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Autmatas programables

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Autmatas programables
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Contenido del curso Contenido del curso
Teora : Teora :
n n Introduccin al Control Industrial Introduccin al Control Industrial
n n Arquitectura de los autmatas programables Arquitectura de los autmatas programables
n n Programacin de autmatas: Introduccin al Programacin de autmatas: Introduccin al Grafcet Grafcet
n n Diseo estructurado de sistemas de control Diseo estructurado de sistemas de control
n n GEMMA GEMMA
n n Sensores y Sensores y actuadores actuadores
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Contenido del curso Contenido del curso
Prctica : Prctica :
n n Introduccin a los autmatas Siemens S7 Introduccin a los autmatas Siemens S7- -200 200
n n Lenguajes de programacin. Operaciones bsicas. Lenguajes de programacin. Operaciones bsicas.
n n Entorno de programacin Entorno de programacin Step Step 7 7- -Micro/ Micro/Win Win 32 32
n n Subrutinas y rutinas de interrupcin Subrutinas y rutinas de interrupcin
n n Programacin de ejemplos reales. Programacin de ejemplos reales.
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Bibliografa Bibliografa
n n Ttulo: Autmatas Programables: Teora y Prctica Ttulo: Autmatas Programables: Teora y Prctica
Autor: Nicols Garca, Miguel Autor: Nicols Garca, Miguel Almonacid Almonacid, Roque , Roque Saltarn Saltarn, Rafael , Rafael
Puertol Puertol
Editorial: Universidad Miguel Editorial: Universidad Miguel Hernandez Hernandez
Ao: 2000 Ao: 2000
Texto base de la asignatura Texto base de la asignatura
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Bibliografa Bibliografa
n n Ttulo: Autmatas Programables Ttulo: Autmatas Programables
Autor: Autor: J osep Balcells J osep Balcells, , J ose J ose Luis Romeral Luis Romeral
Editorial: Editorial: Marcombo Marcombo
Ao: 1997 Ao: 1997
n n Titulo: Automatizacin : Problemas resueltos con autmatas Titulo: Automatizacin : Problemas resueltos con autmatas
programables programables
Autor: J . Pedro Romera, J . Antonio Autor: J . Pedro Romera, J . Antonio Lorite Lorite, , Sebastian Montoro Sebastian Montoro
Editorial: Paraninfo Editorial: Paraninfo
Ao: 1996 Ao: 1996
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Introduccin al Control industrial Introduccin al Control industrial
n n Introduccin al Control Industrial Introduccin al Control Industrial
n n Arquitectura de los autmatas programables Arquitectura de los autmatas programables
n n Programacin de autmatas: Introduccin al Programacin de autmatas: Introduccin al Grafcet Grafcet
n n Sensores y Sensores y actuadores actuadores
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Introduccin al Control Industrial Introduccin al Control Industrial
n n Introduccin al Control Industrial Introduccin al Control Industrial
Introduccin Introduccin
n n Definicin Definicin
n n Antecedentes histricos Antecedentes histricos
Topologa de los sistemas de control Topologa de los sistemas de control
n n Tipos de topologas Tipos de topologas
Tipos de sistemas de control Tipos de sistemas de control
n n Lgica cableada Lgica cableada
n n Lgica programada Lgica programada
El autmata programable El autmata programable
Control por Ordenador Control por Ordenador
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Introduccin Introduccin
Definicin de control Definicin de control
n n Se puede definir control como la manipulacin indirecta de las Se puede definir control como la manipulacin indirecta de las
magnitudes de un sistema llamado planta a travs de otro sistema magnitudes de un sistema llamado planta a travs de otro sistema
llamado sistema de control llamado sistema de control
PLANTA
RESPUESTA RESPUESTA
SISTEMA
DE
CONTROL
SEALES SEALES
DE CONTROL DE CONTROL
CONSIGNAS CONSIGNAS
OPERADOR OPERADOR
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Introduccin Introduccin
Antecedentes Histricos (I) Antecedentes Histricos (I)
n n Primeros sistemas de control Primeros sistemas de control Revoluci Revoluci n industrial finales del n industrial finales del
siglo XIX y principios del XX. siglo XIX y principios del XX.
n n Basados en Basados en componentes mecnicos y electromagnticos, bsicamente componentes mecnicos y electromagnticos, bsicamente
engranajes, palancas, pequeos motores, rels, contadores y engranajes, palancas, pequeos motores, rels, contadores y
temporizadores. temporizadores.
n n Uso de contadores, rels, temporizadores, ... para automatizar Uso de contadores, rels, temporizadores, ... para automatizar
tareas fue tareas fue aumentando a lo largo del tiempo. PROBLEMAS aumentando a lo largo del tiempo. PROBLEMAS
DERIVADOS : DERIVADOS :
n n Armarios donde se alojaban muy grandes y voluminosos Armarios donde se alojaban muy grandes y voluminosos
n n Probabilidad de avera muy alta Probabilidad de avera muy alta
n n Localizacin de la avera muy difcil y complicada Localizacin de la avera muy difcil y complicada
n n Stock de material muy importante. Costo econmico muy alto Stock de material muy importante. Costo econmico muy alto
n n No flexibles No flexibles
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Introduccin Introduccin
Antecedentes Histricos (II) Antecedentes Histricos (II)
n n A partir de los aos 50 A partir de los aos 50 semiconductores y los primeros semiconductores y los primeros
circuitos integrados. Sustituiran las funciones realizadas por circuitos integrados. Sustituiran las funciones realizadas por los los
rels. rels.
Mejoras Mejoras
n n Sistemas de menor tamao y con menor desgaste. Sistemas de menor tamao y con menor desgaste.
n n Reduca el problema de fiabilidad y de stock. Reduca el problema de fiabilidad y de stock.
Problema de estos sistemas: su falta de FLEXIBILIDAD. Problema de estos sistemas: su falta de FLEXIBILIDAD.
n n A finales de los aos 60, la industria estaba demandando cada ve A finales de los aos 60, la industria estaba demandando cada vez z
ms un sistema econmico, robusto, flexible y fcilmente ms un sistema econmico, robusto, flexible y fcilmente
modificable. modificable.
n n En 1968 nacieron los primeros autmatas programables ( En 1968 nacieron los primeros autmatas programables (APIs APIs o o
PLCs PLCs). ).
General General Motors Motors y y Ford Ford paralelamente paralelamente Bedford Associates Inc Bedford Associates Inc. R.E. . R.E. Moreley Moreley
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Introduccin Introduccin
Antecedentes Histricos (III) Antecedentes Histricos (III)
n n Los primeros Los primeros PLCs PLCs: : memoria cableada y una unidad central memoria cableada y una unidad central
constituida por circuitos integrados. constituida por circuitos integrados.
n n A principios de los 70, A principios de los 70, PLCs PLCs incorporan el MICROPROCESADOR incorporan el MICROPROCESADOR
Ms prestaciones, elementos de comunicacin hombre Ms prestaciones, elementos de comunicacin hombre- -mquina ms mquina ms
modernos, manipulacin de datos, clculos matemticos, funciones modernos, manipulacin de datos, clculos matemticos, funciones
de comunicacin, etc. de comunicacin, etc.
n n Segunda mitad de los 70 Segunda mitad de los 70
n n ms capacidad de memoria, posibilidad de entradas/salidas remota ms capacidad de memoria, posibilidad de entradas/salidas remotas, s,
analgicas y numricas, funciones de control de posicionamiento, analgicas y numricas, funciones de control de posicionamiento,
aparicin de lenguajes con mayor nmero de instrucciones ms pot aparicin de lenguajes con mayor nmero de instrucciones ms potentes entes
y, desarrollo de las comunicaciones con perifricos y ordenadore y, desarrollo de las comunicaciones con perifricos y ordenadores. s.
n n Dcada de los 80 la mejora de las prestaciones se Dcada de los 80 la mejora de las prestaciones se refire refire a: a:
n n velocidad de respuesta, reduccin de las dimensiones, mayor conc velocidad de respuesta, reduccin de las dimensiones, mayor concentracin de entracin de
nmero de entradas/salidas en los mdulos respectivos, desarroll nmero de entradas/salidas en los mdulos respectivos, desarrollo de mdulos de o de mdulos de
control continuo, PID, control continuo, PID, servocontroladores servocontroladores, y control inteligente, , y control inteligente, fuzzy fuzzy
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Introduccin Introduccin
Antecedentes Histricos (IV) Antecedentes Histricos (IV)
n n Ms capacidad de diagnstico en el funcionamiento e incremento e Ms capacidad de diagnstico en el funcionamiento e incremento en los tipos de n los tipos de
lenguajes de programacin : desde los lenguajes de contactos, le lenguajes de programacin : desde los lenguajes de contactos, lenguajes de nguajes de
funciones lgicas, lista de instrucciones basados en nemotcnico funciones lgicas, lista de instrucciones basados en nemotcnicos, s, flujogramas flujogramas, ,
lenguajes informticos, lenguajes informticos, Grafcet Grafcet, etc... , etc...
n n Debido al desarrollo de la electrnica. Hoy en da hay distintas Debido al desarrollo de la electrnica. Hoy en da hay distintas
variedades de autmatas que van desde: variedades de autmatas que van desde:
n n Microautmatas Microautmatas y y Nanoautmatas Nanoautmatas que se utilizan en apertura y cierre de que se utilizan en apertura y cierre de
puertas, puertas, domtica domtica, control de iluminacin, control de riego de jardines, , control de iluminacin, control de riego de jardines,
etc. etc.
n n Autmatas de gama alta Autmatas de gama alta prestaciones de un peque prestaciones de un peque o ordenador o ordenador
n n Principal Virtud de un PLC es su robustez y facilidad de Principal Virtud de un PLC es su robustez y facilidad de
interconexin con el proceso interconexin con el proceso
n n Tendencia Actual es: Tendencia Actual es: dotarlo de funciones especficas de control y dotarlo de funciones especficas de control y
de canales de comunicacin para que puedan conectarse entre s de canales de comunicacin para que puedan conectarse entre s
y con ordenadores en red. Red de autmatas. CIM y con ordenadores en red. Red de autmatas. CIM
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Introduccin Introduccin
Antecedentes Histricos (V) Antecedentes Histricos (V)
n n Elaboracin de un automatismo. Qu datos debo conocer ? Elaboracin de un automatismo. Qu datos debo conocer ?
INICIO INICIO
Eleccin de las opciones tecnolgicas
ms eficaces
Evaluacin de las opciones desde el
punto de vista econmico
Toma de Decisiones
Lgica Programada
FIN FIN
Estudio preliminar Estudio preliminar
Conocer con el mayor detalle posible las Conocer con el mayor detalle posible las
carcteristicas carcteristicas, el funcionamiento, las distintas , el funcionamiento, las distintas
funciones, etc. , de la mquina o proceso a funciones, etc. , de la mquina o proceso a
automatizar. automatizar.
Anlisis tcnico y econmico Anlisis tcnico y econmico
Especificaciones tcnicas del automatismo : Especificaciones tcnicas del automatismo :
materiales, aparatos, su adaptacin al materiales, aparatos, su adaptacin al
sistema, etc. sistema, etc.
Valoracin econmica. Valoracin econmica.
Toma de la decisin final Toma de la decisin final
- - Ventajas e inconvenientes Ventajas e inconvenientes
- - Posibles ampliaciones Posibles ampliaciones
- - Rentabilidad de la inversin Rentabilidad de la inversin
- - etc etc
Especificaciones tcnicas del sistema
o proceso a automatizar
Lgica Cableada
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Introduccin al Control industrial Introduccin al Control industrial
n n Introduccin al Control Industrial Introduccin al Control Industrial
Introduccin Introduccin
n n Definicin Definicin
n n Antecedentes histricos Antecedentes histricos
Topologa de los sistemas de control Topologa de los sistemas de control
n n Tipos de topologas Tipos de topologas
Tipos de sistemas de control Tipos de sistemas de control
n n Lgica cableada Lgica cableada
n n Lgica programada Lgica programada
El autmata programable El autmata programable
Control por Ordenador Control por Ordenador
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Topologa de los sistemas de control Topologa de los sistemas de control
Tipos de topologas (I) Tipos de topologas (I)
n n Objetivo de un sistema de control es: Objetivo de un sistema de control es:
gobernar la respuesta de una gobernar la respuesta de una planta planta, sin que el operador intervenga , sin que el operador intervenga
directamente sobre sus elementos de salida. El operador manipula directamente sobre sus elementos de salida. El operador manipula
nicamente las magnitudes de nicamente las magnitudes de consigna consigna y el sistema de control se y el sistema de control se
encarga de gobernar dicha salida a travs de los encarga de gobernar dicha salida a travs de los accionamientos accionamientos. .
El sistema de control opera, en general, con magnitudes de baja El sistema de control opera, en general, con magnitudes de baja
potencia, llamadas genricamente potencia, llamadas genricamente seales seales, y gobierna unos , y gobierna unos
accionamientos que son los que realmente modulan la potencia accionamientos que son los que realmente modulan la potencia
entregada a la entregada a la planta planta. .
n n Tipos de topologas : Tipos de topologas :
Lazo Abierto Lazo Abierto
Lazo Cerrado Lazo Cerrado
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Topologa de los sistemas de control Topologa de los sistemas de control
Tipos de topologas (II) Tipos de topologas (II)
n n Lazo Abierto Lazo Abierto
Sistema de control no recibe informacin del comportamiento de l Sistema de control no recibe informacin del comportamiento de la a
planta planta
SISTEMA
DE
CONTROL
PLANTA
SEALES DE
CONTROL
SEALES DE
CONSIGNAS
ACCIONAMIENTOS
Elementos de seal Elementos de potencia
ENERGIA
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Topologa de los sistemas de control Topologa de los sistemas de control
Tipos de topologas (III) Tipos de topologas (III)
n n Lazo Cerrado Lazo Cerrado
Existe una realimentacin a travs de los sensores desde la plan Existe una realimentacin a travs de los sensores desde la planta ta
hacia el sistema de control. hacia el sistema de control.
RESPUESTA
PLANTA
SEALES DE SEALES DE
CONTROL CONTROL
SEALES DE SEALES DE
CONSIGNA CONSIGNA
ACCIONAMIENTOS
Elementos de seal Elementos de seal Elementos de potencia Elementos de potencia
ENERGIA ENERGIA
SALIDAS SALIDAS
SENSORES INTERFACES
REALIMENTACIN REALIMENTACIN
ENTRADAS ENTRADAS
SISTEMA
DE
CONTROL
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Introduccin al Control industrial Introduccin al Control industrial
n n Introduccin al Control Industrial Introduccin al Control Industrial
Introduccin Introduccin
n n Definicin Definicin
n n Antecedentes histricos Antecedentes histricos
Topologa de los sistemas de control Topologa de los sistemas de control
n n Tipos de topologas Tipos de topologas
Tipos de sistemas de control Tipos de sistemas de control
n n Lgica cableada Lgica cableada
n n Lgica programada Lgica programada
El autmata programable El autmata programable
Control por Ordenador Control por Ordenador
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Tipos de sistemas de control (I) Tipos de sistemas de control (I)
n n Clasificacin, segn el tipo de seales que intervienen en la pl Clasificacin, segn el tipo de seales que intervienen en la planta anta
a controlar: a controlar:
Sist. Control Analgicos: seales de tipo continuo (0 a 10 V, 4 Sist. Control Analgicos: seales de tipo continuo (0 a 10 V, 4 a 20 a 20
mA mA, etc.) , etc.) propocionales propocionales a unas determinadas magnitudes fsicas a unas determinadas magnitudes fsicas
(presin, (presin, temperaotura temperaotura, velocidad, etc.) , velocidad, etc.)
Sist. Control Digitales: seales binarias (todo o nada) slo pue Sist. Control Digitales: seales binarias (todo o nada) slo pueden den
representar dos estados o niveles. representar dos estados o niveles.
Sist. Control hbridos analgicos Sist. Control hbridos analgicos- -digitales: Autmatas programables digitales: Autmatas programables
n n Unidad de control esta formada por un microprocesador : Unidad de control esta formada por un microprocesador :
seales digitales de entrada y salida seales digitales de entrada y salida
seales seales anlogicas anlogicas de entrada previamente convertidas (A/D) de entrada previamente convertidas (A/D)
seales seales anlogicas anlogicas de salida previamente convertidas (D/A) de salida previamente convertidas (D/A)
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Tipos de sistemas de control (II) Tipos de sistemas de control (II)
n n Unidad de control: seales digitales y analgicas Unidad de control: seales digitales y analgicas
UNIDAD UNIDAD
DE DE
CONTROL CONTROL
ENTRADAS ENTRADAS
DIGITALES DIGITALES
SALIDAS SALIDAS
DIGITALES DIGITALES
A/D
ENTRADAS ENTRADAS
ANALGICAS ANALGICAS A/D
SALIDAS SALIDAS
ANALGICAS ANALGICAS
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Tipos de sistemas de control (III) Tipos de sistemas de control (III)
n n Clasificacin de los sistemas de control segn la tecnologa Clasificacin de los sistemas de control segn la tecnologa
Microprocesador Autmata Prog.
Computadora
Elctrica Neumtica
Hidrulica Electrnica
CLASIFICACIN
TECNOLGICA
Lgica Cableada Lgica Programada
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Tipos de sistemas de control (IV) Tipos de sistemas de control (IV)
Caracterstica a Estudiar Caracterstica a Estudiar Lgica Cableada Lgica Cableada Lgica Lgica
Programada Programada
Flexibilidad Flexibilidad Baja Baja Alta Alta
Posibilidad de ampliacin Posibilidad de ampliacin Baja Baja Alta Alta
Conexiones y cableado exterior Conexiones y cableado exterior Muchas Muchas Pocas Pocas
Tiempo de desarrollo del sistema Tiempo de desarrollo del sistema Mucho Mucho Poco Poco
Mantenimiento Mantenimiento Difcil Difcil Fcil Fcil
Herramientas de simulacin Herramientas de simulacin No No Si Si
Coste para pequeas series Coste para pequeas series Alto Alto Bajo Bajo
Estructuracin en bloques Estructuracin en bloques indepen indepen- -
dientes dientes Difcil Difcil Fcil Fcil
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Introduccin al Control industrial Introduccin al Control industrial
n n Introduccin al Control Industrial Introduccin al Control Industrial
Introduccin Introduccin
n n Definicin Definicin
n n Antecedentes histricos Antecedentes histricos
Topologa de los sistemas de control Topologa de los sistemas de control
n n Tipos de topologas Tipos de topologas
Tipos de sistemas de control Tipos de sistemas de control
n n Lgica cableada Lgica cableada
n n Lgica programada Lgica programada
El autmata programable El autmata programable
Control por Ordenador Control por Ordenador
Autmatas programables
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El Autmata programable El Autmata programable
n n Autmata programable Autmata programable
J uega el papel de UNIDAD DE CONTROL J uega el papel de UNIDAD DE CONTROL
Incluye total o parcialmente las Incluye total o parcialmente las intefaces intefaces con las seales de la planta con las seales de la planta
(niveles de tensin e intensidad industriales, transductores y (niveles de tensin e intensidad industriales, transductores y
perifricos electrnicos) perifricos electrnicos)
Programable por el usuario Programable por el usuario
Entradas: seales de consigna y de realimentacin Entradas: seales de consigna y de realimentacin
Salidas: seales de control Salidas: seales de control
Hardware estndar y modular (mdulos Hardware estndar y modular (mdulos interconectables interconectables, configurar , configurar
sistema a la medida de las necesidades) sistema a la medida de las necesidades)
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Introduccin al Control industrial Introduccin al Control industrial
n n Introduccin al Control Industrial Introduccin al Control Industrial
Introduccin Introduccin
n n Definicin Definicin
n n Antecedentes histricos Antecedentes histricos
Topologa de los sistemas de control Topologa de los sistemas de control
n n Tipos de topologas Tipos de topologas
Tipos de sistemas de control Tipos de sistemas de control
n n Lgica cableada Lgica cableada
n n Lgica programada Lgica programada
El autmata programable El autmata programable
Control por Ordenador Control por Ordenador
Autmatas programables
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Control por Ordenador (I) Control por Ordenador (I)
n n Procesos complejos Procesos complejos sistemas de control con: sistemas de control con:
n n gran capacidad de clculo gran capacidad de clculo
n n conexin a estaciones grficas conexin a estaciones grficas
n n mltiples canales de comunicacin mltiples canales de comunicacin
n n facilidad de adaptacin facilidad de adaptacin
n n capacidad multiproceso capacidad multiproceso
n n etc. etc.
n n Para ellos se han utilizado Para ellos se han utilizado miniordenadores miniordenadores, con interfaces , con interfaces
especficas para la planta a controlar. especficas para la planta a controlar.
INCONVEIENTE: caro y poco estndar INCONVEIENTE: caro y poco estndar
n n La frontera entre autmatas de gama alta y los La frontera entre autmatas de gama alta y los miniordenadores miniordenadores
esta actualmente muy difusa esta actualmente muy difusa
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Control por Ordenador (II) Control por Ordenador (II)
n n Actualmente Actualmente
red de autmatas controlados por red de autmatas controlados por por uno o varios ordenadores, con por uno o varios ordenadores, con
lo que se consigue combinar las ventajas de ambos, facilidad de lo que se consigue combinar las ventajas de ambos, facilidad de
interfaces estndar (autmata) y la potencia de clculo (ordenad interfaces estndar (autmata) y la potencia de clculo (ordenador). or).
El sistema resultante tiene las siguientes caractersticas : El sistema resultante tiene las siguientes caractersticas :
Sistema programable con una capacidad de clculo elevada Sistema programable con una capacidad de clculo elevada
Interfaces hombre Interfaces hombre- -mquina estndar, proporcionados por el ordenador mquina estndar, proporcionados por el ordenador
Software estndar para el manejo de datos y gestin de la produc Software estndar para el manejo de datos y gestin de la produccin cin
Posibilidad de control descentralizado Posibilidad de control descentralizado
Sistemas de comunicacin estndar : LAN o WAN Sistemas de comunicacin estndar : LAN o WAN
Mantenimiento fcil Mantenimiento fcil
Interface Interface con la planta sencillo debido a los autmatas con la planta sencillo debido a los autmatas
Visualizacin del proceso en tiempo real Visualizacin del proceso en tiempo real
Multitud de herramientas para simulacin y mantenimiento Multitud de herramientas para simulacin y mantenimiento
Flexibilidad Flexibilidad
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Despertar!!! Despertar!!!
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MEMORIA MEMORIA
DE DE
PROGRAMA PROGRAMA
FUENTE FUENTE
DE DE
ALIMENTACIN ALIMENTACIN
BATERA BATERA
MEMORIA MEMORIA
IMAGEN E/S
MEMORIA
DE DATOS DATOS
TEMPORIZADORES TEMPORIZADORES
CONTADORES CONTADORES
INTERFACES INTERFACES
DE DE
ENTRADA ENTRADA
INTERFACES INTERFACES
DE DE
ENTRADA ENTRADA
UNIDAD UNIDAD
CENTRAL CENTRAL
CPU CPU
BUS INTERNO BUS INTERNO
Autmatas Programables
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Arquitectura de los autmatas programables Arquitectura de los autmatas programables
n n Arquitectura de los autmatas programables Arquitectura de los autmatas programables
Introduccin a los autmatas programables Introduccin a los autmatas programables
n n Estructura externa del autmata Estructura externa del autmata
n n Bloques que forman un autmata programable Bloques que forman un autmata programable
Arquitectura interna de un autmata programable Arquitectura interna de un autmata programable
n n Unidad central de proceso Unidad central de proceso
n n Memoria Memoria
Memorias internas Memorias internas
Memoria de programa Memoria de programa
n n Interfaces de entrada salida Interfaces de entrada salida
n n Fuente de alimentacin Fuente de alimentacin
Autmatas Programables
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Arquitectura de los autmatas programables Arquitectura de los autmatas programables
n n Arquitectura de los autmatas programables Arquitectura de los autmatas programables
I ntroduccin a los autmatas programables I ntroduccin a los autmatas programables
n n Estructura externa del autmata Estructura externa del autmata
n n Bloques que forman un autmata programable Bloques que forman un autmata programable
Arquitectura interna de un autmata programable Arquitectura interna de un autmata programable
n n Unidad central de proceso Unidad central de proceso
n n Memoria Memoria
Memorias internas Memorias internas
Memoria de programa Memoria de programa
n n Interfaces de entrada salida Interfaces de entrada salida
n n Fuente de alimentacin Fuente de alimentacin
Autmatas Programables
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Introduccin a los autmatas programables Introduccin a los autmatas programables
n n Un autmata programable es: Un autmata programable es:
un equipo electrnico, basado en un microprocesador o un equipo electrnico, basado en un microprocesador o
microcontrolador microcontrolador, que tiene generalmente una configuracin , que tiene generalmente una configuracin
modular, puede programarse en lenguaje no informtico y est modular, puede programarse en lenguaje no informtico y est
diseado para controlar procesos en tiempo real y en ambiente diseado para controlar procesos en tiempo real y en ambiente
agresivo (ambiente industrial) agresivo (ambiente industrial)
n n Una caracterstica Una caracterstica diferenciadora diferenciadora del autmata programable frente del autmata programable frente
a otros sistemas de control programables est en la a otros sistemas de control programables est en la
estandarizacin de su hardware, que permite la configuracin de estandarizacin de su hardware, que permite la configuracin de
sistemas de control a medida sistemas de control a medida. .
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Introduccin a los autmatas programables Introduccin a los autmatas programables
Esquema de un proceso controlado por un PLC Esquema de un proceso controlado por un PLC
PROCESO PROCESO
SENSORES ACTUADORES
AUTOMATA
ENTRADAS SALIDAS
Informacin Informacin
suministrada por el suministrada por el
proceso proceso
Acciones que se que Acciones que se que
se realizan sobre el se realizan sobre el
proceso proceso
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Introduccin a los autmatas programables Introduccin a los autmatas programables
n n Arquitectura de los autmatas programables Arquitectura de los autmatas programables
Introduccin a los autmatas programables Introduccin a los autmatas programables
n n Estructura externa del autmata Estructura externa del autmata
n n Bloques que forman un autmata programable Bloques que forman un autmata programable
Arquitectura interna de un autmata programable Arquitectura interna de un autmata programable
n n Unidad central de proceso Unidad central de proceso
n n Memoria Memoria
Memorias internas Memorias internas
Memoria de programa Memoria de programa
n n Interfaces de entrada salida Interfaces de entrada salida
n n Fuente de alimentacin Fuente de alimentacin
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Introduccin a los autmatas programables Introduccin a los autmatas programables
Estructura externa Estructura externa
n n Aspecto fsico exterior del mismo, los bloques en los que esta Aspecto fsico exterior del mismo, los bloques en los que esta
dividido, dividido, etc etc. .
n n Clasificacin Clasificacin
Estructura compacta Estructura compacta
n n en un solo bloque todos sus elementos : fuente de alimentacin, en un solo bloque todos sus elementos : fuente de alimentacin, CPU, CPU,
memorias, entrada/salida, memorias, entrada/salida, etc etc. .
n n aplicaciones en el que el nmero de entradas/salidas es pequeo, aplicaciones en el que el nmero de entradas/salidas es pequeo, poco poco
variable y conocido a priori variable y conocido a priori
n n carcasa de carcter estanco, que permite su empleo en ambientes carcasa de carcter estanco, que permite su empleo en ambientes
industriales especialmente hostiles industriales especialmente hostiles
Estructura modular Estructura modular
n n Permite adaptarse a las necesidades del diseo, y a las posterio Permite adaptarse a las necesidades del diseo, y a las posteriores res
actualizaciones. Configuracin del sistema variable actualizaciones. Configuracin del sistema variable
n n Funcionamiento parcial del sistema frente a averas localizadas, Funcionamiento parcial del sistema frente a averas localizadas, y una y una
rpida reparacin con la simple sustitucin de los mdulos averi rpida reparacin con la simple sustitucin de los mdulos averiados ados
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Introduccin a los autmatas programables Introduccin a los autmatas programables
Estructura externa Estructura externa
n n Estructura modular. Del autmata S7 Estructura modular. Del autmata S7- -224. 224.
CPU CPU
MODULO MODULO
EXPANSIN EXPANSIN
Autmatas Programables
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Arquitectura de los autmatas programables Arquitectura de los autmatas programables
n n Arquitectura de los autmatas programables Arquitectura de los autmatas programables
Introduccin a los autmatas programables Introduccin a los autmatas programables
n n Estructura externa del autmata Estructura externa del autmata
n n Bloques que forman un autmata programable Bloques que forman un autmata programable
Arquitectura interna de un autmata programable Arquitectura interna de un autmata programable
n n Unidad central de proceso Unidad central de proceso
n n Memoria Memoria
Memorias internas Memorias internas
Memoria de programa Memoria de programa
n n Interfaces de entrada salida Interfaces de entrada salida
n n Fuente de alimentacin Fuente de alimentacin
Autmatas Programables
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Introduccin a los autmatas programables Introduccin a los autmatas programables
Bloques que forman un autmata programable Bloques que forman un autmata programable
n n Bloques principales Bloques principales
Bloque de entradas Bloque de entradas
n n Adapta y codifica de forma comprensible para la CPU las seales Adapta y codifica de forma comprensible para la CPU las seales
procedentes de los dispositivos de entrada o captadores, como po procedentes de los dispositivos de entrada o captadores, como por r
ejemplo, pulsadores, finales de carrera, sensores, ejemplo, pulsadores, finales de carrera, sensores, etc etc. .
n n Misin: proteger los circuitos internos del Autmata, proporcion Misin: proteger los circuitos internos del Autmata, proporcionando una ando una
separacin elctrica entre estos y los captadores. separacin elctrica entre estos y los captadores.
Bloque de salidas Bloque de salidas
n n Decodifica las seales procedentes de la CPU, las amplifica y la Decodifica las seales procedentes de la CPU, las amplifica y las enva a s enva a
los dispositivos de salida o actuadores, como lmparas, rels, los dispositivos de salida o actuadores, como lmparas, rels,
contactores contactores, arrancadores, , arrancadores, electrovlvulas electrovlvulas, , etc etc. .
Unidad central de proceso (CPU) Unidad central de proceso (CPU)
n n Este bloque es el cerebro del autmata Este bloque es el cerebro del autmata
n n Su funcin es la interpretacin de las instrucciones del program Su funcin es la interpretacin de las instrucciones del programa de a de
usuario y en funcin de las entradas, activa las salidas deseada usuario y en funcin de las entradas, activa las salidas deseadas. s.
Autmatas Programables
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11 11
Introduccin a los autmatas programables Introduccin a los autmatas programables
Bloques que forman un autmata programable Bloques que forman un autmata programable
n n Bloques principales Bloques principales
CPU
Bloque
Entradas
Bloque
Salidas
Dispositivos
de salida o
actuadores
Dispositivos
de entrada o
captadores
Autmatas Programables
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12 12
Introduccin a los autmatas programables Introduccin a los autmatas programables
Bloques que forman un autmata programable Bloques que forman un autmata programable
n n Bloques necesarios para el funcionamiento del autmata Bloques necesarios para el funcionamiento del autmata
Fuente de alimentacin Fuente de alimentacin
n n A partir de una tensin exterior proporciona las tensiones neces A partir de una tensin exterior proporciona las tensiones necesarias arias
para el funcionamiento de los distintos circuitos electrnicos d para el funcionamiento de los distintos circuitos electrnicos del el
autmata. autmata.
n n Batera, condensador de alta potencia: para mantener el programa Batera, condensador de alta potencia: para mantener el programa y y
algunos datos en la memoria si hubiera un corte de la tensin ex algunos datos en la memoria si hubiera un corte de la tensin exterior. terior.
Consola de programacin Consola de programacin
n n PC o consolas de programacin PC o consolas de programacin
Perifricos Perifricos
n n Son aquellos elementos auxiliares, fsicamente independientes de Son aquellos elementos auxiliares, fsicamente independientes del l
autmata, que se unen al mismo para realizar una funcin especf autmata, que se unen al mismo para realizar una funcin especfica y ica y
que amplan su campo de aplicacin o facilitan su uso. Como tale que amplan su campo de aplicacin o facilitan su uso. Como tales no s no
intervienen directamente ni en la elaboracin ni en la ejecucin intervienen directamente ni en la elaboracin ni en la ejecucin del del
programa programa
Autmatas Programables
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13 13
Introduccin a los autmatas programables Introduccin a los autmatas programables
Bloques que forman un autmata programable Bloques que forman un autmata programable
Interfaces Interfaces
n n circuitos o dispositivos electrnicos que permiten la conexin a circuitos o dispositivos electrnicos que permiten la conexin a la CPU de la CPU de
los elementos perifricos descritos. los elementos perifricos descritos.
CPU
Bloque
Entradas
Bloque
Salidas
Dispositivos
de salida o
actuadores
Dispositivos
de entrada o
captadores
Interfaces
F. Alimentacin
Dispositivos
perifricos
Consola de
programacin
Autmatas Programables
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14 14
Arquitectura de los autmatas programables Arquitectura de los autmatas programables
n n Arquitectura de los autmatas programables Arquitectura de los autmatas programables
Introduccin a los autmatas programables Introduccin a los autmatas programables
n n Estructura externa del autmata Estructura externa del autmata
n n Bloques que forman un autmata programable Bloques que forman un autmata programable
Arquitectura interna de un autmata programable Arquitectura interna de un autmata programable
n n Unidad central de proceso Unidad central de proceso
n n Memoria Memoria
Memorias internas Memorias internas
Memoria de programa Memoria de programa
n n Interfaces de entrada salida Interfaces de entrada salida
n n Fuente de alimentacin Fuente de alimentacin
Autmatas Programables
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15 15
Arquitectura interna de un autmata programable Arquitectura interna de un autmata programable
n n Esquema de la arquitectura interna de un PLC Esquema de la arquitectura interna de un PLC
MEMORIA
DE
PROGRAMA
FUENTE
DE
ALIMENTACIN
BATERA
MEMORIA
IMAGEN E/S
MEMORIA
DE DATOS
TEMPORIZADORES
CONTADORES
INTERFACES
DE
ENTRADA
INTERFACES
DE
SALIDA
UNIDAD
CENTRAL
CPU
BUS INTERNO
Autmatas Programables
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16 16
Arquitectura de los autmatas programables Arquitectura de los autmatas programables
n n Arquitectura de los autmatas programables Arquitectura de los autmatas programables
Introduccin a los autmatas programables Introduccin a los autmatas programables
n n Estructura externa del autmata Estructura externa del autmata
n n Bloques que forman un autmata programable Bloques que forman un autmata programable
Arquitectura interna de un autmata programable Arquitectura interna de un autmata programable
n n Unidad central de proceso Unidad central de proceso
n n Memoria Memoria
Memorias internas Memorias internas
Memoria de programa Memoria de programa
n n Interfaces de entrada salida Interfaces de entrada salida
n n Fuente de alimentacin Fuente de alimentacin
Autmatas Programables
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17 17
Arquitectura interna de un autmata programable Arquitectura interna de un autmata programable
Unidad central de proceso (CPU) Unidad central de proceso (CPU)
n n La CPU ( La CPU (Crontrol Processing Unit Crontrol Processing Unit) es la encargada de ejecutar el ) es la encargada de ejecutar el
programa de usuario y activar el sistema de entradas y salidas programa de usuario y activar el sistema de entradas y salidas
Tiene la misin, en algunos tipos de autmatas, de controlar la Tiene la misin, en algunos tipos de autmatas, de controlar la
comunicacin con otros perifricos externos, como son la unidad comunicacin con otros perifricos externos, como son la unidad de de
programacin, programacin, LCDs LCDs, monitores, teclados, otros autmatas u otros , monitores, teclados, otros autmatas u otros
ordenadores, ordenadores, etc etc. .
n n La CPU esta formada por el microprocesador ( La CPU esta formada por el microprocesador ( P), la memoria y P), la memoria y
circuitos lgicos complementarios circuitos lgicos complementarios
El microprocesador se sustituye por dispositivos lgicos progra El microprocesador se sustituye por dispositivos lgicos programables (DLP), mables (DLP),
o redes de puertas lgicas ( o redes de puertas lgicas (gate array gate array), tambin llamados circuitos ), tambin llamados circuitos
integrados de aplicacin especfica ASIC. integrados de aplicacin especfica ASIC.
n n La CPU ejecuta el programa de usuario, que reside en la memoria, La CPU ejecuta el programa de usuario, que reside en la memoria,
adquiriendo las instrucciones una a una. adquiriendo las instrucciones una a una.
n n El funcionamiento es de tipo El funcionamiento es de tipo interpretado interpretado, con decodificacin de , con decodificacin de
las instrucciones cada vez que son ejecutadas las instrucciones cada vez que son ejecutadas
Autmatas Programables
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18 18
Arquitectura interna de un autmata programable Arquitectura interna de un autmata programable
Unidad central de proceso (CPU) Unidad central de proceso (CPU)
n n Lenguaje compilado Lenguaje compilado vs vs interpretado interpretado
Compilado Compilado
n n programa fuente programa fuente compilaci compilaci n n programa objeto programa objeto enlazado enlazado
linkado linkado programa ejecutable programa ejecutable
Interpretado Interpretado
n n analiza y ejecuta un programa sentencia a sentencia analiza y ejecuta un programa sentencia a sentencia
n n Bloques fundamentales de una CPU Bloques fundamentales de una CPU
ALU ( ALU (Arithmetic Logic Unit Arithmetic Logic Unit) )
Acumulador Acumulador
Flags Flags
Contador de programa (PC) Contador de programa (PC)
Decodificadores de instrucciones y Decodificadores de instrucciones y secuenciador secuenciador
Programa ROM Programa ROM
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19 19
Arquitectura interna de un autmata programable Arquitectura interna de un autmata programable
Unidad central de proceso (CPU) Unidad central de proceso (CPU)
n n Esquema de los bloques fundamentales que componen una CPU Esquema de los bloques fundamentales que componen una CPU
CONTADOR
DE
PROGRAMA
RELOJ
DECODIFICADOR
PROGRAMA
MONITOR
SISTEMA
ALU
ACUMULADOR
FLAGS
REGISTROS
DE LA PILA
BUS DE DIRECCIONES BUS DE DIRECCIONES
BUS DE DATOS BUS DE DATOS
BUS DE CONTROL BUS DE CONTROL
Autmatas Programables
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20 20
Arquitectura interna de un autmata programable Arquitectura interna de un autmata programable
Unidad central de proceso (CPU) Unidad central de proceso (CPU)
n n ALU ALU
unidad aritmtico lgica, es la parte de la CPU donde se unidad aritmtico lgica, es la parte de la CPU donde se realizan los realizan los
clculos y las decisiones lgicas (combinaciones Y, O, sumas, clculos y las decisiones lgicas (combinaciones Y, O, sumas,
comparaciones, comparaciones, etc etc.). .).
n n ACUMULADOR ACUMULADOR
almacena el resultado de la ltima operacin realizada por la AL almacena el resultado de la ltima operacin realizada por la ALU. U.
n n FLAGS FLAGS
indicadores de resultado de operacin (mayor que, positivo, indicadores de resultado de operacin (mayor que, positivo,
negativo, resultado cero, negativo, resultado cero, etc etc.). El estado de estos .). El estado de estos flags flags puede ser puede ser
consultado por el programa. consultado por el programa.
n n CONTADOR DE PROGRAMA (PC) CONTADOR DE PROGRAMA (PC)
direccionamiento direccionamiento de la memoria donde se encuentran las de la memoria donde se encuentran las
instrucciones del programa de control, y del cual depende la instrucciones del programa de control, y del cual depende la
secuencia de ejecucin de ellas. secuencia de ejecucin de ellas.
Autmatas Programables
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21 21
Arquitectura interna de un autmata programable Arquitectura interna de un autmata programable
Unidad central de proceso (CPU) Unidad central de proceso (CPU)
n n DECODIFICADOR DE INSTRUCCIONES Y SECUENCIADOR DECODIFICADOR DE INSTRUCCIONES Y SECUENCIADOR
cableado y/o programado, donde se codifican las instrucciones le cableado y/o programado, donde se codifican las instrucciones ledas das
en la memoria y se generan las seales de control pertinentes. en la memoria y se generan las seales de control pertinentes.
n n PROGRAMA ROM PROGRAMA ROM
El fabricante suele grabar una serie de programas ejecutables fi El fabricante suele grabar una serie de programas ejecutables fijos, jos,
firmware firmware o software del sistema y es a estos programas a los que o software del sistema y es a estos programas a los que
acceder el microprocesador para realizar las funciones ejecutiv acceder el microprocesador para realizar las funciones ejecutivas. as.
El software de sistema de cualquier Autmata consta de una serie El software de sistema de cualquier Autmata consta de una serie de de
funciones bsicas que realiza en determinados tiempos de cada ci funciones bsicas que realiza en determinados tiempos de cada ciclo: clo:
n n en el inicio o conexin en el inicio o conexin
n n durante el ciclo o ejecucin del programa durante el ciclo o ejecucin del programa
n n y a la desconexin. y a la desconexin.
Autmatas Programables
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22 22
Arquitectura interna de un autmata programable Arquitectura interna de un autmata programable
Unidad central de proceso (CPU) Unidad central de proceso (CPU)
n n PROGRAMA ROM PROGRAMA ROM
Este software o programa del sistema es ligeramente variable par Este software o programa del sistema es ligeramente variable para a
cada autmata, pero, en general, contiene las siguientes funcion cada autmata, pero, en general, contiene las siguientes funciones : es :
n n Supervisin y control de tiempo de ciclo ( Supervisin y control de tiempo de ciclo (watchdog watchdog), table de datos, ), table de datos,
alimentacin, batera, alimentacin, batera, etc etc. .
n n Autotest Autotest en la conexin y durante la ejecucin del programa. en la conexin y durante la ejecucin del programa.
n n Inicio del ciclo de exploracin de programa y de la configuraci Inicio del ciclo de exploracin de programa y de la configuracin del n del
conjunto. conjunto.
n n Generacin del ciclo base de tiempo. Generacin del ciclo base de tiempo.
n n Comunicacin con perifricos y unidad de programacin. Comunicacin con perifricos y unidad de programacin.
n n Etc Etc. .
Hasta que el programa del sistema no ha ejecutado todas las Hasta que el programa del sistema no ha ejecutado todas las
acciones necesarias que le corresponden, no se inicia el ciclo d acciones necesarias que le corresponden, no se inicia el ciclo de e
programa de usuario programa de usuario. .
Autmatas Programables
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23 23
Arquitectura de los autmatas programables Arquitectura de los autmatas programables
n n Arquitectura de los autmatas programables Arquitectura de los autmatas programables
Introduccin a los autmatas programables Introduccin a los autmatas programables
n n Estructura externa del autmata Estructura externa del autmata
n n Bloques que forman un autmata programable Bloques que forman un autmata programable
Arquitectura interna de un autmata programable Arquitectura interna de un autmata programable
n n Unidad central de proceso Unidad central de proceso
n n Memoria Memoria
Memorias internas Memorias internas
Memoria de programa Memoria de programa
n n Interfaces de entrada salida Interfaces de entrada salida
n n Fuente de alimentacin Fuente de alimentacin
Autmatas Programables
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24 24
Arquitectura interna de un autmata programable Arquitectura interna de un autmata programable
Memoria Memoria
n n Definicin Definicin
cualquier tipo de dispositivo que permita almacenar informacin cualquier tipo de dispositivo que permita almacenar informacin en en
forma de bits (unos y ceros), los cuales pueden ser ledos posic forma de bits (unos y ceros), los cuales pueden ser ledos posicin a in a
posicin (bit a bit), o por bloques de 8 (byte) o diecisis posi posicin (bit a bit), o por bloques de 8 (byte) o diecisis posiciones ciones
( (word word) )
n n Clasificacin Clasificacin
RAM ( RAM (Random RandomAccess Access Memory Memory) ), memoria de acceso aleatorio o , memoria de acceso aleatorio o
memoria de lectura memoria de lectura- -escritura. Pueden realizar los procesos de lectura escritura. Pueden realizar los procesos de lectura
y escritura por procedimientos elctricos. Su informacin desapa y escritura por procedimientos elctricos. Su informacin desaparece rece
al faltarle la alimentacin. al faltarle la alimentacin.
ROM ( ROM (Read Only Memory Read Only Memory) ), o memoria de slo lectura. En estas , o memoria de slo lectura. En estas
memorias se puede leer su contenido, pero no se puede escribir e memorias se puede leer su contenido, pero no se puede escribir en n
ellas; los datos e instrucciones los graba el fabricante y el us ellas; los datos e instrucciones los graba el fabricante y el usuario no uario no
puede alterar su contenido. Aunque haya un fallo en la alimentac puede alterar su contenido. Aunque haya un fallo en la alimentacin. in.
Autmatas Programables
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25 25
Arquitectura interna de un autmata programable Arquitectura interna de un autmata programable
Memoria Memoria
n n Clasificacin (lectura/escritura) Clasificacin (lectura/escritura)
Memorias de lectura/escritura, Memorias de lectura/escritura, RAM RAM
Memorias de slo lectura, no Memorias de slo lectura, no reprogramables reprogramables, , ROM ROM
Memorias de slo lectura, Memorias de slo lectura, reprogramables reprogramables, con borrado por , con borrado por
ultravioletas, ultravioletas, EPROM EPROM
Memorias de slo lectura, Memorias de slo lectura, reprogramables reprogramables, alterables por medios , alterables por medios
elctricos, elctricos, EEPROM EEPROM. Tienen un nmero mximo de ciclos de . Tienen un nmero mximo de ciclos de
borrado/grabado. borrado/grabado.
Autmatas Programables
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26 26
Arquitectura interna de un autmata programable Arquitectura interna de un autmata programable
Memoria Memoria
MEMORIA LECTURA/ESCRITURA SLO LECTURA APLICACIONES
VOLTIL
RAM
Datos internos
Memoria
Imagen E/S
ROM
Monitor
Intrprete
EPROM
Programa de usuario
(Lo Guarda una vez depurado)
RAM + BATERIA
RAM + EEPROM
Programa de usuario
(RAM + Batera)
Datos internos mantenidos
Parmetros
Ms RAM + EEPROM
respalda a la RAM
NO
VOLTIL
EEPROM
Programa usuario
Parmetros
Autmatas Programables
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27 27
Arquitectura interna de un autmata programable Arquitectura interna de un autmata programable
Memoria Memoria
Programas Programas firmware firmware y de sistema. y de sistema.
(ROM o EPROM) (ROM o EPROM)
Memorias temporales Memorias temporales
(RAM o EPROM) (RAM o EPROM)
Memoria imagen o tabla de estados de E/S Memoria imagen o tabla de estados de E/S
(RAM) (RAM)
Memoria de datos numricos y variables Memoria de datos numricos y variables
internas internas
(RAM) (RAM)
Memoria del programa de usuario Memoria del programa de usuario
(RAM) (RAM)
Programa o memoria del sistema Programa o memoria del sistema firmware firmware
Memoria de la tabla de datos Memoria de la tabla de datos
MEMORIA INTERNA MEMORIA INTERNA
Memoria del programa de usuario Memoria del programa de usuario
MEMORIA DE PROGRAMA MEMORIA DE PROGRAMA
Memoria de usuario Memoria de usuario
Autmatas Programables
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28 28
Arquitectura de los autmatas programables Arquitectura de los autmatas programables
n n Arquitectura de los autmatas programables Arquitectura de los autmatas programables
Introduccin a los autmatas programables Introduccin a los autmatas programables
n n Estructura externa del autmata Estructura externa del autmata
n n Bloques que forman un autmata programable Bloques que forman un autmata programable
Arquitectura interna de un autmata programable Arquitectura interna de un autmata programable
n n Unidad central de proceso Unidad central de proceso
n n Memoria Memoria
Memorias internas Memorias internas
Memoria de programa Memoria de programa
n n Interfaces de entrada salida Interfaces de entrada salida
n n Fuente de alimentacin Fuente de alimentacin
Autmatas Programables
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29 29
Arquitectura interna de un autmata programable Arquitectura interna de un autmata programable
Memorias internas Memorias internas
n n Se almacena el estado de las Se almacena el estado de las varibles varibles que maneja el autmata : que maneja el autmata :
entradas, salidas, contadores, rels internos, seales de estado entradas, salidas, contadores, rels internos, seales de estado, ,
etc etc. .
n n Clasificacin por el tipo de variables que almacena y el nmero Clasificacin por el tipo de variables que almacena y el nmero de de
bits que ocupa la variable: bits que ocupa la variable:
Posiciones de 1 bit (bits internos). Posiciones de 1 bit (bits internos).
n n Memoria imagen entradas/salidas Memoria imagen entradas/salidas
n n Rels internos Rels internos
n n Rels especiales/auxiliares Rels especiales/auxiliares
Posiciones de 8,16 o ms bits (registros internos). Posiciones de 8,16 o ms bits (registros internos).
n n Temporizaciones Temporizaciones
n n Contadores Contadores
n n Otros registros de uso general Otros registros de uso general
Autmatas Programables
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30 30
Arquitectura interna de un autmata programable Arquitectura interna de un autmata programable
Memorias internas Memorias internas
n n Las variables contenidas en la memoria interna pueden ser Las variables contenidas en la memoria interna pueden ser
consultadas y modificadas continuamente por el programa, consultadas y modificadas continuamente por el programa,
cualquier nmero de veces. cualquier nmero de veces. RAM RAM
n n Memoria Imagen Memoria Imagen
almacena las ltimas seales ledas en la entrada y enviadas a l almacena las ltimas seales ledas en la entrada y enviadas a la a
salida, actualizandose tras cada ejecucin completa del programa salida, actualizandose tras cada ejecucin completa del programa. .
Autmatas Programables
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31 31
Arquitectura interna de un autmata programable Arquitectura interna de un autmata programable
Memorias internas Memorias internas
n n Ciclo de tratamiento de las seales de entrada/salida a travs d Ciclo de tratamiento de las seales de entrada/salida a travs de e
las memorias imagen: las memorias imagen:
Antes de la ejecucin del programa de usuario, la CPU consulta l Antes de la ejecucin del programa de usuario, la CPU consulta los os
estados de las estados de las entradas fsicas entradas fsicas y carga con ellos la y carga con ellos la memoria imagen memoria imagen
de entradas de entradas. .
CPU
MEMORIA
DE
DATOS
MEMORIA DE
PROGRAMA
INTERFAZ
DE
ENTRADAS
IMAGEN DE
ENTRADAS
IMAGEN DE
SALIDAS
INTERFAZ
DE
SALIDAS
Autmatas Programables
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32 32
Arquitectura interna de un autmata programable Arquitectura interna de un autmata programable
Memorias internas Memorias internas
Durante la ejecucin del programa de usuario, la CPU realiza los Durante la ejecucin del programa de usuario, la CPU realiza los
clculos a partir de los datos de la memoria imagen y del estado clculos a partir de los datos de la memoria imagen y del estado de de
los temporizadores, contadores y rels internos. El resultado de los temporizadores, contadores y rels internos. El resultado de estos estos
clculos queda depositado en la memoria clculos queda depositado en la memoria imagen de salidas imagen de salidas. .
CPU
MEMORIA
DE
DATOS
MEMORIA DE
PROGRAMA
INTERFAZ
DE
ENTRADAS
IMAGEN DE
ENTRADAS
IMAGEN DE
SALIDAS
INTERFAZ
DE
SALIDAS
Autmatas Programables
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33 33
Arquitectura interna de un autmata programable Arquitectura interna de un autmata programable
Memorias internas Memorias internas
Finalizada la ejecucin, la CPU transfiere a las Finalizada la ejecucin, la CPU transfiere a las interfaces de salida interfaces de salida los los
estados de las seales contenidos en la estados de las seales contenidos en la memoria imagen de salidas memoria imagen de salidas, ,
quedando el sistema preparado para comenzar un nuevo ciclo quedando el sistema preparado para comenzar un nuevo ciclo
CPU
MEMORIA
DE
DATOS
MEMORIA DE
PROGRAMA
INTERFAZ
DE
ENTRADAS
IMAGEN DE
ENTRADAS
IMAGEN DE
SALIDAS
INTERFAZ
DE
SALIDAS
Autmatas Programables
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34 34
Arquitectura interna de un autmata programable Arquitectura interna de un autmata programable
Memorias internas Memorias internas
n n Ciclo real (Optimizar) Ciclo real (Optimizar)
Interfaz de entradas
a
Memoria imagen de entradas
Memoria imagen de salidas
a
Interfaz de salidas
Ejecucin
del
programa
Autmatas Programables
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35 35
Arquitectura interna de un autmata programable Arquitectura interna de un autmata programable
Memorias internas Memorias internas
n n Carga en la memoria imagen de entradas de las entradas Carga en la memoria imagen de entradas de las entradas
digitales. digitales.
MODULO DE
ENTRADAS
DIGITALES
E 0
E 1
E 2
E 3
E 4
E 5
E 6
E 7
Masa
0 0 7 7
0 0 7 7
D
MEMORIA DE ENTRADAS MEMORIA DE ENTRADAS
(Bit) (Bit)
Byte 0
. .
. .
. .
. .
. .
. .
. .
Byte N Byte N
Cuando se cierra el Cuando se cierra el
interruptor se guarda interruptor se guarda
un 1 en el Bit 1 del un 1 en el Bit 1 del
Byte 0 Byte 0
Autmatas Programables
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36 36
Arquitectura interna de un autmata programable Arquitectura interna de un autmata programable
Memorias internas Memorias internas
n n Carga en la memoria imagen de entradas de las entradas Carga en la memoria imagen de entradas de las entradas
analgicas. analgicas.
0 0 7 7
0 0 7 7
D D
MEMORIA DE ENTRADAS MEMORIA DE ENTRADAS
(Bit) (Bit)
Byte 0 Byte 0
. .
. .
. .
. .
. .
. .
. .
Byte N Byte N
D D D D D D D D D D D D D
EA 0
Masa
CONVERSOR
D/A
+
-
Autmatas Programables
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37 37
Arquitectura interna de un autmata programable Arquitectura interna de un autmata programable
Memorias internas Memorias internas
n n Esquema de la transferencia de los datos contenidos en la Esquema de la transferencia de los datos contenidos en la
memoria de salidas a las salidas digitales memoria de salidas a las salidas digitales
MODULO DE
SALIDAS
DIGITALES
E 0
E 1
E 2
E 3
E 4
E 5
E 6
E 7
Masa
0 0 7 7
0 0 7 7
D D
MEMORIA DE SALIDAS MEMORIA DE SALIDAS
(Bit) (Bit)
Byte 0 Byte 0
. .
. .
. .
. .
. .
. .
. .
Byte N Byte N
Si el dato almacenado es Si el dato almacenado es
un 1, el contacto E1 esta un 1, el contacto E1 esta
cerrado cerrado
Autmatas Programables
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Arquitectura interna de un autmata programable Arquitectura interna de un autmata programable
Memorias internas Memorias internas
n n Esquema de la transferencia de los datos contenidos en la Esquema de la transferencia de los datos contenidos en la
memoria de salidas a las salidas analgicas memoria de salidas a las salidas analgicas
0 0 7 7
0 0 7 7
D D
MEMORIA DE SALIDAS MEMORIA DE SALIDAS
(Bit) (Bit)
Byte 0 Byte 0
. .
. .
. .
. .
. .
. .
. .
Byte N Byte N
D D D D D D D D D D D D D D
EA 0
Masa
CONVERSOR
A/D
0 0- -10V 10V
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CONVERTIDOR A/D CONVERTIDOR A/D
n n CONVERTIDOR A/D CONVERTIDOR A/D
Autmatas Programables
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CONVERTIDOR D/A CONVERTIDOR D/A
Autmatas Programables
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41 41
Arquitectura interna de un autmata programable Arquitectura interna de un autmata programable
Memorias internas Memorias internas
n OTRAS VARIABLES QUE SE ALMACENAN EN LA MEMORIA
INTERNA :
rels internos ocupan posiciones RAM de 1 bit, y son utilizados como
rea de datos temporales, como salida de resultados de operaciones
intermedias, y para controlar otros bits o registros, temporizadores y
contadores.
rels auxiliares/especiales se guardan en posiciones de 1 bit, y
mantienen informacin sobre seales necesarias para el sistema,
como relojes, bits de control, flags de estados de la CPU, e
informacin sobre el autmata (Run, Stop, Halt, errores, etc.). Estos
rels pueden consultarse y utilizarse desde el programa usuario.
Area de temporizadores y contadores ocupa posiciones de 16 bits o
ms bits, capaces de almacenar los valores de preseleccin y estado
actualizados de estos elementos.
Autmatas Programables
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42 42
Arquitectura de los autmatas programables Arquitectura de los autmatas programables
n n Arquitectura de los autmatas programables Arquitectura de los autmatas programables
Introduccin a los autmatas programables Introduccin a los autmatas programables
n n Estructura externa del autmata Estructura externa del autmata
n n Bloques que forman un autmata programable Bloques que forman un autmata programable
Arquitectura interna de un autmata programable Arquitectura interna de un autmata programable
n n Unidad central de proceso Unidad central de proceso
n n Memoria Memoria
Memorias internas Memorias internas
Memoria de programa Memoria de programa
n n Interfaces de entrada salida Interfaces de entrada salida
n n Fuente de alimentacin Fuente de alimentacin
Autmatas Programables
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43 43
Arquitectura interna de un autmata programable Arquitectura interna de un autmata programable
Memorias de programa Memorias de programa
n n Almacena el Almacena el programa de usuario programa de usuario. .
Adems puede contener datos alfanumricos y textos variables, y Adems puede contener datos alfanumricos y textos variables, y
tambin informacin tambin informacin parametrizada parametrizada sobre el sistema, por ejemplo sobre el sistema, por ejemplo
nombre o identificacin del programa escrito, indicaciones sobre nombre o identificacin del programa escrito, indicaciones sobre la la
configuracin de E/S o sobre la red de autmatas, si existe, configuracin de E/S o sobre la red de autmatas, si existe, etc etc. .
n n Cada instruccin del programa de usuario ocupa un paso o Cada instruccin del programa de usuario ocupa un paso o
direccin del programa y necesita para ser almacenada dos direccin del programa y necesita para ser almacenada dos
posiciones de memoria (dos bytes o lo que es lo mismo una posiciones de memoria (dos bytes o lo que es lo mismo una
palabra ( palabra (word word) ). ) ).
Autmatas Programables
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Arquitectura interna de un autmata programable Arquitectura interna de un autmata programable
Memorias de programa Memorias de programa
Autmatas Programables
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Arquitectura interna de un autmata programable Arquitectura interna de un autmata programable
Memorias de programa Memorias de programa
n n memoria de usuario es siempre de tipo permanente RAM + memoria de usuario es siempre de tipo permanente RAM +
batera o EPROM/EEPROM batera o EPROM/EEPROM
n n Secuencia normal de trabajo Secuencia normal de trabajo
n n en la fase de desarrollo y depuracin del programa de control se en la fase de desarrollo y depuracin del programa de control se utilizan utilizan
las memorias RAM respaldadas por batera las memorias RAM respaldadas por batera
n n una vez se este seguro del funcionamiento correcto del programa una vez se este seguro del funcionamiento correcto del programa se se
pasa este a las memorias no voltiles EPROM o EEPROM. Cartuchos pasa este a las memorias no voltiles EPROM o EEPROM. Cartuchos de de
memoria memoria
n n A todas las posiciones de memoria que es capaz de A todas las posiciones de memoria que es capaz de direccionar direccionar el el
autmata se le denomina autmata se le denomina mapa de memoria mapa de memoria. .
n n Depende de varios factores: La capacidad de Depende de varios factores: La capacidad de direccionamiento direccionamiento de la de la
CPU, que determina el nmero de direcciones asignadas a los CPU, que determina el nmero de direcciones asignadas a los
dispositivos internos. El nmero de entradas/salidas conectadas, dispositivos internos. El nmero de entradas/salidas conectadas, que que
determina la longitud de la memoria imagen de E/S. La longitud d determina la longitud de la memoria imagen de E/S. La longitud de la e la
memoria de usuario utilizada. memoria de usuario utilizada.
Autmatas Programables
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Arquitectura de los autmatas programables Arquitectura de los autmatas programables
n n Arquitectura de los autmatas programables Arquitectura de los autmatas programables
Introduccin a los autmatas programables Introduccin a los autmatas programables
n n Estructura externa del autmata Estructura externa del autmata
n n Bloques que forman un autmata programable Bloques que forman un autmata programable
Arquitectura interna de un autmata programable Arquitectura interna de un autmata programable
n n Unidad central de proceso Unidad central de proceso
n n Memoria Memoria
Memorias internas Memorias internas
Memoria de programa Memoria de programa
n n Interfaces de entrada salida Interfaces de entrada salida
n n Fuente de alimentacin Fuente de alimentacin
Autmatas Programables
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Arquitectura interna de un autmata programable Arquitectura interna de un autmata programable
Interfaces de entrada y salida Interfaces de entrada y salida
n n misin establecer un puente de comunicacin entre el autmata y misin establecer un puente de comunicacin entre el autmata y
el proceso el proceso
n n interfaces de interfaces de entrada entrada filtran, adaptan y codifican de forma comprensible filtran, adaptan y codifican de forma comprensible
para la CPU las seales procedentes de los elementos de entrada. para la CPU las seales procedentes de los elementos de entrada.
n n Las interfaces de Las interfaces de salida salida son las encargadas de decodificar, y amplificar son las encargadas de decodificar, y amplificar
las seales generadas durante la ejecucin del programa antes de las seales generadas durante la ejecucin del programa antes de
enviarlas a los elementos de salida. enviarlas a los elementos de salida.
n n En los autmatas pequeos, el tipo de interfaces disponibles sue En los autmatas pequeos, el tipo de interfaces disponibles suele le
ser limitado, siendo las ms frecuentes, clasificadas por entrad ser limitado, siendo las ms frecuentes, clasificadas por entradas as
y salidas: y salidas:
Entradas
n Corriente continua a 24 o 48 Vcc.Corriente alterna a 110 o 220 Vca. Analgicas de
0-10 Vcc o 4-20 mA
Salidas
n Por rel. Estticas por triac a 220 Vca mximo. Colector abierto para 24 o 48 Vcc.
Analgicas de 0-10 V o 4-20 mA.
Autmatas Programables
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Arquitectura interna de un autmata programable Arquitectura interna de un autmata programable
Interfaces de entrada y salida Interfaces de entrada y salida
Criterios
Por el tipo de seales - Digitales de 1 bit.
- Digitales de varios bits.
- Analgicas.
Por la tensin de alimentacin - De corriente continua (estticas de
24/110 Vcc)
- De corriente continua a colector
abierto(PNP/NPN)
- De corriente alterna (60/110/220 Vca)
- Salidas por rel (libres de tensin)
Por el aislamiento - Con separacin galvnica
(optoacopladores).
- Con acoplamiento directo.
Por la forma de comunicacin con la
unidad central
- Comunicacin serie.
- Comunicacin paralelo.
Por la ubicacin - Locales
- Remotos
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Arquitectura de los autmatas programables Arquitectura de los autmatas programables
n n Arquitectura de los autmatas programables Arquitectura de los autmatas programables
Introduccin a los autmatas programables Introduccin a los autmatas programables
n n Estructura externa del autmata Estructura externa del autmata
n n Bloques que forman un autmata programable Bloques que forman un autmata programable
Arquitectura interna de un autmata programable Arquitectura interna de un autmata programable
n n Unidad central de proceso Unidad central de proceso
n n Memoria Memoria
Memorias internas Memorias internas
Memoria de programa Memoria de programa
n n Interfaces de entrada salida Interfaces de entrada salida
n n Fuente de alimentacin Fuente de alimentacin
Autmatas Programables
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Arquitectura interna de un autmata programable Arquitectura interna de un autmata programable
Fuente de Alimentacin Fuente de Alimentacin
n n Misin: proporcionar las tensiones necesarias pare el Misin: proporcionar las tensiones necesarias pare el
funcionamiento de los distintos circuitos del sistema funcionamiento de los distintos circuitos del sistema
n n Debido a: Debido a:
autmatas formados por bloques que requieren niveles de tensin autmatas formados por bloques que requieren niveles de tensin y y
de potencia diferentes de potencia diferentes
estn en ambientes con un alto contenido en ruido electromagnti estn en ambientes con un alto contenido en ruido electromagntico. co.
n n Por estos motivos normalmente la alimentacin se obtiene de Por estos motivos normalmente la alimentacin se obtiene de
diferentes fuentes separadas, procurando aislar o independizar l diferentes fuentes separadas, procurando aislar o independizar las as
siguientes partes del circuito : siguientes partes del circuito :
Unidad central e interfaces E/S (alimentacin autmata). Unidad central e interfaces E/S (alimentacin autmata).
Alimentacin de entradas. Alimentacin de entradas.
Alimentacin de salidas (cargas) de tipo electromagntico. Alimentacin de salidas (cargas) de tipo electromagntico.
Autmatas Programables
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Arquitectura interna de un autmata programable Arquitectura interna de un autmata programable
Fuente de Alimentacin Fuente de Alimentacin
n n La alimentacin de la CPU: La alimentacin de la CPU:
puede ser continua a 24 puede ser continua a 24 Vcc Vcc o alterna a 110/220 o alterna a 110/220 Vca Vca
la propia CPU la que alimenta las interfaces conectadas a travs la propia CPU la que alimenta las interfaces conectadas a travs del del
bus bus interno. interno.
n n La alimentacin de los circuitos de E/S puede realizarse, segn La alimentacin de los circuitos de E/S puede realizarse, segn
tipos , en alterna a 48/110/220 tipos , en alterna a 48/110/220 Vca Vca, o en continua a 12/24/48 , o en continua a 12/24/48
Vcc Vcc. .
n n Formas de de alimentar a un autmata y a sus unidades de Formas de de alimentar a un autmata y a sus unidades de
expansin de entradas/salidas locales (unidas por el expansin de entradas/salidas locales (unidas por el bus bus interno interno
del autmata), con sus sensores y del autmata), con sus sensores y actuadores actuadores: :
Una nica fuente incorporada en el autmata alimenta a la CPU con
sus interfaces de entrada y salida y a los sensores y actuadores. A la
unidad de expasin le llega la tensin a travs del bus interno.
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Arquitectura interna de un autmata programable Arquitectura interna de un autmata programable
Fuente de Alimentacin Fuente de Alimentacin
Varias fuentes de alimentacin diferentes para : Varias fuentes de alimentacin diferentes para :
n n La propia del autmata La propia del autmata
n n La auxiliar para alimentacin de E/S La auxiliar para alimentacin de E/S
n n Fuente de alimentacin CC para los Fuente de alimentacin CC para los actuadores actuadores de salida de salida
n n Fuente de alimentacin de CA para los Fuente de alimentacin de CA para los actuadores actuadores de salida de salida
n n La eleccin de uno u otro sistema de alimentacin depende de los La eleccin de uno u otro sistema de alimentacin depende de los
siguientes aspectos : siguientes aspectos :
Niveles de potencia necesarios para la aplicacin. Niveles de potencia necesarios para la aplicacin.
Compatibilidad entre la tensin auxiliar suministrada por el aut Compatibilidad entre la tensin auxiliar suministrada por el autmata mata
y las necesarias en el sistema de E/S y las necesarias en el sistema de E/S
Funcionamiento o no de sensores y cargas a igual tensin de Funcionamiento o no de sensores y cargas a igual tensin de
alimentacin alimentacin
Necesidad de aislamiento galvnico en el sistema de E/S Necesidad de aislamiento galvnico en el sistema de E/S
Autmatas Programables
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Despertar!!! Despertar!!!
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Aut mat as Pr ogr amabl es
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BB
A A pp
2
YY
0
M
M C BR
ZZ
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M C BL
M C SR
BB
A A pp
2
YY
M
+
C
+
BR
+
ZZ
4
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BR- BL+
BL
-
SR
+
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3
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0 M
-
SR
-
C
-
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Programacin de autmatas: Introduccin al Grafcet Programacin de autmatas: Introduccin al Grafcet
n n Introduccin a la programacin del autmata Introduccin a la programacin del autmata
Definicin del sistema de control Definicin del sistema de control
nn Descripciones literales Descripciones literales
nn Funciones algebraicas Funciones algebraicas
nn Esquemas de rels Esquemas de rels
nn Diagramas lgicos Diagramas lgicos
nn Diagramas de flujo Diagramas de flujo
nn Grafcet Grafcet
n n Definir las variables que intervienen y asignarles direcciones d Definir las variables que intervienen y asignarles direcciones de e
memoria memoria
n n Lenguajes de programacin Lenguajes de programacin
nn Lista de instrucciones Lista de instrucciones
nn Diagramas de contactos y funciones Diagramas de contactos y funciones
nn Lenguajes de alto nivel Lenguajes de alto nivel
2
Aut mat as Pr ogr amabl es
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Programacin de autmatas: Introduccin al Grafcet Programacin de autmatas: Introduccin al Grafcet
n n Grafcet Grafcet
Introduccin Introduccin
Smbolos normalizados Smbolos normalizados
Reglas de evolucin del Grafcet Reglas de evolucin del Grafcet
Posibilidades de representacin de automatismos con Grafcet Posibilidades de representacin de automatismos con Grafcet
nn Estructuras base Estructuras base
Estructuras de secuencia nica Estructuras de secuencia nica
Estructuras de secuencias paralelas Estructuras de secuencias paralelas
nn Estructuras lgicas Estructuras lgicas
Divergencia OR Divergencia OR
Convergencia OR Convergencia OR
Divergencia en AND Divergencia en AND
Convergencia en AND Convergencia en AND
Saltos Condicionales Saltos Condicionales
nn Ejemplo Ejemplo
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Programacin de autmatas: Introduccin al Grafcet Programacin de autmatas: Introduccin al Grafcet
Implementacin del Grafcet sobre autmatas programables Implementacin del Grafcet sobre autmatas programables
Niveles de Grafcet Niveles de Grafcet
Representacin de situaciones especiales en Grafcet Representacin de situaciones especiales en Grafcet
nn Secuencias exclusivas Secuencias exclusivas
nn Temporizadores y contadores en Grafcet Temporizadores y contadores en Grafcet
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Programacin de autmatas: Introduccin al Grafcet Programacin de autmatas: Introduccin al Grafcet
n n Introduccin a la programacin del autmata Introduccin a la programacin del autmata
Definicin del sistema de control Definicin del sistema de control
nn Descripciones literales Descripciones literales
nn Funciones algebraicas Funciones algebraicas
nn Esquemas de rels Esquemas de rels
nn Diagramas lgicos Diagramas lgicos
nn Diagramas de flujo Diagramas de flujo
nn Grafcet Grafcet
n n Definir las variables que intervienen y asignarles direcciones d Definir las variables que intervienen y asignarles direcciones de e
memoria memoria
n n Lenguajes de programacin Lenguajes de programacin
n n Grafcet Grafcet
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Introduccin a la programacin del autmata Introduccin a la programacin del autmata
n n Sistemas y recursos envueltos en la transferencia de informacin Sistemas y recursos envueltos en la transferencia de informacin
que rodean al autmata que rodean al autmata
PROCESO
SEALES DE EMERGENCIA SEALES DE EMERGENCIA
--Paradas de urgencia Paradas de urgencia
--Alarmas Alarmas
SISTEMA OPERATIVO
PROCESADOR
MEMORIA DE
PROGRAMA
AUTMATA AUTMATA
MODELO
DE CONTROL
UNIDAD DE UNIDAD DE
PROGRAMACIN PROGRAMACIN
PROGRAMA PROGRAMA
BINARIO BINARIO
Especificaciones Especificaciones
Anlisis Anlisis
Asignacin de Asignacin de
direcciones direcciones
Editor Editor
Monitor Monitor
Lenguaje de Lenguaje de
programacin programacin
INTERFACES
E/S
4
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Introduccin a la programacin del autmata Introduccin a la programacin del autmata
n n Podramos dividir la programacin del autmata en varios pasos : Podramos dividir la programacin del autmata en varios pasos :
Definir el sistema de control ( que debe hacer, en que orden, et Definir el sistema de control ( que debe hacer, en que orden, etc.): c.):
diagrama de flujo, la descripcin literal o un grafo GRAFCET. diagrama de flujo, la descripcin literal o un grafo GRAFCET.
Identificar las seales de entrada y salida del autmata. Identificar las seales de entrada y salida del autmata.
Representar el sistema de control mediante un modelo, indicando Representar el sistema de control mediante un modelo, indicando
todas las funciones que intervienen, las relaciones entre ellas, todas las funciones que intervienen, las relaciones entre ellas, y la y la
secuencia que deben seguir. Algebraica (instrucciones literales) secuencia que deben seguir. Algebraica (instrucciones literales) o o
grfica (smbolos grficos). grfica (smbolos grficos).
Asignar las direcciones de entrada/salida o internas del autmat Asignar las direcciones de entrada/salida o internas del autmata a a a
las correspondientes del modelo. las correspondientes del modelo.
Codificar la representacin del modelo. Lenguaje de programacin Codificar la representacin del modelo. Lenguaje de programacin. .
Cargar el programa en la memoria del autmata desde la unidad de Cargar el programa en la memoria del autmata desde la unidad de
programacin. programacin.
Depurar el programa y obtener una copia de seguridad. Depurar el programa y obtener una copia de seguridad.
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Introduccin a la programacin del autmata Introduccin a la programacin del autmata
n n Esquema del desarrollo de un proceso controlado por un Esquema del desarrollo de un proceso controlado por un
autmata autmata
Documentacin del proceso:
-Memoria de funcionamiento
-Planos
-Etc.
-Interpretacin del proceso a controlar
-Determinacin de E/S, temporizadores,
contadores, etc., necesarios
-Eleccin del autmata
-Asignacin de E/S, temporizadores,
contadores, etc., necesarios
INICIO
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Introduccin a la programacin del autmata Introduccin a la programacin del autmata
-Esquema de conexionado E/S
al Autmata.
-Montaje
FIN
-Esquema elctrico:
-de potencia
-de proceso
-Programacin :
-Diagrama
-Lista de instrucciones
-Etc.
-Autmata :
- puesta en funcionamiento
-Plano distribucin componentes
del automatismo
-Puesta en modo RUN
-Proceso a Controlar
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Programacin de autmatas: Introduccin al Grafcet Programacin de autmatas: Introduccin al Grafcet
n n Introduccin a la programacin del autmata Introduccin a la programacin del autmata
Definicin del sistema de control Definicin del sistema de control
nn Descripciones literales Descripciones literales
nn Funciones algebraicas Funciones algebraicas
nn Esquemas de rels Esquemas de rels
nn Diagramas lgicos Diagramas lgicos
nn Diagramas de flujo Diagramas de flujo
nn Grafcet Grafcet
n n Definir las variables que intervienen y asignarles direcciones d Definir las variables que intervienen y asignarles direcciones de e
memoria memoria
n n Lenguajes de programacin Lenguajes de programacin
n n Grafcet Grafcet
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Definicin del sistema de control Definicin del sistema de control
n n Sistemas sin complejidad Sistemas sin complejidad lenguaje vulgar (descrip. Literal) lenguaje vulgar (descrip. Literal)
n n Herramienta de representaci Herramienta de representaci n basadas en s n basadas en s mbolos(+ complejos) mbolos(+ complejos)
n n Clasificaci Clasificaci n seg n seg n los s n los s mbolos utilizados: mbolos utilizados:
Preposicional Preposicional : descripciones literales. : descripciones literales.
Algebraicas Algebraicas : funciones booleanas y aritmticas. : funciones booleanas y aritmticas.
Grfica Grfica : esquemas de contactos, diagramas lgicos o funciones : esquemas de contactos, diagramas lgicos o funciones
lgicas, ordinogramas, tcnicas GRAFCET lgicas, ordinogramas, tcnicas GRAFCET
n n Descripciones literales Descripciones literales
La descripcin literal de un proceso y de su control puede hacer La descripcin literal de un proceso y de su control puede hacerse se
enumerando literalmente las acciones a desarrollar por el mismo, enumerando literalmente las acciones a desarrollar por el mismo,
expuestas secuencialmente y con indicacin de las condiciones de expuestas secuencialmente y con indicacin de las condiciones de
habilitacin o validacin en cada caso. habilitacin o validacin en cada caso.
Exhaustivamente o no define bien. Si se hace, difcil comprensi Exhaustivamente o no define bien. Si se hace, difcil comprensin. n.
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Definicin del sistema de control Definicin del sistema de control
Se complementa con otras formas de representacin Se complementa con otras formas de representacin
n n Funciones algebraicas Funciones algebraicas
Las funciones algebraicas de cada una de las salidas se obtienen Las funciones algebraicas de cada una de las salidas se obtienen: :
nn o bien directamente de la descripcin literal del proceso a cont o bien directamente de la descripcin literal del proceso a controlar rolar
nn o bien se aplican mtodos de sntesis basados en el lgebra de B o bien se aplican mtodos de sntesis basados en el lgebra de Boole oole
(tablas de verdad, Karnaugh, etc.). (tablas de verdad, Karnaugh, etc.).
Difcil de analizar y sintetizar sistemas secuenciales. Limitado Difcil de analizar y sintetizar sistemas secuenciales. Limitado a la a la
representacin de combinaciones de variables independientes del representacin de combinaciones de variables independientes del
tiempo (condiciones de alarma, operaciones aritmticas con varia tiempo (condiciones de alarma, operaciones aritmticas con variables bles
analgicas, etc.) analgicas, etc.)
n n Esquemas de rels Esquemas de rels
Origen: en la representaciones electromecnicas de sistemas de Origen: en la representaciones electromecnicas de sistemas de
mando mando
( ) A C B C B Y + =
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Definicin del sistema de control Definicin del sistema de control
n n Esquemas de rels Esquemas de rels
representacin de sistemas sencillos: seales lgicas binarias t representacin de sistemas sencillos: seales lgicas binarias todo odo- -
nada (digitales), o bloques secuenciales predefinidos, como nada (digitales), o bloques secuenciales predefinidos, como
temporizadores y contadores. temporizadores y contadores.
Deficiencias en cuanto a la representacin de funciones secuenci Deficiencias en cuanto a la representacin de funciones secuenciales ales
complej as y sobre todo en la manipulacin de seales digitales d complej as y sobre todo en la manipulacin de seales digitales de e
varios bits (por ej emplo, las obtenidas de una conversin A/ D). varios bits (por ej emplo, las obtenidas de una conversin A/ D).
Utilizado por electricistas o ingenieros con formacin elctrica Utilizado por electricistas o ingenieros con formacin elctrica
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Definicin del sistema de control Definicin del sistema de control
n n Esquema de rels Esquema de rels
X1 X1
X2 X2
X3 X3
X4 X4
X5 X5
Y1 Y1
Y1 Y1
Funcin Lgica : Funcin Lgica :
( ) ( ) [ ] 1 3 1 5 4 2 1 Y X Y X X X X = + +
8
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Definicin del sistema de control Definicin del sistema de control
n n Diagramas lgicos Diagramas lgicos
Este tipo de representacin del sistema de control se utiliza en Este tipo de representacin del sistema de control se utiliza en la la
documentacin de las especificaciones y representacin de los documentacin de las especificaciones y representacin de los
mismos mismos
En muy pocos casos los usuarios finales de autmatas utilizan es En muy pocos casos los usuarios finales de autmatas utilizan esta ta
representacin representacin
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Definicin del sistema de control Definicin del sistema de control
n n Diagramas de flujo Diagramas de flujo
Organigrama y flujograma, es un sistema de representacin que se Organigrama y flujograma, es un sistema de representacin que se
basa en una serie de smbolos que segn un convenio establecido basa en una serie de smbolos que segn un convenio establecido
tienen un determinado significado. tienen un determinado significado.
2 Niveles : 2 Niveles :
nn Nivel 1: Nivel 1:
secuencia de acciones a realizar secuencia de acciones a realizar
representar el funcionamiento general del sistema representar el funcionamiento general del sistema
nn Nivel 2: Nivel 2:
especificadas las acciones en forma de instruccin: instruccione especificadas las acciones en forma de instruccin: instrucciones entendibles s entendibles
directamente por el autmata o en forma de funciones lgicas. directamente por el autmata o en forma de funciones lgicas.
INICIO INICIO
FIN FIN
ACCIONES ACCIONES
TOMA DE TOMA DE
DECISIONES DECISIONES
SI SI
NO NO
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Definicin del sistema de control Definicin del sistema de control
n n Grafcet ( Grafcet (Graphe de Comande Etape Transition, cuya traduccin Graphe de Comande Etape Transition, cuya traduccin
literal es Grfico de Orden Etapa Transicin) literal es Grfico de Orden Etapa Transicin)
es una secuencia de etapas que tienen asociadas unas determinad es una secuencia de etapas que tienen asociadas unas determinadas as
acciones a realizar sobre el proceso junto con las condiciones acciones a realizar sobre el proceso junto con las condiciones o o
transiciones que provocan que se produzca el paso de una etapa a transiciones que provocan que se produzca el paso de una etapa a
otra otra
Normalizado:International Electrotechnical Commision IEC 848 Normalizado:International Electrotechnical Commision IEC 848
Una de las mejores herramientas para representar automatismos Una de las mejores herramientas para representar automatismos
secuenciales secuenciales
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Definicin del sistema de control Definicin del sistema de control
n n Grafcet Grafcet
0
1
2
Accin
asociada
Accin
asociada
Etapa inicial
Etapa
Transicin o
Condicin asociada
Transicin o
Condicin asociada
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19 19
Programacin de autmatas: Introduccin al Grafcet Programacin de autmatas: Introduccin al Grafcet
n n Introduccin a la programacin del autmata Introduccin a la programacin del autmata
n n Definir las variables que intervienen y asignarles Definir las variables que intervienen y asignarles
direcciones de memoria direcciones de memoria
n n Lenguajes de programacin Lenguajes de programacin
n n Grafcet Grafcet
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Definir las variables que intervienen y asignarles Definir las variables que intervienen y asignarles
direcciones de memoria direcciones de memoria
n n Definir las variables que intervienen y asignarles direcciones d Definir las variables que intervienen y asignarles direcciones de e
memoria memoria
Con los mtodos anteriores: Con los mtodos anteriores:
nn descripcin funcional del sistema de control descripcin funcional del sistema de control
nn fijadas las entradas y salidas que tendrn nombres simblicos fijadas las entradas y salidas que tendrn nombres simblicos
Ejemplo: Ejemplo:
Control de una puerta corredera accionada por medio de un motor Control de una puerta corredera accionada por medio de un motor. El . El
contactor S1 produce la apertura de la puerta, el contactor S2 c contactor S1 produce la apertura de la puerta, el contactor S2 controla el ontrola el
cierre de la puerta. El interruptor E3 de final de carrera se ac cierre de la puerta. El interruptor E3 de final de carrera se activa cuando tiva cuando
la puerta esta abierta, y el interruptor E2 de fin de carrera se la puerta esta abierta, y el interruptor E2 de fin de carrera se activa activa
cuando la puerta esta cerrada...... cuando la puerta esta cerrada......
11
Aut mat as Pr ogr amabl es
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Definir las variables que intervienen y asignarles Definir las variables que intervienen y asignarles
direcciones de memoria direcciones de memoria
La puerta se abre al aplicar una determinada presin sobre un se La puerta se abre al aplicar una determinada presin sobre un sensor de nsor de
paso de vehculos E1 situado enfrente de la puerta. Si el sensor paso de vehculos E1 situado enfrente de la puerta. Si el sensor E1 no se E1 no se
activa, la puerta se cierra activa, la puerta se cierra despus de transcurridos 10 segundos. Si se despus de transcurridos 10 segundos. Si se
activa E1, se cierra el contactor S2 y se mantiene cerrado hasta activa E1, se cierra el contactor S2 y se mantiene cerrado hasta que el que el
interruptor E3 de final de carrera desactive el contacator S2. C interruptor E3 de final de carrera desactive el contacator S2. Cuando se uando se
esta abriendo la puerta, o bien cuando una vez abierta haya dete esta abriendo la puerta, o bien cuando una vez abierta haya detectado ctado
un vehculo con el sensor E1, el temporizador T1 no se activa. S un vehculo con el sensor E1, el temporizador T1 no se activa. Si no se i no se
dan estas circunstancias y la puerta esta abierta E3 activado, s dan estas circunstancias y la puerta esta abierta E3 activado, se activa el e activa el
temporizador T1, y transcurridos 10 segundos, la puerta se cierr temporizador T1, y transcurridos 10 segundos, la puerta se cierra a
mediante el contactor S1 por el temporizador T1. La accin de ce mediante el contactor S1 por el temporizador T1. La accin de cerrar se rrar se
produce hasta que o bien se detecta fin de carrera E2 o bien se produce hasta que o bien se detecta fin de carrera E2 o bien se detecta detecta
otro vehculo mediante la activacin de E1 en cuyo caso se abre otro vehculo mediante la activacin de E1 en cuyo caso se abre la la
puerta activando para ello el contactor S2. puerta activando para ello el contactor S2.
Las lmparas LED1 y LED2 indican cuando se est cerrando o abrie Las lmparas LED1 y LED2 indican cuando se est cerrando o abriendo la ndo la
puerta respectivamente. puerta respectivamente.
Aut mat as Pr ogr amabl es
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22 22
Definir las variables que intervienen y asignarles Definir las variables que intervienen y asignarles
direcciones de memoria direcciones de memoria
n n Tabla de asignacin de variables Tabla de asignacin de variables
12
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Definir las variables que intervienen y asignarles Definir las variables que intervienen y asignarles
direcciones de memoria direcciones de memoria
n n Posteriormente se asignan las direcciones fsicas a estas variab Posteriormente se asignan las direcciones fsicas a estas variables les
n n Adems de estas variables: necesitare un contador que cuente los Adems de estas variables: necesitare un contador que cuente los
periodos de temporizacin. En las tablas anteriores este contado periodos de temporizacin. En las tablas anteriores este contador r
no se ha tenido en consideracin. no se ha tenido en consideracin.
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24 24
Programacin de autmatas: Introduccin al Grafcet Programacin de autmatas: Introduccin al Grafcet
n n Introduccin a la programacin del autmata Introduccin a la programacin del autmata
n n Definir las variables que intervienen y asignarles direcciones d Definir las variables que intervienen y asignarles direcciones de e
memoria memoria
n n Lenguajes de programacin Lenguajes de programacin
nn Lista de instrucciones Lista de instrucciones
nn Diagramas de contactos y funciones Diagramas de contactos y funciones
nn Lenguajes de alto nivel Lenguajes de alto nivel
n n Grafcet Grafcet
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25 25
Lenguajes de programacin Lenguajes de programacin
n n Conjunto Conjunto de instrucciones y/o smbolos que estn disponibles de instrucciones y/o smbolos que estn disponibles
para escribir el programa, se denomina lenguaje de para escribir el programa, se denomina lenguaje de
programacin programacin
n n Si unidad de programacin acepta directamente la representacin Si unidad de programacin acepta directamente la representacin
del sist. de control, se carga en la CPU. Si no hay que traducir del sist. de control, se carga en la CPU. Si no hay que traducirla al la al
lenguaje de programacin pertinente. lenguaje de programacin pertinente.
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26 26
Lista de instrucciones Lista de instrucciones
n n Es un lenguaje booleano al cual se le ha aadido una serie de Es un lenguaje booleano al cual se le ha aadido una serie de
instrucciones que permiten la manipulacin de datos y variables instrucciones que permiten la manipulacin de datos y variables
digitales y gestin del programa. digitales y gestin del programa.
( ) A C B C B Y + =
LD "B LD "B
AN "C" AN "C"
LDN B" LDN B"
A "C A "C
OLD OLD
A "A" A "A"
= "Y" = "Y"
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27 27
Diagrama de contactos. Diagrama de funciones Diagrama de contactos. Diagrama de funciones
n n Es un lenguaje grfico procedente del lenguaje de rels que en Es un lenguaje grfico procedente del lenguaje de rels que en
base smbolos que representan contactos, bloques funcionales, base smbolos que representan contactos, bloques funcionales,
etc. codifican la secuencia de control. etc. codifican la secuencia de control.
n n Diagrama de funciones: deriva de la representacin lgica Diagrama de funciones: deriva de la representacin lgica
utilizada por los tcnicos en electrnica digital utilizada por los tcnicos en electrnica digital
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28 28
Lenguajes de alto nivel Lenguajes de alto nivel
n n Lista de instrucciones, diagramas de contactos, ... Insuficiente Lista de instrucciones, diagramas de contactos, ... Insuficientes s
para programar aplicaciones complejas para autmatas de gama para programar aplicaciones complejas para autmatas de gama
media y alta. media y alta.
n n Herramientas de ingeniera: Herramientas de ingeniera:
S7 S7- -SCL: lenguaje de alto nivel que se asemeja al Pascal SCL: lenguaje de alto nivel que se asemeja al Pascal
M7 M7- -ProC/C++: Entorno Borland C/C++ y depurador multitarea. ProC/C++: Entorno Borland C/C++ y depurador multitarea.
n n Casi todos los fabricantes de autmatas este tipo de herramienta Casi todos los fabricantes de autmatas este tipo de herramientas s
que permiten programar en Basic, C, Pascal, Fortran, etc. que permiten programar en Basic, C, Pascal, Fortran, etc.
mediante el uso de los interpretes o compiladores respectivos. mediante el uso de los interpretes o compiladores respectivos.
Estas herramientas permiten resolver tareas de clculo cientfic Estas herramientas permiten resolver tareas de clculo cientfico o
de alta resolucin, clasificaciones y tratamiento de datos, de alta resolucin, clasificaciones y tratamiento de datos,
estadsticas, etc., con acceso a subrutinas especficas de lengu estadsticas, etc., con acceso a subrutinas especficas de lenguajes ajes
informticos. informticos.
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29 29
Programacin de autmatas: Introduccin al Grafcet Programacin de autmatas: Introduccin al Grafcet
n n Introduccin a la programacin del autmata Introduccin a la programacin del autmata
n n Definir las variables que intervienen y asignarles direcciones d Definir las variables que intervienen y asignarles direcciones de e
memoria memoria
n n Lenguajes de programacin Lenguajes de programacin
n n Grafcet Grafcet
Introduccin Introduccin
Smbolos normalizados Smbolos normalizados
Reglas de evolucin del Grafcet Reglas de evolucin del Grafcet
Posibilidades de representacin de automatismos con Grafcet Posibilidades de representacin de automatismos con Grafcet
Implementacin del Grafcet sobre autmatas programables Implementacin del Grafcet sobre autmatas programables
Niveles de Grafcet Niveles de Grafcet
Representacin de situaciones especiales en Grafcet Representacin de situaciones especiales en Grafcet
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Grafcet Grafcet
Introduccin Introduccin
n n El Grafcet es un mtodo grfico de modelado de sistemas de El Grafcet es un mtodo grfico de modelado de sistemas de
control secuenciales control secuenciales
n n Surgi en Francia a mediados de los aos 70, y fue creado por Surgi en Francia a mediados de los aos 70, y fue creado por
una agrupacin de algunos fabricantes de autmatas, en concreto una agrupacin de algunos fabricantes de autmatas, en concreto
Telemecanique Telemecanique y y Aper Aper, junto con dos organismos oficiales, , junto con dos organismos oficiales, AFCET AFCET
(Asociacin Francesa para la Ciberntica, Economa y Tcnica y (Asociacin Francesa para la Ciberntica, Economa y Tcnica y
ADEPA ADEPA (Agencia Nacional para el Desarrollo de la Produccin (Agencia Nacional para el Desarrollo de la Produccin
Automatizada). Automatizada).
n n Fue homologado en Francia (NFC), Alemania (DIN), y con Fue homologado en Francia (NFC), Alemania (DIN), y con
posterioridad por la Comisin Electrotecnia Internacional ( posterioridad por la Comisin Electrotecnia Internacional ( IEC IEC
848 848, en 1998). , en 1998).
n n Describe la evolucin de un proceso que se pretende controlar, Describe la evolucin de un proceso que se pretende controlar,
indicando las acciones que hay que realizar sobre dicho proceso indicando las acciones que hay que realizar sobre dicho proceso y y
que informaciones provocan el realizar una u otra accin que informaciones provocan el realizar una u otra accin
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31 31
Programacin de autmatas: Introduccin al Grafcet Programacin de autmatas: Introduccin al Grafcet
n n Introduccin a la programacin del autmata Introduccin a la programacin del autmata
n n Definir las variables que intervienen y asignarles direcciones d Definir las variables que intervienen y asignarles direcciones de e
memoria memoria
n n Lenguajes de programacin Lenguajes de programacin
n n Grafcet Grafcet
Introduccin Introduccin
Smbolos normalizados Smbolos normalizados
Reglas de evolucin del Grafcet Reglas de evolucin del Grafcet
Posibilidades de representacin de automatismos con Grafcet Posibilidades de representacin de automatismos con Grafcet
Implementacin del Grafcet sobre autmatas programables Implementacin del Grafcet sobre autmatas programables
Niveles de Grafcet Niveles de Grafcet
Representacin de situaciones especiales en Grafcet Representacin de situaciones especiales en Grafcet
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Grafcet Grafcet
Smbolos normalizados Smbolos normalizados
n n Etapas Etapas
La evolucin de un proceso representada mediante un grfico La evolucin de un proceso representada mediante un grfico
Grafcet, esta formada por una sucesin de etapas que representan Grafcet, esta formada por una sucesin de etapas que representan
cada uno de sus estados, llevando cada una de ellas asociada una cada uno de sus estados, llevando cada una de ellas asociada una o o
varias acciones a realizar sobre el proceso. varias acciones a realizar sobre el proceso.
Las etapas se representan con un cuadro y un nmero o smbolo co Las etapas se representan con un cuadro y un nmero o smbolo con n
un subndice numrico en su interior, en ambos casos el nmero un subndice numrico en su interior, en ambos casos el nmero
indica el orden que ocupa la etapa dentro del Grafcet indica el orden que ocupa la etapa dentro del Grafcet
Las etapas iniciales, aquellas en las que se posiciona el sistem Las etapas iniciales, aquellas en las que se posiciona el sistema al a al
iniciarse el proceso, se representan con un cuadro doble. iniciarse el proceso, se representan con un cuadro doble.
1 1 0 0
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33 33
Grafcet Grafcet
Smbolos normalizados Smbolos normalizados
n n Accin asociada Accin asociada
Son una o varias acciones a realizar sobre el proceso, cuando la Son una o varias acciones a realizar sobre el proceso, cuando la
etapa de la cual dependen dichas acciones se encuentra activada. etapa de la cual dependen dichas acciones se encuentra activada.
Dichas acciones correspondientes a una etapa, se simbolizan Dichas acciones correspondientes a una etapa, se simbolizan
mediante rectngulos conectados y situados a la derecha de dicha mediante rectngulos conectados y situados a la derecha de dicha
etapa. En el interior de estos rectngulos se indica, bien de fo etapa. En el interior de estos rectngulos se indica, bien de forma rma
literal, bien de forma simblica, las acciones a realizar. literal, bien de forma simblica, las acciones a realizar.
Activar Motor 1
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Grafcet Grafcet
Smbolos normalizados Smbolos normalizados
n n En una primera clasificacin se puede dividir las acciones en do En una primera clasificacin se puede dividir las acciones en dos s
tipos : tipos :
Incondicionales : acciones que se ejecutan con solo quedar activ Incondicionales : acciones que se ejecutan con solo quedar activadas adas
las etapas correspondientes. las etapas correspondientes.
Condicionales : son las acciones que necesitan el cumplimiento d Condicionales : son las acciones que necesitan el cumplimiento de e
una condicin adems de la propia activacin de la etapa una condicin adems de la propia activacin de la etapa
correspondiente. correspondiente.
1 Activar Motor1 Activar Motor2
A
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Grafcet Grafcet
Smbolos normalizados Smbolos normalizados
n n Clasificar las acciones en : Clasificar las acciones en :
Internas Internas : acciones que se producen en el equipo de control, por : acciones que se producen en el equipo de control, por
ejemplo temporizaciones, contadores, clculos matemticos, etc. ejemplo temporizaciones, contadores, clculos matemticos, etc.
Externas Externas : las acciones que se producen sobre el proceso, por : las acciones que se producen sobre el proceso, por
ejemplo abrir o cerrar una vlvula, activar o desactivar una bom ejemplo abrir o cerrar una vlvula, activar o desactivar una bomba, ba,
etc. etc.
n n Transicin y Condicin de transicin Transicin y Condicin de transicin
En el diagrama Grafcet, un proceso se compone de una serie de En el diagrama Grafcet, un proceso se compone de una serie de
etapas secuenciales que se activan una tras otra unidas mediante etapas secuenciales que se activan una tras otra unidas mediante
una transicin. una transicin.
El paso de una etapa a la siguiente se realiza dependiendo de si El paso de una etapa a la siguiente se realiza dependiendo de si se se
cumple o no la condicin de transicin entre ellas cumple o no la condicin de transicin entre ellas.
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Grafcet Grafcet
Smbolos normalizados Smbolos normalizados
n n Toda transicin lleva asociada una condicin de transicin o Toda transicin lleva asociada una condicin de transicin o
funcin lgica booleana que se denomina funcin lgica booleana que se denomina receptividad receptividad, y que , y que
puede ser verdadera o falsa. puede ser verdadera o falsa.
n n Se dice que la transicin est validada, cuando la etapa o etapa Se dice que la transicin est validada, cuando la etapa o etapas s
anteriores a la transicin estn activadas. El franqueamiento de anteriores a la transicin estn activadas. El franqueamiento de la la
transicin se producir si, y slo si, la transicin esta valida transicin se producir si, y slo si, la transicin esta validada y la da y la
receptividad es verdadera. receptividad es verdadera.
1 Activar Motor1
2 Desactivar Motor1
Condicin de transicin
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Grafcet Grafcet
Smbolos normalizados Smbolos normalizados
n n Diferentes formas de anotar la receptividad: Diferentes formas de anotar la receptividad:
n n Arco Arco
Es el segmento de recta que una transicin (con su condicin de Es el segmento de recta que una transicin (con su condicin de
transicin) con una etapa y viceversa, pero nunca dos elemento transicin) con una etapa y viceversa, pero nunca dos elemento
iguales entre s. Los arcos pueden ser o verticales u horizontal iguales entre s. Los arcos pueden ser o verticales u horizontales, es,
adems los arcos verticales deben llevar una flecha indicando su adems los arcos verticales deben llevar una flecha indicando su
sentido en el caso de ser este ascendente sentido en el caso de ser este ascendente
1 1
Literal Literal
1 1 1 1
E1 E1
1 1
=1 =1
1 1
1 1
E1 E1
1 1
E1 E1
(a) (a) (b) (b) (c) (c) (d) (d) (e) (e)
(f) (f) (g) (g)
E1 E1 E1 E2 E3 E1 E2 E3
a) Descripcin literal.
b) Condicin de transicin activa.
c) Condicin de transicin inactiva.
d) Incondicional, siempre se activa la etapa siguiente.
e) Condicin de transicin en forma de funcin lgica de varias variables.
f) Condicin de transicin de flanco descendente, la seal pasa de 1 a 0.
g) Condicin de transicin de flanco ascendente, la seal pasa de 0 a 1.
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Grafcet Grafcet
Smbolos normalizados Smbolos normalizados
n n Esquema de elementos que componen el Grafcet Esquema de elementos que componen el Grafcet
n n Lneas paralelas (concurrencia ) Lneas paralelas (concurrencia )
0 0 Activar Motor1 Activar Motor1
1 1 Desactivar Motor1 Desactivar Motor1
Transicin Transicin
Accin Accin
Arco Arco
Arco Arco
ascendete ascendete
Etapa Etapa
Marca Marca
La situacin de etapa activada, se indica mediante la colocacin La situacin de etapa activada, se indica mediante la colocacin
de una marca en el interior del grfico representativo de la eta de una marca en el interior del grfico representativo de la etapa pa
1 2
3 4
20
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Programacin de autmatas: Introduccin al Grafcet Programacin de autmatas: Introduccin al Grafcet
n n Introduccin a la programacin del autmata Introduccin a la programacin del autmata
n n Definir las variables que intervienen y asignarles direcciones d Definir las variables que intervienen y asignarles direcciones de e
memoria memoria
n n Lenguajes de programacin Lenguajes de programacin
n n Grafcet Grafcet
Introduccin Introduccin
Smbolos normalizados Smbolos normalizados
Reglas de evolucin del Grafcet Reglas de evolucin del Grafcet
Posibilidades de representacin de automatismos con Grafcet Posibilidades de representacin de automatismos con Grafcet
Implementacin del Grafcet sobre autmatas programables Implementacin del Grafcet sobre autmatas programables
Niveles de Grafcet Niveles de Grafcet
Representacin de situaciones especiales en Grafcet Representacin de situaciones especiales en Grafcet
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Grafcet Grafcet
Reglas de evolucin del Grafcet Reglas de evolucin del Grafcet
n n Reglas Reglas
La etapa inicial de un Grafcet se activan de forma incondicional La etapa inicial de un Grafcet se activan de forma incondicional. Esta . Esta
situacin inicial se corresponde en general con una situacin de situacin inicial se corresponde en general con una situacin de
reposo. reposo.
Una transicin esta en disposicin de ser validada cuando todas Una transicin esta en disposicin de ser validada cuando todas las las
etapas inmediatamente precedentes, unidas a dicha transicin, es etapas inmediatamente precedentes, unidas a dicha transicin, estn tn
activadas. La activacin de una transicin se produce cuando es activadas. La activacin de una transicin se produce cuando est t
validada y la condicin de transicin o receptividad es verdader validada y la condicin de transicin o receptividad es verdadera. Se a. Se
podra definir una etapa como activable cuando la transicin podra definir una etapa como activable cuando la transicin
precedente esta validada. precedente esta validada.
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Grafcet Grafcet
Reglas de evolucin del Grafcet Reglas de evolucin del Grafcet
n n Reglas Reglas
Franquear una transicin implica la activacin de todas las etap Franquear una transicin implica la activacin de todas las etapas as
siguientes inmediatas, y la desactivacin de las inmediatas siguientes inmediatas, y la desactivacin de las inmediatas
precedentes. precedentes.
Transiciones conectadas en paralelo, se activan de forma simult Transiciones conectadas en paralelo, se activan de forma simultnea nea
si se cumplen las condiciones para ello. si se cumplen las condiciones para ello.
Una o varias acciones se asocian a cada etapa. Estas acciones s Una o varias acciones se asocian a cada etapa. Estas acciones slo lo
estn activas cuando la etapa esta activa. estn activas cuando la etapa esta activa.
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Programacin de autmatas: Introduccin al Grafcet Programacin de autmatas: Introduccin al Grafcet
Grafcet Grafcet
n n Grafcet Grafcet
Introduccin Introduccin
Smbolos normalizados Smbolos normalizados
Reglas de evolucin del Grafcet Reglas de evolucin del Grafcet
Posibilidades de representacin de automatismos con Grafcet Posibilidades de representacin de automatismos con Grafcet
nn Estructuras base Estructuras base
nn Estructuras lgicas Estructuras lgicas
nn Ejemplo Ejemplo
Implementacin del Grafcet sobre autmatas programables Implementacin del Grafcet sobre autmatas programables
Niveles de Grafcet Niveles de Grafcet
Representacin de situaciones especiales en Grafcet Representacin de situaciones especiales en Grafcet
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Grafcet Grafcet
Estructuras base Estructuras base
n n Grafcet soporta diferentes tipos de estructura secuencial: Grafcet soporta diferentes tipos de estructura secuencial:
Estructura base: trata conceptos de secuencialidad y concurrenci Estructura base: trata conceptos de secuencialidad y concurrencia a
Estructura lgica: trata conceptos de concatenacin de estructur Estructura lgica: trata conceptos de concatenacin de estructuras as
n n Estructuras base Estructuras base
Estructuras de Estructuras de secuencia nica secuencia nica
nn Son estructuras formadas por secuencias de etapas que se van act Son estructuras formadas por secuencias de etapas que se van activando ivando
una tras otra, sin interaccin con ninguna otra estructura una tras otra, sin interaccin con ninguna otra estructura
Estructuras de Estructuras de secuencia paralela secuencia paralela
nn Son un conjunto de estructuras nicas activadas por una misma Son un conjunto de estructuras nicas activadas por una misma
transicin de forma simultanea. Despus de la activacin de las transicin de forma simultanea. Despus de la activacin de las distintas distintas
secuencias su evolucin se produce de forma independiente secuencias su evolucin se produce de forma independiente
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Grafcet Grafcet
Estructuras base Estructuras base
2
1
Estructura de secuencia nica Estructura de secuencia nica
12
11
22
21
. . . . . . . . . . . .
32
31
. .
. .
. .
. .
. .
. .
. .
. .
. .
. .
. .
. .
xx
xx
yy
yy
yy
11
Estructura de secuencias Estructura de secuencias
paralelas paralelas
23
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Programacin de autmatas: Introduccin al Grafcet Programacin de autmatas: Introduccin al Grafcet
Grafcet Grafcet
n n Grafcet Grafcet
Introduccin Introduccin
Smbolos normalizados Smbolos normalizados
Reglas de evolucin del Grafcet Reglas de evolucin del Grafcet
Posibilidades de representacin de automatismos con Grafcet Posibilidades de representacin de automatismos con Grafcet
nn Estructuras base Estructuras base
nn Estructuras lgicas Estructuras lgicas
nn Ejemplo Ejemplo
Implementacin del Grafcet sobre autmatas programables Implementacin del Grafcet sobre autmatas programables
Niveles de Grafcet Niveles de Grafcet
Representacin de situaciones especiales en Grafcet Representacin de situaciones especiales en Grafcet
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Grafcet Grafcet
Estructuras lgicas Estructuras lgicas
n n Funciones lgicas OR, AND y saltos condicionales Funciones lgicas OR, AND y saltos condicionales
n n Divergencia OR Divergencia OR
Se utiliza cuando lo que se trata es de modelar la posibilidad d Se utiliza cuando lo que se trata es de modelar la posibilidad de e
tomar dos o ms secuencias alternativas a partir de una etapa tomar dos o ms secuencias alternativas a partir de una etapa
comn. comn.
n
n1
n2
x x y y
La etapa La etapa n n pasar a estar activa si estando activa la etapa pasar a estar activa si estando activa la etapa n1 n1, se , se
satisface la condicin de transicin o receptividad satisface la condicin de transicin o receptividad x x. De igual . De igual
forma la etapa forma la etapa n2 n2 pasar a estar activa si estando activa la etapa pasar a estar activa si estando activa la etapa
n1 n1 se satisface la condicin de transicin o receptividad se satisface la condicin de transicin o receptividad y y. .
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Grafcet Grafcet
Estructuras lgicas Estructuras lgicas
n n Convergencia OR Convergencia OR
n n Divergencia AND Divergencia AND
Permite la implementacin de procesos concurrentes sncronos, de Permite la implementacin de procesos concurrentes sncronos, de
forma que dos o ms subprocesos del sistema, representados por l forma que dos o ms subprocesos del sistema, representados por las as
secuencias paralelas, pueden activarse de forma sincronizada. secuencias paralelas, pueden activarse de forma sincronizada.
n1
x x y y
n2 n
la etapa la etapa n1 n1 pasar a estar activa, si estando activa la etapa pasar a estar activa, si estando activa la etapa n n se se
satisface la condicin de transicin o receptividad satisface la condicin de transicin o receptividad x x; o si ; o si
estando activa la etapa estando activa la etapa n2 n2 se satisface la condicin de transicin se satisface la condicin de transicin
o receptividad o receptividad y y. .
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Grafcet Grafcet
Estructuras lgicas Estructuras lgicas
n n Grafcet. Divergencia en AND Grafcet. Divergencia en AND
n n Convergencia en AND Convergencia en AND
n1
n n2
d + c d + c
La etapa La etapa n2 n2 y y n n pasarn al estado activo, si estando activa la pasarn al estado activo, si estando activa la
etapa etapa n1 n1 se satisface la condicin de transicin o receptividad se satisface la condicin de transicin o receptividad
d+c d+c
n1
x x
n2 n La etapa La etapa n1 n1 pasar a estar activa, si estando las etapas pasar a estar activa, si estando las etapas n n- -1 1 y y n n- -2 2
activas se satisface la condicin de transicin o receptividad activas se satisface la condicin de transicin o receptividad x x
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Grafcet Grafcet
Estructuras lgicas Estructuras lgicas
n n Saltos Condicionales Saltos Condicionales
i+1
i
. .
. .
. .
. .
i+j
i+j+1
i+1
i
. .
. .
. .
. .
i+j
i+j+1
x x
x x
y y y y
z z
z z
u u u u
(a) (a)
(b) (b)
(a) (a) se implementa un se implementa un salto condicional salto condicional a la etapa i+j+1 si esta a la etapa i+j+1 si esta
activada la etapa i y se cumple la condicin de transicin o activada la etapa i y se cumple la condicin de transicin o
receptividad receptividad
(b) (b) se implementa un bucle que permite la repeticin de la secuenc se implementa un bucle que permite la repeticin de la secuencia ia
de etapas hasta que x sea igual a 1. de etapas hasta que x sea igual a 1.
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Programacin de autmatas: Introduccin al Grafcet Programacin de autmatas: Introduccin al Grafcet
Grafcet Grafcet
n n Grafcet Grafcet
Introduccin Introduccin
Smbolos normalizados Smbolos normalizados
Reglas de evolucin del Grafcet Reglas de evolucin del Grafcet
Posibilidades de representacin de automatismos con Grafcet Posibilidades de representacin de automatismos con Grafcet
nn Estructuras base Estructuras base
nn Estructuras lgicas Estructuras lgicas
nn Ejemplo Ejemplo
Implementacin del Grafcet sobre autmatas programables Implementacin del Grafcet sobre autmatas programables
Niveles de Grafcet Niveles de Grafcet
Representacin de situaciones especiales en Grafcet Representacin de situaciones especiales en Grafcet
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Grafcet Grafcet
Ejemplo Ejemplo
n n El siguiente ejemplo, dos montacargas se mueva cuando se pulsa El siguiente ejemplo, dos montacargas se mueva cuando se pulsa
un botn (x1 o x2) en sentido ascendente hasta el final de un botn (x1 o x2) en sentido ascendente hasta el final de
recorrido (s,t), y de inmediato se descendiende a la situacin recorrido (s,t), y de inmediato se descendiende a la situacin
inicial (q,r). inicial (q,r).
D1 U1 D1 U1
q q
s s
X1 X1
D2 U2 D2 U2
r r
t t
X2 X2
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Grafcet Grafcet
Ejemplo Ejemplo
n n Primer supuesto: Primer supuesto:
La pulsacin de x1 o x2 deber iniciar el movimiento ascendente La pulsacin de x1 o x2 deber iniciar el movimiento ascendente del del
montacargas m1 o m2 respectivamente. Slo un montacargas debe montacargas m1 o m2 respectivamente. Slo un montacargas debe
estar en funcionamiento a la vez. Tambin inicialmente se supone estar en funcionamiento a la vez. Tambin inicialmente se supone
que el accionamiento simultneo de los dos pulsadores no puede que el accionamiento simultneo de los dos pulsadores no puede
ocurrir. ocurrir.
0
X1 X1 q q X2 X2 r r
U1 1 U2 3
s s
D1 2
t t
D2 4
q q
r r
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Grafcet Grafcet
Ejemplo Ejemplo
n n Variacin: se requiere un slo pulsador X para iniciar el Variacin: se requiere un slo pulsador X para iniciar el
movimiento de los dos montacargas, sincronismo en el inicio del movimiento de los dos montacargas, sincronismo en el inicio del
movimiento y la nica restriccin que se impone es que para cada movimiento y la nica restriccin que se impone es que para cada
ciclo de funcionamiento ambos montacargas deben estar situados ciclo de funcionamiento ambos montacargas deben estar situados
en su posicin incial (q y r). Adems se deja abierta la posibil en su posicin incial (q y r). Adems se deja abierta la posibilidad idad
de que los dos montacargas posean movimientos con distintas de que los dos montacargas posean movimientos con distintas
velocidades. velocidades.
D1 U1 D1 U1
q q
s s
X X
D2 U2 D2 U2
r r
t t
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Grafcet Grafcet
Ejemplo Ejemplo
n n Ejemplo con un solo pulsador Ejemplo con un solo pulsador
n n Con acciones condicionales Con acciones condicionales
U1 U2
s s
D1 2
t t
D2
1 3
0 5
X X q q r r
q q
r r
4
U1 U2
s s t t
1
3
0
X X q q r r
2 4
q r
D2 D1
q q r r
28
Aut mat as Pr ogr amabl es
I SA-UMH TDOC-99
55 55
Grafcet Grafcet
Ejemplo Ejemplo
n n Si en el ejemplo anterior se pretende que exista tambin Si en el ejemplo anterior se pretende que exista tambin
sincronismo en el moviento de descenso del montacargas, para sincronismo en el moviento de descenso del montacargas, para
ello el sistema debe esperar a que ambos montacargas se ello el sistema debe esperar a que ambos montacargas se
encuentren en la posicin (s, t) antes de iniciar el movimiento encuentren en la posicin (s, t) antes de iniciar el movimiento de de
descenso simultneo hasta la situacin inicial (q, r). descenso simultneo hasta la situacin inicial (q, r).
X X q q r r
1
s s t t
2
q q r r
0
U1 U2
D1 D2
s s t t
q q
r r
Aut mat as Pr ogr amabl es
I SA-UMH TDOC-99
56 56
Grafcet Grafcet
Ejemplo Ejemplo
U1 U2
s s t t
1 5
0
D2 D1
2 6
1 1
7
q q r r
4 8
1 1
3
29
Aut mat as Pr ogr amabl es
I SA-UMH TDOC-99
57 57
Programacin de autmatas: Introduccin al Grafcet Programacin de autmatas: Introduccin al Grafcet
Grafcet Grafcet
n n Grafcet Grafcet
Introduccin Introduccin
Smbolos normalizados Smbolos normalizados
Reglas de evolucin del Grafcet Reglas de evolucin del Grafcet
Posibilidades de representacin de automatismos con Grafcet Posibilidades de representacin de automatismos con Grafcet
Implementacin del Grafcet sobre autmatas programables Implementacin del Grafcet sobre autmatas programables
Niveles de Grafcet Niveles de Grafcet
Representacin de situaciones especiales en Grafcet Representacin de situaciones especiales en Grafcet
Aut mat as Pr ogr amabl es
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58 58
Grafcet Grafcet
Implementacin del Grafcet sobre A.P.I Implementacin del Grafcet sobre A.P.I
n n Diagrama Grafcet que representa el proceso Diagrama Grafcet que representa el proceso en un algoritmo en un algoritmo
de control y su posterior programacin sobre un API. de control y su posterior programacin sobre un API.
n n Para ello a cada una de las etapas en las que se divide el Grafc Para ello a cada una de las etapas en las que se divide el Grafcet et
se le asocia una variable interna. se le asocia una variable interna.
n n La condicin de transicin es la encarga de activar la etapa La condicin de transicin es la encarga de activar la etapa
siguiente y desactivar la anterior; para ello se utilizan las siguiente y desactivar la anterior; para ello se utilizan las
instrucciones Set y Reset que poseen todos los autmatas instrucciones Set y Reset que poseen todos los autmatas
programables. programables.
30
Aut mat as Pr ogr amabl es
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59 59
Grafcet Grafcet
Implementacin del Grafcet sobre A.P.I Implementacin del Grafcet sobre A.P.I
n n En el Siemens S7 En el Siemens S7- -200 las instrucciones SET y RESET son: 200 las instrucciones SET y RESET son:
n n Cuando se ejecutan las operaciones Set (Poner a 1 Cuando se ejecutan las operaciones Set (Poner a 1
(S)) y Reset (Poner a 0 (R)), se activa (se pone a (S)) y Reset (Poner a 0 (R)), se activa (se pone a
1) o se desactiva (se pone a 0) el nmero indicado 1) o se desactiva (se pone a 0) el nmero indicado
de salidas (N) a partir del valor indicado por el bit o de salidas (N) a partir del valor indicado por el bit o
por el parmetro OUT.El margen de E/S que se por el parmetro OUT.El margen de E/S que se
pueden poner a 0 est comprendido entre 1 y 255. pueden poner a 0 est comprendido entre 1 y 255.
n n Las instrucciones Set y Reset se utilizan para activar Las instrucciones Set y Reset se utilizan para activar
o desactivar las variables internas que en este o desactivar las variables internas que en este
autmata son las marcas internas (M0.0, M0.1,...., autmata son las marcas internas (M0.0, M0.1,....,
etc.). etc.).
Aut mat as Pr ogr amabl es
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60 60
. .
. .
. .
Grafcet Grafcet
Implementacin del Grafcet sobre A.P.I Implementacin del Grafcet sobre A.P.I
c c
d d
0
a a
b b
x
z
y
Activa la etapa Activa la etapa
y y desactivar la y y desactivar la
etapa x etapa x
Activa la etapa Activa la etapa
z y desactivar z y desactivar
la etapa y la etapa y
31
Aut mat as Pr ogr amabl es
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61 61
Grafcet Grafcet
Implementacin del Grafcet sobre A.P.I Implementacin del Grafcet sobre A.P.I
n n Para activar la etapa inicial 0 existen diferentes formas : Para activar la etapa inicial 0 existen diferentes formas :
Como ltima lnea del programa de control del autmata, se pone Como ltima lnea del programa de control del autmata, se pone a a
cero Reset de la marca asignada a la ltima etapa, siempre que cero Reset de la marca asignada a la ltima etapa, siempre que la la
condicin de transicin se cumpla. Adems aadimos una lnea ms condicin de transicin se cumpla. Adems aadimos una lnea ms
donde se active la marca correspondiente a la etapa inicial siem donde se active la marca correspondiente a la etapa inicial siempre pre
que todas las etapas anteriores estn desactivadas. que todas las etapas anteriores estn desactivadas.
. . . .
Aut mat as Pr ogr amabl es
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62 62
Grafcet Grafcet
Implementacin del Grafcet sobre A.P.I Implementacin del Grafcet sobre A.P.I
Otra posibilidad es que cuando se cumpla la ltima condicin de Otra posibilidad es que cuando se cumpla la ltima condicin de
transicin se desactive la ltima etapa activa y se active la et transicin se desactive la ltima etapa activa y se active la etapa apa
inicial. inicial.
Existe otra posibilidad de activacin de la etapa inicial, que s Existe otra posibilidad de activacin de la etapa inicial, que se realiza e realiza
mediante el uso de variables internas del sistema. Esta ltima o mediante el uso de variables internas del sistema. Esta ltima opcin pcin
depende del tipo de autmata utilizado. depende del tipo de autmata utilizado.
32
Aut mat as Pr ogr amabl es
I SA-UMH TDOC-99
63 63
Grafcet Grafcet
Implementacin del Grafcet sobre A.P.I Implementacin del Grafcet sobre A.P.I
n n Varios ejemplos de cmo codificar en lenguajes de contactos Varios ejemplos de cmo codificar en lenguajes de contactos
algunos casos que se pueden dar en diagramas Grafcet algunos casos que se pueden dar en diagramas Grafcet
Divergencia OR Divergencia OR
n
n1
n2
x x x x
Aut mat as Pr ogr amabl es
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64 64
Grafcet Grafcet
Implementacin del Grafcet sobre A.P.I Implementacin del Grafcet sobre A.P.I
caso de secuencias paralelas caso de secuencias paralelas
13
11
14
12
. .
. .
. .
. .
. .
. .
. .
. .
23
21
24
22
10
a a
b b
25
33
Aut mat as Pr ogr amabl es
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65 65
Grafcet Grafcet
Implementacin del Grafcet sobre A.P.I Implementacin del Grafcet sobre A.P.I
Saltos condicionales a otras etapas Saltos condicionales a otras etapas
2
1
. .
. .
. .
. .
8
9
12
11
. .
. .
. .
. .
25
26
x x
x x
y y y y
z z
z z
u u u u
(a) (a)
(b) (b)
(a)
(b)
Aut mat as Pr ogr amabl es
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66 66
Grafcet Grafcet
Implementacin del Implementacin del Grafcet Grafcet sobre A.P.I sobre A.P.I
n n Mediante funciones lgicas en un diagrama de escalera Mediante funciones lgicas en un diagrama de escalera
La La ecuaci ecuaci n de activaci n de activaci n o desactivaci n o desactivaci n asociada a la etapa n asociada a la etapa
en en sima : sima :
"La etapa E "La etapa E
n n
se activar se activar , si estando activada la etapa E , si estando activada la etapa E
n n- -1 1
y desactivada y desactivada
la E la E
n+1 n+1
se satisface la transici se satisface la transici n n T T
n n- -1 1
. . Apartir Apartir de este instante de este instante
permanecer permanecer activada hasta que se active la E activada hasta que se active la E
n+1 n+1
" "
Aparte se tiene que afrontar las Aparte se tiene que afrontar las ecuaciones de activaci ecuaciones de activaci n de las n de las
acciones asociadas a las etapas acciones asociadas a las etapas. La expresi . La expresi n de estas ecuaciones n de estas ecuaciones
depender depender del car del car cter condicional o incondicional de estas acciones. cter condicional o incondicional de estas acciones.
n n n n n
E E T E E + =
+ 1 1 1
34
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67 67
Grafcet Grafcet
Implementacin del Implementacin del Grafcet Grafcet sobre A.P.I sobre A.P.I
E3
0
E5
E4
Ta Ta
Tb Tb
Tc Tc
Td Td
.
.
.
A1
A2 A3 A4
A5 A6
x x
Etapa n Etapa n mero 3 mero 3
3 1
4 3 2 3
E A
E E T E E
a
=
+ =
Etapa n Etapa n mero mero 4 4
4 4
4 3
4 2
5 4 3 4
E A
E A
E A
E E T E E
b
=
=
=
+ =
Etapa n Etapa n mero mero 5 5
5 6
5 5
6 5 4 5
E x A
E A
E E T E E
c
=
=
+ =
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Grafcet Grafcet
Implementacin del Implementacin del Grafcet Grafcet sobre A.P.I sobre A.P.I
n n Si Si Grafcet Grafcet estructuras l estructuras l gicas, saltos, etc gicas, saltos, etc Fun. Log. +Complejas Fun. Log. +Complejas
n n Partiendo de Partiendo de Ecuac Ecuac. General: . General:
CondA CondA: condici : condici n de activaci n de activaci n n
Cond Cond
D D
, condici , condici n de n de manteniemiento manteniemiento y desactivaci y desactivaci n n
n n DIVERGENCIA OR DIVERGENCIA OR
( ) ( ) t E Cond Cond t t E
n D A n
+ = +
E1
E0
Ei
x1 xi
E2
x2
( )

=
= + + + =
i
n
n i D
E E E E Cond
1
2 1
.....

=
=
i
n
n D
E Cond
1
( ) ( ) t E E Cond t t E
i
n
n A 0
1
0
+ = +

=
MORGAN MORGAN
35
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Grafcet Grafcet
Implementacin del Implementacin del Grafcet Grafcet sobre A.P.I sobre A.P.I
n n CONVERGENCIA OR CONVERGENCIA OR
n n DIVERGENCIA AND DIVERGENCIA AND
E0 E0
x1 xi
E2 E2
x2
Ei Ei E1 E1
=
= + + + =
i
n
n n i j A
x E x E x E x E Cond
1
2 2 1 1
) .... (
( ) ( ) t E Cond x E t t E
D n
i
n
n 0
1
0
+ = +

=
E0 E0
E1 E1 En En
x
E2 E2
........ ........ .

=
=
i
n
n D
E Cond
1
( ) ( ) t E E Cond t t E
i
n
n A 0
1
0
+ = +

=
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Grafcet Grafcet
Implementacin del Implementacin del Grafcet Grafcet sobre A.P.I sobre A.P.I
n n CONVERGENCIA AND CONVERGENCIA AND
E0 E0
E1 E1 En En
x
E2 E2
........ ........
.
x E Cond
i
n
n A

=

=1
( ) ( ) t E Cond x E t t E
D
i
n
n 0
1
0
+

= +

=
36
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Grafcet Grafcet
Implementacin del Implementacin del Grafcet Grafcet sobre A.P.I sobre A.P.I
n n Etapas iniciales Etapas iniciales
La etapa/as inicial/es deben quedar activadas cuando se La etapa/as inicial/es deben quedar activadas cuando se
inicializa el sistema. inicializa el sistema.
las etapas iniciales no tienen ninguna etapa ni transicin las etapas iniciales no tienen ninguna etapa ni transicin
precedente que puedan incluirse en las condiciones de precedente que puedan incluirse en las condiciones de
activacin ( activacin (CondA CondA) de la expresin general. ) de la expresin general.
Para solucionar este problema se introducen unas condiciones Para solucionar este problema se introducen unas condiciones
de activacin iniciales de activacin iniciales CondAI CondAI , adicionales a las condiciones de , adicionales a las condiciones de
activacin activacin CondA CondA. .
Este tipo de etapas se implementan, mediante la siguiente Este tipo de etapas se implementan, mediante la siguiente
expresin: expresin:
( )
A AI
Cond Cond t E + =
0
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Grafcet Grafcet
Implementacin del Implementacin del Grafcet Grafcet sobre A.P.I sobre A.P.I
n n La expresi La expresi n de las condiciones de activaci n de las condiciones de activaci n iniciales se puede n iniciales se puede
obtener de dos formas: obtener de dos formas:
Aprovechando el hecho de que, en la fase de inicializaci Aprovechando el hecho de que, en la fase de inicializaci n del n del
programa las variables est programa las variables est n inicializadas a cero y por tanto, tambi n inicializadas a cero y por tanto, tambi n n
todas las variables internas representativas de las diversas eta todas las variables internas representativas de las diversas etapas pas
existentes estar existentes estar n inicializadas a cero. n inicializadas a cero.
Esta expresi Esta expresi n puede llegar a ser laboriosa de implementar, si el n puede llegar a ser laboriosa de implementar, si el
Grafcet Grafcet que se est que se est realizando dispone de un gran n realizando dispone de un gran n mero de mero de
etapas. etapas.

=
=
i
n
n AI
E Cond
1
( )
A
i
n
n
Cond E t E + =

=1
0
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Aut mat as Pr ogr amabl es
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Grafcet Grafcet
Implementacin del Implementacin del Grafcet Grafcet sobre A.P.I sobre A.P.I
Otra posibilidad, aparece por el hecho de que los aut Otra posibilidad, aparece por el hecho de que los aut matas matas
programables disponen de una serie de marcas del sistema o marca programables disponen de una serie de marcas del sistema o marcas s
especiales. Existe una de ellas que est especiales. Existe una de ellas que est activa durante el primer ciclo activa durante el primer ciclo
de programa y desactiva en los restantes. de programa y desactiva en los restantes.
SM Cond
AI
=
A D
Cond t E Cond SM t t E + + = + ) ( ) (
0 0
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Grafcet Grafcet
Implementacin del Implementacin del Grafcet Grafcet sobre A.P.I sobre A.P.I
0 0
X1 X1 X2 X2
1 1 3 3
X3 X3 X4 X4
X5 X5
X6 X6
4 4 2 2
6 5 ) (
4 2 4 3 2 1 0
X E X E E E E E t E + + =
( ) 6 5 ) ( ) (
4 2 0 3 1 0
X E X E t E E E SM t t E + + + + = +
( ) 6 5 ) ( ) (
4 2 0 3 1 0
X E X E t E E E SM t t E + + + = +
Ejemplo de implementar las etapas iniciales : Ejemplo de implementar las etapas iniciales :
a) a)
b) b)

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Programacin de autmatas: Introduccin al Grafcet Programacin de autmatas: Introduccin al Grafcet
Grafcet Grafcet
n n Grafcet Grafcet
Introduccin Introduccin
Smbolos normalizados Smbolos normalizados
Reglas de evolucin del Grafcet Reglas de evolucin del Grafcet
Posibilidades de representacin de automatismos con Grafcet Posibilidades de representacin de automatismos con Grafcet
Implementacin del Grafcet sobre autmatas programables Implementacin del Grafcet sobre autmatas programables
Niveles de Grafcet Niveles de Grafcet
Representacin de situaciones especiales en Grafcet Representacin de situaciones especiales en Grafcet
Aut mat as Pr ogr amabl es
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Grafcet Grafcet
Niveles de Grafcet Niveles de Grafcet
n n A la hora de representar mediante un grafcet el sistema de A la hora de representar mediante un grafcet el sistema de
control es conveniente estructurarlo dos niveles : control es conveniente estructurarlo dos niveles :
Nivel 1 Nivel 1 : En este nivel se representa solamente el funcionamiento : En este nivel se representa solamente el funcionamiento
lgico del sistema en una terminologa prxima al lenguaje corri lgico del sistema en una terminologa prxima al lenguaje corriente, ente,
se realiza independientemente de las decisiones que a posteriori se realiza independientemente de las decisiones que a posteriori se se
tomen en cuanto a la tecnologa a utilizar, a la nomenclatura y tomen en cuanto a la tecnologa a utilizar, a la nomenclatura y tipo tipo
de variables seleccionadas, etc de variables seleccionadas, etc
Nivel 2 Nivel 2 : En este nivel se tienen en cuenta las decisiones : En este nivel se tienen en cuenta las decisiones
tecnolgicas tomadas, la nomenclatura y tipo de variables, etc. tecnolgicas tomadas, la nomenclatura y tipo de variables, etc. y se y se
hace referencia a ellas en el diagrama grafcet de este nivel hace referencia a ellas en el diagrama grafcet de este nivel
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Grafcet Grafcet
Niveles de Grafcet Niveles de Grafcet
n n Ejemplo: Sistema de control de una mquina taladradora Ejemplo: Sistema de control de una mquina taladradora
B B A A
P
X
Y
Z
C
M
BR
BL
SR
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Grafcet Grafcet
Niveles de Grafcet Niveles de Grafcet
n n Funcionamiento de la taladradora: Funcionamiento de la taladradora:
nn existe un pulsador existe un pulsador B B, de inicializacin del sistema, con objeto de que el , de inicializacin del sistema, con objeto de que el
motor adquiera una velocidad de giro de rgimen permanente, que motor adquiera una velocidad de giro de rgimen permanente, que se se
obtiene accionando obtiene accionando M M. El taladro posee varias velocidades en el sentido . El taladro posee varias velocidades en el sentido
longitudinal del eje, lase bajada lenta del utensilio del talad longitudinal del eje, lase bajada lenta del utensilio del taladro ro BL BL, ,
bajada rpida bajada rpida BR BR y subida rpida y subida rpida SR SR. .
nn La pieza en la que se va a realizar el taladro se detecta median La pieza en la que se va a realizar el taladro se detecta mediante un te un
detector inductivo detector inductivo P P, y se sujeta mediante dos sujeciones accionadas por , y se sujeta mediante dos sujeciones accionadas por
C C. La tarea de realizar un taladro sigue la siguiente secuencia: . La tarea de realizar un taladro sigue la siguiente secuencia: primero primero
se detecta la pieza mediante el detector inductivo, posteriormen se detecta la pieza mediante el detector inductivo, posteriormente se te se
pulsa el botn pulsa el botn A A de inicio de operacin con lo que actan las de inicio de operacin con lo que actan las
sujeciones de la pieza y al mismo tiempo se inicia el descenso r sujeciones de la pieza y al mismo tiempo se inicia el descenso rpido de pido de
la broca la broca BR BR. .
nn Antes de empezar a realizar el taladro propiamente dicho a la pi Antes de empezar a realizar el taladro propiamente dicho a la pieza, el eza, el
detector detector Y Y provoca el paso de descenso rpido de la broca a descenso provoca el paso de descenso rpido de la broca a descenso
lento lento BL BL, el cual se interrumpe cuando se detecta el final de carrera , el cual se interrumpe cuando se detecta el final de carrera
Z Z. Inmediatamente se produce la subida rpida de la broca hasta . Inmediatamente se produce la subida rpida de la broca hasta
alcanzar la posicin de reposo alcanzar la posicin de reposo X X. .
40
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Grafcet Grafcet
Niveles de Grafcet Niveles de Grafcet
n n Grafcet Nivel 1 Grafcet Nivel 1
Pulsador de inicializacin Pulsador de inicializacin
Inicio de operacin y detectada pieza Inicio de operacin y detectada pieza
2
Fin de descenso rpido Fin de descenso rpido
Motor de giro reg. permanente
Apresar pieza y descenso rpido broca
Final de carrera descendente Final de carrera descendente
4
Final de carrera ascendente Final de carrera ascendente
Descenso lento
Ascenso rpido de la broca
3
1
0
Aut mat as Pr ogr amabl es
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Grafcet Grafcet
Niveles de Grafcet Niveles de Grafcet
n n Grafcet Nivel 2 Grafcet Nivel 2
B B
A A p p
2
Y Y
0
M
M C BR
Z Z
4
X X
M C BL
M C SR
B B
A A p p
2
Y Y
M+
C+ BR+
Z Z
4
X X
BR - BL+
BL - SR+
3
3
1
1
0 M - SR - C -
(a) Pr. monoestable (a) Pr. monoestable
(b) Pr. biestable (b) Pr. biestable
41
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81 81
Programacin de autmatas: Introduccin al Grafcet Programacin de autmatas: Introduccin al Grafcet
Grafcet Grafcet
n n Grafcet Grafcet
Introduccin Introduccin
Smbolos normalizados Smbolos normalizados
Reglas de evolucin del Grafcet Reglas de evolucin del Grafcet
Posibilidades de representacin de automatismos con Grafcet Posibilidades de representacin de automatismos con Grafcet
Implementacin del Grafcet sobre autmatas programables Implementacin del Grafcet sobre autmatas programables
Niveles de Grafcet Niveles de Grafcet
Representacin de situaciones especiales en Grafcet Representacin de situaciones especiales en Grafcet
Aut mat as Pr ogr amabl es
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82 82
t / n / temp
Grafcet Grafcet
Representacin de situaciones especiales en Grafcet Representacin de situaciones especiales en Grafcet
n n Secuencias exclusivas Secuencias exclusivas
n n Temporizadores y contadores Temporizadores y contadores
Funcin temporizacin en Grafcet se implementa a travs del Funcin temporizacin en Grafcet se implementa a travs del
operador de temporizacin operador de temporizacin
10
9
11
a b a b a b a b
El valor de la temporizacin en seg, min u hor. El valor de la temporizacin en seg, min u hor.
Etapa a la cual esta referida la temporizacin. Etapa a la cual esta referida la temporizacin.
Indica la operacin de temporizacin. Indica la operacin de temporizacin.
42
Aut mat as Pr ogr amabl es
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83 83
Grafcet Grafcet
Representacin de situaciones especiales en Grafcet Representacin de situaciones especiales en Grafcet
n n Clasificacin de las temporizaciones: Clasificacin de las temporizaciones:
Temporizacin con retardo Temporizacin con retardo: Cada dispositivo de temporizacin tiene : Cada dispositivo de temporizacin tiene
asociada una variable que en este tipo de temporizacin permanec asociada una variable que en este tipo de temporizacin permanece e
en estado bajo 0, mientras que se efecta la operacin de en estado bajo 0, mientras que se efecta la operacin de
temporizacin. temporizacin.
temp temp
Variable de temporizacin Variable de temporizacin
Etapa n Etapa n
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Grafcet Grafcet
Representacin de situaciones especiales en Grafcet Representacin de situaciones especiales en Grafcet
Temporizacin al arranque Temporizacin al arranque: Cada dispositivo de temporizacin tiene : Cada dispositivo de temporizacin tiene
asociada una variable que en este tipo de temporizacin permanec asociada una variable que en este tipo de temporizacin permanece e
en estado lgico alto 1, desde el mismo comienzo de la en estado lgico alto 1, desde el mismo comienzo de la
temporizacin, pasando a estado lgico bajo 0 cuando ha temporizacin, pasando a estado lgico bajo 0 cuando ha
transcurrido la temporizacin establecida. Su funcionamiento es transcurrido la temporizacin establecida. Su funcionamiento es el el
mismo que la temporizacin con retardo si la variable asociada a mismo que la temporizacin con retardo si la variable asociada al l
temporizador es complementada, por lo tanto este tipo de temporizador es complementada, por lo tanto este tipo de
temporizacin se denota complementando la notacin que temporizacin se denota complementando la notacin que
representa la temporizacin con retardo. representa la temporizacin con retardo.
temp temp
Variable de temporizacin Variable de temporizacin
Etapa n Etapa n
43
Aut mat as Pr ogr amabl es
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85 85
Grafcet Grafcet
Representacin de situaciones especiales en Grafcet Representacin de situaciones especiales en Grafcet
n n Incorporacin de las temporizaciones al Grafcet: Incorporacin de las temporizaciones al Grafcet:
Temporizacin de acciones Temporizacin de acciones: Es el caso en el cual se pretende : Es el caso en el cual se pretende
temporizar la ejecucin de la accin asociada a una etapa, de fo temporizar la ejecucin de la accin asociada a una etapa, de forma rma
que no se ejecute la accin hasta que transcurra un cierto insta que no se ejecute la accin hasta que transcurra un cierto instante nte
de tiempo. de tiempo.
Tr Tr
nn--11
Tr Tr
nn
n
A
t / n / temp t / n / temp
temp temp
Variable de temporizacin Variable de temporizacin
Etapa n Etapa n
Accin A Accin A
Tr Tr
nn
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Grafcet Grafcet
Representacin de situaciones especiales en Grafcet Representacin de situaciones especiales en Grafcet
Temporizacin de la transicin de una etapa Temporizacin de la transicin de una etapa: Es el caso en el cual la : Es el caso en el cual la
receptividad asociada a una transicin depende de que la variabl receptividad asociada a una transicin depende de que la variable de e de
temporizacin sea activada. Si se trata de una temporizacin con temporizacin sea activada. Si se trata de una temporizacin con
retardo esta transicin no ser superada hasta que transcurra un retardo esta transicin no ser superada hasta que transcurra un
cierto instante de tiempo. cierto instante de tiempo.
Tr Tr
nn--11
n
B
t / n / temp t / n / temp
temp temp
Variable de temporizacin Variable de temporizacin
Etapa n Etapa n
Accin A Accin A
44
Aut mat as Pr ogr amabl es
I SA-UMH TDOC-99
87 87
Grafcet Grafcet
Representacin de situaciones especiales en Grafcet Representacin de situaciones especiales en Grafcet
n n Contadores Contadores
Hay tres tipos, los que realizan la operacin cuenta de forma Hay tres tipos, los que realizan la operacin cuenta de forma
ascendente, descendente o ambas a la vez. ascendente, descendente o ambas a la vez.
Tr Tr
nn--11
n
B = B+1
Tr Tr
nn
Tr Tr
nn--11
n
B = B-1
Tr Tr
nn
1 1
Autmatas Programables Autmatas Programables
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1
Grupo de Grupo de
Tecnologa Industrial Tecnologa Industrial
Autmatas Programables Autmatas Programables
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2 2
Grupo de Grupo de
Tecnologa Industrial Tecnologa Industrial
Contenido Contenido
n n Introduccin Introduccin
n n Modos de Marcha Modos de Marcha
Marchas automticas Marchas automticas
nn Funcionamiento semiautomtico Funcionamiento semiautomtico
nn Funcionamiento automtico Funcionamiento automtico
Marchas de intervencin Marchas de intervencin
nn Marchas de ajuste del sistema Marchas de ajuste del sistema
n n Seguridad Seguridad
Tratamiento de alarmas y emergencias Tratamiento de alarmas y emergencias
n n Diseo estructurado de sistemas de control Diseo estructurado de sistemas de control
Macroetapas Macroetapas en los diagramas en los diagramas grafcet grafcet
Diagramas Diagramas grafcet grafcet jerarquizados jerarquizados
2 2
Autmatas Programables Autmatas Programables
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3 3
Grupo de Grupo de
Tecnologa Industrial Tecnologa Industrial
Contenido Contenido
n n Introduccin Introduccin
n n Modos de Marcha Modos de Marcha
Marchas automticas Marchas automticas
nn Funcionamiento semiautomtico Funcionamiento semiautomtico
nn Funcionamiento automtico Funcionamiento automtico
Marchas de intervencin Marchas de intervencin
nn Marchas de ajuste del sistema Marchas de ajuste del sistema
n n Seguridad Seguridad
Tratamiento de alarmas y emergencias Tratamiento de alarmas y emergencias
n n Diseo estructurado de sistemas de control Diseo estructurado de sistemas de control
Macroetapas Macroetapas en los diagramas en los diagramas grafcet grafcet
Diagramas Diagramas grafcet grafcet jerarquizados jerarquizados
Autmatas Programables Autmatas Programables
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4 4
Grupo de Grupo de
Tecnologa Industrial Tecnologa Industrial
Introduccin Introduccin
n n A Anterior nteriormente, mente, diagrama diagrama Grafcet Grafcet teniendo en cuenta s teniendo en cuenta s lo lo
f funcionamiento uncionamiento normal, sin considerar posibles paradas de normal, sin considerar posibles paradas de
emergencia, tipos de funcionamiento manual o autom emergencia, tipos de funcionamiento manual o autom tico, etc. tico, etc.
n n D Dise ise o o de los sistemas de control de una forma estructurada, de los sistemas de control de una forma estructurada,
diagrama diagrama grafcet grafcet de seguridad(paradas de emergencia) de seguridad(paradas de emergencia)
de modos de marcha de modos de marcha
de producci de producci n. n.
n n Ventajas: Ventajas:
dise dise o m o m s detallado de cada una de las tareas a atender por parte s detallado de cada una de las tareas a atender por parte
del sistema de control del sistema de control
permite y facilita su representaci permite y facilita su representaci n documentada de forma m n documentada de forma m s s
comprensible y legible para su posterior modificaci comprensible y legible para su posterior modificaci n o n o
mantenimiento. mantenimiento.
3 3
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5 5
Grupo de Grupo de
Tecnologa Industrial Tecnologa Industrial
Introduccin Introduccin
n n Como resulta obvio en todo dise Como resulta obvio en todo dise o estructurado existen relaciones o estructurado existen relaciones
de intercambio de informaci de intercambio de informaci n y jerarqu n y jerarqu a entre cada uno de los a entre cada uno de los
subsistemas subsistemas. .
Orden: Seguridad, Modos de marcha y funcionamiento normal Orden: Seguridad, Modos de marcha y funcionamiento normal
Grafcet de
Seguridad
Grafcet de
Modos de Marcha
Grafcet
de
Produccin
E1 E1
En En- -1 1
En En
.
.
.
S1 S1
Sn Sn- -1 1
Sn Sn
.
.
.
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Grupo de Grupo de
Tecnologa Industrial Tecnologa Industrial
Contenido Contenido
n n Introduccin Introduccin
n n Modos de Marcha Modos de Marcha
Marchas automticas Marchas automticas
nn Funcionamiento semiautomtico Funcionamiento semiautomtico
nn Funcionamiento automtico Funcionamiento automtico
Marchas de intervencin Marchas de intervencin
nn Marchas de ajuste del sistema Marchas de ajuste del sistema
n n Seguridad Seguridad
Tratamiento de alarmas y emergencias Tratamiento de alarmas y emergencias
n n Diseo estructurado de sistemas de control Diseo estructurado de sistemas de control
Macroetapas Macroetapas en los diagramas en los diagramas grafcet grafcet
Diagramas Diagramas grafcet grafcet jerarquizados jerarquizados
4 4
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7 7
Grupo de Grupo de
Tecnologa Industrial Tecnologa Industrial
Modos de Marcha Modos de Marcha
n n Los modos de marcha son los distintos modos de funcionamiento Los modos de marcha son los distintos modos de funcionamiento
que pueden darse en los sistemas automatizados(se excluye de que pueden darse en los sistemas automatizados(se excluye de
esta definici esta definici n todo comportamiento no determinista del sistema). n todo comportamiento no determinista del sistema).
n n F Funcionamiento uncionamiento normal de un sistema de control es normal de un sistema de control es c c clico clico. Seg . Seg n n
como se ejecute este ciclo como se ejecute este ciclo, CLASIFICACI , CLASIFICACI N: N:
Sistemas que ejecutan el ciclo de funcionamiento indefinidamente Sistemas que ejecutan el ciclo de funcionamiento indefinidamente a a
partir de una autorizaci partir de una autorizaci n del operador. n del operador.
Sistemas que ejecutan un ciclo y requieren la autorizaci Sistemas que ejecutan un ciclo y requieren la autorizaci n del n del
operador, para realizar el siguiente y as operador, para realizar el siguiente y as consecutivamente. consecutivamente.
Sistemas en los que el operador tiene un control permanente sobr Sistemas en los que el operador tiene un control permanente sobre e
la activaci la activaci n de cada una de las etapas. n de cada una de las etapas.
n n Con estos modos multitud de combinaciones. Dividir en dos Con estos modos multitud de combinaciones. Dividir en dos
grandes grupos: grandes grupos: marchas autom marchas autom ticas ticas y y marchas de intervenci marchas de intervenci n. n.
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8 8
Grupo de Grupo de
Tecnologa Industrial Tecnologa Industrial
Contenido Contenido
n n Introduccin Introduccin
n n Modos de Marcha Modos de Marcha
Marchas automticas Marchas automticas
nn Funcionamiento semiautomtico Funcionamiento semiautomtico
nn Funcionamiento automtico Funcionamiento automtico
Marchas de intervencin Marchas de intervencin
nn Marchas de ajuste del sistema Marchas de ajuste del sistema
n n Seguridad Seguridad
Tratamiento de alarmas y emergencias Tratamiento de alarmas y emergencias
n n Diseo estructurado de sistemas de control Diseo estructurado de sistemas de control
Macroetapas Macroetapas en los diagramas en los diagramas grafcet grafcet
Diagramas Diagramas grafcet grafcet jerarquizados jerarquizados
5 5
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9 9
Grupo de Grupo de
Tecnologa Industrial Tecnologa Industrial
Marchas automticas Marchas automticas
n n Es el modo de funcionamiento normal, para el cual el sistema ha Es el modo de funcionamiento normal, para el cual el sistema ha
sido dise sido dise ado. ado.
n n Se puede realizar una clasificaci Se puede realizar una clasificaci n dentro de las marchas n dentro de las marchas
autom autom ticas en: ticas en:
Funcionamiento semiautom Funcionamiento semiautom tico tico
Funcionamiento autom Funcionamiento autom tico tico
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10 10
Grupo de Grupo de
Tecnologa Industrial Tecnologa Industrial
Funcionamiento semiautomtico Funcionamiento semiautomtico
n n En este modo de funcionamiento cada ciclo necesita la En este modo de funcionamiento cada ciclo necesita la
autorizaci autorizaci n del operador para ejecutarse. n del operador para ejecutarse.
n n L La ejecuci a ejecuci n de cada uno de los ciclos n de cada uno de los ciclos: : mediante la variable CC mediante la variable CC
(Comienzo de ciclo) (Comienzo de ciclo). .
nn I I ntroduc ntroducida ida en la transici en la transici n inicial junto con las condiciones iniciales (CI) n inicial junto con las condiciones iniciales (CI)
de inicio de ciclo. de inicio de ciclo.
0
CC CI
1
N
FIN
Las condiciones iniciales(CI) pueden ser la Las condiciones iniciales(CI) pueden ser la
comprobaci comprobaci n de que los distintos elementos que n de que los distintos elementos que
componen el automatismo se encuentran en la componen el automatismo se encuentran en la
posici posici n inicial para asegurar un correcto n inicial para asegurar un correcto
funcionamiento del sistema. funcionamiento del sistema.
Para evitar que el operador no tenga un control total Para evitar que el operador no tenga un control total
sobre la ejecuci sobre la ejecuci n del ciclo o que se ejecuten ciclos n del ciclo o que se ejecuten ciclos
no deseados no deseados: :
Comienzo de Ciclo(CC) mediante un flanco de Comienzo de Ciclo(CC) mediante un flanco de
subida subida
S Se introduce una etapa de " e introduce una etapa de "anti anti- -repetici repetici n" cuya n" cuya
acci acci n asociada consiste en desactivar la condici n asociada consiste en desactivar la condici n n
de comienzo de ciclo (CC) activada al inicio de ciclo de comienzo de ciclo (CC) activada al inicio de ciclo
para poder pasar al ciclo siguiente. para poder pasar al ciclo siguiente.
N
N+1
CC
6 6
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11 11
Grupo de Grupo de
Tecnologa Industrial Tecnologa Industrial
Funcionamiento automtico Funcionamiento automtico
n n C Cuando uando se ej ecuta la orden de comienzo de ciclo(CC), el sistema se ej ecuta la orden de comienzo de ciclo(CC), el sistema
permanece funcionando de forma permanece funcionando de forma ininterrumpida ininterrumpida, hasta que se , hasta que se
produce una orden de parada, complementaria de la anterior. produce una orden de parada, complementaria de la anterior.
nn La parada, es este modo de funcionamiento detiene el sistema al La parada, es este modo de funcionamiento detiene el sistema al final final
del ciclo en curso, a diferencia de las paradas de emergencia, c del ciclo en curso, a diferencia de las paradas de emergencia, cuyo uyo
obj eto es parar de inmediato la ej ecuci obj eto es parar de inmediato la ej ecuci n del ciclo sea cual sea su n del ciclo sea cual sea su
situaci situaci n. n.
n n Para implementar este modo de funcionamiento se utiliza una Para implementar este modo de funcionamiento se utiliza una
estructura j erarquizada de estructura j erarquizada de dos diagramas dos diagramas Grafcet Grafcet, donde el de , donde el de
orden superior(maestro), controla el funcionamiento del de orden orden superior(maestro), controla el funcionamiento del de orden
inferior(esclavo). inferior(esclavo).
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12 12
Grupo de Grupo de
Tecnologa Industrial Tecnologa Industrial
Funcionamiento automtico Funcionamiento automtico
n n 2 2 Grafcet Grafcet, donde el de orden superior(maestro), controla el , donde el de orden superior(maestro), controla el
funcionamiento del de orden inferior(esclavo). funcionamiento del de orden inferior(esclavo).
0
E11 CI
1
N
FIN
10
CC CI PC
11
PC
Parada de Ciclo Parada de Ciclo
Parada Parada
Marcha Automtica Marcha Automtica
7 7
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13 13
Grupo de Grupo de
Tecnologa Industrial Tecnologa Industrial
Contenido Contenido
n n I ntroduccin I ntroduccin
n n Modos de Marcha Modos de Marcha
Marchas automticas Marchas automticas
nn Funcionamiento semiautomtico Funcionamiento semiautomtico
nn Funcionamiento automtico Funcionamiento automtico
Marchas de intervencin Marchas de intervencin
nn Marchas de aj uste del sistema Marchas de aj uste del sistema
n n Seguridad Seguridad
Tratamiento de alarmas y emergencias Tratamiento de alarmas y emergencias
n n Diseo estructurado de sistemas de control Diseo estructurado de sistemas de control
Macroetapas Macroetapas en los diagramas en los diagramas grafcet grafcet
Diagramas Diagramas grafcet grafcet j erarquizados j erarquizados
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14 14
Grupo de Grupo de
Tecnologa Industrial Tecnologa Industrial
Marchas de intervencin Marchas de intervencin
n n Son modos de funcionamiento especiales, utilizados en los Son modos de funcionamiento especiales, utilizados en los
per per odos de aj uste del funcionamiento de los sistemas de control odos de aj uste del funcionamiento de los sistemas de control
autom autom ticos. ticos.
Una vez implementado un sistema autom Una vez implementado un sistema autom tico, pueden aparecer tico, pueden aparecer
as as ncronismos ncronismos en su funcionamiento, de dif en su funcionamiento, de dif cil previsi cil previsi n a priori, n a priori,
derivados entre otros motivos de la clase de tecnolog derivados entre otros motivos de la clase de tecnolog a utilizada. a utilizada.
Adem Adem s estos s estos as as ncronismos ncronismos tambi tambi n pueden aparecer por n pueden aparecer por
envej ecimiento, deterioro o falta de mantenimiento de los elemen envej ecimiento, deterioro o falta de mantenimiento de los elementos tos
integrantes del proceso. integrantes del proceso.
n n Marchas de aj uste del sistema Marchas de aj uste del sistema
8 8
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15 15
Grupo de Grupo de
Tecnologa Industrial Tecnologa Industrial
Marchas de aj uste del sistema Marchas de aj uste del sistema
n n El El operador ej erce un control estricto no ya sobre la ej ecuci operador ej erce un control estricto no ya sobre la ej ecuci n de n de
un ciclo, sino sobre un ciclo, sino sobre la ej ecuci la ej ecuci n de una etapa o conj unto de ellas n de una etapa o conj unto de ellas
en un mismo ciclo. en un mismo ciclo.
n n Es la forma de operaci Es la forma de operaci n utilizada, sobre todo en los n utilizada, sobre todo en los procesos de procesos de
aj uste y puesta a punto de los sistemas automatizados aj uste y puesta a punto de los sistemas automatizados, mediante , mediante
el cual se corrigen funcionamientos imprevistos, fallos, aver el cual se corrigen funcionamientos imprevistos, fallos, aver as o as o
correcciones precisas en el funcionamiento de las m correcciones precisas en el funcionamiento de las m quinas o quinas o
dispositivos de control. dispositivos de control.
n n F Frecuentemente recuentemente la parada del sistema, bien sea por inhibici la parada del sistema, bien sea por inhibici n de n de
las acciones asociadas a las etapas, o bien por congelaci las acciones asociadas a las etapas, o bien por congelaci n del n del
automatismo impidiendo el franqueamiento de determinadas automatismo impidiendo el franqueamiento de determinadas
transiciones. transiciones.
nn Este modo de funcionamiento requiere un conocimiento exhaustivo Este modo de funcionamiento requiere un conocimiento exhaustivo del del
sistema, por parte del operador, as sistema, por parte del operador, as como la implementaci como la implementaci n del sistema n del sistema
mediante una tecnolog mediante una tecnolog a que haga posible una f a que haga posible una f cil intervenci cil intervenci n. n.
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16 16
Grupo de Grupo de
Tecnologa Industrial Tecnologa Industrial
Contenido Contenido
n n I ntroduccin I ntroduccin
n n Modos de Marcha Modos de Marcha
Marchas automticas Marchas automticas
nn Funcionamiento semiautomtico Funcionamiento semiautomtico
nn Funcionamiento automtico Funcionamiento automtico
Marchas de intervencin Marchas de intervencin
nn Marchas de aj uste del sistema Marchas de aj uste del sistema
n n Seguridad Seguridad
Tratamiento de alarmas y emergencias Tratamiento de alarmas y emergencias
n n Diseo estructurado de sistemas de control Diseo estructurado de sistemas de control
Macroetapas Macroetapas en los diagramas en los diagramas grafcet grafcet
Diagramas Diagramas grafcet grafcet j erarquizados j erarquizados
9 9
Autmatas Programables Autmatas Programables
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17 17
Grupo de Grupo de
Tecnologa Industrial Tecnologa Industrial
Seguridad Seguridad
n n El sistema de control dise El sistema de control dise ado ha de tener en cuenta situaciones ado ha de tener en cuenta situaciones
imprevistas, aver imprevistas, aver as, emergencias, etc de forma que se garantice as, emergencias, etc de forma que se garantice
el buen funcionamiento del sistema. el buen funcionamiento del sistema.
nn H Hay del que asegurar la ay del que asegurar la integridad de los operadores humanos integridad de los operadores humanos al cargo al cargo
de los sistemas o bien la de los sistemas o bien la seguridad de las propias instalaciones seguridad de las propias instalaciones
industriales industriales donde se ubique el sistema, cuya reparaci donde se ubique el sistema, cuya reparaci n puede suponer n puede suponer
un coste elevado. un coste elevado.
n n S Seguridad eguridad engloba: engloba:
Se Seguridad guridad: anular el posible peligro para las personas e instalaciones : anular el posible peligro para las personas e instalaciones
Disponibilidad: eliminar las paradas como consecuencia de fallos Disponibilidad: eliminar las paradas como consecuencia de fallos del del
sistema sistema
n n El estudio de la seguridad del sistema El estudio de la seguridad del sistema tiene que abordar tanto el tiene que abordar tanto el
an an lisis de riesgos(probabilidad y gravedad en la aparici lisis de riesgos(probabilidad y gravedad en la aparici n), as n), as
como el cumplimiento de la normativa legal al respecto. como el cumplimiento de la normativa legal al respecto.
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18 18
Grupo de Grupo de
Tecnologa Industrial Tecnologa Industrial
Tratamiento de alarmas y emergencias Tratamiento de alarmas y emergencias
n n S Seg eg n n el grado en que la alarma pueda afectar al sistema: el grado en que la alarma pueda afectar al sistema:
Alarmas locales Alarmas locales: son las que afectan s : son las que afectan s lo parcialmente al sistema. lo parcialmente al sistema.
Alarmas generales Alarmas generales: son las que afectan a la totalidad del sistema y : son las que afectan a la totalidad del sistema y
por lo general ser por lo general ser n prioritarias. n prioritarias.
n n I I mplementar mplementar mediante la introducci mediante la introducci n de una nueva variable de la n de una nueva variable de la
forma siguiente: forma siguiente:
nn I ntroducci I ntroducci n de la variable asociada en las condiciones de desactivaci n de la variable asociada en las condiciones de desactivaci n n
de la funci de la funci n l n l gica gica activadora activadora/ / desactivadora desactivadora de etapa. de etapa.
nn I ntroducci I ntroducci n de la variable asociada en las funciones l n de la variable asociada en las funciones l gicas asociadas a gicas asociadas a
las receptividades. las receptividades.
nn I ntroducci I ntroducci n de la variable asociada como condici n de la variable asociada como condici n adicional a la n adicional a la
ej ecuci ej ecuci n de las acciones asociadas a las etapas. n de las acciones asociadas a las etapas.
( )
1 1 1 +
+ =
n n n n T L n
E E T E A A E
Alarma local Alarma local Alarma total Alarma total
10 10
Autmatas Programables Autmatas Programables
I S A - U M H T D O C - 2 0 0 0
19 19
Grupo de Grupo de
Tecnologa Industrial Tecnologa Industrial
Tratamiento de alarmas y emergencias Tratamiento de alarmas y emergencias
n n El tratamiento de las alarmas producidas en el sistema frente a El tratamiento de las alarmas producidas en el sistema frente a
situaciones de emergencia puede se situaciones de emergencia puede ser r: :
Sin secuencia de emergencia Sin secuencia de emergencia: ante una situaci : ante una situaci n de alarma, el n de alarma, el
sistema se limita a detener su evoluci sistema se limita a detener su evoluci n y suspende las operaciones n y suspende las operaciones
b b sicas, asociadas a la etapa donde se produce la suspensi sicas, asociadas a la etapa donde se produce la suspensi n. n.
nn I nhibici I nhibici n de acciones n de acciones
nn Congelaci Congelaci n del automatismo n del automatismo
3
2
T
2
4
T
3
T
4
A
B
C
T
A
T
A
T
A
3
2
T
2

4
T
3

T
4

A
B
C
T
A
T
A
T
A
T
A
T
A
T
A
I nhibici I nhibici n de acciones n de acciones Congelaci Congelaci n del automatismo n del automatismo
Autmatas Programables Autmatas Programables
I S A - U M H T D O C - 2 0 0 0
20 20
Grupo de Grupo de
Tecnologa Industrial Tecnologa Industrial
Tratamiento de alarmas y emergencias Tratamiento de alarmas y emergencias
Con secuencia de emergencia Con secuencia de emergencia: :
nn A Alarma larma deriva hacia la ej ecuci deriva hacia la ej ecuci n de una secuencia de emergencia, n de una secuencia de emergencia,
constituida por una o m constituida por una o m s etapas, cuyas acciones est s etapas, cuyas acciones est n orientadas a n orientadas a
situar a los operadores y al proceso mismo en las mej ores condic situar a los operadores y al proceso mismo en las mej ores condiciones iones
posibles, en orden a salvaguardar su integridad. posibles, en orden a salvaguardar su integridad.
3
2
T
2

4
T
3

T
4

18
10
Secuencia de
Emergencia
T
A
T
A
T
A
T A
T A
T A
11 11
Autmatas Programables Autmatas Programables
I S A - U M H T D O C - 2 0 0 0
21 21
Grupo de Grupo de
Tecnologa Industrial Tecnologa Industrial
Contenido Contenido
n n I ntroduccin I ntroduccin
n n Modos de Marcha Modos de Marcha
Marchas automticas Marchas automticas
nn Funcionamiento semiautomtico Funcionamiento semiautomtico
nn Funcionamiento automtico Funcionamiento automtico
Marchas de intervencin Marchas de intervencin
nn Marchas de aj uste del sistema Marchas de aj uste del sistema
n n Seguridad Seguridad
Tratamiento de alarmas y emergencias Tratamiento de alarmas y emergencias
n n Diseo estructurado de sistemas de control Diseo estructurado de sistemas de control
Macroetapas Macroetapas en los diagramas en los diagramas grafcet grafcet
Diagramas Diagramas grafcet grafcet j erarquizados j erarquizados
Autmatas Programables Autmatas Programables
I S A - U M H T D O C - 2 0 0 0
22 22
Grupo de Grupo de
Tecnologa Industrial Tecnologa Industrial
Diseo estructurado de sistemas de control Diseo estructurado de sistemas de control
n n D Dise ise o o estructurado de un sistema de control estructurado de un sistema de control. .
representaci representaci n separada de los diversos aspectos del modelo del n separada de los diversos aspectos del modelo del
sistema, tales como: sistema, tales como:
nn funcionamiento normal funcionamiento normal
nn modos de marcha posibles modos de marcha posibles
nn paradas de emergencia, etc. paradas de emergencia, etc.
Este dise Este dise o se consigue realizar con ayuda de diagramas funcionales o se consigue realizar con ayuda de diagramas funcionales
parciales parciales, , as as como las relaciones como las relaciones existentes existentes entre ellos. entre ellos.
12 12
Autmatas Programables Autmatas Programables
I S A - U M H T D O C - 2 0 0 0
23 23
Grupo de Grupo de
Tecnologa Industrial Tecnologa Industrial
Diseo estructurado de sistemas de control Diseo estructurado de sistemas de control
n n Macroetapas Macroetapas
Las Las macroetapas macroetapas, sustituyen secuencias de etapas, cuya aparici , sustituyen secuencias de etapas, cuya aparici n se n se
repite en varias ocasiones a la largo del diagrama repite en varias ocasiones a la largo del diagrama grafcet grafcet. El objetivo . El objetivo
que se persigue es la simplicidad y legibilidad de los diagramas que se persigue es la simplicidad y legibilidad de los diagramas
grafcet grafcet. .
R Reglas eglas: :
nn La expansi La expansi n de una n de una macroetapa macroetapa siempre tendr siempre tendr una sola etapa de entrada y una una sola etapa de entrada y una
sola etapa de salida. sola etapa de salida.
nn La etapa de entrada (E) se activar La etapa de entrada (E) se activar cuando se active la cuando se active la macroetapa macroetapa. .
nn La activaci La activaci n de la etapa de salida (S) implicar n de la etapa de salida (S) implicar la validaci la validaci n de las transiciones n de las transiciones
inmediatamente posteriores a la inmediatamente posteriores a la macroetapa macroetapa. .
M3
2
T
2
6
T
7
M3
E3
=1
5
T
5
=1
3
4
T
3
T
4
S3
Autmatas Programables Autmatas Programables
I S A - U M H T D O C - 2 0 0 0
24 24
Grupo de Grupo de
Tecnologa Industrial Tecnologa Industrial
Diseo estructurado de sistemas de control Diseo estructurado de sistemas de control
n n Diagramas Diagramas Grafcet Grafcet J erarquizados J erarquizados
Entre cada uno de estos diagramas Entre cada uno de estos diagramas grafcet grafcet parciales debe haber una parciales debe haber una
relaci relaci n n j erarquica j erarquica. . F Forzado de estados de uno u otro orzado de estados de uno u otro gracet gracet. .
n n La La j erarquizacin j erarquizacin debe respetar una serie de debe respetar una serie de reglas reglas: :
Si un Si un grafcet grafcet tiene la posibilidad de forzar otro, este no tendr tiene la posibilidad de forzar otro, este no tendr
ninguna posibilidad de forzar al anterior ninguna posibilidad de forzar al anterior
en todo instante un en todo instante un grafcet grafcet slo podr ser forzado por un slo podr ser forzado por un unico unico
grafcet grafcet. .
2 F/G2:{8,10} 3 F/G2:{ } 4 F/G2:{ * }
( 1 ) ( 2 ) ( 3 )
Cuando este activa la etapa 3 del grafcet actual, el
grafcet G2 pasa a tener todas sus etapas desactivadas
hasta que se desactiva la etapa 3 del grafcet actual
13 13
Autmatas Programables Autmatas Programables
I S A - U M H T D O C - 2 0 0 0
25 25
Grupo de Grupo de
Tecnologa Industrial Tecnologa Industrial
Diseo estructurado de sistemas de control Diseo estructurado de sistemas de control
0
E11 CI
1
N
FIN
10
Rearme
11
PC
F/G2:{0}
F/G1:{40}
40
41
Grafcet de Produccin (G2)
Grafcet de Modos de Marcha (G1)
Grafcet de Seguridad (G0)
Parada Parada
Marcha Marcha