Dept.

de Fsica-ETSEIB-UPC Mecnica fonamental Tardor-2013 1/22

Estudiarem lextensi de les lleis i conceptes introduts per a 1 partcula a partcules.
r

V
O
dm dv =
Forces externes: sn causades per agents fsics que no pertanyen al sistema considerat .
A la resultant de totes les forces externes que actua sobre la partcula en direm
Tema 3: Mecnica dN partcules
N
Tamb veurem els sistemes de partcules lligades, en especial el cas del slid rgid.
Considerarem el cas dun sistema finit de partcules discretes de posici i
massa . Per tamb podem incloure els sistemes continus, amb un
nmero de partcules amb posicions i masses , on s
la densitat. Per aix "noms" cal entendre les sumes, amb
, com a integrals:
N
O
i
m
i
r

,
i i
r m

, r dm dv =

1
( ) ( )
N
i i
i
V
f r m f r dv
=

N
i i
m dm dv r r =

N
3.1- Forces entre partcules. Segona i tercera lleis de Newton
Forces internes: sn les forces que les partcules del sistema es fan entre
elles. s la fora que la partcula fa a la partcula .
i
F

i
ij
F

i j
j
m
ij
F

ji
F

i
m
i
F

i
m
3.0- Introducci
5
10
La consideraci que estem tractant amb partcules fa que:
0
ii
F =

Tercera llei de Newton o llei dacci i reacci: la fora

que actua sobre la partcula degut a la partcula t el
mateix mdul i direcci per sentit contrari que la fora que
actua sobre la degut a la :
i j
j i
ji ij
F F =

Fixem-nos en que per tal de complir aquesta llei s necessari que les interaccions es propaguin de forma instantnia, sin podrem
moure la partcula i, per alguns instants, la no se nassabenta, incomplint la tercera llei. A la relativitat no es compleix aquest
llei!. En la formulaci de Newton, encara que originriament no sexplicits, sentenia que la recta dacci de les dues forces s
la mateixa. Nosaltres ho entendrem aix.
j
m
ij
F

ji ij
F F =

i
m
i j
3.2- Centre de masses
1 1 1
N N N
i ji i
i j i
F F F F
= = =
| |
= + =
|
\


Agafem totes aquestes equacions i les sumem. El membre de l'esquerra s la suma de totes les
forces independentment don estiguin aplicades. En direm resultant :
F

doncs la suma de totes les forces internes s

nulla.
La fora resultant s la suma de les forces externes.
F

1
N
i ji i i
j
F F ma
=
+ =

Les equacions de moviment del sistema de partcules provenen
daplicar la segona llei de Newton a cada partcula. Seran equacions vectorials:
N
N
Solucionar directament aquestes equacions s molt difcil. Cal trobar mtodes
generals que ens permetin predir algunes coses.
50
Dept. de Fsica-ETSEIB-UPC Mecnica fonamental Tardor-2013 2/22
1
1
N
CM i i
i
r mr
m
=
=


Si el conjunt de les partcules el resumim en una nica partcula de massa situada en un
punt de vector posici , la fora laccelerar segons CM
N
1
N
i
i
m m
=
=

CM
F ma =

CM
a

CM
r

El punt sanomena centre de masses. Si el s mou amb velocitat constant,

En aquest cas hom pot utilitzar el com a origen dun sistema de referncia inercial: s el Sistema
de Referncia del Centre de masses (SRC).
CM
0 F =

CM
0
CM
a =

La posici del es pot trobar si

coneixem les posicions i masses de
totes les partcules
CM
,

i i
r m
Si coneixem la resultant com a funci de la posici i velocitat del , s lequaci de
moviment per al que permet, conegudes la posici i velocitat inicial, trobar la trajectria . CM
( )

CM
r t
CM
F ma =

O
i
m
i
r

CM
r
1 1
1
N N
i i CM CM i i
i i
ma ma a ma
m
= =
= =


demo
2
1 2
2
1 1
1 1
0
= =
| |
= = + +
|
\



N N
CM i i CM i i
i i
d
r mr r mr C C t
dt m m
CM
Ara, si tenim una sola partcula, , volem que, en tot instant, el estigui all on s aquesta
partcula:
1 1 1 2 1 2
0 r r C C t C C = + + = =


CM
CM
1 N =
1 CM
r r =

1
CM
Cos
r r dm
m
=

Si el sistema s un cos continu, tindrem
densitats de massa
volmica, superficial i lineal.
Cos Homogeni= densitat constant
dm ds =
dm d =
1
CM
r r ds
ds

= =

1
CM
r r d
d

= =

1
r ds
S

1
r d
L

Per a cossos homogenis el

coincideix amb el centre
geomtric o de simetria ...
H
H
dm dv =
1
CM
r r dv
dv

= =

1
r dv
V

H
de cossos continus: volums, superfcies i lnies
,
i
dm
r

O
CM
r

CM
...s a dir, al punt com a tots els elements de
simetria del cos (eixos, plans, punt).
CM
CM
CM
CS
Si el cos s un slid rgid el s un punt solidari al cos. Si aquest
noms efectua moviments de translaci el moviment del slid queda
completament determinat pel moviment del .
CM
En la prctica, tindrem en compte que, si el moviment del slid s nicament de translaci, tots els
punts tenen la mateixa velocitat: qualsevol punt del slid s vlid per descriure el seu moviment.
CM
L
S
V
Dept. de Fsica-ETSEIB-UPC Mecnica fonamental Tardor-2013 3/22
CS
r

1
3
h
2
3
h
3
3
h
R

y
x
Arc de circumferncia
y
x
Triangle arbitrari
R

y
x
Sector de cercle
R
z
x
y
Closca semiesfrica
(sense la tapa inferior)
R
z
x
y
Semiesfera ( masss)
h
z
x
y
R
Con ( masss)
2 L R =
sin
, 0
CS
R
r

| |
=
|
\

2
S R =
2 sin
, 0
3
CS
R
r

| |
=
|
\

0, 0,
2
CS
R
r
| |
=
|
\

2
2 S R =
3
2
3
R
V

=
3
0, 0,
8
CS
R
r
| |
=
|
\

2
3
R h
V

=
0, 0,
4
CS
h
r
| |
=
|
\

1
2
S bh =
Cossos homogenis simples
Simple aqu vol dir que coneixem el seu o b , en general, el . CS CM
Sigui un conjunt de cossos simples C
i ,
i=1,...N (de coneguts) que formen un cos
compost
(1)
CM
r

(2)
CM
r

( )
CM
N
r

1
m
2
m
N
m
{ }
( )
,
CM
i
i
m r

( )
i
CM
i
i
C
r dm m r =

( )
1
i
CM
i
C
i
r r dm
m
=

1
...
1
N
CM
C C
r r dm
m

=

( )
1
1
...
N
C C
rdm rdm
m
= + + =


( )
(1) ( )
1
1
... + +

CM CM
N
N
m r m r
m
( )
1
1
CM CM
N
i
i
i
r m r
m
=
=


Cossos compostos
demo
( )
1
1
CM CM
N
i
i
i
r mr
m
=
=


El del cos compost val: CM
Si interpretem les masses com: afegir; treure,
podem tractar un cos compost de cossos i forats simples
i
m 0
i
m > 0
i
m <
1
N
i
i
m m
=
=

Dept. de Fsica-ETSEIB-UPC Mecnica fonamental Tardor-2013 4/22

A la taula segent es donen les masses, les
posicions i les velocitats en un instant donat dun sistema
de 3 partcules (unitats SI). En aquest instant determineu:
a) la posici i velocitat del centre de masses del sistema,
i
i
m
2 3 5
i
r

( 10, 10) (30,10) (10, 20)

i
v

(10, 30) ( 20, 10)

(10, 10)
3
1
2( 10, 10) 3(30,10) 5(10, 20)
(12,11) m
10
i i
i
CM
mr
r
m
=
+ +
= = =

3
1
2(10, 30) 3( 20, 10) 5(10, 10)
(1, 2) m/s
10
i i
i
CM CM
mr
v r
m
=
+ +
= = = =

1 2 3
(kg)
(m)
(m/s)
P-3.2.1
x
1
v

O
y
3
m
3
v

2
v

a)
2
m
1
m
10
{ }
(1) (2) (3)
1 2 3
1 2 3
2 2
1 2 3
(1) (2) (3)
1
1 1
4 ; 2 2 ;
2 2
1,96
1 4
; 2 2 ;
3 3
CM CM CM CM
CM
CM CM CM
x S x S x S x
S S S
S a S a a S a
x a
a
x a x a a x

= +
+

= = =

=
`

= = + =

)
2a
2a 2a
Donada la segent figura, plana i homognia, trobeu-ne el
centre de masses.
P-3.2.2
y
x
2a
2a 2a
1
2
3
Es tracta duna figura plana i homognia . Enlloc de masses podem utilitzar superfcies
i
m
i
S
0
CM
y = Per simetria tenim:
( ) ( ) ( )
1 1 1
1 1 1
CM CM CM CM
N N N
i i i
i i i
i i i
x m x S x S x
m S S

= = =
= = =

tenint en compte el signe " " si es tracta dun forat!
ct =

15
Dept. de Fsica-ETSEIB-UPC Mecnica fonamental Tardor-2013 5/22
Trobeu el CMdun con masss homogeni.
P-3.2.3 15
z
x
y
R
h
d z
r
2
dv r dz =
z
Degut a la simetria del problema conv prendre leix coincidint amb leix del con.
Situem lorigen de coordenades al vrtex del con. El CMestar sobre leix :
z
1
0, 0,
CM
r z dm
dm
| |
|
=
|
\

h
z r
R
=
h
dz dr
R
=
2
3 2 2
0
1
4
R
h
zdv r dr h R
R

| |
= =
|
\

2 2
0
1
3
R
h
dv r dr R h
R

= =

1 1 3
4
CM
h
z z dv zdv
dv dv

= = =


3
0, 0
4
CM
h
r
| |
=
|
\

homogeni
CM
s el volum dun con
z

P-3.2.4, P-3.2.6, Q-3.2.2, Q-3.2.3, Q-3.2.6, Q-3.2.7, Q-3.2.8

95
Q-3.2.1,Q-3.2.5 15
3.3- Quantitat de moviment
1 1 = =
= = =

N N
i i i CM
i i
P p mv mv
La quantitat de moviment dun sistema de partcules es defineix com la suma de les quantitats
de moviment de cada partcula
Lequaci de moviment del es pot escriure =

dP
F
dt

P
Si la resultant s nulla, la quantitat de moviment es mant constant al llarg del
temps, mentre les partcules es mouen per una trajectria soluci de les equacions de
moviment.

P
0
dP
dt
=

CM
Habitualment es diu que "la quantitat de moviment es conserva"
10
Dept. de Fsica-ETSEIB-UPC Mecnica fonamental Tardor-2013 6/22
P-3.3.3
Una cobra real de longitud L i massa, distribuda uniformement, m,
reposa estirada al terra. La cobra decideix aixecar-se verticalment i
ho fa amb velocitat v uniforme ( la punta de la cua no es belluga en
cap moment). Quina s la fora de reacci del terra sobre la part
del cos que hi toca?

Soluci:
2 2
( , )
m m
F v v mg
L L
= +

( , ) x y
y
x
mg
F

Reacci del terra:

F

0; ; ; 0
x y L
x y y v x v y
+ =
+ = = = =
a
( , )
CM CM
x y
P-3.3.1, Q-3.3.1
20
P-3.3.2 20
3.4- Moment angular
El moment angular dun sistema de partcules respecte dun punt fix es defineix com la
suma dels moments angulars de cada partcula respecte daquest punt
( )

P
L
( ) ( ) ( )
1 1 = =
= =



N N
P P i P i i i
i i
L L r mv
P
P
i
m

i
v
( )

P i
r
20
( ) ( )
( )
2 2 2
1
( , ) ,
2 2
1
1,1 ; 1,1
1,1 (0, ) ,
CM CM CM
CM CM
x y
r x y x xy y
L
m
r y v P mr y v
L L
dP m m m
v m g F F v mg v
dt L L L
| |
= = +
|
\
= = =
| |
= = + = +
|
\

P-3.3.3 20
El moment total de les forces internes sanulla admetent que les
forces d'acci-reacci tenen la mateixa recta dacci:
Si el moment resultant s nul, el moment angular
es mant constant al llarg del temps, mentre les partcules es
mouen per una trajectria soluci de les equacions de moviment.
( )
( )
=

P
P
dL
M
dt
( ) ( )
1 =
=

N
P P i i
i
M r F
P
i
m
j
m
ij
F

=

ji ij
F F
( )

P i
r
( )

P j
r
( )
( ) ( ) ( ) ( )
0
P i ji P j ij P j P i ij
r F r F r r F + = =


on s el moment total de les forces.
( )

P
L
( )
0
P
dL
dt
=

Habitualment es diu que "el moment angular es conserva"

1
N
i ji
j
F F
=
= +

Si derivem respecte del temps
( )
( )
( ) ( )
1 =
= +

N
P
P i i i P i i i
i
dL
r mv r ma
dt
=

i
v
0 =
Si el sistema de partcules es mou nomes per translaci, , el moment angular del
sistema, , es pot expressar
( ) ( ) ( ) ( )
1 1
N N
P P i i i P i i P CM
i i
L r mv r m v r P
= =
| |
= = =
|
\



i
v v =

( ) P
L

Dept. de Fsica-ETSEIB-UPC Mecnica fonamental Tardor-2013 7/22

1 1 1 2 2 2


2 10 10 0 400 3 30 10 0 300
10 30 0 20 10 0
i j k i j k
L r p k L r p k = = = = = =



A la taula segent es donen les masses, les
posicions i les velocitats en un instant donat dun sistema
de 3 partcules. En aquest instant determineu:
a) la quantitat de moviment total,
b) el moment angular total respecte lorigen,
i
i
m
2 3 5
i
r

( 10, 10) (30,10) (10, 20)

i
v

(10, 30) ( 20, 10)

(10, 10)
(1, 2) m/s
CM
v =

1 2 3
(kg)
(m)
(m/s)
P-3.4.1
x
1
v

O
y
3
m
3
v

2
v

a)
b)
10(1, 2) (10, 20) kg m/s
CM
P mv = = =

3
1
i
i
L L
=
=

2
m
1
m
3 3 3

5 10 20 0 1500
10 10 0
i j k
L r p k = = =

15
2 3
1
kg m

2200
s
i
i
L L k
=
= =

de P-3.2.1
Es pot demostrar que les relacions anteriors tamb sn vlides si , encara que el CM
estigui en moviment. Cal anar en compte i no agafar punts en moviment! En aquesta
secci s millor considerar P fix. Ms endavant, quan estudiem el slid rgid (3.11), demostrarem i
utilitzarem .
P CM
P CM =
P CM =
P-3.4.3
Un cami transporta una caixa homognia, rectangular, de 2 m daltura i 1 m
de llargada. El coeficient de fricci caixa-cami s 0,4. Calculeu:
a) La mxima acceleraci del cami sense que la caixa llisqui.
Fixem la caixa amb un eix sense fricci per A,
b) el valor mxim de lacceleraci del cami sense que la caixa bolqui
0, 4 =
1 m
2 m
1 m
2 m
A
a
a


En general, si O i O' sn dos punts es compleix:
( ') ( ) ( ) ' O O O O
L L r P =

( ') ( ') ( ') ( ) ( ) '

1 1 1
( ) ( ) ' ( ) ( ) '
1 1
( )
N N N
O O O i i O i O O i
i
i i i
N N
O i i O O i O O O
i i
L L r p r r p
r p r p L r P
= = =
= =
= = = =
= =






5
demo
O
i
m
' O
( ') O i
r

( ) ' O O
r

( ) O i
r

i
p

2
( , ) ( , 0)
0, 49, 8 3, 92 m/s
F ma N N mg m a
a g

= =
= = =

{ }
( ) ( )
( ) ( )
( )
2

1 1

( 0, 5) 0, 5
0, 5 4, 9 m/s
O O
O O
O
dL dL
M L mv k mak
dt dt
M OA mg OA N k mg k
a g
= = =
= + =
= =

a)
b)
x
y
P-3.4.2, Q-3.4.1, Q-3.4.2, Q-3.4.3
60
a
1 m
2 m
A
F
N
mg
A
O
x
y
z

i
v v i =

( ... si sabem que

abans no bolca).
P-3.4.3 25
Dept. de Fsica-ETSEIB-UPC Mecnica fonamental Tardor-2013 8/22
3.5- Treball, energia cintica i energia potencial.
El concepte de treball ents segons la interpretaci 1) de la secci 2.4 pot ser aplicat aqu per a cada
fora per separat. Tamb el concepte de fora conservativa i energia potencial associada a una fora.
Per tal de definir el concepte denergia del sistema sencer estenem la interpretaci 2) de la secci 2.4
a totes les partcules i forces del sistema.
Treball
40
passen dunes posicions a unes altres a travs dun cam s
El treball realitzat per totes les forces del sistema sobre cada partcula, , quan aquestes
2
1
1 1
:
P
N N
i ji i
i j
C P
W F F dr
= =
| |
= +
|
\

1
N
i ji
j
F F
=
+

W
{ }
i
C C =
{ }
1 1 i
P P =
1 i
P
O
2 i
P
i
C
i
r

Energia cintica o capacitat cintica de fer treball

de manera anloga a la secci 2.4.
Definim energia cintica dun sistema de partcules
2
1
1
2
N
c i i
i
E m v
=
=

Teorema de lenergia cintica o de les forces vives:

c
W E =
c
E
{ }
2 2 i
P P =
N
2 2 2
1 1 1
2
1 1 1 1
: :
1
...
2
P P P
N N N N
i ji i i i i i i
i j i i
C P C P P
W F F dr m a dr d mv
= = = =
| |
| |
= + = = =
|
|
\
\




Si totes les forces sn conservatives, tindrem energies potencials complint
, 0
ji
ji ii
i
U
F U
r

= =

,
i ij
U U
Energia potencial o capacitat esttica de fer treball
1
i ji
j
F F
=
+

i
i
i
U
F
r

Les forces sobre cada partcula sn les externes i les dinteracci entre les partcules
2 2 2 2
1 1 1 1
1 1 1 1 1 1 1
: : : :
1 1 1
( ) ( )
2 2 2
P P P P
N N N N N N N N
ij ji
ij j ji i j i ij ij
i j i j i j i i j
j i CP CP CP CP
U U
F dr F dr dr dr dU d U
r r
= = = = = = = <
| |
= + = + = =
|

\





Si el sistema passa duna configuraci de posicions a un altra per un cam el treball s
1
P
2
P
2 2 2
1 1 1
1 1 1 1 1
: : :

P P P
N N N
i ji i i i ji i
i j i i j
C P C P C P
W F F dr F dr F dr
= = = = =
| |
= + = +
|
\




C
hem sumat el doble
de termes i dividit
per 2
hem substitut les forces
per les derivades de les
energies potencials
hem fet
servir
ji ij
U U =
2
1
1
:
P
N
i
i
P
dU
=
=

1
1
2
2
Tenint en compte que , on noms depn de la distncia entre les partcules i ,
( )
( )
ji ji i j
F f r r =

permet escollir que noms depengui de la distncia entre les partcules i . Lanomenem
ji ij
U U =
ij
U
( ) ( ) ji ij
f f =
El cas gravitatori i electrosttic ho compleixen. energia (potencial) dinteracci.
i j
Amb cal anar una mica ms en compte: 2
Dept. de Fsica-ETSEIB-UPC Mecnica fonamental Tardor-2013 9/22
Definim lenergia potencial dun sistema conservatiu d partcules:
1 1
N N N
i ij
i i i j
U U U
= = <
= +

El treball de les forces conservatives s igual a la disminuci de lenergia potencial:
W U =
N
Lenergia encara es pot conservar si ens restringim a moviments pels que les FNC no treballen:
Definim energia mecnica del sistema conservatiu de partcules com
c
E E U = +
El valor numric de lenergia mecnica dun sistema conservatiu de partcules, es mant constant
al llarg del temps, mentre les partcules es mouen per una trajectria soluci de les equacions de
moviment.
Habitualment es diu que "lenergia mecnica es conserva"
E N
Energia mecnica
N
0
dE
dt
=
Si hi ha Forces No Conservatives (FNC) aquestes no sinclouen a lenergia (no sels pot associar una
energia potencial) i lenergia mecnica, en general, no es conserva. Podem dir:
Derivant respecte del temps obtenim, com s desperar:
FNC
W E =
0
FNC
W =
Aix, lenergia mecnica dun slid rgid restringit a moviments de translaci s
on s, en aquest cas, la suma denergies potencials de les forces externes conservatives.
En el cas d'un slid rgid, el treball de les forces internes s nul: , on s el treball de
les forces externes.
Si, a ms, el moviment s nicament de translaci ( )
c
W E =
2 2
1
1 1
2 2
N
c i i CM
i
E m v mv
=
= =

i CM
v v =
2
1
2
CM
E mv U = +
W
U
Dept. de Fsica-ETSEIB-UPC Mecnica fonamental Tardor-2013 10/22
Les causes del moviment estan alineades segons leix x, aix podem aplicar el
principi de simetria (1.4) per deduir que les velocitats de les dues partcules
estaran alineades amb leix x:
Dues partcules de masses 2 i 3 kg estan lligades entre elles i en contacte amb
una molla com es veu a la figura. La molla t una constant recuperadora de 12000 N/mi est
comprimida una longitud de 10 cm. Eliminem la corda. Trobeu les velocitats de cada partcula.
P-3.5.2
2 2 2 2 2
1 1 2 2 1 2
1 1 1 3
60
2 2 2 2
kL mv m v v v = + = +
1
m
2
v

1
v

1
m
2
m
1 1 2 2 1 2
0 2 3 0 mv m v v v = + + =

1 2
2 3 12000N/m 0,1m m m k L = = = =
1 1 1 2 2 2
0 m r v m r v = +

CM
2
r

1
r

x
y
2
m
1 1 2 2
( ,0,0) ( ,0,0) v v v v = =

Notem que podem deduir-ho tamb aplicant la conservaci del moment
angular. Calculem moments respecte del CM, que sabem que no es mour.
i com i estan alineats amb leix x obtenim
1
r

2
r

Aplicant la conservaci de la quantitat de moviment i de lenergia

1
2
6
4
v
v
=

1 2
( 6, 0, 0)m/s (4, 0, 0)m/s v v = =

15
Utilitzant que la molla es descomprimeix ( encara no ho havem utilitzat!) els signes queden
determinats i obtenim:
y
x
1 1 2 2
( ,0,0) ( ,0,0) v v v v = =

El moment angular inicial i final seran iguals:
5
0 g=
A la taula segent es donen les masses, les
posicions i les velocitats en un instant donat dun sistema
de 3 partcules. En aquest instant determineu:
a) lenergia cintica del sistema
b) Lenergia cintica associada al moviment del centre de
masses ( tota la massa concentrada al CM amb la
velocitat daquest)
i
i
m
2 3 5
i
r

( 10, 10) (30,10) (10, 20)

i
v

(10, 30) ( 20, 10)

(10, 10)
1 2 3
(kg)
(m)
(m/s)
P-3.5.1
15
x
1
v

O
y
3
m
3
v

2
v

a)
{ }
3
2 2 2 2 2 2 2
i=1
1 1
2(10 30 ) 3(20 10 ) 5(10 10 ) 2250J
2 2
c i i
E mv = = + + + + + =

2
m
1
m
2 2 2
1 1
10(1 2 ) 25 J
2 2
CM
mv = + =
b)
Lenergia cintica que podem associar al CMs
que, en general, no coincideix amb lenergia cintica del sistema.
(1, 2) m/s
CM
v =

de P-3.2.1
P-3.5.3, Q-3.5.1, Q-3.5.2, Q-3.5.3
35
Dept. de Fsica-ETSEIB-UPC Mecnica fonamental Tardor-2013 11/22
Ens restringirem a dos partcules. Considerem dos instants en que les
partcules estan prou allunyades i no interactuen: (ini) inicial, just abans del
xoc. (fi) final, just desprs del xoc. Suposarem que les forces externes sn
molt ms febles que les degudes al xoc de manera que limpuls de les
primeres entre (ini) i (fi) s negligible.
3.6- Xocs
1
m
1( ) ini
v

Un xoc s el procs en el que dos o ms partcules que noms interactuen a molt curta distncia, es
troben en un punt i un instant, modificant, en conseqncia, les seves velocitats.
( ) ( ) ini fi
P P =

Si la normal del contacte s es defineix el coeficient de restituci :
1( ) 2( )
1( ) 2( )
( )
( )
fi fi
ini ini
n v v
e
n v v

1( ) fi
v

2
m
2( ) ini
v

2( ) fi
v

1
m
2
m
Podem aplicar la conservaci del moment total i tindrem:
25
1
2
1( ) ini
v

1( ) fi
v

2( ) ini
v

2( ) fi
v

n
n
Si el xoc s sense fricci ( podem prescindir de la rotaci) i podem
conixer la geometria del contacte, per a cada partcula noms canviaran els
components del moment en la direcci de la normal. Aix, indicant per || les
components tangents:
N
1( ) ini
v

1( ) fi
v

||( ) ||( ) ||( ) ||( )

1, 2
i ini i fi i ini i fi
p p v v i = = =

e
1
2

Si el xoc s sense fricci la fora externa noms t component normal al terra

Podem considerar tamb el xoc duna sola partcula amb un terra.
Ara hi ha forces externes, la reacci del terra:
Xocs elstics: el sistema s conservatiu (si el xoc s sense fricci ).
Xocs inelstics: el sistema no s conservatiu ( ). Dins aquesta categoria sn
particularment importants els xocs completament inelstics: Implosi: les dues partcules queden
unides ( imploten) formant una sola partcula desprs del xoc ( ). Explosi una nica
partcula explota donant lloc a dues partcules ( ).
( ) ( ) c ini c fi
E E =
( ) ( ) c ini c fi
E E
1( ) 2( ) ini ini
v v e =
1( ) 2( )
0
fi fi
v v e = =
( ) ini
v

m
( ) fi
v

m ( ) ( ) ini fi
P P

El coeficient de restituci s :
( )
( )

fi
ini
n v
e
n v
=

1 e =
n
N
1 e
Casos d'inters
||( ) ||( ) ||( ) ||( ) ini fi ini fi
p p v v = =

Dept. de Fsica-ETSEIB-UPC Mecnica fonamental Tardor-2013 12/22
1 2
1, 5 m/s 3, 46 m/s
yD yD
v v = =
Calculeu les velocitats desprs del xoc de les boles de
la figura ( que correspon al moment del xoc), de masses iguals i
tenint en compte que sn llises amb un coeficient de restituci de
0,9.
P-3.6.1 15
4 m/s
3 m/s
0
30
0
60
4 m/s
3 m/s
0
30
0
60
Conservaci del moment total:
1 2
3 3
(3 , ) ( 2, 2 3)
2 2
A A
v v = =

1 2
y
x
Abans del xoc A, Desprs del xoc D.
1 2 1 2 A A D D
mv mv mv mv + = +

1 D
v

2 D
v

1 2
3
3 2
2
xD xD
v v = +
Coeficient de restituci
1 2
0, 9
3
3 ( 2)
2
xD xD
v v
=

Conservaci dels
moments parallels de
cada partcula
1 1 2 2 yA yD yA yD
mv mv mv mv = =
La component daquesta equaci en la direcci ser combinaci
lineal de les relacions anteriors. Noms prenem la component : x
y
1 2
1, 77m/s 2, 36 m/s
xD xD
v v = =
( ):volem solucions: 2 1
0
xD xD
v v >
m m
Abans
Desprs

n i =

P-3.6.4, P-3.6.7, P-3.6.8, P-3.6.9

70
P-3.6.3 20
crrega
elctrica
3.7- Interacci gravitatria i electromagntica
Llei de gravitaci de universal
i
m
j
m
ij
F

ji
F

ij
r

2

i j
ij ij
ij
QQ
F K r
r
=

2
9
2
Nm
8,987 10
C
K =
i j
m m
massa
(gravitatria)
[ ]
C Q =
: coulomb
Charles-Augustin de Coulomb
1737-1806
Llei de Coulomb
2

i j
ij ij
ij
mm
F G r
r
=

i
Q
j
Q
ij
F

ji
F

ij
r

i j
Q Q
Isaac Newton
1643-1727
2
11
2
Nm
6, 67310
kg
G

=
Si prenem com a exemple linteracci entre dos protons separats una distncia atmica tpica de 1
19
1, 602 10 C
p
Q

=
10
10 m r

=
2
51
2
5,54 10 N
p
G
m
F G
r

= =
2
8
2
2,31 10 N
p
E
Q
F K
r

= =
linteracci electromagntica s
unes vegades ms intensa que
la gravitatria!
43
10

En general, lenergia dinteracci entre dues partcules s

i j
ij
ij
mm
U G
r
=
i j
ij
ij
QQ
U K
r
=
Exemple: lenergia dinteracci dun sistema de 3 partcules s:
12 13 23
1 3 2 3 1 2
12 13 23
U U U U
m m m m m m
G
r r r
= + + =
| |
= + +
|
\
12 13 23
1 3 2 3 1 2
12 13 23
U U U U
QQ Q Q QQ
K
r r r
= + + =
| |
= + +
|
\
31
9,109 10 kg
p
m

=
15
Dept. de Fsica-ETSEIB-UPC Mecnica fonamental Tardor-2013 13/22
Demostreu que la llei de gravitaci universal i la llei de Coulomb compleixen la tercera llei
de Newton
P-3.7.1
2

i j
ij ij ij j i
ij
mm
F G r r r r
r
= =

2 2

j i i j
ji ji ij ij
ji ij
ji ij
m m mm
F G r G r F
r r
r r
= = =
=

ji ij
r r =

Tercera llei de Newton o llei dacci i reacci: la fora
que actua sobre la partcula degut a la partcula t el
mateix mdul i direcci per sentit contrari que la fora que
actua sobre la degut a la :
i j
j i
ji ij
F F =

j
m
ij
F

ji ij
F F =

i
m
s clar que la llei de Coulomb tamb compleix la tercera llei de Newton, doncs noms hem canviar
a la demostraci i continua sent vlida.
i
m
j
m
ij
F

ij
r

i j i j
Gmm K QQ
10
A la taula segent es donen les crregues i
posicions dun sistema de 3 partcules. Determineu
lenergia potencial total.
i
i
Q
2 3 5
i
r

( 10, 10) (30,10) (10, 20)

i
v

1 2 3
( )
(m)
(m/s)
P-3.7.2
x
1
Q
O
y
3
Q
2
Q
C
1 3 2 3 1 2
12 13 23
12 13 23
QQ Q Q QQ
U U U U K
r r r
| |
= + + = + +
|
\
( )
2
2 2
12 1 2
40 20 44, 72 r r r = = + =

( )
2
2 2
13 1 3
20 30 36, 05 r r r = = + =

( )
2
2 2
23 2 3
20 10 22,36 r r r = = + =

9 12 3
23 25 35
9 10 10 2,3310 J
44, 72 36, 05 22,36
U

| |
= + + =
|
\
3
r

2
r

2 3
r r

P-3.7.3, P-3.7.4, P-3.7.5
50
15

Dept. de Fsica-ETSEIB-UPC Mecnica fonamental Tardor-2013 14/22
esfera
m
Un sistema de partcules sense lligams requereix dades per
expressar-ne la posici. Diem que t graus de llibertat. Si les
partcules estan lligades, el nombre de graus de llibertat s ms petit.
N 3N
3N
m

Pndol simple: una partcula s obligada a moures per la

superfcie duna esfera de radi . El sistema t 2 graus de
llibertat.
Slid rgid: conjunt de partcules obligades a mantenir
constants les seves distncies relatives. 6 graus de llibertat.
Les posicions de totes les partcules queden totalment
determinades respecte duna posici de referncia si coneixem
la translaci (3) i la rotaci (3) del slid respecte la referncia.
3.8-Lligams i reaccions. Desplaaments possibles i desplaaments virtuals. Reaccions ideals
g

( ) x t
Un pndol com lanterior per, ara lesfera s obligada a moures
horitzontalment per mitj dun actuador. El moviment de lactuador s
conegut. Tamb t 2 graus de llibertat.
j
m
i
m
=const
ij
d
R

20
esfera

Cada partcula del sistema queda caracteritzada per la seva massa i el seu vector posici i
{ } , , ( , , ), 1,...,
i i i i i i
m r r x y z i N = =

( , ) 0 , 1,...3
a i
f r t a N L = =

1
0
N
a a
a i
i
i
f f
df dr dt
r t
=

= + =

Lligams
Les posicions poden estar sotmeses a lligams. Considerarem noms lligams geomtrics, s a dir, que
no depenen de les velocitats, encara que s que poden dependre del temps. En aquest ltim cas, el
lligam rep el nom dactuador. Si tenim graus de llibertat s perqu tenim lligams
independents. En general, els lligams geomtrics es poden expressar en la forma
L 3N L
En general considerem els lligams com a dades del problema.
m
g

( ) x t
Els desplaaments possibles del sistema sn desplaaments compatibles amb els lligams, s a
dir que compleixen:
i
dr

1
0
N
a
i
i i
f
r
r

=

Definim els desplaaments virtuals del sistema com aquells desplaaments que compleixen
i
r

Podem dir que sn desplaaments compatibles amb els lligams fets

instantniament, sense deixar que passi el temps. No sn, en general,
realitzables. s per aix que s'anomenen virtuals.
i i
r dr =

Si els lligams no depenen del temps
dr

Estudiarem nicament lligams no depenents del temps.

Desplaaments possibles i virtuals

Dept. de Fsica-ETSEIB-UPC Mecnica fonamental Tardor-2013 15/22
Aquestes equacions cal completar-les, ja que, en general, les forces de reacci no sn conegudes,
amb els lligams
Si sobre cada partcula del sistema actua, a ms a ms, la fora ( en general
coneguda) podem escriure les equacions de moviment (segona llei de Newton)
Reaccions
Perqu les partcules es moguin dacord amb els lligams aquests fan forces sobre les
partcules. Sn les anomenades forces de reacci .
m
R

0 1,...,
i i i i
F R ma i N + = =


i
R

i
i
F

i
R

( , ) 0 , 1,...3
a i
f r t a N L = =

Reaccions ideals
1
0
S
i i
i
R r
=
=

ma

m
dr

Un conjunt de reaccions s anomenat conjunt de

reaccions ideals si compleixen
1,....
i
R i S =

Aquesta important propietat se satisf en moltssimes situacions.

Si la piloteta no frega per la guia, per ser perpendiculars.
En el cas del pndol amb actuador podem veure com pel
fet de ser perpendiculars, per en canvi !
R

0 R r =

r dr =

R

0 R r =

0 R dr

( ) x t
P-3.8.2
Demostra que les forces de reacci en una articulaci puntual (sense fricci) sn
ideals.


El punt on hi ha larticulaci s ocupat per una partcula del cos 1, de
posici
1
r

i una altra del cos 2 ,

2
r

. Degut al lligam estan unides i es

mouen igual
1 2 1 2 1 2
0 r r dr dr dr dr = = =


Si anomenem
1
R

la fora que 2 fa sobre

1
r

i
2
R

la fora que 1 fa sobre

2
r

tenim, degut a la llei dacci-reacci,

2 1
R R =


Aix:
1 1 2 1 1 2 2
( ) 0 0 R dr dr R dr R dr = + =



I, efectivament, les reaccions sn ideals.


10
P-3.8.1
Demostra que les forces de reacci en un contacte llis entre dos slids en
moviment sn ideals.


10
Els slids tenen velocitats
1
v

i
2
v

respecte lobservador inercial. El cos 1 es mou amb velocitat

relativa a 2 tangent al pla de contacte. La fora de reaccci
1
R

s normal a aquesta velocitat . Aix

tenim
(2)1 1 2 1 2
(2)1 1 1 1 2
2 1 1 1 2 2
1
( )
( ) 0
0
v v v dr dr
dt
v R R dr dr
R R R r R dr
= =
=
= + =






I efectivament les reaccions sn ideals
(2)1 1 2 1 2
(2)1 1 1 1 2
2 1 1 1 2 2
1
( )
( ) 0
0
v v v dr dr
dt
v R R dr dr
R R R dr R dr
= =
=
= + =





P-3.8.2 10
P-3.8.1 10
Dept. de Fsica-ETSEIB-UPC Mecnica fonamental Tardor-2013 16/22
3.9- Equaci general de la dinmica o Principi de d'Alembert
( )
1
0
N
i i i i
i
F ma r
=
=

i i i i
R ma F =

1
0
N
i i i i i i
i
R r F R ma
=

= + =
`
)

Si totes les reaccions del sistema sn ideals, les equacions de moviment de Newton sn equivalents a
anomenada equaci general de la dinmica i que t com a importants propietats:
1) no apareixen les forces de reacci
2) sobtenen tantes equacions independents com graus de llibertat
demo
volem demostrar que (1) i (2) (3)
( )
1
0
N
i i i i
i
F ma r
=
=

: Si multipliquem (2) per i sumem: . Ara tenint en compte (1)
obtenim (3). .
: les reaccions estan per definir. Han de complir obligar al sistema a moures pels lligams. Les
definim com amb la qual cosa, bviament, es compleix (2).
Si multipliquem (2) per i sumem: . Ara tenint en (3) obtenim (1)
( )
1
0
N
i i i i
i
i
F R m a r
=
+ =

i
r

i
r

( )
1
0
N
i i i i
i
i
F R ma r
=
+ =

Lequaci general de la dinmica s coneix tamb com a Principi de d'Alembert:
Qualsevol posici del sistema en moviment pot ser entesa com una posici dequilibri si afegim a les forces
externes les forces dinrcia.
Aquest enunciat sentendr ms endavant en el context de lesttica. De tota manera no
farem servir aquesta interpretaci.
Jean le Rond
d'Alembert
1717 - 1783
15
3.10-Sistema amb lligams conservatiu. Conservaci de lenergia
Considerem un sistema amb lligams conservatiu: un sistema de partcules lligades de manera que
totes les reaccions sn ideals i que les dems forces (internes i/o externes) sn conservatives
1

N
i i
i
F dr dU
=
=

( )
2
1 1 1 1
1
0
2
N N N N
i i
i i i i i i i i i
i i i i
dr dr dU d
F ma F ma v mv
dt dt dt dt
= = = =
| |
= = + =
|
\




Apliquem lequaci general de la dinmica prenent com a desplaaments possibles els desplaaments
reals del sistema i dividim pel temps, , emprat en realitzar-los dt
Lenergia mecnica del sistema amb lligams s aix
2
1
1
2
N
i i
i
E mv U
=
= +

El valor numric de lenergia mecnica dun sistema amb lligams conservatiu de partcules, es
mant constant al llarg del temps, mentre les partcules es mouen per una trajectria soluci de les
equacions de moviment.
Habitualment es diu que "lenergia mecnica es conserva"
N
0
dE
dt
=
En el cas dun grau de llibertat aquest resultat s suficient per trobar la trajectria temporal del sistema.
on no apareixen les forces de reacci ( ideals).
Podem enunciar:
10
Dept. de Fsica-ETSEIB-UPC Mecnica fonamental Tardor-2013 17/22
0
dE
dt
=
La velocitat s
v =

. Aixi lenergia s
P-3.10.3
Una partcula lligada a una corda, de massa negligible i longitud , oscilla en
el pla vertical.
a) Troba l'equaci de moviment utilitzant la conservaci de lenergia.
b) Especifica el resultat per a petites oscillacions.


a)
2 2
1
( ) cos sin
2
dE
E m mg m mg
dt
= = +


Tenint en compte que busquem la soluci general per a

, s a dir que podem fer 0

( la
soluci 0 =

correspondria a afegir un nou lligam...que no tenim).

0
dE
dt
= sin
g
=

b)
3
5
sin ( )
6
1 sin
O g

= +
=
`

s un sistema lligat conservatiu:

10
P-3.10.3 15
P-3.10.4
El clau C de la figura est a una distncia d don s fixada la corda
lligada a la bola de massa m. Demostreu que, per tal que, deixant-la
anar, la boleta pugui donar una volta completa al cercle, centrat en
el clau, cal que
0, 6 d L



3
2 (2 ) ( ) 4 2
5
g d L g L d d L L d d L
Per altra banda la velocitat ha de ser suficient per tal que la corda no sarrugui . Aix en el punt on menys
velocitat t ha de passar que la tensi de la corda la mantingui tensa.
2 2
; 0 ( )
v v
mg T m T g v g L d
L d L d
+ =

I, ara, tenint en compte el valor de la velocitat en aquest punt, trobat antriorment:
s un sistema lligat conservatiu:
Lenergia s
2
1
2
E mv mgy =
Les condicions inicials: 0 ; 0 0 v y E = = =
I, com es conserva, tindrem en el punt
( ) 2 (2 ) y d L d v g d L = =
P-3.10.4 10
Dept. de Fsica-ETSEIB-UPC Mecnica fonamental Tardor-2013 18/22
P-3.10.5
Els blocs de la figura es deixen anar partint del reps. No hi ha fregament en
el terra ni a les politges i corda , aquestes de massa negligible. Determineu
lacceleraci dels blocs i la tensi de cada de corda.


s un sistema lligat conservatiu:
2 2 2
1 1
2 2
1 1
700 300 3009.81 387,5 2943
2 2
0 2387, 5 2943
dy dx y x
E x y y x y
E x x y
= =
= + =
= =

x
y
1
2
y x =
x 0 x
0 x =
Substituint
Notem que es compleix dacord amb lenunciat ( politges i corda de massa negligible)
, s a dir que podem fer
( la soluci correspondria a afegir un nou lligam...que no tenim).
2
2
1471,5/775 1, 8987 m/s
1
0,94935 m/s
2
x
y x
= =
= =

1
2 2
700 1329,1 N
3009, 81 300 2658, 2N
T x
T y T
= =
= =

(775 1471, 5) 0 x x =
20
2 1
2 T T =
10
P-3.10.5 20
Tenint en compte que busquem la soluci general per a
P-3.10.6
El bloc B de 6 kg es deixa lliscar per la falca A de 15 kg, recolzada al terra
sense fricci. Calculeu les acceleracions de A i B.


1 2
( ); 0
5
B
CM A A B B A A B B A B B
A B A
m
x m x m x m x m x x x x
m m m
= + + = = =
+

A la figura veiem que la velocitat de B relativa a A t una inclinaci de
( tinguem en compte que el pla inclinat es mou!)
0
30
0
( )
7
( , ) tan30
( ) 5 3
B
A B B A B A B B
B A
y
v x x y y y x
x x
= = =

Ara utilitzem la conservaci de lenergia
2 2 2 2
2
1 1
( ) 6,16 58,86
2 2
47,576
0 12, 32 47,576 3, 86 m/s
12, 32
A A B B B B B B B
B B B B
E m x m x y m gy x y
E x x x x
= + + + = +
= = + = =

2 2
3,12 m/s 1, 545 m/s
B A
y x = =
s un sistema lligat conservatiu:
La conservaci del la quantitat de moviment horitzontal imposa, si inicialment
el sistema est en reps, que el CM no es mogui. :
20
10
P-3.10.6
Dept. de Fsica-ETSEIB-UPC Mecnica fonamental Tardor-2013 19/22
Una massa m=0,5 kg llisca sense fricci en un pla vertical al llarg dun
filferro ( ). La molla t 25 cmde longitud natural i k=600 N/m.
Si la massa es deixa anar sense velocitat inicial quan b=30 cm, determineu:
a) la velocitat quan arriba a C
b) la velocitat quan arriba a B.
SI: 0,5 0,8 0,3 600 0,25 m d b k = = = = =
B
C
b
d
m
, k
( )
2
2 2 2
1 1
2 2
E mv mgy k x y = + + +
P-3.10.9
( )
2
2 2 2
1 1
( 0) 0 ( 0,3) 0,4 ( 0,3) 17, 2785
2 2
E E t m mg k = = = + + + =
( )
( )
2 2
2 2
1 1
0 0, 4 17, 2785 6, 48953m/s
2 2
1 1
0, 4 0, 4 17, 2785 5.85372m/s
2 2
C C
B B
mv mg k v
mv mg k v
+ + = =
+ + = =

0; 0 t v = =
a)
b)
mg
y
x
han destar sobre el filferro ( s el lligam) , x y
( , ) x y
=
L'energia es conserva:
0,8m d=
P-3.10.1, P-3.10.2, P-3.10.7, P-3.10.11, Q-3.10.1, Q-3.10.2
90
20
10
P-3.10.9
20
( ) i C C i
r r r = +

Prenem en el slid un punt de referncia . La posici de qualsevol punt del slid es pot escriure
C
r

. Volem trobar quins sn els desplaaments possibles

( ) i C C i
dr dr dr = +

Desplaaments possibles. Velocitat angular
distncia
constant
1
21
F

2
1
r

2
r

Sistema de referncies
inercial
12
F

Els desplaaments possibles (=virtuals) i compliran

Les forces de cohesi del slid ( forces internes) sn les reaccions dels
lligams. Per a les dues partcules i compliran la tercera llei de Newton:
12 2 1
( ) F r r

21 12
F F =

1 2
r r

2
2 1 2 1 2 1
0 ( ) 2( )( ) 0 r r r r r r = = =

21 1 12 2 12 1 12 2 12 2 1 2 1 2 1
( ) ( )( ) 0 F r F r F r F r F r r r r r r + = + = =


Tenim
Analitzem dues qualsevol de les moltes partcules del slid: i
1 2
r r

Les forces de cohesi dun slid rgid formen un conjunt de reaccions ideals
Podem estendre aquest resultat a totes les partcules del slid.
Reaccions ideals
21
F

12
F

Un slid rgid s un sistema de partcules de posicions amb els lligams

geomtrics
3.11- Slid rgid
2
( ) ct
i j
r r =

i
i
r

50
demo
Dept. de Fsica-ETSEIB-UPC Mecnica fonamental Tardor-2013 20/22
La soluci general de (2) i (3) s
( ) ( ) C i C i
dr d r =

( )
2
( ) ( ) ( ) ( )
2( )( ) 0
i j C i C j C i C j
d r r r r dr dr = =

( ) ( ) ( ) ( )
0
C i C j C j C i
r dr r dr + =

( ) ( )
0
C i C i
r dr =

Per a tenim la condici
que s'ha de complir per a tots els punts.
j C
r r =

Si ara utilitzem (2) al fer els productes a (1) obtenim
( ) C i
dr

(2)
(3)
Lexpressi duna translaci general finita s simplement
0 0
( ) ( ) ( ) ( )
i i C C
r t r t r t r t = +

( ) ( )
0
C j C C
r r = =

(1)
Si prenem de (1) obtenim
(2) i (3) sn les condicions que han de complir els desplaaments possibles .
( ) C i
dr

C
r

i C
dr dr =

( ) C i
r

i
r

s independent de , per tant, qualsevol desplaament s possible

C
r

C
dr

i C
dr dr =

s una translaci: 3 graus de llibertat
C
dr

( ) ( )
2 2
( ) ( )
ct ct
i j C i C j
r r r r = =

La condici de constncia de la distncia entre punts s
on s un vector infinitesimal qualsevol d

C
r
( ) C i
r

( ) i C i
dr dr =

i
r

La direcci de representa leix instantani de rotaci, el sentit

representa el sentit de la rotaci i el mdul representa langle
(infinitesimal) de la rotaci.
s una rotaci infinitesimal
( ) ( ) i C i C i
dr dr d r = =

d

: 3 graus de llibertat.
i com aix ha de passar per a tota parella de partcules i,j del cos
demo (2) ens diu , que podem expressar com
( ) ( ) C i C i
dr r

( ) ( ) C i i C i
dr d r =

substituint a (3) ens queda ( ) ( )
( ) ( ) ( ) ( )
0
C i j C j C j i C i
r d r r d r + =

que tenint en compte la propietat vectorial podem reescriure com ( ) ( ) A B C A B C =

( ) ( )
( ) ( )
0
C i C j j i
r r d d =

j i
d d d = =

Un desplaament possible general ser . Dividint pel temps emprat en realitzar-lo
permet definir la velocitat angular
( ) i C C i
d
v v r
dt

= +

d
dt

( ) i C C i
v v r = +

La velocitat angular es pot entendre com la velocitat instantnia de rotaci del cos segons leix
instantani de direcci i sentit el dun cargol dextrogir que avana segons el sentit de .
Fixem-nos que els diferents punts del slid poden tenir diferents velocitats , per el slid t
una velocitat angular .

i
v

( ) i C C i
dr dr d r = +

dt
Lexpressi duna rotaci general finita s fora ms complexa ( leix canvia de direcci...) per
afortunadament no ens far falta per continuar.
Dept. de Fsica-ETSEIB-UPC Mecnica fonamental Tardor-2013 21/22
Recordem que i son arbitraris i independents entre si.
C
dr

( )
1
0
N
i i i
i
F ma
=
=

equaci que ja hem tractat anteriorment i s
CM
F ma =

dP
F
dt
Equacions de moviment del slid rgid
( ) ( ) ( ) ( ) ( )
1 1
0
N N
i i i C i i i C i
i i
F ma dr F ma d r
= =
| |
+ =
|
\



Lequaci general de la dinmica per al slid rgid sotms a forces externes la trobem prenent com
a desplaaments virtuals :
i
F

( ) i C C i
r dr d r = +

El segon terme, , requereix una mica ms de feina. Tenint en compte la
relaci
( ) ( ) ( ) ( )
1
0
N
i i i C i
i
F mr d r
=
=

( ) ( )
A B C A C B =

,
i i i
A F mr =

( )
,
C i
C r =

, B d =

amb obtenim:
Del primer terme resulta:
o, equivalentment . s lequaci associada a les traslacions.
i amb tenim
escollim com a punt el o b, en cas dexistir, un punt fix del cos .
( ) ( ) i C C i i C C i
r r r r r r = + = +


0
C
r =

( ) ( )
1 1
0
N N
i i C i C i C i
i i
mr r r m r
= =
= =



C CM
( ) ( ) ( )
1 1 1
N N N
i i C i i i C i i i C i
i i i
d
mr r mr r mr r
dt
= = =
=



0
El terme
igualtat certa sempre que
( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( )
0 0
N N
i i i C i i i i C i
i i
F mr r d F mr r = =




Ja les havem trobat anteriorment, a la secci (3.3,3.4), encara que amb un sentit lleugerament diferent.
All sorgien com a combinacions lineals dequacions per a cada partcula, amb la qual cosa el seu
compliment esdevenia necessari per a un sistema qualsevol de N partcules.
A ms el punt respecte del qual calculavem els moments podia ser el CMo fix ( encara que el sistema
fos en moviment). Ara sn el resultat daplicar lequaci general de la dinmica al slid rgid i, per tant,
per a un slid rgid sn necessries i suficients. s a dir, conegudes la posici i velocitat en un instant
i les forces que actuen sobre el slid, permeten predir el seu futur (i passat).
Conclusi: si C s fix no solidari amb el slid: sn necessries. C s el CM o un punt fix del cos: sn
necessries i suficients.
=

dP
F
dt
( )
( )
C
C
dL
M
dt
=

Equacions de moviment del slid rgid

( ) C
L

sn el moment angular del slid i el moment de les forces externes respecte del punt i
( )
( )
C
C
dL
M
dt
=

( )
( ) ( )
1
N
C i i i C a a
i a
d
r mr r F
dt
=
=

que es pot escriure

( ) C
M

i
C
referits al sistema de referncia inercial. s lequaci associada a les rotacions.
Lequaci ens queda aix:
Sistemes de forces equivalents
De les equacions de moviment del slid es dedueix: si dos conjunts de forces aplicades sobre el
mateix slid rgid tenen igual resultant i igual moment resultant (respecte del mateix punt) causaran els
mateixos efectes fsics sobre el slid. Diem que sn dos sistemes de forces equivalents.
C s el CM o b, en cas dexistir, un punt fix del cos
Noms cal sumar pels
punts a que tenen
forces aplicades
Dept. de Fsica-ETSEIB-UPC Mecnica fonamental Tardor-2013 22/22
P-3.11.3
Una cotxe de massa m i amplada entre rodes 2a, viatja a una velocitat de mdul v sobre una
pista horitzontal de manera que el seu CM, a una alada h de la pista, descriu una
circumferncia de radi R a . Trobeu quina s la velocitat mxima a que pot viatjar sense
bolcar.

En qualsevol cas el moviment del CMqueda determinat per:
2
;
f N
v
F ma N mg F ma m
R
= = = =

Les velocitats tangents de les diferents parts del cotxe seran
( ) ( )
( ) [ , ]
i CM i CM i
v R r r a a = +
que, degut a que R a , podrem aproximar amb
i
v v R = =
Solucionem el problema respecte del CM
( ) ( ) ( ) ( )
0
CM CM i i CM i i CM CM
i i
L r mv r m v m r v
| |
= = = =
|
\

obviament doncs
( )
0
CM CM
r =

( el CM respecte dell mateix es nul)

0
dL
dt
=

( )
0 ( , 0, 0) 0 /
CM f f
M Na F h Na F h v gRa h = = = =

P-3.11.3 20
P-3.11.4
Quines condicions cal que compleixi una politja sense fricci a leix per
tal que la tensi de la corda, de massa negligible, sigui igual a les dos
bandes.


Aquesta anullaci pot donar-se per:
1) Politja de massa negligible, pot rotar i desplaar-se arbitrriament.
2) Politja en rotaci uniforme, de dimensions i massa arbitrria, pot desplaar-se arbitrriament.
Si la politja t un radi negligible, cal anar en compte: la rotaci es pot fer molt gran de manera que el
producte no t perqu ser nul!
Tensions iguals
( ) ( ) ( )
0 0
O O i i O i
i
M r ma = =

Els moments els calculem respecte del CM situat a O:
( ) ( ) O O i i i
i
L r mv =

Descomponem la velocitat en velocitat de translaci i de rotaci.
( ) i O O i
v v v = +

El terme de translaci esdev nul pel fet de ser O el CM:
( )
0
0
i O i O
i
mr v
| |
=
|
\
=

Aix tenim:
( )
( ) ( ) ( ) ( ) ( )
O
O O i i O i O i i O i
i i
dL
L r mv r ma
dt
= =

Pel que fa als moments de les forces respecte de O
( )

( ' )
O
M T R TR k =

P-3.11.5
10
P-3.11.1,P-3.11.2, Q-3.11.1
40
10
P-3.11.4 10