Modelo dinamico de un robot planar de dos grados de libertad

> with(Physics);
(1)

> with(Physics:-Vectors);
(2)
> with(linalg);
(3)

> x1:=lc1*sin(q1(t));
(4)
> y1:=-lc1*cos(q1(t));
(5)

> V1:=matrix([[diff(x1,t)],[diff(y1,t)]]);

(6)

> V1TV1:=simplify(multiply(transpose(V1),V1));
(7)

> K1:=1/2*m1*V1TV1[1,1]+1/2*I1*diff(q1(t),t)^2;
(8)

> U1:=m1*g*y1;
(9)
> x2:=l1*sin(q1(t))+lc2*sin(q1(t)+q2(t));
(10)
>
(11)
>

(12)

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(14)

>
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