588 1. Impar 2. Impar S. Par 6. Par 9. Par 10. Par 13. O 14. f 17. 0 18. o 20. f(x) =~ +- - 1 4 m 1 - cos(nn/2) 4 x 2 , = 1 n' cos(nnx/2) f(x) =- c 4 m (nn/2) -sen(nn/2) n2 " = l n2 sen(nnx/2) 1 2 m (- 1)n- I ( 2n - 1)nx 21. f(x) =- +- 1 ___ cos 2 nnZ l 2n- 1 2 nrc nn 2 3. Ninguna 4. Impar 7. Ninguna 8. Par 11. Ninguna 12. Ninguna 15. 2.7~(-1)" +l/n 16. O Respuestas a los problemas 743 2nn nn 26. f(x) =~ - - 1 ~ 1 1 sen2nnx 2 n " =l n 1 41 cos[(2n - 1)nx/1] 2 n2 (2n - 21 ~ sen(nnx//) n n = l n 27. f(x) =- +- 28. f(x) =- 29. f (x)=- +- 4 nn=l 30. f(x) =2 1 ~- (- 1)" sen nx n= 1 n 35. 2.895 36. b) 3.061 40. Desarrollar f(x) antisimtricamente hacia (I, 211; es decir, de modo que f(21- x) =-f(x) para O I X <1. Luego, extender esta funcin como una funcin par hacia (-21, O). Seccin 10.5, pgina 597 5 1. u(x, t ) = c,e-n2n222" 12 sen(nnx/l); a' =1.14 cm2/s, 1 =100 cm a) c, =lOO(1- cos nn)/nn b) c, =400sen(nn/2)/n2n2 c) c, =100[cos(nn/4) - cos(3nn/4)]/nn n= 1 a) u(10, 30) 2 359C b) u(10, 30) z 67.2"C c) u(10, 30) 1 97.4"C 3. t 1 400(ax)-2 ln(400/25n) a) t 1 38.6 S b) t 176.7 S c) t 550 S 4. a) 7 z 0.49108 b) z 1 0.49108 c) 7 1 0.4910812/cx2 b) 4 5 , 30) 1 12.6"C; u( 5, 60) 1 13.7'C c) 45, 30) 1 14.1'C; 12%; tercer trmino z -0.005"C d) t 2 160 S 6. a) f(x) =2x, O <X 5 50; f(x) =200 - 2x, 50 <x 5 100 9. D(X) =o 10. v(x) =7- " 744 Respuestas a los problemas 13. r ( u) =T( I +x)/ ( 1 +I ) Seccin 10.6, pgina 608 9. 4(x +at) representa una onda que se desplaza en la direccin .Y negativa con vel oci J d 10. a) 248 pieis b) 49.6 m radis c) Las frecuencias aumentan; los modos permanecen sin a >O. cambio. x 1 I . u(x, t ) =1 cn cos Lint sen(nnx/I). fit = +x2, c, =- f ( x) sen( nnx/ I ) dx 17. rZR" +rR' +(j.'r' - p2) R =O, O" +p*@ =O, 7"' +i.'a'T =O 2 o= 1 I J: Seccin 10.7, pgina 620 m 1. a) u(x. y ) =1 cn sen - - senh . c, = nnx nny 2Ia j": y(s) sen- dx nnx " = I a U senh(nnb/a) a Respuestas a los problemas 74s 3. u(x, y ) =u(x, y ) t w(x, y ) , en donde u@, y) se hall en el publema 2 y w(x, y) se expresa por la ecuacin (12) del texto. S . u(r, O) =2 + r-"(c,, cos nO +k,sen no); e " 2 " = I c, =~ jo2" f(O) cos nO dB, k , =~ joz' ,f(O) sen no dl) U" U" 6. u( r, O) =f c,r" sen nO, c, =-- l : f(0) sen nO dO 7. u(r, O) = c,r""'"sen(nnO/r), c, =(2/a)u-""'" f(O)sen(nnO/r) dO 8. u(x, y ) =f c,e"'"y'"sen(nnx/a), c, =~ ji,/(x)sen(nnx/a) dx 2/nn 2 n = I xa" z "= 1 so" 2 "= 1 1: 10. b) u(x, y ) =co +1 e, cosh(nnx/b) cos(nny/b), e, = 11. u( r, O) =eo +1 r"(c, cos nO +k, sen no), c, =___ J:" g( ~) cos no do, j"b ,f( 4' ) cos( nnylh) dy "= 1 senh(nnujb) 1: n = 1 nna" k, =___ g(0) sen nO dO; La condicin necesaria es ~ ( 0 ) do =O. nnun - ' 12. u(x, y ) = c, cosh(nnx/b)sen(nny/b), c, =~~ " =I 2/h j,.f(y)sen(nrcy/b) dy cosh(nnu/b) 13. u(x, y ) =1 c,senh[(2n - l)nx/26] sen[(2n - l)ny/2b], CT, e "= 1 2/b c, = senh[(2n - l)na/2b] ._____ j ob f(y)sen[(2n - l)ny/2b] riy CAP~TULO 11 Seccin 11.1, pgina 639 1. Homogneo 2. No homogneo 3. No homogneo 4. Homogneo 5. No homogneo 6. Homogneo 8. /!(.u) =e- x2 9. p(x) =l/x 10. / ((-u) =e- x 11. p(x) =(1 - x2)-'/2 12. u2X" +( i - k) X =O, T" +cT' +;.T= 0 . 746 Respuestas a los problemas 3. io =O; 40(x) =1; i n =n2nz; 4"(x) =cos nnx; n =1,2, 3, 4. A,, =-[(2n - 1)n/'2I2; 4,(x) =sen[(2n - I)nx/2]; n =1,2, 3. 5. io =o; f$o(x) =1 - x Para n =1,2,3, . . . , $,,(x) =sen pnx - p,, cos p,,x y A,, =--,u: en donde las pn son las races dep=tanp. Al =-20.19; A,, =-(2n t 1 *n2/4 para n grande A,, =(2n - 1)*/4 para n grande A,, E (n - 1 ) 2 ~ 2 para n grande ( A- 1)sen 4- 2 &cos 4 =O; A, =1.7071; A,, =(n - 1)2n2 para n grande 6. $,,(x) =sen f i n . en donded,, son las races d ef i =-tan fi R; A, =0.6204; 7. $,,(x) =cos'h,,x en donde .\r A,, son las races d e 4 =cot*; Al =0.7402; 8. $n(x) =sen &,,x +a,, cos&,,x en donde dx,, son las races de 9. a) s( x) =ex b) A,, =n2r', $,,(x) =ex sen nrrx; n =1,2,3, . . . 10. Eigenvalores positivos A =A,,, en donde a,, son las races de 4 = tan 3 Al ; las eigenfunciones correspondientes son $,,(x) =e-& sen 3 dnx, si 1 =i, lo =O es un eigenvalor, $,,(x) =xe-2r es una eigenfuncin; si 1 #i, A =O no es eigenvalor. Si 1 5 $ no hay eigenvalores negativos; si 1 >1 existe un eigenvalor negativo A =-p', en donde pes una raz de p = tanh 3pl la eigenfuncin correspondiente es $-l(x) =e-& senh 3p. 11. No hay eigenvalores reales 12. El nico eigenvalor es A =O; la eigenfuncin es $(x) =x -1. 13. a) 2senf i - f i cos~d=O b)2senhfi -fi cosh-\l j ;;-=O, p=-d 16. a) A,, =pt , en donde p,, es una raz de sen pul senh p1 =O, por tanto, A,, =( n~l l ) ~; Al = 97.409114, $,(x) =sen(nrx/l) b) A,, =pt , en donde pn es una raz de sen pl cosh pl- cos pl senh pul =O; 2, 237.72/14, 4n(x) =- senp,xsenh pnl - senp,lsenh pnx senh pnl ." c) A,, =pt , en donde ,u,, es una raz de 1 t cosh pl cos p1=O; Al =12.362/14, [(senp,x -senh p,x)(cos pnl +cosh pnl) +(senp,I +senh pc,l)(cosh pnx - cos &,.Y)] cos p n l +cosh p,,l $"(X) =- _ ~ - _ _ _ _ 17. c) $,,(x) =sen anx, en donde, A,, satisface cos A,,[ - sen &,,I =o; A, =1.1597/12, 4 =13.27611' Seccin 11.3, pgina 652 1. 4"(x) =JZsen(n - 4)nx; n =1,2, . . . 2. 4.(x) =,,ti cos(n - +)nx; rz =I, 2, . 3. $()(x) =1, 4"(X) =3 cos nnx; n =I, 2, . . . 2 3 8. a, =~ (2n - l)n (1 - cos[(2n - l)n/4]); n =1, 2. Respuestas a los problemas 747 En los problemas 10 a 13, (Y, =(1 t sen2 h,)1/2 y cos A, - h, sen f i , z =O. 14. No autoadjunto 15. Autoadjunto 16. No autoadjunto 17. Autoadjunto 18. Autoadjunto 21. si a2 =0 0 b, =O, entonces est faltando el trmino correspondiente en la frontera. 26. a) i., =n2/12; $J ~( X) =sen( nx/ / ) b) 2, S (4.4934)2/12; $,(x) =sen f i x - fi x cos vF/ c) i., =(2n)'/r2; $,(x) =I - cos(2rrx/l) 27. i , =n2/4/'; $,(X) =1 - COS(TCX/~/) Seccin 11.4, pgina 665 2. y = 2 1 z ( - I )"+ sen(n - i)nx n= , [ ( n - +)'x' - 2](n - ;)'x' (2 cos f i - 1) cos A x m sen(nn/2)sen nr x 4. y =2 n = 1 ~"( 2" - 2)(1 +sen2 a) 6-9. Para cada problema la solucin es 5. y = 8 1 ( nZn2 - 2)n2nz en donde &,(x) se da en los problemas 1,2,3 y 4, respectivamente, de la seccin 11.3 y A,, es el eigenvalor correspondiente. En el problema 8 la suma empieza en n =O. 1 1 10. a =--, y =-cos RX + 2 2n2 11. No hay solucin 12. a es arbitraria, y =c cos 7rxt da2 13. a =O, y =c sen nx - ( x / 2a) sen nx 17. U(X) =U +( b - U) X 18. U(X) =1 - $X 748 Respuestas a los problemas -fi f 2 5 " (1 - 1/2)2n2r n = 2 (2n - I )2?r2 )sen(n - +)nx, 21. u(x, t ) =8 1 --"(I - e-"iR2f)sennnx m sen(nn/2) ,,= n4n4 22. u(x, t) =v/z cn( e- ' - e- ' " - 1/2)2R'l n = 1 ( n - +)*n2 - 1 )sen(n - 4)zx 2<2(2n - 1)n +4&( - 1)" (2n - 1)2n2 c x- 23. a) r( x) w, =[p(x)w,], - q(x)w w(0, t ) =O, w(1, t ) =O, w(x, O) =f (x) - u(x) 4 m , - ( Zn- l ) Zn' r 24. U( X, t ) =x2 - 2x +1 +~ 1 ~ sen(2n - 1)nx ll n = 1 2n - 1 25. ujx, t ) =" cos xx +e9n2ri4 cos(3nx/2) 31-34. En todos los casos la soluciones y = G(x, S) f(s) ds, en donde G(x, S) se da a continuacin. 31. G(x, S) = 32. G(T, X ) = 33. G(x, S) = 34. G(x, S ) = 1- x , O < S l X 1 - S, X < S l I s(2 - xy2, o 5 S 5 x x(2 - s)/2, x 5 S 5 1 cos ssen(1 - x)/cos 1, O 5 S I x sen(1 - S) COS x/cos 1, x 2 S 5 1 S, O l S l X x, x <s <l i i i Seccin 11.5, pgina 681 an son las races de .To(&) =O 2. c) y =" +1 y J otfix) co C" p n = 1 x,- p a,, son las races de Jb(f i ) =O Respuestas a los problemas I49 Seccin 11.6, pgina 689 K> 1 2. u( r, t ) =1 knJO( i nr) sen1,at, k, =- S' rJo( Inr) g( r) d r / f i r Ji ( 1, r ) dr "= 1 I,a 0 3. Superponga la solucin del problema 2 y la solucin [ecuacin (21)] del ejemplo del texto. 7. b) u(r, 6) =$coJo(kr) + J, (kr)(b, sen m6 +cm cos mO), m m = 1 1 b, =~ S'" f(6) senme dB; m =1, 2, . . . xJ, (kc) 0 cm =~ S'" f(6) cos m6 dB; m =O, 1, 2, . . . 1 nJm(kc) 0 8. c, =fol rf(r)Jo(inr) d r / [ i rJ;(I, , r) dr 10. u(p, S) =1 c,p"P,,(s), en donde c,, =I , f(arccos r)P,l(s)dr/J:l P:(s) ds; X 1 ,,=O P,, es el n-simo polinomio de Legendre y s =cos 4. Seccin 11.7, pgina 695 2. rncs =1; no hay mximo 3. rncs =1; no hay mximo 4. rncs =1; no hay mximo 5. mcs =mximo =1 6. no existe rncs ni mximo 9. a) fo(x) =1 b) fl(x) =a( 1 - 2x) c) fz(x) =a( - 1 +6x - 6x2) d) go(X) =1, gl(X) =2~- 1, gZ(X) =6 ~' - 6~+1 10. P,(x) =1, P ~( x ) =X, P ~( x) =( 3~' - 1)/2, P3(x) =(5x3 - 3~)/ 2 ndice Abel, frmula de, 156, 175, 176,223, para sistemas de ecuaciones, 386 Abel, Niels Henrik, 156,229 Aceleracin de la convergencia, 588 Adams-Bashforth, frmula predictora de, 461 Adams, John Couch, 460 Adams-Moulton, frmula correctora de, 462,467 Adams-Moulton, mtodo predictor- corrector de, 462,465,470 Ai r y, ecuacin de, 153.253-257,262, 271,306,376 A i r y , George Biddell, 253 Amortiguamiento crtico, 204 Amortiguamiento, fuerza de, 198,491 Amplitud crtica, 79 Amplitud, del movimiento armnico simple, 201 Amplitud, modulacin en, 211 Aniquiladores, mtodo de los, 235 Aprovechamiento de un recurso renovable, 83 Aproximaciones sucesivas, mtodo de, 113,419 Atractor extrao, 557 238 Barra elstica, vibraciones de una, 590 Bendixson, Ivar Otto, 545 Bernoulli, Daniel, 28,85,564,608,612 Bernoulli, ecuacin de, 47 Bernoulli, Jakob, 28,47,94,351 Bernoulli, Johann, 28, 94 Bessel, desarrollo en serie de, 686,691 Bessel, desigualdad de, 702 Bessel, ecuacin de orden: cero, 285,295-299,305,326,629, 682,686,691 K, 687-688 nu, 136,153,248,304,583,682,688 tres medios, 304 un medio, 299-301,304 uno, 285,302-304, 306 Bessel, Friedrich Wilhelm, 136 Bessel, funciones de, 28 aproximacin asinttica para la, 299 ceros de la, 306,683,691 J,(x), 285,296, 325,683,686,691 J ,/x), 285,302 J ,,@>301 J .I&)~301 ortogonalidad de las, 306,686,688 transformada de Laplace, 325 Y,(x), 298 Y@, 304 Bifurcacin, 86, 130,495 554 Braquistcrona, 28, 94 Cambio de estabilidad, 129 Cambio de variable independiente, 167,306 Campo direccional, 22-23 Campo gravitacional, 88 Capacidad cinergtica del ambiente, 75 Cardano, Girolamo, 429 Carga rampa, 337 Cayley, Arthur, 361 Centro, 481,495, 504 Ciclo lmite, 544 Coeficientes indeterminados, 179-187 para sistemas de ecuaciones, 232-234 Colocacin, mtodo de la, 696 Condicin de normalizacin, 656 Condiciones en la frontera: dependientes del tiempo, 674 homogneas, 641 para la ecuacin de Euler, 167,279 no homogneas, 599-601,641,674 para la cuerda elstica, 609,616 para la ecuacin de Laplace, 621 para la ecuacin del calor, 632 peridicas, 667,699 separadas, 653 220,357 propagacin de discontinuidades para la ecuacin de onda, 614 suavizamiento de las discontinuidades para la ecuacin del calor, 599 Condiciones peridicas en la frontera, 661, 699 Condiciones separadas en la frontera, 653 Conduccin del calor, ecuacin de, 18,564,565,632 barra con extremos aislados, 601-603 condiciones en la frontera, 565, 599,601,605,632 condiciones no homogneas en la frontera, 599-601 deduccin de la, 629-634 en coordenadas polares, 571 solucin de estado estable, 633 solucin del problema fundamental, 565-571, 597-599 solucin transitoria, 600-601 soluciones fundamentales de la, 568,602 suavizamiento de discontinuidades en las condiciones iniciales, 599 trmino no homogneo de la fuente, 668-669 Condiciones iniciales, 35,121, 136, Conjunto completo de funciones, 699 1-752 indice Conjunto fundamental de soluciones, 149,22 1,385 Conjunto ortonormal, 656,696 Constante de separacin, 566, 601, 611,623,641,691 Construccin grfica de curvas integrales, 58 Convergencia en la media, 699 Convolucin, integral de, 196,344-347 transformada de Laplace de la 344-347 Crecimiento exponencial, 71 Crecimiento logstico, 72-76,80-81 Cuasifrecuencia, 204 Cuasiperiodo, 204 Cuenca de atraccin, 503,517,536-538 Cuerda elstica: de longitud infinita, 618-619 deduccin de la ecuacin de onda, frecuencias naturales de la, 612 justificacin de la solucin, 612- libre en un extremo, 617 longitud de onda de la, 612 modos naturales de la, 612 problema general, 614-615 problemas con valores en la frontera de la, 608, 620 propagacin de discontinuidades en las condiciones iniciales, 614 634-638 614,619-620 Curvas integrales, 35 Chebyshev, ecuacin de, 264,285, 643,688 Chebyshev, Pafnuty L., 264 Chebyshev, polinomios de, 264,689 DAlembert, Jean, 168,564, 608, 618 Decaimiento radiactivo, 61-62 Decremento logartmico, 209 Dependencia numrica, 457 Desarrollo por fracciones parciales, 318,322,323,326 Determinacin de fechas por radiocarbono, 67 Diagonalizacin, de matrices, 380-381 de sistemas homogneos, 416-417 de sistemas no homogneos, 420-422 Diagrama escalonado, 126 Difusin, ecuacin de, vase Conduc- cin del calor, ecuacin de Difusividad trmica, 561, 632 Dirac, funcin delta de, 341 Dirac, Paul A. M., 341 Dirichlet, Peter Gustav Lejeune, 621 Dirichlet, problema de, 621 para un crculo, 624-627, 627-628 para un rectngulo, 622-627,627-628 para un sector, 628 para un semicrculo, 628 pala una banda seminfinita, 628 Discontinuidad por salto, 311,583,614 Ecuacin autoadjunta, 153 Ecuacin caracterstica, 139,225,319 races complejas de la, 160, 226 races reales e iguales de la, 168,227 races reales y diferentes de la, Ecuacin diferencial adjunta, 153 Ecuacin diferencial ordinaria, 18 Ecuacin diferencial parcial, 18 definicin de 18. Vase rambin Conduccin del calor, ecuacin de; Laplace, ecuacin de; Onda, 18, 609, 634 transformada de Laplace de la, 343 139,225 Ecuacin en diferencias, 121-132, 463-464 de primer orden, 121, 132 de segundo orden, 463-464 iteracin de, 121 lineal, 122-124, 463-464 logstica, 124-132 no lineal, 124-132 solucin de, 121 solucin de equilibrio de, 122 Ecuacin hipergeomtrica, 291 Ecuacin indicial, 282, 287, 288,292 Ecuacin integral, 112 de Volterra, 350 Ecuacin logstica, 72, 124, 481 Ecuaciones algebraicas homogneas, 371 Ecuaciones algebraicas no homogneas, 371 Ecuaciones del depredador-presa, 18, Ecuaciones diferenciales homogneas con coeficientes constantes, 29, 354-355,521-530 135-142, 160-165, 168-175, 225-229 definicin de las, 137, 351 sistemas de, 388-418 teora general de la, 144-159,220- 221, 383-387 Ecuaciones diferenciales homogneas de primer orden, 27, Ecuaciones diferenciales lineales no homogneas, 137, 177-197,222, Ecuaciones diferenciales ordinarias 103-105 232-240 de primer orden: aplicaciones de las, 60-95 campo direccional de las, 22-23 construccin grfica de las curvas de Bernoulli, 47 de Riccati, 108 demostracin de los, 111-118 exactas, 95-99 factor de integracin para las, 33, homogneas, 28, 103-105 intervalo de definicin de las, 41, lineales, 27, 31-47 no lineales, 56-59 separables, 47-52 sistemas de, vase Sistemas, solucin en serie de, 263-264 solucin general de las, 35,47,57 solucin numrica de las, vase Mtodos numricos, soluciones implcitas de las, 58 teoremas de existencia y unicidad, 54 definicin de, 18 integrales, 58 41, 99-100, 106 56-57 Ecuacin diferencial ordinaria: Ecuaciones diferenciales ordinarias lineales, asintticamente estable, 231 autoadjunta, 153 cambio de variable independiente, con coeficientes indeterminados, conjunto fundamental de de primer orden, definicin de, 21, 135 ecuacin adjunta, 153 ecuacin caracterstica, 139,225,319 167,279,306 179-187, 232-234 soluciones, 149, 221, 385 ecuacin de Euler, 167,177,271-279 ecuacin homognea con coeficientes constantes, 28, 135-142, 161-165, 168-175, 225-229 ecuacin no homognea 137, exactas, 153 factor de integracin, 33,41, 153 punto ordinario, 248,260,264,271 punto singular, 249, 260,266-270 races complejas de la, 159,226 races reales e iguales de la, 168,227 races reales y diferentes de la, reduccin de orden, 173-175,222 sistemas de, vuse Sistemas, solucin complementaria, 179 solucin en serie de, vase Solucin en serie, solucin general de, 29,35, 45,57, 140, 149, 163, 171, 178, 221,385 177-196, 222. 139,225 solucin particular, 140,222 teoremas de existencia y unicidad, 40,145,220,261,288,292 variacin de parmetros, 39, 189-194,236-239 Ecuaciones diferenciales ordinarias no lineales: mtodos de resolucin, de primer orden, 27,31-45 17-22,65-81 definicin de, 21, 136 sistemas autnomos, 486-561 soluciones peridicas, 495, y" =f(x, y' ) , 143 teoremas de existencia y unicidad, 521-529,541-551 Y' =f(y,y'), 143 54,112,357 Ecuaciones exactas, 95-99, 153 para la existencia de la solucin, 28, 97 orden, 153 condicin necesaria y suficiente para las ecuaciones de segundo Ecuaciones rgidas, 458 Ecuaciones separables, 27,47-52 Eigenfunciones, 568, 645 normalizadas, 656 ortogonalidad de las, 655,686 series de, 658, 666,686,691,699 Eigenvalores de problemas lineales homogneos con valores en la frontera, 568,645 cundo son positivos, 662 existencia de, 646 problema de Sturm-Liouville, existencia, 654 reales, 654 simples, 377 multiplicidad de los, 377 realidad de los, 380 simples, 656 Eigenvalores de una matriz, 376-381 Eigenvalores simples, 377 Eigenvectores de una matriz, 376-381 generalizados, 408 independencia lineal de los, 377,380 normalizados, 377 ortogonalidad de los, 380 Epidemias, 84-86 Error: cuadrtico medio, efecto del tamao del paso, 432, 439,455 estimacin por el mtodo de extrapolacin de Richardson, 442,450,454 local por redondeo, 437 local por truncamiento, 437 para el mtodo de Euler, 438-441 para el mtodo de los tres trminos para el mtodo de Milne, 461,466 para el mtodo de Runge-Kutta, 451 para el mtodo modificado de para el mtodo mejorado de Euler, para la frmula correcta de para la frmula predictora de por truncamiento, 437-438,455 por redondeo, 437,441 Error cuadrtico medio, 698 Especies competidoras, 508-519 Espectro continuo, 686 Estabilidad: de la serie de Taylor, 448 Euler, 449 446,448 Adams-Moulton, 461 Adams-Bashfort, 461 asinttica, 76, 125, 231,482,485, 490,492,534 asintticamente estable globlalmente, 503 cambio de, 129 criterio de Hurwitz, 231 de sistemas casi lineales, 499-500 de sistemas lineales, 483, 495-497 de un mtodo numrico, 463-465 de un punto crtico, 482,485, estable, 483,485-486,4g9,492,534 inestable, lineal, 231 neutra, 545 orbital, 544 regin de estabilidad asinttica, semiestable, 82,545 teoremas de Liapunov, 534 489-490,534-535 503,536-538 Estabilidad asinttica, vuse Estabilidad, Estabilidad asinttica global, 503 Estabilidad numrica, 463-465 estabilidad lineal, 465 estabilidad fuerte, 465 estabilidad dbil, 467 Estabilidad orbital, 544 Euler, ecuacin de, 167-168, 177, 271-278, 396,406, 411 167,279 cambio de variable independiente, Euler-Fourier, frmulas de, 576,581 Euler, frmula de, para exp(iw), 161 Euler, frmula modificada de, 449 Euler, Leonhard, 28, 108,430,564, Euler-Mascheroni, constante de, 298 Euler, mtodo de,429-434,468 608,612 convergencia del, 436 error local por truncamiento, 438-441 error por truncamiento, 438 Euler, mtodo mejorado de, 444-448 Existencia y unicidad, teoremas de: 40,54 demostracin de!, para y' =f(x, y), para ecuacimes de primer orden, para ecuaciones lineales de para ecuaciones lineales de primer 111-118 5$, 111 n-simo orden, 219 orden, 40 1-754 ndice para ecuaciones lineales de segundo orden, 145 para a solucibn en serie de ecuaciones lineales de segundo orden, 260,288,292 para sistemas de ecuaciones de primer orden, 357 Exponencialescomplejas, 161-162,227 Exponentes de la singularidad, 282,287 Extensin peridica impar, 593 Extensin peridica par, 593 Factor de integracin, 28, 33,41, Fase del movimiento armdnico simple, 201 Feigcnbaum, nmero de, 134 Ferrari, Ludovico, 229 Fourier Joseph, 563, 573 Fourier, series de, 564,573-597 99-100, 106, 153 accleracin de la convergencia, 588 convergencia de las, 582-583,588 convergencia de las sumas parciales, 585 ecuacin de Parseval, 588,595,620 eleccin de la serie, 593-594 fenmeno de Gibbs, 585,594 frmulas de Euler-Fourier, 576 integracin de las, 575 ortogonalidad de los senos y parala onda cuadrada, 584-586,595 para la onda diente de sierra. para la onda triangular, 577-578,595 periodicidad de los senos y serie de cosenos, 590, 658 serie de senos, 590-591, 658 tipos especializados, 595-596 Frecuencia natural, 201, 645 de la cuerda vibrante, 612 del movimiento armcinico simple, cosenos. 574:575 592-593, 595 cosenos, 513-574 20 1 Fredholm, Erik Ivar, 668 Fredholm, teorema alternativo de, 668 Frobenius, Ferdinand Georg, 281,361 Frobenius, mtodo de, 281 Fuchs, Immanuel Lazarus, 261 Funcin analtica, 244, 260 Funcin cuadrticamente integrable, 699 Funcin de error, 44 Funcin definida negativa, 533 Funcin definida positiva, 533 Funcin discontinua de fuerza, 46, Funcin escaln unitario, 327 Funcin gamma, 315 Funcin generalizada, 341 Funcin impar, 589 Funcin semidefinida negativa, 533 Funcin semidefinida positiva, 533 Funciones escaln, 327 Funciones impulso, 339-344 Funciones matriciales, 367 Funciones pares, 589 Funciones peridicas, 573 335-339 transformada de Laplace de la, 329 combinacin lineal de, 574 coseno y seno, 574 derivada de, 580 integral de, 579 periodo fundamental, 574 producto de, 574 transformada de Laplace, 334 Funciones propias, vase Eigenfunciones Funciones seccionalmente continuas, 311,582 Galois, Evariste, 229 Gibbs, fenmeno de, 586,592 Gibbs, Josiah Willard, 586 Gompertz, ecuacin de, 83 Green, funcin de, 678-681 Green, George, 678 Heaviside, Oliver, 310 Helmholtz, ecuacin de. 694 Hermite, Charles, 258, 361 Hermite, ecuacin de, 258, 271, 643 Hermite, polinomios de, 258 Heun, frmula de, 445 Historia de las ecuaciones Hooke, ley de, 197 Hooke, Robert, 197 Hurwitz, criterio de estabilidad de, 231 Huygens, Christian, 351 Independencia lineal, 154-159,221 de funciones vectoriales, 377 de vectores. 374 diferenciales, 27-30 Integral impropia, 310 Iteracin, mtodo de, 113,436 Inters compuesto, 62-65 Interpolacin, polinomio de, 461 Intervalo de convergencia, 242 Isclina, 26 Jordan, Camille, 361 Kernel de la convolucin, 196 Kirchhoff, Gustav R., 207 Kirchhoff, ley de, 207,359 Kutta, M. Wilhelm, 450 L Hospital, MarquCs de, 94 Lagrange, identidad de, 653 Lagrange, Joseph Louis, 28, 190, 564,573,608 Laguerre, ecuacin de, 285, 694 Laguerre, Edmond Nicholas, 285 Landau, ecuacin de, 86 Landau, Lev D., 86 Laplace, ecuacin de, 29, 620-629 teorema de comparacin para la, 3 12 de ecuaciones en diferencias, 121 de la integral de la transformada, 309 condiciones de la frontera para la, 621 en coordenadas cilndricas, 629,692 en coordenadas esfricas, 624 en coordenadas polares, 694 problema de Dirichlet, 621 para una banda seminfinita, 628 para un circulo, 624-628 para un rectngulo, para un sector, 628 para un semicrculo, 628 para un crculo, 629 para un rectngulo, 628-629 Laplace, Pierre Simon de, 29,310,620 Laplace, transformada de, 309-352 de derivadas, 316-318 de ecuaciones integrales, 350 de funciones peridicas, 332-333 de la convolucin, 344-348 de lafuncin delta de Dirac, 341 de la funcin escaln, 327 de la onda cuadrada, 333-334 dela onda diente de sierra, 334 622-624, 627-628 problema de Neumann, 621 problema mixto, 629 de la onda senoidal, rectificada, 334 definicin de la, 310 existencia de la, 311 frmula de traslacin de la, 329,331 inversa de la, 319 tabla de la, 320 Laplace, transformada inversa de, 319 Leibniz, Gottfried Wilhelm, 27, 47, 94,351,595 Legendre, Adrien Marie, 137, 156 Legendre, ecuacin de, orden: alfa, 137, 153,248,262,265-266, uno, 174 271,284,326,683,688,696 Legendre, polinomios de, 266,688,702 Liapunov, Aleksandr M., 531 Liapunov, funcin de, 534,537 Liapunov, segundo mtodo de, 531-541 Libby, Willard F., 67 Linard, ecuacin de, 507,540 Liouville, Joseph, 652 * Longitud de onda, de la cuerda vibrante, 612 Longitud de un vector, 365 Lorenz, ecuaciones de, 552-561 Lorenz, Edward N., 553 Lotka, Alfred James, 522 Lotka-Volterra, ecuaciones de, 18, 354,521-530 Magnitud de un vector, 365 Malthus, Thomas, 71 Matriz adjunta, 362 Matriz aumentada, 372 Matriz autoadjunta, 379 Matriz conjugada, 362 Matriz exponencial, 417 Matriz fundamental, 413-418 Matriz hermitiana, 258, 379 Matriz identidad, 365 Matriz inversa, 365 Matriz no singular, 366 Matriz singular, 366 Matrices, 361-383 adicin de, 362 adjunta, 362 aumentada, 372 autoadjunta, 379 cero, 362 conjugada, 362 diagonalizable, 381 eigenvalores de, 376-381 eigenvectores de, 376-381 exponencial, 481 fundamental, 413-418 hermitiana, 379 identidad, 365 igualdad de, 362 inversa, 365-367 multiplicacin de, 363 multiplicacin por ncmeros, 362-363 no singular, 366 reduccin respecto a los renglones de, 366 semejante, 381 singular, 366 sustraccin, 362 transpuesta, 362 Matrices semejantes, 381 Mecnica, algunos problemas de, 87-92 Media, convergencia en la, 699 Membrana elstica, vibraciones de una, 620, 690-692 Mtodo de pasos mltiples, 460-465 Mtodo predictor-corrector, 460-462, 465,470 Mtodos numricos, 429-471 de Euler, 429-434,468 convergencia del, 437 error local por truncamiento, 437 error por truncamiento, 437 de Heun, 445,467 de los tres trminos de la serie de Taylor, 447 de Milne, 461 de pasos mltiples, 460-467 de Runge-Kutta, 460-463, 468 efecto del tamao del paso, 432, error, vase Error, frmula predictora de Adams- Bashforth, 461 frmula correctora de Adams- Moulton, 461-462 iteracin, 436 mtodo predictor-corrector de 439,455 Adams-Moulton, 461-462, 465,470 mejorado de Euler, 444-448 modificado de Euler, 449 para sistemas de ecuaciones de primer orden, 467-469 polinomio de interpolacin, 461 predictor-corrector, 462-463,465, solucin extraa, 464 Mezclas, problemas de, 65-66 Millikan, Robert A., 94 Milne, mtodo de, 461,467 Modelos de umbral, 78-81 Modo natural (de la cuerda vibrante), Momento de la muerte, 66-67 Moulton, Forest Ray, 460 Movimiento armnico simple, 201 Movimiento sobreamortiguado, 204 Neumann, Karl Gottfried, 622 Neumann, problema de, 621 470 612 para un crculo, 629 para un rectngulo, 628-629 Newton, Isaac, 27, 28,94 Newton, ley de: del enfriamiento, 66, 630 del movimiento, 17,87,199,354,635 Nivel de saturacin, 75 Nodo, 393, 406-407,475. Ver tumbin Nodo impropio; Nodo propio, Nodo impropio, 393,408,474-475, Nodo propio, 477 Nuliclina, 508-517 Onda cuadrada, 333,334,585-586,595 Onda diente de sierra, 334,591-592,595 Onda, ecuacin de, 18,608,635 en coordenadas polares, 689,693 solucin de la, 618-619 vase tumbin Cuerda elstica, 476-479 deduccin de la ecuacin de onda Onda senoidal rectificada, 334 Onda triangular, 577-578,595 Operador diferencial, 144,660-661 Operador lineal, 144,235,314, 319 Orden de una ecuacin diferencial, 19 Orden exponencial, funciones de, 312 Ortogonalidad, de las funciones de Bessel, 306, 686-689 de funciones, 574 de las eigenfunciones de los problemas de Sturm- Liouville, 655,686 1-756 ndice de las funciones seno y coseno, de los polinomios de Chebyshev, 689 de los polinomios de Legendre, de vectores, 364 574-575 266,688,702 Pandeo de una columna elstica, 664-665 Parseval, ecuacin de, 588,595, 620, 703 Pndulo, ecuacin del: generalizada no lineal sin lineal sin amortiguamiento, 22 no lineal con amortiguamiento, no lineal sin amortiguamiento, 21, amortiguamiento, 539 491-492,500-503,539 505-507,539 periodo, 506-507 Periodo del movimiento armnico simple, 201 Picard, Charles Emile, 113 Picard, mtodo de, 113 Plano fase, 474 Poblacin, crecimiento de una, 41-81 Poincar, Henri, 473 Polinomio caracterstico, 225 Potencial, ecuacin del, 18,620-629 ver tambin Laplace ecuacin de Problema autoadjunto con valores en la frontera, 660-662,685 Problema con valor inicial, 35, 136, Problemas con valores en la frontera, 220,357 64 1 autoadjuntos, 659-662 ecuacin de la conduccin del calor, 629-635 ecuacin de Laplace, 621 ecuacin de onda, 608,677 homogneos, 643-665 no homogneos, 643-665,682 singulares, 682-689 vase tambin Problemas homogneos con valores en la frontera; Problemas no homogneos con valores en la frontera en lafrontera, 643-665 Problemas homogneos con valores condicin para la existencia de una solucin no trivial, 646 de Sturm-Liouville, 652-665 eigenfunciones, 645 eigenvalores, 645 singulares de Sturm-Liouville, 681-689 Problemas no homogneos con valores en la frontera, 641, alternativa de Fredholm, 668 por la funcin de Green, 668-681 solucin de, por desarrollo de 665-681 eigenfunciones, 665-675 Producto interno: para funciones, 574 para vectores, 364 Pulsaciones, 211 Punto crtico: aislado, 496 al que se aproxima una trayectoria, 482 centro de un sistema lineal, 481, 495,504 definicin de, 474,489 estabilidad de un, vuse Estabilidad no aislado, 485 nodo impropio de un sistema de un punto crtico, lineal, 393,452,474-475, 476-479 nodo propio de un sistema lineal, 476 para la ecuacin de primer orden, 73 punto espiral de un sistema lineal, punto silla de un sistema lineal, 401,479-481 391,475-476 Punto espiral, 400-401,479-480, Punto ordinario, 248, 260, 264 Punto silla, 391,474-475, 500 Punto singular, 249,260,266-270 495,505 en el infinito, 271 en el infinito, 271 irregular, 269,291 regular, 266-270 Punto singular irregular, 269, 291 Punto singular regular, 266-270 en el infinito, 271 Radio de convergencia, 242 Rayleigh, ecuacin de, 552 Reacciones qumicas, 86 Recta tangente, mtodo de la, vase Euler, mtodo de Regin simplemente conexa, 97 Recurrencia, relacin de, 250, 281, Redes elctricas, 206-208,323,359 Reduccin a sistemas de ecuaciones, Reduccin de orden, 173-175,222 Regin de estabilidad asinttica, 492, Runge-Kutta, mtodo de, 460-463,468 Rendimiento mximo sostenible, 84 Resistencia elctrica, 206-207 debida al medio, 89 ley de Stokes para la, 64 vese tambin Amortiguamiento, 282,287 355-356 para sistemas, 397 517,536-538 fuerza de Resonancia, 211-213 Respuesta al impulso, 349 Retrato fase, 474 Riccati, ecuacin de, 108 Riccati, Jacopo Francesco, 108 Richardson, mtodo de extrapolacin de, 442,450,454 Rodrigues, frmula de, 266 Runge, Carl D., 450 Runge-Kutta, mtodo de, 460-463, 468 Schaefer, modelo de, para una Schrodinger, Erwin, 341 Separacin de variables, 563 poblacin de peces, 83 observaciones adicionales, 689-692 para Paecuacin de conduccin del para la ecuacin de Laplace, 622 para la ecuacin de onda, 611 calor, 566,601 en coordenadas polares, 693 en coordenadas polares, 693 Separatriz, 502, 515-516 Serie de cosenos, 590 Serie de senos, 591 Series de eigenfunciones, 658, Series de potencias propiedades de Simpson, regla de, 451,454 Sistema autnomo, 487-489 665-666,688,691,699 las, 242-243 hdice 1-757 Sistema resorte-masa, 197-205, 210-218 con dos grados de libertad, 230,354 de ecuaciones algebraicas, 371-376 de ecuaciones diferenciales, 18 Sistemas: condiciones iniciales, 356 lineales, 357 no lineales, 357 reduccin a, 355-356 solucin de, 355-356 solucin numrica de, teorema de existencia y unicidad, 357 orden, 383-428 coeficientes indeterminados, 422-423 conjunto fundamental de soluciones, 385 de Euler, 396,403,411 definicin de, 357 diagonalizacin, 415-416, forma vectorial de la solucin, 385 homogneos, 357,383-387 homogneos con coeficientes constantes, con eigenvalores complejos, 398-403, con eigenvalores reales y diferentes, con eigenvalores repetidos, 405-411 matriz fundamental, 413-418 no homogne&, 357,420-426 solucin general de, 385 superposicin de teoremas de existencia y variacin de parmetros, 467-468 de ecuaciones lineales de primer 420-423 388-419 479-481 388-395,474-476 soluciones, 384 unicidad, 357 423-425 Sistemas casi lineales, 495-503 Sistemas equivalentes, 371 Solucin catica, de la ecuacin logstica en diferencias, 132 de las ecuaciones de Lorenz, 557 Solucin complementaria, 179 Solucin de estado estable, 213,600 Solucin de una ecuacin diferencial ordinaria, 19 de sistemas, 385 de sistemas de ecuaciones, 356 implcita, 58 solucin general, de las ecuaciones lineales, 35,45, 140, 149, 163,170,178,221 Solucin en serie: cerca de un punto ordinario, cerca de un punto singular regular, ecuacin indicial, 282,287,288,292 cuando las races de la ecuacin 259-266 280-307 indicial: difieren en un entero, 283-284, son iguales, 283-284,287, para ecuaciones de primer orden, relacin de recurrencia, 250,280, teorema de existencia para la, 260, 287,292,294-304 292-294,295-299 265 282-283,287 288,292 lineales: de n-simo orden, 221 de primer orden, 35,45,57 de segundo orden, 140, 149, 163, sistemas de ecuaciones de primer Solucin general de las ecuaciones 168-169,178 orden, 385 Solucin implcita, 58 Solucin particular, 179, 222 Solucin transitoria, 213,600-601 Soluciones de equilibrio, 73, 122, Soluciones peridicas de sistemas 474 autnomos, 495,521-529, 541-551 Stokes, George Gabriel, 94 Stokes, ley de, 94 Sturm, Charles, 652 Sturm-Liouville, problemas de, con valores en la frontera, 652-665 autoadjuncin de los, 659-662 con eigenfunciones ortogonales, 655 con eigenvalores reales, 654 simples, 656 singulares, 681-689 de espectro continuo, 685 Superposicin, principio de, 146, Sylvester, James, 361 Tautcrona, 351 Taylor, Brook, 244 Taylor, serie de, 161,244 384,568-571 para funciones de dos variables, 449 Telgrafo, ecuacin de, 636,643 Trminos de fuerza peridicos, 587 Transferencia, funcin de, 349 Transformacin de semejanza, 381 Transpuesta de una matriz, 361 Traslacin de una funcin, 329 Trayectorias, 474,482 de sistemas casi lineales, 497 de sistemas lineales, 474-483 Trayectorias ortogonales, 109-110 Tres trminos de la serie de Taylor, mtodo de los, 446-449 Unicidad, teoremas de, vase Existencia y unicidad, teoremas de Valores propios, vase Eigenvalores, Vander Pol, ecuacin de, 547-551 Variables adimensionales, 572, Variacin de parmetros, 28,39-40, 616-617 189-194, 236-238 para sistemas de ecuaciones, 423-425 Vectores, 158, 362 independencia lineal de, 374 magnitud, 364 multiplicacin de, 364 ortogonalidad, 365 producto interno, 364 soluciones de sistemas de ecuaciones diferenciales, 385 Vectores propios, vase Eigenvectores Velocidad de escape, 90 Velocidad de onda, 616,636 1-758 ndice Verhulst, ecuacin de, 72 de una cuerda elstica, 608-620, Wronski, Jzef, 147 Verhulst, Pierre F., 72 634-636 Wronskiano, 147,221 Vibraciones: de una membrana elstica, 620, identidad de Abel para el, 156, con dos grados de libertad, 230,354 690-692 223 de un sistema resorte-masa, Vida media, 62 para sistemas de ecuaciones, de una barra elstica, 590-591 Volterra, Vito, 522 identidad de Abel, 386 197-205,210-215,323 Volterra, ecuacin integral de, 350 . 386 b EDlClON, COMPOSICIN. DISENO E IMPRESION DE ESTA 08RA FUERON REALIZADOS ~~ ~ ~ ~ ~ ~ ~~~~~~ BAJO LA SUPERVISION DE GRUPO NORIEGA EDITORES. BALDERAS 95. COL. CENTRO. MEXICO, D.F. C. P. 06040 1194025000101522DP92001E
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