TC2 - ModeladoMat APUNTE

Escuela de Ingeniera Mecnica - ULA
T TE EO OR R A A D DE E C CO ON NT TR RO OL L
T Te em ma a 2 2. . M Mo od de el la ad do o M Ma at te em m t ti ic co o
I In nt tr ro od du uc cc ci i n n
Par el estudio de los sistemas de control es necesario conocer el comportamiento de los elementos que eventualmente
pueden formar parte de un sistema a controlar y del sistema de control. Este comportamiento se puede expresar en
forma de un modelo matemtico.
Se conoce como modelo matemtico a las expresiones que representan el comportamiento dinmico de un sistema.
El estudio dinmico consiste entonces en determinar analticamente la respuesta (salida) cuando la entrada
experimenta una variacin en el tiempo (excitacin). Dicho de otra manera poder representar la respuesta transitoria
del sistema.
Los modelos matemticos de los sistemas fsicos son ecuaciones diferenciales, que pueden ser ordinarias para los
sistemas a parmetros concentrados o parciales para los sistemas distribuidos. Estas ecuaciones diferenciales
pueden ser lineales o no lineales segn el rango de funcionamiento en el cual se quiere estudiare al sistema.
En este captulo estudiaremos los modelos matemticos, lineales y simplificados de algunos tipos de sistemas ms
comunes. Quedan fuera del alcance de este captulo los modelos matemticos no lineales de los sistemas fsicos, los
cuales son ms precisos pero ms complejos para la correcta comprensin del resto de la asignatura.
S Si is st te em ma as s M Me ec c n ni ic co os s
Un sistema mecnico est conformado por los elementos siguientes:
Elementos Representacin grfica Ecuacin fundamental
Resorte Kx F =
Amortiguador
dt
dx
C CV F = =
Friccin
dt
dx
B BV F = =
Masa
2
2
dt
x d
M Ma F = =

Donde:
F : Fuerza x : Desplazamiento V : Velocidad
a : Aceleracin K : Constante del resorte C : Constante del amortiguador
B : Coeficiente de friccin M : Masa
El modelo matemtico se obtiene haciendo un diagrama de cuerpo libre sobre cada masa del sistema.
M

Jean-Franois DULHOSTE
2 TEORA DE CONTROL
Ejemplo 1:

El sistema posee en este caso una sola masa, se hace entonces un diagrama de
cuerpo libre en la masa:
El modelo matemtico del sistema ser:
2
2
dt
x d
M
dt
dx
C Kx F =
O escrito ene. Orden comn de una ecuacin diferencial
ordinaria:
F Kx
dt
dx
C
dt
x d
M = + +
2
2

Esta ecuacin es una relacin del desplazamiento de la masa (salida) en funcin de la fuerza aplicada (entrada).
Para simplificar la escritura de la ecuacin diferencial se puede utilizar el operador matemtico de derivada:
dt
d
D =
Que para una derivada de segundo orden es:
2
2
2
dt
d
D =
Con esta representacin la ecuacin de nuestro sistema mecnico se escribe: F Kx CDx x MD = + +
2

S Si is st te em ma as s M Me ec c n ni ic co os s R Ro ot ta at ti iv vo os s
Un sistema mecnico rotativo est conformado por los elementos siguientes:
Ejes u G T =
Cojinete
dt
d
C C T
u
e = =
Masa o Volante de
inercia
2
2
dt
d
I I T
u
o = =
Tren de engranes
1
2
2
1
2
1
N
N
= =
e
e
u
u
relacin de velocidad
2 2 1 1
u u T T = relacin de trabajo

Donde:
T : Torque o momento u : Desplazamiento angular o deformacin angular
e : Velocidad angular o : Aceleracin angular
G : Coeficiente de deformacin de ejes C : Coeficiente de friccin viscosa
I : Momento de inercia de masas N : Numero de dientes de engrane
El modelo matemtico se obtiene haciendo un diagrama de cuerpo libre sobre cada volante de inercia del sistema.
I
M
F
M
F
Fa
Fr

3 Tema 2. Modelado Matemtico

4 TEORA DE CONTROL
Ejemplo 2:
Se hace el diagrama de cuerpo libre sobre el volante de inercia:
( )
2
2
2
2
2 2 2 1 1
dt
d
I
dt
d
C G G
u u
u u u =
Y se escribe adicionalmente la ecuacin que relaciona el momento
aplicado con al extremo del eje con el que momento que recibe el volante
de inercia:
( )
2 1 1
u u = G T
Con estas dos ecuaciones se puede hallar una expresin entre el
momento aplicado al sistema (entrada) y el movimiento angular del
momento de inercia:
T G
dt
d
C
dt
d
I = + +
2 2
2
2
2
2
u
u u

O escrito utilizando el operador matemtico: T G CD ID = + +
2 2 2 2
2
u u u
Tambin se puede definir una salida diferente por ejemplo el desplazamiento angular en el extremo del eje. En este caso
se combinan las dos ecuaciones de una forma diferente:
Se obtiene primero la expresin
1
1 2
G
T
=u u
La cual se sustituye en la primera relacin obtenida:
T
G
T
G
G
T
CD
G
T
ID =
|
|
.
|
\
|
+
|
|
.
|
\
|
+
|
|
.
|
\
|
1
1 2
1
1
1
1
2
u u u
T
G
G
DT
G
C
T D
G
I
G CD ID
|
|
.
|
\
|
+ + + = + + 1
1
2
1
2
1
1 2 1 1
2
u u u
S Si is st te em ma as s E El l c ct tr ri ic co os s
Un sistema elctrico est conformado por los elementos siguientes:
Resistencia RI V = , R Z
R
=
Capacitor
}
=
t
Idt
C
V
0
1
;
Bobina
dt
dI
L V = , LD Z
L
=
Elemento cualquiera ZI V =
En un nodo
= 0 I
En una malla
0 =
V
CD
Z
C
1
=
Z
T
G
1
G
2
I
C
1
u
2
u

Elementos en serie
=
i T
Z Z
Elementos en paralelo
=
i
T
Z
Z
1
1

Donde:
V : Voltaje o diferencia de potencial
I : Intensidad
Z : Impedancia
R : Resistencia
C : Capacitancia
L: Inductancia
Ejemplo 3: Hallar ( ) I f V = y ( )
3
V f V =

Primera parte ( ) I f V =
Sabemos inicialmente que:
I Z V
T
=
Donde
4 3 2 1
Z Z Z Z Z
T
+ + + =
1 1
R Z = ;
D C
R
Z
2
2
2
1
1
+
= ;
D L
D C
R
Z
3
3
3
3
1 1
1
+ +
= ; D L Z
4 4
=
Luego
I D L
D L
D C
R
D C
R
R V
|
|
|
.
|
\
|
+
+ +
+
+
+ =
4
3
3
3
2
2
1
1 1
1
1
1

Segunda parte ( )
3
V f V =
Hallamos primero ( )
3
V f I =
3
3
3 3
Z
V
I I Z V = =
Luego

3
3
Z
V
Z V
T
=
Z
Z
Z Z
V
R
1
R
2
R
3
C
2
C
3
L
4
L
3
V
1
V
2
V
3
V
4

6 TEORA DE CONTROL
A An na al lo og g a a E El le ec ct tr ro om me ec c n ni ic ca a
Este es un mtodo que permite resolver en forma relativamente ms sencilla problemas mecnicos, como i se tratase
de sistemas elctricos. En este caso hacemos:
V anlogo a F, e I anlogo a x
Resorte K Z
R
=
Amortiguador CD Z
A
=
Friccin BD Z
F
=
Masa
2
MD Z
M
=
Elemento cualquiera Zx F =
Elementos en serie
=
i T
Z Z
Elementos en paralelo
=
i
T
Z
Z
1
1

El mtodo sirve para sistemas con una sola fuerza y se resuelven los problemas haciendo primero el diagrama de
impedancias.
Diagrama de impedancias
Para realizar el diagrama de impedancias:
- Se coloca en la parte superior una lnea horizontal que representa la coordenada donde est aplicada la
fuerza.
- Se coloca en la parte inferior una lnea que representa la tierra, o referencia.
- Se colocan entre las dos anteriores lneas que representen las otras coordenadas existentes.
- Se colocan las impedancias correspondientes a cada elemento y se hace la conexin de este a las
coordenadas correspondientes. Ntese que cada elemento estar conectando siempre dos coordenadas. En
el caso de las masas estas siempre irn conectando la tierra y la coordenada donde se encuentran, mientras
que los otros elementos pueden conectar dos coordenadas diferentes a la tierra.

Z
1
Z
Z
1
Z
Z
M

Ejemplo 4:

La ecuacin del sistema obtenida por
ste mtodo ser:
( )x Z Z Z F
M A R
+ + = ;
( )x MD CD K F
2
+ + =
x MD CDx Kx F
2
+ + =

S Si is st te em ma as s T T r rm mi ic co os s
Un sistema trmico est conformado por los elementos siguientes:
Pared delgada
(no absorbe calor)
Si
2 1
T T > :
t
R
T T
Q
2 1
=
Pared gruesa
(con almacenamiento
de calor)
=
dt
dT
C Q
T

1
1
1
t
p
R
T T
Q

= ;
2
2
2
t
p
R
T T
Q

=
p T
DT C Q Q =
2 1

Donde:
Q: Flujo de calor T : Temperatura
T
R : Resistencia trmica
T
C : Capacitancia trmica (masa por calor especfico)

Ejemplo 5: Termmetro de mercurio con pozo trmico de cobre.
El termmetro est formado de tres paredes que absorben calor, ms un elemento
receptor que tambin absorbe calor:
- Hg: Mercurio T
Hg
, C
Hg

- V: Vidrio T
V
, C
V

- C: Cobre T
C
, C
C

Entre cada elemento se consideran resistencias trmicas:
- R
1
: resistencia trmica entre el ambiente y el cobre
- R
2
: resistencia trmica entre el cobre y el vidrio
- R
3
: resistencia trmica entre el vidrio y el mercurio
Se requiere en este caso relacionar ( )
E Hg
T f T =

T
1
T
2
Q
2
R
t1
R
t2
Q
1
T
p
C
T
T
1
T
2
Q

R
t
T
E
V

Q
2
Hg

Q
1
Q
3
C

M
F
F
Z
M
Z
A
Z
R
x
Esquema
Diagrama de Impedancias

8 TEORA DE CONTROL

Las ecuaciones fundamentales sern en este caso:
(1)
C C
DT C Q Q =
2 1

(2)
V V
DT C Q Q =
3 2

(3)
Hg Hg
DT C Q =
3

(4)
1
1
R
T T
Q
C E

=
(5)
2
2
R
T T
Q
V C

=
(6)
3
3
R
T T
Q
Hg V

=
Obtenemos entonces 6 ecuaciones con 7 variables (
3 2 1
, , , , , , Q Q Q T T T T
Hg V C E
)

Para obtener una expresin de ( )
E Hg
T f T = debemos entonces reducir nuestro sistema de ecuaciones a una ecuacin
con dos variables:
- Con 4 y 5 en 1 obtenemos ( )
C V E
T T f T , = : (7)
2 2 1 1
1 1
R
T
T D C
R R R
T
V
C C
E
|
|
.
|
\
|
+ + =
C V Hg
T T f T , = : (8)
2 3 2 3
1 1
R
T
T D C
R R R
T
C
V V
Hg
|
|
.
|
\
|
+ + =
- Con 6 en 3 obtenemos ( )
Hg V
T f T = : (9)
Hg Hg V
T D C
R
R T
|
|
.
|
\
|
+ =
3
3
1

E Hg C
T T f T , = : (10)
|
|
.
|
\
|
+ +
+
|
|
.
|
\
|
+
=
D C
R R
R
T
T D C
R R
R
T
C
E
Hg Hg
C
2 1
1 3 2
3
1 1
1

E Hg
T f T = :
|
|
.
|
\
|
+ +
+
|
|
.
|
\
|
+
|
|
.
|
\
|
+
|
|
.
|
\
|
+ + =
D C
R R
R
T
T D C
R
R
T D C
R
R D C
R R R
T
C
E
Hg Hg
Hg Hg V
Hg
2 1
1 3
3
3
3
3 2 3
1 1
1
1 1 1

Hg Hg Hg Hg E
T a DT a T D a T D a T
4 3
2
2
3
1
+ + + =
Con:
|
|
.
|
\
|
+ =
|
|
.
|
\
|
+ + + + + + + =
|
|
.
|
\
|
+ + + + =
=
1
1 1
2
2 2 1
1 4
3
3
3 2 2 2
2
2
3
1 1 2 1
3
1 3
2
3
2
3
1
3
1 2
3 1 1
R R R
R a
R
C
C R
R
C
R
C
R
C
R
C
R
C R
R
C
R
C
R R
C R
R a
C C C C
R
C C R
R
C C R
R
C C R
R a
C C C R R a
C
Hg
C C V
Hg Hg
V
Hg Hg
C V C Hg
C Hg V Hg V Hg
C V Hg


S Si is st te em ma as s H Hi id dr r u ul li ic co os s
Un sistema hidrulico est conformado por los elementos siguientes:
Tanques
=
dt
dP
C Q
h
; DP C Q Q
h s e
=
h P = A
Ductos

h
R
P
Q
A
= ;
h
s e
R
P P
Q

=

Donde:
Q: Flujo o caudal
P : Presin
h : Nivel
h
R : Resistencia hidrulica (perdidas que se producen en tuberas y accesorios)
h
C : Capacitancia hidrulica (volumen que es capaz de absorber)

Ejemplo 6: Hallar ( )
e
Q f h =
2

El sistema hidrulico est conformado por dos tanques conectados entre s. Estos tienen una entrada de agua por el
primer tanque y una salida por el segundo. Las ecuaciones fundamentales del sistema, considerando presiones
manomtricas ( 0 =
atm
P ) sern:
(1)
1 1
h P =
(2)
2 2
h P =
(3)
1 1
DP C Q Q
h e
=
(4)
2 2
DP C Q Q
h s
=
(5)
1
2 1
R
P P
Q

=
(6)
2
2
R
P
Q
s
=
Q
e
h
1
C
h1
Q

Q
s
C
h2
h
2 R
1
R
2
P
1
P
2
R
h
Q

P
e P
s
C
h
h

P

Q
e
Q
s

10 TEORA DE CONTROL

Tenemos por lo tanto 6 ecuaciones con 7 variables (
s e
Q Q Q P P h h , , , , , ,
2 1 2 1
).
Debemos entonces reducir el sistema a una ecuacin que relacione ( )
e
Q f h =
2
:
2 1
,P P f Q
e
= : (7)
1
2
1 1
1
1
R
P
P D C
R
Q
h e

|
|
.
|
\
|
+ =
2 1
,P P f Q
s
= : (8)
2
1
2
1
1
1
P
R
D C
R
P
Q
h s
|
|
.
|
\
|
=
2 1
P f P = : (9)
2
2 1
2 1 1
1 1
P
R R
D C R P
h
|
|
.
|
\
|
+ + =
2
P f Q
e
= : (10)
1
2
2
2 1
2 1 1
1
1 1 1
R
P
P
R R
D C R D C
R
Q
h h e

|
|
.
|
\
|
+ +
|
|
.
|
\
|
+ =
2
2
2
2
1 1
2 1 2
2
2 1 1
1
P
R
DP
R
C R
C C P D C C R Q
h
h h h h e
+
|
|
.
|
\
|
+ + =
2
h f Q
e
= :
2
2
2
2
1 1
2 1 2
2
2 1 1
h
R
Dh
R
C R
C C h D C C R Q
h
h h h h e

+
|
|
.
|
\
|
+ + =
S Si is st te em ma as s N Ne eu um m t ti ic co os s
Un sistema neumtico est conformado por los elementos siguientes:
Tanques
=
dt
dP
C m
n
; DP C m m
n s e
=
Ductos

n
R
P
m
A
= ;
n
s e
R
P P
m

=

Donde:
m : Flujo msico
P : Presin
n
R : Resistencia neumtica (perdidas que se producen en tuberas y accesorios)
n
C : Capacitancia neumtica ( RT V )

R
n
m
P
e
P
s
C
n
P

e
m
s
m

Ejemplo 7: Hallar ( )
1 2
P f m =

El sistema consta de dos tanque de aire comprimido
interconectados entre s. Existe una entrada de aire y
una salida en el tanque 2.
Las ecuaciones fundamentales del sistema, suponiendo
presiones manomtricas, son:
(1)
1
2 1
1
R
P P
m

=
(2)
3
2
3
R
P
m =
(3)
1 1 1
DP C m =
(4)
2 2 3 2 1
DP C m m m = +

Nota:
2
m debe ser conocido (entrada), o en su defecto la presin de entrada debe ser conocida.

Tenemos por lo tanto 4 ecuaciones con 5 variables (
3 2 1 2 1
, , , , m m m P P ).
Debemos entonces reducir el sistema a una ecuacin que relacione ( )
1 2
P f m = :
2 1
P f P = : (5)
1
1
1
2
1 P D
R
C
P
|
|
.
|
\
|
+ =
2 1 2
,P P f m = : (6)
2 2
3 1 1
1
2
1 1
P D C
R R R
P
m
|
|
.
|
\
|
+ + + =
1 2
P f m = :
1
1
1
2
3 1 1
1
2
1
1 1
P D
R
C
D C
R R R
P
m
|
|
.
|
\
|
+
|
|
.
|
\
|
+ + + =
1
3 1
1 2
3 1
1
2
1
1
1
2
1
2 1
2
1 2
P
R R
DP C
R R
C
R
C
P D
R
C C
m
|
|
.
|
\
|
+ +
|
|
.
|
\
|
+ + + =

P
1
C
1
P
2
C
2
R
1
1
m
R
2
R
3
2
m
3
m
P
atm

12 TEORA DE CONTROL
E Ej je er rc ci ic ci io os s

1. Sistema mecnico

Hallar:
( ) F f x =
2
y
( ) F f x =
1

Por los dos mtodos
2. Sistema termo-neumtico

Hallar:
( )
4 3
,P T f m
E
=

Nota: la ecuacin de relacin
entre los dos sistemas:
RT P
mRT Pv
=
=

Donde se supone:
= R Constante

3. Sistema termo-elctrico
Hallar ( )
E E
T V f T , =

Nota: la ecuacin de relacin de los dos
sistemas es:
R V R I VI Q
R
2 2
= = =

M
2
M
1
C
2
K
2
C
1
K
1
F

x
1
x
2
Gas
Vidrio
Cobre
T
E
P
1
P
2
P
3
C
2
C
3
R
1 R
2
R
3
R
4
1
m
2
m
3
m
4
m
P
4
= Cte
P
atm
Aire
Aislante
Pared
T
E
R

T

C

C
1
C
2
C
3
L
2
L
3
R
3
V
E

4. Sistema hidrulico

Hallar ( )
2 1
,
E E S
Q Q f Q =

5. Sistema neumtico con pistn

Hallar ( ) F f m=
Nota la ecuacin que relaciona el sistema neumtico con
el pistn es: A F P =

6. Sistema Mecnico Hidrulico
Hallar ( )
E
Q f y =
1

Nota: para la relacin entre el sistema mecnico y el
hidrulico =
h
C rea del tanque
Utilizar el mtodo de la silla (analoga electromecnica)
P
3
C
3
P
2
C
2
R
1
1
m
R
2
R
3
2
m
m
P
atm
P
1
F

Pistn
de rea
Q
E1
h
1
C
h1
Q
S
C
h2
h
2
R
3
P
1
P
2
R
1
h
3
R
2
R
4
Q
E2
a

b

C
h3
M
2
M
1
Q
E
h

C
h
P

R

Q
S
K
1
K
2
K
3
C

y
1
y
2

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