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Apuntes MecNewt
Apuntes MecNewt
anica Newtoniana:
Sistemas de Partculas, Cinematica y Dinamica del
Rgido.
Ariel Fernandez
Daniel Marta
Indice general
Contenidos
Prefacio
1. Sistemas de Partculas
1.1.3. Simetras. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
. . . . . . . . . . . . . . . . . . 10
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11
13
INDICE GENERAL
ii
2.5. Angulos
de Euler. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 23
3. Cin
etica del Rgido
25
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 30
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 31
41
INDICE GENERAL
iii
iv
INDICE GENERAL
Prefacio
Las presentes notas estan basadas en los apuntes de clase del Profesor Daniel
Marta, de quien muchos seguimos aprendiendo. La publicacion de las mismas no
tiene por intencion sustituir ning
un buen libro de Mecanica, tan solo pretende servir
como material de apoyo para los estudiantes. En ese sentido, nos resultara tremendamente u
til saber la opinion del lector, escuchar las sugerencias y comentarios que
ayuden a mejorar las notas.
A.F.,
Montevideo, 2009
INDICE GENERAL
Captulo 1
Sistemas de Partculas
1.1.
M=
N
X
mi
i=1
GO =
N
1 X
mi (Pi O)
M i=1
que es independiente del origen de coordenadas (O) que tomemos; para probar la
afirmacion anterior, consideremos el centro de masas a partir de otro origen O :
N
1 X
G O =
mi (Pi O )
M i=1
N
N
1 X
1 X
(1.1)
mi (O O ) = (O O )
mi = (O O ) G = G
M i=1
M i=1
1.1.1.
En muchos casos que veremos a lo largo del curso resultara conveniente subdividir el sistema de partculas original y hallar los centros de masas de cada subsistema,
para luego hallar el centro de masas del conjunto.
Figura 1.1: (a) Centro de masas de un sistema de partculas (b) Centros parciales
de cada subsistema.
El centro de masas (G1 ) de las partculas que conforman el subsistema S1 de
la figura 1.1 es:
X
1 X
mi (Pi O), M1 =
mi
G1 O =
M1 iS
iS
1
iS1
mi (Pi O) +
iS2
mi (Pi O)
GO =
1
[M1 (G1 O) + M2 (G2 O)]
M1 + M2
es decir, podemos hallar el centro de masas del sistema total como el centro de
masas de dos partculas de masas M1 y M2 ubicadas en G1 y G2 respectivamente.
Considerando como origen O uno de los centros parciales, (1.3) pasa a ser:
G = G1 +
M2
(G2 G1 )
M1 + M2
2
< 1, el centro de masas del sistema estara sobre el segmento que
y como 0 < M1M+M
2
une G1 con G2 (figura 1.1.(b)).
1.1.2.
G=O+
dm xi = O +
dx xi = O +
dx xi = O + i
m
m 0
m 0
2
1.1.3.
Simetras.
En los casos en que el sistema de partculas tenga alguna simetra en su distribucion, la ubicacion del centro de masas, o al menos su delimitacion, es sencilla:
Simetra Central. Un sistema se dice que tiene simetra central con respecto
a un punto O cuando permanece incambiado bajo cualquier reflexi
on con
respecto a este punto (por reflexion entendemos el reemplazo de una partcula
de masa mA en un punto A por una partcula de masa mB en un punto B, tal
que BO = (AO)). Es inmediato probar que el centro de masas del sistema
coincide con el punto O. Un ejemplo de sistema con esta simetra es una esfera
solida homogenea o una cuya densidad de masa sea funcion u
nicamente de la
distancia a su centro.
Plano de simetra. Es el caso en que el sistema no cambia bajo reflexiones
con respecto a un plano dado. Se puede ver que el centro de masas en este
caso esta sobre el plano de simetra.
Eje de simetra. En este caso el sistema no cambia bajo una rotacion de
angulo arbitrario en torno a un eje. El centro de masas debe entonces caer
sobre el eje de simetra.
1.2.
p~ = M~vG
~i )
(p
~ i =F
p~i
F~i
(1.6)
F~ij
j6=i
F~i =
X
i
(ext)
F~i
+
XX
i
~ (ext) +
F~ij = R
j6=i
XX
i
F~ij
j6=i
~ (ext)
R
(ext)
F~i
~ (ext)
~p = M~aG = R
1.3.
(1.9)
X
i
(Pi Q) p~i
Usando ahora que: p~i = mi~vi ~vi p~i = 0 y la descomposicion (1.6) para la fuerza
sobre cada partcula:
~ Q = Q
L
(1.4)
p~i +
= p~ Q +
X
i
X
i
(Pi Q)
(ext)
F~i
+
X
j6=i
(ext)
(Pi Q) F~i
+
XX
i
j6=i
F~ij
(Pi Q) F~ij
~ (ext)
M
Q
X
i
(ext)
(Pi Q) F~i
~ji =F
~ij
F
(Pi Pj ) F~ij
Si las fuerzas de interaccion entre las partculas del sistema estan en la lnea de
accion de las mismas (principio de acci
on y reacci
on fuerte), el termino anterior es
nulo y tenemos la Segunda Cardinal para un sistema de partculas:
(1.11)
~ Q = p~ Q + M
~ (ext)
L
Q
(1.12)
A pesar de la ventaja de eliminar las fuerzas internas en su planteo, las cardinales (1.8) y (1.11) no son en general suficientes para determinar el movimiento
de un sistema de partculas; son 6 ecuaciones (3 por cada direccion en el espacio)
para determinar el movimiento de N partculas, lo que implica hallar 3N incognitas,
asociadas a los 3 grados de libertad de cada partcula. Sin embargo, en el caso de
un sistema rgido, las dos cardinales son suficientes ya que como veremos, alcanza
con especificar 6 coordenadas para dar su configuracion espacial.
1.3.1.
Tanto en el caso del momento angular (1.9) como en el momento de las fuerzas externas (1.10) necesitamos dar un punto de referencia (Q). Consideremos la
definicion del momento de las fuerzas externas al sistema (1.10) para un punto Q1
arbitrario:
X
(ext)
~ (ext) =
M
(Pi Q1 ) F~i
Q1
i
X
i
X
i
(1.10)
(1.7)
(ext)
(Pi Q1 + (Q2 Q2 )) F~i
(ext)
(Pi Q2 ) F~i
+
~ (ext)
M
Q2
~ (ext)
M
Q2
+ (Q2 Q1 )
X
i
(ext)
(Q2 Q1 ) F~i
(ext)
F~i
~ (ext)
+ (Q2 Q1 ) R
10
~ B
~ = B
~ A):
~
Finalmente, usando la anticonmutatividad del producto vectorial (A
~ (ext) = M
~ (ext) + R
~ (ext) (Q1 Q2 )
M
Q1
Q2
(1.13)
Analogamente:
~ Q1 = L
~ Q2 + p~ (Q1 Q2 )
L
(1.14)
1.4.
1.4.1.
Energa cin
etica.
T =
X1
i
mi~vi 2
2 X 1
mi ~vG + ~ i =
mi ~vG 2 + ~ i 2 + 2~vG ~ i
2
2
2
i
i
! i
!
X1
X
1 X
=
mi ~vG 2 +
mi ~i 2 + ~vG
mi ~i
2
2
i
i
i
!
X1
X
(1.1) 1
= M~vG 2 +
mi ~i 2 + ~vG
mi ~i
2
2
i
i
T =
mi~vi 2 =
X1
El u
ltimo termino de la expresion anterior resulta ser nulo en virtud de:
X
i
mi ~i =
X
i
mi Pi
X
i
(1.2)
mi G = MG MG = 0
X
i
mi ~ i = 0
11
(dicho de otra forma, la posicion del centro de masas relativa al centro de masas es
el vector nulo). Finalmente, la energa cinetica del sistema toma esta forma:
(1.16)
X1
1
mi ~i 2
T = M~vG 2 +
2
2
i
1.4.2.
Conservaci
on de la energa.
X
X
dT
=
mi~ai ~vi =
F~i ~vi P
dt
i
i
X
i
(cons)
F~i
~vi +
X
i
(res)
F~i
~vi
Usando ahora que las fuerzas conservativas provienen de una energa potencial U:
(cons)
F~i
= i U
12
X
i
i U ~vi +
X
i
(res)
F~i
~vi =
X
i
i U
dPi X ~ (res)
+
Fi
~vi
dt
i
dT
dU X ~ (res)
d(T + U) X ~ (res)
=
+
Fi
~vi
=
Fi
~vi P (res)
dt
dt
dt
i
i
dE
= P (res)
dt
y en la medida en que la potencia de las fuerzas residuales sea nula, la energa del
sistema se conservara.
Captulo 2
Cinem
atica del Rgido
Introducci
on.
Un cuerpo rgido es un sistema de partculas (S) cuyas distancias mutuas se
mantienen constantes durante el movimiento del sistema:
P, Q S
dP Q = |P Q| = cte.
A efectos de describir la posicion de un sistema rgido en el espacio, son necesarias tan solo 6 coordenadas. Podemos, por ejemplo, comenzar por especificar las
coordenadas cartesianas (x1 , y1 , z1 ) de un punto P1 del rgido. Cualquier punto P2
a una distancia d12 de P1 estara sobre la superficie esferica de radio d12 centrada
en (x1 , y1, z1 ). Podemos ubicar a P2 sobre esta esfera utilizando 2 coordenadas, como ser los angulos de coordenadas esfericas 2 y 2 con respecto a un sistema de
coordenadas centrado en (x1 , y1 , z1 ). Cualquier tercer punto P3 a distancias d13 y
d23 de P1 y P2 respectivamente, y que no pertenezca a la recta que pasa por estos
puntos, estara sobre la circunferencia que resulta de intersectar la superficie esferica
con centro en P1 y radio d13 con la superficie esferica con centro en P2 y radio d23 .
Para ubicar a P3 sobre esta circunferencia se necesita una coordenada. Se necesitan
entonces 6 coordenadas para especificar las posiciones de 3 puntos del rgido no colineales. Una vez ubicados, la posicion de cualquier otro punto del rgido esta bien
determinada.
Los puntos (arbitrarios a menos de su no colinealidad) P1 , P2 , P3 determinan
un sistema de referencia solidario al rgido, con una base ortonormal que se puede
construir as:
Uno de los versores (llamemosle ) de la base del sistema corresponde al vector
P2 P1 normalizado.
13
CAPITULO 2. CINEMATICA
DEL RIGIDO
14
Otro versor (
) se elige ortogonal al subespacio subtendido por i y el vector
P3 P1 .
se define como: k = .
El versor restante (k)
Las 6 coordenadas que se necesitan para especificar la configuracion del rgido pueden
corresponder entonces a las 3 coordenadas de posicion de un punto (x1 , y1 , z1 ) del
rgido y las 3 coordenadas necesarias para dar la orientacion del sistema de referencia
con respecto a un referencial fijo1 .
2.1.
Distribuci
on de velocidades y aceleraciones.
(2.1)
d
= ~
dt
d
= ~
dt
dk
= ~ k
dt
~vP = ~vQ + ~ (P Q)
ver Angulos
de Euler al final del captulo
15
2.2.
~aP = ~aQ +
~ (P Q) + ~ (~ (P Q))
Figura 2.1: Rodadura sin deslizamiento entre dos rgidos que se muestran separados
para distinguir con mayor claridad los puntos de contacto referidos en el texto.
Consideremos dos rgidos (1 y 2) como los de la figura 2.1. Diremos que los
mismos estan rodando sin deslizar uno respecto al otro si la velocidad del punto
(P1 ), del rgido 1 en contacto con 2, es igual a la velocidad del punto (P2 ), del rgido
2 en contacto con (1):
(2.4)
~vP1 = ~vP2
CAPITULO 2. CINEMATICA
DEL RIGIDO
16
Observaci
on:
s1 = s2
17
Es decir, a medida que pasa el tiempo, los puntos de cada rgido que son sucesivamente de contacto van trazando curvas de igual longitud en cada uno de ellos (ver
el ejemplo de rodadura sin deslizamiento para un disco).
2.3.
Movimiento Plano.
Figura 2.2: (a) Movimiento plano de un rgido (b) Problema bidimensional equivalente.
18
CAPITULO 2. CINEMATICA
DEL RIGIDO
=
dt
d
=
dt
dk
= 0
dt
La velocidad angular del rgido es entonces
que comparando con (2.1) nos da ~ = K.
perpendicular al plano, se halla a partir de la tasa de variacion de un angulo () y
su sentido respeta la regla de la mano derecha para el giro del rgido.
2.3.1.
19
Por otro lado, la velocidad del punto P que es instantaneamente de contacto entre
el disco y la lnea es:
P = x
6= 0
y su aceleracion:
2.3.2.
P = x 6= a2
Centro instant
aneo de rotaci
on.
As como en el ejemplo anterior existe un punto del rgido con velocidad nula
(el punto de contacto) cabe preguntarse si para cualquier movimiento plano se cumplira lo mismo. Supongamos que I es ese punto; en relacion a un punto generico P
del rgido se cumple:
0 = ~vI = ~vP + ~ (I P ) ~vP = ~ (I P )
Consideremos ahora el producto vectorial de la ecuacion anterior con ~ :
~ ~vP = ~ (~ (I P ))
CAPITULO 2. CINEMATICA
DEL RIGIDO
20
que usando la igualdad vectorial:
~ (B
~ C)
~ = (A
~ C)
~ B
~ (A
~ B)
~ C
~
A
(2.6)
nos queda:
(2.7)
~ ~vP = ~ 2 (I P )
1
I = P + 2 ~ ~vP
2.4.
2.4.1.
Note que para este caso el punto P no esta sobre el cuerpo que llamamos barra sino sobre
la extensi
on rgida de este cuerpo, es decir, el conjunto de puntos que se mueve manteniendo
constantes las distancias a todos los puntos del rgido definido.
21
Figura 2.4: Centro instantaneo de rotacion para (a) disco que rueda sin deslizar (b)
barra apoyada en pared y piso.
Figura 2.5: (a) Placa cuadrada girando libremente (b) Vista lateral.
22
CAPITULO 2. CINEMATICA
DEL RIGIDO
la placa basta con dar, por ejemplo, el angulo que forma la misma con respecto a la
vertical (figura 2.5(b)). La velocidad angular de la placa relativa al sistema {O, x
, y}
es
x. Por otro lado, la velocidad angular de este sistema es y. Aplicando el
Teorema de Adicion de Velocidades Angulares resulta que la velocidad angular de
la placa es:
~ =
x + y
2.4.2.
Figura 2.6: (a) Esfera rodando sin deslizar sobre varillas en movimiento (b) Sistema
de coordenadas.
2.5. ANGULOS
DE EULER.
23
(G) es x
, la condicion de rodadura sin deslizamiento equivale entonces a
x = Rcos y
6
Apelando ahora al Teorema de Adicion de Velocidades Angulares, la velocidad angular de la esfera se puede escribir como la suma de la velocidad angular relativa al
2.5.
2x
~ = + k
3R
Angulos
de Euler.
En los ejemplos vistos anteriormente necesitamos especificar la velocidad angular de un rgido recurriendo a la adicion de velocidades angulares para sistemas
convenientemente elegidos seg
un cada problema. La descripcion de la orientacion de
+ + k
~ = K
24
CAPITULO 2. CINEMATICA
DEL RIGIDO
Captulo 3
Cin
etica del Rgido
Introducci
on.
En el captulo anterior estudiamos las propiedades de un rgido en cuanto
al movimiento de los puntos que lo conforman sin preocuparnos por la masa de
los mismos. Estudiaremos entonces ahora las propiedades de un sistema rgido en
cuanto a su distribucion de masa.
3.1.
Consideremos ahora un rgido. Sea ~vQ la velocidad del punto del rgido que coincide
instantaneamente con Q. A partir de la distribucion de velocidades para puntos de
un rgido (2.2) tenemos:
(3.1)
"
X
iS
mi (Pi Q) ~vQ +
X
iS
25
CAPITULO 3. CINETICA
DEL RIGIDO
26
~ (B
~ C)
~ = (A
~ C)
~ B
~ (A
~ B)
~ C
~
A
Con esta relacion podemos desarrollar el segundo termino del lado derecho de (3.2):
X
~ Q = M(G Q) ~vQ +
L
mi (Pi Q)2 ~ ((Pi Q) ~ )(Pi Q)
iS
(3.4)
= M(G Q) ~vQ +
X
iS
mi (Pi Q)2
X
iS
mi ((Pi Q) ~ )(Pi Q)
(3.6)
El producto tensorial ~a ~b entre dos vectores ~a, ~b es un operador lineal no conmutativo que se define a partir de la aplicacion del mismo sobre un tercer vector
~x:
h
i
(3.7)
~a ~b ~x (~b ~x)~a
Si c es la matriz que representa al producto tensorial, sus componentes seran, seg
un
(3.5) y (3.7):
(3.8)
c = a b
27
a1 b1 a1 b2 a1 b3
(3.9)
c{e1 ,e2 ,e3 } = a2 b1 a2 b2 a2 b3
a3 b1 a3 b2 a3 b3
iS
(3.10)
1 si =
0 si 6=
IQ,u = u IQ u
CAPITULO 3. CINETICA
DEL RIGIDO
28
y que como veremos a continuacion es el mismo para todos los puntos del mismo
eje. Para demostrar lo anterior sustituyamos la expresion (3.11) para el tensor:
(
)
X
u IQ u = u
mi (Pi Q)2 1u (Pi Q) (Pi Q)
u
iS
(3.7)
= u
X
iS
X
iS
(
X
iS
mi (Pi Q)2 u u ((Pi Q) u)((Pi Q) u)
mi (Pi Q)2 ((Pi Q) u)2
Se puede ver, de acuerdo a la figura 3.1, que la expresion entre parentesis rectos de
la u
ltima igualdad corresponde a la distancia de la i-esima partcula del rgido al eje
u:
X
(3.15)
IQ,u =
mi d2i
iS
29
medio (C) del eje OO , sujetas a sendas masas m por medio de barras de largo
perpendiculares al eje OO . El conjunto de las cuatro masas esta en un mismo
plano. Tanto las barras que unen masas como el eje OO son de masa despreciable.
Sea ~rn = Pn C, donde Pn es una de las cuatro masas del sistema. De acuerdo con
(3.12), las componentes del tensor de inercia con respecto a C son:
(IC ) =
4
X
n=1
mn rn2 xn xn
3.2.
{
e ,
e2 ,
e3 }
IC 1
1 1 0
= 2m2 1 3 0
0 0 4
CAPITULO 3. CINETICA
DEL RIGIDO
30
3.2.1.
Cambio de base.
(3.17)
3
X
R r
=1
~
~
(3.18) r r =
r .r =
r R
R r =
r R
R r
=1
=1
=1
=1
,,=1
T
siendo R
las componentes de la traspuesta de la matriz de cambio de base. Como
los cambios de base (rotaciones) conservan la norma de los vectores:
(3.19)
r~ r~ = ~r ~r =
3
X
(3.13)
r r =
=1
3
X
r r
,=1
(3.20)
,=1
T
R
R = RT R = RRT = 1
elementos de matriz (3.8) de c mantienen la misma estructura en la base transformada: c = a b , por lo que, de acuerdo a (3.17):
#
" 3
#" 3
3
3
X
X
X
X
T
c = a b =
b R =
R a b R =
R c R
R a
=1
=1
,=1
,=1
31
es decir:
c = RcRT
(3.21)
(3.22)
3.2.2.
Ejes Principales.
D = RIQ RT
o invirtiendo la transformacion:
(3.24)
IQ = RT DR
La nueva base donde el tensor toma su forma diagonal esta formada por los autovectores de la representacion matricial del tensor, llamados tambien ejes principales
{
v1 , v2 , v3 } , mientras que los autovalores asociados a cada uno reciben el nombre de
momentos de inercia principales (I1 , I2 , I3 ):
I1 0 0
{
v ,
v ,
v }
(3.25)
D = IQ 1 2 3 = 0 I2 0
0 0 I3
Los momentos de inercia principales son u
nicos a menos del orden en que aparezcan en la forma diagonal, as como los ejes principales son u
nicos a menos de su
degeneracion.
Ejemplo- masas coplanares (parte II).
Veamos cuales son los ejes principales para el rgido de la figura 3.2. Nos proponemos diagonalizar la matriz (3.16), es decir, resolver el problema de autovalores:
{
e ,
e2 ,
e3 }
IC 1
v = I v
CAPITULO 3. CINETICA
DEL RIGIDO
32
es decir:
I0 I
I0
0
I0
=0
3I
I
0
0
0
0
4I0 I
I = (2
2)I0
I0 I1
I0
I0
3I0 I1
cos
sen
=0
2)
(el autovector restante sera ortogonal a v1 ya que corresponde a un autovalor distinto). Finalmente, la matriz ortogonal que nos permite pasar de la base original a
la de ejes principales corresponde a una rotacion de angulo alrededor del eje e3 :
cos sen 0
R = sen cos 0
0
0
1
(se ve facilmente que R
e1 = v1 , por ejemplo).
3.2.3.
33
(IQ )22
X
=
mi (Pi Q)2 mi (Pi Q)2 2
i
(IQ )33
X
=
mi (Pi Q)2 mi (Pi Q)3 2
i
Sea e3 el eje perpendicular al plano del rgido y consideremos que el punto de referencia Q pertenece a este plano. El vector (Pi Q) no tiene entonces componente
seg
un el eje e3 : (Pi Q)3 = 0, por lo que (Pi Q)2 = (Pi Q)21 + (Pi Q)22 y los
momentos de inercia resultan:
X
(IQ )11 =
mi (Pi Q)22
i
(IQ )22 =
X
i
(IQ )33 =
X
i
mi (Pi Q)21
mi (Pi Q)21 + (Pi Q)22
CAPITULO 3. CINETICA
DEL RIGIDO
34
Los restantes momentos de inercia se pueden hallar sabiendo que son iguales entre
s: I1 = I2 (pues el papel de e1 y e2 es intercambiable) y que su suma, de acuerdo
con (3.26) debe dar I3 : I3 = I1 + I2 , por lo que: I1 = I2 = I23 .
Pasaje al continuo.
Generalizando el caso tratado en el ejemplo anterior, para cualquier rgido con
distribucion continua de masa la representacion matricial de su tensor de inercia
toma la forma:
R
R
R
dVR(y 2 + z 2 ) R dV xy
R dV xz
{
x,
y ,
z}
dVR(x2 + z 2 ) R dV yz
(3.27)
IQ
= R dV yx
dV zx
dV zy
dV (x2 + y 2 )
siendo ~r = x
x + y y + z
z la posicion de los puntos materiales del rgido vista desde
Q y (x, y, z) la densidad (volumetrica) de masa para el punto (x, y, z) considerado.
3.2.4.
Simetras.
Consideremos ahora operaciones de cobertura sobre un rgido, es decir, operaciones que no alteren la distribucion de masa del mismo como conjunto, cambiando
s la posicion de las partculas individuales. En particular veamos (i) rotaciones
alrededor de un eje (ii) reflexiones en un plano.
Plano de simetra El eje (
e3 ) perpendicular al plano de simetra de un rgido
(figura 3.4(b)) es eje principal para el mismo. En particular, cualquier eje
perpendicular a un rgido plano es principal para el mismo.
35
Figura 3.4: (a) Rgido de revolucion (b) Rgido con simetra axial.
dem. Consideremos z como eje y tomemos (x, y) como el plano de simetra del
rgido:
(x, y, z) = (x, y, z)
es decir, el momento de inercia alrededor de cualquiera de estos ejes es el mismo y los posibles
vectores subtienden un subespacio de dimension 2.
CAPITULO 3. CINETICA
DEL RIGIDO
36
I3
0
0
0
0
4
2
{
e ,
e ,
e }
M R2
IQ 1 2 3 = 0 I23 0 = 0
0
4
M
R2
0 0 I3
0
0
2
3.2.5.
Teorema de Steiner.
X
i
(1.2)
X
i
mi 1 + 2
"
X
i
mi (Pi G) (G Q)1
37
(donde la u
ltima igualdad proviene de considerar el centro de masas desde el centro
de masas mismo). De igual forma, el segundo termino del tensor es:
"
#
X
X
X
mi (Pi Q) (Pi Q) =
mi (Pi G) (Pi G) +
mi (Pi G) (G Q)
i
+ (G Q)
(1.2)
X
i
"
X
i
mi (Pi G) +
X
i
mi (G Q) (G Q)
Los dos primeros terminos del lado derecho de la igualdad anterior corresponden
seg
un (3.11) al tensor referido al centro de masas y tenemos entonces el Teorema
de Steiner :
IQ = IG + JM,G
Q
(3.28)
donde:
(3.29)
JM,G
= M (G Q)2 1 (G Q) (G Q)
Q
CAPITULO 3. CINETICA
DEL RIGIDO
38
A partir de (3.7) tenemos que:
(3.31)
3.3.
Energa cin
etica de un rgido.
X1
i
mi~vi 2
X1
i
X1
i
1
= M~vQ 2 +
2
(1.2)
X1
i
X1
1
M~vQ 2 +
2
2
X1
mi [~ (Pi Q)]2 +
X1
2
"
X
i
mi (Pi Q)
#)
~ (B
~ C)
~ =B
~ (C
~ A)
~
A
~ = ~ (Pi Q), B
~ = ~ , C
~ = (Pi Q):
y tomando A
[~ (Pi Q)]2 = [~ (Pi Q)] [~ (Pi Q)] = ~ [(Pi Q) (~ (Pi Q))]
3.3. ENERGIA CINETICA
DE UN RIGIDO.
39
1
1
T = M~vQ 2 + ~ IQ ~ + M~vQ [~ (G Q)]
2
2
Casos particulares:
Si Q es un punto del rgido instantaneamente en reposo: ~vQ = 0, la energa
cinetica del sistema sera la de una rotacion pura, que puede escribirse a partir
de (3.33) como:
(3.34)
1
T = ~ IQ ~
2
1
1
T = M~vG 2 + ~ IG ~
2
2
Comparando (3.35) con (1.16) vemos que el termino en la energa cinetica del
movimiento de las partculas relativo al centro de masas presente en el teorema
de Konig corresponde en un rgido a una rotacion pura en torno al centro de
masas.
40
CAPITULO 3. CINETICA
DEL RIGIDO
Captulo 4
Din
amica del Rgido
4.1.
Ecuaciones Cardinales.
(4.1)
~
siendo M
el momento de las fuerzas externas al sistema con respecto al punto Q.
Q
Considerando la forma particular (3.10) que toma el momento angular de un rgido:
~ Q = M(G Q) ~vQ + IQ ~
L
la derivada del lado izquierdo de la Segunda Cardinal es:
~ Q = M(~vG Q)
~vQ + M(G Q) d~vQ + d(IQ ~ )
L
dt
dt
y tenemos la Segunda Cardinal para un rgido:
(4.2)
~vQ + M(G Q)
M(~vG Q)
41
d~vQ d(IQ ~ )
~ (ext)
+
M~vG Q = M
Q
dt
dt
CAPITULO 4. DINAMICA
DEL RIGIDO
42
M(G Q) ~aQ +
d(IQ ~ )
~ (ext)
=M
Q
dt
Observaci
on 1:
Para tratar con el termino
derivada absoluta y relativa:
d(IQ
~)
dt
~
~
dA
d A
~
=
+ ~ A
dt
dt
y tomar como sistema relativo uno solidario al rgido con origen en Q:
d(IQ ~ )
d (IQ ~ )
d IQ
=
+ ~ IQ
~ =
~ + IQ
~ + ~ IQ ~ = IQ ~ + ~ IQ ~
dt
dt
dt
donde la u
ltima igualdad vale ya que como Q es un punto del rgido, las distancias
relativas de los demas puntos del rgido a el no cambian y por lo tanto el tensor
tampoco. As, la segunda cardinal toma la siguiente forma:
~ (ext)
M(G Q) ~aQ + IQ ~ + ~ IQ ~ = M
Q
(4.4)
Observaci
on 2:
d(IQ ~ k)
(ext)
M(G Q) ~aQ k +
= MQ
dt
43
d(IQ,k k k)
d(IQ k k)
d(IQ ~ k)
=
=
= IQ,k
dt
dt
dt
(donde la u
ltima igualdad vale ya que Q es un punto del rgido y el momento de
inercia para un eje que pasa por el no vara con el tiempo) y nos queda la segunda
cardinal para un problema plano:
(ext)
M(G Q) ~aQ k + IQ,k = MQ
(4.5)
4.2.
4.2.1.
Sistemas Equivalentes.
X
i
F~i =
mi~g = M~g
CAPITULO 4. DINAMICA
DEL RIGIDO
44
"i
X
i
mi (Pi G) ~g + (G Q)
X
i
mi~g = (G Q) M~g
y corresponde entonces a una fuerza M~g actuando sobre el centro de masas del
sistema (independientemente del punto Q elegido para referir el momento). M~g
actuando sobre G es equivalente sistema original de fuerzas gravitatorias ya que da
la misma resultante y el mismo momento no importa cual sea el punto considerado.
Antes de seguir adelante introduciremos los siguientes conceptos:
Lnea de acci
on: Consideremos una fuerza F~ aplicada sobre un punto P . La
recta que pasa por P y que contiene a F~ se denomina lnea de acci
on de la fuerza.
Se puede ver (figura 4.1) que a efectos de calcular el momento de F~ respecto a un
punto O arbitrario se puede tomar cualquier punto de la lnea de accion como punto
de aplicacion:
(P O) F~ = (P P ) F~ + (P O) F~ = (P O) F~
ya que P P es colineal con F~ .
45
4.2.2.
Reducci
on de un sistema de fuerzas aplicado sobre un
rgido.
CAPITULO 4. DINAMICA
DEL RIGIDO
46
y proyectando seg
un k:
~ O k = M
~ O k + (R
~ (O O)) k = M
~ O k = 0
M
47
4.2.3.
(donde la u
ltima igualdad vale en virtud de que
~ (Pi Pj ) es ortogonal a Pi Pj
mientras que F~ij tiene la direccion de Pi Pj por verificar el principio de accion
y reaccion fuerte). Esto nos dice que en un sistema rgido, las fuerzas internas no
trabajan. El trabajo que nos importa corresponde entonces a los agentes externos.
La potencia para el sistema de fuerzas externas al rgido es:
X (ext)
P=
F~i
~vi
i
Usando que el producto mixto no cambia bajo permutaciones cclicas (3.32), modificamos el segundo termino de la ecuacion anterior:
"
#
"
#
X (ext)
X
(ext)
P=
F~
~vQ +
(Pi Q) F~
~
i
y usando ahora la definicion de la resultante (1.7) de las fuerzas externas y el momento de las mismas (1.10) con respecto a un punto nos queda:
(4.6)
4.3.
~ (ext) ~vQ + M
~ (ext)
P=R
~
Q
Sistemas vinculados.
CAPITULO 4. DINAMICA
DEL RIGIDO
48
4.3.1.
Figura 4.4: Placa apoyada sobre una recta lisa sin volcar.
49
(t0 ) = 0,
yG (t0 ) = 0
(t
0 ) = 0,
yG (t0 ) = 0
~ (a) , M
~ (a) y R
~ (r) , M
~ (b) la resultante y el momento neto respecto a un punto O
Sean R
O
O
de las fuerzas activas y reactivas respectivamente:
~ (a,r) = R(a,r) + R(a,r)
R
1
2
(a,r)
(a,r)
~
MO = MO k
Probaremos ahora que la permanencia del vnculo en t0 es equivalente a las siguientes
condiciones:
(4.9)
(4.10)
(a)
MA m(G A) ~aG k 0
(a)
M m(G B) ~aG k 0
B
Veamos primero como (4.8) implica (4.9) y (4.10). Consideremos la segunda cardinal
(4.3) respecto del punto A:
(a)
(r)
[M(G A) ~aA ] k + IA,k = MA + MA
y como todas las reacciones sobre la base estan a la derecha de A, las tangenciales
(r)
no tienen momento respecto al punto A y Ni > 0, es claro que MA 0, con lo
que queda demostrada (4.9). Para probar (4.10) se procede en forma similar desde
la segunda cardinal en B.
Veamos ahora como (4.9) y (4.10) implican (4.8). En principio podemos ver
que siempre es posible construir un sistema de reactivas, compatible con la condicion
de que el contacto sea unilateral, tal que:
n
o
(r)
(a)
(4.11)
MA = MA m(G A) ~aG k 0
n
o
(r)
(a)
(4.12)
MB = MB m(G B) ~aG k 0
CAPITULO 4. DINAMICA
DEL RIGIDO
50
~ A = TA + NA actuando en
Una forma es reducir el sistema R a dos reactivas, R
~ B = TB + NB en B, las cuales deben verificar las condiciones del vnculo:
AyR
NA,B 0 y TA,B = f NA,B , si la placa desliza. De esta forma, (4.11) y (4.12) se
rescriben como:
n
o
(a)
(4.13)
dNB = MA m(G A) ~aG k 0
n
o
(a)
(4.14)
dNA = + MB m(G B) ~aG k 0
Sumando las ecuaciones anteriores tenemos:
(a)
(a)
(a)
(a)
d(NA + NB ) = MB MA + (B A) ~aG k = MB MA
donde la u
ltima igualdad esta dada porque A B tiene la direccion de ~aG . Usando
ahora la relacion (1.13) para las fuerzas activas:
h
i
(a)
(a)
~ (a,r) k = dR(a)
M M = (A B) R
B
(a)
NA + NB = R2
A partir de las ecuaciones cardinales podemos ver que este sistema de reactivas es
compatible con el movimiento:
(r)
(a)
(a)
M yG = R2 + R2 = NA + NB + R2 = 0
h
i
(a)
(r) (1.13)
(a)
(r)
~ (a) + R
~ (r) ) (G A) k
IG,k = MG + MG = MA + MA + (R
n
o
(4.11)
(a)
(a)
(a)
|R1 | f |R2 |
(a)
MA 0
(a)
MB 0
para ello basta con tomar NA,B 0 y que las componentes horizontales de las
reactivas verifiquen:
(a)
TA =
|R1 |
(a)
|R2 |
NA
(a)
TB =
|R1 |
(a)
|R2 |
NB
4.4. ESTATICA
DEL RIGIDO.
4.4.
51
Est
atica del Rgido.
~aG = 0
~ = 0
(4.16)
(4.17)
(4.18)
A partir de la primera ecuacion cardinal (4.1) es directo ver que (4.15) y (4.17)
son equivalentes. Para probar la equivalencia entre (4.16) y (4.18) consideremos la
segunda cardinal (4.4) desde el centro de masas:
~ (ext)
IG ~ +
~ IG ~ = M
G
~ (ext) = 0 (para
Si se cumple (4.16) y ~ = 0, es claro de la ecuacion anterior que M
G
cualquier otro punto vale tambien usando (1.13) y que la resultante es cero). Si
~ (ext) = 0 y el sistema esta reposo (~ = 0) tenemos que:
partimos ahora de que M
G
~ = 0
IG
Si el tensor es invertible 2 tenemos que:
= ~ = 0
I1
G IG ~
y probamos (4.16).
4.4.1.
no sera el caso del tensor asociado por ejemplo a una barra ideal, para la cual el momento
de inercia alrededor del eje que coincide con la barra es cero. Esto no nos permite afirmar nada
acerca de la derivada de la componente de la velocidad angular alrededor de ese eje, lo que no es
igualmente de interes fsico ya que esa velocidad no sera detectable en la experiencia)
52
CAPITULO 4. DINAMICA
DEL RIGIDO
pared vertical. La placa esta apoyada sobre un piso horizontal y esta a una distancia
2L a de la pared, mientras que el punto de contacto de la barra y la placa esta a
una distancia 2L de la misma pared. El contacto entre la placa y el piso, as como el
contacto entre la placa y la barra, es rugoso y de coeficiente de frotamiento estatico
; el contacto entre la barra y la pared vertical es liso. En este problema (segundo
parcial 2008 ) se busca encontrar las condiciones que se deben verificar para que el
sistema se encuentre en equilibrio. La componente vertical de la primera cardinal y
la segunda cardinal desde el punto A para la barra son respectivamente:
N = mg
4.4. ESTATICA
DEL RIGIDO.
53
donde N y T son la componente normal y tangencial respectivamente de la resultante de las reactivas con el piso. La condicion de no deslizamiento es:
1
m
|T | |N |
m+M 2 3
lo que significa que se debe verificar 21 3 para que no haya deslizamiento de la
barra o la placa. Para que la placa no vuelque se debe verificar:
(a)
MC 0
(a)
MB 0
o lo que es lo mismo:
2LT a(N + Mg) 0 a
4.4.2.
m
m+M
Figura 4.6: Escalera en equilibrio apoyada sobre una pared y piso rugosos.
CAPITULO 4. DINAMICA
DEL RIGIDO
54
1
f1
2) tg
5mg
2N2
mg
N2
f2
4.5. DINAMICA
DEL RIGIDO EN EL PLANO.
3) tg
5mg
2N2
55
+ f2
En un grafico con N2 como abcisa (figura 4.7) La inecuacion 1) nos dice que los
valores admisibles de tg estan por encima de f11 mg
, la 2) que estan por encima
N2
5mg
5mg
de 2N2 f2 y la 3) que estan por debajo de 2N2 + f2 . Excluyendo las regiones no
permitidas (sombreadas en la figura 4.7), la region de posibles parejas de N2 y tg
tiene un extremo inferior que corresponde a la interseccion de las curvas de los lados
derechos de 1) y 2) y da el mnimo valor posible para tg:
5 f1 f2
6f1
=0
tgmin =
si f1 f2 5
tgmin
si f1 f2 5
4.5.
Din
amica del Rgido en el Plano.
CAPITULO 4. DINAMICA
DEL RIGIDO
56
4.5.1.
Donde las condiciones de no vuelco se simplifican en virtud de que la resultante de las fuerzas es cero. La primera condicion (no despegue) se verifica
4.5. DINAMICA
DEL RIGIDO EN EL PLANO.
57
2. Desliza sin volcar. Para este caso tenemos que xG > 0. Si esta condicion se
verifica, la placa esta deslizando y la reaccion tangencial es:
T = f N = f Mgcos
La condicion de deslizamiento es entonces:
M xG = Mgsen T = Mg(sen f cos) > 0 f < tg
El no vuelco en B es:
i
h
i
h
(a)
(a)
(a)
MB + (G B) (R1 i) k = MB (aj) (M xG i) k
Mgcos Mgsen + Mg(sen f cos) 0 f 1
CAPITULO 4. DINAMICA
DEL RIGIDO
58
Segunda cardinal desde B:
8
a2 = Mga(cos sen)
3
Lo que nos da:
3g
(sen cos)
8a
Mg
T =
(5sen + 3cos)
8
Mg
N=
(3sen + 5cos)
8
=
|T |
3 + 5tg
=
|N|
5 + 3tg
5
3
4.5. DINAMICA
DEL RIGIDO EN EL PLANO.
59
3 + 5tg
5 + 3tg
(3)
5/3
(4)
(1)
1
(2)
0
0
tg
Figura 4.9: Diagrama para los distintos tipos de movimiento de una placa apoyada
unilateralmente sobre un plano inclinado.
4.5.2.
Disco y aro.
60
CAPITULO 4. DINAMICA
DEL RIGIDO
3m
2
es inextensible,
N1 = mgcos
T1 = mgsen
r
m r 2
(4.21)
T1 =
3
2 3
La segunda cardinal para el aro es:
(4.22)
r(T T1 ) = mr 2
4.5. DINAMICA
DEL RIGIDO EN EL PLANO.
61
3mg
3m
y =
T
2
2
4.5.3.
1
sen
f
1 sen2
15
(segundo parcial 2008 ) Sobre el borde de una mesa horizontal fija se apoya una
barra homogenea de longitud y masa m. La barra se mueve en un plano vertical
dado. El coeficiente de frotamiento estatico entre la barra y la mesa es e = 23 y
el dinamico es d = 13 . Inicialmente la barra esta en posicion horizontal de manera
que un 13 de su longitud esta en contacto con la mesa y en reposo. Lo primero que
vamos a hallar es la ecuacion de movimiento para la barra mientras no deslice. La
segunda cardinal a la barra desde el punto O es:
IO = mgdcos
2
2
2
2
siendo d = 6 e IO = IG + m 6 = m
+ m 6 = m9 a partir del teorema de
12
Steiner para momentos de inercia. La ecuacion de movimiento se simplifica a:
=
3g
cos
2
CAPITULO 4. DINAMICA
DEL RIGIDO
62
e
2
ver (1.19)
e
1
= d =
2
6
3
4.6. DINAMICA
DEL RIGIDO EN EL ESPACIO.
63
g
3g
~aG = t
n
8
8
4.6.
Din
amica del Rgido en el Espacio.
4.6.1.
Masas coplanares.
Consideremos el ejemplo de las secciones 3.1 y 3.2.2 y tomemos que los contactos en O y O carecen de friccion. Suponiendo que el conjunto gira alrededor del
eje OO con velocidad angular constante , hallaremos el momento total (referido a
~ (r) .
C) ejercido por las articulaciones en O y O y que sera el momento reactivo M
C
La segunda cardinal (4.4) desde C (centro de masas del sistema) es:
~ (r) = IC ~ + ~ IC ~
M
C
siendo ~ =
e1 . Como la derivada relativa es nula para cte.:
~ Cext =
e1 = 2m2 2 e3
M
e1 IC
Si en cambio considerasemos el giro alrededor de uno de los ejes principales hallados
en 3.2.2, nos encontraramos con que el momento reactivo es cero ya que ~ y IC ~
son colineales.
CAPITULO 4. DINAMICA
DEL RIGIDO
64
Figura 4.12: (a) Placa cuadrada girando libremente (b) Vista lateral.
4.6.2.
Retomamos el ejemplo de la seccion 2.4.1 donde ya habamos obtenido la velocidad angular de la placa:
~ =
x + y
0
0
1
0
0
2
2
3mh
{
x,e ,e }
IG r = IG 0 12 0 =
0 1 0
4
0 0 1
0 0 2
donde usamos el valor (IG ) del momento de inercia alrededor del eje perpendicular
a la placa que pasa por su centro. A partir del teorema de Steiner (3.28) tenemos:
2
1 0 0
4 0 0
2
h
mh
{
x,e ,e }
{
x,e ,e }
IA r = IG r + m
0 0 0 =
0 3 0
2
4
0 0 1
0 0 7
(notese que la base que era propia para el tensor desde G sigue siendolo desde A y esto corresponde a que GA tiene la direccion de un eje principal original).Trabajemos
4.6. DINAMICA
DEL RIGIDO EN EL ESPACIO.
65
ahora sobre el termino de momentos. Decir que la placa gira libremente alrededor de
Ox es equivalente a plantear que la articulacion que une la placa al eje es cilndrica lisa y por tanto no ejerce ning
un momento sobre la placa en la direccion x:
(art)
~
MA x = 0. Esto nos sugiere considerar solo la proyeccion de la segunda cardinal
seg
un x, que involucrara exclusivamente al momento de las fuerzas activas (el peso)
seg
un esta direccion:
~ (ext) x = M
~ (a) x = mg h sen
M(G A) ~aA x + IA
~ x + ~ IA ~ x = M
A
A
2
Como ~aA esta dirigida seg
un x (ya que corresponde a un movimiento circular uniforme) (G A) ~aA no tiene componente en x y la segunda cardinal proyectada se
simplifica a:
h
~ IA ~ x = mg sen
IA ~ x +
2
Expresemos ahora
~ en la base {
x, er , e }:
~ =
x + y =
x + (sene coser )
Su derivada es:
~ =
x + (cos
e + sener )
mh2
4 0 0
2
mh
2
0 3 0 cos = 3mh
cos
(IA ){x,er ,e } =
4
2
4
7mh
0 0 7
sen
sen
4
es decir (independizandonos de la representacion):
IA ~ = mh2
x
3mh2
7mh2
coser +
sene
4
4
en forma similar:
IA ~ = mh2
x +
3mh2
7mh2
sen
er +
cos
e
4
4
+ sen
g
2 cos = 0
2h
CAPITULO 4. DINAMICA
DEL RIGIDO
66
g
y se puede ver que eq = es inestable, eq = 0 es estable para 2
y la posicion
2h
g
de equilibrio correspondiente a coseq =
es estable siempre que exista.
2h 2
4.6.3.
Trompo sim
etrico pesado.
I1 0 0
0 I1 0
0 0 I3
4.6. DINAMICA
DEL RIGIDO EN EL ESPACIO.
67
+ ( + cos)
k
Por otro lado tenemos:
~ = K
+ = + sen
+ cos
k
El momento angular del trompo con respecto a O es de acuerdo con (3.10):
~ O = IO ~ = I1 + I1 sen
+ I3 ( + cos)
k
L
Las ecuaciones de movimiento se pueden hallar aplicando la segunda cardinal (4.3)
al trompo desde O:
~ O = M
~ (a)
L
O
donde, en virtud de que la articulacion es esferica lisa, el momento corresponde solo
a las fuerzas activas. La derivada temporal la podemos plantear de esta manera:
donde
dr
dt
~O
~O
dr L
dL
~ L
~O
=
+
dt
dt
, k}:
+ I3 [ + cos]
k
dt
dt
dt
~ L
~ O = [I3 ( + cos)
sen
]
El momento de las fuerzas activas es el del peso:
~ (a) = (G O) (mg K)
= mgdk K
= mgdsen
M
O
sen
= mgdsen
(4.24)
(4.25)
(4.26)
I1
d
= 0
[sen]
+ [(I3 I1 )cos
I3 ]
dt
d
[ + cos]
=0
dt
CAPITULO 4. DINAMICA
DEL RIGIDO
68
La ecuacion (4.26) indica que:
(4.27)
+ cos
=s
donde s es una constante que llamamos el spin del trompo. Esta preintegral puede
obtenerse tambien de la siguiente manera:
d ~
~ O k + L
~ O k = M
~ (a) k + L
~O
~ k
(LO k) = L
O
dt
~ (a) no tiene componente seg
~ O se puede escribir
usando ahora que M
un k y que L
O
como:
~ O = I1
~ + [I3 + (I3 I1 )cos]
L
k
~ O,
~ y k por lo que L
~O
~ k = 0 y finalmente:
lo que indica que L
d ~
d
[ + cos]
= (L
O k) = 0
dt
dt
es decir, (4.27) esta indicando que se conserva la componente del momento angular
Analogamente, podemos ver que la componente del momento angular seg
seg
un k.
un
2
~O K
= I1 sen
L
+ I3 ( + cos)cos
= LZ
2
2
2
y la potencial es:
U = mgdcos
por lo que:
(4.29)
i
1 h 2
2
I1 + I1 2 sen2 + I3 ( + cos)
+ mgdcos = E
2