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EJERCICIO 2:

Un motor DC tiene la siguiente funcin de transferencia en lazo abierto para un voltaje


de armadura a la entrada y una velocidad angular a la salida:


Suponga que los parmetros del sistema son:

j = 0.01
b = 0.1 s
K = 0.01
R = 1
L= 0.5

Suponiendo un tiempo de muestreo T= 0.05 segundos, disee un controlador PID digital
de tal manera que el sistema en lazo cerrado presente un tiempo de establecimiento
menor a 2 segundos, un sobreimpulso menor al 5% y un error en estado estacionario
menor al 1%.

DESARROLLO

Primero desarrollamos la funcin de transferencia:





Obtenemos la respuesta en lazo abierto:



Observamos que el tiempo de elevacin y el tiempo de establecimiento es muy alto
para los parmetros requeridos, por ello implementamos a la funcin un controlador PID
que reduzca el error.


La funcin de transferencia para un controlador PID es:


Siendo:
Kp = Ganancia Proporcional
Ki = Ganancia Integral
Kd = Ganancia Derivativa
Efectos de cada uno de los controladores Kp, Kd, y Ki en un sistema a lazo cerrado:



Segn la tabla anterior implementamos al sistema un controlador proporcional (Kp) que
reduce el tiempo de trepada, incrementa el sobrepico, y reduce el error de estado
estacionario. La funcin de transferencia a lazo cerrado del sistema con un controlador
proporcional es:



Establecemos a Kp=100 y resolvemos:





Observamos la respuesta al sistema:


Vemos que el error de estado estacionario y el sobrepico son muy grandes; acudimos a
la tabla y vemos que aplicando un controlador integral eliminaremos el error de estado
estacionario y un controlador derivativo reducir el sobrepico. Entonces aplicamos:

Kp= 100
Ki= 20
Kd=1





Observamos la respuesta:


Vemos que se ha reducido el sobre pico pero no el error de estado estacionario, por ello
aumentamos en gran escala la integral y en una escala muy reducida, para perfeccionar
aun ms la respuesta, el controlador derivativo:

Kp= 100
Ki= 200
Kd=10