proporcionen un movimiento de salida controlado en respuesta a un movimiento de entrada proporcionado.
Eslabn
Cuerpo rgido que posee al menos dos nodos, que son los punto de unin con otros eslabones. El nmero de nodos le da su nombre al eslabn: Binario = dos nodos Terciario = tres nodos, etc.
Junta o par cinemtico:
Conexin entre dos o ms eslabones que permite algn movimiento o movimiento potencial entre los eslabones conectados. Pueden clasificarse en varios modos: 1) Por el nmero de grados de libertad. Rotacional 1 GDL Prismtica o Deslizante 1 GDL
2) Por el tipo de contacto entre los elementos. Unin completa o par cinemtico inferior: contacto superficial Unin media o par cinemtico superior: contacto sobre una lnea o un punto.
3) Por el tipo de cierre de la junta. Forma: su forma permite la unin o el cierre Fuerza: requiere de una fuerza externa para mantenerse en contacto o cierre 4) Por el nmero de eslabones conectados u orden de la junta. Se define como el nmero de eslabones conectados. Mecanismo Es una cadena cinemtica en la cual por lo menos un eslabn ha sido fijado o sujetado al marco de referencia (el cual puede estar en movimiento). Manivela Eslabn que efecta una vuelta completa o revolucin, y est pivotado a un elemento fijo. Balancn u oscilador Eslabn que tiene rotacin oscilatoria y est pivotado a un elemento fijo. Biela o acoplador Eslabn que tiene movimiento complejo y no est pivotado a un elemento fijo. Elemento fijo Cualesquiera eslabones (o eslabn) que estn sujetos en el espacio, sin movimiento en relacin con el marco de referencia.
El nmero de grados de libertad (GDL) de un sistema es el nmero de parmetros independientes que se necesitan para definir su posicin en el espacio: Ecuacin de Gruebler GDL = 3L 2J 3G Donde: GDL : nmero de grados de libertad L : nmero de eslabones J : nmero de juntas G : nmero de eslabones fijados
Ecuacin de Kutzbach GDL = 3(L 1) 2J1 J2 Donde: L : nmero de eslabones J1 : nmero de juntas completas J2 : nmero de semijuntas