Compensador en adelanto de fase

Funcin de transferencia del sistema:

()

Figura1. Respuesta del sistema en lazo directo al escalon.

()
(

)
)

(


)
)

(


)
)

(


)

()

(


)

() () (())
()

G1=zpk([],[-0.01839],[0.0222]);
margin(G1);
grid

150

|()|


|()|

Estructura del compensador en adelanto de fase:

()

()



()()

()()
( )
( )( )

Gc =

7.154 s + 0.1503
----------------
s + 0.1503



% Paso 1
% De la ecuacion del error en estado estable se determina que K>=1,

K=5.9;
num=0.003761*K;
num1=0.003761;
den=[1 0.01839];
g1=tf(num1,den)
Gp=tf(num,den)
ess=1/(0.204*K);
fprintf('El error en estado estable es: %2.2f\n',ess);

% Paso 2
% Se muestra el estado inicial del sistema tanto en tiempo como en
frecuencia sin compensacion y se tabulan los datos
figure(1);
M=feedback(Gp,1);
step(g1);
hold on;
step(M);
grid on;
figure(2);
margin(Gp);
grid on;

% Paso 3
% Calculamos phi_m
% phi_m=PMd-PMo+delta_PM
PMo=146;
PMd=45;
delta_PM=input('Ingrese delta_PM: ');
phi_m=PMd-PMo+delta_PM;
fprintf('phi_m con el que se debe calcular a es: %2.2f\n',phi_m);

% Paso 4
% Calculamos a(alpha)
% a=(1+sin(phi_m))/(1-sin(phi_m))
a=(1+sin(phi_m*pi/180))/(1-sin(phi_m*pi/180));
fprintf('a=(1+sin(phi_m))/(1-sin(phi_m)) es: %2.2f\n',a);

% Paso 5
% Calculamos |Gp(wm)|dB=-10*log(a) y observamos en la traza de bode
%de magnitud en que frecuencia wm ocurre esto y tabulamos esta
%frecuencia
Gp_wm=-10*log10(a)
fprintf('|Gp(wm)|dB=-10*log(a) es: %2.2f y ocurre en wm = X
aproximadamente\n',Gp_wm);

% Paso 6
% Calculamos T=1/(wm*a^0.5)
wm=input('Ingrese wm registrado en el paso anterior: ');
T=1/(wm*a^0.5);
fprintf('T=1/(wm*a^0.5) es: %2.2f\n',T);

% Paso 7
% Calculamos la funcion de transferencia del controlador
z=1/(a*T)
p=1/T
Gc=a*(s+z)/(s+p)

% Paso 8
% Adicionamos el controlador a la planta y observamos nuevamente los
% parametros en tiempo y frecuencia y de ser el caso reajustamos los
% valores o volvemos a iterar el algoritmo incrementando phi_m
G=series(Gc,Gp);
figure(3);
Mc=feedback(G,1);
step(Mc);
grid on;
hold on;
M=feedback(Gp,1);
step(M);
figure(4);
margin(G);
grid on;
hold on;
margin(Gp);


Como se puede observar en las graficas obtenidas mediante matlab el compensador de
adelanto de fase tambien modifica la velocidad de respuesta del circuito lo cual no es aplicable
para nuestra planta ya que debido a las limitaciones de los elementos que la conforman es
imposible forzar su velocidad de respuesta. Determinando que el compensador en adelanto de
fase no seria aplicable para esta planta a menos que en margen de fase sea muy pequeo.
Para efectos de confirmacion empleando el software de Matlab se ha simulado la respuesta
del sistema grarantizando un margen de fase d 150 aproximadamente.