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CAP TULO 2
Materia: Control digital.
Profesor: M.C. Vctor Manuel Prez Prez
Periodo: Agosto-Diciembre 2010
T R A N S F O R M A D A Z
INSTITUTO TECNOLGICO DE
CULIACN
Ingeniera Mecatrnica
2
Ingeniera mecatrnica del Instituto Tecnolgico de Culiacn / M.C. VMPP
En forma ms general, la transformada z de x(t), donde - < t < , o de x(k) donde k
toma valores enteros (k0, 1, 2, ) se define como:
Expandiendo la expresin anterior da:
e indica que la transformada z de cualquier funcin en tiempo continuo, x(t), se puede
escribir, mediante inspeccin, en la forma de una serie. La
() esta dada
por X(
da la transformada z de
()
Ejemplo: Dada la transformada z de (sen wt y cos wt) obtenga la transformada z de
, se tiene:
[
1 2
]
1
1 2
Ejemplo: Obtenga la transformada z de t
(1
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Tablas de equivalencia
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Tablas de equivalencia elctrica
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Ejercicio circuito elctrico
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Transformada z inversa.
La transformada z inversa de X(z), denotada
.
Entonces x (kT) es el coeficiente del trmino
.
Ejemplo. Encontrar x (k) para k = 0, 1, 2, 3 y 4 de X (z) dada por:
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Aplicando funcin impulso tenemos, lo mismo que se obtuvo manualmente:
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10
0
2
4
6
8
10
12
14
16
18
20
X= 8
Y= 18.7499
k
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Aplicando Funcin escaln
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10
0
20
40
60
80
100
120
140
160
180
k
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Aplicando rampa unitaria:
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10
-0.1
0
0.1
0.2
0.3
0.4
0.5
0.6
k
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Ejercicio Matlab
Xz=[1 zeros(1,N)]; %corresponde a la entrada delta de Kronecker (impulso unitario),
donde N corresponde al final de la duracin del tiempo discreto del proceso considerado.
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10
0
0.2
0.4
0.6
0.8
1
1.2
1.4
k
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Ejercicio 2:
Para la siguiente funcin G(z)=y(z)/x(z) hallar la transformada inversa Z mediante el
mtodo Matlab(comando filter), hasta k =40, graficar la secuencia.
Utilizar Delta de Kronecker.
Sea:
()
04673 03393
15237 06607
>> num=[0 0.4673 -0.3393];
>> den=[1 -1.5327 0.6607];
>> xz=[1 zeros(1,40)];
>> yz=filter(num,den, xz);
>> n=0:1:40;
>> stem(n,yz)
>> xlabel('k');
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10
0
0.2
0.4
0.6
0.8
1
1.2
1.4
k
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Ejercicio 3
El mismo ejercicio, pero ahora respuesta AL ESCALON UNITARIO
>> num=[0 0.4673 -0.3393];
>> den=[1 -1.5327 0.6607];
>>xz=ones(1,41);
>>yz=filter(num,den, xz);
>>n=0:1:40;
>> stem(n,yz)
>>xlabel('k');
0 5 10 15 20 25 30 35 40
-0.1
0
0.1
0.2
0.3
0.4
0.5
0.6
k
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0 5 10 15 20 25 30 35 40
0
0.2
0.4
0.6
0.8
1
1.2
1.4
k
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Ejemplo:
Encontrar la ecuacin de x(n) los primeros 5 valores de X(nT) por fracciones parciales.
()
1
( 07071)
Entonces:
()
1
(07071)
( 07071)
07071
Dnde:
lim
1
( 07071)
1
05
2
lim
02929
07071
04142
C=lim
] lim
[
()
2
Sustituyendo tenemos:
Se despeja X(z)/z:
() 2
04142
( 07071)
2
07071
Por tablas:
Para el primer termino:
Para el segundo termino:
( 07071)
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(2)07071 07071
)
Si se divide todo entre
(2)07071
07071
)
Factorizando tenemos:
(1 07071)
Para este caso aplica la frmula:
04142n(07071)
Para el tercer trmino tenemos:
2
07071
2(07071)
() 2(n) 04142n(07071)
2(07071)
Para los primeros 5 valores:
(0) 2(0) 04142(0)(07071)
()
2(07071)
2 2=0
(1) 2(1) 04142(1)(07071)
()
2(07071)
04142 14142 1
(2) 2(2) 04142(2)(07071)
()
2(07071)