3.

Cinemtica
38
3 CINEMTICA
Campo de velocidad
En el instante t, la velocidad u de cada elemento fluido centrado en (x, y, z) es una funcin vec-
torial u( , , , ) x y z t , que tambin indicaremos en forma compacta con u( , ) x t
i
o u r ( , ) t
( r ( , , ) x y z ). El campo de velocidad es un campo vectorial, as como ( , ) x t
i
es un campo es-
calar, ( , ) x t
i
es un campo tensorial, etc..
Ejemplos sencillos de campos de velocidad son el de un fluido en reposo: u( , ) x t
i
= 0, y el de un
fluido que escurre con velocidad uniforme: u u ( , ) x t
i
= =
0
cte.. Ms interesante es el campo de
velocidad de un fluido que rota con velocidad angular uniforme alrededor de un eje e

(ver
Fig. 3.1). Este campo est dado por
u r = (3.1)
u
r
P
r

Fig. 3.1. Fluido que rota con velocidad angular uniforme alrededor de un eje fijo.
Si el eje z coincide con el eje de rotacin tenemos ( , , ) 0 0 y las componentes del campo de
velocidad se escriben
u y u x u
x y z
= = = , , 0 (3.2)
de donde resulta
| | u x y r = + =


2 2
(3.3)
En la (3.3),
r r e e r

=

( ) (3.4)
es la parte de r que es perpendicular a (Fig. 3.1). Este campo coincide con el de un cuerpo r-
gido en rotacin y tiene la propiedad esencial que la distancia entre dos puntos cualesquiera r
1
,
3. Cinemtica
39
r
2
del fluido se mantiene constante. En efecto, las respectivas velocidades son u r
1 1
= ,
u r
2 2
= , y la variacin en el tiempo de la diferencia r r r =
2 1
est dada por
d
dt
d
dt
d
dt
r r r
u u r r r = = = =
2 1
2 1 2 1
( ) (3.5)
Pero r es perpendicular a r, luego su mdulo |r| no vara. Esto ltimo tambin puede verse
calculando
dr
dt
d
dt
2
2 2 0 = = = = ( ) ( ) r r r u r r (3.6)
Ntese que u u
2 1
es la velocidad del punto 2 respecto del punto 1, y de acuerdo con lo visto
est dada por ( ) r r
2 1
. Luego todo eje e

paralelo a se puede con igual derecho elegir

como eje de rotacin; sin embargo, respecto del eje originario e

, el nuevo eje est girando. Por

ello, si bien ambos ejes son equivalentes del punto de vista cinemtico, no lo son del punto de
vista dinmico, pues las fuerzas ficticias que aparecen en uno son diferentes de las del otro.
Distinguiremos entre campos de velocidad estacionarios y no estacionarios. Un campo se dice
estacionario cuando la magnitud, en nuestro caso u, es slo funcin de la posicin, pero no del
tiempo, es decir cuando u/ t = 0. Un campo de velocidad es estacionario si al medir la veloci-
dad en un determinado punto, sta se mantiene constante en el tiempo (quedando claro que u
puede ser diferente de punto a punto). El campo de rotacin que acabamos de describir es esta-
cionario si d dt / = 0, y es fcil imaginar otros ejemplos de campos estacionarios.
Elementos materiales
Las lneas y las superficies formadas por puntos, cada uno de los cuales se desplaza con la velo-
cidad del fluido (exactamente como si fuese arrastrado por el fluido), se denominan lneas y su-
perficies materiales. Tambin se denomina volumen material al volumen limitado por una su-
perficie material.
Esta denominacin se aplica tanto a elementos finitos como a elementos infinitesimales (sea de
lnea material, como de superficie y de volumen materiales). Est claro que, cualquiera sea el
campo de velocidad, un dado volumen material contiene una masa constante de fluido, pues al
moverse todos los puntos de la superficie material que lo limita con la misma velocidad del
fluido, ste no la puede atravesar. Un punto material se puede imaginar como un volumen mate-
rial infinitamente pequeo.
Lneas de corriente y trayectorias
Dado un campo de velocidad u u r ( , ) ( , ) x t t
i
= , se denominan lneas de corriente (o lneas de
campo) a las lneas que en todos sus puntos tienen por tangente a u, en un instante determinado
t. Si el campo no es estacionario, la configuracin de lneas de corriente vara de instante a ins-
tante, pero si el campo es estacionario dicha configuracin se mantiene constante en el tiempo.
Se denominan trayectorias a las curvas r( ) t formadas por las distintas posiciones que toma un
punto material (o volumen material infinitesimal) con el transcurrir del tiempo. Por lo tanto,
cada trayectoria est asociada a un determinado punto material. Evidentemente, la trayectoria
asociada con un cierto punto material P tiene por tangente en cada uno de sus puntos r la veloci-
3. Cinemtica
40
dad u r r ( , ( )) t
P
que dicho punto material tiene en el instante
1
t
P
( ) r cuando pasa por r. En gene-
ral, una trayectoria no coincide con una lnea de corriente, pero s coincide en el caso de campos
estacionarios, pues en este caso u u ( , ( )) ( ) x t x x
i i i P
= .
Descripcin Euleriana y Lagrangiana
La forma natural de describir el flujo de un fluido consiste en asignar las magnitudes que lo ca-
racterizan en funcin de la posicin r y del tiempo t, por ejemplo, = ( , ) x t
i
, u u = ( , ) x t
i
, etc.
Esta descripcin, que se denomina Euleriana, consiste pues en asociar cada magnitud a puntos
fijos del espacio. Sin embargo, en la Mecnica elemental estamos acostumbrados a describir el
movimiento de objetos fsicos como masas puntuales, cuerpos, etc., cuyos equivalentes en un
fluido son la masa contenida en un elemento de volumen material, o bien en un volumen mate-
rial finito. En consecuencia, resulta muchas veces til, porque es ms susceptible de interpreta-
ciones intuitivas, complementar la descripcin Euleriana con una segunda forma de descripcin,
que se denomina Lagrangiana, consistente en asociar cada magnitud con puntos materiales.
Para ilustrar la utilidad de esta descripcin, consideremos la velocidad u. Su variacin con el
tiempo en el entorno de un punto fijo del espacio, esto es u/ t , no tiene una interpretacin f-
sica simple y directa
2
. En cambio, la variacin con el tiempo de la velocidad de un dado punto
material representa la aceleracin del fluido (contenido en un volumen material infinitesimal en
el entorno de ese punto); para indicar esta variacin se utiliza la forma d dt u/ . Es evidente que
la aceleracin d dt u/ , que est vinculada dinmicamente con la resultante de las fuerzas que
actan sobre el elemento material, es una magnitud cuya interpretacin fsica es ms directa que
la de u/ t .
Como contrapartida, las magnitudes u/ x, u/ y, u/ z son las componentes del gradiente
de la velocidad, que es un tensor que (como veremos) tiene una clara interpretacin fsica y de-
termina en parte el tensor de los esfuerzos. En contraste, la diferencia de velocidad entre dos
puntos materiales cercanos no se puede asociar con un gradiente, pues la distancia entre dos
puntos materiales vara con el tiempo.
Por estas razones, es conveniente disponer de frmulas que permitan pasar con flexibilidad de un
tipo de descripcin a la otra. Mostraremos cmo hacerlo si se conoce el campo de velocidad en
el entorno de un punto P( , ) x t
i
.
En resumen, podemos de decir que: (a) en la descripcin Euleriana cada magnitud est asociada
a puntos fijo del espacio, y (b) en la descripcin Lagrangiana cada magnitud est asociada con
puntos materiales del fluido.
Consideremos ahora una magnitud escalar q. Su derivada temporal en sentido Lagrangiano, o
derivada total dq dt / se puede relacionar con la derivada temporal en sentido Euleriano, o deri-
vada local q t / . En efecto, del punto de vista Lagrangiano, q es una funcin de t y de las coor-
denadas x
P
, y
P
, z
P
del punto material P con el cual est asociada q. Pero x
P
, y
P
, z
P
son fun-
ciones del tiempo, de modo que
dq
dt
q
t
q
x
dx
dt
q
y
dy
dt
q
z
dz
dt
= + + +

P
P
P
P
P
P
(3.7)

1
El valor de t
P
se obtiene invirtiendo la ecuacin de la trayectoria.
2
Si bien esta cantidad tiene las dimensiones de aceleracin, no es una aceleracin, pues mide la diferencia (por
unidad de tiempo) de las velocidades de puntos materiales distintos.
3. Cinemtica
41
que tambin se puede escribir como:
dq
dt
q
t
q
q
t
u
q
x
i
i
= + = +

u (3.8)
En la (3.8), u es la velocidad de P en el instante t, o sea u u = ( , ) x t
i
, pues P tiene coordenadas x
i
en t, y q es el gradiente del escalar q calculado en ( , ) x t
i
. El ltimo trmino de la (3.8) se llama
derivada convectiva; ntese que en el caso de una campo estacionario, con q t / = 0, la deri-
vada total coincide con la derivada convectiva.
Se puede llevar a cabo el mismo clculo para cada una de las tres componentes de un vector a.
El resultado es:
da
dt
a
t
a
da
dt
a
t
a
da
dt
a
t
a
x x
x
y y
y
z z
z
= + = + = +

u u u , , (3.9)
Pasando a la notacin por subndices que ya hemos usado, estas tres relaciones se sintetizan en la
ecuacin
da
dt
a
t
u
a
x
i i
j
i
j
= +

(3.10)
que podemos escribir en forma vectorial como
d
dt t
a a
u a = +

(3.11)
Del mismo modo se puede obtener la relacin entre la derivada local y la derivada total respecto
del tiempo de una magnitud tensorial.
Conservacin de la masa
Un volumen material queda definido por el hecho que la superficie que lo limita es un superficie
material. Por lo tanto, cada punto de esta superficie se mueve con velocidad u. Luego,
dV
dt
dS dV
S V
=

u n u (3.12)
siendo n la normal saliente. Por lo general u vara de punto a punto dentro del volumen, pero
para un volumen V suficientemente pequeo en el entorno del un punto P, u u ( )
P
, y
queda la relacin
1

V
d V
dt
= u (3.13)
Ahora, si M es la masa contenida en V, se tiene M V = donde es la densidad en el en-
torno de P. Por otra parte M = cte., luego d M d V d V = + = 0, de modo que
d V
V
d

= (3.14)
3. Cinemtica
42
Usando esta ltima relacin, la (3.13) queda en la forma
1

d
dt
= u (3.15)
Esta ecuacin establece la relacin entre la variacin de la densidad en el entorno de un punto
material y el campo de velocidad u. La ecuacin (3.15) es de carcter cinemtico: el campo de
velocidad (por medio de la (3.13)) determina la variacin del volumen de los elementos mate-
riales, siendo su tasa de variacin relativa igual a u; de all resulta la variacin de debido a
la conservacin de la masa. Otra forma diferencial de esta ecuacin es,
1

t
+

= u u (3.16)
que se obtiene de la (3.15) usando la relacin (3.8) entre la derivada total y la derivada local de
. La (3.16) se puede tambin escribir en la forma

t
+ = ( ) u 0 (3.17)
Las ecs. (3.15)-(3.17) so diferentes formas de la ecuacin de conservacin de la masa (as lla-
mada porque proviene de la constancia de M), que tambin se denomina ecuacin de continui-
dad.
Integrando la (3.17) sobre un volumen fijo obtenemos

t
dV dV dS
V V S

( ) u n u (3.18)
Esta ecuacin expresa que la variacin de la masa contenida en un volumen fijo est dada por el
flujo neto de materia a travs de la superficie que lo rodea. La ec. (3.18) se podra tambin haber
tomado como punto de partida para discutir la conservacin de la masa.
Derivada total de integrales materiales
Consideremos ahora la derivada temporal de la integral de una magnitud escalar cualquiera q
sobre un volumen material finito V, es decir,
d
dt
qdV
V

(3.19)
Imaginemos el volumen V subdividido en n elementos V, y que en cada uno de ellos q toma el
valor q
n
; supondremos, adems, que V 0 (y por consiguiente n ), de modo que
d
dt
qdV
d
dt
q V
V
V n
n

lim

0
(3.20)
entonces,
3. Cinemtica
43
d
dt
qdV
d
dt
q V
dq
dt
V q
d V
dt
V
V n
n
V
n
n
n

= = +

lim ( ) lim



0 0
(3.21)
y obtenemos finalmente
d
dt
qdV
dq
dt
q dV
V
V

= +

u (3.22)
El mismo argumento se puede aplicar a una magnitud vectorial cualquiera h, y resulta
d
dt
dV
d
dt
dV
V
V
h
h
h u

= +

(3.23)
Ntese que tanto en esta ecuacin como en la ecuacin escalar para q, el primer trmino se
puede identificar con la integral sobre un volumen fijo V, y el segundo trmino es entonces el
efecto sobre todo el volumen del trmino convectivo.
Aplicando la frmula (3.22) a la densidad volvemos a obtener la ecuacin de conservacin de
la masa a partir de la expresin integral
d
dt
dV
d
dt
dV
V
V

= +

= u 0 (3.24)
Puesto que el primer miembro es nulo (ya que la masa contenida en un volumen material es
constante) y V es arbitrario, se obtiene la (3.15).
Movimiento relativo en el entorno de un punto
Veremos ms adelante que la fuerza que una porcin de fluido ejerce sobre otra porcin adya-
cente depende de la manera en que el fluido est siendo deformado por el movimiento. Por lo
tanto es importante analizar el carcter del movimiento en el entorno de un punto material.
Sea u r ( , ) t la velocidad en el instante t del fluido en el punto P y u u + la velocidad en ese
mismo instante en un punto P situado en r r + (con x
i
indicamos las componentes de r, ver
Fig. 3.2). Podemos entonces escribir
u r u = ( ) (3.25)
que en un sistema de coordenadas Cartesianas se expresa como

u u t u t x
u
x
i i i j
i
j
= + = ( , ) ( , ) r r r (3.26)
Las expresiones (3.25) y (3.26) son correctas al primer orden en la pequea distancia r entre los
dos puntos.
3. Cinemtica
44
u(r)
u(r +r)
r
u
P
P'
Fig. 3.2. Movimiento relativo de un fluido en el entorno de un punto P.
Los coeficientes u x
i j
/ son las componentes del tensor de segundo rango u, que no recibe
una denominacin especial. Aqu, lo llamaremos simplemente el gradiente de la velocidad. No-
temos, por otro lado, que u representa la tasa de variacin de r, es decir u d x dt
i i
= / . En
efecto
d
dt
d
dt
d
dt


r r r r
u r r u r u =
+
= + =
( )
( ) ( ) (3.27)
Para analizar las propiedades fsicas del tensor gradiente de la velocidad conviene separarlo en
sus partes simtrica y antisimtrica , en la forma
= + u (3.28)
que escrita en trminos de las componentes cartesianas es

u
x
i
j
ij ij
= + (3.29)
donde

ij
i
j
j
i
ij
i
j
j
i
u
x
u
x
u
x
u
x
= +

1
2
1
2
, (3.30)
Estudiaremos ambas partes por separado.
Parte Antisimtrica
La contribucin de
ij
a u
i
, que llamaremos u
i
a ( )
, es
u x
i
a
j ij
( )
= (3.31)
Es fcil mostrar (desarrollando la suma en j para cada i) que el segundo miembro se puede escri-
bir en forma vectorial como
3. Cinemtica
45
u r u = =
1
2
( ) con (3.32)
La cantidad se denomina vorticosidad, o vorticidad, del campo de velocidades. Se ve, enton-
ces, que la contribucin de a u deja invariante el mdulo de r y cambia slo su direccin.
En efecto, como r es perpendicular a r, se tiene que
d
dt
r
d
dt
d
dt



2
2 0 = = = = r r r
r
r r ( ) (3.33)
Por lo tanto, la variacin de r debida a es una rotacin rgida alrededor de P (como la que
vimos al principio del captulo) con una velocidad angular = / 2.
Es interesante verificar que u representa efectivamente un vector que corresponde al doble
de la velocidad angular local de rotacin. De acuerdo con el teorema de Stokes se tiene que
( )

u n u dl dS
S C
(3.34)
donde S es una superficie (abierta) que se apoya sobre la curva C que sirve de borde. Si conside-
ramos un crculo de radio r alrededor de P, normal a , la (3.34) nos da
r r u
2
2 = | | u (3.35)
donde indica el valor medio sobre el rea del crculo o sobre su permetro, segn corres-
ponda. Por otra parte, el mdulo de la velocidad angular de rotacin se define
como = u r / , de modo que
= | | u 2 (3.36)
y en el lmite r 0 obtenemos
= = | | u 2 (3.37)
Parte simtrica
Indicaremos con u
( ) s
la contribucin de a u, de forma tal que
u x
i
s
j ij
( )
= (3.38)
Puesto que es un tensor simtrico, en todo punto P se puede siempre elegir un sistema local de
coordenadas (x, y, z), en el cual la matriz de sus componentes
ij
es diagonal. En este sistema de
coordenadas (ejes principales de ) tenemos
u x u y u z
x
s
xx y
s
yy z
s
zz
( ) ( ) ( )
, , = = = (3.39)
Para averiguar el significado fsico de estas relaciones consideremos la primera de las ecs.
(3.39). De acuerdo con la misma resulta
3. Cinemtica
46

xx
x
s
u
x x
d x
dt
= =
( )
1
(3.40)
Expresiones anlogas se obtienen para
yy
y
zz
. Luego,
xx

yy
y
zz
representan las tasas (o
velocidades) de estiramiento o acortamiento relativas en las direcciones de los ejes principales
del tensor .
El segmento material PP se puede imaginar descompuesto en tres segmentos segn los ejes
principales. Cada una de esas tres componentes sufre un estiramiento (o contraccin) relativa
dado por el respectivo trmino
xx

yy
y
zz
. Si estos tres trminos son iguales entre s, el seg-
mento PP mantiene su orientacin respecto de los ejes principales (y por lo tanto respecto de
cualquier sistema de ejes); de no ser as, adems del estiramiento (o contraccin) sufrir tambin
un cambio de direccin. Pero si tomamos tres segmentos de longitud x
x
= PP , y
y
= PP
yz
z
= PP , cada uno paralelo a un eje principal, estos tres segmentos sufren slo estiramientos o
contracciones y se mantienen paralelos al sus respectivos ejes, cualesquiera sean los valores de

xx

yy
y
zz
.
Veamos ahora cmo vara el volumen V x y z = de un elemento de fluido que inicialmente
es un paraleleppedo cuyas tres aristas, de longitudes x , y , z, estn orientadas segn los ejes
principales. La variacin relativa del volumen es:
1 1 1 1

V
d V
dt x
d x
dt y
d y
dt z
d z
dt
xx yy zz
= + + = + + (3.41)
de modo que
1

V
d V
dt
u
x
u
y
u
z
x
y
z
= + + = u (3.42)
La cantidad u no es otra cosa que la traza del tensor simtrico ; luego es invariante ante ro-
taciones de coordenadas. Por lo tanto = u 0 significa que un volumen V se mantiene cons-
tante, independientemente de su forma y orientacin.
En el caso particular en que
xx yy zz
= = , los tres elementos de lnea x , y , z se estiran (o
contraen) en la misma proporcin. Luego, un elemento de fluido no cambia de forma (si es esf-
rico, seguir siendo esfrico), pero s cambia de volumen, puesto que u puede no ser nula en
este caso. En Mecnica de Fluidos, este tipo de deformaciones se llaman expansiones o compre-
siones puras.
Lo anteriormente expuesto indica que el tensor simtrico se puede expresar de forma inva-
riante como la suma de un tensor de traza nula , ms un tensor istropo [Tr( ) / ] 3 I, de la si-
guiente forma:
== ++ ++ [Tr( ) / ] ( ) 3
1
3
I = I u (3.43)
es decir

ij ij ij
T = + ( / ) 3 (3.44)
donde
3. Cinemtica
47
= = = = + + =
ij ij ij ii xx yy zz
T T ( / ) , Tr( ) 3 u (3.45)
El tensor tiene traza nula y por lo tanto describe deformaciones puras (con cambio de forma
pero sin cambio de volumen). Por ejemplo, una esfera se puede transformar en un elipsoide, pero
conservando el volumen encerrado. Por este motivo recibe el nombre de tensor de velocidad
(o tasa) de deformacin, en sentido estricto. En cambio, el segundo trmino de la (3.43) describe
la variacin de volumen sin cambio de forma, es decir la velocidad (o tasa) de compresin o de
expansin istropa.
Resumiendo todo lo expuesto, podemos enunciar lo siguiente:
El movimiento de un fluido en el entorno de un punto P se puede considerar como la su-
perposicin de:
(a) una rotacin pura con velocidad angular = u/ 2 alrededor de un eje que pasa por
P.
(b) una deformacin, que a su vez consiste en la superposicin de una expansin o com-
presin istropa, cuya magnitud es V d V dt

=
1
/ u, ms una deformacin pura (sin
cambio de volumen), dada por el tensor de velocidad de deformacin .
Este resultado se suele llamar Teorema de Helmholtz.