Dept.

de Fsica-ETSEIB-UPC Mecnica fonamental Tardor-2013 1/7

Tema 5: Dinmica del slid rgid en el pla
5.0-Introducci
El moviment dun slid es desenvolupa en un pla perqu:
a) Hi ha lligams extres que lobliguen a moures en un pla.
Exemple 1: un slid que gira al voltant dun eix fix.
Exemple 2: una xapa plana que es mou sobre un pla
b) El slid t simetria plana, les forces exteriors estan en el pla
de simetria del slid i les velocitats inicials tamb.
Exemple 3: una xapa plana s llena en un pla vertical.
mg

mg

En tots aquests casos tindrem que els desplaaments possibles sn

un subconjunt de
( ) i C C i
dr dr d r = +

amb sobre el pla i normal a aquest.
C
dr

Si s el vector director del pla, . Lequaci de translaci tindr dues components i la de d u d =

u
rotaci noms una en la direcci de . Aquest fet fa que lequaci de rotaci esdevingui molt ms
senzilla que la versi corresponent al moviment a lespai.
En aquest curs tractarem moviments del slid en un pla. Les relacions vlides en general les indicarem
amb "3D". Les relacions noms vlides per a moviments plans les indicarem amb "2D"
u
d
dt

CM
v

CM
v

10
C
( )( ) 0
( )
( ) 0
i j i j
i j i j
i j
v v r r
v v r r
v v

=
=
=



5.1- Aspectes de la cinemtica del slid (3D)
Si i sn dos punts qualssevol del slid sabem i don dedum i
j
( ) i C C i
v v r = +

( ) j C C j
v v r = +

Definim acceleraci angular:
d
dt

25
P-5.1.1
Lescala AB de longitud 3 m llisca per la paret i el terra. Quan langle val 30
o

lextrem inferior de lescala es mou cap a la dreta amb celeritat constant de 2,0
m/s. Determineu la velocitat de lextrem superior i la velocitat angular en aquest
instant.


( )

(0, , 0) ( , 0, 0) 0 0
sin cos 0
tan 1,155 m/s
cos
sin
0, 77 rad/s
A B A B
A B
A B
B
A
v v r r
i j k
v v
L L
v v
v L
v L

=
=

= =
=

=
=

0
3 m 2 m/s 30
B
L v = = =
20
P-5.1.1
20
Dept. de Fsica-ETSEIB-UPC Mecnica fonamental Tardor-2013 2/7
P-5.1.2

A linstant representat a la figura la corredissa A sest movent
cap a la dreta amb celeritat de 3 m/s
A
v = . Trobeu la velocitat
angular
AB
del bra AB i la velocitat
B
v de la corredissa B .

2 m L =
0 0
0 0
0 0
0 0
( )

( , 0, 0) ( cos 40 , sin 40 , 0) 0 0
cos10 sin10 0
3, 41m/s
cos 40 sin10
sin 40 cos10
1,113 rad/s
A B A B
A B B
B
A B
B
v v r r
i j k
v v v
L L
v
v v L
v L

=
=

=
=



=
=

Q-5.1.3
20
20
P-5.1.2
20
El fet que el punt en contacte amb el terra tingui velocitat zero ( desplaament zero)
fa que les reaccions del terra sobre el cos, aplicades al punt de contacte (normal i
fricci), siguin ideals.
Si el slid t un punt fix, s convenient prendre aquest punt com a referncia del slid i estudiar
directament les rotacions al voltant daquest punt. Lequaci de translaci del no donaria ms
informaci en aquest cas.
5.2-Equaci de translaci 3D
Si el slid no t cap punt fix es pren com a punt de referncia del slid el .
Lequaci de moviment de translaci del slid s aix la del moviment del :
CM
dP
F ma
dt
= =

CM
on es la resultant de les forces exteriors. F

Si el slid es mou en un pla, de lequaci general de la dinmica (3.9) es dedueix d'immediat que
sn les projeccions de les forces externes sobre el pla (normals a ). En la prctica, si el pla el
coordenem amb : .
F

CM
r

CM
CM
CM
( , )
x y
F F F =

( , ) x y
F

u
Rodolament
C
v

Un slid de secci recta circular roda sense lliscar en contacte amb un terra fix
la velocitat del punt del slid en contacte amb el terra s zero:
d
R

C
dr

C
C
v R =


C
v R =
d
dt

10

Notes (2 i 3 vegeu problemes) :
1)s senzill de veure que aquest resultat s vlid per a un slid de secci no circular
respecte dun punt qualsevol. En general per anir variant!
2)Si el terra es mou imposarem
3) Una corda inextensible enrotllada i fixada al slid es comporta com un terra mvil
0 v =
C
v v R =

aplicant ( )
i j i j
v v r r =

C
R

terra
v v =
corda
v v =
Dept. de Fsica-ETSEIB-UPC Mecnica fonamental Tardor-2013 3/7
Definim moment dinrcia
del cos respecte de leix :
s el moment de les forces externes projectades al pla .
Si prenem leix en la direcci de , , tenim
5.3-Equaci de rotaci per al moviment pla (2D)
(| ) C i
r

C
i
v

C
v

u k = u z
( )
( )
C
C
dL
M
dt
=
( )
2
( ) (| )
1
( ) (| )

N
C i C i
i
C C a a
i a
L m r
M r F u

=
=

( ) C
M
( ) C
L
C
2
( ) (| )
1
N
C i C i
i
I mr
=
=

o en la versi continua
2
( ) (| ) C C
Cos
I r dm =

( ) C
I
C
60
i
m
( )
( ) ( )
1
( )
( ) (| )
0
:

N
C i i i C a a
i a
i C C i
CM i CM i
d
r mv r F u d
dt
v v u r C CM
u r u r

=
| |
=
|
\
= +
=





fix o

s el vector posici del punt i del cos respecte de leix que passa per .
C
(| ) C i
r

(| ) C i
r

( ) C i
r

C
i
m
CM CM C
u =

(| ) ( ) ( )
(0 , 0 , ) ( , , 0)
C i C i C i
r x y = =

Moment dinrcia
Si, partint de lequaci general de la dinmica (3.9), fem el mateix que hem fet a 3.11
per a les rotacions del slid, per ara amb on s el vector director del pla
(unitari i constant), tindrem:
d u d =

u
y
z
x
u
sanomena moment angular respecte de leix .
El punt pot ser el , un punt de la recta normal al pla passant pel o un punt fix del cos o de
la recta normal al pla passant per aquest, en cas dexistir.
Lequaci de les rotacions planes es pot escriure:
( )
( ) ( ) ( )
C
C C C
dL
M L I
dt
= =
on
Si el slid s efectivament rgid, el moment dinrcia no canvia en el temps i podem escriure
( ) ( ) C C
M I =
( ) C
I
expressi en la que podem apreciar una gran analogia amb : F ma =
Alguns moments dinrcia respecte dun eix de cossos homogenis
cilindre gruixut
1
R
2
R
R
a
b
( )
2 2
1 2
1
2
I m R R = +
massis: prim:
esfera
2
2
3
I mR = buida
2
2
5
I mR =
xapa prima/gruixuda
1
0 R =
1 2
R R =
( )
2 2
1
12
I m a b = +
barra: 0 ; 0 a c = =
c
disc:
H
0 H =
massissa
d
dt

= ( on
s l'acceleraci angular )
si la massa (inercial) es pot entendre com la mesura de la tendncia a mantenir la velocitat (de
translaci) ...el moment d'inercia es pot entendre com la mesura de la tendncia a mantenir la
velocitat angular (de rotaci).
m
I
Un punt molt important s que s invariant per translacions i rotacions planes del cos; s a dir,
que no canvia de valor pel fet que el cos faci translacions i/o rotacions planes. s una caracterstica
intrnseca del cos respecte a leix (fix o passant pel ). podria variar si canvies la forma del
cos, s a dir si deixs de ser rgid.
( ) C
I
C CM
( ) C
I
Dept. de Fsica-ETSEIB-UPC Mecnica fonamental Tardor-2013 4/7
ara tenint en compte obtenim el resultat
Algunes propietats dels moments dinrcia respecte dun eix
Superposici: Si tenim dos cossos 1 i 2 amb moments dinrcia respecte el mateix eix, i , el
moment dinrcia del cos compost s Amb " " podem incloure els forats
demo per la definici de moment dinrcia respecte dun eix com a sumatori o integral sobre el cos.
Teorema de Steiner:
d
CM
( ) CM
I
( ) C
I
C
2
( ) ( ) C CM
I I md = +
demo
2 2 2 2 2 2
( ) (| ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( )
( ( ) ) ( 2 )
C C CM CM CM CM CM
Cos Cos Cos
I r dm x y d dm x y y d d dm = = + + = + + +

y
( )
0
CM
Cos
y dm=

x
Teorema dels eixos perpendiculars: si el
cos s una superfcie en el pla :
z x y
I I I = + ( , ) x y
demo
s immediat a partir de la definici de
( ) C
I
x
y
z
( )1 ( )2 C C
I I
( ) C
I
( ) ( )1 ( )2 C C C
I I I = +

P-5.3.1
15
P-5.3.10
Un bloc cbic homogeni de massa
m
s en reps sobre un terra
completament llis quan rep una fora horitzontal
3 F mg =
a una
alada
7
8
h b =
. Quan valen les acceleracions,
a

, a l'instant
inicial.

P-5.3.4, P-5.3.5, P-5.3.6, P-5.3.7
70
s d'esperar que el bloc tendeixi a girar i desplaar-se en el sentit del dibuix aix
que cerquem la soluci amb aquestes condicions:
( , ) ( , ) ; sin cos
x y
a a a x y y r y r = = = =

Les condicions inicials sn
2
cos ; 0 ; 0
b
r v = = =

aix
2
0 cos
y
b
y r a = = = =
;
x y
F ma F ma N mg ma = = =

F
h
b
N
a

y
x
CM
mg
3 7
4 4
3
(3 , ) ; 0 ; 0
2
a g g g N mg
b
= = > = >

2
sin cos y r r = +
d'acord amb el que era d'esperar
2
( ) ( )
7 1
;
8 2 2 6
CM CM
b b b
M I F N I I mb
| |
= = =
|
\
r
y
x
Les equacions de moviment a l'instant inicial:
r

b
F
h
b
b
15

20
P-5.3.10
15
Dept. de Fsica-ETSEIB-UPC Mecnica fonamental Tardor-2013 5/7
P-5.3.8
Una roda de de radi R , massa m i moment dinercia I, t un eix de
radi |x| . Tal com es veu a la figura, utilitzem x>0 per indicar que la
fora constant F saplica per sobre el centre i x<0 per indicar que
saplica per sota. Calcula lacceleraci de la roda (sense oblidar el
sentit de gir) i la fora de fricci necessaria ( tamb amb el sentit) en
funci de x , si la roda rodola pel terra sense lliscar. Estudia tamb el
cas en que |x|>R.


: Tindrem , la roda va sempre en el sentit de F.
Rodar sense lliscar:
v R a R = =
Equacions de moviment:
0
f
f
F F ma N mg
Fx F R I
= =

+ =

Obtenim:
2
2 2
1
1 1
f
F x
I x
m R
mR R
a F F
I I
mR mR
| |
| |
+
|
|
\
= =
|
|
+ +
|
\
Aix, si partim del reps:
0 x x R > < o
0 x x R < > i 0 a < : Tindrem , la roda va sempre en el sentit contrari a F.
El sentit de la fora de fricci s sempre contrari a F
2
I x
mR R

P-5.3.2, P-5.3.3, Q-5.3.1, Q-5.3.2, Q-5.3.5

110
0 a >
x R >
Podem considerar la
possibilitat
El sentit de la fora de fricci el determina el signe de
0
f
I mRx F = = Si i el moment d'inrcia val 0 x>
P-5.3.8
20
5.4-Energia cintica de rotaci i translaci. Conservaci de lenergia
( ) ( )
2 2
2 2
( ) ( ) ( )
1 1 1 1
1 1 1 1

2 2 2 2
N N N N
cin i i i C C i C i C i C i C i
i i i i
E m v m v r mv m r v m r
= = = =
| |
= = + = + +
|
\


( ) (| ) C i C i
r r =

( ) ( ) ( )
2
2 2
(| ) (| ) (| ) (| )

C i C i C i C i
r r r r = =

2 2
( )
1 1
2 2
cin CM CM
E mv I = +
Partim de lexpressi de lenergia cintica dun sistema de partcules per ara
les velocitats sn on s un punt fix ( ) o el
N
( ) i C C i
v v r = +

utilitzem : el vector posici de la partcula normal a leix de rotaci

C
(| ) C i
r

C
v

(| ) C i
r

. Utilitzant la propietat del producte vectorial de 1.3

. Ara, tenint en compte la definici de
Aquestes expressions sn vlides tamb per 3D encara que en aquest cas anir variant, doncs la
direcci de leix de rotaci no ser fixa. En el cas 2D la direcci de leix s fixa i s constant.
( ) C CM
I

i
En general, podem escriure lenergia cintica del slid rgid com un terme denergia cintica de
translaci del i un denergia cintica de rotaci al voltant del . CM CM
20
Si les forces externes al slid sn conservatives, de potencial conjunt , i els possibles lligams sobre el
cin
E E U = + slid sn ideals, lenergia mecnica es conserva al llarg del moviment.
U
En un sistema de slids amb lligams ideals i forces externes conservatives, l'energia s la suma de
les energies de cada slid i es conserva al llarg del moviment.
Finalment, no s difcil demostrar que:
CM C 0
C
v =

1
1 s nul tant si s fix o si s el C CM
que passa per C
s fcil veure que
2
( )
1
2
cin C
E I =
s fix C en general
2
2
( ) C i
r

moment dinrcia respecte dun eix 2

2
( )
1
2
C
I =
Obtenim aix:
( ) C CM
I

Dept. de Fsica-ETSEIB-UPC Mecnica fonamental Tardor-2013 6/7
P-5.4.12

Dues masses de 1 i 2 kg estan unides per una corda inextensible i sense massa
que passa, sense lliscar, per una politja, de massa 1,35 kg amb eix fix i que pot
girar sense fricci . Calculeu les tensions a la corda tenint en compte que la
politja t una massa no negligible.

Soluci: T
1
= = 1247 N i T
2
= 1427 N

P-5.4.11
Un disc circular en reps de 0,5 m de radi i 4 kg m
2
de moment d inrcia, pot girar al
voltant del seu eix i porta una corda enrotllada en la seva perifria. Es tira de la corda
amb una fora constant de 2 N, durant 10 s Calculeu, suposant que no hi ha
fregament, la longitud de corda desenrotllada en aquest temps.



2
2N
4 kg m
v R
F
I
=
=
=
2 2
2
2
2 2
2
1 1
2 2
1
0 0,125 m/s 6, 25 m
2
I
E I Fy v Fy
R
I FR
E va Fv a L at
R I
= =
= = = = = =

2
2
1
2 2
I M
v R I MR
R
= = =
2 2
1 2 1 1 2 2
2
1 2 1 1 2 2 2
1 2 2 1 2
2 2 1
1 2 2
1 1
( )
2 2
1
( )
2
0 ( ) ( )
( )
2, 67 m/s
( )
E m m v I m gy m gy
I
m m v m gy m gy
R
I
E m m va m m gv
R
m m g
a
I
m m
R
= + + + + =
= + + + +
= = + +

= =
+ +

1 1 1
1 1
( )
12, 47 N
T m g m a
T m g a
=
= + =
=
2 2 2
2 2
( )
14, 47 N
m g T m a
T m g a
=
= =
=
P-5.4.11
15
P-5.4.12
20
P-5.4.2
Una massa m
1
= 1 kg penja de lextrem duna corda de pes negligible
que passa per una politja sense fregament (vegeu la figura) i que est
enrotllada a un cilindre de massa m
2
= 8 kg i radi R = 10 cm que gira
sense lliscar en un pla horitzontal. Trobeu:
a) lacceleraci de la massa m
1

b) la tensi de la corda
c) lacceleraci angular del cilindre.


2 1
1 2 2 1 2 2
1
2
2 2
v
v v R v R v R v I m R = + = = = =
2 2 2 2
1 1 2 2 1 1 1 1 1 1 1 2
2 1
1
2
1
1 1 1
0 ( )
2 2 2 4 4
2, 45 m/s
3
8
m I
E m v m v I m gy E m v a m gv
R
m g
a
m
m
= + + = = + +
= =
+

a)
b)
1 1 1 1 1 1
7, 35 N m g T m a T m g m a = = =
c)
2 1
1 1
2 2 12, 25 rad/s
2
a
v R a R
R
= = = =
P-5.4.2
15
Dept. de Fsica-ETSEIB-UPC Mecnica fonamental Tardor-2013 7/7
P-5.4.10
En un cert instant, un cilindre homogeni de massa M i radi R es deixa caure des
del reps de dalt dun pla inclinat un angle amb lhoritzontal. Sabent que roda
sense lliscar, determineu:
a) lacceleraci lineal de baixada del cilindre;
b) la velocitat que assoleix al final del pla inclinat desprs de rodar-hi una
distncia L;
c) el coeficient mnim de fricci entre el cilindre i el pla compatible amb el
rodolament.


2
1
2
v R a R I MR = = =
2 2
1 1 3 2
sin 0 sin sin
2 2 2 3
M
E Mv I Mg s E va Mgv a g = + + = = =

a)
2 2
1 1 4
sin sin
2 2 3
E MgL Mv I v gL = = + =
b)
cos
1
tan
3
f
f
a
R
F N Mg
F R I

=
= =

=
`
=

)
c)
P-5.4.10
15
x r v = La relaci entre la velocitat de la corda i la velocitat del CMser .
P-5.4.14
Una roda de 6 cm de radi t un eix de 2 cm. El conjunt t un moment
dinrcia de 0,004 kg m
2
i una massa de 3 kg. La roda est recolzada
sobre el terra i no llisca. Determineu el sentit de gir de la roda i la seva
acceleraci si estirem horitzontalment duna corda enrotllada a leix
amb una fora de 5 N.


2
0, 004 kg m 3 kg =0,06 m
=0,02 m 5 N
I M R
r F
= =
=
2 2 2
2
1 1 1
2 2 2
I
E Mv I Fx M v Fx
R

| |
= + = +
|
\
2 2
0 ( ) ( 1)
I I r
E M va F r v M va F v
R R R

| | | |
= = + = +
| |
\ \

s la coordenada del punt (de la corda) d'aplicaci de la fora constant . x

F
P-5.4.17 P-5.4.3, P-5.4.5, P-5.4.7, P-5.4.13, P-5.4.15, P-5.4.18, Q-5.4.5 15
180
i inicial nulla el sentit de gir s el que fa desplaar la roda cap a la dreta! 0 a < v

Tenint en compte que hem pres el sentit positiu de les velocitats cap a l'esquerra:
Si s la velocitat del CM ( positiu cap a l'esquerra) tenim la condicions de rodolament . v v R =
x
2
2
(1 )
0, 81m/s
r
F
R
a
I
M
R

= =
+
L'energia potencial de la fora s .
F
F
U F r Fx = =

L'energia del sistema s:
v
s un sistema conservatiu.
P-5.4.14
15