Actuador

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Un actuador es un dispositivo capaz de transformar energa hidrulica, neumtica o
elctrica en la activacin de un proceso con la finalidad de generar un efecto sobre un
proceso automatizado. Este recibe la orden de un regulador o controlador y en funcin a
ella genera la orden para activar un elemento final de control como, por ejemplo, una
vlvula.
Existen varios tipos de actuadores como son:
Electrnicos
Hidrulicos
Neumticos
Elctricos
Los actuadores hidrulicos, neumticos y elctricos son usados para manejar aparatos
mecatrnicos. Por lo general, los actuadores hidrulicos se emplean cuando lo que se
necesita es potencia, y los neumticos son simples posicionamientos. Sin embargo, los
hidrulicos requieren mucho equipo para suministro de energa, as como de mantenimiento
peridico. Por otro lado, las aplicaciones de los modelos neumticos tambin son limitadas
desde el punto de vista de precisin y mantenimiento.
ndice
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1 Actuadores electrnicos
2 Actuadores hidrulicos
o 2.1 Cilindro hidrulico
2.1.1 Cilindro de presin dinmica
2.1.2 Cilindro de efecto simple
2.1.3 Cilindro de efecto doble
2.1.4 Cilindro telescpico
o 2.2 Motor hidrulico
2.2.1 Motor de engranaje
o 2.3 Motor con pistn eje inclinado
o 2.4 Motor oscilante con pistn axial
3 Actuadores neumticos
o 3.1 Cremallera
o 3.2 Rotativos de paletas
4 Actuadores elctricos
5 Partes de un actuador
6 Vase tambin
7 Referencias
Actuadores electrnicos[editar]
Los actuadores electrnicos tambin son muy utilizados en los aparatos mecatrnicos,
como por ejemplo, en los robots. Los servomotores CA sin escobillas se utilizaran en el
futuro como actuadores de posicionamiento preciso debido a la demanda de
funcionamiento sin tantas horas de mantenimiento.
Actuadores hidrulicos[editar]
Los actuadores hidrulicos, que son los de mayor antigedad, pueden ser clasificados de
acuerdo con la forma de operacin, funcionan en base a fluidos a presin. Existen tres
grandes grupos:
cilindro hidrulico
motor hidrulico
motor hidrulico de oscilacin
Cilindro hidrulico[editar]
De acuerdo con su funcin podemos clasificar a los cilindros hidrulicos en 2 tipos: de
Efecto simple y de accin doble. En el primer tipo se utiliza fuerza hidrulica para empujar
y una fuerza externa, diferente, para contraer. El segundo tipo se emplea la fuerza
hidrulica para efectuar ambas acciones. El control de direccin se lleva a cabo mediante
un solenoide que se muestra a continuacin En el interior poseen un resorte que cambia su
constante elstica con el paso de la corriente. Es decir, si circula corriente por el pistn
elctrico este puede ser extendido fcilmente.
Cilindro de presin dinmica[editar]
Lleva la carga en la base del cilindro. Los costos de fabricacin por lo general son bajos ya
que no hay partes que resbalen dentro del cilindro.
Cilindro de efecto simple[editar]
La barra esta solo en uno de los extremos del pistn, el cual se contrae mediante resortes o
por la misma gravedad. La carga puede colocarse solo en un extremo del cilindro.
Cilindro de efecto doble[editar]
La carga puede colocarse en cualquiera de los lados del cilindro. Se genera un impulso
horizontal debido a la diferencia de presin entre los extremos del pistn
Cilindro telescpico[editar]
La barra de tipo tubo multietpico es empujada sucesivamente conforme se va aplicando al
cilindro aceite a presin. Se puede lograr una carrera relativamente en comparacin con la
longitud del cilindro
Motor hidrulico[editar]
En los motores hidrulicos el movimiento rotatorio es generado por la presin. Estos
motores los podemos clasificar en dos grandes grupos: El primero es uno de tipo rotatorio
en el que los engranajes son accionados directamente por aceite a presin, y el segundo, de
tipo oscilante, el movimiento rotatorio es generado por la accin oscilatoria de un pistn o
percutor; este tipo tiene mayor demanda debido a su mayor eficiencia. A continuacin se
muestra la clasificacin de este tipo de motores
Motor de engranaje[editar]
Tipo rotatorio motor de veleta
Motor de hlice
Motor hidrulico Motor de leva excntrica
Pistn axial
Tipo oscilante Motor con eje inclinado
Motor de engranaje
El aceite a presin fluye desde la entrada que acta sobre la cara dentada de cada
engranaje generando torque en la direccin de la flecha. La estructura del motor es
simple, por lo que es muy recomendable su uso en operaciones a alta velocidad.
Motor con pistn eje inclinado[editar]
El aceite a presin que fluye desde la entrada empuja el pistn contra la brida y la fuerza
resultante en la direccin radial hace que el eje y el bloque del cilindro giren en la direccin
de la flecha. Este tipo de motor es muy conveniente para usos a alta presin y a alta
velocidad. Es posible modificar su capacidad al cambiar el ngulo de inclinacin del eje.
Motor oscilante con pistn axial[editar]
Tiene como funcin, el absorber un determinado volumen de fluido a presin y devolverlo
al circuito en el momento que ste lo precise.
Actuadores neumticos[editar]
A los mecanismos que convierten la energa del aire comprimido en trabajo mecnico se les
denomina actuadores neumticos. Aunque en esencia son idnticos a los actuadores
hidrulicos, el rango de compresin es mayor en este caso, adems de que hay una pequea
diferencia en cuanto al uso y en lo que se refiere a la estructura, debido a que estos tienen
poca viscosidad.
En esta clasificacin aparecen los fuelles y diafragmas, que utilizan aire comprimido y
tambin los msculos artificiales de hule, que ltimamente han recibido mucha atencin.
De efecto simple
Cilindro neumtico
Actuador neumtico De efecto doble
Con engranaje
Motor neumtico Con veleta
Con pistn
Con una veleta a la vez
Multiveleta
Motor rotatorio Con pistn
De ranura vertical
De mbolo
Fuelles, diafragma y msculo artificial
Cilindro de efecto simple
Cremallera[editar]
Transforman un movimiento lineal en un movimiento rotacional y no superan los 360
Rotativos de paletas[editar]
Son elementos motrices destinados a proporcionar un giro limitado en un eje de salida. La
presin del aire acta directamente sobre una o dos palas imprimiendo un movimiento de
giro. Estos no superan los 270 y los de paleta doble no superan los 90.
Actuadores elctricos[editar]
La estructura de un actuador elctrico es simple en comparacin con la de los actuadores
hidrulicos y neumticos, ya que slo requieren de energa elctrica como fuente de poder.
Como se utilizan cables elctricos para transmitir electricidad y las seales, es altamente
verstil y prcticamente no hay restricciones respecto a la distancia entre la fuente de poder
y el actuador.
Existe una gran cantidad de modelos y es fcil utilizarlos con motores elctricos
estandarizados segn la aplicacin. En la mayora de los casos es necesario utilizar
reductores, debido a que los motores son de operacin continua.
Utilizacin de un pistn elctrico para el accionamiento de una vlvula pequea.
La forma ms sencilla para el accionamiento con un pistn, seria la instalacin de una
palanca solidaria a una bisagra adherida a una superficie paralela al eje del pistn de
accionamiento y a las entradas roscadas.
Existen Alambres Musculares, los cuales permiten realizar movimientos silenciosos sin
motores. Es la tecnologa ms innovadora para robtica y automtica, como as tambin
para la implementacin de pequeos actuadores.
Partes de un actuador[editar]
1. Sistema de "llave de seguridad": Este mtodo de llave de seguridad para la
retencin de las tapas del actuador, usa una cinta cilndrica flexible de acero
inoxidable en una ranura de deslizamiento labrada a mquina. Esto elimina la
concentracin de esfuerzos causados por cargas centradas en los tornillos de las
tapas y helicoils. Las llaves de seguridad incrementan de gran forma la fuerza del
ensamblado del actuador y proveen un cierre de seguridad contra desacoplamientos
peligrosos.
2. Pin con ranura: Esta ranura en la parte superior del pin provee una transmisin
autocentrante, directa para indicadores de posicin e interruptores de posicin,
eliminando el uso de bridas de acoplamiento. (Bajo la norma Namur).
3. Cojinetes de empalme: Estos cojinetes de empalme barrenados y enroscados sirven
para simplificar el acoplamiento de accesorios a montar en la parte superior. (Bajo
normas ISO 5211 Y VDI).
4. Pase de aire grande: Los conductos internos para el pasaje de aire extra grandes
permiten una operacin rpida y evita el bloqueo de los mismos.
5. Muoneras: Una muonera de nuevo diseo y de mxima duracin,
permanentemente lubricada, resistente a la corrosin y de fcil reemplazo, extiende
la vida del actuador en las aplicaciones ms severas.
6. Construccin: Se debe proveer fuerza mxima contra abolladuras, choques y fatiga.
Su pin y cremallera debe ser de gran calibre, debe ser labrado con maquinaria de
alta precisin, y elimina el juego para poder obtener posiciones precisas.
7. Ceramigard: Superficie fuerte, resistente a la corrosin, parecida a cermica.
Protege todas las partes del actuador contra desgaste y corrosin.
8. Revestimiento: Un revestimiento doble, para proveer extra proteccin contra
ambientes agresivos.
9. Acople: Acople o desacople de mdulos de reposicin por resorte, o de seguridad en
caso de falla de presin de aire.
10. Tornillos de ajuste de carrera: Provee ajustes para la rotacin del pin en ambas
direcciones de viaje; lo que es esencial para toda vlvula de cuarto de vuelta.
11. Muoneras radiales y de carga del pin: Muoneras reemplazables que protegen
contra cargas verticales. Muoneras radiales soportan toda carga radial.
12. Sellos del pin - superior e inferior: Los sellos del pin estn posicionados para
minimizar todo hueco posible, para proteger contra la corrosin.
13. Resortes indestructibles de seguridad en caso de falla: Estos resortes son diseados
y fabricados para nunca fallar y posteriormente son protegidos contra la corrosin.
Los resortes son clasificados y asignados de forma particular para compensar la
prdida de memoria a la cual est sujeta todo resorte; para una verdadera confianza
en caso de falla en el suministro de aire.
Los actuadores ms usuales son:
Cilindros neumticos e hidrulicos. Realizan movimientos lineales.
Motores (actuadores de giro) neumticos e hidrulicos. Realizan movimientos de
giro por medio de energa hidrulica o neumtica.
Vlvulas. Las hay de mando directo, motorizadas, electroneumticas, etc. Se
emplean para regular el caudal de gases y lquidos.
Resistencias calefactoras. Se emplean para calentar.
Motores elctricos. Los ms usados son de induccin, de continua, sin escobillas y
paso a paso.
Bombas, compresores y ventiladores. Movidos generalmente por motores elctricos
de induccin.











D. Actuadores.
Los actuadores tienen como misin generar el movimiento de los elementos del robot segn
las ordenes dadas por la unidad de control. Los actuadores utilizados en robtica pueden
emplear energa neumtica, hidrulica o elctrica. Cada uno de estos sistemas presenta
caractersticas diferentes, siendo preciso evaluarlas a la hora de seleccionar el tipo de
actuador ms conveniente.
Las caractersticas a considerar son entre otras:

-Potencia.
-Controlabilidad.
-Peso y volumen.
-Precisin.
-Velocidad.
-Mantenimiento.
-Coste.

Se clasifican en tres grandes grupos, segn la energa que utilizan:

-Neumticos.
-Hidrulicos.
-Elctricos.

Los actuadores neumticos el aire comprimido como fuente de energa y son muy indicados
en el control de movimientos rpidos, pero de precisin limitada.
Los motores hidrulicos son recomendables en los manipuladores que tienen una gran
capacidad de carga, junto a una precisa regulacin de velocidad.
Los motores elctricos son los mas utilizados, por su fcil y preciso control, as como por
otras propiedades ventajosas que establece su funcionamiento, como consecuencia del
empleo de la energa elctrica.
Actuadores neumticos.
En ellos la fuente de energa es aire a presin entre 5 y 10 bar. Existen dos tipos de actuadores
neumticos:

Cilindros neumticos.

-Motores neumticos (de aletas rotativas o de pistones axiales).

En los primeros se consigue el desplazamiento de un embolo encerrado en un cilindro, como
consecuencia de la diferencia de presin a ambos lados de aquel. Los cilindros neumticos pueden
ser de simple o doble efecto. En los primeros, el embolo se desplaza en un sentido como resultado
del empuje ejercido por el aire a presin, mientras que en el otro sentido se desplaza como
consecuencia del efecto de un muelle (que recupera al embolo a su posicin en reposo).
En los cilindros de doble efecto el aire a presin es el encargado de empujar al embolo en las dos
direcciones, al poder ser introducido de forma arbitraria en cualquiera de las dos cmaras.

Normalmente, con los cilindros neumticos solo se persigue un posicionamiento en los extremos
del mismo y no un posicionamiento continuo. Esto ultimo se puede conseguir con una vlvula de
distribucin (generalmente de accionamiento directo) que canaliza el aire a presin hacia una de
las dos caras del embolo alternativamente. Existen no obstante sistemas de posicionamiento
continuo de accionamiento neumtico, aunque debido a su coste y calidad todava no resultan
competitivos.

En los motores neumticos se consigue el movimiento de rotacin de un eje mediante aire a
presin.
Los dos tipos mas utilizados son los motores de aletas rotativas y los motores de pistones axiales.
Los motores de pistones axiales tienen un eje de giro solidario a un tambor que se ve obligado a
girar las fuerzas que ejercen varios cilindros, que se apoyan sobre un plano inclinado.
Otro mtodo comn ms sencillo de obtener movimientos de rotacin a partir de actuadores
neumticos, se basa en el empleo de cilindros cuyo embolo se encuentra acoplado a un sistema de
pin-cremallera.
En general y debido a la compresibilidad del aire, los actuadores neumticos no consiguen una
buena precisin de posicionamiento. Sin embargo, su sencillez y robustez hacen adecuado su uso
en aquellos casos en los que sea suficiente un posicionamiento en dos situaciones diferentes (todo
o nada).
Por ejemplo, son utilizados en manipuladores sencillos, en apertura y cierre de pinzas o en
determinadas articulaciones de algn robot (como el movimiento vertical del tercer grado de
libertad de algunos robots tipo SCARA).




Siempre debe tenerse en cuenta que el empleo de un robot con algn tipo de accionamiento
neumtico deber disponer de una instalacin de aire comprimido, incluyendo: compresor,
sistema de distribucin (tuberas, electro vlvulas), filtros, secadores, etc. no obstante, estas
instalaciones neumticas son frecuentes y existen en muchas de las fabricas donde se da cierto
grado de automatizacin.
Actuadores hidrulicos.
Este tipo de actuadores no se diferencia mucho de los neumticos. En ellos, en vez de aire se
utilizan aceites minerales a una presin comprendida normalmente entre los 50 y 100 bar,
llegndose en ocasiones a superar los 300bar. Existen, como en el caso de los neumticos,
actuadores de tipo cilindro y del tipo de motores de aletas y pistones.

Sin embargo las caractersticas del fluido utilizado en los actuadores hidrulicos marcan ciertas
diferencias con los neumticos. En primer lugar, el grado de compresibilidad de los aceites usados
es considerablemente menor al del aire, por lo que la precisin obtenida en este caso es mayor.
Por motivos similares, es ms fcil en ellos realizar un control continuo, pudiendo posicionar su eje
en todo un rango de valores (haciendo uso de servocontrol) con notable precisin.
Adems, las elevadas presiones de trabajo, diez veces superiores a las de los actuadores
neumticos, permiten desarrollar elevadas fuerzas y pares.
Por otra parte, este tipo de actuadores presenta estabilidad frente a cargas estticas. Esto indica
que el actuador es capaz de soportar cargas, como el peso o una presin ejercida sobre una
superficie, sin aporte de energa (para mover el embolo de un cilindro seria preciso vaciar este de
aceite). Tambin es destacable su eleva capacidad de carga y relacin potencia-peso, as como sus
caractersticas de auto lubricacin y robustez.

Frente a estas ventajas existen ciertos inconvenientes. Por ejemplo, las elevadas presiones a las
que se trabaja propician la existencia de fugas de aceite a lo largo de la instalacin. Asimismo, esta
instalacin es mas complicada que la necesaria para los actuadores neumticos y mucho mas que
para los elctricos, necesitando de equipos de filtrado de partculas, eliminacin de aire, sistemas
de refrigeracin y unidades de control de distribucin.
Los accionamientos hidrulicos se usan con frecuencia en aquellos robots que deben manejar
grandes cargas (de 70 a 205kg).
Actuadores elctricos.
Las caractersticas de control, sencillez y precisin de los accionamientos elctricos han hecho que
sean los mas usados en los robots industriales actuales.
Dentro de los actuadores elctricos pueden distinguirse tres tipos diferentes:

Motores de corriente continua (DC):
-Controlados por induccin.
-Controlados por excitacin.
Motores de corriente alterna (AC):
-Sincronos.
-Asncronos.
Motores paso a paso.

Motores de corriente continua.

Son los ms usados en la actualidad debido a
su facilidad de control. En este caso, se utiliza
en el propio motor un sensor de posicin
(Encoder) para poder realizar su control.

Los motores de DC estn constituidos por dos
devanados internos, inductor e inducido, que
se alimentan con corriente continua:

El inducido, tambin denominado devanado de
excitacin, esta situado en el estator y crea un
campo magntico de direccin fija,
denominado excitacin.


El inducido, situado en el rotor, hace girar al mismo debido a la fuerza de Lorentz que aparece
como combinacin de la corriente circulante por l y del campo magntico de excitacin. Recibe la
corriente del exterior a travs del colector de
delgas, en el que se apoyan unas escobillas de grafito.



Para que se pueda dar
la conversin de
energa elctrica en
energa mecnica de
forma continua es
necesario que los
campos magnticos del estator y del rotor permanezcan estticos entre s. Esta transformacin es
mxima cuando ambos campos se encuentran en cuadratura. El colector de delgas es un
conmutador sincronizado con el rotor encargado de que se mantenga el ngulo relativo entre el
campo del estator y el creado por las corrientes rotoricas. De esta forma se consigue transformar
automticamente, en funcin de la velocidad de la maquina, la corriente continua que alimenta al
motor en corriente alterna de frecuencia variable en el inducido. Este tipo de funcionamiento se
conoce con el nombre de autopilotado.

Al aumentar la tensin del inducido aumenta la velocidad de la maquina. Si el motor esta
alimentado a tensin constante, se puede aumentar la velocidad disminuyendo el flujo de
excitacin. Pero cuanto ms dbil sea el flujo, menor ser el par motor que se puede desarrollar
para una intensidad de inducido constante, mientras que la tensin del inducido se utiliza para
controlar la velocidad de giro.

En los controlados por excitacin se acta al contrario.
Adems, en los motores controlados por inducido se produce un efecto estabilizador de la
velocidad de giro originado por la realimentacin intrnseca que posee a travs de la fuerza
contraelectromotriz. Por estos motivos, de los dos tipos de motores DC es el controlado por
inducido el que se usa en el accionamiento con robots.

Para mejorar el comportamiento de este tipo de motores, el campo de excitacin se genera
mediante imanes permanentes, con lo que se evalan fluctuaciones del mismo. Estos imanes son
de aleaciones especiales como sumario-cobalto. Adems, para disminuir la inercia que poseera un
rotor bobinado, que es el inducido, se construye este mediante una serie de espiras serigrafiadas
en un disco plano, este tipo de rotor no posee apenas masa trmica lo que aumenta los problemas
de calentamiento por sobrecarga.


Las velocidades de rotacin que se consiguen con estos
motores son del orden de 1000 a 3000 rpm con un
comportamiento muy lineal y bajas constantes de tiempo.
Las potencias que pueden manejar pueden llegar a los
10KW.

Como se ha indicado, los motores DC son controlados
mediante referencias de velocidad. Estas normalmente son
seguidas mediante un bucle de retroalimentacin de
velocidad analgica que se cierra mediante una electrnica especifica (accionador del motor).



Sobre este bucle de velocidad se coloca otro de posicin, en el que las referencias son generadas
por la unidad de control (microprocesador) sobre la base del error entre la posicin deseada y la
real.
El motor de corriente continua presenta el inconveniente del obligado mantenimiento de las
escobillas. Por otra parte, no es posible mantener el par con el rotor parado mas de unos
segundos, debido a los calentamientos que se producen en el colector.
Para evitar estos problemas, se han desarrollado en los ltimos aos motores sin escobillas. En
estos, los imanes de excitacin se sitan en el rotor y el devanado de inducido en el estator, con lo
que es posible convertir la corriente mediante interruptores estticos, que reciben la seal de
conmutacin a travs de un detector de posicin del rotor.
Motores paso a paso.
Los motores paso a paso generalmente no han sido considerados dentro de los accionamientos
industriales, debido principalmente a que los pares para los que estaban disponibles eran muy
pequeos y los pasos entre posiciones consecutivas eran grandes. En los ultimo aos se han
mejorado notablemente sus caractersticas tcnicas, especialmente en lo relativo a su control, lo
que ha permitido fabricar motores paso a paso capaces de desarrollar suficientes en pequeos
pasos para su uso como accionamientos industriales.
Existen tres tipos de motores paso a paso:

-De imanes permanentes.
-De reluctancia variable.
-Hbridos.

En los primeros, de imanes permanentes, el rotor, que posee una polarizacin magntica
constante, gira para orientar sus polos de acuerdo al campo magntico creado por las fases del
estator. En los motores de reluctancia variable, el rotor esta formado por un material ferro-
magntico que tiende a orientarse de modo que facilite el camino de las lneas de fuerza del
campo magntico generado por las bobinas de estator. Los motores hbridos combinan el modo
de funcionamiento de los dos anteriores.
En los motores paso a paso la seal de control son trenes de pulsos que van actuando
rotativamente sobre una serie de electroimanes dispuestos en el estator. Por cada pulso recibido,
el rotor del motor gira un determinado numero discreto de grados.

Para conseguir el giro del rotor en un determinado numero de grados, las bobinas del estator
deben ser excitadas secuencialmente a una frecuencia que determina la velocidad de giro. Las
inercias propias del arranque y parada (aumentadas por las fuerzas magnticas en equilibrio que
se dan cuando esta parado) impiden que el rotor alcance la velocidad nominal instantneamente,
por lo que esa, y por tanto la frecuencia de los pulsos que la fija, debe ser aumentada
progresivamente.
Para simplificar el control de estos motores existen circuitos especializados que a partir de tres
seales (tren de pulsos, sentido de giro e inhibicin) generan, a travs de una etapa lgica, las
secuencias de pulsos que un circuito de conmutacin distribuye a cada fase.

A continuacin se establecen las configuraciones bipolar y unipolar respectivamente:


















Caractersticas Actuadores



=1.-Introduccin =
Un ACTUADOR es un dispositivo inherentemente mecnico cuya funcin es proporcionar
fuerza para mover o actuar otro dispositivo mecnico. La fuerza que provoca el actuador
proviene de tres fuentes posibles: Presin neumtica, presin hidrulica, y fuerza motriz
elctrica (motor elctrico o solenoide). Dependiendo de el origen de la fuerza el actuador
se denomina neumtico, hidrulico o elctrico.
Historia:
El actuador mas comn es el actuador manual o humano. Es decir, una persona mueve o
acta un dispositivo para promover su funcionamiento. Con el tiempo, se hizo conveniente
automatizar la actuacin de dispositivos, por lo que diferentes dispositivos hicieron su
aparicin. Actualmente hay bsicamente dos tipos de actuadores.
Lineales
Rotatorios

Los actuadores lineales generan una fuerza en lnea recta, tal como hara un pistn. Los
actuadores rotatorios generan una fuerza rotatoria, como lo hara un motor elctrico. En
este artculo nos concentraremos en los actuadores rotatorios. En la prxima actualizacin
tocaremos el tema de los actuadores lineales.
Como ya se mencion, hay tres tipos de actuadores:
Neumticos
Elctricos
Hidrulicos
Funcionamiento
Es importante comprender el funcionamiento de los actuadores para su correcta
aplicacin.

=2.-Marcas de Actuadores.=

METAL WORK SPA
AIR TORQUE SPA
CMG TECHWIN
WOOSUNG VALVE CO., LTD
A&S MACHINERY CO.,LTD
BAIQIANG VALVE GROUP (CHIN
A) CO., LTD.
BELL INDUSTRY CO. LIMITED
CHINA LLV GROUP
CLORIUS CONTROLS A/S
EVERGRAND VALVE MANUFACTURE CO., LTD
IBOR VALVES
INDUSTRIAL VALVE FLANGE AND FITTING SUPPLIER
QINGDAO BESTYEAR HARDWARE & MACHINERY CO., LTD
SANBORA VALVE CO., LTD
SISCO FLOW CONTROL CO., LTD.
SQ FLOW CONTROL INC
TIANJIN FUTURE VALVE CO., LTD.
VALCON CO.,LTD.
WENZHOU JULY VALVES CO.,LTD
WENZHOU KESAI VALVE CO.,LTD
WENZHOU WIN INDUSTRY & TRADE CO., LTD.
YGROS S.R.L.
YONGJIA VCEN VALVE CO.,LTD
ZHEJIANG KOS VALVES CO.,
ZHEJIANG ZHEDONG HIGH AND MIDDLE PRESSURE VALVE MAKING CO.,LTD
ACTUATOR INDUSTRIAS ELECTROMECANICAS SOCIEDAD DE
RESPONSABILIDAD LIMITADA.
ALCO VALVES LTD
BRDR. JOERGENSEN COMPONENTS A/S
BURACCO SAS
CONFLOW LTD
CRT CONTRLE
DUMETA HANDWHEELS B.V.


=3.-Tipos de Actuadores=
Se clasifican en cuatro grandes grupos, segn la energa que utilizan, y se denominan
actuadores a aquellos elementos que pueden provocar un efecto sobre un proceso
automatizado.
Los actuadores son dispositivos capaces de generar una fuerza a partir de lquidos, de
energa elctrica y gaseosa. El actuador recibe la orden de un regulador o controlador y
da una salida necesaria para activar a un elemento final de control como lo son las
vlvulas.
Actuadores Mecnicos: Son recomendables en los manipuladores que tienen una
gran capacidad de carga, junto a una precisa regulacin de velocidad.

Actuadores Elctricos: son los mas utilizados, por su fcil y preciso control, as
como por otras propiedades ventajosas que establece su funcionamiento, como
consecuencia del empleo de la energa elctrica.
Actuadores - Electrnicos: Son muy utilizados en los aparatos macarrnicos,
como por ejemplo, en los robots. Los servomotores CA sin escobillas se utilizaran
en el futuro como actuadores de posicionamiento preciso debido a la demanda de
funcionamiento sin tantas horas de mantenimiento.
=4.-Caractersticas Fisicas de los Actuadores=
Actuadores Neumticos:
A los mecanismos que convierten la energa del aire comprimido en trabajo
mecnico se les denomina actuadores neumticos. Aunque en esencia son
idnticos a los actuadores hidrulicos, el rango de compresin es mayor en este
caso, adems de que hay una pequea diferencia en cuanto al uso y en lo que se
refiere a la estructura, debido a que estos tienen poca viscosidad.
o Fluido compresible, aire 5-10 bares
o El flujo mueve pistones en cilindro
o Vlvulas neumticas
o Seguros, robustos
o Poca exactitud en la posicin final
o Difciles de controlar:
-Aire es demasiado compresible
-Presin del compresor inexacta
Actuadores Mecnicos:
o Aceite mineral a 50-100 bares.
o Fuerzas y pares elevados, grandes cargas
o Control muy preciso, continuo
o Estabilidad en esttico.
o Problemas: Fugas, Mantenimiento.
Actuadores Elctricos:
Las caractersticas de control, sencillez y precisin de los accionamientos elctricos han
hecho que sean los mas usados en los robots industriales actuales.
Dentro de los actuadores elctricos pueden distinguirse tres tipos diferentes:
Motores de corriente continua (DC):
-Controlados por induccin.
-Controlados por excitacin.
Motores de corriente alterna (AC):
-Sincronos.
-Asncronos.
Motores paso a paso.
o Estator (imanes) y rotor.
o Interaccin entre campo magntico y elctrico provoca movimiento.
o Velocidad de giro proporcional a V
o Compra: a mas corriente mas par.
o Eficientes para girar con poca fuerza y gran velocidad.
o Sistemas digitales lo modulan con PWM.
o Capaces de colocarse en una posicin.
o Motor de DC + engranajes + sensor de posicin + controlador
proporcional
o Suele estar limitados a 180 grados.
o 3 hilos Vcc, Tierra, Seal.
o Se controlan con una serie de pulsos modulados en anchura PCM.
o Anchura proporcional a posicin.
Actuadores - Electrnicos:
Los actuadores electrnicos tambin son muy utilizados en los aparatos
mecatrnicos, como por ejemplo, en los robots. Los servomotores CA sin
escobillas se utilizaran en el futuro como actuadores de posicionamiento preciso
debido a la demanda de funcionamiento sin tantas horas de mantenimiento, El
actuador electrnico de milivoltios desarrollado est ideado para trabajar en
vlvulas de milivoltios de bajo consumo, actuadas mediante termopilas o bateras.
Destacan por su reducido tamao, su versatilidad, bajo consumo y robustez. Se
entregan totalmente reguladas.

= 5.- Funcionamiento =


Actuador Rotatorio Neumtico:
Para hacer funcionar el actuador neumtico, se conecta aire comprimido a uno de los
lados del mbolo o veleta (en adelante, solo mbolo) generando una fuerza en sentido
de la expansin del espacio entre el mbolo y la pared del cilindro o el cuerpo. Actuador
de Veleta nica (Rotary Vane) Mediante un dispositivo Mecnico que puede ser el
conjunto pin y cremallera, yugo escocs, o una simple veleta, el movimiento se
transforma en rotatorio. Para mover el actuador en sentido contrario es necesario
introducir aire comprimido en el lado opuesto del mbolo. El torque que genera el
actuador es directamente proporcional a la presin del aire comprimido, pero dependiendo
de su diseo puede ser variable de acuerdo a la posicin actual del actuador. Es decir,
supongamos que el movimiento del actuador rotatorio est definido en el rango de 0% a
100% de su movimiento. El torque de salida en 0% es en algunos casos diferente al
torque de salida cuando est en la posicin 50%. A mayor abundamiento, en realidad lo
que se tiene es una curva de torques en funcin de la posicin del actuador. Es esto una
desventaja? No necesariamente, esta variabilidad de hecho es beneficiosa para la
mayara de las vlvulas, ya que permite ajustar ms el tamao del actuador, pudiendo
incluso bajar un modelo o dos al seleccionado originalmente.
Actuador Hidrulico Rotatorio:
Para hacer funcionar el actuador hidrulico, se conecta la presin hidrulica a uno de los
lados del mbolo o veleta (en adelante, solo mbolo) generando una fuerza en sentido
de la expansin del espacio entre el mbolo y la pared del cilindro o el cuerpo. Mediante
un dispositivo mecnico que puede ser el conjunto pin y cremallera, yugo escocs, o
una simple veleta, el movimiento se transforma en rotatorio. Para mover el actuador en
sentido contrario es necesario introducir aire comprimido en el lado opuesto del mbolo.
El torque que genera el actuador es directamente proporcional a la presin de aceite
hidrulico, pero puede ser variable de acuerdo a la posicin actual del actuador, si el
actuador es de Yugo Escocs.

Actuador Rotatorio Elctrico:
Para hacer funcionar el actuador elctrico, se debe energizar los bornes correspondientes
para que el motor acte en la direccin apropiada. Usualmente vienen con un controlador
local o botonera que hace este proceso mas sencillo. Sin embargo para la automatizacin
remota del actuador, se debe considerar el diagrama de cableado que viene con el
actuador. Las conexiones deben considerar fuerza, seales de lmites de carrera y torque,
seales anlogas o digitales de posicin y torque, etc. El torque generado por el motor
elctrico es aumentado por un reductor interno o externo para dar salida al torque final en
el tiempo seleccionado. Esta es la razn por la que los actuadores elctricos toman mas
tiempo en recorrer la carrera que los neumticos o hidrulicos.

=R a k n A r r o K =

(Imagenes y detalles en el documento PDF)*

Archivo PDF => Caracteristicas Actuadores

2.1.1 Funcionamiento Actuadores
Actuadores Elctricos
La estructura de un actuador elctrico es simple en comparacin con la de los actuadores
hidrulicos y neumticos, ya que slo se requieren de energa elctrica como fuente de
poder. Como se utilizan cables elctricos para transmitir electricidad y las seales, es
altamente verstil y prcticamente no hay restricciones respecto a la distancia entra la
fuente de poder y el actuador. Existe una gran cantidad de modelos y es fcil utilizarlos
con motores elctricos estandarizados segn la aplicacin. En la mayora de los casos es
necesario utilizar reductores, debido a que los motores son de operacin continua.
Utilizacin de un pistn elctrico para el accionamiento de una vlvula pequea. La forma
mas sencilla para el accionamiento con un pistn, seria la instalacin de una palanca
solidaria a una bisagra adherida a una superficie paralela al eje del pistn de
accionamiento y a las entradas roscadas.
El pistn elctrico puede ser accionado por una corriente, con lo cual para su
accionamiento, solo har falta utilizar un simple rel. En caso que se decidiera alimentarlo
con cc, la corriente deber ser del mismo valor pudiendo ser activado por una salida a
transistor de un PLC. Accionamiento con Alambres Musculares Los Alambres Musculares
, tambin son actuadores. Tienen una apariencia semejante a la de un pelo, con la gran
diferencia que al activarlos con corriente elctrica estos se contraen generando fuerzas
desde los 20 a los 2000 gramos, dependiendo de su dimetro. Podra construirse un
sistema semejante al utilizado con el pistn, logrndose aun una mayor rapidez para el
accionamiento del mecanismo. Tambin podran implementase montajes mas sencillos,
como el de una alambre en V invertida que posea los dos terminales del alambre
solidarios a un chasis montado por debajo de la base de la vlvula, de tal manera que el
vrtice de la V invertida este sobre el mecanismo de cierre de la vlvula.


2.2 Actuadores Mecanicos
Los Actuadores Mecanicos: son dispositivos que utilizan energa mecnica para su
funcionamiento. En funcin de la fuente de energa utilizada pueden ser
neumticos o hidrulicos.
2.2.1 Funcionamiento Actuadores Mecanicos

Cuando un proceso de automatizacin se realiza sin la intervencin humana decimos que
se trata de un proceso automatizado. La automatizacin permite la eliminacin total o
parcial de la intervencin del hombre. Los automatismos son dispositivos de realizar
tareas sin la intervencin humana. Algunas maquinas coma las lavadoras tienen
programadores y las ordenes que proporcionan se llaman programas.

Tipos de Automatizado

Elctricos: son aquellos que funcionan mediante corriente elctrica. Ej: vdeo.

Hidraulicos: son aquellos que se transmiten a travs de lquidos cuando son
presionados. Ej: gra.

Neumaticos: son aquellos que funcionan mediante la fuerza de aire comprimido. Ej:
lavacoches.

Generalmente la mayora de las mquinas automticas utilizan combinaciones de
mecanismos. As pues existen automatismos electroneumaticos, automatismos
electrohidraulicos y hidroneumaticos.

Automatizacin a pequea escala

Automatizacin de proceso: es la automatizacin en la cual intervienen diferentes
maquinas para obtener un fin, por ejemplo un proceso de envasado.

Sistemas de automatismos programables: Representan el grado mas elevado de la
automatizacin y en ellos intervienen equipos informticos y robotizados.




1.2.3 caracteristicas actuadores mecanicos.

En el funcionamiento de los automatismos se caracteriza por tres fases:
1. Entrada de datos u ordenes.
2. Control de los datos.
3. Realizacin de tareas concretas.
Una serie de dispositivos o perifricos de entrada envan seales a la unidad de
control de procesos y esta pone en marcha y controla los dispositivos o perifricos
de salida, los cuales realizan tareas concretas.
1.2.4 modos de comunicacin actuadores mecnicos

Cuando aplicamos una fuerza sobre una superficie determinada decimos que ejercemos
presin. Cuando mas grande sea la superficie sobre la cual aplicamos la fuerza mas
pequea ser la presin que ejercemos encima y cuanto ms pequea sea la superficie
mayor ser la presin.