A p p l i c a t i o n A da p t ed Perfo rma n c e O p t i mi z a t i o n fo r

I n du s t ri a l R o b o t s
M a rc u s Pet t ers s o n , J o h a n O l v a n der
D ep a rt men t o f M ec h a n i c a l E n g i n eeri n g
L i n k o p i n g U n i v ers i t y
L i n k o p i n g , S w eden
E ma i l :
ma rc u s . p et t ers s o n g l i u . s e, j o h a n . o l v a n derg l i u . s e
A b s t ra c t - I n du s t ri a l ro b o t s a re des i g n ed fo r a l a rg e s p ec t ru m
o f u s er s c en a ri o s . T h i s i mp l i es t h a t t h e ro b o t c a n n o t b e t a i l o r
ma de fo r ea c h s i t u a t i o n a n d h en c e i t s fu l l p o t en t i a l mi g h t n o t
a l w a y s b e fu l l y ex p l o i t ed. F o r fu rt h er effi c i en t u s e o f ro b o t s t h e
c o n c ep t o f a p p l i c a t i o n a da p t ed p erfo rma n c e o p t i mi z a t i o n i s
i n t ro du c ed. T h i s mea n s t h a t t h e ro b o t c o n t ro l i s o p t i mi z ed w i t h
res p ec t t o t h erma l a n d fa t i g u e l o a d fo r t h e s p ec i fi c p ro g ra m,
w h i c h t h e ro b o t p erfo rms . S i mu l t a n eo u s l y t h e mo t i o n p ro g ra m
i t s el f i . e. t h e p a t h p l a n n i n g c a n b e o p t i mi z ed i n o rder t o g et t h e
mo s t o u t o f t h e ro b o t . T h es e i dea s a re t es t ed o n a s i x a x i s ro b o t i n
a p res s t en di n g a p p l i c a t i o n .
I . I N T R O D U C T I O N
F a s t er ma t eri a l h a n dl i n g a n d ma c h i n e t en di n g ro b o t s a re i n
g rea t dema n d b y ma n y ma n u fa c t u res t o da y . I n o rder t o p u s h
ma n i p u l a t o rs t o w a rd t h e l i mi t s o f t h ei r p o t en t i a l p erfo rma n c e,
t h e ro b o t ma n u fa c t u res h a v e dev el o p ed c o n t ro l s y s t ems t a k i n g
i n t o a c c o u n t t h e c o n s t ra i n t s o f t h e mec h a n i c s , t h e dri v e s y s t em,
t h e k i n ema t i c s a n d t h e dy n a mi c s o f t h e ro b o t s . T o da y
c o n s t ra i n t s s u c h a s t o rq u e l i mi t s a re es t a b l i s h ed du ri n g t h e
des i g n p ro c es s w h ere t h e des i g n er h a s t o p a y a t t en t i o n t o a v a s t
a mo u n t o f di fferen t p o s s i b l e a p p l i c a t i o n s c en a ri o s .
F o r fu rt h er effi c i en t u s e o f ro b o t s t h e s c en a ri o o f a p p l i c a t i o n
a da p t ed p erfo rma n c e o p t i mi z a t i o n i s i n t ro du c ed w h ere t h e
c o n s t ra i n t s a re a da p t ed t o a s p ec i fi c a p p l i c a t i o n . T h i s mea n s
t h a t t h e ro b o t c o n t ro l i s o p t i mi z ed w i t h res p ec t t o t h e t h erma l
a n d fa t i g u e l o a d o n t h e ro b o t fo r t h e p ro g ra ms t h a t t h e ro b o t
p erfo rms du ri n g rep et i t i v e p ro du c t i o n .
A n o t h er a rea o f p o t en t i a l i mp ro v emen t o f ro b o t p erfo rma n c e
i s t h e ro b o t p ro g ra m i t s el f. R o b o t s h a v e a c o mp l ex a n d h i g h l y
n o n - l i n ea r b eh a v i o r w h i c h ma k es fi n di n g t h e t i me o p t i ma l
p ro g ra m, di ffi c u l t a n d n o n - i n t u i t i v e. B o b ro w di s c u s s ed t h e
t i me o p t i ma l p a t h p l a n n i n g p ro b l em fo r a t w o l i n k p l a n a r
mo t i o n mo re t h a n 1 5 y ea rs a g o [ 2 ] . H ere w e w i l l u s e s i mi l a r
i dea s o n a s i x a x i s ro b o t a n d c o mb i n e t h i s t ec h n i q u e w i t h t h e
a p p l i c a t i o n a da p t ed p erfo rma n c e o p t i mi z a t i o n c o n c ep t .
B y fi n di n g t h e t i me o p t i ma l ro b o t p ro g ra m fo r a s p ec i fi c
a p p l i c a t i o n a n d a da p t i n g t h e dri v e s y s t em p a ra met ers i . e. t h e
c o n s t ra i n t s o f t h e t ra j ec t o ry g en era t o r t o t h e s p ec i fi c t a s k w i t h
t h e h el p o f s i mu l a t i o n b a s ed o p t i mi z a t i o n , a t a i l o r ma de c o n t ro l
c o n fi g u ra t i o n ma y b e a c h i ev ed w h i c h o p t i ma l l y u s es i t s a s s et s .
I n o rder t o i n v es t i g a t e t h e p o t en t i a l o f a p p l i c a t i o n a da p t ed
p erfo rma n c e o p t i mi z a t i o n w e w i l l t es t t h e i dea o n a t y p i c a l
p res s t en di n g a p p l i c a t i o n . T h e p a p er fo c u s es o n o p t i mi z a t i o n o f
H a n s A n ders s o n
R &D M ec h a n i c a l D es i g n
A B B R o b o t i c s
V a s t era s , S w eden
E ma i l :
h a n s . b . a n ders s o n g s e. a b b . c o m
b o t h t h e mo t i o n p ro g ra m referred t o a s p a t h o p t i mi z a t i o n , a n d
t h e c o n s t ra i n t s o f t h e t ra j ec t o ry p l a n n er, referred t o a s dri v e
s y s t em o p t i mi z a t i o n , o f a n A B B I R B 6 6 5 0 ro b o t . T h e fi rs t
o p t i mi z a t i o n fi n ds t h e t i me o p t i ma l p a t h b et w een t w o p res s es
a n d t h e s ec o n d o p t i mi z a t i o n a da p t s t h e ro b o t w i t h res p ec t t o
t h erma l a n d fa t i g u e l o a d t o t h e p ro g ra m t h a t t h e ro b o t s
p erfo rm. T h e o p t i mi z a t i o n p ro b l em i s s o l v ed o ff- l i n e, b a s ed o n
s i mu l a t i o n s o f a n el a b o ra t e ma t h ema t i c a l mo del o f t h e ro b o t
s y s t em dev el o p ed b y A B B R o b o t i c s .
I I . T R A J E C T O R Y PL A N N I N G
A ro b o t i s ei t h er p ro g ra mmed o n l i n e o n t h e ro b o t s y s t em
di rec t l y o r o ff l i n e b y u s i n g a s i mu l a t i o n mo del o f t h e ro b o t
s y s t em. T h e a c t i o n o f p ro g ra mmi n g t h e mo t i o n o f t h e ro b o t i s
o ft en a ma n u a l p ro c es s p erfo rmed b y t h e o p era t o r. T h e mo t i o n
o f a n i n du s t ri a l ro b o t ma n i p u l a t o r i s g en era l l y s p ec i fi ed i n
t erms o f t h e mo t i o n o f t h e en d- effec t o r i n t h e C a rt es i a n s p a c e.
T h e mo t i o n o f t h e en d effec t o r i s t h en c o n v ert ed i n t o t h e
mo t i o n o f t h e j o i n t s b y a p p l y i n g i n v ers e k i n ema t i c s . T h e
c o n t ro l t a s k i s p erfo rmed i n t h e j o i n t s p a c e. I n ma n y s i t u a t i o n s ,
t h e mo t i o n o f t h e en d- effec t o rs i s a c t u a l l y s p ec i fi ed a s a
s eq u en c e o f v i a p o i n t s . T h es e v i a p o i n t s a re ma p p ed i n t o a s et
o fj o i n t a n g l es t h a t h a v e t o b e s u b s eq u en t l y i n t erp o l a t ed i n t h e
j o i n t s p a c e b y mea n s o f a s el ec t ed fu n c t i o n . T h e p l a n n i n g o f
o p t i ma l dy n a mi c mo t i o n i s a g en eri c o p t i ma l c o n t ro l p ro b l em.
I t c a n b e t ra n s fo rmed i n t o a p a ra met ri c o p t i mi z a t i o n p ro b l em
b y ex p res s i n g t h e j o i n t v a ri a b l es a s a fu n c t i o n o f a s et o f
p a ra met ers . T h es e p a ra met ers a re v a ri ed i n s i de a n o n - l i n ea r
o p t i mi z a t i o n p ro g ra m u n t i l a n o p t i mu m s a t i s fy i n g t h e
c o n s t ra i n t s h a s b een rea c h ed [ 5 ] .
J o i n t t ra j ec t o ri es a re fo r ex a mp l e rep res en t ed b y c l a mp ed
c u b i c s p l i n e fu n c t i o n s [ 1 0 ] o r t ri g o n o met ri c s p l i n e fu n c t i o n s
[ 1 ] . D i fferen t rep res en t a t i o n s h a v e di fferen t c h a ra c t eri s t i c s b u t
c o mmo n i s t h a t t h ey ma y i mp o s e t o o s ev ere dy n a mi c
p erfo rma n c e fo r t h e ma n i p u l a t o r. A t y p i c a l c a s e i s w h en t h e
req u i red t o rq u es fo r ex ec u t i n g t h e mo t i o n a re l a rg er t h a n t h e
t o rq u es t h a t t h e a c t u a t o rs a re a b l e t o del i v er. T h erefo re
c o n s t ra i n t s rel a t ed t o t h e c a p a c i t y o f t h e a c t u a t o rs a re
i n t ro du c ed i n t h e o p t i mi z a t i o n p ro g ra m. T h e i n fea s i b l e
t ra j ec t o ri es a re t h en s u i t a b l y t i me s c a l ed, s o t h a t t h e s p eed a n d
a c c el era t i o n dep en den t t o rq u e b ec o mes s ma l l er [ 3 ] . T h e t o rq u e
n eeded t o c o mp en s a t e fo r g ra v i t y i s merel y p o s i t i o n dep en den t
1 - 4 2 4 4 - 0 7 5 5 - 9 / 0 7 / $ 2 0 . 0 0
C 2 0 0 7 I E E E 2 0 4 7
a n d w i l l n o t b e a ffec t ed b y t i me s c a l i n g . E x a mp l es o f
c o n s t ra i n t s t h a t mu s t b e h a n dl ed a re l i s t ed i n ( 1 ) .
M o t o r t o rq u es :
I | mo t o r
( t ) < ( q ) o t o r ma x = 1 n
G ea r t o rq u es :
( ) r ( t ) ea rq a x i = 1 , . . , n ,
( 1 )
J o i n t a c c el era t i o n s :
| q ( t ) |
<
q .
I a x i = 1 . . n
J o i n t v el o c i t i es :
J o i n t p o s i t i o n s :
T h e c o n s t ra i n t s o n mo t o r t o rq u e a n d g ea r t o rq u e a re s p eed
dep en den t , w h ere a h i g h er t o rq u e i s a l l o w ed a t l o w s p eed. T h e
g ea r t o rq u e refers t o t h e o u t p u t s h a ft t o rq u e.
I I I . PR E s s T E N D I N G
M a n y p res s t en di n g a p p l i c a t i o n s a re s erv ed b y s i x - a x es ro b o t s .
Pres s t en di n g a p p l i c a t i o n s a re o ft en du l l a n d da n g ero u s w h i c h
ma k e ro b o t s a n a t u ra l c h o i c e. T h e ro b o t s p erfo rm b o t h i n t er-
p res s h a n dl i n g
-
h a n dl i n g p a rt s b et w een p res s es , s ee F i g . 1
a n d i n t ra - p res s h a n dl i n g
-
h a n dl i n g p a rt s b et w een mu l t i p l e di es
i n t h e s a me p res s . I n o rder t o i n c rea s e p ro du c t i v i t y o f t h e p res s
l i n es a l o t h a s b een do n e i n t h e o p t i mi z a t i o n o f t h e i n t erp l a y
b et w een t h e p res s es a n d t h e ro b o t s . F o r ex a mp l e, t h ere a re
i n s t a l l a t i o n s w i t h res o l v ers mo u n t ed o n t h e p res s ra m s en di n g
p o s i t i o n da t a t o t h e p ro g ra mma b l e c o n t ro l l er, a l l o w i n g t h e
ro b o t g ri p p er t o mo v e i n q u i c k l y w h i l e t h e p res s i s o p en i n g [ 6 ] .
F i g . 1 . R o b o t ( A B B I R B 6 4 0 0 ) h a n dl i n g p a rt s b et w een t w o p res s es - i n t er
p res s h a n dl i n g .
A s t h e p erfo rma n c e o f t h e p res s es a n d t h e i n t erp l a y b et w een
t h e p res s es a n d t h e ro b o t s i n c rea s e, i t b ec o mes mo re i mp o rt a n t
t o mi n i mi z e t h e t ra v el i n g t i me fo r ro b o t s b et w een t h e p res s es .
I V . T H E S I M U L A T I O N PR O G R A M
T h e s i mu l a t i o n p ro g ra m u s ed h ere i s dev el o p ed b y A B B
R o b o t i c s a n d h a s a t ra j ec t o ry p l a n n er n ea rl y i den t i c a l t o t h e
p l a n n er i n t h e rea l ro b o t s y s t em. T h e t ra j ec t o ry p l a n n er c rea t es
referen c es ( p o s i t i o n , s p eed, a c c el era t i o n ) b a s ed o n b o t h
k i n ema t i c a n d dy n a mi c c o n s t ra i n t s a s di s c u s s ed i n c h a p t er I I .
T h es e referen c es a re u s ed a s i n p u t s t o t h e s i mu l a t i o n p ro g ra m
w h i c h s i mu l a t es t h e b eh a v i o r a n d p erfo rma n c e o f t h e ro b o t ,
e. g . w i t h res p ec t t o c y c l e t i me, mo t o r t emp era t u res , s t ru c t u re
fo rc es et c . T h e s i mu l a t i o n p ro g ra m h a s fea t u res fo r p redi c t i n g
fa t i g u e l i fe o f g ea rb o x es a n d es t i ma t i n g t emp era t u res o f t h e
mo t o rs a n d g ea rb o x es . T h e fa t i g u e l i fe p redi c t i o n s a re b a s ed
u p o n fo rmu l a s fro m t h e ma n u fa c t u res o f t h e g ea rb o x es . T h e
g ea rb o x l i fe i s mea s u red i n n u mb er o f c y c l es w i t h 9 0 p er c en t
p ro b a b i l i t y o f b rea k do w n i . e. L 1 O . T h e t emp era t u re mo del s a re
b a s ed u p o n mea s u remen t s ma de o n rea l ro b o t s . T h e ro b o t u s ed
i n t h e s i mu l a t i o n s i s a n A B B I R B 6 6 5 0 w i t h a rea c h o f 3 . 2 0
( m) a n d a ma x i mu m p a y l o a d o f 1 2 5 ( k g ) s ee F i g . 2 .
F i g . 2 . A B B I R B 6 6 5 0 - 3 . 2 0 - 1 2 5
V . T H E O PT I M I Z A T I O N A L G O R I T H M
T h ere a re b a s i c a l l y t w o fa mi l i es o f o p t i mi z a t i o n met h o ds u s ed
i n en g i n eeri n g , g ra di en t b a s ed a n d n o n - g ra di en t b a s ed
met h o ds . T h e g ra di en t b a s ed met h o ds a re w i del y u s ed a n d a re
s u i t a b l e fo r p ro b l ems w h ere t h e g ra di en t o f t h e o b j ec t i v e
fu n c t i o n c a n b e c a l c u l a t ed o r a c c u ra t el y a p p ro x i ma t ed w i t h a
fi n i t e di fferen c e. T h i s i s t h e c a s e i n ma n y s t ru c t u re
o p t i mi z a t i o n a p p l i c a t i o n s . T h e o t h er g ro u p i s t h e n o n - g ra di en t
met h o ds . E x a mp l es o f n o n - g ra di en t b a s ed met h o d a re
ev o l u t i o n a ry a l g o ri t h ms a n d di rec t s ea rc h met h o ds , w h i c h do
n o t rel y ex p l i c i t l y o n g ra di en t i n fo rma t i o n i n ea c h p o i n t . T h es e
met h o ds a re t h erefo re o f mo re g en era l u s e s i n c e g ra di en t
i n fo rma t i o n i s n o t g en era l l y a v a i l a b l e o r c u mb ers o me t o
a c c u ra t el y a p p ro x i ma t e. F o r i n s t a n c e, i f p a rt s o f t h e o b j ec t
fu n c t i o n a re ev a l u a t ed u s i n g n o i s y s i mu l a t i o n s o f s y s t ems w i t h
di s c o n t i n u o u s t erms .
T h e mo di fi ed v ers i o n o f t h e o ri g i n a l C o mp l ex met h o d [ 4 ]
h a s b een fo u n d t o b e a n ea s y t o u s e di rec t s ea rc h met h o d a n d i s
u s ed h ere. I t h a s ea rl i er b een u s ed fo r ex a mp l e fo r s y s t em
o p t i mi z a t i o n [ 8 ] . I n t h e C o mp l ex met h o d t h e w o rd c o mp l ex
refers t o t h e g eo met ri c s h a p e w i t h k > n + 1 p o i n t s i n a n n -
di men s i o n a l s p a c e. T h es e k p o i n t s a re k n o w n a s v ert i c es o f t h e
c o mp l ex . T h e n u mb er o f p o i n t s k i n t h e c o mp l ex mu s t b e s u c h
t h a t k > n + 1 , w h ere n i s t h e n u mb er o f i n dep en den t v a ri a b l es .
T h e s t a rt i n g p o i n t s a re g en era t ed u s i n g ra n do m n u mb ers a n d
2 0 4 8
m x
l q ' ( t ) l
<
q ' i
E l
.
i
=
1 ' . . ,
n
ma x
l q ( t ) l
<
q .
I i
=
1 ' . . ,
n
1
t h e o b j ec t fu n c t i o n i s ev a l u a t ed a t ea c h p o i n t . T h e met h o d
p ro g res s es b y rep l a c i n g t h e w o rs t p o i n t b y a n ew p o i n t
o b t a i n ed b y refl ec t i n g t h e w o rs t p o i n t t h ro u g h t h e c en t ro i d o f
t h e rema i n i n g p o i n t s b y a fa c t o r a . I t h a s b een s h o w n t h a t a
u s efu l v a l u e o f a i s 1 . 3 [ 4 ] . I f a p o i n t rep ea t s a s t h e l o w es t
v a l u e o n c o n s ec u t i v e t ri a l s , i t i s mo v ed o n e h a l f t h e di s t a n c e
t o w a rds t h e c en t ro i d. T h e o ri g i n a l c o mp l ex met h o d h a s b een
fu rt h er dev el o p ed [ 9 ] , u s i n g a ra n do mi z a t i o n fa c t o r a n d a
fo rg et t i n g p ri n c i p l e, y i el di n g t h e C o mp l ex - R F met h o d. T h e
C o mp l ex - R F met h o d h a s a l s o b een mo di fi ed i n o rder t o h a n dl e
di s c ret e v a ri a b l es [ 7 ] . T h e C o mp l ex - R F o p t i mi z a t i o n a l g o ri t h m
i s i mp l emen t ed i n t h e ro b o t s i mu l a t i o n p ro g ra m u s ed i n t h i s
w o rk .
V I . PR O B L E M F O R M U L A T I O N
I n F i g . 3 a s c h eme o f t h e o p t i mi z a t i o n p ro c es s i s s h o w n .
B efo re s t a rt i n g t h e o p t i mi z a t i o n t h e ro b o t i s s i mu l a t ed w i t h t h e
o ri g i n a l mo t i o n p ro g ra m a n d t h e defa u l t s et t i n g s o f t h e dri v e
s y s t em c o n fi g u ra t i o n p a ra met ers . T h e o p t i mi z a t i o n i s t h en
ma de i n t w o s t ep s . A s a fi rs t s t ep a p a t h p a ra met ers
o p t i mi z a t i o n i s p erfo rmed t o mi n i mi z e t h e c y c l e t i me, i . e. a
s ea rc h i s ma de fo r t h e fa s t es t p a t h fo r t h e ro b o t mo v emen t s . A s
a s ec o n d s t ep t h e dri v e s y s t em p a ra met ers a re o p t i mi z ed fo r t h e
ro b o t mo v emen t s o p t i mi z ed i n t h e fi rs t s t ep . I n t h e dri v e
s y s t em o p t i mi z a t i o n t h e fa t i g u e a n d t h erma l l o a ds a re n o t
a l l o w ed t o b e h i g h er t h a n i n t h e o ri g i n a l c a s e.
* O ri g i n a l D ri v e S y s t em Pa ra met ers
-
O ri g i n a l M o t i o n Pro g ra m
-
S i mu l a t i o n M o del
P F a t i g u e l o a d P
-
T h erma l l o a d|
| Pa t h O p t i mi z a t i o n ( M o t i o n Pro g ra m)
D ri v e S y s t em O p t i mi z a t i o n
O p t i mi z ed Perfo rma n c e
F i g . 3 . O p t i mi z a t i o n s c h eme fo r a p p l i c a t i o n a da p t ed p erfo rma n c e
o p t i mi z a t i o n
T h e ro b o t i s u s ed i n a p res s t en di n g a p p l i c a t i o n w h ere i t mo v es
met a l s h eet s fro m o n e p res s t o t h e o t h er a t t h e s a me t i me a s i t
ro t a t es t h e s h eet s 1 8 0 deg rees . I n t h e o ri g i n a l mo t i o n p ro g ra m
o n l y a x es o n e a n d s i x a re u s ed fo r mo v i n g t h e s h eet s b et w een
t h e p res s es . F o r t h e p a t h o p t i mi z a t i o n t h e p ro g ra m i s ma de
w i t h t h ree v i a p o i n t s a s s h o w ed i n t h e F i g . 4 b el o w .
V i a p o i n t 1 K
I
V i a p o i n t ;
F i g . 4 . S c h ema t i c g ra p h o f t h e mo v emen t b et w een t h e p res s es
T h ere a re t h en 1 2 des i g n v a ri a b l es i n t h e p a t h o p t i mi z a t i o n . I n
t h e fi rs t p o i n t a l l s i x a x es a re v a ri a b l es ( i n dex 1 t o 6 i n ( 2 ) ) ,
t o g et h er w i t h o n e v a ri a b l e fo r t h e s i z e o f t h e z o n e ( i n dex 7 i n
( 2 ) ) o f t h e v i a p o i n t . D u e t o s y mmet ry a x es o n e a n d s i x a re
fo rc ed t o b e h a l f w a y t o t h e en d p o s i t i o n a t t h e mi dp o i n t .
H en c e merel y a x es 2 , 3 , 4 a n d 5 ( i n dex 8 t o 1 1 i n ( 2 ) ) a re
v a ri a b l es a t t h e mi dp o i n t t o g et h er w i t h a v a ri a b l e
c o rres p o n di n g t o t h e s i z e o f t h e z o n e ( i n dex 1 2 i n ( 2 ) ) . T h e
t h i rd p o i n t i s a refl ec t i o n o f t h e fi rs t p o i n t . T h ere a re s o me
g eo met ri c a l c o n s t ra i n t s : a t t h e b eg i n n i n g o f t h e mo t i o n o n e h a s
t o a v o i d t h e p res s a n d a t t h e mi dp o i n t o n e h a s t o a v o i d a
c o l l i s i o n b et w een t h e met a l s h eet o r t h e g ri p p er a n d t h e ro b o t
i t s el f. T h e o b j ec t i v e i s t o mi n i mi z e t h e c y c l e t i me. T h e
o p t i mi z a t i o n p ro b l em i s s t a t ed i n ( 2 ) .
mi n f ( x ) = C y c l e T i me ( C T )
s . t .
x 9
+ x i 1
< 6 0 0 ( A v o i da n c e o f ro b o t )
x I
E { 0 , 3 9 0 } , p o s . a x i s 1
x 2 e
{ - 1 7 0 , 8 5
, p o s . a x i s 2
X 3
{ { - 4 0 0 , 7 0 0 } , p o s . a x i s 3
x 4 { E - 2 3 0 0 , 2 3 0 } , p o s . a x i s 4
X 5 E { - 1 1 9 0 , 9 0 0 } , p o s . a x i s 5
x 6 { 0 1 3 7 }
X 7
E { 0 . 0 5 , 0 . 9 }
x 8 { 1 7 , 8 5 4
x g
E { - 4 0 0 , 7 0 0 }
, p o s . a x i s 6
, p o s . a x i s 2
, p o s . a x i s 3
x eo
{ - 2 3 0 0 , 2 3 0 0 } , p o s . a x i s 4
x i { I
- 1 1 9 0 , 9 0 } p o s . a x i s 5
X 1 2 ' E
{ 0 . 0 5 , 0 . 9 }
2 0 4 9
( 2 )
A s t h e p ro g ra m i s ex ec u t ed t h e t ra j ec t o ry p l a n n er g en era t es
t ra j ec t o ri es fro m t h e mo t i o n p ro g ra m. T h e t ra j ec t o ry p l a n n er
c a l c u l a t es t ra j ec t o ri es w i t h o u t b rea k i n g a n y c o n s t ra i n t s s u c h a s
s t a t ed i n ( 1 ) . T h es e c o n s t ra i n t s a re u s u a l l y es t a b l i s h ed i n t h e
des i g n p ro c es s a n d a re n o t a da p t ed ex c l u s i v e fo r ev ery
a p p l i c a t i o n b u t ra t h er fo r a l a rg e a mo u n t o f di fferen t s c en a ri o s .
H en c e t h ere i s a p o s s i b i l i t y t o g a i n c y c l e t i me b y a da p t i n g t h e
c o n s t ra i n t s o n mo t o r t o rq u e, mo t o r s p eed et c . t o t h e s p ec i fi c
p res s t ren di n g a p p l i c a t i o n . I n t h e o ri g i n a l c a s e a x i s o n e a n d
a x i s s i x a re h ea v i l y l o a ded a n d b o t h t h e t emp era t u re fo r t h e
mo t o rs a n d t h e fa t i g u e l i fe fo r t h e g ea rb o x es o f t h es e a x es l i mi t
t h e c y c l e t i me. H en c e t h ere a re c o n s t ra i n t s i n t h e o ri g i n a l
o p t i mi z a t i o n o f t h e dri v e s y s t em p a ra met ers t h a t p rev en t t h e
c ri t i c a l a x es t o b e l o a ded mo re.
T h e fo rmu l a t i o n o f t h e dri v e s y s t em p a ra met er o p t i mi z a t i o n
i s fo u n d i n ( 3 ) .
mi n f ( x ) = C y c l e T i me ( C T )
s . t .
g ( x )
> 5 . 1 1 0 6
c y c l es ( Predi c t ed l i fe o f g ea rb o x 1 )
g 2 ( x ) > 5 . 1 1 0 6 c y c l es ( Predi c t ed l i fe o f g ea rb o x 2 )
g ( x ) > 1 2 1 0 6 c y c l es ( Predi c t ed l i fe o f g ea rb o x 3 )
( 3 )
g 4 ( x ) > 1 2 1 0 6 c y c l es ( Predi c t ed l i fe o f g ea rb o x 4 )
g 5
( X ) >
1 2 1 0 6 c y c l es ( Predi c t ed l i fe o fg ea rb o x 5 )
g ( X )
>
1 2 1 0 6 c y c l es ( Predi c t ed l i fe o f g ea rb o x 6 )
g
- 1 , ( x )
< 6 0 C ( G ea rb o x o i l
t emp era t u re
a x i s
1 - 6 )
g 1 _
l
(
X
)
< 9 0 C ( M o t o r
t emp era t u re
a x i s 1 - 6 )
x
- 1 8
E { 0 . 9 5 , 1 . 1 7 }
T h e l i fe t i me c o n s t ra i n t s fo r a x es o n e a n d t w o a re s et t o b e t h e
s a me a s t h e o ri g i n a l l i fe t i me c o n s t ra i n t fo r a x i s o n e. T h e l i fe
t i me c o n s t ra i n t s fo r t h e o t h er a x es a re b a s ed o n t h e l i fe t i me
c o n s t ra i n t o f a x i s s i x i n t h e o ri g i n a l c y c l e. T h e t h erma l
c o n s t ra i n t s a re g i v en b y t h e ma x i mu m a l l o w ed mo t o r
t emp era t u re a n d t h e ma x i mu m a l l o w ed g ea rb o x o i l
t emp era t u re. T h e mo t o r t emp era t u re c o n s t ra i n t p rev en t s b u rn
o u t o f t h e w i n di n g s . T h e t emp era t u re c o n s t ra i n t o n t h e o i l i n
t h e g ea rb o x p rev en t s s i t u a t i o n s w i t h t o o p o o r l u b ri c a t i o n . T h e
a mb i en t t emp era t u re i s 2 0 C i n t h e s i mu l a t i o n s . T h e c o n s t ra i n t s
i n t h e o p t i mi z a t i o n p ro b l em a re h a n dl ed a s p en a l t y t erms i n t h e
o b j ec t i v e fu n c t i o n , w h ere ea c h p en a l t y t erm i s p ro p o rt i o n a l t o
t h e s q u a re o f t h e c o n s t ra i n t v i o l a t i o n .
T h ere a re 1 8 v a ri a b l es i n t h e o p t i mi z a t i o n p ro b l em. T h es e
v a ri a b l es c o rres p o n d t o t h e c o n s t ra i n t s o n p ermi s s i b l e mo t o r
t o rq u e, mo t o r s p eed a n d g ea rb o x o u t p u t s h a ft t o rq u e. T h e
l i mi t s o f t h e o p t i mi z a t i o n v a ri a b l es a re n o rma l i z ed b a s ed o n
t h e o ri g i n a l dri v e s y s t em p a ra met ers .
V I I . R E S U L T
T h e c y c l e t i me w i t h t h e o ri g i n a l mo t i o n p ro g ra m i s 4 . 8 7 s .
A ft er s o l v i n g t h e p a t h o p t i mi z a t i o n p ro b l em s t a t ed i n ( 2 ) t h e
c y c l e t i me w a s redu c ed t o 4 . 6 9 s , a redu c t i o n o f 3 . 7 % . B o t h
g ea rb o x l i fe t i me a n d mo t o r t emp era t u re a re c l o s e t o t h e
c o n s t ra i n t s fo r a x i s o n e a n d a x i s s i x w h en ru n n i n g t h e o ri g i n a l
mo t i o n p ro g ra m w i t h t h e s t a n da rd s et t i n g s o f t h e dri v e s y s t em
p a ra met ers . A ft er t h e p a t h o p t i mi z a t i o n a c c o rdi n g t o ( 2 ) t h es e
a x es a re l es s l o a ded du e t o a s h i ft i n g o f t h e l o a d, p ri ma ri l y t o
a x i s t w o a n d a x i s t h ree.
I n T a b l e 1 t h e t h erma l a n d fa t i g u e l o a ds a re s h o w n fo r t h e
o ri g i n a l mo t i o n p ro g ra m a n d i n T a b l e 2 t h e s i t u a t i o n a ft er t h e
o p t i mi z a t i o n i s s h o w n .
T a b l e 1 . T h e fa t i g u e a n d t h erma l l o a d b efo re t h e o p t i mi z a t i o n .
A x i s L I O [ c y c l es ] T emp . o i l [ C ] T emp . mo t o r [ C ]
1 5 . 1 1 0 6 5 3 . 9 8 7 . 0
2 4 7 . 4 1 0 6 3 7 . 2 4 5 . 3
3 1 1 1 3 0 . 1 1 0 6 3 5 . 7 4 6 . 2
4 i n f 2 1 . 8 2 1 . 8
5 1 3 3 6 . 1 1 0 6 2 9 . 6 2 9 . 6
6 1 2 . 0 1 0 6 5 8 . 0 7 3 . 2
T a b l e 2 . T h e fa t i g u e a n d t h erma l l o a d a ft er t h e p a t h o p t i mi z a t i o n .
A x i s L I O [ c y c l es ] T emp . o i l [ C ] T emp . mo t o r [ C ]
1 9 . 2 1 0 6 5 2 . 0 8 3 . 2
2 1 4 . 0 1 0 6 5 1 . 0 8 1 . 6
3 6 4 . 2 1 0 6 4 8 . 4 7 0 . 9
4 i n f 2 2 . 9 2 2 . 9
5 9 7 7 . 7 1 0 6 4 1 . 4 4 1 . 4
6 1 4 . 4 1 0 6 5 8 . 4 7 3 . 7
I n t h e
F i g .
5
j o i n t a n g l es
a s fu n c t i o n s o f t i me fo r t h e u n l o a ded
p a rt
o f t h e
c y c l e
i . e. t h e ret u rn mo t i o n a re s h o w n . I n
F i g .
6 t h e
j o i n t p o s i t i o n s
a ft er t h e
o p t i mi z a t i o n
a re
p l o t t ed.
2 . 4 X
2 . 1 -
1 . 2 - i _
0 . 9 _ 3
0 . 6 - W p o s - 1
=. t . ' ' 1 . p o s _ 2
C ~ 0 . 3 ~
n - 0 . 6 - I \ ~ ~ ~ ~ ~ ~ ~ ~ ~ ~ ~ ~ ~ _
~ p o s 3
- 1 . 3 2 - o
- 1 . 2 8 - X
- 2 . 1 - I +
- 2 . 4 - * - _ _ _ _ _ _
0 . 0 . 2 0 . 4 0 . 6 0 . 8 1 . 0 1 . 2 1 . 4 1 . 6 1 . 8 2 . 0 2 . 2 2 . 4
T i m e [ s ]
F i g . 5 . J o i n t p o s i t i o n s a s fu n c t i o n s o f t i me b efo re t h e o p t i mi z a t i o n fo r t h e
ret u rn mo t i o n .
2 0 5 0
T a b l e 3 . T h e fa t i g u e a n d t h erma l l o a d a ft er t h e dri v e s y s t em o p t i mi z a t i o n .
A x i s L I O [ c y c l es ] T emp . o i l [ C ] T emp . mo t o r [ C ]
1 6 . 6 1 0 6 5 5 . 1 8 9 . 3
2 1 1 . 0 1 0 6 5 3 . 2 8 7 . 2
3 6 7 . 7 1 0 6 4 9 . 3 7 2 . 6
4 i n f 2 3 . 2 2 3 . 2
5 8 4 1 . 3 1 0 6 4 2 . 6 4 2 . 6
6 1 1 . 9 1 0 6 6 0 . 0 7 5 . 8
T i me [ s ]
F i g . 6 . J o i n t p o s i t i o n a s fu n c t i o n o f t i me a ft er t h e
ret u rn mo t i o n .
o p t i mi z a t i o n fo r t h e
T h e c y c l e t i me fo r t h e ret u rn mo t i o n i s 2 . 3 5 8 s . b efo re t h e
o p t i mi z a t i o n a n d 2 . 2 3 s . a ft er t h e p a t h o p t i mi z a t i o n .
I n F i g . 7 t h e s p eed a s fu n c t i o n o f t i me fo r t h e l o a ded p a rt o f
t h e c y c l e, i . e. c a rry i n g a s h eet , i s s h o w n . T h e c y c l e t i me fo r t h e
l o a ded p a rt o f t h e mo t i o n w a s 2 . 4 7 s b efo re t h e p a t h
o p t i mi z a t i o n a n d 2 . 4 1 s a ft er. I n F i g . 7 o n e c a n s ee h o w t h e
a c c el era t i o n o f a x i s o n e ( s t eep er s p eed c u rv e) i s i n c rea s ed a ft er
t h e o p t i mi z a t i o n . T h i s i s ma i n l y du e t o l es s i n ert i a a ro u n d a x i s
o n e du e t o t h e mo v emen t o f a x i s t w o a n d a x i s t h ree s ee F i g . 6 .
I n F i g . 8 b el o w o n e c a n s ee h o w t h e t w o s t ep s o f o p t i mi z a t i o n s
i n fl u en c e t h e s p eed o n a x i s s i x . N o t i c e h o w t h e p a t h
o p t i mi z a t i o n h a s i n c rea s ed t h e a c c el era t i o n ( s t eep er s p eed
c u rv e) . A l s o n o t i c e t h a t t h e a c c el era t i o n i s redu c ed a t h i g h er
s p eed, w h i c h i s du e t o t h e s p eed dep en den c e o f t h e mo t o r
t o rq u e a n d h en c e t h e t ra j ec t o ry p l a n n er i s fo rc ed t o redu c e t h e
a c c el era t i o n t o rq u e t o b e a b l e t o s t a y o n t h e p a t h . I t i s a l s o
ev i den t t h a t t h e ma x s p eed h a s b een redu c ed, w h i c h g i v es t h e
p o s s i b i l i t y t o u s e mo re mo t o r t o rq u e fo r a c c el era t i o n , g a i n i n g
mo re a rea u n der t h e s p eed c u rv e du ri n g t h e a c c el era t i o n p h a s e.
T h es e c h a n g es a mo n g s t o t h ers h a v e l ea d t o a fu rt h er dec rea s e
i n c y c l e t i me i . e. s p eed c u rv es s h i ft ed t o w a rds l eft .
4 . 2
3 . 6 -
3 . 3 - ' , - i E I
F i g . 8 . S p eed o f a x i s s i x b efo re ( b l u e) a n d a ft er t h e p a t h ( red) a n d dri v e
s y s t em ( g reen ) o p t i mi z a t i o n .
T i me [ s ]
F i g . 7 . S p eed o f a x i s o n e b efo re a n d a ft er t h e p a t h o p t i mi z a t i o n .
A ft er t h e p a t h o p t i mi z a t i o n t h e dri v e s y s t em o p t i mi z a t i o n , w a s
ma de a n d t h en t h e c y c l e t i me w a s fu rt h er redu c ed 0 . 2 8 s ec o n ds
t o 4 . 4 1 . A l l t o g et h er t h i s mea n s a 9 . 5 % c u t i n c y c l e t i me. A s
c a n b e s een i n t a b l e 3 , t h e fa t i g u e a n d t h erma l l o a ds fo r a x es
o n e a n d s i x a re n o w i n c rea s ed b u t s t a y a ro u n d t h e s a me v a l u es
a s i n t h e c a s e w i t h t h e o ri g i n a l mo t i o n p ro g ra m w i t h t h e defa u l t
s et t i n g s o f t h e dri v e s y s t em p a ra met ers . T h e t emp era t u re o f t h e
o i l i n t h e g ea rb o x o n a x i s s i x i s n o w ri g h t o n t h e l i mi t .
2 0 5 1
V I I I . C O N C L U S I O N S
W e h a v e i n t h i s p a p er s h o w ed t h a t ex t en di n g t h e mo del - b a s ed
c o n t ro l w i t h fea t u res o f a p p l i c a t i o n a da p t ed p erfo rma n c e
o p t i mi z a t i o n ma k es i t p o s s i b l e t o i mp ro v e t h e p erfo rma n c e o f
i n du s t ri a l ro b o t s . W e h a v e t es t ed t h e c o n c ep t o n a p res s
t en di n g a p p l i c a t i o n a n d t h e c y c l e t i me w a s redu c ed a l mo s t 1 0
p er c en t w i t h o u t i n c rea s i n g t h e l o a d o n t h e ro b o t c o mp o n en t s .
T h e a p p l i c a t i o n a da p t ed p erfo rma n c e en h a n c emen t w a s ma de
i n t w o s t ep s . I n t h e fi rs t s t ep a p a t h o p t i mi z a t i o n w a s ma de,
w h i c h c o n t ri b u t ed w i t h a c y c l e t i me redu c t i o n o f 3 . 7 % . I n t h e
s ec o n d s t ep t h e dri v e s y s t em p a ra met ers w ere o p t i mi z ed w i t h
res p ec t t o t h erma l a n d fa t i g u e c o n s t ra i n t s i n t h e ro b o t
c o mp o n en t s a n d t h i s g a v e a fu rt h er c y c l e t i me redu c t i o n o f 5 . 8
0 .
T h e p res s t en di n g mo v emen t s s t u di ed i n t h i s p a p er a re v ery
t i me c ri t i c a l a n d s i n c e s i mu l t a n eo u s l y t h e ro b o t t ra j ec t o ry c a n
b e des c ri b ed w i t h few p a ra met ers , t h i s i s a s u i t a b l e a p p l i c a t i o n
fo r p a t h - a n d dri v e s y s t em p a ra met ers o p t i mi z a t i o n . O t h er
a p p l i c a t i o n s w h ere t h e o p t i mi z a t i o n p ro c edu res des c ri b ed i n
t h i s p a p er c o u l d b e di rec t l y a do p t ed a re p a l l et i z i n g , p a c k a g i n g
a n d i n g en era l ma t eri a l h a n dl i n g a n d ma c h i n e t en di n g . F o r
a p p l i c a t i o n s w h ere t h e t ra j ec t o ri es a re fi x ed rel a t i v e a w o rk
o b j ec t t h e p a t h o p t i mi z a t i o n p a rt c a n o n l y b e u s ed fo r
mo v emen t s t o a n d fro m t h e w o rk o b j ec t . I n t h i s c a s e p a t h
o p t i mi z a t i o n w i l l p ro b a b l y g i v e v ery s ma l l c y c l e t i me
redu c t i o n s . H o w ev er, t h e dri v e s y s t em p a ra met er o p t i mi z a t i o n ,
w h i c h c a n b e ma de a l s o fo r t h e fi x ed p a t h s , c o u l d s t i l l g i v e
s i g n i fi c a n t c y c l e t i me redu c t i o n s , es p ec i a l l y i n h i g h s p eed
p ro c es s es w i t h c o mp l ex mo v emen t s a s i n w a t er j et c u t t i n g ,
l a s er c u t t i n g a n d deb u rri n g .
F i n di n g t h e o p t i ma l p a t h a n d t h e o p t i ma l s et t i n g s o f t h e dri v e
s y s t em p a ra met ers i s a v ery c o mp l ex a n d n o n i n t u i t i v e t a s k ,
h en c e o p t i mi z a t i o n a l g o ri t h ms a re v ery u s efu l . T h e p a t h
o p t i mi z a t i o n p ro b l em o f 1 2 v a ri a b l es n eeds a p p ro x i ma t el y
2 0 0 0 fu n c t i o n c a l l s t o c o n v erg e. O n e fu n c t i o n c a l l t a k es a b o u t
0 . 1 s s o t h e w h o l e p ro b l em i s s o l v ed a ft er 3 - 4 mi n u t es o n a
s t a n da rd l a p t o p . T h e dri v e s y s t em o p t i mi z a t i o n o f 1 8 v a ri a b l es
n eeds a ro u n d 3 0 0 0 fu n c t i o n c a l l s t o c o n v erg e a n d t a k es
a p p ro x i ma t el y 5 mi n u t es t o s o l v e.
I n t h e fu t u re o t h er t i me c ri t i c a l a p p l i c a t i o n s w i l l b e s t u di ed.
M o reo v er, t h e i n fl u en c e o f dri v e s y s t em p erfo rma n c e
o p t i mi z a t i o n o f rep et i t i v e ro b o t t a s k s o n t h e des i g n
o p t i mi z a t i o n o f t h e ro b o t i t s el f w i l l b e s t u di ed.
A C K N O W L E D G M E N T
M a n y t h a n k s t o T o rg n y B ro g ' a rdh a n d S t i g M o b erg fo r
i n t ro du c i n g t h e i dea s o f a p p l i c a t i o n a da p t ed p erfo rma n c e
o p t i mi z a t i o n fo r i n du s t ri a l ro b o t s a n d fo r en c o u ra g i n g o u r
res ea rc h i n t h i s fi el d.
R E F E R E N C E S
[ 1 ] A . V i s i o l i , " T ra j ec t o ry p l a n n i n g o f ro b o t ma n i p u l a t o rs b y u s i n g
a l g eb ra i c a n d t ri g o n o met ri c s p l i n es " R o b o t i c a , v o l . 1 8 , p p . 6 1 1 - 6 3 1 ,
2 0 0 0
[ 2 ] J . E . B o b ro w , " O p t i ma l ro b o t p a t h p l a n n i n g u s i n g t h e mi n i mu m t i me
c ri t eri o n " , I E E E J o u rn a l o fR o b o t i c s a n d A u t o ma t i o n , V o l . 4 , N o . 2 , p p .
1 7 4 - 1 8 5 , 1 9 8 8 .
[ 3 ] L . S c i a v i c c o , B . S i c i l a n o , M o del i n g a n d C o n t ro l o f R o b o t
M a n i p u l a t o rs , S p ri n g er V erl a g , 2 0 0 1
[ 4 ] M . J B o x , " A n ew met h o d o f c o n s t ra i n ed o p t i mi z a t i o n a n d a
c o mp a ri s o n w i t h o t h er met h o ds " C o mp u t er J o u rn a l , p p 8 : 4 2 - 5 2 , 1 9 6 5 .
[ 5 ] M . N o rrl o f, O n p a t h p l a n n i n g a n d o p t i mi z a t i o n u s i n g s p l i n es . T ec h n i c a l
R ep o rt L i T H - I S Y - R - 2 4 9 0 , D ep a rt men t o f E l ec t ri c a l E n g i n eeri n g ,
L i n k o p i n g U n i v ers i t y , S w eden , F eb 2 0 0 3 .
[ 6 ] M . K . M o rel , R . V i et h , " T h e c a s e fo r ro b o t s i n t h e p res s ro o m" ,
M et a l fo rmi n g ma g a z i n e, p p . 3 2 - 3 4 , S ep t emb er 2 0 0 3 .
[ 7 ] M . Pet t ers s o n , J . A n ders s o n , P. K ru s , " M et h o ds fo r di s c ret e des i g n
o p t i mi z a t i o n " , Pro c eedi n g s o f A S M E D es i g n A u t o ma t i o n C o n feren c e,
L o n g B ea c h , C a l i fo rn i a , 2 0 0 5 .
[ 8 ] P. K ru s , A . J a n s s o n , J . O . Pa l mb erg , " O p t i mi z a t i o n U s i n g S i mu l a t i o n fo r
A i rc ra ft H y dra u l i c S y s t em D es i g n , " Pro c eedi n g s o f I M E C H
I n t ern a t i o n a l C o n feren c e o n A i rc ra ft H y dra u l i c s a n d S y s t ems , 1 9 9 3
[ 9 ] P. K ru s , J . A n ders s o n , " O p t i mi z i n g o p t i mi z a t i o n fo r des i g n
o p t i mi z a t i o n , " Pro c eedi n g s o f D E T C ' 0 3 A S M E D es i g n A u t o ma t i o n
C o n feren c e. 2 0 0 3
[ 1 0 ] T . C h et t eb i , H . E . L eh t i t et , M . H a dda d, . S . H a n c h i , " M i n i mu m c o s t
t ra j ec t o ry p l a n n i n g fo r i n du s t ri a l ro b o t s . " E u ro p ea n J o u rn a l o f
M ec h a n i c s A / S o l i ds , p p . 7 0 3 - 7 1 5 , M a rc h 2 0 0 4 .
2 0 5 2