Teora de Mquinas (Ing.Gr.

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Teora de Mquinas (Ing.Gr.) (2013-2014)
Presentacin
Objetivos
Programa
Evaluacin
Bibliografa
Atencin de dudas
Exmenes
Prcticas de diseo
Prct. mtodos num.
Planificacin
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Presentacin
ASIGNATURA:Teora de Mquinas
: Mecnica DEPARTAMENTO
: 3 CURSO
: 2 SEMESTRE
: 4,5 CRDITOS ECTS
: 2 y 4 AULAS
PROFESORES:
Prof. Alejo Avello alavello@tecnun.es
Dr. Iker Aguinaga (Departamento de Mecnica Aplicada del ) iaguinaga@tecnun.es CEIT
IDIOMA EN QUE SE IMPARTE:Castellano
PRERREQUISITOS: Para cursar esta asignatura es estrictamente necesario haber cursado Mecnica I.
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Objetivos
CONOCIMIENTOS:
Anlisis estructural de los mecanismo y determinacin del nmero de grados de libertad mediante el criterio de Grbler.
Conceptos y aplicacin de la Cinemtica y Dinmica de mquinas mediante mtodos clsicos y mediante mtodos numricos
(Matlab).
Anlisis cinemtico de elementos de mquinas: levas y engranajes
Nociones de equilibrado de rotores
Dinmica y vibraciones de sistemas de uno y mltiples grados de libertad.
HABILIDADES:
Desarrollar la capacidad de identificar la presencia de mquinas y de sus elementos, determinando su topologa y movilidad.
Comprender el concepto "ventaja mecnica" y su forma de clculo.
Desarrollar la capacidad modelizar y simular el movimiento de mecanismos compuestos por slidos rgidos.
Entender los principios bsicos de la geometra y funcionamiento de los engranajes y de los trenes de engranajes.
Desarrollar la capacidad de diseo mediante la ejecucin de un pequeo proyecto real que obligue a tomar decisiones de
compromiso y enfrentarse con problemas reales de concepcin, montaje y puesta a punto.
Entender los problemas y formas de solucin derivados del desequilibrio de rotores y de los problemas vibratorios en
mquinas.
ACTITUDES:
Desarrollar la capacidad de anlisis y sntesis que permita comprender y valorar la importancia del correcto diseo de las
mquinas.
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Programa
1. Anlisis estructural de mecanismos
1.1. Introduccin
1.2. Terminologa de los mecanismos
1.3. Clasificacin de los elementos y pares
1.4. Ley de Grashoff
1.5. Criterio de Grbler
2. Cinemtica del slido rgido
2.1. Rotaciones entre sistemas de referencia
2.2. Parametrizacin de las rotaciones
2.2.1. Angulos de Euler XYZ en ejes fijos
2.2.2. Angulos de Euler ZYX en ejes seguidores
2.2.3. Rotacin alrededor de un eje
2.2.4. Parmetros de Euler
2.3. Anlisis de velocidades y aceleraciones
2.3.1. Derivacin en distintos sistemas de referencia
2.3.2. Velocidad angular y aceleracin angular
2.3.3. Campos de velocidad y aceleracin del slido rgido
2.3.4. Movimiento de arrastre y relativo de un punto
2.3.5. Movimiento de arrastre y relativo para la velocidad y aceleracin angular
2.3.6. Relacin de los ngulos de Euler con la velocidad angular
2.3.7. Eje instantneo de rotacin y deslizamiento
2.3.8. Cinemtica de la rodadura plana
2.3.9. Movimiento relativo de tres cuerpos en el plano
3. Dinmica del slido rgido
3.1. Dinmica de la partcula
3.2. Dinmica del slido rgido
3.2.1. Ecuaciones de Newton
3.2.2. Ecuaciones de Euler
3.2.3. Principio de DAlembert
3.2.4. Teorema de los trabajos virtuales
3.3. Problemas
4. Anlisis cinemtico por mtodos numricos
4.1. Introduccin
4.2. Coordenadas independientes
4.3. Coordenadas dependientes. Ecuaciones de restriccin
4.4. Coordenadas naturales en el plano
4.5. Ejemplo de modelizacin con coordenadas naturales
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4.6. Problemas cinemticos
4.7. Mecanismos sobredeterminados
4.8. Empleo de Matlab para resolver los problemas cinemticos
4.9. Problemas
5. Anlisis dinmico por mtodos numricos
5.1. Introduccin
5.2. Fuerzas de inercia de un elemento
5.3. Fuerzas de inercia de un mecanismo
5.4. Fuerzas exteriores puntuales
5.5. Fuerzas introducidas por los actuadores
5.6. Ensamblado del vector de fuerzas generalizadas
5.7. Ecuaciones del movimiento en coordenadas independientes
5.8. Integracin numrica de las ecuaciones del movimiento
5.9. Cambio de coordenadas independientes
5.10. Ecuaciones del movimiento en coordenadas dependientes: multiplicadores de Lagrange
5.11. Interpretacin fsica de los multiplicadores de Lagrange
5.12. Clculo de las reacciones asociadas a diferentes restricciones
5.13. Problema dinmico inverso
5.14. Problemas
6. Levas
6.1. Introduccin
6.2. Mecanismos de contacto directo
6.3. Diagramas de desplazamiento
6.4. Construccin grfica del perfil de leva
6.5. Determinacin analtica del perfil de leva
6.6. Factores que influyen en el ngulo de presin
6.7. Limitaciones en el dimetro de los rodillos
7. Engranajes cilndricos rectos
7.1. Introduccin
7.2. Ley general de engrane. Perfiles conjugados
7.3. Engranajes de evolvente
7.4. Generacin de engranajes
7.5. Engranajes normalizados
7.6. Arco de conduccin y relacin de contacto
7.7. Estudio analtico del perfil de evolvente. Clculo del espesor del diente
7.8. Engranajes corregidos
7.9. Relacin de velocidades y nmero de dientes
8. Engranajes helicoidales
8.1. Introduccin
8.2. Generacin de un diente helicoidal
8.3. Relacin de contacto
9. Trenes de engranajes
9.1. Introduccin
9.2. Trenes ordinarios
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9.3. Trenes planetarios
9.4. Diferenciales
9.5. Problemas
10. Equilibrado de rotores
10.1. Introduccin
10.2. Teora del equilibrado de rotores
10.3. Mtodo experimental de equilibrado esttico
10.4. Mtodo experimental de equilibrado dinmico
10.5. Problemas
11. Vibraciones en sistemas con un grado de libertad
11.1. Introduccin e historia
11.2. Conceptos previos
11.3. Vibraciones libres
11.4. Respuesta a las excitaciones armnicas
11.5. Medida del amortiguamiento relativo
11.6. Aislamiento de vibraciones: transmisibilidad
11.7. Respuesta a excitaciones impulso, escaln y rampa
11.8. Respuesta a la excitacin de tipo general: mtodo de la integral de convolucin
11.9. Linealizacin de las ecuaciones del movimiento
11.10. Problemas
12. Vibraciones en sistemas con N grados de libertad
12.1. Matrices de rigidez, inercia y amortiguamiento
12.2. Vibraciones libres de sistemas no amortiguados
12.3. Sistemas con amortiguamiento viscoso
12.4 Problemas
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Evaluacin
Para aprobar la asignatura es preciso obtener al menos 5 puntos.
La evaluacin de la asignatura ser de la siguiente forma:
Examen final = 7 puntos
Prcticas = 6 puntos
Prctica de diseo = 2 puntos
Practicas de simulacin (cinemtica y dinmica) = 2 puntos
Exmenes intermedios= 2 puntos
Para aprobar la asignatura ser necesario obtener en el examen finalal menos el 40% de la nota (40% de 7
puntos = 2,8 puntos).
En caso de no presentarse al examen final, la calificacin ser "no presentado".
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Bibliografa
: Bibliografa bsica
Alejo Avello,Teora de Mquinas, Primera Edicin Corregida.
Disponible para libre y en el Servicio de Reprografa. descarga
Bibliografa complementaria:
A. G. Erdman and G. N. Sandor, , Prentice-Hall, 1984 Mechanism Design: Analysis and Synthesis. Volume 1
B. Paul, , Prentice-Hall, 1979 Kinematics and Dynamics of Planar Machinery
H. H. Mabie and F. W. Ocvirk, , Wiley, 1975 Mechanisms and Dynamics of Machinery
J. Grosjean, , McGraw-Hill, 1991 Kinematics and Dynamics of Mechanisms
J. E. Shigley and J. J. Uicker, , McGraw-Hill, 1980 Teora de Mquinas y Mecanismos
R. L. Norton, , McGraw-Hill, 1992 Design of Machinery
J. Garcia de Jalon, and E. Bayo, , Kinematic and Dynamic Simulation of Multibody Systems: The Real-Time Challenge
Springer-Verlag, New York NY, USA, 1994
R. Calero y J. A. Carta, , McGraw-Hill, 1998 Fundamentos de mecanismos y mquinas para ingenieros
A. Hernndez, , Ed. Sntesis, 2004 Cinemtica para ingenieros
R. Calero y J. A. Carta, Fundamentos de Mecanismos y Mquinas para Ingenieros, McGraw-Hill, 1999.
J. C. Garca-Prada, C. Castejn y H. Rubio, Problemas resueltos de Teoria de Mquinas y Mecanismos, Thomson, 2007.
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Atencin de dudas
: Horario especial atencin de dudas Mayo 2014
Das 14,15, 16 y 17 de 9:00 a 11:00 en los despachos de los profesores en CEIT
Los profesores estarn disponibles para la atencin de dudas:
Al final de cada clase, para dudas breves.
Previa peticin de cita.
En los horarios previstos a tal efecto en fechas prximas a los exmenes.
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Exmenes
Enunciados de exmenes pasados de Teora de Mquinas:
Examen Mayo 2014. Soluciones Mayo 2014
Examen Febrero 2014. Soluciones Febrero 2014
Examen Mayo 2013, Soluciones Mayo 2013
Examen Febrero 2013.Soluciones Febrero 2013
Examen Mayo 2012.Soluciones Mayo 2012
Examen Febrero 2012. Soluciones Febrero 2012
Examen Junio 2011. Soluciones Junio 2011
Examen Mayo 2011. Soluciones Mayo 2011
Examen Mayo 2010. Soluciones Mayo 2010
Examen Marzo 2010. Soluciones Marzo 2010
Examen Febrero 2010. Soluciones Febrero 2010
Examen Julio 2009
Examen Mayo 2009
Examen Junio 2008. Soluciones Junio 2008
Examen Septiembre 2007
Examen Junio 2007 .Soluciones Junio 2007
Examen Junio 2006
Examen Abril 2005
Examen Junio 2005 .Soluciones Junio 2005
Examen 1 Abril 2004
Examen 2 Abril 2004
Examen Junio 2004
Examen Septiembre 2004
Examen 1 Abril 2003
Examen 2 Abril 2003
Examen Junio 2003
Examen Septiembre 2003
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Prcticas de diseo
Prctica 2014
Enunciado
Prcticas de DISEO Anteriores
Prctica 2013
Prctica 2012
Prctica 2011
Prctica 2010
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Prct. mtodos num.
Prctica de CINEMTICA y DINMICA por mtodos numricos (marzo-2014)
Enunciado
Programa plantilla de simulacin CINEMTICA y DINMICA de un Cuadriltero Articulado
Prctica de CINEMTICA y DINMICA por mtodos numricos (marzo-2013)
Enunciado
Programa plantilla de simulacin CINEMTICA y DINMICA de un Cuadriltero Articulado
Prctica de CINEMTICA y DINMICA por mtodos numricos (febrero-2012)
Enunciado
Programa plantilla de simulacin CINEMTICA y DINMICA de un Cuadriltero Articulado
Prctica de DINMICA por mtodos numricos (marzo-2011)
Enunciado
Programa plantilla de simulacin DINMICA de un biela-manivela
Prctica de CINEMTICA por mtodos numricos (marzo-2011)
Enunciado
Programa plantilla de simulacin CINEMTICA de un cuadriltero articulado
Funcin DrawCircle.m
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Planificacin
Exmenes curso 2013-2014:
Durante el curso 2013-2014 se realizarn dos exmenes terico-prcticos
el da 20 de febrero
el da 27 de marzo
Organizacin del curso
Clase n Tema que se imparte
1 Tema 1
2 Tema 1-Tema 2
3 Tema 2
4 Tema 2
5 Tema 3
6 Tema 3
7 Tema 3
8 Tema 3
9 Tema 4
10 Tema 4
11 Tema 4
12 Tema 4
13 Tema 5
14 Tema 5
15 Tema 5
16 Tema 5
17 Tema 5
18 Tema 6, 7, 8
19 Tema 9
20 Tema 9
21 Tema 10
22 Tema 11
23 Tema 11
24 Tema 11
25 Tema 11
26 Tema 12
27 Tema 12
28 Tema 12