TEMAS

- IDE
- Estructura bsica
- Motores
- Programando sensores
- Actuadores
IDE
ESTRUCTURA BSICA
#pragma competitionControl(Competition) ;
#pragma autonomousDuration(60) ;
#pragma userControlDuration(60);
void pre_auton() {
// All activities that occur before the competition starts
// Example: clearing encoders, setting servo positions, ...
}
task autonomous() {
// Insert user code here. //
}
task usercontrol() {
// User control code here, inside the loop
while(true) {
}
}

MOTORES
- 8 bits
- Valor decimal de 0 a 255, 256 valores posibles.
- -127 a 127
- Programacin:
- Para poder programar un motor primero tenemos que configurar en que
puerto ir, que tipo de motor es y si est en reversa o no.
- Despus:
- motor[port]=x;
SENSORES
- Digitales
- Touch (Bumper y Limit Switch)
- Encoder
- Ultrasonico

- Analgicos
- Potencimetro
- Luz e infrarrojo
- Giroscopio
- Acelermetro

- Serie
- Enconder por I
2
C
- Pantalla LCD*
TOUCH Y LIMIT SWITCH





a) Circuito abierto=0 y b) circuito cerrado=1
- Cmo se programa?
- SensorValue[port]
- Ejemplo:
if(SensorValue[touch]==1){
//Haz lo siguiente
}
ENCODER
Se deduce que:
Una vuelta o revolucin es
igual a 90 clics del encoder,
por lo tanto, sabiendo el
dimetro de nuestra rueda
podemos saber cuantos
centimetros a recorrido
nuestro robot sensando el
encoder.

d=(circunferencia/90)*clic
s
ULTRASNICO
- Rango: De 3cm a 3m.
- Se programa igual que los dems sensores.

POTENCIMETRO
- Rango de operacin: 265 5
- Voltaje variado
LUZ E INFRARROJO
- Rango de uso: 0.02 a 0.25 pulgadas
- Rango optimo: 0.18 pulgadas
- Convierte de 0-5 volts a 0-1023 decimal

GIROSCOPIO
- Lectura de un solo eje.
- Detecta 1000 grados por segundo.
- Lecturas de hasta 1 grado.
ACELERMETRO
- Tres ejes X, Y, Z
- Rangos: 1.5g, 2.0g, 4.0g, 6.0g