ISSN 1412 3762

h ttp :/ / ju rn a l.u p i.e d u / e le c t ra n s

ELEC!"NS# $%L.11# N%.2# SE&E'(E! 2)12 # 36*43
AKUISISI DATA KINERJA SENSOR ULTRASONIK BERBASIS SISTEM
KOMUNIKASI SERIAL MENGGUNAKAN MIKROKONTROLER ATMEGA 32
Hadijaya Pratama, Erik Haritma, Tj!tj! G"a#a
+urusan &endidi,an e,ni, Ele,tr-# .&/ 0&I
+l. 1r. Setia2udhi N-. 223 (andun4 4)154
elp. 6)227 2)13161# .a,s. 6)227 2)13651
E*8ail: had ij a 9a:pr ata 8a ; 9a h-- .c- 8
1iteri8a : 17 'aret 2)12 1isetujui : )6 "4ustus 2)12 1ipu2li,asi,an : Septe82er 2)12
ABSTRAK
&enelitian ini 2ertujuan untu, 8erancan4 siste8 a,uisisi data ,inerja sens-r ultras-ni, 2er2asis siste8
,-8uni,asi serial 8en44una,an 8i,r-,-ntr-ler "'e4a 32. &eran4,at siste8 ini terdiri dari se2uah
8-dul sens-r ultras-ni, 6&IN<7 9an4 8e8ancar,an 4el-82an4 ultras-ni, setelah 8eneri8a tri44er
dari 8i,r-,-ntr-ler. Setelah 8eneri8a pantulan 4el-82an4 terse2ut# 8-dul sens-r &IN< a,an
8en4iri8,an sin9al ,e82ali ,e 8i,r-,-ntr-ler. 'et-de dala8 penelitian ini dila,u,an den4an cara
8en4u,ur ,inerja sens-r ultras-ni, terhadap 2e2erapa 8aterial# seperti -29e, 2enda 2er=arna hita8#
-29e, 2enda 2er=arna putih# ,aca dan per8u,aan -29e, 9an4 tida, rata. 1ata a,an di,iri8,an secara
serial ,e ,-8puter dan di2uat 4ra>i, 9an4 ,e8udian a,an di2andin4,an dari 2e2erapa jenis 8aterial
9an4 di4una,an dala8 penelitian. ?asil pen4ujian terhadap -29e, 2enda hita8# putih dan ,aca tida,
8en4ala8i peru2ahan 9an4 si4ni>i,an sedan4,an pen4ujian terhadap -29e, den4an per8u,aan 9an4
tida, rata 8en4ala8i pen4u,uran den4an jara, terjauh dari -29e, 2enda terse2ut. 1en4an hasil
penelitian terse2ut dapat dia82il ,esi8pulan 2ah=a sens-r ultras-ni, dapat 8endete,si -29e, tanpa
terpen4aruh per2edaan =arna 2enda ataupun ,aca dan a,an 8endete,si jara, terjauh dari p-sisi -29e,
didepan sens-r. Secara u8u8 se8a,in jauh jara, 9an4 diu,ur# se8a,in 2esar persen ,esalahan 9an4
terjadi.
Kata k"$i : a,uisisi data# sens-r ultras-ni,# ,-8uni,asi serial
ABSTRACT
This study aims to design a data acquisition system based on ultrasonic sensor performance serial
communication system using a microcontroller ATMega 32. The device system consists of an ultrasonic
sensor module (PI!" is the main input circuit that emits ultrasonic #aves after receiving a trigger
from the microcontroller. After receiving the reflected #aves$ the PI! sensor module #ill send a
signal bac% to the microcontroller. The method in this study carried out by means of ultrasonic sensors
to measure the performance of some materials$ such as the ob&ect of a blac% ob&ect$ the ob&ect of #hite
ob&ect$ glass ob&ect and uneven surfaces. 'ata is sent serially to the computer and created a graph
#hich #ill then be compared from several types of materials used in the study. Test results on the blac%
ob&ect$ #hite and glass do not change significantly #hile the test against an ob&ect #ith an uneven
surface having the farthest distance measurement #ith the ob&ect of the ob&ect. (ith the results of such
research can be concluded that ultrasonic sensors can detect ob&ects regardless of color difference or
glass ob&ects and #ill detect the farthest distance from the position of the ob&ect in front of the sensor.
In general$ the farther the distance measured$ the greater the percent error that occurred.
Keywords ) data acquisition$ ultrasonic sensors$ serial
communication
1
ELEC!"NS# $%L.11# N%.2# SE&E'(E! 2)12 # 36*43
PENDAHULUAN
1i dala8 dunia industri 8aupun riset# siste8 a,uisisi data 8erupa,an ujun4 terdepan dari pr-ses
pen4u8pulan data secara 8entah lan4sun4 dari su82ern9a di8ana siste8 ini 8en4,-n@ersi sin9al
>isi, 8enjadi sin9al ele,tr-ni, dan ,e8udian 8endi4italisasi sin9al terse2ut sehin44a dapat disi8pan#
ditrans8isi,an atau disaji,an pada displa9 atau ,-8puter. &er,e82an4an te,n-l-4i 8i,r-ele,tr-ni,
9an4 8end-r-n4 2er,e82an4an9a 8i,r-,-ntr-ler saat ini se8a,in 8e82u,a peluan4 untu,
8e=ujud,an peran4,at ,eras siste8 a,uisisi 9an4 dapat 8en4a,uisisi le2ih dari satu 8aca8 2esaran
dan dapat 8en9i8pan serta 8entrans8isi,ann9a 8elalui ,-8puter den4an 8en44una,an >asilitas
,-8uni,asi serial 9an4 terdapat dala8 se2uah chip 8i,r-,-ntr-ler. Siste8 ",uisisi data ini terdiri
dari sens-r 69an4 8en4u2ah 2esaran >isi, 8enjadi 2esaran listri,7 dan siste8 8i,r-,-ntr-ler 9an4
8en4-lah 2esaran listri, 8enjadi ,uantitas 9an4 teru,ur 9an4 2er2entu, data di4ital 9an4 siap di-lah
atau dianalisis A1B.
Sens-r jara, ultras-ni, 8erupa,an se2uah sens-r 9an4 8a8pu 8endete,si adan9a -2je, 2e,isar
antara 3 c8 3 8 A2B. Sens-r ultras-ni, 9an4 dapat dilihat pada 4a82ar 1 pada u8u8n9a dipa,ai
pada r-2-t cerdas untu, 2erna@i4asi 9an4 2er>un4si 8en4hindari dindin4 atau pen4halan4 a4ar r-2-t
2isa 2erjalan se2a4ai8ana 8estin9a. Na8un pen44unaan sens-r jara, ultras-ni, ini perlu diuji
a,urasin9a ,arena sens-r ini 8erupa,an sens-r 9an4 san4at @ital pada r-2-t cerdas. +i,a terjadi er-r
pada sens-r ini 8a,a r-2-t tida, a,an 2isa 8enjalan,an 8isin9a den4an 2ai,. 1en4an
8en4,-82inasi,an sens-r ultras-ni, dan 8i,r-,-ntr-ler# 8a,a dapat diapli,asi,an suatu siste8
a,uisisi data den4an ,-nsep ,-8uni,asi serial 2er2asis <0I 6<raphical 0ser Inter>ase7. "dapun pada
sisi ,-8puter pen4-lah data dapat di2aca den4an 8en44una,an pr-4ra8 a,uisisi data sederhana 9an4
di,e82an4,an den4an 8en44una,an (ahasa &e8r-4ra8an (-rland 1elphi 7.)
<a82ar 1. Sens-r 0ltras-ni,
METODE
P!ra$a%a Si&t!m
1ala8 siste8 ini dirancan4 se2uah siste8 a,uisisi data sens-r ultras-ni, 6&IN<7 den4an
8en44una,an ,-8uni,asi serial. e,ni, ,-8uni,asi serial 9an4 di4una,an 9aitu 8en44una,an
0S"! 6universal synchronous asynchronous receiver * transmitter7 8i,r-,-ntr-ler "'e4a 32.
1ata hasil pe82acaan jara, sens-r ultras-ni, 6&IN<7 a,an dita8pil,an pada ,-8puter dan a,an
di2andin4,an den4an jara, se2enarn9a 8en44una,an alat u,ur 8istar. (l-, dia4ra8 perancan4an
siste8 terse2ut dapat dilihat pada <a82ar 2.
&rinsip ,erja se2uah 8-dul sens-r ultras-ni, 6&IN<7 9aitu 8endete,si -2je,
den4an cara 8en4iri8,an 4el-82an4 ultras-ni, dan ,e8udian 8eneri8a pantulan 4el-82an4
terse2ut. &IN< han9a a,an 8en4iri8,an 4el-82an4 ultras-ni, ,eti,a ada pulsa tri44er dari
8i,r-,-ntr-ler 6&ulsa hi4h sela8a 5uS7. <el-82an4 ultras-ni, den4an >re,uensi se2esar 4)
/?C a,an dipancar,an sela8a 2))uS. <el-82an4 ini a,an 8era82at di udara den4an ,ecepatan
344.424 8 / deti, 6atau 1 c8 setiap 23.)34uS7# 8en4enai -2je, untu, ,e8udian terpantul ,e82ali ,e
&IN<.
?"1I+"D" &!""'" 1// : "/0ISISI 1"" /INE!+" SENS%! 0L!"S%NI/ (E!("SIS SISE'
/%'0NI/"SI SE!I"L 'EN<<0N"/"N 'I/!%/%N!%LE! "'E<" 32
Sela8a 8enun44u pantulan# &IN< a,an 8en4hasil,an se2uah pulsa. &ulsa ini a,an 2erhenti 6lo#7
,eti,a 4el-82an4 pantulan terdete,si -leh &IN<. %leh ,arena itu# le2ar pulsa terse2ut dapat
8erepresentasi,an jara, antara &IN< den4an -2je,. Selanjutn9a 8i,r-,-ntr-ler cu,up 8en4u,ur
le2ar pulsa terse2ut dan 8en4,-n@ersin9a dala8 2entu, jara, den4an perhitun4an se2a4ai 2eri,ut A3B
A4B :
atau
+ara, E 6Le2ar &ulsa/23.)34uS7 /2 6dala8 c87 617
+ara, E 6Le2ar &ulsa F ).)344427 /2 6dala8 c87 627
Power
Supply
Senso
r
Ultrasoni
k
Obyek
MISTAR 0 300 CM
MIKROKONTRO
LER
RS
232
Koputer
<a82ar 2. (l-, dia4ra8 siste8 a,uisisi data sens-r ultras-nic
/e8udian hasil perhitun4an a,an ditrans8isi,an secara serial ,e,-8puter 8en44una,an ,-8uni,asi
!S232 9an4 terhu2un4 den4an pin !G dan G 8i,r-,-ntr-ler. Setelah se8ua pr-ses 2erjalan sesuai
rancan4an 8a,a a,an dila,u,an pr-ses pen4u,uran dari jara, 1) 3)) c8 9an4 di2andin4,an den4an
jara, se2enarn9a 8en44una,an 8istarA1B. &rinsip ,erja sens-r ultras-ni, 6&IN<7 terse2ut dapat dilihat
pada <a82ar 3.
<a82ar 3. Ilustrasi cara ,erja sens-r ultras-ni, &IN<
(eri,ut adalah data hasil pen4hitun4an =a,tu 9an4 diperlu,an 8-dul sens-r &IN< untu,
8eneri8a pantulan pada jara, tertentu. &erhitun4an ini didapat dari ru8us 2eri,ut : A5B
ELEC!"NS# $%L.11# N%.2# SE&E'(E! 2)12 # 36*43
S E 6tIN F $7 H 2 617 637
1i8ana :
S E +ara, antara sens-r ultras-ni, den4an -2je, 9an4 didete,si
$ E Cepat ra82at 4el-82an4 ultras-ni, di udara 6344 8/s7
tIN E Selisih =a,tu pe8ancaran dan peneri8aan pantulan 4el-82an4
<a82ar 4. Ilustrasi &erhitun4an Sens-r 0ltras-ni,
HASIL DAN PEMBAHASAN
P!%"jia Si&t!m
1ala8 pen4ujian ini# dila,u,an a,uisisi pen4u,uran jara, sens-r ultras-ni, den4an jara, se2enarn9a
8en44una,an 8istar per 1) c8 sa8pai jara, 3)) c8. (enda 9an4 di4una,an se2a4ai indi,at-r jara,
adalah ,u2us padat dan ,art-n den4an per8u,aan Ci4Ca4 atau tida, rata# dila,u,an 4F pen4u,uran
2erdasar,an =arna -29e, 2enda 2enda hita8# -29e, 2enda putih# -29e, ,aca dan -29e, 2enda den4an
per8u,aan 9an4 tida, rata#. Setelah diper-leh data pen4u,uran# 8a,a dianalisis er-r 9an4 terjadi
den4an ru8us se2a4ai 2eri,ut :
Er-r I E 6 + a r a, 9 a n 4 d i u , u r + a r a , s e 2 e n a r n 9 a7 F 1) )
+ara, 9an4 diu,ur
647
P!%"jia 'ada (!da )itam
a2el 1 ?asil &en4ujian Sens-r 0ltras-ni terhadap -29e, 2enda hita8
0,ur
+ara, +ara, erdete,si Er-r
/e* Se 2 e n a rn 9 a Se ns - r 0ltras - n i ,
1 1) c8 1)#)6 c8 )#6 I
2 2) c8 21#)) c8 5 I
3 3) c8 32#37 c8 7#3 I
4 4) c8 43#65 c8 3#1 I
5 5) c8 54#51 c8 3#)2 I
6 6) c8 65#56 c8 3#2) I
7 7) c8 77#6J c8 1)#3) I
J J) c8 3)#36 c8 13#7) I
3 3) c8 1)1#JJ c8 13#2) I
1) 1)) c8 114#13 c8 14#1) I
11 11) c8 125#17 c8 13#7) I
12 12) c8 135#74 c8 13#1) I
13 13) c8 145#47 c8 11#3) I
14 14) c8 16)#16 c8 14#4) I
15 15) c8 16J#35 c8 12#6) I
16 16) c8 1J)#45 c8 12#7) I
17 17) c8 13)#45 c8 12#)2 I
1J 1J) c8 2))#J1 c8 11#5 I
13 13) c8 213#)3 c8 12#12 I
2) 2)) c8 224#34 c8 12#17 I
21 21) c8 234#33 c8 11#3 I
22 22) c8 246#25 c8 11#3 I
23 23) c8 25J#15 c8 12#23 I
24 24) c8 27)#)6 c8 12#52 I
25 25) c8 2J)#)) c8 12 I
26 26) c8 23)#7) c8 11#J I
27 27) c8 3)2#J3 c8 12#15 I
2J 2J) c8 314#)3 c8 12#17 I
23 23) c8 325#JJ c8 12#37 I
3) 3)) c8 337#67 c8 12#55 I
?"1I+"D" &!""'" 1// : "/0ISISI 1"" /INE!+" SENS%! 0L!"S%NI/ (E!("SIS SISE'
/%'0NI/"SI SE!I"L 'EN<<0N"/"N 'I/!%/%N!%LE! "'E<" 32
?asil pen4ujian sens-r ultras-ni, seperti terlihat pada a2el 1 dan ,eteran4an 4ra>i, per2andin4an
pada <a82ar 5 antara jara, se2enar89a dan jara, terhadap -29e, 2enda hita8 8en4ala8i rentan4
er-r antara )#6 I sa8pai den4an 14#4) I
<a82ar 5. <ra>i, hasil per2andin4an pen4ujian sens-r ultras-ni, terhadap -29e, 2enda hita8.
P!%"jia 'ada (!da '"ti)
a2el 2 ?asil &en4ujian Sens-r 0ltras-ni, terhadap -29e, 2enda putih
0,ur
/e*
+ara,
Se2enarn9a
+ara, erdete,si
Sens-r 0ltras-ni,
Er-r
1 1) c8 1)#1 c8 1 I
2 2) c8 21#)4 c8 5#2 I
3 3) c8 32#41 c8 J#)3 I
4 4) c8 43#63 c8 3#22 I
5 5) c8 54#55 c8 3#1 I
6 6) c8 65#6 c8 3#33 I
7 7) c8 77#72 c8 11#)2 I
J J) c8 31 c8 13#75 I
3 3) c8 1)1#33 c8 13#25 I
1) 1)) c8 114#24 c8 14#24 I
11 11) c8 125#22 c8 13#J3 I
12 12) c8 135#73 c8 13#15 I
13 13) c8 145#52 c8 11#33 I
14 14) c8 16)#21 c8 14#46 I
15 15) c8 16J#33 c8 12#66 I
16 16) c8 1J)#43 c8 12#J) I
17 17) c8 13)#43 c8 12#)5 I
1J 1J) c8 2))#J5 c8 11#5J I
13 13) c8 213#)7 c8 12#14 I
2) 2)) c8 224#3J c8 12#13 I
21 21) c8 235#)3 c8 11#31 I
22 22) c8 246#23 c8 11#35 I
23 23) c8 25J#13 c8 12#25 I
24 24) c8 27)#1 c8 12#54 I
25 25) c8 2J)#)4 c8 12#)1 I
26 26) c8 23)#74 c8 11#J2 I
27 27) c8 3)2#J7 c8 12#17 I
2J 2J) c8 314#13 c8 12#1J I
23 23) c8 325#32 c8 12#3J I
3) 3)) c8 337#71 c8 12#57 I
ELEC!"NS# $%L.11# N%.2# SE&E'(E! 2)12 # 36*43
?asil pen4ujian sens-r ultras-ni, seperti terlihat pada a2el 2 dan ,eteran4an 4ra>i, per2andin4an
pada <a82ar 6 antara jara, se2enar89a dan jara, terhadap -29e, 2enda putih 8en4ala8i rentan4
er-r antara 1 I sa8pai den4an 14#46 I
<a82ar 6. <ra>i, hasil per2andin4an pen4ujian sens-r ultras-ni, terhadap -29e, 2enda putih.
P!%"jia 'ada (!da ka$a
a2el 3 ?asil &en4ujian Sens-r 0ltras-ni, terhadap -29e, ,aca
0,ur
/e*
+ara,
Se2enarn9a
+ara, erdete,si Sens-r
0ltras-ni,
Er-r
1 1) c8 1)#)6 c8 )#6 I
2 2) c8 21#)1 c8 5 I
3 3) c8 32#37 c8 7#3 I
4 4) c8 43#65 c8 3#12 I
5 5) c8 54#52 c8 3#)2 I
6 6) c8 65#56 c8 3#26 I
7 7) c8 77#6J c8 1)#37 I
J J) c8 3)#36 c8 13#7) I
3 3) c8 1)1#3 c8 13#2) I
1) 1)) c8 114#21 c8 14#1) I
11 11) c8 125#17 c8 13#73 I
12 12) c8 135#75 c8 13#11 I
13 13) c8 145#47 c8 11#3) I
14 14) c8 16)#16 c8 14#4) I
15 15) c8 16J#35 c8 12#63 I
16 16) c8 1J)#45 c8 12#7J I
17 17) c8 13)#47 c8 12#)2 I
1J 1J) c8 2))#J1 c8 11#56 I
13 13) c8 213#)4 c8 12#12 I
2) 2)) c8 224#34 c8 12#17 I
21 21) c8 234#33 c8 11#3) I
22 22) c8 246#25 c8 11#33 I
23 23) c8 25J#16 c8 12#23 I
24 24) c8 27)#)J c8 12#52 I
25 25) c8 2J) c8 12 I
26 26) c8 23)#7 c8 11#J I
27 27) c8 3)2#J3 c8 12#15 I
2J 2J) c8 314#)3 c8 12#17 I
23 23) c8 325#JJ c8 12#37 I
3) 3)) c8 337#67 c8 12#55 I
?asil pen4ujian sens-r ultras-ni, seperti terlihat pada a2el 2 dan ,eteran4an 4ra>i, per2andin4an
pada <a82ar 6 antara jara, se2enar89a dan jara, terhadap -29e, 2enda putih 8en4ala8i rentan4
er-r antara )#6 I sa8pai den4an 14#4) I.
?"1I+"D" &!""'" 1// : "/0ISISI 1"" /INE!+" SENS%! 0L!"S%NI/ (E!("SIS SISE'
/%'0NI/"SI SE!I"L 'EN<<0N"/"N 'I/!%/%N!%LE! "'E<" 32
<a82ar 7. <ra>i, hasil per2andin4an pen4ujian sens-r ultras-ni, terhadap -29e, ,aca.
P!%"jia 'ada (!da '!rm"kaa tidak rata
?asil pen4ujian sens-r ultras-ni, terhadap -29e, 2enda den4an per8u,aan tida, rata a,an 8endete,si
jara, terjauh dari -29e, 2enda terse2ut didepan sens-r# 2e4itu pula saat -29e, 2enda terse2ut
di8irin4,an ,eatas atau ,e2a=ah 8a,a sens-r ultras-ni, a,an 8ene82a, 4el-82an4 ultras-ni,
den4an jara, 9an4 palin4 jauh tepat dari depan sens-r.
<a82ar J. %29e, 2enda den4an per8u,aan tida, rata
1ari hasil ,e 4 pen4ujian terlihat pada a2el 1. a2el 2. dan a2el 3 den4an data 9an4 dia82il dari
hasil ,-8uni,asi serial den4an ,-8puter seperti terlihat pada 4a82ar 3# jara, hasil pen4ujian
terhadap -29e, 2enda hita8# putih dan ,aca tida, 8en4ala8i peru2ahan 9an4 si4ni>i,an sedan4,an
pen4ujian terhadap -29e, den4an per8u,aan 9an4 tida, rata 8en4ala8i pen4u,uran den4an jara,
terjauh dari -29e, 2enda terse2ut. 1en4an hasil penelitian terse2ut dapat dia82il ,esi8pulan 2ah=a
sens-r ultras-ni, dapat 8endete,si -29e, tanpa terpen4aruh per2edaan =arna 2enda ataupun ,aca dan
a,an 8endete,si jara, terjauh dari p-sisi -29e, didepan sens-r. Secara u8u8 se8a,in jauh jara,
9an4 diu,ur# se8a,in 2esar persen ,esalahan 9an4 terjadi.
&er2edaan jara, hasil pen4ujian den4an jara, hasil perhitun4an dapat dise2a2,an -leh adan9a n-ise.
'-dul sens-r &IN< 2e,erja 2erdasar,an prinsip pe8antulan 4el-82an4 ultras-ni,# ter,adan4
pantulan 4el-82an4 ultras-ni, 8enjadi tida, peri-di, dan 8en9e2a2,an hasil pen4u,uran tida,
a,urat. Selain itu# ,esalahan pen4u,uran ju4a dapat terjadi ,arena pe82ulatan perhitun4an pada saat
pe82uatan pr-4ra8.
ELEC!"NS# $%L.11# N%.2# SE&E'(E! 2)12 # 36*43
<a82ar 3. Inter>ace ,-8uni,asi serial siste8 den4an ,-8puter
KESIMPULAN
1. 1ari hasil pen4ujian sens-r jara, ultras-ni, ini dapat 8endete,si 2enda tanpa terpen4aruh
terhadap -29e, 2enda hita8# putih dan ,aca ,arena dari hasil pen4ujian tida, 8en4ala8i
peru2ahan 9an4 si4ni>i,an.
2. 1ari hasil pen4ujian terlihat jara, hasil pen4ujian pada siste8 tida, tepat sa8a den4an jara, hasil
pen4u,uran terhadap -29e, 2enda hita8 den4an persen ,esalahan antara ).6I hin44a 14#4)I#
terhadap -29e, 2enda putih persen ,esalahan antara 1I hin44a 14#46I# dan terhadap -29e, ,aca
persen ,esalahan antara ).6I hin44a 14#4)I# serta pen4ujian terhadap -29e, den4an per8u,aan
9an4 tida, rata a,an 8endete,si jara, terjauh dari p-sisi -29e, didepan sens-r . Secara u8u8#
se8a,in jauh jara, 9an4 diu,ur# se8a,in 2esar persen ,esalahan.
3. '-dul sens-r &IN< 2e,erja 2erdasar,an prinsip pe8antulan 4el-82an4 ultras-ni,# ter,adan4
4el-82an4 pantulan ultras-ni, 8en4ala8i 4an44uan seperti inter>ensi dari 4el-82an4 lain atau
8endapat pantulan dari 2enda lain dan 8en9e2a2,an hasil pen4u,uran tida, a,urat.
4. Selain itu# ,esalahan pen4u,uran ju4a terjadi ,arena pe82ulatan nilai =a,tu te8puh 4el-82an4
ultras-ni, pada pr-ses perhitun4an untu, dipr-ses pada peran4,at luna,n9a.
DA*TAR PUSTAKA
A1B <i>s-n# "l2ert.# dan Sla8et. Siste8 &e8antau !uan4 +ara, +auh 1en4an Sens-r &assi@e
In>rared (er2asis 'i,r-,-ntr-ler "J3S52#e,ni, Ele,tr- 0ni@ersitas (udi Luhur#
el,-8ni,a $-l.7# hl8 2)1*2)6# 2))3.
A2B &arallaF. &IN<777K 0ltras-nic 1istance Sens-r 6L2J)15 7 $1.3# hl8. 1*13# Cali>-rnia:
&arallaF# 2))6.
A3B '&G# 1id-F. 'echatr-nics and !-2-tics !esearch <r-up. 6%nline7#
6 h tt p :// === .e d uc a ti - n. = e 2 .i d /# dia,ses13 N-@ 2)11# 21:15 MI(7.
A4B i8 1i4i=are. &IN<777K 0ltras-nic !an4e .inder# "pplicati-n N-te# hl8 1*4# 2)11.
A5B &ra=ir-redj-# /i,i. dan N9ssa "steria. 1ete,t-r jara, den4an sens-r 0ltras-ni, 2er2asis
'i,r-,-ntr-ler. 1-sen jurusan e,ni, Ele,tr-*.I 0ni@ersitas risa,ti# +Eri $-l. 7# N8r 2#
hl8 41*52# 2))J.