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Muestreodesenales PDF
Muestreodesenales PDF
= R
0
(1+)
Sensor
P
R
O
C
E
S
O
+
-
+ -
220 V ca
F.A.
12 - 24 V cc
Transmisor
4 - 20 mA
Conversin A/D
Regleta de
Conexiones
4-20 mA
Fig. 8. Esquema tpico de un sensor con transmisor incorporado. Alimentacin externa.
0 - 20 mA
4 - 20 mA
0 - 5 V
1 - 5 V
R
=
2
5
0
( )
Min
Min Max
Min Max
Min
X X
X X
Y Y
Y Y
+ =
X Y
Convertidor
de Seal
Fig. 15. Un convertidor de Seal convierte una
seal de un tipo a otra seal de otro tipo.
Y
Min
Y
Max
X
Max
X
Min
X
Y
Fig. 16. Relacin lineal entre dos variables.
M. Lpez, E. Prez. Control de Procesos: De la seal de planta hasta el algoritmo de control
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Transductor. Un medidor est compuesto por tres elementos:
Elemento primario. Es el elemento que siente la variable, es decir, presenta la propiedad de que una
de sus caractersticas, una resistencia, un voltaje, una dilatacin, una vibracin, etc., vara
proporcionalmente con la variacin de la variable que se desea medir.
Por ejemplo, una PT100 no es ms que una resistencia de Pt enrollada cuya resistencia a 0C,
es 100 . Para medir la presin puede usarse una galga cuya resistencia vara con la presin,
etc.
Si la propiedad que vara es una corriente o un voltaje, como el caso de un termopar, basta
simplemente con amplificar dicha seal, mientras que si es otra variable deber ser
convertida a una corriente o tensin proporcional a la misma. El dispositivo que realiza esta funcin
se denomina:
Transductor o Amplificador. Se encarga de convertir la seal del elemento primario en una corriente
o una tensin. Si la seal del elemento primario es elctrica recibe en nombre de amplificador y en
caso contrario transductor.
Transmisor. En general, convierte la seal del transductor a una corriente 4-20 mA. Los transductores
suelen incorporar el transmisor.
Fig. 17.
ELEMENTO
PRIMARIO
u(t)
TRANSDUCTOR
y(t)
TRANSMISOR
x
1
(t) x
2
(t) y(t)
Fig. 18. Funciones de un medidor.
M. Lpez, E. Prez. Control de Procesos: De la seal de planta hasta el algoritmo de control
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Muestreo
Actualmente el control de procesos moderno es control digital, por lo que las seales anteriores deben
ser convertidas previamente para que puedan ser tratadas por el algoritmo de control del PC. Dado
que el PC opera en forma discreta (no continua), esta operacin recibe el nombre de muestreo de
seales.
Las seales digitales, puesto que slo tienen dos estados, en funcin de que haya o no tensin, no
presentan problema alguno. Existen dispositivos de adquisicin de datos en el mercado para tales
seales conocidos con el nombre de tarjetas digitales de entrada/salida, o abreviadamente, DIO
6
. En
realidad, estas seales ya son discretas, as por ejemplo una EV o una lmpara slo tienen dos
estados, abierta o cerrada, o encendida o apagada respectivamente, no pueden existir valores
intermedios entre ambos estados.
Por el contrario, las seales analgicas varan continuamente dentro de un rango de valores, por
ejemplo, entre 0 C y 200 C, existiendo infinitos valores entre los extremos. En realidad, la variable
temperatura no est acotada, es el sensor el que si lo est, ya que se ha diseado para operar dentro de
un rango de valores.
El muestreo consiste en medir peridicamente el valor de la seal y asignarle un conjunto de valores.
Este conjunto de valores es finito, por ejemplo, entre 0 y 1023, o 0 y 65535, etc. El nmero asignado
es siempre entero.
La cantidad de nmeros que pueden asignarse depende de la resolucin de la tarjeta de adquisicin de
datos. En la prctica suelen ser de 10, 12, 16, 20 y 24 bits.
Una tarjeta de n bits permite asignar un total de 2
n
, es decir de 0 2
n
1
N Bits Mnimo Mximo Total Nmeros
10 0 2
10
-1 =1.023 1.024
12 0 2
12
-1 =4.095 4.096
16 0 2
16
-1 =65.535 65.536
20 0 2
20
-1 =1.048.575 1.048.576
24 0 2
24
-1 =16.777.215 16.777.216
Las seales analgicas en los procesos no suelen comenzar en 0 V o 0 mA, sino en 1 V o 4 mA. De
esta forma, si la seal leda es menor que 1 V o 4 mA se deduce que existe un problema en el sensor,
transmisor, cable, etc., se conoce con el nombre de deteccin de cable cortado.
En la siguiente tabla se indican los rangos en funcin del nmero de bits de la tarjeta.
6
DIO =Digital Input Ouptut
Sensor
A/D
t
y(t)
y
t
k
y(kh)
y
k k+2
Conversin A/D
Muestreador
P
R
O
C
E
S
O
Seal Continua
Seal Muestreada
Fig. 19. Muestreo de una seal analgica.
M. Lpez, E. Prez. Control de Procesos: De la seal de planta hasta el algoritmo de control
10
N Bits Mnimo Mximo Total Nmeros
disponibles
10 205 2
10
-1 =1.023 819
12 819 2
12
-1 =4.095 3.277
16 13.107 2
16
-1 =65.535 52.429
20 209.715 2
20
-1 =1.048.575 838.861
24 3.355.443 2
24
-1 =16.777.215 13.421.773
La ventaja de reservar el 25% inferior de la seal implica tambin un pequeo inconveniente, ahora el
conjunto de nmeros posibles para asignar a la seal es menor, disminuyendo tambin la resolucin
final del muestreo.
Por ejemplo, si se muestrea la temperatura del flujo de entrada a un cambiador y se utiliza una PT100
con un transmisor 4 20 mA calibrado de 0 100 C y una tarjeta A/D de 10 bits, entonces se tiene:
Resolucin si fuese 0 20 mA:
(Rango Temperatura) / (Rango Nmeros) =100 / 1023 =0,0098 C de Resolucin
Resolucin para 4 20 mA:
(Rango Temperatura) / (Rango Nmeros) =100 / 818 =0,122 C de Resolucin
Actualmente esta prdida de resolucin no es importante ya que se trabaja con convertidores A/D de
16 o ms bits proporcionando suficiente resolucin para casi todos los casos.
El muestreador acta como un interruptor interrumpiendo la lnea que lleva la seal.
Cada h segundos se cierra durante un tiempo muy breve dejando pasar la seal hacia el convertidor
A/D. El tiempo que permanece cerrado es finito aunque en la prctica es tan pequeo que
tericamente se considera un punto.
Durante el muestreo
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las seales analgicas en tiempo continuo se reemplazan por una secuencia de
nmeros proporcionales al valor de la seal en el instante de muestreo. En lugar de muestreo se puede
utilizar el concepto equivalente de discretizacin.
Desde el punto de vista matemtico, discretizar una seal continua se consigue multiplicando la seal
continua por la delta de Dirac. La delta de Dirac dada por:
(t kh)
Slo tiene valores en los instantes en que t es igual a kh, donde k es un entero 0, 1, 2, etc., que
representa el instante de muestreo. Dato que para los dems valores la funcin vale cero, la seal
resultante slo presentar valores en los instantes de muestreo.
7
Muestrear =Simple, Muestreador =Sampler
t
y(t)
y
t
k
y(kh)
y
k k+2
t
k
k
Delta de Dirac
A/D
Muestreador
Fig. 21. Generacin de la seal muestreada a partir de la seal continua.
(t kh)
h
Fig. 20. Muestreador
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En un instante de muestreo cualquiera, k, el tiempo transcurrido, t
k
, ser:
t
k
=k . h
El valor de variable ser: y
k
En el siguiente instante los valores sern:
t
k+1
=(k+1).h y y
k+1
Fuera de los momentos de muestreo, el valor de la seal de salida del muestrador es 0 y en el instante
k el valor ser:
y(kh) = y(t
k
) . (t kh)
donde:
y(kh) Seal muestreada. Valores nicamente para k =0, 1, 2, etc.
y(t
k
) Valor de la seal continua en el instante de muestreo k, es decir, cuando ha transcurrido un
tiempo igual a t
k
=k . h.
La secuencia de salida del muestreador puede expresarse por la siguiente
ecuacin en el dominio del tiempo.
y(t
0
).(t) + y(t
1
).(t-h) + y(t
2
).(t-2h) + + y(t
k
). (t-kh) + =
( ) ( ) kh t t y
k
k
=0
Tal como se ha mencionado, la seal de salida, es una seal que slo tiene valores en los momentos
de muestreo y su valor es igual al de la seal de entrada al muestreador para el tiempo t
k
.
Reconstruccin de la seal
Si posteriormente fuese necesario obtener la seal continua ser necesario reconstruirla, este proceso
se conoce con nombre de retencin o mantenimiento de la seal. Se puede realizar matemticamente
o mediante dispositivos de retencin o mantenedores. El mantenedor
8
ms simple es un mantenedor
de orden cero, que consiste en mantener el valor de la variable hasta que llegue el siguiente valor.
Fig. 23. Mantenedor de orden cero.
Seal antes del mantenedor de orden cero:
y(0h).(t) + y(1h).(t-h) + y(2h).(t-2h) + + y(kh). (t-kh) +
Seal despus del mantenedor:
Para 0 t < h y(t) = y(0.h)
Para h t < 2h y(t) = y(1.h)
Para 2h t < 3h y(t) = y(2.h)
..
Para kh t < (k+1)h y(t) = y(k.h)
8
Mantenedor =Holder, ZOH Zero Order Holder
t
k
y(kh)
y
k k+2
t
y(t)
y
t
k
y(kh)
y
k k+2
Fig. 22. Salida de muestreador.
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Existen mantenedores de orden superior, por ejemplo de orden uno consistente en predecir el
siguiente punto a partir de la pendiente obtenida con los dos puntos anteriores. El mantenedor de
orden uno necesita un muestreo de iniciacin.
Fig. 24. Mantenedor de orden uno.
La reconstruccin que se logra con un mantenedor de orden uno cuando la variacin de la seal es
lineal, es muy buena, como se observa en la fig. 25, pero presentan un mal comportamiento cuando la
seal presenta mximos o mnimos, es decir, cambios acentuados en la pendiente, fig. 26.
Un mantenedor de orden 2, 3, etc., necesita 2, 3, etc., muestreos de iniciacin y se incrementa el
esfuerzo de clculo. Si se necesita una buena reconstruccin de la seal, es mejor eleccin disminuir
el intervalo de muestreo, h, y usar un mantenedor de orden cero que trabajar con mantenedores de
orden superior. Debido a este problema el mantenedor de orden cero es el ms usado en los procesos
industriales.
Finalmente, una vez que la aplicacin de control recibe el valor de la variable utiliza el algoritmo de
control y calcula el valor de la seal que debe enviar a la vlvula para corregir el error con respecto al
valor de consigna.
t
k
y(kh)
y
k k+2
t
k
y(kh)
y
k k+2
k
t
k
y(kh)
y
Fig. 26. El mantenedor de orden uno no es
eficiente cuando la seal tiene cambios
acentuados
t
y(t)
y
k
t
k
y(kh)
y
k
t
k
y(kh)
y
Mantenedor orden cero
Mantenedor orden uno
Seal original continua Seal Reconstruida
Fig. 25. Comparacin entre mantenedores de orden cero y una para una seal lineal.
M. Lpez, E. Prez. Control de Procesos: De la seal de planta hasta el algoritmo de control
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Puesto que vlvula u otro dispositivo de actuacin debe recibir continuamente la seal, es preciso
convertir la seal discreta procedente del PC en una seal continua. De forma similar al caso anterior,
se utiliza un mantenedor de orden cero, generando una seal secuencialmente continua.
La figura 28 corresponde a un esquema general que muestra el flujo de informacin de las seales
desde el punto de vista del control de procesos indicando el tipo de seal utilizado por cada
dispositivo (continuo o discreto). En la figura puede observarse las trayectorias directas e inversas
(realimentacin).
9
9
Realimentacin =Feedback
P R O C E S O
Vlvula de Control
Sensor
D/A
+
Mantenedor
Orden Cero
A/D
h
h
Muestreo Muestreo
Sincronizacin
PC
Algoritmo
de Control
t
y(t)
y
Seal Continua
Seal Discreta
t
k
y(kh)
y
k k+2
t
k
u(kh)
u
k k+2
Seal Discreta
Seal de Control
Seal Secuencialmente Continua
Seal de actuacin sobre la vlvula
t
y(t)
y
Seal y(kh) reconstruida con un
Mantenedor de orden cero
Secuencialmente Continua
t
u(t)
u
Trayectoria Directa
Trayectoria Inversa
Fig. 28. Seales Continuas y Discretas en un control digital de un proceso
Conversin
D/A
Vlvula de Control
t
k
u(kh)
u
k k+2
t
u(t)
u
+
Mantenedor de Orden Cero
PC
Algoritmo
de Control
Fig. 27. Seal de control generada por el algoritmo de control. La seal discreta procedente del algoritmo debe convertirse
en continua mediante un mantenedor de orden cero.
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En resumen:
1. Las seales continuas deben ser convertidas a seales discretas en el tiempo para que puedan ser
ledas por el PC. Para ello se muestrean cada cierto intervalo de tiempo, h. Cuanto menor es el
valor de h, mejor reproducir la seal original pero ms esfuerzo de clculo requiere. Por el
contrario, al aumentar el valor de h, se generan menos puntos pero puede perderse informacin de
la seal, de tal forma que su reconstruccin sea errnea
10
o imposible.
2. La aplicacin de control en el PC determina la seal de salida ptima para controlar el proceso.
Esta operacin se realiza mejor con modelos discretos que continuos.
3. La seal discreta de control, proporcionada por el algoritmo, debe ser convertida a una seal
continua para actuar sobre los elementos finales de control, generalmente una vlvula. Esta
operacin la realiza el mantenedor o dispositivo de retencin.
10
Ver captulo de Enmascaramiento.