Saber Electrnica

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e hace la aclaracin de que
las dimensiones usadas y
los elementos de construc-
cin son sugerencia del autor y no
deben tomarse de manera rgida, si-
no como una gua en la cual el lector
pueda utilizar elementos similares o
a su gusto lo cual puede verse refle-
jado en mayor economa o una visto-
sa presentacin visual.
La base se construir a partir de
una lmina de acrlico de 3 mm, se
cortar con las dimensiones marca-
das en la Figura 1, en el centro de la
misma se harn tres
perforaciones para
la colocacin de los
cables hacia los
sensores y motores,
dichas perforacio-
nes sern aproxi-
madamente de un
dimetro de 1/4 de
pulgada. He visto
mviles que usan
como base un CD
inservible, lo cual es
muy buena opcin
ya que le da un to-
que moderno ade-
ms que la perfora-
cin central ser til
para pasar los ca-
bles. Ver figura 1.
La perforacin pa-
ra la rueda loca ser
de acuerdo a la que
el lector pueda conseguir en cual-
quier tienda de herrajes para mue-
bles, inclusive en los supermercados
en el rea de ferretera ya pueden
encontrarse y son econmicas, en la
figura 2 vemos la usada por el autor,
que fue de manufactura propia to-
mando como base una de esas rue-
das comerciales slo para darle un
toque de uniformidad con el material
de la base.
Para las cajas reductoras con
motor incluido se usaron las unida-
des de un modelo comercial, pero s-
tas pueden ser sustituidas por cual-
Mvil para Mini-robot
En la nota anterior qued definida y justifica-
da la estructura bsica con la cual se va a tra-
bajar, tambin se puntualizo el por qu de las
caractersticas del mismo y sus ventajas, a
continuacin se dar una gua para la cons-
truccin fsica del mismo que no requiere de
materiales caros y en la medida que sea posi-
ble puedan ser elementos de reciclaje.
Autor: Ing. Juan Carlos Tllez Barrera
e-mail: tellezcarlos@hotmail.com
MONTAJE
Figura 1
Figura 2
quier reduccin mecnica de algn
juguete en desuso o similar que se
consiga en modelos a motor. Como
caracterstica principal debemos
respetar que las cajas sean idnti-
cas, esto para no tener diferencias
significativas en el rgimen de giro
cuando se encuentren en funciona-
miento simultneo. Tambin que los
motores funcionen a voltajes de en-
tre 3 y 5 volts ya que nuestra fuente
de alimentacin ser de 4.5 volts.
De cualquier forma se presenta la fi-
gura 3 con la constitucin interna de
la caja de reduccin usada y tener
una referencia para conseguir una
similar o en dado caso de tener los
elementos y la habilidad esta pueda
ser construida por el lector. Para su
colocacin tomamos como referen-
cia las perforaciones que la caja tie-
ne, sta se har en la parte inferior
realizando perforaciones previamen-
te marcadas de acuerdo a una pre-
sentacin previa sobre la base, en
caso de que la caja procurada por el
lector no tenga manera de sujetarse
con tornillos podemos aplicar pega-
mento de Cianoacrilato y de esa ma-
nera tendremos colocadas nuestras
unidades motrices.
La colocacin de la rueda loca
se har en la parte frontal de tal ma-
nera que quede el espacio suficien-
te para la colocacin de los sensores
que sern tema de otro artculo, lo
que es muy importante es que esta
rueda junto con las de las cajas re-
ductoras proporcionen la altura nece-
saria para que la base est paralela
al piso, como se muestra en la figura
4, esto es sin inclinacin, sino tendre-
mos que colocar algo que sirva para
nivelar la altura lo cual podran ser
pequeas lminas de acrlico como
el que usamos o algn otro similar.
La fuente de energa ser un portapi-
las que pueda albergar a unidades ti-
po AA con lo cual tendremos una
fuente de energa de 4.5 Volts que
servir para cualquiera de los circui-
tos que armaremos progresivamente,
claro, si el lector lo prefiere puede
usar packs de pilas recargables de
un voltaje similar, o en su defecto una
de mayor voltaje para lo cual tendre-
mos que adicionar una etapa regula-
dora con un C.I. 7805 para que sea
compatible con los circuitos usados.
Como pueden observar en la figu-
ra 5, si respetamos la estructura b-
sica nuestra unidad principal estar
lista para adicionarle los elementos
necesarios para funcionar, recuerden
que la plataforma de construccin y
los materiales son a gusto del lector o
simplemente sigan esta pequea
gua, recuerden que todo depende
de la habilidad y de la imaginacin de
cada quien.
Y ahora cmo pruebo su funcio-
namiento? Una vez terminado el m-
vil procedemos a probar el sistema
de traccin energizando con el porta-
pilas los motores, uno a la vez o am-
bos en el mismo sentido o contrasen-
tido, esto para verificar que ambos
motores estn funcionando adecua-
damente antes de probarlos con un
circuito de prueba.
El circuito de prueba con tempori-
zadores lo vemos en la figura 6.
Para ello tenemos el siguiente cir-
cuito que usa un solo C.I. 556 con do-
ble temporizador, dos transistores y
unos cuantos resistores, la finalidad
es activar los motores de manera
aleatoria, o sea, que a intervalos di-
ferentes de tiempo cada motor se
Montaje
Figura 3
Figura 4
Figura 5
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Mvil para Mini-robot
active y se inactive. Cada tempori-
zador se configurar en modo asta-
ble, los valores de R1 y R2 le darn
tiempos aproximados de 1 seg. pa-
ra cada estado de salida del astable
1, R3 y R4 de 1.5 seg. para cada es-
tado de salida del astable 2. Cada
salida activar a los transistores T1
y T2 a tiempos distintos, los valores
asignados a R5 y R6 (1 Kohm) son
los adecuados para que los transis-
tores entren en la regin de satura-
cin y manejen sin ningn problema
a sus motores respectivos (M1 y
M2). Claro est que estamos to-
mando en consideracin motores
de juguete que funcionan desde 3
volts a 5 volts los cuales tienen un
consumo promedio de 300 miliam-
perios como los que el autor us pa-
ra el proyecto.
Como entre los temporizadores
habr diferencia de tiempos y no es-
tarn sincronizados de ninguna ma-
nera el mvil no tendr control
preestablecido, pero si realizara en
forma intermitente el funcionamien-
to de las ruedas de traccin dando
como resultado la activacin con-
junta de los motores, el paro de uno
o ambos, lo que se traducir en
avance, virado a la izquierda, virado
hacia la derecha o alto total.
La fuente de alimentacin son
las mismas 4 pilas tipo AA para lo
cual el C.I. no tendr problema de
funcionamiento ya que el rango de
valores de alimentacin para ste
es amplio; slo se presenta el circui-
to para que sea armado en un pe-
queo protoboard o si es gusto del
lector lo realice en tableta universal,
he considerado que el presentar el
impreso no es muy relevante ya que
ste es slo un circuito de prueba
temporal y en posteriores notas los
mdulos sern ms interesantes.
En la figura 7 tenemos la vista
completa con circuito de prueba.
La importancia de este circuito
de prueba es analizar las posibles
fallas mecnicas de nuestro mvil,
la velocidad de desplazamiento que
es de vital importancia para su ajus-
te posterior de manera electrnica y
verificar la correcta ubicacin y li-
bertad de la rueda loca.
En la nota del siguiente nmero
se presentar el circuito completo de
control de los motores con un solo
C.I. el cual tendr la capacidad de in-
versin de giro y que ser nuestra
base para conectar prcticamente
cualquier mdulo que realizaremos
progresivamente o en dado caso el
que el lector disee de acuerdo a sus
inquietudes y conocimientos.
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Figura 6
Lista de materiales para el mvil:
Lmina de acrlico 3 mm (ver texto)
Cajas reductoras con motor (ver
texto)
Portapilas x 4 AA
Rueda loca (ver texto)
Varios:
Cables y conectores varios, torni-
llos, cianoacrilato, etc.
Lista de materiales
para el circuito de prueba:
T1 y T2 BC547B Transistores
NPN.
CI NE556 Integrado
R1 470 k ohms
R2 y R3 1 Mohm
R4 2.2 Mohm
R5, R6 1 kohm
C1, C3 - 1 F x 16V
C2, C4 10 nF
Figura 7