Introduccin

Objetivo
Tareas en tiempo real
Modelo de tiempos de ejecucin
Estimacin con un filtro difuso
Pruebas experimentales
Resultados
Conclusiones
Bibliografa
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Un sistema en tiempo real.
Proceso real Respuestas Tiempos
STR en SOTR Tareas Instancias Tejec.
STR depende de Comportamiento
Es por ello que se propone un modelo
ARMA para reconstruir las restricciones
temporales y un filtro difuso para estimar
sus parmetros.
3
El objetivo de este trabajo es la
reconstruccin de tiempos de ejecucin
de un fragmento de cdigo.
Los tiempos de ejecucin son
representados de la siguiente forma:
Z=X+Y
Donde X y Y, representan variables aleatorias que
describen el tiempo de ejecucin de 2 programas. Donde
Z es el tiempo de ejecucin de la secuencia.
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Una tarea en tiempo real (TTR) es una
entidad ejecutable de trabajo
caracterizada por un tiempo de arribo y
una restriccin temporal, formada por
un conjunto de instancias
Una instancia es una unidad de
trabajo del conjunto de tareas descrita
de la siguiente forma:
5
{ }
k i i
j J
,
=
k i
j
,
+
e = Z k i d r f c o s l j
k i k i k i k i k i k i k i k i
, ), , , , , , , (
, , , , , , , ,
6
ri,k
ji,k
li,k
di,k
f i,k
si,k
ci,k
oi,k
0
Figura 3. Restricciones temporales que componen a una instancia ji,k
de una tarea en tiempo real.
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El tiempo de ejecucin c
k
es el tiempo en que la instancia con ndice k de
una TTR J lleva a cabo sus operaciones Tiene naturaleza variable
(Manolache et al., 2004) y (Stappert and Altenbernd, 2000)
J3
Tarea Intrusa
J2
Tarea Intrusa
J1
Figura 4. Tiempos de ejecucin ci,k para n instancias de la tarea J1 de tiempo real
c'i,k c''i,k c 'i,k c 'i,k c 'i,k
3 4 5
si,k f i,k
ci,k li,k
ri,k
oi,k
Dnde:
c
k
es el Tiempo de Ejecucin de una Tarea en Tiempo Real Concurrente en su
instancia k.
a
n
es el parmetro del sistema.
v
k
es el ruido interno de la computadora.
w
k
es el ruido externo de la computadora.
u
k
es el tiempo de ejecucin de referencia.

Entonces el sistema se expresa de la forma siguiente:

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k k n k
v x a x + =
1
k k k k
u w x c + + =
k k k k k k
u w v aw ac c + + + =
1 1 1
El filtro difuso es un filtro de tipo adaptativo el cual
tiene una estructura que clasifica sus respuestas en
diferentes niveles de operacin para la seleccin
del parmetro ms adecuado descrito como ak
Para la estimacin el filtro difuso se basa en el
criterio del error cuadrtico medio
Por medio de un modelo ARMA se describir la
dinmica de una tarea en tiempo real.
Siendo el problema de este trabajo la estimacin
del parmetro ak
9
10
Para extraer los parmetros de forma difusa se emplean los conectores si-
entonces, para seleccionar el valor ms adecuado de una base de
conocimiento
Esto permite aproximar la salida del modelo ARMA descrita como ck, a los
tiempos de ejecucin descritos como ck .
Para cada nivel, el filtro selecciona un valor especfico del parmetro, y de
esta forma obtener la mejor aproximacin de
-
k k
c c ~

Para el experimento mostrado en este trabajo se

realiz la simulacin de un motor de corriente
continua:

11
(

(
(
(
(

+
(

(
(
(
(

=
(
(
(

D
a
a
r
a
f a
a
f a
a
a
r
a
T
V
J
L
w
i
J
b
J
i k
L
i k
L
R
dt
dw
dt
di
1
0
0
1
Donde:
i
a
es la corriente de armadura.
w
r
es la velocidad angular.
R
a
es la resistencia de armadura.
L
a
es la inductancia de armadura.
k
a
es la constante de construccin del motor.
i
f
es la corriente de campo.
b es la constante de viscosidad de friccin.
V
a
es el voltaje de armadura.
T
D
es el par debido a la carga del motor
Para describir el sistema en forma discreta se empleo
el mtodo de ecuaciones en diferencias para
implementar un control proporcional.
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a a
a a a r f a
a
R L
L i V w i k
i
+
+ +
=
) 1 ( ) (
) (
t t
t
b J
J w T i i k
w
r D a f a
r
+
+ +
=
) 1 ( ) (
) (
t t
t
r ref a
w k V V 45 . 1 ) ( = t
En el sistema operativo QNX se programaron 3 procesos concurrentes
para la simulacin de la dinmica del motor, una TTR designada como
J
1
estuvo a cargo del clculo de la corriente de armadura , una TTR
J
2
a cargo del clculo de la velocidad angular y una tercera TTR
J
3
a cargo del controlador proporcional , estas se comunican por
tuberas FIFO.
13
) (t
a
i
) (t
r
w
) (t
a
V
14
El proceso para la estimacin del parmetro y la
reconstruccin de los tiempos de ejecucin se
presenta en el siguiente esquema
Estimacin del parmetro ak
utilizando el filtro difuso para el
modelo de tiempos de ejecucin
de una Tarea en Tiempo Real con
1000 instancias.
15
Funcional del error Jk
calculado en la estimacin
de los parmetros
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Tiempos de ejecucin medidos y
estimados por medio del filtro
difuso
Clasificacin de los niveles de
operacin para una Tarea en
Tiempo Real por el Filtro Difuso
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Error entre los tiempos reales y los
estimados.
Funcional de error Ik entre los
tiempos reales y los estimados.
En este trabajo se estableci un modelo
matemtico para la reconstruccin de la
dinmica de los tiempos de ejecucin de un
algoritmo programado en QNX
Se realiz la estimacin del parmetro utilizando el
mtodo de filtrado difuso
Se empleo un modelo tipo ARMA para realizar la
reconstruccin de los tiempos de ejecucin
Los resultados obtenidos indican un alto
desempeo en el proceso propuesto, logrando
tener una aproximacin con muy buena
convergencia
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J. J. Medel, P. Guevara, D. Cruz, Temas Selectos de Sistemas en Tiempo Real. Publicado por la editorial
Politcnico Registro de Derechos de Autor: 03-2003-012912240400-0,1 ISBN: 978-970-36-0466-1. Mxico
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