FCA2Tema2 PDF

Fundamentos
de
Control Automtico
2 G. Ing. Tecn. Industrial
Tema 2:
Representacin y
modelado de sistemas
dinmicos
Depto. Ing. Sistemas y Automtica. Fundamentos de Control Automtico. 2 G.Ing. Tecn. Ind.
ndice del tema
Tema 2: Representacin y modelado de sistemas dinmicos
2.1 Seales y sistemas dinmicos
2.2 Modelado matemtico de sistemas dinmicos
2.3 Rgimen permanente y transitorio.
Caracterstica esttica de un sistema.
2.4 Sistemas dinmicos lineales y no lineales
2.5 Linealizacin
2
3
Seales y Sistemas Dinmicos
Seales y sistemas dinmicos
Sistemas: Conjunto de cosas que relacionadas entre s
ordenadamente contribuyen a determinado objeto.
Seal o variable: toda magnitud que evoluciona con el
tiempo
Seales
Caudal de vapor
Desplazamiento del pistn
Giro del eje
Velocidad del eje
Velocidad del regulador
Desplazamiento del regulador
Energa cintica del volante
de inercia
Existen infinitas seales (reales o virtuales)
Seales
5
Clasificacin de seales:
Continuas (en el tiempo): definida en todo instante.
Ej: cuerpo que se desplaza a velocidad constante
Si impactase contra un muro, Es continua la seal de velocidad?
pos
tiempo
vel
tiempo
vel
tiempo
No confundir con continuidad
de la funcin v(t) respecto a t
Seales
6
Discontinuas (o discretas): definidas slo en ciertos instantes
Ej. La deuda con el banco al contraer una hipoteca
Un tipo de seales discretas muy frecuente: seales muestreadas
(muestreo: medida de una magnitud en ciertos instantes)
Ejemplos: Posicin de un avin medida con un radar.
Anlisis qumico de un producto (la medida toma un tiempo)
D
tiempo
t
1
t
2
t
3
t
4
Las seales son secuencias de valores definidas en secuencias de instantes
Seales
7
Seales de prueba: (ideales pero bien conocidas)
t
0
t
0
t
0
t
0
Impulso
Escaln
Rampa
Senoide
Seales
Seales de prueba: Idealizaciones de seales dadas en la realidad
t
0
Impulso
seal que toma valor
infinito en un tiempo
infinitesimal
para qu sirve?
h(t)
q
s
(t)
Q
e
h(t)
q
s
(t)
Q
e
1m
3
Q
a
?
8
Seales
9
Interpretacin del impulso:
m
3
/s
t
1
2
1
m
3
/s
t
1/2
4
m
3
/s
t
1/4
t
1/oo
oo
m
3
/s
rea 1
r
e
a

1
r
e
a

1
r
e
a

1
c
o(t)
Seales
10
h(t)
q
s
(t)
Q
e
3
1m
h(t)
q
s
(t)
Q
e
3
m k
) (t Q
a
=
) (t k Q
a
=
Seales
11
Trayectorias y comportamientos:
Trayectoria de una seal: evolucin temporal de una magnitud.
Comportamiento: el conjunto de trayectorias de todas la seales del
sistema
M
y
g
0 0.5 1 1.5
0
5
10
P
O
S
I
C
I
N

(
m
)
0 0.5 1 1.5
-15
-10
-5
0
V
E
L
O
C
I
D
A
D

(
m
/
s
)
0 0.5 1 1.5
-15
-10
-5
0
tiempo
A
C
E
L
E
R
A
C
I
N

(
m
/
s
2
)
Trayectoria
Comportamiento
Seal
Sistema
Seales
Estado de un sistema dinmico:
El conjunto de variables que caracterizan el comportamiento del
sistema.
Conocido el estado en t
0
, se puede saber la evolucin del sistema
t>t
0
Ejemplo: Cuerpo que cae
variables de estado: posicin y velocidad.
Otros ejemplos:
Circuitos elctricos: tensin de los condensadores e intensidad en
bobinas.
Sistemas mecnicos: posicin y velocidad por cada grado de
libertad.
Orden: El nmero mnimo de variables de estado de un sistema.
Es una medida de su complej idad
M
y
g
12
Seales
13
Variables y parmetros:
Tipos de variables:
Entradas: son las causantes de la
evolucin del sistema.
Salidas: son las seales que
interesa
analizar o medir.
Internas: el resto de las (infinitas)
seales
Ejemplos:
x
x
x
x
x
x
x
x
x
x
x
x
x
x
Estados
Seales
Tipos de entradas: (desde el punto de vista tecnolgico)
Entradas manipulables: aquellas cuya evolucin se puede fijar o manipular
Perturbaciones: aquellas entradas que no son manipulables.
Ejemplos:
Parmetros de un sistema: magnitud que caracteriza al sistema
y que lo distingue de otro semejante.
Ejemplo:
Distinguir parmetros y seales de los sistemas anteriores
14
Sistemas Dinmicos
15
Tipos de seales
Sistemas continuos: Seales continuas
Sistemas discretos: Seales discretas
Influencia del exterior
Sistemas autnomos: No tiene entradas (aislado)
Evoluciona por las condiciones de las que parte.
Idealizacin
Sistemas no autnomos: Si tiene entradas
Evoluciona por las entradas y por las condiciones iniciales.
M
y
g
Carcter dinmico
Sistema esttico:
Las salidas slo dependen de las
entradas
Sistema dinmicos:
Las salidas dependen de las
entradas y de sus valores
pasados (historia)
R
R
u
y
u
R
R
C
y
Variacin con el tiempo de los
parmetros
Sistema variante en el tiempo
Sistema invariante en el tiempo
m
m(t)
Sistemas Dinmicos
16
ndice del tema
2.3 Rgimen permanente y transitorio.
2.5 Linealizacin
17
Modelado matemtico de sistemas
Modelo: representacin de un sistema
Representacin matemtica: Ecuaciones diferenciales
Modelo bien planteado:
N Ecuaciones=N variables independientes implicadas
Modelado a escala
18
Errores de modelado
Seleccin del modelo segn su utilidad
Anlisis:
Objetivo: estudio cualitativo del comportamiento.
Predecir la evolucin del sistema.
Analizar el efecto de la variacin de parmetros.
Estudiar el efecto de las entradas sobre la evolucin del
sistema.
Diseo de controlador:
Objetivo: controlar el sistema original a partir de un
modelo simplificado que recoja su dinmica.
Simulacin:
Objetivo: reproducir con fiabilidad la evolucin del
sistema
Es una tarea ms sencilla (integracin numrica)
Preferiblemente modelos con errores pequeos
19
Identificacin de un modelo
Determinacin de los parmetros del modelo a partir de
ensayos experimentales.
Muy importante en ingeniera
Exactitud frente a sencillez del modelo
Compromiso
20
Error
Complejidad
Clasificacin de los modelos
Deterministas y no deterministas
Paramtricos y no paramtricos
Modelado paramtrico se basa en
Modelo de fenmenos elementales
Ecuaciones de balance
Modelado no paramtrico o caja negra
El modelo se determina a partir de la respuesta del sistema
Parmetros concentrados y distribuidos
u
R
C
y
21
Modelos matemticos
Sistemas dinmicos en tiempo continuo:
Ecuaciones diferenciales ordinarias.
Descripcin externa E/S
Descripcin interna (estado)
Sistema
Modelos matemticos
El pndulo invertido
>0
F
mg
Pndulo
F
Estado:
(Un integrador por cada estado)
Parmetros: m,g,I,l
Modelos matemticos
Sistemas dinmicos en tiempo discreto:
Ecuaciones en diferencias.
Sistema
25
Ecuaciones que permiten obtener los modelos
paramtricos:
Ecuaciones de los fenmenos elementales
Ejemplo: un sistema mecnico
ec. que relaciona el desplazamiento de los extremos de un muelle
con la fuerza aplicada al mismo.
ec. que relaciona las velocidades de los extremos de un
amortiguador con la fuerza aplicada al mismo.
ec. que relaciona las aceleraciones que experimenta una masa con
la fuerza aplicada a la misma.
Ecuaciones de balance
suma de fuerzas igual a cero en cada elemento del sistema.
Sistema de Ecuaciones
Algebricas
Diferenciales
Elementos ideales
Resistencia
Bobina
Condensador
Ecuaciones de Kirchoff
R
i
v
L
i
v
C
i
v
Nudo:
Bucle:
26
Ejemplo de modelos matemticos de sistema elctricos
u
R
C
y
u
R
C
y
L
0 2 4 6 8 10
0
0.2
0.4
0.6
0.8
1
0 2 4 6 8 10
0
0.2
0.4
0.6
0.8
1
1.2
1.4
27
dt
dv
C i
v R i v
dt
dv
C i i
v R i v
s
s i
i
i e
2 2
2 2
1 2 1
1 1
=
+ =
=
+ =
28
Ecs. Alebraicas
+
Ecs. Diferenciales
29
) ( ) (
) (
t q t q
dt
t dV
s e
=
) ( ) (
) (
t q t q
dt
t dV
s e
=
Ec. de balance
) ( ) (
) (
t q t q
dt
t dV
s e
=
30
a a p p s
p gh p K p p K q
t h A V
+ = =
=
2 1
) (
) ( ) (
) (
t h K t q
dt
t dh
A
e
=
) ( ) (
) ( ) (
) (
t h g p t p
t q t q
dt
t dV
a
s e
+ =
=
Ec. de balance
Ec. Presin en el depsito
Volumen en funcin de h(t),
para un rea del depsito A
Ec. Caudal en tubera de salida
31
Motor de corriente continua:
32
+ =
=
=
+ + = + + =
motor motor
par
ce ce
ce ce L R
B
dt
d
J T
i K T
K V
V
dt
di
L i R V V V V
R
L
v
ce
v
v
R
v
L
J
motor
M
B
motor
i
-

33
+ + + =
=
=
+ + = + + =
) ( ) (
carga carga
B B
dt
d
J J T
i K T
K V
V
dt
di
L i R V V V V
motor motor
par
ce ce
ce ce L R
R
L
v
ce
v
v
R
v
L
J
motor
M
J
carga
B
motor B
carga
i
-
T mecnica Potencia
i V elctrica Potencia
=
=
34
35
Mecanismos de transferencia de Calor
Conduccin: Materiales en contacto a distintas temperaturas
Coveccin: Fluidos en contacto a distintas temperaturas
Radiacin:
Mecanismos combinados:
U Coeficiente global
de transferencia de calor
Balance de Energa
(Simplificacin)
36
37
Simulacin de sistemas
Integracin numrica de las ecuaciones
diferenciales
Discretizacin del tiempo {t
0
, t
1
, t
2
,}
Paso de integracin
Determinacin de las salidas {y
0
, y
1
, y
2
,}
Ejemplo: mtodo de Euler
Modelo
entradas salidas
condiciones iniciales
SIMULADOR
= ) ( ) (
1
) ( t y
A
K
t q
A
t y
p
&
+ =
1 k
p
1 k 1 k k
y
A
K
q
A
1
h y y
Inicio: y
0
=y(0)
Para k=1 hasta N
t
k
=k h
Fin
ndice del tema
2.3 Rgimen transitorio y permanente.
2.5 Linealizacin
38
Rgimen transitorio y permanente
0 5 10 15 20 25 30 35 40
0
0.5
1
1.5
2
0 5 10 15 20 25 30 35 40
0
0.5
1
1.5
2
Rgimen
permanente
Rgimen transitorio
Rgimen transitorio
Rgimen permanente
39
Punto de equilibrio
40
s
s
e
v
dt
dv
RC v + =
s e s
v v v = cuando tanto, por y cero, es de derivada la cuando equilibrio en est
41
Unicidad del punto de equilibrio para sistemas lineales:
Para una entrada dada, por ejemplo v
e
= 1 voltio, el sistema
evolucionar hasta alcanzar un nico punto de equilibrio que
corresponde a una salida v
s
=1 voltio
Si se aplican a la entrada, por ejemplo v
e
= 2 voltios, el sistema
evolucionar hasta conseguir un punto de equilibrio que
corresponde a una salida v
s
=2 voltios
Para una entrada dada slo existe un nico punto de equilibrio
s
s
e
v
dt
dv
RC v + =
Caracterstica Esttica
42
Relacin entre la entrada y la salida en rgimen
permanente.
Ejemplo:
v
e
v
s
en rgimen permanente:
s
s
e
v
dt
dv
RC v + =
s e
v v =
43
La caracterstica esttica en muchos casos se puede obtener de
forma experimental:
Por ejemplo: Motor de corriente continua
Entrada: Tensin aplicada V (voltios)
Salida: Velocidad del eje (r.p.s.) revoluciones por segundo
+
_
V
44
V(v) R(r.p.s.)
0 0
1 0
2 0.2
3 1.3
4 3.2
5 5.1
6 6.5
7 7.2
8 7.4
9 7.4
Ensayo aplicando distintas tensiones de entrada y midiendo las
revoluciones en rgimen permanente:
R
+
_
V
45
Representacin grfica de la caracterstica esttica.
1 2 3 4 5 6 7 8 9
1
2
3
4
5
6
7
8
9
V
ndice del tema
2.5 Linealizacin
46
Sistemas dinmicos lineales y no lineales
47
0 5 10 15 20 25 30
0
0.5
1
1.5
2
2.5
3
3.5
0 5 10 15 20 25 30
0
0.5
1
1.5
2
2.5
3
3.5
0 5 10 15 20 25 30
0
0.5
1
1.5
2
2.5
3
3.5
0 5 10 15 20 25 30
0
0.5
1
1.5
2
2.5
3
3.5
0 5 10 15 20 25 30
0
0.5
1
1.5
2
2.5
3
3.5
0 5 10 15 20 25 30
0
0.5
1
1.5
2
2.5
3
3.5
u
1
y
1
u
2
y
2
u
1
+u
2
y
1
+y
2
En un sistema lineal se cumple el Principio de Superposicin
48
0 5 10 15 20 25 30
0
2
4
6
8
10
12
0 5 10 15 20 25 30
0
2
4
6
8
10
12
0 5 10 15 20 25 30
0
0.5
1
1.5
2
2.5
3
3.5
0 5 10 15 20 25 30
0
0.5
1
1.5
2
2.5
3
3.5
0 5 10 15 20 25 30
0
0.5
1
1.5
2
2.5
3
3.5
u
1
u
2
y
2
u
t
=u
1
+u
2
0 5 10 15 20 25 30
0
2
4
6
8
10
12
y
1
y
t
=y
1
+y
2
/
El Principio de Superposicin NO se cumple en un sistema no lineal
49
) (
) (
...
) ( ) ( ) (
...
) ( ) (
1
1
1
1 0 1
1
1
1
t u b
dt
t du
b
dt
t u d
b
dt
t u d
b y a
dt
t dy
a
dt
t y d
a
dt
t y d
m m
m
m
m
m
n n
n
n
n
n
+ + + + = + + + +

Descripcin externa
Sistema lineal: si f es lineal
Sistema no lineal: si f no es lineal
Caracterstica esttica
Sistema lineal
Sistema no lineal
50
u
y
1 2 3 4 5 6 7 8 9
1
2
3
4
5
6
7
8
9
V
ndice del tema
Tema 2: Representacin y modelado de sistemas
dinmicos
2.5 Linealizacin
51
Linealizacin
Objetivo:
obtener modelos lineales aproximados a partir de modelos no
lineales
Punto de funcionamiento:
Punto de equilibrio en torno al que se linealiza
Propiedades:
Representa bien al sistema en una cierta zona en torno a un punto
de equilibrio.
Fuera de la zona de validez, el modelo linealizado tiene un error
demasiado grande.
52
Linealizacin
x
y
x
o
y
o
dx
dy
y=f(x) no lineal
Aproximacin lineal
y = y
o
+(dy/dx)
o
dx= y
o
+f(x
o
)dx
53
Linealizacin
54
Consideraciones sobre la caracterstica esttica
1 2 3 4 5 6 7 8 9
1
2
3
4
5
6
7
8
9
R
V
Zona de comportamiento lineal
Zonas de comportamiento NO lineal
55
u
y
K
esttica
=
La ganancia esttica permite determinar qu incrementos finales
se producirn en la salida de un sistema como consecuencia de
incrementos dados en la entrada al mismo.
Linealizacin
56
0 5 10
0
1
2
3
4
5
6
7
8
Partiendo de los datos obtenidos de un ensayo sobre un
sistema, cul es su ganancia esttica ?
0 5 10
0
1
2
3
4
5
6
7
8
?
est
K
Linealizacin
57
1 = u
0 5 10
0
1
2
3
4
5
6
7
8
0 5 10
0
1
2
3
4
5
6
7
8
u y
3 = y
1 = u
1
5
2
5
3
1
3
1 2
2 5
= =
=
est est est
K K
u
y
K
58
La caracterstica esttica de un sistema permite determinar cul es su
ganancia esttica en cada punto de funcionamiento o equilibrio: es la
pendiente de la tangente de la curva.
1 2 3 4 5 6 7 8 9
1
2
3
4
5
6
7
8
9
y
u
u
y
K
esttica
=
Linealizacin
59
Las zonas lineales de la caracterstica esttica de un sistema tienen la
misma pendiente, luego presenta la misma ganancia esttica
1 2 3 4 5 6 7 8 9
1
2
3
4
5
6
7
8
9
y
u
Zona de comportamiento lineal:
misma ganancia esttica K
est
Zonas de comportamiento NO lineal:
K
est
vara en cada punto de funcionamiento
Linealizacin
Linealizacin
) ( ) (
) ( ) (
) (
t n k t y
t y t u
dt
t dn
A
=
=
No lineal
60
Linealizacin
61
dn
n
k
y t y
0
0
2
) ( +
no lineal
aprox. lineal vlida en
el entorno de (n
0
, y
0
)
) ( ) ( t n k t y =
n
y
n
o
y
o
dn
dy
Linealizacin
62
Punto de Funcionamiento
Definiendo variables incrementales
Linealizacin
63
Buena aproximacin en torno al punto
de funcionamiento
Para variaciones grandes, el modelo
lineal puede ser errneo
Todas las seales del sistema
evolucionan en torno a su valor en el
punto de equilibrio
Linealizacin
64
Las variables incrementales dependen
del punto de funcionamiento elegido
Linealizacin
65
Linealizacin
66

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