Respuesta en frecuencia

Elizabeth Villota
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Desempeo en el dominio de la frecuencia Desempeo en el dominio de la frecuencia
SLIT 2do orden (masa-resorte-amortiguador)
Forma espacio de estados Forma funcin de
transferencia
diagramas de Bode
respuesta a un escaln
g
respuesta a un escaln
estado estable
transiente

o
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autovalores sistema (A)
Respuesta en el dominio de la frecuencia Respuesta en el dominio de la frecuencia
Microscopio de Fuerza Atmica (AFM)
El AFM usa una punta para escanear la superficie de la muestra La punta est El AFM usa una punta para escanear la superficie de la muestra. La punta est
ubicada al final de una viga flexible en voladizo de 450 m. Cuando la punta se
acerca a la muestra, la interaccin hace que la viga se flexione en los picos de la
muestra. Un haz de luz se refleja a un fotodiodo al detectar la deflexin de la viga. El
controlador sensa el movimiento de la viga y mueve el escaner para mantener una controlador sensa el movimiento de la viga y mueve el escaner para mantener una
fuerza de interaccin constante.
Modelo viga:
Identificacin del sistema:
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configuracin del sistema AFM
Respuesta a una entrada exponencial Respuesta a una entrada exponencial
ENTRADA SALIDA ENTRADA SALIDA
Resolviendo la ecuacin espacio de estados:
,
Luego la salida es:
4
Luego la salida es:
4
Respuesta transitoria Respuesta en estado estacionario
4
Funcin de Transferencia (FT) Funcin de Transferencia (FT)
RELACIN ENTRADA-SALIDA DE UN SISTEMA LINEAL CORRESPONDIENTE A LA
RESPUESTA EN ESTADO ESTACIONARIO PARA UNA ENTRADA EXPONENCIAL
Respuesta en estado estacionario
ss
Forma espacio de estados
Funcin de transferencia
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Funcin de transferencia ( d lib ) Funcin de transferencia (mayora de libros)
RELACIN ENTRADA-SALIDA DE UN SISTEMA LINEAL CORRESPONDIENTE A LA
RESPUESTA EN ESTADO ESTACIONARIO PARA UNA ENTRADA SENOIDAL
ss
Salida para una entrada SENOIDAL
Identidad de Euler
M it d d G(i )
ss
M: magnitude de G(i)
: fase de G(i)
ss
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ss
Por linealidad, la respuesta a una entrada sinusoidal es amplificada por y desfasada por
.
Respuesta en frecuencia Respuesta en frecuencia
DIAGRAMAS DE BODE
La respuestaen frecuencia puedeser representadapor dos curvas La respuestaen frecuencia puedeser representadapor dos curvas.
Curva de ganancia : magnitudde comounafuncinde la frecuencia
Curva de fase : fasemedidaen grados comouna funcinde la frecuencia
Una forma prctica de dibujar estas curvas es usando una escala log/log para la ganancia y una
escala log/lineal para la fase.
La ganancia tambin se puede representar con
escala semilogaritmica:
eje vertical: 20log (decibel) eje vertical: 20log (decibel),
eje horizontal: frecuencia en escala logartmica
L l l it i it b i d
dcada
La escalalogaritmicapermitecubrir granrangode
frecuencias.
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El sistema de 2do orden
tiene un pico en la frecuencia y luego decrece
con una pendiente de -2 ms all del pico
Respuesta en frecuencia Respuesta en frecuencia
BOSQUEJANDO E INTERPRETANDO DIAGRAMAS DE BODE
Sea la funcinde transferenciade la forma: Sea la funcinde transferenciade la forma:
Se tiene:
l d l l f il t l d i i l t di t y luegose puedecalcular facilmentela curvade gananciasimplementemediante
adiciny sustraccinde los terminoscorrespondientesdel numerador y denominador.
De la mismaforma:
y la curvade fasese determinade forma anloga.
Dado queun polinomiose puedeescribir como Dado queun polinomiose puedeescribir como
un productode:
Es suficientesolo bosquejar los diagramasde Bode
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Es suficientesolo bosquejar los diagramasde Bode
de estostrminos.
Respuesta en frecuencia Respuesta en frecuencia.
PRINCIPALES FACTORES DE LA FUNCIN DE TRANSFERENCIA PRINCIPALES FACTORES DE LA FUNCIN DE TRANSFERENCIA
(A) Ganancia real constante K:
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Respuesta en frecuencia Respuesta en frecuencia
PRINCIPALES FACTORES DE LA FUNCIN DE TRANSFERENCIA
POLOS EN EL ORIGEN
(B) Integrales y derivadas puras
(polos y ceros en el origen):
Tomando comoel eje-x y
en el eje-y resultaunalinearecta con
pendientede
(un cambiounitarioen correspondea un
cambiode 10 en )
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Amplitud y fase, polos y ceros en el origen
Respuesta en frecuencia
CEROS EN EL ORIGEN
Respuesta en frecuencia
PRINCIPALES FACTORES DE LA FUNCIN
CEROS EN EL ORIGEN
(B) Integrales y derivadas puras
(polos y ceros en el origen):
Tomando comoel eje-x y
en el eje-y resultaunalinearecta con
pendientede
(un cambiounitarioen correspondea un
cambiode 10 en )
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Amplitud y fase, polos y ceros en el origen
Respuesta en frecuencia Respuesta en frecuencia
P
(C) Polos y ceros simples:
POLO SIMPLE:
Ganancia:
Aproximacinpor lneas:
i) U l di t i) Unalneacon pendiente
y pasandopor la frecuencia
frecuenciade corte.
ii) La otralneacoincientecon la lnea0 db.
Fase:
Aproximacinpor lneas:

13
i) La faseesunalnearecta entre , uniendolos puntos y .
13
Respuesta en frecuencia Respuesta en frecuencia
P
(C) Polos y ceros simples:
CERO SIMPLE:
Ganancia:
CERO SIMPLE:
Aproximacinpor lneas:
i) U l di t i) Unalneacon pendiente
y pasandopor la frecuencia
frecuenciade corte.
ii) La otralneacoincientecon la lnea0 db.
Fase:
Aproximacinpor lneas:

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i) La faseesunalnearecta entre , uniendolos puntos y .
14
Respuesta en frecuencia Respuesta en frecuencia
(D) Polos complejos:
error en la frecuencia de corte
(D) Polos complejos:
depende de
Ganancia:
Aproximacinpor lneas:
f La frecuenciade cortees . La asintotasa
pequeasy grandesfrecuenciasno depende
de . El picoresonanteocurrecercade
y la magnituddel picodependede
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Respuesta en frecuencia Respuesta en frecuencia
(D) Polos complejos: (D) Polos complejos:
Fase:
A i i l Aproximacinpor lneas:
La fase dependede y Es a
y en la frecuenciade corte
mientrasquese aproximaa cuando
En la frecuencia de cortela faseno dependede p
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BOSQUEJAR LOS DIAGRAMAS DE BODE Q
Reescribiendo la FT en su forma normalizada Reescribiendo la FT en su forma normalizada
EstaFT se componede:
Se identifican3 frecuenciasde corte: y
factor de amortiguamiento =
1. Se grafican las curvas aproximadas de cada factor.
2. La curva compuesta se obtiene agregando algebraicamente
las curvas individuales las curvas individuales.
Antes de la pendiente es Despus
de , la pendiente cambia a y
contina hasta donde la pendiente se convierte en contina hasta donde la pendiente se convierte en
En la ltima frecuencia la pendiente
cambia a La fase se calcula de forma similar.
Respuesta en frecuencia Respuesta en frecuencia
FUNCIN DE TRANSFERENCIA EN MATLAB
%Scr i pt %Scr i pt
num1=[ 1 5] ;
num=10*num1; u 0 u ;
den=[ 1 5 100] ;
g1=t f ( num, den) ;
g2=zpk( [ ] , [ 0 - 2] , 1) ;
F=g1*g2;
bode( F {0 01 100}) bode( F, {0. 01, 100})
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Respuesta en frecuencia - identificacin Respuesta en frecuencia - identificacin
FUNCIN DE TRANSFERENCIA A PARTIR
DE RESPUESTA EN FRECUENCIA
Hay unapendienteinicial de -20 dB/dcada, y p ,
luegoesun trmino1/s.
En la frecuenciade corte1 rad/s hay un cambio
de 20 dB/dcadaen la gradientey luegoun de -20 dB/dcadaen la gradientey luegoun
trmino1/(1+s/1).
En la frecuenciade corte10 rad/s existeun
cambioadicional en pendientede -20 dB/dcada
y luegose adicionaun trmino1/(1+s/10).
En la frecuencia=1 rad/s la magnitudes6 dB En la frecuencia=1 rad/s la magnitudes6 dB
y luegose cumple6 = 20 log K y K=10
6/20
=2.0.
La funcinde transferenciaaproximadaes:
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G(s)=2/s(1+s)(1+0.1s).
Respuesta en frecuencia Respuesta en frecuencia
SISTEMAS DE FASE MNIMA (ceros a la izquierda del plano complejo) Y
NO MNIMA (ceros a la derecha del plano complejo): NO MNIMA (ceros a la derecha del plano complejo):
La magnitudde y esla misma, perola fasede es
mayor quela de
P d t t d f i t l L i t Procesos de transporteson de faseno mnimapor naturaleza. Los sistemas
de faseno mnimason lentos debidoal excesivoretraso.
RETRASO (RETARDO)
Ocurreen sistemastrmicos, hidrulicosy neumticos. Presentagranretraso
en la fase.
Magnitud:
F
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Fase:
Respuesta en frecuencia Respuesta en frecuencia
EJEMPLO SISTEMA CON RETRASO
Magnitud:
Fase:
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Faja de transporte Faja de transporte
RETRASO
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Respuesta en frecuencia Respuesta en frecuencia
DIAGRAMAS DE BODE PROVEEN UN RPIDO RESUMEN DEL
SISTEMA SISTEMA
Dado quecualquier seal puedeser descompuestaen unasumade senoides,
esposiblevisualizar el comportamientode un sistemaen diferentesrangos.
Un sistemapuedeser vistocomoun filtroquepuedecambiar la amplitudy
fasede unaseal de entradade acuerdoa la respuestaen frecuencia.
Por ejemplo, si hay rangosde frecuenciadondela gananciatienependiente j p y g g p
constantey la fasecercanaa cero, la accindel sistemaparasealescon
estasfrecuenciaspuedeinterpretarsecomogananciapura.
Similarmente, parafrecuenciascon pendiente+1 y la fasecercanaa 90
o
, la
accindel sistemase puedeinterpretar comoun diferenciador.
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Respuesta en frecuencia - Tipos Respuesta en frecuencia - Tipos
DIAGRAMAS DE BODE PARA FILTROS PASA-BAJA, PASA-BANDA Y
PASA-ALTA CASO 2do orden en general un filtro puede ser de orden mayor PASA-ALTA CASO 2do orden en general un filtro puede ser de orden mayor
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Respuesta en frecuencia Respuesta en frecuencia
DIAGRAMAS DE BODE SISTEMAS EN LAZO CERRADO
L f i d t f i d l di d bl La funcinde transferenciadel diagramade bloques:
Evaluandopara se tiene:
En trminosde sumagnitudy sufase:
O tambincomonmerocomplejo:
La magnitud de es:
La fase de es:
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Respuesta en frecuencia Respuesta en frecuencia
ESPECIFICACIONES EN EL DOMINIO
DE LA FRECUENCIA
Pico de resonancia Medida mxima del valor de la amplitud de y puede Pico de resonancia Medida mxima del valor de la amplitud de y puede
considerarse com una medida de la estabilidad relativa. Valor asociado con gran sobreimpulso
en la respuesta transitoria. Valor recomendado entre 1.1 y 1.5.
Frecuencia de resonancia Frecuencia correspondiente al pico de resonancia.
Ancho de banda (BW) Frecuencia donde cae 3 dB hacia abajo del valor en Ancho de banda (BW) Frecuencia donde cae 3 dB hacia abajo del valor en
frecuencia cero. Valor relacionado a las propiedades del transiente; a mayor ancho de banda
el tiempo de subida es ms rpido - seales de gran contenido de frecuencia son pasadas a
la salida; y viceversa. Tambin indica caractersticas de filtrado de ruido y robustez.
Razn de corte El ancho de banda muchas veces no es adecuado para indicar las
caractersticas del sistema en relacin al ruido. Muchas veces se debe indicar la pendiente de
a a altas frecuencias.