Practica:

Controlador PID

Objetivo:
Disear y armar fsicamente un Controlador PID y simular el comportamiento del sistema

Introduccin:
El control ha sido definido bajo dos grandes perspectivas, una perspectiva limitada y una perspectiva
amplia. Desde la perspectiva limitada, el control se concibe como la verificacin a posteriori de los
resultados conseguidos en el seguimiento de los objetivos planteados y el control de gastos invertido
en el proceso realizado por los niveles directivos donde la estandarizacin en trminos cuantitativos,
forma parte central de la accin de control.
Bajo la perspectiva amplia, el control es concebido como una actividad no slo a nivel directivo, sino
de todos los niveles y miembros de la entidad, orientando a la organizacin hacia el cumplimiento de
los objetivos propuestos bajo mecanismos de medicin cualitativos y cuantitativos. Este enfoque
hace nfasis en los factores sociales y culturales presentes en el contexto institucional ya que parte
del principio que es el propio comportamiento individual quien define en ltima instancia la eficacia
de los mtodos de control elegidos en la dinmica de gestin.
Todo esto lleva a pensar que el control es un mecanismo que permite corregir desviaciones a travs
de indicadores cualitativos y cuantitativos dentro de un contexto social amplio, a fin de lograr el
cumplimiento de los objetivos claves para el xito organizacional, es decir, el control se entiende no
como un proceso netamente tcnico de seguimiento, sino tambin como un proceso informal donde
se evalan factores culturales, organizativos, humanos y grupales

Desarrollo Terico:
Un PID es un mecanismo de control por realimentacin que calcula la desviacin o error entre un
valor medido y el valor que se quiere obtener, para aplicar una accin correctora que ajuste el
proceso. El algoritmo de clculo del control PID se da en tres parmetros distintos: el proporcional, el
integral, y el derivativo. El valor Proporcional determina la reaccin del error actual. El Integral
genera una correccin proporcional a la integral del error, esto nos asegura que aplicando un
esfuerzo de control suficiente, el error de seguimiento se reduce a cero. El Derivativo determina la
reaccin del tiempo en el que el error se produce. La suma de estas tres acciones es usada para
ajustar al proceso va un elemento de control como la posicin de una vlvula de control o la energa
suministrada a un calentador, por ejemplo. Ajustando estas tres variables en el algoritmo de control
del PID, el controlador puede proveer un control diseado para lo que requiera el proceso a realizar.










La respuesta del controlador puede ser descrita en trminos de respuesta del control ante un error,
el grado el cual el controlador llega al "set point", y el grado de oscilacin del sistema. Ntese que el
uso del PID para control no garantiza control ptimo del sistema o la estabilidad del mismo. Algunas
aplicaciones pueden solo requerir de uno o dos modos de los que provee este sistema de control.
Un controlador PID puede ser llamado tambin PI, PD, P o I en la ausencia de las acciones de
control respectivas. Los controladores PI son particularmente comunes, ya que la accin derivativa
es muy sensible al ruido, y la ausencia del proceso integral puede evitar que se alcance al valor
deseado debido a la accin de control.
Para el correcto funcionamiento de un controlador PID que regule un proceso o sistema se necesita,
al menos:
Un sensor, que determine el estado del sistema (termmetro, caudalmetro, manmetro, etc).
Un controlador, que genere la seal que gobierna al actuador.
Un actuador, que modifique al sistema de manera controlada (resistencia elctrica, motor,
vlvula, bomba, etc).
El sensor proporciona una seal analgica o digital al controlador, la cual representa el punto
actual en el que se encuentra el proceso o sistema. La seal puede representar ese valor en tensin
elctrica, intensidad de corriente elctrica o frecuencia. En este ltimo caso la seal es de corriente
alterna, a diferencia de los dos anteriores, que tambin pueden ser con corriente continua.
El controlador lee una seal externa que representa el valor que se desea alcanzar. Esta seal
recibe el nombre de punto de consigna (o punto de referencia), la cual es de la misma naturaleza y
tiene el mismo rango de valores que la seal que proporciona el sensor. Para hacer posible esta
compatibilidad y que, a su vez, la seal pueda ser entendida por un humano, habr que establecer
algn tipo de interfaz (HMI-Human Machine Interface), son pantallas de gran valor visual y fcil
manejo que se usan para hacer ms intuitivo el control de un proceso.
El controlador resta la seal de punto actual a la seal de punto de consigna, obteniendo as la seal
de error, que determina en cada instante la diferencia que hay entre el valor deseado (consigna) y el
valor medido. La seal de error es utilizada por cada uno de los 3 componentes del controlador PID.
Las 3 seales sumadas, componen la seal de salida que el controlador va a utilizar para gobernar
al actuador. La seal resultante de la suma de estas tres se llama variable manipulada y no se aplica
directamente sobre el actuador, sino que debe ser transformada para ser compatible con el actuador
utilizado.

Desarrollo:
1. Con base al diagrama otorgado en clase se llevo a cabo hacer la siguiente simulacin













2. Se abre el software de MATLAB, para acceder al editor y a SIMULINK
















3. Estos fueron los datos que se metieron al editor

Este fue el resultado del diagrama de bloques















4. Este es el circuito ya armando en fsico





















Su respuesta al sistema fue esta:



















Al final de esta prctica se nos pidi desarmarla y tomarle una foto.




Conclusiones:
En este proyecto aplicamos todos los conocimientos visto en la materia y en la ltima unidad de los
Controladores PID ya que son usados en la industria con mucha mayor frecuencia que el resto de
los controladores principalmente porque es una combinacin de ellos mismos, as que de cierta
forma podemos decir que posee las capacidades de todos ellos.
Al final nos dejo una experiencia muy buena en lo que nos espera en la continuacin de esta
materia, tambin entendimos que la simulacin y la prctica van de la mano.

Bibliografa:
http://www.control-pid.wikispaces.com
http://cursos.itcg.edu.mx/libros/introduccion%20a%20los%20sistemas%20de%20control.pdf
http://Ira.unileon.es/es/book/export/html/269