Dpto. de Ingenieria Electrnica, de Sistemas Informticos y Automtica Universidad de Huelva 2.- SISTEMAS LGICOS SNCRONOS Y ASNCRONOS 2.1.- SISTEMA BINARIO Y MAGNITUDES DISCRETAS. 2.2.-SISTEMAS COMBINACIONALES Y SECUENCIALES. 2.3.-LGICA DE REL. 2.4.-GRAFOS DE TRANSICIN DE ESTADOS. 2.1.- SISTEMA BINARIO Y MAGNITUDES DISCRETAS
Los procesos discretos estn determinados por magnitudes de igual naturaleza discreta. La mejor manera de representar una magnitud discreta es mediante un cdigo binario. Automatizacin Industrial. SISTEMAS LGICOS SNCRONOS Y ASNCRONOS 2 Dpto. de Ingenieria Electrnica, de Sistemas Informticos y Automtica Universidad de Huelva
El cdigo binario nace como consecuencia de utilizar solo dos smbolos para la representacin de cantidades.
Desde el punto de vista elctrico esto significa que solo ser necesaria la presencia o no de intensidad o la presencia o no de tensin.
El sistema binario natural asocia nmeros naturales con secuencias de 0 y unos, por tanto cualquier valor de una magnitud discreta puede ser codificado en binario y de igual forma registrado elctricamente. Automatizacin Industrial. SISTEMAS LGICOS SNCRONOS Y ASNCRONOS 3 Dpto. de Ingenieria Electrnica, de Sistemas Informticos y Automtica Universidad de Huelva 2.1.1.- Algebra de Boole Variable Binaria- Variable que puede tomar solo dos valores. Operaciones
Propiedades Conmutativa, Asociativa, Distributiva 0 0 + 0 = A A 0 = 1 1 + 1 = 0 0 0 = 0 Elemento Neutro 0 1 + 1 = 0 1 0 = 1 1 1 = 1 0 = 0 1 = Suma Multiplicacin ; Inversin A A + 1 = Elemento Neutro ; ; 1 ; ; ; ; Automatizacin Industrial. SISTEMAS LGICOS SNCRONOS Y ASNCRONOS 4 Dpto. de Ingenieria Electrnica, de Sistemas Informticos y Automtica Universidad de Huelva 2.1.2.- Sistema Binario y Magnitudes Discretas
En los procesos discretos existen mltiples variables que pueden tomar solo dos valores por ejemplo: La presencia o no de un objeto, la activacin o no de un final de carrera etc. Si una variable binaria est asociada a un evento, el hecho de que este ocurra supondr que la variable binaria valga 1, si el evento no tiene lugar, la variable binaria valdr 0. De igual forma, la verdad o falsedad de una proposicin puede estar asociada a una variable binaria, si la proposicin es verdad la variable valdr uno y si la proposicin es falsa, la variable binaria valdr cero. Automatizacin Industrial. SISTEMAS LGICOS SNCRONOS Y ASNCRONOS 5 Dpto. de Ingenieria Electrnica, de Sistemas Informticos y Automtica Universidad de Huelva La aritmtica binaria tiene una representacin equivalente mediante sistemas elctricos. El producto binario puede representarse mediante interruptores en serie donde cada interruptor hace las veces de variable binaria: * El valor 1 de la variable binaria equivale al interruptor cerrado, * El valor 0 de la variable binaria equivale al interruptor abierto. La suma binaria se representa mediante interruptores en paralelo a b a b a b + a b Automatizacin Industrial. SISTEMAS LGICOS SNCRONOS Y ASNCRONOS 6 Dpto. de Ingenieria Electrnica, de Sistemas Informticos y Automtica Universidad de Huelva 2.2.- SISTEMAS COMBINACIONALES Y SECUENCIALES. 2.2.1.- Sistemas Combinacionales, Funciones Lgicas
Una funcin lgica es una expresin algebraica de varias variables binarias. Dependiendo del valor que tomen las distintas variables, dicha expresin acabar tomando un valor 1 0. Ejemplo: S= f ( a, b) a b a b S a b = S a b + = a b a b + 1 1 1 1 0 1 0 0 0 0 1 1 a b a b 1 0 0 1 1 1 0 1 0 0 0 0 Automatizacin Industrial. SISTEMAS LGICOS SNCRONOS Y ASNCRONOS 7 Dpto. de Ingenieria Electrnica, de Sistemas Informticos y Automtica Universidad de Huelva Los sistemas que implementan funciones lgicas suelen denominarse Sistemas Combinacionales En ocasiones, puede asociarse una accin o mando de un sistema de automatizacin a una funcin lgica. De esta forma la accin o mando se ejecutar cuando la funcin lgica sea igual a uno. Si se desea que una accin se ejecute o no segn tengan lugar o no ciertos eventos, se debe asociar a dicho mando una funcin que dependa de las variables binarias asociadas a dichos eventos. Automatizacin Industrial. SISTEMAS LGICOS SNCRONOS Y ASNCRONOS 8 Dpto. de Ingenieria Electrnica, de Sistemas Informticos y Automtica Universidad de Huelva La funcin debe hacerse igual a uno cuando las variables binarias adquieran los valores correspondientes a las especificaciones del automatismo. EJEMPLO: * Si se desea que S sea 1 solo si a y b son uno a la vez S = a b * Si se desea que S sea 1 solo si a= 1 y b = 0 S a b = a b S= a b b a S a b = b b mediante un contacto normalmente abierto medinate un contacto normalmente cerrado La negacin de una variable se representa El valor de una variable se representa Automatizacin Industrial. SISTEMAS LGICOS SNCRONOS Y ASNCRONOS 9 Dpto. de Ingenieria Electrnica, de Sistemas Informticos y Automtica Universidad de Huelva -S puede escribirse como suma de las expresiones que hacen que el valor de dicha funcin sea 1
Es decir, se estudia qu expresiones hacen, de forma independiente, que S = 1
S f a b c d , , , ( ) f 1 a b c d , , , ( ) f 2 a b c d , , , ( ) + = = a b c S 0 0 1 1 1 0 1 0 1 1 1 0 0 1 1 0 0 0 0 0 1 0 0 0 1 1 0 0 0 1 0 1 a b c a b c Esta expresin se hace 1 solo cuando a = 0, b =0, c = 1 Esta expresin se hace 1 solo cuando a = 0, b =1, c = 0 S a b c
a b c ( ) + = Automatizacin Industrial. SISTEMAS LGICOS SNCRONOS Y ASNCRONOS 10 Dpto. de Ingenieria Electrnica, de Sistemas Informticos y Automtica Universidad de Huelva Obtencin de una funcin lgica a partir de condiciones Cada una de las condiciones que intervienen en el proceso se representa mediante una variable binaria. Si una condicin se cumple o un evento sucede, la variable binaria toma como valor 1. Por el contrario si una condicin no se cumple, o un evento no sucede, la variable toma el valor 0. Se crea una tabla con todas las posibles combinaciones de los valores de las variables (tabla de verdad). Se escogern aquella combinacin de valores en los que se desea que actu el sistema automtico, asignndole un valor de salida uno. El resto de combinaciones se les asocia un valor de salida igual a cero.
De esta forma, se obtiene una funcin lgica que representa al sistema automtico. Automatizacin Industrial. SISTEMAS LGICOS SNCRONOS Y ASNCRONOS 11 Dpto. de Ingenieria Electrnica, de Sistemas Informticos y Automtica Universidad de Huelva Mtodos: Minterms, Maxterms Mtodos de simplificacin:Reglas Algebra de Boole,Mapas de Karnaug c d a b Dimetro correcto a =0; b =0 Dimetro excesivo a =1; b =0 Dimetro insuficiente a =0; b =1 Longitud correcta c =0; d =0 Longitud excesiva c =1; d =0 Longitud insuficiente c =0; d =1 Pieza correcta Mecanizar de nuevo Pieza desechable Ejemplo Automatizacin Industrial. SISTEMAS LGICOS SNCRONOS Y ASNCRONOS 12 Dpto. de Ingenieria Electrnica, de Sistemas Informticos y Automtica Universidad de Huelva 2.2.2.- SISTEMAS SECUENCIALES Son sistemas que implementan funciones lgicas cuya salida en cualquier momento no solo depende del valor de las entradas en ese instante, sino tambin, de la evolucin anterior del sistema, es decir de la secuencia de entradas y salidas a que estuvo sometido. Por tanto se suele decir que son sistemas con memoria. Los sistemas secuenciales suelen implementarse de diversas formas: 1) mediante lgica Rel 2) mediante sistema electrnica (biestables) 3) mediante mquinas de estados o autmatas lgicos. Automatizacin Industrial. SISTEMAS LGICOS SNCRONOS Y ASNCRONOS 13 Dpto. de Ingenieria Electrnica, de Sistemas Informticos y Automtica Universidad de Huelva 2.3.- SISTEMAS SECUENCIALES MEDIANTE LGICA REL Rel o Contactor Automatizacin Industrial. SISTEMAS LGICOS SNCRONOS Y ASNCRONOS 14 Dpto. de Ingenieria Electrnica, de Sistemas Informticos y Automtica Universidad de Huelva Cada una de las acciones que ha de realizar el sistema se ejecutan a travs de un rel. Cada rel es un funcin lgica cuyos argumentos pueden ser tanto los sensores del sistema como el conjunto de rels que componen los rganos de mando. La activacin de los rels suele tener una secuencia (por ello el nombre de secuenciales) El conjunto de rels excitados representa la memoria del sistema. Automatizacin Industrial. SISTEMAS LGICOS SNCRONOS Y ASNCRONOS 15 Dpto. de Ingenieria Electrnica, de Sistemas Informticos y Automtica Universidad de Huelva Funcin Memoria
La funcin memoria implementada mediante lgica rel se logra sumando al conjunto de expresiones (elctricamente conectando en paralelo) un contacto normalmente abierto del rel.
La funcin memoria recibe con frecuencia el nombre de auto- enclavamiento del rel. f f a b , ( ) s a b , , ( ) f + = f s a b , , ( ) b a a b Las variables no negadas se representan con el nombre del sensor o interruptor correspondiente Los variables negadas se representan con el nombre del sensor o interruptor correspondiente RECORDAD normalmernte abierto normalmernte abierto normalmernte cerrado Automatizacin Industrial. SISTEMAS LGICOS SNCRONOS Y ASNCRONOS 16 Dpto. de Ingenieria Electrnica, de Sistemas Informticos y Automtica Universidad de Huelva Ejemplo:
La accin a y b sobre f depende del estado de este, pues si f no esta actuando, las entradas a = 1 y b = 1 dejan el rel desexcitado, pero si f est excitado, cuando las dos entradas valen 1 el rel se mantiene mantienen excitado. A B A B f f a b , ( ) a b a b + = f A B A f B f a b , ( ) a b a b f a b ( ) + + = Incluyendo la funcin memoria Automatizacin Industrial. SISTEMAS LGICOS SNCRONOS Y ASNCRONOS 17 Dpto. de Ingenieria Electrnica, de Sistemas Informticos y Automtica Universidad de Huelva Funcin Reset Evidentemente para que la funcin memoria sea funcional es necesario definir una funcin de reset. Es decir, una funcin que permita desexcitar el rel. Esta funcin se implementa mediante un contacto normalmente cerrado en serie con todo el circuito. El reset puede ser provocado por una accin o lectura de los sensores (Ejemplo un pulsador de seguridad) o puede ser debido a otro rel que se excita y desexcita al anteriormente activado. R A A B B f f f a b r , , ( ) R A B A B F + + ( ) = Automatizacin Industrial. SISTEMAS LGICOS SNCRONOS Y ASNCRONOS 18 Dpto. de Ingenieria Electrnica, de Sistemas Informticos y Automtica Universidad de Huelva Ejemplo: Se dispone de dos pulsadores p 1 y p 2 y dos motores. Disear un circuito que tras presionar un pulsador p 1 de arranque, siempre que no est pulsado el p 2 , excite un contador f 1 que active un motor. Una vez el motor se encuentre en movimiento, y siempre que se haya soltado p 1 , se podr arrancar un segundo motor mediante el contactor f 2 presionando un segundo pulsador p 2 , la activacin del contactor f 2 desactivar el primer motor, el cual no podr arrancar de nuevo hasta que se pare el segundo motor. Finalmente el proceso ha de poder detenerse mediante un pulsador p 3 de paro General. Condiciones de funcionamiento: f 1 f 2 p 1 p 2 p 3 f 1 P 1 P 2 ( ) P 1 P 2 = f 2 P 1 P 2 ( ) P 2 f 1 P 1 = Automatizacin Industrial. SISTEMAS LGICOS SNCRONOS Y ASNCRONOS 19 Dpto. de Ingenieria Electrnica, de Sistemas Informticos y Automtica Universidad de Huelva Adicin de la funcin memoria Adicin del Reset
f 1 P 1 P 2 ( ) P 1 P 2 ( ) f 1 + = f 2 P 1 P 2 ( ) P 2 f 1 P 1 ( ) f 2 + = f 1 P 1 P 2 ( ) f 1 + [ ] f 2 P 3 = f 2 P 2 f 1 P 1 ( ) f 2 + [ ] P 3 = f 2 f 1 f 1 P 2 P 3 f 2 f 1 P 2 P 1 f 2 P 1 + - Automatizacin Industrial. SISTEMAS LGICOS SNCRONOS Y ASNCRONOS 20 Dpto. de Ingenieria Electrnica, de Sistemas Informticos y Automtica Universidad de Huelva Ejemplo: Control de Taladradora a) El pulsador B acta un contactor para iniciar descenso; al llegar al final de carrera FCB, se acta otro contactor para iniciar subida. b) Detener subida a la llegada al final de carrera FCS. c) Pulsador de emergencia P, interrumpe el descenso e inicia subida. d) Durante la subida no se puede mandar bajada. d) No pueden estar activados a la vez R b y R s . Rel bajada: R b ; Rel de subida R s
FCS FCB B P Automatizacin Industrial. SISTEMAS LGICOS SNCRONOS Y ASNCRONOS 21 Dpto. de Ingenieria Electrnica, de Sistemas Informticos y Automtica Universidad de Huelva Condiciones de trabajo Memoria R B B R S = R S P FCB + [ ] = R B B R S R B + = R S P FCB + [ ] R S + = R B R S P FCB FCS R B R S FCB B P R S R B B R S R B + [ ] P FCB R S = R S P FCB + [ ] R S + [ ] FCS R B = Reset Se simplifica R B Automatizacin Industrial. SISTEMAS LGICOS SNCRONOS Y ASNCRONOS 22 Dpto. de Ingenieria Electrnica, de Sistemas Informticos y Automtica Universidad de Huelva Funcin Memoria mediante Componentes Electrnicos Biestable Asncrono R-S Q R Q S R S Q Q R S Q n Q n 1 + 0 0 0 0 0 0 1 1 0 1 0 1 0 1 1 1 1 0 0 0 1 0 1 0 1 1 0 0 1 1 1 0 - Cada vez que S pasa por 1 con R=0 la salida quede enclavada a 1 ( Funcin Memoria). - Cada vez que R =1 la salida pasa a 0 sea cual sea el estado de sta y de S (Funcin Reset). Automatizacin Industrial. SISTEMAS LGICOS SNCRONOS Y ASNCRONOS 23 Dpto. de Ingenieria Electrnica, de Sistemas Informticos y Automtica Universidad de Huelva 2.4.- GRAFOS DE TRANSICIN DE ESTADOS. Autmata Finitos (Mquinas de estado).
Son una herramienta que permite modelar sistemas secuenciales sistemas de eventos discretos. La salida en un instante determinado, no depende de las entradas sino de la secuencia en que dichas entradas se aplican al sistema. Las entradas cumplen como funcin fundamental hacer evolucionar el estado del sistema.
La ventaja: Este procedimiento modela el sistema de forma abstracta, permitiendo la implantacin del sistema de automatizacin en distintas plataformas o lenguajes. Automatizacin Industrial. SISTEMAS LGICOS SNCRONOS Y ASNCRONOS 24 Dpto. de Ingenieria Electrnica, de Sistemas Informticos y Automtica Universidad de Huelva Definicin y Conceptos. El sistema se considera como un todo, de forma que cada comportamiento especfico se define como un Estado del mismo. Cada estado presentar una serie de salidas activas y otras desactivas. Los estados estn ordenados de forma secuencial y suelen activarse o desactivarse en ese orden. Se denomina transicin al paso de un estado a otro. Las transiciones posibles estn asociadas a una combinacin de valores de las variables de entrada, solo cuando se produzca en la entrada la combinacin correspondiente se producir la transicin entre estados. Automatizacin Industrial. SISTEMAS LGICOS SNCRONOS Y ASNCRONOS 25 Dpto. de Ingenieria Electrnica, de Sistemas Informticos y Automtica Universidad de Huelva Modelo de Autmata de Moore En este tipo de autmata, las salidas dependen solo de los estados del sistema, las entradas solo se utilizan para producir la evolucin del estado. Entradas Sistema Combinacional Entrada E k 1 + ( ) Sistema Memoria E k ( ) Sistema Combinacional Salida S k ( ) de Automatizacin Industrial. SISTEMAS LGICOS SNCRONOS Y ASNCRONOS 26 Dpto. de Ingenieria Electrnica, de Sistemas Informticos y Automtica Universidad de Huelva Modelo Autmata Mealy En este tipo de Autmata la salida est asociada al estado del sistema y a los valores que toman las entradas.
Sistema Combinacional Entrada. Sistema Memoria Sistema Combinacional Salida. ENTRADAS S k ( ) E K 1 + ( ) Automatizacin Industrial. SISTEMAS LGICOS SNCRONOS Y ASNCRONOS 27 Dpto. de Ingenieria Electrnica, de Sistemas Informticos y Automtica Universidad de Huelva Puede demostrarse que cualquier autmata diseado mediante un modelo Moore tiene un equivalente escrito mediante un modelo Mealy.
Los estados se representan mediante crculos con el nombre asociado al estado. Las transiciones se representan mediante flechas orientadas entre los estados relacionados, indicando sobre la flecha que cambios en la entradas son los responsables de la transicin. Es importante definir las condiciones iniciadas de salida y de entrada. 0/01 1/11 2/00 0 1 2 0-1/01 1-0/11 1-1/00 0-0/11 0-1 1-0 1-1 0-0 MOORE MEALY 0-x 1-0 11 0-1 1-x 01 0-0 1-1 00 0-1 1-x 0-x 1-0 0-0 1-1 Automatizacin Industrial. SISTEMAS LGICOS SNCRONOS Y ASNCRONOS 28 Dpto. de Ingenieria Electrnica, de Sistemas Informticos y Automtica Universidad de Huelva Ejemplo: Disear un autmata que modele un sistema que arranca un motor al pulsar A y lo detiene al pulsar P. N de Estados: 2; Marcha (1) reposos (0) Entradas: A y P Salidas: Motor funcionando (1) Motor parado (0). A P 0 1 0 1 1 1 0 0 0 0 0-0 1-0 1-1 0-1 M ESTADO SALIDA PROXIMO ESTADO 1 0 1 0 1 1 0 0 0 1 0 0 1 1 0 0 0 0 1 0 salida PROXIMO ESTADO EST A P 0-0 1-0 1-1 0-1 0 1 1-0 x-1 0 1 1 0-0 1-0 0-0 x-1 0 1 0-0/0 x-1/0 1-0/1 x-1/0 0-0/1 1-0/1 MOORE MEALY Automatizacin Industrial. SISTEMAS LGICOS SNCRONOS Y ASNCRONOS 29 Dpto. de Ingenieria Electrnica, de Sistemas Informticos y Automtica Universidad de Huelva Ejemplo: Disear un sistema detecte que un sensor ha sido activado en tres ocasiones o, en su caso, un nmero mltiplo de 3; luciendo una lmpara cuando ocurre esto, apagndose cuando el nmero de activaciones no es mltiplo de tres. Variable de entrada: S Variable de salida : L (luciendo la lmpara)
Estados : 10: Pulsado una vez o mltiplo de 3 + 1 Estado inicial: 00 01: Pulsado dos veces o mltiplo de 3 + 2 00: Pulsado tres veces o mltiplo de 3 S 0 = S 1 = S 1 = S 0 = S 0 = S 1 = 01 10 00 10 01 00 01 00 10 0 1 0 1 0 EST. SALIDA PROXIMO ESTADO S L 00/1 01/0 10/0 Automatizacin Industrial. SISTEMAS LGICOS SNCRONOS Y ASNCRONOS 30 Dpto. de Ingenieria Electrnica, de Sistemas Informticos y Automtica Universidad de Huelva Implantacin en Autmata - Cada estado se representa con una marca. - Las transiciones se implementan mediante la activacin de la marca de un estado y desactivacin del estado correspondiente. - La activacin de las salidas se realiza agrupando en paralelo todas las marcas de los estados que activen la salida. 1 S ( 1 R M0,1 ) 0 1 1-0 x-1 0 1 0-0 1-0 0-0 x-1 M0,0 P SM0.1 Estado inicial ( ) Acta en el primer ciclo del programa 1 S ( 1 R M0,0 ) M0,1 A ( ) Activacin estado 1 Activacin estado 0 Q0,1 M0.1 ( ) Activacin salida Estado 0 Marca M0.0 Estado 1 Marca M0.1 P M0.0 M0.1 A Arranque P Parada Automatizacin Industrial. SISTEMAS LGICOS SNCRONOS Y ASNCRONOS 31 Dpto. de Ingenieria Electrnica, de Sistemas Informticos y Automtica Universidad de Huelva