Fotogrametría. Tema 4: SISTEMAS DE COORDENADAS EN FOTOGRAMETRIA

FOTOGRAMETRA CURSO 2008/2009
TITULACIN: I. T. TOPOGRAFA TEMA 4

64
TEMA 4
SISTEMAS DE COORDENADAS EN FOTOGRAMETRIA

4.1- El proceso fotogramtrico. Proyeccin central

Se fundamenta en que para formar el rayo proyectivo hacen falta 3
elementos; el centro de proyeccin (CDP), un punto imagen y un punto
terreno.

El origen del haz de rayos proyectivos es comn (CDP).

El rayo proyectivo es la lnea determinada por CDP, un punto
imagen y un punto terreno. El CDP es comn para todo el haz de rayos
proyectivos.

La restitucin analgica, no requera la medicin de coordenadas
sobre los fotogramas (imagen), todo se realizaba de una forma mecnica,
incluso el paso de los puntos obtenidos por interseccin de haces en el
modelo tridimensional (coordenadas modelo), se transformaba en la
cartografa final resultado, y por tanto en las coordenadas terreno, mediante
proporciones y relaciones entre escalas de modelo y escalas de plano.
Situados los puntos de apoyo sobre una minuta, se encajaba ajustaba la
proyeccin del modelo estereoscpico a la salida final de la cartografa.

La metodologa actual, la fotogrametra analtica y digital, parte de
los mismos principios de la proyeccin central que la restitucin analgica,
pero sin la necesidad de realizar la materializacin fsica del modelo
estereoscpico tridimensional, se podra definir de la siguiente forma:

Reconstruccin espacial o analtica de dos haces de rayos
semejantes a los que inciden en el objetivo de la cmara de toma partiendo
del terreno, mediante dos fotografas que, an cuando sean necesarias,
pueden considerarse siempre simultaneas geomtricamente

La reconstruccin analtica de cada uno de los haces, se realizar
partiendo de uno de los principios bsicos de la proyeccin central, la
condicin de colinearidad: el punto de la imagen, el punto centro de
proyeccin y el punto del modelo/terreno, se encuentran en una misma
recta. Teniendo definida la recta con dos puntos el tercero siempre
tendremos mtodos para determinarlo.
65

El objetivo es definir sistemas de coordenadas internas (ejes
fiduciales) y luego definir sistemas de coordenadas que agrupe las dos
imgenes.

Los puntos en el fotograma se llaman coordenadas fiduciales, esos
mismos puntos en un sistema externo se llaman coordenadas comparador y
definiendo la base, ya podemos hablar de un sistema modelo.

Ecuaciones de proyeccin central:

La condicin de partida es que todos los sistemas se consideran
paralelos entre s.

Sobre una misma recta se encuentra el centro de proyeccin, punto
imagen y punto terreno o modelo segn el sistema en que nos encontramos.

( )
( ) ( )
1 0 0 0
1
( , , )
,
, , / , ,
i
i i
m m m
O x y z
r
x y
r
x y z x y z
`
=

)

66
( )
( ) ( )
2 1 1 1
2
( , , )
' , '
, , / , ,
i i
m m m
O x y z
r x y
x y z x y z

La interseccin
1 2
m m m
x y z
r r
X Y Z
=

En definitiva, este es el teorema de colinealeidad.

Si los centros de proyeccin estn separados una distancia que corresponde
a la base real (B) hay que trabajar con la altura de vuelo.

Sobre cada recta hay 3 elementos, conociendo dos de ellos, est definida la
recta.

En principio conocemos coordenadas de puntos de apoyo y puntos de la
imagen. Definiendo muchas rectas podemos determinar el centro de
proyeccin.

El punto queda definido por la interseccin de dos rectas.

67
NOTA: El dibujo no me ha salido bien del todo; la recta a trazos verde
horizontal debera acabar en el punto verde.

(X
I
, Y
I
, Z
I
) Coordenadas imagen.
(X
0
, Y
0
, Z
0
) Coordenadas CDP.
(X, Y, Z) Coordenadas terreno.
(X
K
, Y
K
, Z
K
) Coordenadas comparador.

Z es la focal.

0 0 0
0 0 0
0 0 0
i i i
I I I
X Y Z
X X Y Y Z Z
X Y Z
X X Y Y Z Z
X Y Z

= =
`

)

0 0 0
i i i
x y z f
X X Y Y Z Z
= =

0
0
0
0
i
i
i
i
x X X
z
y Y Y
Z Z
z Z Z
| | | |
| |
=
| |
| |
\ \

Ahora hay que introducir coordenadas comparador que va a estar girando
con respecto al sistema imagen.

[ ]
i k
i k
i
x X
y R Y
z f
| | | |
| |
=
| |
| |
\ \

1
k i
k i
i
X x
Y R y
f z
| | | |
| |
( =
| |
| |
\ \

[ ]
1
R M
( =

matriz de rotacin.

68

0
0
0
0
i
i
i
i
x X X
z
y Y Y
Z Z
z Z Z
| | | |
| |
=
| |
| |
\ \

Todas estas coordenadas estn en un sistema paralelo y en un mismo
origen. Obtener esas coordenadas supone un problema.

Ya que [ ] M es la inversa de [ ] R ; entonces m
13
= R
31

[ ] [ ]
0
0
0
0
i
i
i
i
x X X
z
M y M Y Y
Z Z
z Z Z
| | | |
| |
=
| |
| |
\ \

[ ]
0
0
0
0
i
X X x
z
y M Y Y
Z Z
f Z Z
| | | |
| |
=
| |

| |
\ \

69
a)
( ) ( ) ( ) ( )
0 11 0 12 0 13 0 i
X Z Z Z m X X m Y Y m Z Z
= + + (

b)
( ) ( ) ( ) ( )
0 21 0 22 0 23 0 i
Y Z Z Z m X X m Y Y m Z Z
= + + (

c)
( ) ( ) ( ) ( )
0 31 0 32 0 33 0 i
f Z Z Z m X X m Y Y m Z Z = + + (

dividiendo a entre c:
( ) ( ) ( )
( ) ( ) ( )
11 0 12 0 13 0
31 0 32 0 33 0
m X X m Y Y m Z Z
X f
m X X m Y Y m Z Z
+ + (

=
+ + (

Dividiendo b entre c:
( ) ( ) ( )
( ) ( ) ( )
21 0 22 0 23 0
31 0 32 0 33 0
m X X m Y Y m Z Z
Y f
m X X m Y Y m Z Z
+ + (

=
+ + (

Y con esto ya se puede determinar r
1

Estas son las ecuaciones bsicas de la proyeccin central.

Estas ecuaciones estn ligando las coordenadas comparador, las
coordenadas terreno y las del centro de proyeccin, para obtener x
i
, y
i
del
punto en un fotograma. Pero ese fotograma no necesariamente est en la
direccin del eje de las x terreno de ese modelo, por lo que todava hay que
hacer otro giro para obtener un sistema paralelo absoluto.

0 0 0
i i i
x y z f
X X Y Y Z Z
= =

i
i
i
x x
y M y
f z
| | | |
| |
=
| |
| |
\ \
Donde:
i
i
i
x
y
z
| |
|
=
|
|
\
es un sistema paralelo al terreno

R es una matriz de rotacin

x
y
f
| |
|
=
|
|
\
Son coordenadas medidas.
70
Obtencin de la matriz de rotacin tridimensional [M].

Sentido de los giros y sus signos.

positivo OZ OY
positivo OX OZ
positivo OY OX

Un sistema externo y girado hay que ponerlo paralelo al posible sistema
modelo.

i k
i k
i k
x X
y Y
z Z
| | | |
| |
| |
| |
\ \

71
GIRO ()

Giro matricial:
X
= X
= Y cos f sen
Z
= Y sen + f cos

Sentido matricial en dos dimensiones:
cos
cos
k
k
Y Y sen
Z sen Z

| | | | | |
=
| | |
\ \ \

Sistema matricial en tres dimensiones:
[ ]
1 0 0
0 cos
0 cos
k k
k k
X X X
Y sen Y R Y
sen Z f f

| | | | | | | |
| | | |
= =
| | | |
| | | |
\ \ \ \

Si el giro se produce en sentido horario el signo aparecer donde est.

Si el giro se produce en sentido antihorario el signo aparecer en el otro
seno:
cos
cos
sen
sen

| |
|
\

72
GIRO ()

Giro matricial
X
= X
cos + Z
sen
Y
= Y
= - X
sen + Z
cos

cos
cos
X
X sen
Z sen Z

| |
| | | |
=
|
| |
|

\ \
\

Sistema matricial en tres dimensiones:
cos 0
0 1 0
0 cos
X
X sen
Y Y
sen Z
Z

| |
| | | |
|
| |
=
|
| |
| | |
\ \
\

Ahora tenemos:
[ ] [ ] [ ]
k
k
X X
R Y R R Y
Z f
| | | |
| |
=
| |
| |
\ \

73
GIRO ()

Giro matricial
X
i
= X
cos + Y
sen
Y
i
= - X
sen + Y
cos
Z
i
= Z

cos
cos
i
i
X
X sen
Y sen Y

| |
| | | |
=
|
| |
|
\ \
\

Sentido matricial en tres dimensiones:
cos 0
cos 0
0 0 1
i
i
i
X
X sen
Y sen Y
Z
Z

| |
| | | |
|
| |
= =
|
| |
| | |
\ \
\

74
[ ] [ ] [ ]
K
X
X
R Y R R Y
Z
Z
| |
| |
|
|
= =
|
|
| |
\
\

[ ] [ ] [ ]
[ ]
k
k
R
X
R R R Y
f

| |
|

|
|
\

[ ] [ ] [ ] [ ]
11 12 13
21 22 23
31 32 33
r r r
R R R R r r r
r r r

| |
|
= =
|
|
\

Los componentes de la matriz de giro [R] son:

r
11
= cos cos

r
12
= -sen cos + cos sen sen

r
13
= sen sen + cos sen cos

r
21
= sen cos

r
22
= cos cos + sen sen sen

r
23
= -sen cos + cos sen sen

r
31
= - sen

r
32
= sen cos

r
33
= cos cos

75
Los componentes de la matriz de giro [R]
-1
= [M] son:

m
11
= cos cos

m
12
= cos sen

m
13
= - sen

m
21
= sen sen cos - cos sen

m
22
= sen sen sen + cos cos

m
23
= sen cos

m
31
= sen cos cos + sen sen

m
32
= sen cos sen sen cos

m
33
= cos cos

76
4.2- Sistemas de coordenadas: cmara, imagen, comparador, modelo,
objeto/terreno.

A lo largo de un proceso fotogramtrico de restitucin, en el que
partiendo de unos fotogramas obtenemos datos del terreno, se van
utilizando para un mismo punto distintos tipos de coordenadas cartesianas
referenciadas a distintos ejes, segn el momento en que se encuentre el
proceso.

Nos encontraremos, siempre y cuando realicemos dos tomas de un
mismo objeto, los siguientes tipos de coordenadas:

4.2.1- Coordenadas clich. (x
k
, y
k
)

En la siguiente figura se muestran los sistemas de coordenadas que
intervienen en el proceso, se parte de una condicin terica de tomas
verticales y ejes paralelos entre s.

77
Coordenadas planas, referidas a cualquier sistema cartesiano plano
de la imagen del punto representado en el clich.

Para cualquier punto del objeto fotografiado tendremos dos pares de
coordenadas:

- Fotograma izquierdo: x
k
y
k

- Fotograma derecho: x
k
y
k

La medicin de estas coordenadas puede considerarse como el nico
contacto fsico que se va a tener sobre los fotogramas, por lo que se deber
llevar un control exhaustivo y una precisin mxima a la hora de
determinar este tipo de coordenadas. Los instrumentos que utilizaremos
para su determinacin, pueden ser:

Monocomparadores.
Estereocomparadores.

4.2.2- Coordenadas imagen.
( )
( )
, ,
, ,
x y p
x y p

Coordenadas de la imagen de un punto respecto al sistema definido
por las marcas fiduciales y el eje principal.

- Fotograma izquierdo: x, y, p
- Fotograma derecho: x, y, p

El sistema de coordenadas imagen, nos define la posicin de un
punto sobre el fotograma, a partir de estas coordenadas, podemos conocer
la relacin matemtica existente entre el sistema de coordenadas imagen y
el sistema de coordenadas terreno por medio de las ecuaciones matemticas
correspondientes a la proyeccin central.

78
El sistema de coordenadas imagen es ortogonal, y esta
centrado en el centro de proyeccin izquierdo (O
1
), segn se observa en la
figura 1, las coordenadas de un punto sobre los fotogramas vendran
definidos por:
Fotograma izquierdo: x
p
, y
p

Fotograma derecho: x
p
, y
p

El sistema de coordenadas imagen debe estar exento de los errores
sistemticos que se desarrollarn a lo largo de este tema. Los ejes x e y
imagen llevan una direccin muy similar a la materializada por los ejes
formados por la unin de marcas fiduciales opuestas en el fotograma, por
este motivo y solo para medidas expeditas de fotografa vertical, pueden
utilizarse estas coordenadas fiduciales como si de coordenadas imagen se
tratara. Claro esta que el punto central de la imagen fotogrfica, punto
centro del eje de coordenadas fiduciales, rara vez coincide con el punto
centro de coordenadas imagen. Este desplazamiento existente entre ambos
puntos centrales, fsico y geomtrico, viene definido por las coordenadas
del punto principal, (x
wf
, y
wf
), esta diferencia de posicin entre los puntos
principales imagen y fiducial viene de la existencia de errores sistemticos
en la lente de la cmara.

Los valores (x
wf
, y
wf
) y la focal, junto con los valores de las
distorsiones producidas en el fotograma, constituyen los parmetros de
orientacin interna de la fotografa. La orientacin interna, recrea la
posicin de los haces proyectivos en el momento de la toma en la cmara
del restituidor.

Tratndose las coordenadas imagen como un sistema tridimensional,
deberemos adoptar un valor para la coordenada z, la coordenada z de la
imagen de un punto cualquiera en un positivo es igual a la distancia
principal negativa (-f), mientras que en un negativo, la distancia principal
se considera positiva (f).

79
4.2.2- Coordenadas modelo. (x
m
, y
m
, z
m
)

Coordenadas de un punto en el modelo mtrico (modelo plstico en
3D), obtenido tras la orientacin relativa, los ejes sern cartesianos y
perpendiculares entre s, pudiendo variar a nuestro antojo el punto origen
(0,0,0).

Cuando se trabaja en fotogrametra analtica, podemos obtener las
coordenadas modelo o directamente las terreno. La formacin del modelo
estereoscpico no es requisito indispensable para la obtencin de las
coordenadas terreno. Si bien es mucho ms sencillo obtener las
coordenadas modelo para con posterioridad y mediante una transformacin
afn tridimensional muy sencilla, obtener las coordenadas terreno
relacionando las coordenadas modelo obtenidas con las coordenadas de los
puntos de apoyo medidas en campo.

El sistema de coordenadas modelo, segn podemos observar en la
figura 1, es el que tiene como origen de coordenadas el centro de
proyeccin izquierdo (O
1
), eje de las X, la componente bx de la base
estereoscpica, eje Y la componente by de la base estereoscpica y eje Z el
perpendicular al plano formado por los dos anteriores y coincidente con la
direccin de la focal. Las coordenadas que se midan en este sistema modelo
sern el resultado de la interseccin de dos haces homlogos. La escala de
medida de este sistema de coordenadas puede ser variable en funcin de los
distintos valores que puede adoptar bx, definindose como escala de
modelo, la relacin:

REAL BASE
r restituido base
mc

=

4.2.3- Coordenadas terreno. (X, Y, Z)

Coordenadas de un punto restituido en el sistema definido por los
puntos de apoyo, es decir, en el sistema absoluto de coordenadas.

A la vista de la grfica de la pgina 4 del presente tema, se observan
todos los sistemas perpendiculares entre s, en la realidad esto no ocurre
as, deberemos considerar un conjunto de giros (, , ) respecto a los
sistemas ya considerados, de forma que podamos:

Realizar la orientacin externa de los dos haces perspectivos.
80
Situar el sistema de coordenadas modelo paralelo al sistema
absoluto.

Tambin deberemos tener en cuenta para conseguir el modelo
estereoscpico los componentes de la base (b
x
, b
y
, b
z
) para obtener la
separacin de los centros de proyeccin de las tomas.

Todo esto, dicho de otra forma; ser un sistema de coordenadas
terreno aquel que definan las coordenadas tomadas como puntos de apoyo,
pudiendo ser una sistema cartogrfico segn una determinada proyeccin
de referencia, o considerando supuesto de tierra plana con coordenadas
locales, o considerando un sistema terrestre para un determinado
levantamiento arquitectnico. El sistema de coordenadas terreno ser el que
determina la salida final del proceso de restitucin.

En la figura de la cuarta pgina, el sistema terreno viene
definido con los ejes X,Y,Z, a este sistema se puede llegar directamente
desde las ecuaciones de colinearidad, o a partir de la transformacin afn
tridimensional de las coordenadas modelo, en un caso deberemos trabajar
con la distancia entre centros de proyeccin real en el momento de la toma
fotogramtrica, y en otro con el determinado en el restituidor para obtener
el modelo plstico tridimensional.

Con anterioridad se ha comentado el concepto de orientacin
interna, una vez realizada esta, y siguiendo una metodologa puramente
analtica, se deber realizar la orientacin externa, consistente en la
localizacin y orientacin de la proyeccin central que define la orientacin
interna sobre el sistema de coordenadas terreno. Los parmetros que
definen la orientacin externa son: la posicin del centro de proyeccin en
el sistema terreno y la orientacin angular del sistema espacial de
coordenadas imagen en el sistema terreno, mediante los giros , , , sobre
los ejes X,Y,Z respectivamente.

4.3- Errores sistemticos. Correcciones.

Para la aplicacin de la proyeccin central con todas las garantas de
colinearidad, debemos obtener unas coordenadas imagen exentas de errores
propios en la medicin sobre los fotogramas. Esta medicin puede
realizarse con monocomparadores, estereocomparadores, en el caso de
imgenes fotogrficas fsicas, o desde escneres o cmaras digitales en el
caso de fotogrametra digital. Estos instrumentos, lgicamente no estn
81
exentos de error. Tendremos que controlar por un lado los errores
instrumentales que provocan deformaciones de las coordenadas medidas, y
por otro lado, consideraremos los errores propios de la imagen fotogrfica,
a continuacin enumeramos cada uno de ellos:

4.3.1- Correccin por error del comparador:

El instrumento que realiza la medicin de las coordenadas clich es
el comparador, existiendo dos tipos:

Monocomparadores: Se obtienen las coordenadas de puntos
de un fotograma mediante punteras monoscpicas e
individuales punto a punto.

Estereocomparadores: Son la base de los restituidores
analticos, permiten obtener las coordenadas clich de puntos
homlogos, fotograma izquierdo y derecho a la vez mediante
punteras estereoscpicas (medicin simultanea de las
coordenadas de un mismo punto en los clichs que forman el
par fotogramtrico). Son mucho ms precisos que los
monocomparadores, especialmente para la determinacin de
coordenadas de puntos naturales, no artificiales. No obstante
las precisiones en la determinacin de las coordenadas de un
punto, tanto en monocomparadores como en
estereocomparadores, se encuentra entre 1 y 3 micras. En la
figura 4 podemos observar el mecanismo bsico de un
estereocomparador.

El monocomparador queda limitado a puntos muy bien definidos en
la foto, bien por medios naturales o artificiales (marcadores,
transferidores).

82
El estereocomparador al basarse en la visin estereoscpica, puede
identificar puntos sin necesidad de una perfecta definicin del punto a
medir. Consiguiendo rendimientos mayores.

Los errores que pueda cometer un monocomparador,
estereocomparador o un escner fotogramtrico pueden ser conocidos
siempre y cuando tengamos un patrn de referencia sobre el que comparar
los resultados obtenidos. A este proceso se le conoce como calibracin
geomtrica, y se define como el conjunto de operaciones que permiten
determinar los parmetros que caracterizan el comportamiento de un
equipo.

En el proceso de calibracin se han de asignar los valores ms
probables de cada uno de los parmetros y sus desviaciones tpicas, estos
valores suelen ir definidos por los fabricantes de los instrumentos, en su
defecto y teniendo una placa reticulada de vidrio de tipo reseau (figura 5),
en perfecto estado de conservacin y de la conocemos las coordenadas
calibradas de la retcula, seriamos capaces de realizar una transformacin
de coordenadas, y con ella determinar la totalidad de los parmetros de
transformacin.

En monocomparadores y estereocomparadores de calidad como son
los restituidores analticos, se pueden obtener coordenadas comparador con
unos errores que oscilan entre 1 y 3 micras, errores prcticamente
despreciables que pueden verse eclipsados por la calidad de medicin del
operador.

4.3.2- Correccin por deformacin de la pelcula:

La pelcula est sujeta a unas deformaciones en su soporte,
producidas por diversas causas, enrollamiento, temperatura, humedad

Estas deformaciones quedan patentes en los fotogramas por una falta
de coincidencia de los ejes definidos por las marcas fiduciales y los

Figura 5. Placas Reseau y maracas fiduciales

83
tericos para definir las coordenadas imagen. A su vez, estos ejes pueden
presentar entre s un defecto de perpendicularidad.

Tambin puede ocurrir que el fotograma se encoja o dilate.

Se presenta pues el siguiente caso:

Los ejes x
k
, y
k
son los que nos definen las coordenadas clich, y
queremos obtener unas coordenadas x
f
, y
f
que irn aproximndose durante
el proceso a las coordenadas imagen, definidas por los ejes ( x
f
y
f
).

El proceso de unas coordenadas a otras se puede obtener con una
trasformacin afn de semejanza, segn:

F X K
F Y K
X T X a b
Y T Y c d
| | | | | | | |
= +
| | | |
\ \ \ \

En donde:

X
Y
T
T
| |
|
\
Son las componentes de una translacin definida por el vector
F K
O O

a b
c d
| |
|
\
Es la matriz que corrige a las coordenadas clich de:

84
Falta de paralelismo entre el eje fiducial definido por las marcas
fiduciales y el sistema de ejes comparador. (Figura 7)

Se trata de realizar un giro entre
sistemas de coordenadas. Se aplicar la
expresin general de giro:

x
F
= x
K
cos - y
k
sen
y
F
= x
k
sen + y
k
cos

Matricialmente el giro a realizar ser:

|
|
\
|
=

cos sen
sen cos
Giro

2) Falta de perpendicularidad entre los ejes definidos por las marcas
fiduciales medidas. (Figura 8)

Observando la figura 8, se
deduce que el sistema de coordenadas
fiduciales medido con el comparador
forma los ejes x e y, mientras que los
ejes perfectamente ortogonales estn
definidos por x e y, se parte de la idea de
x = x, la falta de perpendicularidad se
puede calcular sencillamente a partir de
las expresiones que desarrollaremos a
continuacin, si la falta de
perpendicularidad la consideramos como
, tendremos unas coordenadas de P en el
sistema medido (errneo) de:

x = x - y sen
y = y / cos

Las coordenadas que nos interesan son las referidas a los ejes
perfectamente ortogonales:

x = x + y sen
y = y cos

1.1. Figura 7

Figura 8
85

Matricialmente la transformacin resulta:

|
|
\
|
|
|
\
|
=
|
|
\
|
'
'
cos 0
sen 1
y
x
y
x

3) Dilatacin o contraccin dimensional del fotograma.

La distancia entre marcas fiduciales medidas puede ser mayor o
menor que la distancia terica calibrada, principalmente se produce por un
malo almacenaje de los fotogramas, sometidos a condiciones de
temperatura y humedad incorrectos, o incluso factores de tensin
producidos por el almacenamiento durante largos periodos de tiempo en el
rollo de la pelcula. La correccin se realiza de forma sencilla obteniendo
los parmetros de escala en la direccin del eje x y del eje y, segn las
expresiones:
x = H
x
x
y = H
y
y

En forma matricial resulta:

|
|
\
|
|
|
\
|
=
|
|
\
|
'
'
0
0
y
x
Hy
Hx
y
x

Por tanto podemos obtener la matriz a partir de estas tres:

G = Matriz de giro.
P = matriz para conseguir perpendicularidad.
H = homotecia.

a b
c d
| |
|
\
=
( )
0 1 cos
0 0 cos cos
X
Y
H sen sen
G P H
H sen

| | | | | |
=
| | |
\ \ \
=

0 cos cos cos
0 cos cos
X
Y
H sen sen
H sen sen sen

| | | |
= =
| |
+
\ \

( )
( )
cos cos cos
cos cos
X Y
X Y
H H sen sen
H sen H sen sen

| |
= =
|
+
\

86

( )
( )
cos
cos
X Y
X Y
H H sen a b
H sen H c d

| |
| |
= =
|
|

\
\

La metodologa de trabajo a seguir ser la obtencin de los
parmetros a,b,c y d de la matriz de afinidad, para con posterioridad y
operando entre ellos, obtener a posteriori los valores que se deducen de
mencionada matriz, segn las expresiones:

c
tg
a
=

c
arctg
a
| |
=
|
\
Giro a realizar entre sistema comparador a fiducial.
b
arctg
d

| |
=
|
\
Falta de perpendicularidad de los ejes fiduciales
medidos

X
c
H
sen
= Factor de escala en direccin del eje x
( ) cos
Y
d
H

=
Factor de escala en direccin del eje y

Las Coordenadas obtenidas hasta el momento, reciben el nombre de
coordenadas fiduciales.

4.3.3- Correccin por desplazamiento del punto principal.

Se debe a un error de la cmara mtrica y es la no coincidencia del
punto principal (eje ptico) real y el que se obtiene por la interseccin de
las rectas que unen las marcas fiduciales.

Es un dato que debe dar el fabricante de la cmara tras su
calibracin.

Con este valor ya podemos dar las coordenadas transformadas.

T F f
T F f
x x x
y y y
= +
= +

87

Hasta el momento se tienen unas coordenadas transformadas a partir
de las coordenadas clich

x
T
= T
x
+ ax
k
+ by
k
x
wf

y
T
= T
y
+ cx
k
+ dy
k
-y
wf

A estas coordenadas habra que aplicar otras correcciones para
obtener las coordenadas imagen.

4.3.4- Correccin por distorsin de la lente.

Es radial con origen en el punto principal, se obtiene directamente a
partir de la curva del calibrado, o a partir de una funcin polinmica
aproximada.

Todo lo suministra el fabricante. r es la distancia al P.P.
88

4.3.5- Correccin por refraccin atmosfrica:

Dicho error provoca un desplazamiento del punto sobre el fotograma.

Suponiendo las condiciones atmosfricas estndar delimitadas por la
aviacin civil (ICAD) y tomas verticales, podemos aplicar las siguientes
expresiones:

( )
2 2
2 2 2
0
2
T T
T T
X Y
CR f X Y
f

+
= + +

0
0
0
636620
p
P
Q Q
T
Z Z

89
T = 178,46 - 17,14 Z
0
+ 0,6296 Z
0
2
1,01071 Z
0
3
+ 0,000077 Z
0
4

Q
0
= (2803,11 Z
0
134,629 Z
0
2
+ 3,2966 Z
0
3
0,04205 Z
0
4
+ 0,000242 Z
0
5
) 10
-7

Q
p
= (2803,11 Z
p
134,629 Z
p
2
+ 3,2966 Z
p
3
0,04205 Z
p
4
+ 0,000242 Z
p
5
) 10
-7

Siendo:
f focal en mm.
Z
0
Altitud de vuelo en km.
Z
p
Altitud del terreno (snm) en km.
X
T
, Y
T
Coordenadas transformadas en mm.

Grfica de la correccin:

4.3.6- Correccin por curvatura terrestre.

90
( )
3
3 2 2
2 2
' '
2 2
T T
H H
Ce r X Y
R f R f
= = +

Siendo:

H Altura de vuelo sobre el terreno.
R Radio de la Tierra.

Grfica de la correccin:

91
Esquema resumen:

Con todo esto se tendr que para obtener las coordenadas imagen a
partir de las coordenadas clich, aplicaremos:

( )
( )
2 2
2 2
'
'
T
T O R e
T T
T
T O R e
T T
X
x X C C C
X Y
Y
y Y C C C
X Y
= + +
+
= + +
+

92
A modo de resumen:

COORDENADAS
CLICH
COORDENADAS
FIDUCIALES
COORDENADAS
TRANSFORMADAS
COORDENADAS
IMAGEN
Monocomparador;
estereocomparador;escne
r
Transformacin afn
bidimensional: a,d,c,d, T
x
, T
y

Desplazamiento del punto
principal, (origen de
distorsiones); x
wf
, y
wf

Correcciones por:
- Distorsin
- Refraccin
- Esfericidad
93
4.4- Transformaciones de coordenadas.

4.4.1- Transformacin en dos dimensiones.

Lo que hemos realizado para pasar de coordenadas clich a imagen
ha sido una transformacin en dos dimensiones, aplicando la expresin:

F X K
F Y K
X T X a b
Y T Y c d
| | | | | | | |
= +
| | | |
\ \ \ \

Un ejemplo: Se han medido las coordenadas de las marcas fiduciales de un
fotograma y se conoce que la distancia entre marcas es de 226,0 mm.

(Clich)mm (1 Transf) tericas mm
marca X
K
(mm) Y
K
(mm) X
F
(mm) Y
F
(mm)
1
2
3
4
0,002
112,998
-0,001
-113,001
113,002
-0,002
-112,999
0,003
0
113
0
-113
113
0
-113
0
Se pide obtener la expresin de transformacin uno a otro
sistema:

Como la expresin de partida:
F X K
F Y K
X T X
A
Y T Y
| | | | | |
= +
| | |
\ \ \
; siendo
a b
A
c d
| |
=
|
\

Sustituyendo valores:
0 (0, 002) (113, 002)
(1)
113 (0, 002) (113, 002)
113 (112, 998) ( 0, 002)
(2)
0 (112, 998) ( 0, 002)
0 ( 0, 001) ( 112, 999)
(3)
113 ( 0, 001) ( 112, 999)
113
(4)
X
Y
X
Y
X
Y
X
T a b
T c d
T a b
T c d
T a b
T c d
T a
= + +
= + +
= + +
= + +
= + +
= + +
= + ( 113, 001) (0, 003)

0 ( 113, 001) (0, 003)
Y
b
T c d

= + +
)

94
Expresado en forma matricial:

1 0 0, 002 113, 002 0 0 0
0 1 0 0 0, 002 113, 002 113
1 0 112, 998 0, 002 0 0 113
0 1 0 0 112, 998 0, 002 0
1 0 0, 001 112, 999 0 0 0
0 1 0 0 0, 001 112, 999
1 0 113, 001 0, 003 0 0
0 1 0 0 113, 001 0, 003
X
Y
T
T
a
b
c
d
| |
|
| |
|
|
|
|
|
|
|
+
|
|

|
|
|

|
|
| |
\
|
|
\
1
2
3
4
5
6
7
8
113
113
0
r
r
r
r
r
r
r
r
| | | |
| |
| |
| |
| |
| |
=
| |
| |
| |
| |
| |
| |
\ \

[ ] [ ] [ ] [ ]
B P K R + =

Aplicando mnimos cuadrados, se calcular como:

[ ] [ ]
( )
[ ]
1
T T
P B B x B K
( ( =

Resultado de los parmetros:

T
X
= 0,0005 mm
T
Y
= -0,00099 mm
a = 1,0000044
b = -0,000013
c = 0,0000221
d = 0,9999955

= 0,0014
= 0,0014

H
X
= 1,0000044
H
Y
= 0,99999

Resultando la expresin buscada:

F X K k
F Y K K
X T aX bY
Y T cX dY
= + +
= + +

95
4.4.2- Transformacin en tres dimensiones.

Se obtendr segn la relacin:

[ ][ ]
F X K
F Y K
F Z K
x T x
y T H G y
z T z
| | | | | |
| | |
= +
| | |
| | |
\ \ \

En donde:

T
X
, T
Y
, T
Z
Componentes de la translacin

[ ]
H
matriz de homotecia.

0 0
0 0
0 0
X
Y
Z
H
H H
H
| |
|
=
|
|
\

[ ]
G
Matriz de giro, tal y como se obtuvo para definir las ecuaciones
bsicas de la perspectiva central.
m
11
m
12

m
13
.
.
.

Fotogrametría. Tema 4: SISTEMAS DE COORDENADAS EN FOTOGRAMETRIA

Cargado por

Información del documento

Derechos de autor

Formatos disponibles

Compartir este documento

Compartir o incrustar documentos

Opciones para compartir

¿Le pareció útil este documento?

¿Este contenido es inapropiado?

Copyright:

Formatos disponibles

Fotogrametría. Tema 4: SISTEMAS DE COORDENADAS EN FOTOGRAMETRIA

Cargado por

Copyright:

Formatos disponibles

FOTOGRAMETRA CURSO 2008/2009

TITULACIN: I. T. TOPOGRAFA TEMA 4

Factor de escala en direccin del eje y

= + ( 113, 001) (0, 003)

También podría gustarte