Dept.

de Fsica-ETSEIB-UPC Mecnica fonamental Tardor-2013 1/9

Tenint en compte les equacions de moviment dun slid rgid, les
equacions que imposen que no es mogui (si inicialment est
aturat) sn
Tema 4: Esttica dels slids rgids
4.1-Esttica del slid: condicions dequilibri
1
0
N
i
i
F F
=
= =

( ) ( )
1
0
N
O O i i
i
M r F
=
= =

Ara el punt pot ser qualsevol punt fix de lespai , doncs el slid no es mou! C
Les forces sobre un slid rgid sn vectors lliscants. Aix vol dir que, a
efectes del clcul del moment, podem fer "lliscar" els vectors fora per
la seva recta dacci traslladant el punt daplicaci a un altre solidari
amb el mateix slid.
demo
1
F

( )1 O
r

2
F

3
F

( )2 O
r

( )3 O
r

O
O
O ( )1 O
r

( )2 O
r

( )1 ( )1 ( )2 ( )2 ( )2 ( )1 ( )2 ( )2
( ) ( )
O O O O O O O O
r F r r r F r F r r F r F = + = + =


Si la resultant s nulla, el moment total s independent
del punt respecte don es calcula
O
Si i sn els moments totals respecte de i
demo
( ') ( ') ( ) ( )
1 1 1 1
( )
1
( ') '
'
N N N N
O O i i O i i O i i i
i i i i
N
O i
i
M r F r OO F r F OO F
M OO F
= = = =
=
= = = =
=

O
' O
' OO
( ) O i
r

( ') O i
r

i
F

O
( ) O
M

( ') O
M

' O
( ') ( )
1
'
N
O O i
i
M M OO F
=
=

Aix es compleix:
45
La resultant ha de ser nulla . El moment
resultant haur de ser un parell i tamb shaur danullar
Sanomena parell de forces a un sistema de forces sobre un slid rgid
amb resultant nulla. El valor del moment s aix independent del punt
respecte on es calculi
r

F +

F

( ) M r F r F r r F r F
+ +
= = =

Molts cops un parell de forces es representa pel smbol
M

Si un slid rgid t forces aplicades tan sols a dos punts i no es mou,

aquestes han de ser digual mdul, direcci igual a la recta duni dels
punts daplicaci i sentit contrari
2 1
F F =

2
F

1
A
2
A
demo
condici esttica
1
F
1
F
1
A
2
A

1
F

2
F

no conegudes
1 1 2
|| F A A

demo
El moment de les forces pes sobre un cos respecte el s nul
4.2-Pes i centre de gravetat
g

CM
El pes s la fora que el camp gravitatori proper al la Terra, ,
exerceix sobre totes i cada una de les partcules dun cos.
ct g =

CM
dm
dP g dm =

1
F

10
r
+

O
P-4.1.2, P-4.1.3 25
Dept. de Fsica-ETSEIB-UPC Mecnica fonamental Tardor-2013 2/9
Aquesta important propietat del fa que en aquest context se l'anomeni
centre de gravetat del cos.
A efectes mecnics, podem reduir el sistema de forces pes sobre
un slid rgid al pes total aplicat al .
( ) ( )
1
0 0
CM CM CM
r r dm
m
= =

CG
CG CM = P

CM
P mg =

Aquest fet facilita enormement el clcul del moment total. El pes s una fora externa aplicada al .
( ) ( ) ( ) ( ) ( )
0
CM CM CM CM
M r dP r g d m r d m g = = = =



La posici del respecte dell mateix s, bviament, zero demo CM
CM
0 =
4.3- Forces sobre slids degudes a fluids gravitants. Principi dArqumedes
CM
Estudiarem les forces que els fluids fan sobre slids submergits. Considerem
un cub slid buit submergit en un fluid. Com en tot contacte hi haur forces
normals i tangents. Si el fluid no s viscs les diferents
capes de fluid llisquen les unes sobre les altres.
Aix, encara que la superfcie del slid no sigui llisa la no viscositat del fluid
fa lefecte dabsncia de fricci. Les forces tangents en el contacte sn
nulles. La fora normal actua de forma distribuda per la superfcie del
contacte. Podem definir la pressi p com la densitat superficial de la fora
normal del fluid sobre la superfcie:
dF pdS =
P-4.2.1 10
90
Si considerem cubs cada cop ms petits veiem que el concepte de pressi s
independent de lexistncia duna superfcie material: dependr de les
caracterstiques del fluid i del punt on la vulguem avaluar.
Unitats de pressi.
En el sistema internacional la pressi es mesura en Pascal (Pa) .
2
1N
1Pa
1m
=
Analitzem ara els efectes de la gravetat:
Pressi dun fluid en un camp gravitatori uniforme
F
F dF +

dz
S
g
dF dmg Sdz g dp g dz = = =
Si el fluid s lquid podrem considerar-lo incomprensible, , i tindrem
p g z =
Quan confrontem gasos i lquids la baixa densitat dels primers fa que
puguem aproximar 0
gas
liquid
p
p

En un fluid homogeni, tancat o no, punts digual alada ( respecte qualsevol referncia) tenen la
mateixa pressi.
Les pressions a igual alada poden ser diferents quan en el recipient hi ha ms dun fluid en
contacte!!
p
ct =
dm
Dept. de Fsica-ETSEIB-UPC Mecnica fonamental Tardor-2013 3/9
Observant la figura: a lesquerra tenim una superfcie que tanca una
part de fluid. Aquest est en equilibri, per tant el seu pes, ,
ser igual a la resultant (empenyiment ) de les forces degudes a la
pressi:
El punt daplicaci ser el del fluid tancat en la superfcie:
fluid
CM
fluid
P
E
V

P
E
V
Degut a que s conseqncia exclusivament de les forces que
el fluid exerceix sobre la superfcie, ser el mateix que rebr un cos de
la mateixa forma que la primera superfcie igualment submergit encara
que de pes en general diferent . Aquesta conclusi s coneguda amb
el nom de Principi dArqumedes.
Forces sobre superfcies planes
fluid
P
E
fluid
E P gV = =
fluid
CM
E
CM
fluid
CM
El punt daplicaci de lempenyiment ser tamb el mateix que abans, .
Lanomenarem centre dempenyiment CE :
fluid
CM
fluid
CE CM =
z
dF pdS = p gz =
F
Principi dArqumedes
CM
Volem trobar la resultant i el punt daplicaci de les forces dun fluid sobre una superfcie plana
ds
F g zds =

Tenint en compte que la profunditat z del centre de simetria

de la superfcie CS s
1
cs
z zds
S
=

cs
F gz S =
obtenim
CS
z
profunditat
ds
( ) a z
Arquimedes de Siracusa
287 aC - 212 aC
P-4.3.1, P-4.3.5, Q-4.3.5 P-4.3.2, P-4.3.3, P-4.3.4, Q-4.3.6
45 50
15
2 1
1
( )
2
F g z z aL = +
Si a=ct es tracte dun rectangle :
El punt daplicaci de la resultant, , el trobarem imposant ( si s possible) que
el moment total respecte sigui nul:
x L =
0 x =
F
1
( ) 0
F F
x x dF x xdF
F
= =

F
x
F
x
2 1
2 1
( 2 )
3( )
F
L z z
x
z z
+
=
+
0
2 1
2
2 1
2
( )
( )
F
L
z z
x x z x dx
L z z L

=
+

Substituint F i dF a , tenim
2 1
2
( )
F
x x z dx
L z z
=
+

Ara, tenint en compte
2 1
2
z z
z z x
L

=
volem que dz sigui positiu ( de fins a ):
F
x
2
z
Ens restringirem al cas en que a=ct .
1
z
2
z
1 2 1 2 1
1 1
( ) ( )
2 2
cs
z z z z z z = + = +
ds a dx dF g z a dx = =
1
z
2
z
F
CS
z
S aL =
1
z
substitum a i integrem de x=L fins x=0 , doncs
ds
F
x
F
x
Dept. de Fsica-ETSEIB-UPC Mecnica fonamental Tardor-2013 4/9
4.4- Suports i forces de reacci
Si el slid objecte destudi presenta lligams amb suports fixes i ens interessa calcular les reaccions, el
que fem s substituir els lligams per les forces de reacci. Diem que fem el diagrama del slid lliure.
Fet aix, tractem les forces de reacci com a forces externes ( no conegudes, s clar).
Sistema hiperesttic: les equacions dequilibri del slid no sn suficients per a calcular les reaccions.
Hi ha ms duna soluci possible. O coneixem algunes de les reaccions o hem de deixar de tractar el
slid com a rgid i estudiar les deformacions provocades per les forces.
A continuaci, donem un llistat de possibles lligams en el pla (2D) per a un slid.
Sistema isosttic: les equacions d'equilibri del slid permeten calcular les reaccions.
Els casos prctics que tractem seran sistemes isosttics.
10
Lligams i diagrama del slid liure 2D
1) Cable tens sense pes:
La fora que fa el cable s en la direcci del cable. El sentit sempre s el de
la banda del cable o la fora sanulla (cable no tens).
2) Cable amb pes: La fora que fa un cable amb pes t la direcci tangent al
cable en el punt de contacte. El sentit sempre s en la banda del cable.
3) Contacte regular llis: la reacci N s normal al pla tangent al punt de
contacte
T
N
T
N
20
4) Contacte regular/singular llis: la reacci N s normal al pla tangent de la
superfcie regular al punt de contacte
5) Contacte singular llis/rugs: No determinat. Reflexa una manca dinformaci.
De tenir-la, shauria de reduir als casos anteriors o a un contacte rugs.
?
N
f
F
N
6) Contactes rugosos: En aquest cas a ms de la reacci normal N cal afegir
una fora de fregament . En el cas que els cossos no es moguin
on s el coeficient de fregament esttic, que depn del material de les
superfcies en contacte. Al mxim sarriba quan hi ha imminncia de moviment.
f
F N

8) Contactes extensos: Si el cos est a punt de bolcar, la recta

dacci de la normal N es situa en leix de gir de bolcada.
f
F
7) Contactes extensos: la fora de reacci s normal a la superfcie de
contacte. Caldr distingir dos casos. Si el cos no est a punt de bolcar
no podem localitzar la recta dacci de la fora de reacci (en general no
passa CM). Si el contacte s rugs cal afegir la fricci .
? x
N
f
F
f
F
f
F
Dept. de Fsica-ETSEIB-UPC Mecnica fonamental Tardor-2013 5/9
9) Rodets (sense fregament): s el mateix cas que els contactes
llisos.
10) Articulaci: La reacci s, en general, una fora desconeguda, que en
2D sn dues components. Si hi ha fricci ( entre les superfcies en contacte en
la zona de larticulaci) o empotrament, cal afegir un parell de moment .
El seu valor mxim dependr de la naturalesa del contacte.
N
R

M
M
N
f
F
11) Guies : la reacci s normal a la guia. Si el contacte s rugs cal
afegir la fricci ( i pot ser tamb ).
f
F
f
M
f
M
Esttica de N slids rgids
( ) ( ) A ji A ij
F F =

els "separem" i afegim forces de contacte complint acci-
reacci
Si tenim N slids i=1,2,...sotmesos cadascun dells a forces externes i
amb possibles contactes els uns amb els altres, podem fer el diagrama del
slid lliure per a cada slid:
El N slids compliran les equacions
1(1)
F

2(1)
F

2(2)
F

1(2)
F

(1,2)
A
r

(2)
2
F

A
r

(12) A
F

(21) A
F

0
i
F =

( )
0
i
i P
M =

2(1)
F

1(1)
F

2(2)
F

1(2)
F

A
A
A
on ara, al computar la resultant i el moment resultant
de cada slid, tindrem en compte les forces de reacci que hi
actuen
i
F

( )
i
i P
M

20
Q-4.4.6, P-4.4.7, Q-4.4.16 40
Dept. de Fsica-ETSEIB-UPC Mecnica fonamental Tardor-2013 6/9
Un bloc A uniforme de 1 kg de massa est situat sobre un
pla horitzontal rugs de coeficient =0,2. Aquest bloc est lligat a una
corda horitzontal a una alada h. La corda passa per dues politges 1 i 2
sense massa ni fricci.
a) Si h= 0,3 mdetermineu el mnim valor de la massa del cos B que fa
que el cos A perdi lequilibri.
b) El mateix que a) si h= 4 m. Trobeu tamb les forces de contacte del
cos A amb el terra.
P-4.4.4

A
B
B
m
A
m
h
1
2
b
a
1
5 0,5
0,2
A
m
a b

=
= =
=
SI

A
A
m
h
b
a
T
A
P
F
N
x
o
2
B
P
T
T
0 0
0
A
o
T F N P
M Th Nx
= =
= =
2 0
B
P T =
0 0 / 2 / 2 T N b x b F N > > < < <
rellisca? ?
2
b
F N x h
h
= = >
bolca? / 2 ?
2 2
b b
x b F N
h h
= = <
Tenim 4 equacions i 5 incgnites. Ens manca una
equaci. Prov de la condici lmit dequilibri
20
Cal que es compleixi:
Amb :
a) mnima que provoca que els cos A perdi lequilibri
B
m
0,3 h=
0,833 0,2
2
b
h
= > = rellisca!
0, 4kg
B
m =
Amb :
b) mnima que provoca que els cos A perdi lequilibri i forces de contacte entre A i el terra.
B
m
4 h=
0,0625 0,2
2
b
h
= < =
bolca!
0,125kg
9,8N
0,61N
B
m
N
F
=
=
=
les 4 equacions anteriors i
F N =
les 4 equacions anteriors i / 2 x b =
P-4.4.11, P-4.4.2, P-4.4.12 40
Q-4.4.5, Q-4.4.8, Q-4.4.9, Q-4.4.10, P-4.4.3, P-4.4.5, P-4.4.10, P-4.4.12
120
Dept. de Fsica-ETSEIB-UPC Mecnica fonamental Tardor-2013 7/9
independents
4.6- Principi dels treballs virtuals
Considerem un sistema de slids sotmesos a la gravetat, amb
possibles lligams ideals (coneguts) entre ells i amb suports fixes.
Volem escriure unes equacions per a lequilibri en les que no hi
figurin com a incgnites les forces de reacci.
Per aix partim de lequaci general de la dinmica ( 3.9), amb
, i sumant per a tots els punts on hi ha forces (excloent les
reaccions ideals), :
1
0
a a
a
F r
=
=

0
i
a =

El fet que coneguem els lligams vol dir que coneixerem els moviments possibles (tractem lligams
independents del temps) dels punts . Si el sistema t graus de llibertat vol, dir que
serem capaos de definir parmetres independents i conixer
1, 2, 3... a =
1, 2, 3... a = L
L 1,...,
i
i L =
1 2
( , ...)
a a
r r =

1
L
a
a a i
i
i
r
r dr d

= =

expressi que es coneix amb el nom de Principi dels Treballs Virtuals (PTV).
Aplicant-ho al PTV, tenint en compte que sn independents, obtenim les equacions d'equilibri
1
0 1,...,
a
a
a
i
r
F i L

= =

L
1 1
m
2 2
m
g

0
k
1

a
1
r

2
r

3
r

1
F

2
F

3
F

exemple 2D amb
2 L =
i
d
30
Considerem ara que tenim un sistema conservatiu, aix s, amb les mateixes condicions que el de la
secci anterior i a ms totes les forces sn conservatives , on
s lenergia lenergia potencial del sistema.
El PTV es pot escriure ara
4.7- Equilibri i estabilitat de sistemes conservatius

a a
F dr dU =

a
F

0 dU =
U
Explicitant, les equacions dequilibri:
0 1,...,
i
U
i L

= =

Equilibri
Estabilitat
La posici dequilibri dun sistema conservatiu
correspon al punt on lenergia potencial s extremal
U
( 0)
c
E U E = =
( 0)
c
E U E = =
E
0 U >
c
E
c
E E U = +
c
E E U = +
0 U < c
E
Si el sistema est a la posici dequilibri la seva energia s
. Si llavors li donem energia cintica, , el
sistema es mou. Si la posici dequilibri...
s un mnim de U , : equilibri estable
s un mxim o inflexi de U , : equilibri inestable
( 0)
c
E U E = =
c
E E <
0 E >
c
E E >
E
si en un entorn finit diem que es tracta
dequilibri indiferent.
ct U=
U
35
Dept. de Fsica-ETSEIB-UPC Mecnica fonamental Tardor-2013 8/9
k
k
B
A
y
x
L
m
El sistema de la figura est format per dues molles de constants
k=100 N/mi una barra homognia de massa 30 kg i 2 mde longitud.
Lextrem A de la barra es pot moure sense fregament en la direcci horitzontal
x i laltre extrem B sobre una paret vertical, tamb exempta de fricci.
Ambdues molles presenten la mateixa longitud natural que correspon a la
posici vertical de la barra. Calculeu:
a) Els valors de corresponents a les dues posicions dequilibri que presenta
el sistema.
b) El treball de la molla de la dreta (W
MD
) quan la barra es desplaa, en el
sentit negatiu de leix x, entre aquestes dues posicions
c) El treball de la fora gravitatria en aquest desplaament.
P-4.7.16
( )
2 2 2
2 2
2
2
1 2
4
1 1
( ) 2 2 0
2 2
2
0 1,8598 m
mg
k
U mg x
U x mg L x k x kx
x
L x
x x L

= + = + =

= = =
a)
( )
2
1 2
1
( ) ( ) ( ) 172,934J
2
MD MD MD MD MD
U x kx W U U x U x = = = =
b)
( )
2 2
1 2
1
( ) ( ) ( ) 186.03J
2
G G G G G
U x mg L x W U U x U x = = = =
Posici inicial i final :
2
x
1
x
c)
20
x
x
2
2
2 2 2
2
0,9202 0,9202
cos 2 sin cos 0 0,9202rad 52, 72
2 2 2
sin cos sin 601,9 0 estable
2 2 2
o
U L
mg k L
U L
mg k L

= =

= + = = =

| |
= + = >
|

\
L

,
N
k
1, 4
160
0
N
L
k

=
=
=
SI
2
1
( ) sin 2 sin
2 2 2
L
U mg k L


| |
= +
|
\
La figura representa la secci vertical duna porta de ventilaci,
homognia i de 60 kg de massa, articulada en O. La porta est controlada per un
cable accionat pel ressort que passa per la petita politja sense fregament situada
en A. La constant recuperadora del ressort s 160 N/m i la seva deformaci s
nulla quan = 0. Determineu langle dequilibri i analitzeu el tipus dequilibri.
P-4.7.2 15
Dept. de Fsica-ETSEIB-UPC Mecnica fonamental Tardor-2013 9/9
La fora s constant. Trobeu els angles i perqu el
sistema articulat estigui en equilibri.
P-4.7.3
F
2
W
1
L
2
L

1
W
Les forces sn constant l'energia potencial s:
( ,0) F F =

2 2
(0, ) W W =

1
L
2
L

y
x
1 1
(0, ) W W =

1 2 1 2
( sin sin , cos cos )
F
r L L L L = +

2 2
2 1 1
( sin sin , cos cos )
2 2
L L
r L L = +

1 1
1
( sin , cos )
2 2
L L
r =

1
1 2 1
1 2 2
2
2 2
sin cos 0
2 2
0 tan tan
sin cos 0
2
2
U W
L W LF
F F
dU
W W U L
W
W L F

| |
= + =
|

\
= = =

| |

+
= =
|

1 2
1 2 1 2 2
cos sin cos sin
2 2
W L
U L W LF W L F
| |
= +
|
\
Trobem els punts extremals de (mxim o mnim)
1 1 2 2

F
U W r W r F r =


F

( , ) U
s un sistema amb 2 graus de llibertat. i sn independents.
P-4.7.8, P-4.7.9, P-4.7.12, P-4.7.15
P-4.7.1, P-4.7.4, P-4.7.5, P-4.7.7, P-4.7.10, P-4.7.17 90
160

20