Instituto Tecnolgico de Chihuahua

Departamento de Elctrica y Electrnica

INGENIERIA EN ELECTRONICA



Instrumentacin
Laboratorio de Ingeniera Electrnica


Regulacin Automtica
Tipos de control

Nombre de los Alumno:
Luis Alfonso Valenzuela Vargas






Catedrtico: Juan David Rodrguez Lpez
30 de abril de 2014


Investigar los modos de control siguientes:
- ON, OFF
- Proporcional
- Integral
- Derivativo
- PID (Proporcional Integral Derivativo)
Regulacin Automtica
Introduccin
En los inicios de la era industrial, el control de los procesos se llev a cabo mediante tanteos basa-
dos en la intuicin y en la experiencia acumulada por el operario. Un caso tpico fue el control de
acabado de un producto en un horno. El operario era realmente el "instrumento de control" que
juzgaba la marcha del proceso por el color de la llama, por el tipo de humo, el tiempo transcurrido
y el aspecto del producto y decida as el momento de retirar la pieza; en esta decisin influa mu-
chas veces la suerte, de tal modo que no siempre la pieza se retiraba en las mejores condiciones
de fabricacin. Ms tarde, el mercado exigi mayor calidad en las piezas fabricadas lo que condujo
al desarrollo de teoras para explicar el funcionamiento del proceso, de las que derivaron estudios
analticos que, a su vez, permitieron realizar el control de la mayor parte de las variables de inters
en los procesos.

Caractersticas del proceso
El control se realiza segn el lazo de control tpico formado por el proceso (por ejemplo, tanque,
tuberas y bombas en el caso de nivel, e intercambiador de calor y serpentn en el caso de control
de temperatura), el transmisor, el controlador y la vlvula de control. El proceso consiste en un
sistema que ha sido desarrollado para llevar a cabo un objetivo determinado: tratamiento del
material mediante una serie de operaciones especficas destinadas a llevar a cabo su
transformacin. Los procesos revisten las formas ms diversas, desde las ms simples hasta las
ms complejas. Una aplicacin tpica es un intercambiador de calor como el siguiente

El transmisor capta la seal del proceso y la transforma a una seal neumtica, electrnica o
digital para enviarla al controlador.
El controlador permite al proceso cumplir su objetivo de transformacin del material y realiza dos
funciones esenciales:
a) Compara la variable medida (temperatura de salida del intercambiador) con la de
referencia o deseada (punto de consigna) para determinar el error.
b) Estabiliza el funcionamiento dinmico del lazo o bucle de control mediante circuitos
especiales (acciones de control, modos de control o algoritmos de control) para reducir o
eliminar el error.
La vlvula de control vara el caudal del fluido de control (vapor de agua) que, a su vez, modifica el
valor de la variable medida (temperatura).

Tipos de control
Control todo-nada
En la regulacin todo-nada, la vlvula de control adopta nicamente dos posiciones, abierta o
cerrada, para un valor nico de la variable controlada. Este tipo de control se caracteriza por un
ciclo continuo de variacin de la variable controlada.
El control todo-nada funciona satisfactoriamente si el proceso tiene una velocidad de reaccin
lenta y posee un tiempo de retardo mnimo. Se caracteriza porque las dos posiciones extremas de
la vlvula permiten una entrada y salida de energa al proceso ligeramente superior e inferior,
respectivamente, a las necesidades de la operacin normal.
Control flotante
El control flotante, denominado realmente control flotante de velocidad constante mueve el
elemento final de control a una velocidad nica independiente de la desviacin. Por ejemplo, una
regulacin todo-nada puede convertirse en una regulacin flotante si se utiliza una vlvula
motorizada reversible de baja velocidad (con un tiempo de recorrido de 1 minuto, o ms, desde la
posicin abierta a la cerrada o viceversa).

Control proporcional de tiempo variable
En este sistema de regulacin existe una relacin predeterminada entre el valor de la variable
controlada y la posicin media en tiempo del elemento final de control de dos posiciones. Es decir,
la relacin del tiempo de conexin al de desconexin final es proporcional al valor de la variable
controlada. La longitud de un ciclo completo (conexin + desconexin) es constante pero la
relacin entre los tiempos de conexin a desconexin, dentro de cada ciclo, vara al desviarse la
variable controlada del punto de consigna.

Control proporcional
En el sistema de posicin proporcional existe una relacin lineal continua entre el valor de la
variable controlada y la posicin del elemento final de control. Es decir, la vlvula se mueve el
mismo valor por cada unidad de desviacin. O, en otras palabras, la posicin de la vlvula es una
copia inversa de la variable controlada.
Control proporcional + integral
El control integral acta cuando existe una desviacin entre la variable y el punto de consigna,
integrando dicha desviacin en el tiempo y sumndola a la accin de la proporcional.
Se caracteriza por el llamado tiempo de accin integral en minutos por repeticin (o su inversa
repeticiones por minuto) que es el tiempo en que, ante una seal en escaln, la vlvula repite el
mismo movimiento correspondiente a la accin proporcional. Como esta accin de control se
emplea para obviar el inconveniente del offset (desviacin permanente de la variable con respecto
al punto de consigna) de la accin proporcional, slo se utiliza cuando es preciso mantener un
valor de la variable que iguale siempre al punto de consigna.

Control proporcional + derivado
En la regulacin derivada existe una relacin lineal continua entre la velocidad de variacin de la
variable controlada y la posicin del elemento final de control. Es decir, el control derivativo acta
cuando existen cambios en la variable. Esta actuacin es proporcional a la pendiente de la
variable, es decir, a su derivada.
La accin derivada se caracteriza por el llamado tiempo de accin derivada en minutos de anticipo
que es el intervalo durante el cual, la variacin de la seal de salida del controlador, debida a la
accin proporcional, iguala a la parte de variacin de la seal debida a la accin derivativa cuando
se aplica una seal en rampa al instrumento.

Control proporcional + integral + derivado
La unin en un controlador de las tres acciones proporcional, integral y derivativa (PID) forma un
instrumento controlador que presenta las siguientes caractersticas, comentadas tomando como
ejemplo el controlador de temperatura del intercambiador de calor, donde suponemos que se
presenta un cambio de carga por aumento de la demanda de agua caliente
1. La accin proporcional cambia la posicin de la vlvula proporcionalmente a la desviacin de la
variable con respecto al punto de consigna. La seal P (proporcional) mueve la vlvula siguiendo
fielmente los cambios de temperatura multiplicados por la ganancia. Un aumento de la ganancia
conduce a una mayor accin proporcional y un control ms rpido.
2. La accin integral mueve la vlvula a una velocidad proporcional a la desviacin con respecto al
punto de consigna. La seal I (integral) va sumando las reas de diferencia entre la variable y el
punto de consigna, repitiendo la seal proporcional segn su Ti (minutos/repeticin). Una
disminucin del tiempo de accin integral proporciona una mayor accin integral y un control ms
rpido.
3. La accin derivada corrige la posicin de la vlvula proporcionalmente a la velocidad de cambio
de la variable controlada. La seal D (derivada) es la pendiente (tangente) de la curva descrita por
la variable, con lo que anticipa la posicin de la vlvula en el ejemplo debida a la accin
proporcional segn el valor de Td (minutos de anticipo). Un aumento del tiempo de accin
derivada incrementa la accin derivada y proporciona un control ms rpido.
La seal que llega a la vlvula de control es, en todo momento, la suma de cada una de las seales
de las acciones proporcional + integral + derivada del controlador.
Controladores electrnicos
Controlador Todo o nada

Control proporcional de tiempo variable

Control proporcional



Control proporcional + integral

Control proporcional + derivado

Control proporcional + integral + derivado