08 Reduccion de Modelo.

doc 1
1. Reduccin de Modelo

1. Reduccin de Modelo ________________________________________ 1
1.1. Motivacin __________________________________________________________________________________________________ 2
1.2. Reduccin de Modelo Para Diseo de PIDs _______________________________________________________________________ 3

08 Reduccion de Modelo.doc 2
1.1. Motivacin
Se ha visto que
- un modelo de primer orden puede ser controlado con un PI
- un modelo de segundo orden puede ser controlado con un PID
- mayores rdenes requieren un controlador ms all de un PID

(en realidad, tiene solucin pero es muy costoso computacionalmente)

Una opcin es reducir el modelo

Los mtodos existentes requieren herramientas avanzadas de programacin
(hay un toolbox de MatLab: XMATH model order reduction toolbox)

Afortunadamente hay una tcnica simple especfica para diseo de PIDs.
08 Reduccion de Modelo.doc 3
1.2. Reduccin de Modelo Para Diseo de PIDs
- Polos Dominantes
- se asumen polos y ceros reales (se puede extender al caso complejo)
- se escribe el modelo factorizado en constantes de tiempo
( )( ) ( )
( )( ) ( )
1 2
1 2

1 1 1

1 1 1
m
n
K s s s
G
s s s


+ + +
=
+ + +

[1.1]
siendo
1 2 1 2
;
m n
[1.2]
- se define un modelo de polos dominantes
( )
( )( )
1
1 2

1 1
dom
dom
dom
K s
B
G
s s
A


+
= =
+ +
[1.3]
- Coeficientes dominantes
- se escribe el modelo en forma polinmica
1
1 1 0
1
1 1

1
m m
m m
n n
n n
b s b s b s b
G
a s a s a s

+ + + +
=
+ + + +

[1.4]
08 Reduccion de Modelo.doc 4
- se define un modelo con coeficientes bajo orden
1 0
2
2 1

1
coef
coef
coef
B
b s b
G
a s a s
A
+
= =
+ +
[1.5]
- Modelo Reducido Adoptado
se adopta el siguiente modelo
( )
( )

0,5

0,5
dom coef
red
red
red
dom coef
B B
B
G
A
A A
+
= =
+
[1.6]
- Justificacin Intuitiva

dom
G es una cota superior en frecuencia de

G
( ) ( )

dom
G j G j [1.7]

coef
G es una cota inferior en bajas frecuencia de

G
El promedio de ambas cotas est muy cerca de

G en bajas frecuencias.
08 Reduccion de Modelo.doc 5
Ejemplo 1.1. Planta de Cuarto Orden
( )
4 4 3 2
1 1

4 6 4 1
1
G
s s s s
s
= =
+ + + +
+
[1.8](azul)
( )
2 2
1 1

2 1
1
dom
G
s s
s
= =
+ +
+
[1.9](verde)
2
1

6 4 1
coef
G
s s
=
+ +
[1.10](roja)
2
1

3,5 3 1
red
G
s s
=
+ +
[1.11](celeste)
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bode(tf(1,[1 4 6 4 1]),tf(1,[1 2 1]),tf(1,[6 4 1]),tf(1,[3.5 3 1]))
-150
-100
-50
0
M
a
g
n
i
t
u
d
e

(
d
B
)
10
-2
10
-1
10
0
10
1
10
2
-360
-270
-180
-90
0
P
h
a
s
e

(
d
e
g
)
Bode Diagram
Frequency (rad/sec)

08 Reduccion de Modelo.doc 7
step(tf(1,[1 4 6 4 1]),tf(1,[1 2 1]),tf(1,[6 4 1]),tf(1,[3.5 3 1]))

Time (sec.)
A
m
p
l
i
t
u
d
e
Step Response
0 3 6 9 12 15 18
0
0.2
0.4
0.6
0.8
1
1.2
1.4
From: U(1)
T
o
:

Y
(
1
)

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Bibliografa:
A.J. Isaksson and S.F. Graebe, Model Reduction for PID Design, Proc 12
th

IFAC Congress, Sydney, Vol 8, pp 257-262, July 1993.