UNIVERSIDAD NACIONAL DEL ALTIPLANO

OFICINA UNIVERSITARIA DE INVESTIGACION

INFORME FINAL
ESTUDIO DE LA SITUACION TECNOLOGICA Y
MEDIO AMBIENTE EN EL PERU
DOCENTE: Msc. Ing. David Salinas Mendoa
PUNO PERU
INDICE
INTRODUCCION
LA!ORATORIO UNO
INTRODUCCI"N LA SOFT#ARE COSIMIR $
LA!ORATORIO DOS
%ERRAMIENTAS DEL RO!OT &'
LA!ORATORIO TRES
CA(AS ) O!(ETOS &*
LA!ORATORIO CUATRO
SENSORES ) LEDS &+
LA!ORATORIO CINCO
UTILI,ACI"N DE LOS COMANDO MVC ) MCS $$
!I!LIOGRAFIA $-
INTRODUCCIN
El ./esen0e con12n0o de g23as de la4o/a0o/io 0ienen .o/ o41e0o 5a6ilia/ia/ al
es02dian0e de la ca//e/a ./o5esional de Ingenie/3a Elec0/7nica con el 2so de so508a/e de
si62laci7n COSIMIR.
Dic9o so508a/e es 62: 20iliado en la si62laci7n de /o4o0s ind2s0/iales
e;is0en0es en el 6e/cado.
Es0a dividido en cinco g23as de la4o/a0o/io la ./i6e/a In0/od2cci7n la so508a/e<
Cosi6i/< la seg2nda %e//a6ien0as del /o4o0< la 0e/ce/a Ca1as : O41e0os< la c2a/0a
Senso/es : leds : la .o/ 2l0i6o la U0iliaci7n de los co6ando 6vc : 6cs< co6andos
2sados .o/ el Me5a4asic =2e es el leng2a1e 2nive/sal de ./og/a6aci7n de /o4o0s.
Es0as g23as a:2da/>n a ense?a/ al al26no a es0a/ ./e.a/ado al 6o6en0o de
en5/en0a/se a 2n /o4o0 ind2s0/ial /eal.
El a20o/.
&
LABORATORIO 01
INTRODUCCIN AL SOFTWARE COSIMIR
FINALIDAD
Realia/ la ins0alaci7n del so508a/e Cosi6i/
Pe/6i0i/ =2e el al26no se 5a6ilia/ice con el en0o/no de 0/a4a1o de so508a/e
cosi6i/
Realia/ el con0/ol de di5e/en0e 4/aos /o4o0s.
MATERIALES
Co6.20ado/ .e/sonal
So508a/e de ins0alaci7n de Cosi6i/ ve/si7n 0/ial :@o ed2cacional
INTRODUCCIAN
El so508a/e Cosi6i/ es 2n ./og/a6a es.ecialiado en la si62lacion de celdas
ind2s0/iales cons0i02idas .o/ /o4o0os o di5e/en0es ./ocesos ind2s0/iales lla6ese senso/es
:@o ac02ado/es .e/6i0iendo la si62laci7n de di5e/en0es ./ocesos ind2s0/iales.
PROCEDIMIENTO
Realia la ins0alaci7n de Cosi6i/
Pa/a ins0ala/ Cosi6i/ 9aga co//e/ el a/c9ivo Se02..e;e
Lo ./i6e/o =2e se 62es0/a es la .an0alla de selecci7n de idio6as
$
A.a/ece/> la ven0ana donde se indica la licencia : los ac2e/dos.
Use la sig2ien0e ven0ana .a/a es0a4lece/ en l2ga/ =2e se desea =2e se ins0ala el so508a/e
6edian0e la sig2ien0e ven0ana.
-
Se .2ede ins0ala/ los di5e/en0es co6.onen0es de Cosi6i/ 20iliando la sig2ien0e ven0ana.
B
Si la ins0alaci7n es co//ec0a sald/> la ven0ana de dialogo indicando si desea lee/ el
CREADME.TDTE
$. ENTORNO DE TRA!A(O DE COSIMIR
Al inicia/ Cosi6i/ Fde.endiendo de la ve/si7nG a.a/ece la sig2ien0e ven0ana:
*

Las ven0anas =2e 62es0/a el so508a/e Cosi6i/ son las sig2ien0es
Ventana Wor !e""# M2es0/a 2na in0e/5a g/a5ica =2e
vis2alia 2na vis0a de la celda de 0/a4a1o. Es sensi4le a
los co6andos de oo6 : des.laa6ien0o < : .2eden
a4/i/ va/ias ins0ancias o ven0anas desde el 6en2 de
Ne8 en el vie8 6en2.
H
Ventana $e Coor$ena$a% $e &n'one%
Es0a ven0ana 62es0/a la coo/denada de las a/0ic2laciones de los
4/aos /o4o0< dados en g/ados .a/a las 2niones /o0a0ivas : en 66
.a/a las a/0ic2laciones ./is6>0icas< ace.0a el ca64io de
coo/denadas de las coo/denadas 6edian0e el /a07n.
Wor"$ !oor$ena$a%< se 62es0/a las coo/denadas de
.osici7n : o/ien0aci7n del 5in del /o4o0 o de la
9e//a6ien0a del /o4o0< as3 so4/e la con5ig2/aci7n del
/o4o0< se .2ede a4/i/ 6edian0e las 0eclas S9i50 I F+ o
4ien desde el 6enJ de e;0/as /o4o0 .osici7n 6en2.
Tea!( 'n) Es0a ven0ana .e/6i0e /ealia/ o.e/aciones de 1og so4/e
en di5e/en0es sis0e6as de /e5e/encia. Ta64iKn
.e/6i0e es.eci5ica/ la velocidad de 1og. La 8o/Lcell
8indo8 es sensi4le a los ca64ios /ealiados en es0a
ven0ana.
El 4o07n C2//en0 Posi0ionMNPos.Lis0 .e/6i0e i/
c/eando 2na lis0a de .osiciones v>lidas del /o4o0
sig2iendo 2n 6K0odo de ./og/a6aci7n 6an2al.
Es0a ven0ana se a4/e al ./esiona/ FO< o 4ien desde
S9o8 #o/ld Coo/dina0es desde el 6en2
E;0/as@Ro4o0 Posi0ion.
Ventana $e In*&t%+o&t*&t%
Es0a ven0ana 62es0/a el es0ado de las en0/adas@salidas si62ladas
en el con0/olado/ del /o4o0.
C2ando 2na en0/ada se 62es0/a en0/e co/c9e0es PQ indica =2e
es0> conec0ada a 2na salida.
C2ando se 62es0/a en0/e co/c9e0es ang2la/es R N indica =2e se
enc2en0/a 5o/ada.
Se .2ede accede/ a es0a ven0ana 6edian0e FS@CTRLIFS
+
Contro""er Se"e!t'on
M2es0/a el es0ado de los dis0in0os con0/olado/es
e;is0en0es en la celda.
Se accede desde el co6ando Con0/olle/
Selec0ion del 6en2 E;ec20e.
Ro,ot Pro-ra.
Es0a ven0ana .e/6i0e la edici7n de los ./og/a6as de al0o nivel .a/a
la ./og/a6aci7n del /o4o0. En 52nci7n del co6.ilado/ ins0alado con
el so508a/e< Ks0e se/> ca.a de in0e/./e0a/ co6andos esc/i0os en IRL<
MOVEMASTER< MELFA III< MELFA IV< RAPID< VI< e0c.
Po%'t'on L'%t
Es0a ven0ana< 0an0o en s2 ve/si7n Posi0ion Lis0
co6o en MRL Posi0ion Lis0< al6acena
in5o/6aci7n so4/e las .osiciones del /o4o0 : s2s
con5ig2/aciones< siendo 62: J0il en el ./oceso de
gene/aci7n de 2n ./og/a6a.
Mo$e" E/*"orer
Es0a ven0ana 62es0/a el >/4ol =2e con0iene la in5o/6aci7n de los
o41e0os =2e e;is0en en la celda si62lada. Pe/6i0e es0a4lece/
/elaciones en0/e las en0/adas@salidas< ade6>s de accede/ a las
./o.iedades de cada o41e0oT .osici7n< 0a6a?o< colo/< 0e;02/a<
l36i0es 6ec>nicos.
MODELADO
En es0a secci7n e;is0en va/ias 9e//a6ien0as .a/a el 6odelado F6odelos li4/e/3as : el
6odo del e;.lo/ado/ del Cosi6i/G. P/ovee 2na 9e//a6ien0a con5o/0a4le 4asado en celdas
de 0/a4a1o de /o4o0s.
O
Ele6en0os del 6odelado
O41e0os La 6as al0a 2nidad en los ele6en0os
es0/2c02/ales son o41e0os.
E1e6.lo. Un /o4o0 es 2n o41e0o.
Secciones Secciones son asignadas a o41e0os. Un g/ado de
li4e/0ad .2ede se/ asociado con 2na secci7n =2e
son 6ovi6ien0os /ela0ivos a secciones ./evias.
E1e6.lo. Cada 2ni7n de 2n /o4o0 es 2na secci7n.
Ca/as Ca/as son asociados a secciones : son
/e./esen0ados .o/ g/>5icos.
E1e6.lo la ca/a de 2na ca1a o de 2n .olied/o es
2na ca/a.
P2n0os de 9e//a6ien0a Un o41e0o necesi0a 2na 9e//a6ien0a .a/a
6ani.2la/ 2n o41e0os. Las 9e//a6ien0as son
asignadas a secciones.
E1e6.lo. La .ina de 2n /o4o0 es 6odelada.
LI!RERIAS DE MODELADO
C2ando 2no 20ilia el 6odo de li4/e/3as ag/ega n2evos o41e0os o .a/0es de 6odelo a la
celda de 0/a4a1o.
La li4/e/3a de 6odelos se .2ede a4/i/ con los sig2ien0es co6andos:
S
MODO DEL EDPLORADOR
El 6odo de e;.lo/ado/ es 2sado .a/a accede/ a los ele6en0os de la celda de 0/a4a1o.
Asi6is6o los o41e0os asociados con los ele6en0os es0an dis.oni4les .a/a 6an0ene/ el
6a0e/iales< I@O cone;iones e0c.
El 6odo e;.lo/ado/ es0a
dividido en dos .a/0es.
En el lado i=2ie/do de
navegaci7n< el >/4ol
con0iene las ca/.e0as
con los di5e/en0es
ele6en0os de la celda de
0/a4a1o. Si se selecciona
2n ca/.e0a en el >/4ol de
navegaci7n los
ele6en0os de la ca/.e0a
a.a/ece/>n en el lado
de/ec9o de la ven0ana
0odos los ele6en0os de
la ca/.e0a.
Pa/a accede/ 2n
ele6en0o< seleccione el ele6en0os en el >/4ol de navegaci7n o de la lis0a de ele6en0os :
9aga clicL con el 6o2se so4/e el ele6en0o =2e se va 20ilia/.
Pa/a accede/ al 6odo del e;.lo/ado/ se .2ede /ealia/ 6edian0e los sig2ien0es
co6andos.
CREACION DE LA PRIMERA CELDA DE TRABA0O
NOTA: Di421a/ o ca.02/a/ .an0alla .a/a cada .aso .a/a la ./esen0acion del in5o/6e 5inal
PASO &. Inicia/ Cosi6i/
PASO $. C/ea/ 2n en0o/no de 0/a4a1o n2evo F5ile@./o:ec0@8ia/dG
PASO -. Asigna/ el no64/e a s2 ./og/a6a
PASO B. Elegi/ el /o4o0 =2e va 20ilia/ en la ./>c0ica FRVM$A(G
PASO *. Asigne el leng2a1e =2e va 20ilia/ MELFA U !ASIC
PASO H. A4/i/ la ca1a de Teac9 in en el 6enV de e;0/as
PASO +. Asigne di5e/en0es velocidad del /o4o0 en el 6odo (og
PASO O. Ce//a/ la 9e//a6ien0a
PASO S. Colo=2e el /o4o0 en s2 .osici7n de inicio
Asigne las sig2ien0e .osici7n la 4/ao /o4o0 ;W-B$ :W -BB W$--
PASO &'.
PASO &&. G/a4a/ di5e/en0es coo/denadas del /o4o0s
&
PASO &$ C/ea/ 2n ./og/a6a con las di/ecciones asignada
PASO &- Co6.ila/ el ./og/a6a
PASO &B. De0ec0a/ coliciones

LABORATORIO DOS
1ERRRAMIENTA DEL ROBOT
FINALIDAD
Realia/ el ca64io de 9e//a6ien0a en Cosi6i/
MATERIALES
So508a/e de si62laci7n Cosi6i/
PROCEDIMIENTO
&. A4/i/ el Co6isi/
$. C/ea/ 2n n2evo ./o:ec0o deno6inado ./>c0ica dos Fc/eado .o/: el no64/e del
al26noG
-. Seleccione el /o4o0 =2e desea : el leng2a1e 6el5a !asic
B. Co6./o4a/ : e;.lica/ el ./ocedi6ien0o .a/a a4/i/ : ce//a/ la 9e//a6ien0a del
/o4o0
*. A4/i/ el 6ode li4/a/:
H. !2sca/ la n2eva 9e//a6ien0a .a/a ca64ia/ selecciona/la
&
+. ) ag/ega/la a la celda de 0/a4a1o
O. A4/i/ el 6odel E;.lo/e/ : 42sca/ los o41e0os de la celda de 0/a4a1o : de0alla/ los
o41e0os =2e e;is0en en la celda de 0/a4a1o.
S. !2sca/ la 9e//a6ien0a seleccionada : ca64ia/le las ./o.iedades
&'. Selecciona/ la 9e//a6ien0a con el clic de/ec9o : coloca/ el g/i..ed 4: 5lange
&
Pa/a des9a4ili0a/ la ./i6e/a 9e//a6ien0a /ealia/ el ./ocedi6ien0o A<! : C
XY2K oc2//e con la 9e//a6ien0a =2e 52e /e0i/adaZ< XLa n2eva 9e//a6ien0a 52ncionaZ
Pa/a 9ace/ =2e la 9e//a6ien0a 52ncione /ealia/ los .asos A< !< C < D
) a//as0/a/ D 9as0a close co6o en la 5ig2/a
&
F2nciona la 9e//a6ien0a< de no se/ as3 /e.e0i/ los .asos
E;is0en colisiones
XCon =2KZ
Eli6ina/ las colisiones 20iliando el sig2ien0e
A4/i/ el 6odel E;.lo/e/
!2sca/ la 9e//a6ien0a =2e 52e =2i0ada : da/le ./o.iedades
&
Pa/a des.laa/la .a/a =2e no oc2//an colisiones
Ba2o e%te *ro!e$'.'ento a-re-ar tre% (erra.'enta% n&e3a% a" ,ra4o ro,ot
&
LABORATORIO DOS
CA0AS Y OB0ETOS
O!(ETIVO
Realia/ la 6ani.2laci7n de ca1as : o41e0os en Cosi6i/
MATERIALES
So508a/e de si62laci7n de /o4o0s
&. C/ea/ 2n n2evo ./o:ec0o en Cosi6i/
$. A4/i/ 6odel li4/a/: @ ca1a : ag/ega/la
-. A4/i/ el 6odel E;.lo/e/< selecciona/ o41e0c@4o;@4ase@4o;&@./o.e/0ie/T .asos
A<!<C : D
B. Ca64ia/ el 0a6a?o de la ca1a .a/a =2e se .2ede aga//a/ con la 9e//a6ien0a del
/o4o0 : la .osici7n de la ca1a
&
0
*. Ca64ia/ el g/i. .oin0 .a/a .ode/ 6ove/ la .osici7n de la ca1a
H. C/ea/ 2n ./og/a6a =2e /ealice el .osiciona6ien0o de la ca1a 2sando los .asos de
la ./i6e/a g23a del c2/so : los co6andos %CLOSE & %OPEN : /ealia/ el
./oceso in5ini0o.
+. Ag/ega/ 6>s o41e0os : /ealia/ la cons0/2cci7n : desa/6e de 2na 0o//e en 4ase
ca1as.
&
LABORATORIO CUATRO
SENSORES Y LED5S
O!(ETIVO
Realia/ el 0/a4a1o 6edian0e led< senso/es : o41e0os en casi6i/
MATERIALES
Cosi6i/ ins0alado/
Paso &
Coloca/ lo sig2ien0es 2n /o4o0< 2n led ve/de 2n led /o1o< 2n senso/ de colo/< 2na ca1a
6edian0e el 6odel li4/a/: co6o se o4se/va en la 5ig2/a &
Fig2/a &. Colocaci7n de o41e0os .a/a /ealia/ la ./>c0ica
Paso $
Di/igi/se a 6odel E;.lo/e/ ve/i5icando los o41e0os =2e a.a/ecen el la celda de 0/a4a1o
5ig2/a dos
&
Fig2/a $. Model E;.lo/e/ : ve/i5icaci7n de o41e0os
Paso -
Las salida del senso/ solo de0ec0a los colo/es /o1o ve/de : a2l co6o en la 5ig2/a -
0
Fig2/a -. Ti.os de colo/es =2e de0ec0a el senso/ de colo/
Paso B
Coloca/ la ca1a : da/le las ./o.iedades .a/a =2e sea de colo/ /o1a
Paso *
A4/i/ el led ve/de : el led /o1o 6edian0e el 6odel E;.lo/e/ co6o la 5ig2/a B
&
Fig2/a B. P/o.iedades de los led /o1o : ve/de
Paso H
A4/i/ las en0/adas de los dos led[s el /o1o : el ve/de co6o se 62es0/a en la 5ig2/a *
Fig2/a *
Paso +
A//as0/a/ la en0/ada del led ve/de a la salida del senso/ /o1o co6o la 5ig2/a H
Fig2/a H. A//as0e de en0/ada de led a salida de senso/ de colo/
Paso O
Ve/i5i=2e si el led ve/de ./ende 5ig2/a +
$
Fig2/a + Ac0ivaci7n del led ve/de
Paso S
A//as0/a/ la salida del led /o1o a la salida /o1a del senso/ 5ig2/a O
Paso &'
Nega/ la salida del led ve/de co6o en la 5ig2/a S
Fig2/a S. Inve/0i/ la salida del led ve/de
$
Paso &&
Asigna/ los .2n0os .a/a el /o4o0
P&: El /o4o0 es0a en s2 es0ado inicial
P$: El /o4o0 a la ca1a
Paso &$
%ace/ =2e el /o4o0 aga//e la ca1a en el .2n0o P$ con la o/den %CLOSE &
Y2e /eg/ese al .2n0o P&
Asigna/le 2n /e0a/do de O seg2ndo 6edian0e el co6ando dl: O
Y2e /eg/ese al .2n0o P$
Y2e de1e la ca1a 6edian0e la o/den %OPEN &
Reg/esa/ al .2n0o P&
Da/ 2n dela: de O seg2ndos dl: O
Paso +
$
LABORATORIO CINCO
UTILI6ACIN DE LOS COMANDO MVC Y MCS
O!(ETIVOS
U0ilia/ los co6andos 6vc< 6cs : s.d
Paso &
De0e/6ina/ 0/es .2n0os .a/a .ode/ /ealia/ 2n ci/c2lo .e/5ec0o
Paso $
%a4ili0a/ la o/den TCP 0/anLing< .a/a =2e el /o4o0 0/ace l3neas : c3/c2los 5ig2/a &
Fig2/a &
Paso -
Los co6andos 6vc se 20ilia .a/a 0/aa/ c3/c2los 20iliando 0/es .2n0os .a/a ellos s2
sin0a;is es
MVC P&< P$< P-
Paso B
U0ilia/ el co6ando 6vs es .a/a =2e el /o4o0 se 62eva en l3nea /ec0a s2 sin0a;is es:
MVS P&
Paso *
T/aa/ 2n c3/c2lo 2n c2ad/ado< o0/o ci/c2lo : 2n /o64o \
Paso H
Ca64ia/ la velocidad del 4/ao 6edian0e el co6ando s.d s2 sin0a;is es
SPD &''
$
BIBLIOGRAFIA
Manuales de referencia de Cosimir
ANTONIO BARIENTOS, FUNDAMENTOS DE ROBOTICA
KS FU, RC !ON"A#ES $ CS!#EE, ROBOTICA CONTRO# DETECCI%N
&ISION E INTE#I!ENCIA'
ANIBAL OLLERO, ROBOTICA MANIPULADORES Y ROBOTS MOVILES
$