Notas para el curso Fsica Universitaria 1 31

4. Mec ni c a Rot ac i onal 4. Mec ni c a Rot ac i onal 4. Mec ni c a Rot ac i onal 4. Mec ni c a Rot ac i onal 4. Mec ni c a Rot ac i onal
C i nem t i c a Rot a c i ona l : C i nem t i c a Rot a c i ona l : C i nem t i c a Rot a c i ona l : C i nem t i c a Rot a c i ona l : C i nem t i c a Rot a c i ona l : (Conceptos bsicos)
Radin
Velocidad angular
Aceleracin angular
Frecuencia y perodo
Velocidad tangencial
Aceleracin tangencial
Aceleracin centrpeta
T o r c a T o r c a T o r c a T o r c a T o r c a
El aplicar una fuerza a un cuerpo puede producir varias cosas; puede incrementar su velocidad, detenerlo, hacerlo girar o una
combinacin de las anteriores. Una experiencia tan sencilla como el abrir una puerta nos ensea que la fuerza utilizada puede
producir diferentes aceleraciones angulares dependiendo de donde se aplique la fuerza a la puerta y de su direccin (de la fuerza).
Todo esto nos lleva a la posibilidad de definir un nuevo concepto, la torca, que en analoga a la fuerza en el movimiento de
traslacin, nos permitir predecir el movimiento de rotacin de los cuerpos.
Podemos def i ni r l a t orca como l a medi da cuant i t at i va de l a t endenci a Podemos def i ni r l a t orca como l a medi da cuant i t at i va de l a t endenci a Podemos def i ni r l a t orca como l a medi da cuant i t at i va de l a t endenci a Podemos def i ni r l a t orca como l a medi da cuant i t at i va de l a t endenci a Podemos def i ni r l a t orca como l a medi da cuant i t at i va de l a t endenci a
de una f uerza a produci r o a modi f i car el movi mi ent o rot aci onal de un de una f uerza a produci r o a modi f i car el movi mi ent o rot aci onal de un de una f uerza a produci r o a modi f i car el movi mi ent o rot aci onal de un de una f uerza a produci r o a modi f i car el movi mi ent o rot aci onal de un de una f uerza a produci r o a modi f i car el movi mi ent o rot aci onal de un
cuer po. Mat emt i cament e: cuer po. Mat emt i cament e: cuer po. Mat emt i cament e: cuer po. Mat emt i cament e: cuer po. Mat emt i cament e: = = = = = r r r r r X X X X X F FF FF
Aqu, r representa el vector deposicin del punto de aplicacin de la fuerza F , la torca resultante apuntar en una
direccin perpendicular al plano que contiene a los vectores de posicin y fuerza. Por otro lado recordando que la magnitud del
producto vectorial es:
= = = = = r F r F r F r F r F sen sen sen sen sen
donde representa el ngulo formado entre los vectores de posicin y fuerza, podremos escribir esta ltima expresin como:
= F l
siendo l = r sen lo que se conoce comnmente como el brazo de palanca.
Las unidades de la torca en el Sistema Internacional son metro por Newton las cuales son dimensionalmente idnticas alas
del trabajo, pero se debe tener bien claro que estamos manejando conceptos fisicos t ot al ment e di f er ent es t ot al ment e di f er ent es t ot al ment e di f er ent es t ot al ment e di f er ent es t ot al ment e di f er ent es.
M
e
c

n
i
c
a

R
o
t
a
c
i
o
n
a
l
32 Notas para el curso Fsica Universitaria 1
M
e

n
i
c
a
c

R
o
t
a
c
i
o
n
a
l
Moment o a ngul a r Moment o a ngul a r Moment o a ngul a r Moment o a ngul a r Moment o a ngul a r
Tambin, en analoga con el movimiento de traslacin, donde aparece el cncepto de impulso, en el movimiento de rotacin
podremos hablar de una cantidad equivalente: el momento angular.
Matemticamente; l = r X p (ver figura).
Fi gur a 15. Moment o angul ar de una par t cul a. Fi gur a 15. Moment o angul ar de una par t cul a. Fi gur a 15. Moment o angul ar de una par t cul a. Fi gur a 15. Moment o angul ar de una par t cul a. Fi gur a 15. Moment o angul ar de una par t cul a.
Para una partcula cualquiera su momento angular l (kg.m
2
/s) respecto al origen de un sistema de referencia, es igual al
producto vectorial del vector de posicin de la partcula r (m) por el mpetu p (kg.m/s). Este momento angular es perpendicular
al plano que contiene a los vectores de posicin e mpetu.
Como en el movimiento de traslacin, donde se cumpla que la fuerza es igual a la variacin del mpetu en el tiempo,
podemos encontrar una estrecha relacin entre la torca y el momento angular, ya que si derivamos el momento angular
respecto al tiempo tendremos:
dl d
= (r X p )
= r X + X p y como X p = 0
= r X
= r X F
o sea: =
dt dt
dt dt dt dt
dl dp dr dr
dl
dt
dp
dt
dl
dt
dl
dt
Notas para el curso Fsica Universitaria 1 33
Un aspecto importante a sealar es el hecho de si la torca es nula, no habr cambio en el momento angular, esto es l
permanece constante, lo cual nos lleva al principio de la conservacin del momento angular.
Cuando l a t orca ext erna net a que act a sobre un si st ema es cero, el Cuando l a t orca ext erna net a que act a sobre un si st ema es cero, el Cuando l a t orca ext erna net a que act a sobre un si st ema es cero, el Cuando l a t orca ext erna net a que act a sobre un si st ema es cero, el Cuando l a t orca ext erna net a que act a sobre un si st ema es cero, el
moment o angul ar t ot al del si st ema per manece const ant e. moment o angul ar t ot al del si st ema per manece const ant e. moment o angul ar t ot al del si st ema per manece const ant e. moment o angul ar t ot al del si st ema per manece const ant e. moment o angul ar t ot al del si st ema per manece const ant e.
Moment o de i ner c i a Moment o de i ner c i a Moment o de i ner c i a Moment o de i ner c i a Moment o de i ner c i a
La primera ley de Newton nos dice que todos los cuerpos tienden a estar en reposo o a moverse en lnea recta con velocidad
constante. En la prctica encontramos que existe una ley similar para la rotacin:
Todo objeto en rotacin permanece girando hasta que un agente externo ( una torca), modifica dicho estado, de aqu que
podamos hablar de que un cuerpo en rotacin tiene cierta inercia de rotacin.
De la misma manera que la inercia en el movimiento de traslacin depende de la masa (de hecho la inercia se identifica con
la masa), la inercia rotacional tambin depende de la masa, pero en particular de como est di st r i bui da al r ededor del como est di st r i bui da al r ededor del como est di st r i bui da al r ededor del como est di st r i bui da al r ededor del como est di st r i bui da al r ededor del
ej e de r ot aci n ej e de r ot aci n ej e de r ot aci n ej e de r ot aci n ej e de r ot aci n. Mientras ms grande sea la distancia entre el eje de rotacin y la mayor concentracin de la masa, mayor
ser la inercia rotacional. A esta distribucin se le conoce como moment o de i ner ci a moment o de i ner ci a moment o de i ner ci a moment o de i ner ci a moment o de i ner ci a.
Para poder hacer una cuantificacin del momento de
inercia de un cuerpo en particular consideraremos un cuerpo
rgido que gira respecto a un eje vertical. Imaginemos al slido
como un conjunto de partculas y consideremos la energa
cintica de ellas. Para una partcula de masa m que se mueve
en un crculo de radio r a una velocidad angular , su
velocidad lineal tangencial ser v = r y consecuentemente
su energa cintica ser 1/2 mv
2
= 1/2 mr
2

2
.
Si ahora queremos determinar la energa cintica total del cuerpo que gira, esta ser igual a la suma de las energas
cinticas de todas las partculas de que se compone el cuerpo, consecuentemente:
E
T
= m
1
r
1
2

2
+ m
2
r
2
2

2
+
E
T
= (m
i
r
i
2
)
2
Como hemos partido del supuesto de que el cuerpo es rgido, todas las partculas tendrn la misma velocidad angular lo que
permite su factorizacin en la ecuacin anterior.
M
e

n
i
c
a
c

R
o
t
a
c
i
o
n
a
l
Fi gur a 16. Moment o de i ner ci a de un cuer po r gi do. Fi gur a 16. Moment o de i ner ci a de un cuer po r gi do. Fi gur a 16. Moment o de i ner ci a de un cuer po r gi do. Fi gur a 16. Moment o de i ner ci a de un cuer po r gi do. Fi gur a 16. Moment o de i ner ci a de un cuer po r gi do.
1
2
1
2
1
2
34 Notas para el curso Fsica Universitaria 1
Ahora bien, la cantidad dentro del parntesis es la suma de los productos de la masa de cada partcula por el cuadrado de
su distancia al eje de rotacin. esta cantidad se denomina momento de inercia del cuerpo con respecto a un eje particular de
rotacin y se representa por el smbolo I.
I = m
i
r
i
2
Habr que r ecal car que el moment o de i ner ci a depende del ej e Habr que r ecal car que el moment o de i ner ci a depende del ej e Habr que r ecal car que el moment o de i ner ci a depende del ej e Habr que r ecal car que el moment o de i ner ci a depende del ej e Habr que r ecal car que el moment o de i ner ci a depende del ej e
al rededor del cual est gi rando el cuerpo as como de l a f orma en que al rededor del cual est gi rando el cuerpo as como de l a f orma en que al rededor del cual est gi rando el cuerpo as como de l a f orma en que al rededor del cual est gi rando el cuerpo as como de l a f orma en que al rededor del cual est gi rando el cuerpo as como de l a f orma en que
est di st r i bui da su masa. est di st r i bui da su masa. est di st r i bui da su masa. est di st r i bui da su masa. est di st r i bui da su masa.
El moment o de i ner ci a se expr esa gener al ment e en kg. m El moment o de i ner ci a se expr esa gener al ment e en kg. m El moment o de i ner ci a se expr esa gener al ment e en kg. m El moment o de i ner ci a se expr esa gener al ment e en kg. m El moment o de i ner ci a se expr esa gener al ment e en kg. m
2 22 22
. .. ..
Si combinamos las dos ecuaciones anteriores podemos obtener una expresin para la energa cintica de un cuerpo
rgido como,
K
r
= I
2
Est a l t i ma expresi n es anl oga a l a de energ a ci nt i ca de t rasl aci n Est a l t i ma expresi n es anl oga a l a de energ a ci nt i ca de t rasl aci n Est a l t i ma expresi n es anl oga a l a de energ a ci nt i ca de t rasl aci n Est a l t i ma expresi n es anl oga a l a de energ a ci nt i ca de t rasl aci n Est a l t i ma expresi n es anl oga a l a de energ a ci nt i ca de t rasl aci n
de un cuer po ( de un cuer po ( de un cuer po ( de un cuer po ( de un cuer po (K KK KK
t tt tt
) y podemos r econocer que as como l a vel oci dad ) y podemos r econocer que as como l a vel oci dad ) y podemos r econocer que as como l a vel oci dad ) y podemos r econocer que as como l a vel oci dad ) y podemos r econocer que as como l a vel oci dad
angul ar angul ar angul ar angul ar angul ar es anl oga a l a vel oci dad l i neal v, el moment o de i ner ci a es anl oga a l a vel oci dad l i neal v, el moment o de i ner ci a es anl oga a l a vel oci dad l i neal v, el moment o de i ner ci a es anl oga a l a vel oci dad l i neal v, el moment o de i ner ci a es anl oga a l a vel oci dad l i neal v, el moment o de i ner ci a I
es anl ogo a l a masa. es anl ogo a l a masa. es anl ogo a l a masa. es anl ogo a l a masa. es anl ogo a l a masa.
Cuando tratamos de determinar el momento de inercia de un cuerpo rgido, es fcil visualizar que sera imposible tratar de
realizar la sumatoria de los productos de las masas y el cuadrado de sus distancias al eje de rotacin. En este caso podemos
ayudarnos del clculo matemtico, considerando que la masa (m) de cada una de las partculas es muy pequea, tendremos,
I = lim r
i
2
m
i

x
_
0
lo cual nos permite manejar esta expresin como una integral:
I =

r
2
dm
A partir del concepto de momento de inercia es posible obtener nuevas expresiones que incorporen esta idea y la relacionen
con otras variables rotacionales.
M
e

n
i
c
a
c

R
o
t
a
c
i
o
n
a
l
1
2
Por ejemplo, consideremos un cuerpo rgido que
gira en un plano horizontal(ver figura). Tomando una
partcula, la magnitud de su momento angular estar
dada por:
l = mvr sen
l = mv
t
r
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donde v
t
representa la velocidad tangencial de la partcula, misma que puede ser sustituida por su equivalente r, as que
la magnitud de su momento angular sera,
l = m(v)r
l = mr
2

si ahora consideramos el t ot al el t ot al el t ot al el t ot al el t ot al de las partcidas que conforman al slido, tendremos:

L = l
i
L = (m
i
r
i
2
)
L =
l o cual nos da una expresi n para el moment o angul ar anl oga a l a l o cual nos da una expresi n para el moment o angul ar anl oga a l a l o cual nos da una expresi n para el moment o angul ar anl oga a l a l o cual nos da una expresi n para el moment o angul ar anl oga a l a l o cual nos da una expresi n para el moment o angul ar anl oga a l a
del i mpul so. del i mpul so. del i mpul so. del i mpul so. del i mpul so.
De una manera similar se podra demostrar que = I lo cual es el anlogo a la segunda ley de Newton para el caso de
un cuerpo que mantenga su momento de inercia constante, ya que a = r
M
e

n
i
c
a
c

R
o
t
a
c
i
o
n
a
l