SISTEMAS AUTOMTICOS DE CONTROL

SISTEMAS AUTOMTICOS DE CONTROL

Son aquellos sistemas formados por componentes
fsicos! conectados de tal manera que puedan
comandar! diri"ir o re"ular a si mismo o a otro
sistema
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CONCE#TOS REALACIONADOS CON LOS
SITEMAS DE CONTROL

En la industria actual los sistemas empleados son de

este tipo. Los mismos los podemos relacionar con: paro
$ ocio%

Algunos conceptos relacionados con los sistemas de

control son:

Planta y proceso

Perturbacin

Seal de mando

Selector de referencia

Entrada de referencia

Unidad de control

Elemento de realimentacin

Seal activa.
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CLASI&ICACI'N SE()N NATURALE*A

NATURALES: Son auellos ue tienen lugar

en los seres vivos.

REALI*ADOS #OR EL +OM,RE: Un

e!emplo sencillos podr"a ser un control de
temperatura.

MI-TOS: Es el formado por el con!unto de

una m#uina y el $ombre %conduccin de un
ve$"culo&.
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TI#OS DE SISTEMAS DE CONTROL

S'S(E)AS *E LA*O A,IERTO: La seal

de salida no influye sobre la seal de
entrada.

S'S(E)AS *E LA*O CERRADO: Parte de

la seal de salida se recoge %realimenta& en
la entrada. La seal de salida depende de
la de entrada y de los estados anteriores de
la salida
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S. *E +,-(.,L *E LA*O A,IERTO
elementos de
control
planta o
proceso
Entrada
Salida
6
S. *E +,-(.,L *E LA*O CERRADO
(.A-S*U+(,.
planta o
proceso
Entrada
Salida
ELE). *E
+,-(.,L
+AP(A*,.
+
-
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SISTEMAS DE CONTROL DE LA*O CERRADO
SISTEMAS DE CONTROL DE LA*O CERRADO

El captador se encarga de recoger

la informacin de salida % una
velocidad/ una temperatura por
e!emplo& y convertirla en una seal
similar a la de referencia con la ue
se compara % una tensin&.

El comparador se encarga de restar

las seales de referencia y
realimentada del captador/ la
diferencia es la seal activa o de
error ue act0a sobre el regulador
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El re"ulador o controlador
suministra la seal sobre el sistema
para ue este act0e seg0n sea
necesario. El regulador y
comparador pueden estar formado
por un mismo elemento % puede ser
un regulador/ mec#nico/ el1ctrico/
$idr#ulica/ neum#tico etc.&
SISTEMAS DE CONTROL DE LA*O CERRADO
SISTEMAS DE CONTROL DE LA*O CERRADO
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SISTEMA ESTA,LE
SISTEMA ESTA,LE

+ualuier perturbacin % cambios en las

condiciones e2ternas o internas en el
sistema& o variacin de la seal de mando/
act0a sobre el regulador.

El regulador tarda un tiempo en dar la

respuesta ante estas variaciones.

Si la respuesta es muy r#pida provoca una

oscilacin del sistema. Este tiempo ser"a el
periodo transitorio. Para ue el sistema sea
esta.le la oscilacin debe desaparecer. Si
no desaparece y aumenta con el tiempo el
sistema es inesta.le
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&UNCI'N DE TRANS&ERENCIA

Es la relacin entre la seal de salida y la

seal de entrada de un sistema.

La funcin de transferencia viene dada por

una e2presin matem#tica/ m#s o menos
comple!a/ dependiente del tiempo.

El an#lisis de la misma permite estudiar un

sistema y verificar su estabilidad.
Es el cociente entre las transformadas de Laplace
de las seales de salida y de entrada:
(/s0 1 C/s0 2 R/s0
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DIA(RAMA &UNCIONALES O DE ,LO3UES

Es una forma simplificada de representar un

sistema autom#tico de control. -os permite
averiguar f#cilmente la funcin de transferencia.
En los mismos aparecen la circulacin de
seales mediante flec$as
3%s&
.%s& +%s&
&UNCI'N DE
TRANS&ERENCIA
3%s& 4 +%s&5.%s&
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DIA(RAMA &UNCIONALES O DE ,LO3UES
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DIA(RAMA &UNCIONALES O DE ,LO3UES
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DIA(RAMA &UNCIONALES O DE ,LO3UES
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DIA(RAMA &UNCIONALES O DE ,LO3UES
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DIA(RAMA &UNCIONALES O DE ,LO3UES
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ESTUDIO DE LOS SISTEMAS DE CONTROL
ESTUDIO DE LOS SISTEMAS DE CONTROL

Los bloues funcionales pueden

simplificarse llegando a un bloue 0nico
ue representar# la funcin de
transferencia.

Estas funciones pueden estudiarse

mediante diferentes proceso
matem#ticos/ obteniendo datos
significativos sobre la estabilidad del
sistema.
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TI#OS DE CONTROL
El control industrial en los proceso industriales/ siempre
$a sido preciso. Antes los a!ustes necesarios los
reali6aba un operario % control manual &.
En la actualidad las diferentes variables son controladas
por el mismo sistema % control autom4tico 0
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RE(ULADOR
RE(ULADOR
O CONTROLADOR
O CONTROLADOR

Es el dispositivo ue se encarga de recoger la

seal activa % procedente del comparador & y
actuar sobre la planta o proceso %parte principal
del sistema&/ para llevar el sistema al estado
deseado.
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TECNOLO(5AS UTILI*ADAS
TECNOLO(5AS UTILI*ADAS

En principio los reguladores traba!aban

con seales analgicas y los circuitos
empleados emplean tecnolog"a neum#tica/
$idr#ulica/ el1ctrica o mec#nica.

Posteriormente con los semiconductores

se emplea un control analgico
%amplificadores operacionales/
calculadores analgicos &.

Por 0ltimo con la utili6acin del

microprocesador se emplea un control
digital con circuitos digitales.
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CONTROL ANAL'(ICO 6 DI(ITAL
CONTROL ANAL'(ICO 6 DI(ITAL

+,-(.,L A-AL73'+,: Se traba!a con

seales analgicas %son seales variables con
respecto el tiempo/ entre dos valores cabe la
posibilidad de encontrar infinitos valores&.

+,-(.,L *'3'(AL: Se traba!a con seales

digitales. Estas seales llevan la informacin
codificada en forma de niveles altos o ba!os de
seal % dos valores&.

Las seales f"sicas son analgicas. Es

necesario convertirlas en digitales .
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TI#OS DE CONTROL
TI#OS DE CONTROL

#RO#ORCIONAL: La relacin entre la

entrada de error y la salida del regulador/
es una constante. Esta constante ser# la
amplificacin o ganancia del regulador. Si la
ganancia es apreciable/ el sistema puede
salirse de sus rangos m#2imos. La
respuesta proporcional produce un error
ue necesita sucesivos rea!ustes.
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CONTROL INTE(RAL
CONTROL INTE(RAL

El regulador actuar# en funcin

de la magnitud de la seal de
error y el tiempo en ue este se
mantiene.

-ormalmente este control va

acompaado de un control
proporcional
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CONTROL DERI7ATI7O
CONTROL DERI7ATI7O

La salida es proporcional a la
variacin de la seal de error.

Si la variacin de la seal de error es

brusca puede causar cambios bruscos
en el sistema. Este control se emplean
en cambios de la seal activo lentos.

En un sistema nos podemos encontrar

!untos los tres sistemas el P ' y *
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TRANSDUCTORES! CA#TADORES 6 SENSORES

SENSORES: +aptura la informacin del

e2terior y la suministra al transductor o
captador

TRANSDUCTORES: -os suministran

determinada informacin. Una variable f"sica
de entrada proveniente de un sensor % un
nivel de agua& lo transforma en una seal
comprensible por el sistema %seal el1ctrica&.

CA#TADORES: Su funcin es similar al

anterior/ la diferencia es ue este toma la
se8al de la salida del sistema y la introduce
en el comparador.
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CONCE#TOS RELATI7OS A LOS SENSORES

Ran"o de medida: *iferencia entre el valor

m#2imo y m"nimo a medir por el
transductor.

Sensi.ilidad: .elacin entre la seal de

salida del transductor y su entrada.

Resoluci9n: 8ariacin m#s peuea

detectable.

+ist:resis: Es la diferencia entre la seal

de salida medida para una misma magnitud
de entrada/ como consecuencia de dar una
medida diferente ascendente o
descendente.
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CLASI&ICACI'N SE()N TI#O DE SE;AL

ANAL'(ICOS< *an como salida un valor de

seal variable en forma continua dentro del
campo de medida.

DI(ITALES< La salida es una seal codificada

en forma de pulsos o en forma de una palabra
digital codificada en binario.

TODO=NADA< 'ndica solo cuando la variable

detectada sobrepasa un nivel. Ser"a una caso
l"mite de sensor digital con solo dos niveles
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De posici9n2despla>amiento: 9inales de
carrera mec#nicos/ detectores de
pro2imidad/ inductivos/ capacitivos y
pticos/ detectores lineales y detectores
angulares

De ?elocidad: (acmetros/ pticos

De presi9n: pie6oel1ctricos/ inductivos

De temperatura. etc
TI#OS DE TRANSDUCTORES
TI#OS DE TRANSDUCTORES
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&INALES DE CARRERA

&inales de carrera: -os indican el final de un

despla6amiento.

Pueden ser:

Mecanicos: se trata de un interruptor

mec#nico con funcionamiento el1ctrico/
neum#tico o $idra0lico
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&INALES DE CARRERA INDUCTI7OS

La variacin de un campo magn1tico frente al

ob!eto permite la deteccin del mismo.

*etectores inductivos sensibles a materiales

ferromagn1ticos: Se emplea cuando $ay ue
detectar materiales ferromagn1ticos.

*etectores inductivos sensibles a materiales

met#licos: Se emplean con materiales
capaces de producir perdidas por efecto
9oucault/ su elemento principal es un circuito
resonante.
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&INALES DE CARRERA INDUCTI7OS
El ob!eto met#lico/
crea una
deformaci9n del
campo ma"n:tico/
lo ue crear# un
pulso el1ctrico%
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TRANDUCTORES INDUCTI7OS
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TRANDUCTORES INDUCTI7OS
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TRANSDUCTORES DE #OSICI'N CA#ACITI7OS

Capaciti?os< Pueden estar formados por un

electrodo de modo ue cuando cambia el
diel1ctrico % material a detectar & cambia la
capacidad del condensador ue se encuentra
asociado a un circuito resonante y se emite una
seal. Se pueden utili6ar como detectores de nivel/
siempre ue el material a detectar sea aislante.
Permite la deteccin de: l"uidos/ ob!etos no
met#licos/ sustancias en polvo etc.
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TRANSDUCTORES DE #OSICI'N CA#ACITI7OS
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TRANSDUCTORES DE #OSICI'N CA#ACITI7OS
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TRANSDUCTORES DE #OSICI'N CA#ACITI7OS
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TRANSDUCTORES DE #OSICI'N '#TCOS%

Sensores 9pticos: Se trata de dispositivos

sensibles a la lu6 % normalmente se traba!a en la
gama de los infrarro!os/ lu6 no visible &.

Sensores de pro2imidad:

Se distinguen: de barrera/ de refle2in y de

refle2in directa
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TRANSDUCTORES DE #OSICI'N '#TICOS%

#ara distancias m4s lar"as<

C:lulas fotoel:ctricas< El
funcionamiento es similar al anterior
pero las distancias a detectar pueden
llegar a los @AA m
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TRANSDUCTORES DE DES#LA*AMIENTO

MEDIDAS DE (RANDES DES#LA*AMIENTOS

Sensores por radiaci9n electroma"n:tica: Las

radiaciones electromagn1ticas/ se transmite a la
velocidad de la lu6 %:;<=
>
m5seg&. -os sirven para
medir grandes distancias de ob!etos %midiendo la
velocidad de retorno de la onda&. Al igual ue los
sensores pticos/ necesitan un transmisor y un
receptor.

Sensores por ultrasonidos: Son similares a los

anteriores pero se emplean para distancias m#s
cortas/ ya ue la velocidad de propagacin de los
ultrasonidos es la del sonido. (anto estos como
los anteriores nos permiten medir distancias
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TRANSDUCTORES DE DES#LA*AMIENTO

Medidas de distancias
cortas< Se pueden
emplear potencimetros
o detectores pticos
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MEDIDAS DE #E3UE;OS DES#LA*AMIENTOS

(AL(AS E-TENSIOMBTRICAS< Son

materiales met#licos o
semiconductores ue var"an sus
resistencia al ser deformados. Las
variaciones de resistencia son muy
peueas por lo ue $ay ue
conectarlos a un puente de medida.

INDUCTI7OS: Se utili6an dos

devanados uno fi!o y otro variable
%principio de funcionamiento del
transformador&.

CA#ACITI7OS: +onsiste en variar la

distancia entre las armaduras del
condensador o su posicin.
Rx=R3R2/ R1
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MEDIDAS AN(ULARES

Sincros< Se trata de un peueo alternador trif#sico/ al

despla6amiento angular del rotor/ se traduce una
variacin de seal el1ctrica en los devanados del estator.

Potenciom1tros: Una resistencia variable/ puede valer

para informar sobre una variacin angular.

Discos codificados< En este caso empleamos un lector

ptico ue traduce un cdigo binario sobre el disco ue
gira.%Encoder&
44
TRANSDUCTORES DE 7ELOCIDAD

-os valen para informar sobre el

valor de una velocidad. Se pueden
emplear para lograr mantener la
velocidad de una m#uina
constante.

Tac9metro: Es similar a una

dinamo/ calibrada para ue la
tensin sea proporcional a la
velocidad.

Medida de impulsos 9pticos:

Una seal sobre el dispositivo
ue gira informar# a un lector
ptico sobre la velocidad del
dispositivo.
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TRANSDUCTORES DE #RESI'N

Una membrana se deforma con una variacin de

la presin/ esta puede emplearse para accionar
un interruptor %presostato &.

Una v#lvula limitadora de presin permitir# el

paso o no de fluido.

Transductores eCtensiom:tricos: Pueden valer

para detectar ob!etos por contacto. Se trata de
resistencias ue al e!ercer una presin sobre las
mismas se deforman y var"an su resistencia/
estas peueas variaciones de resistencias se
pueden detectar mediante puentes de
resistencias.
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TRANSDUCTORES DE #RESI'N

Sensores pie>oel:ctricos: Se trata de

dispositivos construidos con materiales
cer#micos/ ue al someterlos a presin
manifiestan una diferencia de potencial.
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TRANSDUCTORES DE TEM#ERATURA

TERMORESISTENCIAS: (odo
conductor varia sus resistencia
en funcin de la temperatura.

TERMISTORES: Au"
empleamos materiales
semiconductores/ distinguimos
dos tipos:

P(+: .esistencias ue al
aumentar la temperatura
aumenta la misma.

-(+: Lo contrario de las

anterirores.

(ienen el inconveniente de
traba!ar en un margen de
temperatura determinado.
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TRANSDUCTORES DE TEM#ERATURA

#IR'METROS: Un cuerpo irradia energ"a

proporcional a su temperatura. Esta energ"a puede
ser concentrada a trav1s de una lente y convertirla
en una seal el1ctrica.

TERMO#ARES: Se trata de dos metales distintos/

unidos por un e2tremo %e2tremo caliente&. Al
aplicarle el foco caliente a este e2tremo en sus
e2tremos/ separados/ aparece una diferencia de
potencial proporcional a la temperatura.
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TRANSDUCTORES DE LU*

LDR Se trata de un material semiconductor ue al

aumentar la lu6 disminuye su resistencia.

&OTODIODOS 6 &OTOTRANSISTORES: En
ausencia de lu6 se comportan de modo similar a
una transistor o un diodo/ pero al recibir la lu6
estos dispositivos van a permitir el paso de una
corriente el1ctrica.
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TRANSDUCTORES

?emos visto solo algunos de los posibles

transductores ue nos podemos encontrar/
e2iste bastante m#s: un altavo6/ un
encendedor/ la v#lvula de la olla e2pres etc.
son e!emplos de transductores cotidianos.
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DETECTORES DE ERROR O COM#ARADORES
DETECTORES DE ERROR O COM#ARADORES

La comparacin se reali6a f#cilmente

mediante puentes de resistencias o
amplificadores operacionales.