Breve estudio de la

Estabilidad
y
Criterios de Estabilidad en
Sistemas Continuos




ETSII
Junio de 2005

Javier Ibez Sivera
Juan Martinez Vzquez
Javier Nicols Garca
Estabilidad y criterios de estabilidad en
sistemas continuos
A lo largo del trabajo vamos a emplear la definicin de estabilidad de entrada
acotada - salida acotada, tambin conocida como estabilidad BIBO por sus siglas en
ingls (Bounded Input - Bounded Output).
Un sistema dinmico es BIBO estable si cualquier entrada acotada produce una
salida acotada. En otras palabras, si ante entradas de valor finito la respuesta (su valor
absoluto) no tiende a infinito.
Las funciones continuas cuyos valores absolutos crecen indefinidamente tienen
sus polos en el semiplano derecho. Si una funcin de transferencia tiene uno de sus
polos en esa zona la respuesta natural tender a infinito, independientemente del valor
de la entrada, y por tanto el sistema ser inestable.
En consecuencia, para asegurar que un sistema dinmico lineal sea estable, todos
los polos de su funcin de transferencia deben estar en el semiplano izquierdo. Basta
con que un polo est en el semiplano derecho para que el sistema sea inestable. Si existe
un polo en el eje imaginario, es decir, en la frontera entre los semiplanos derecho e
izquierdo, se dice que el sistema es marginalmente estable.
Manejaremos sistemas retroalimentados, que tienen la ventaja de poder
comprobar los valores de las seales e, introduciendo un parmetro variable que
variaremos a nuestro antojo, tantearemos la evolucin de nuestro sistema. El esquema
de un sistema realimentado es:

y su funcin de transferencia vendr dada por esta expresin, que ms adelante
emplearemos.

Pasemos a estudiar el arreglo de Routh-Hurwitz.


1 Arreglo y criterio de Routh-Hurwitz
Dado que la estabilidad de un sistema dinmico est determinada por la
ubicacin de los polos de su funcin de transferencia, es decir por la ubicacin de las
races de un cierto denominador, planteamos ahora el siguiente problema:
Cmo determinar si las races de un polinomio como (1) estn ubicadas
todas en el semiplano izquierdo?

(1)


Antes de contestar esta pregunta, hacemos notar lo siguiente:
Si el polinomio tiene coeficientes de signos diferentes, o coeficientes cero,
entonces tiene al menos una raz en el semiplano derecho o en el eje imaginario.
Si el polinomio tiene todos sus coeficientes del mismo signo, no podemos
extraer conclusiones a priori sobre la ubicacin de sus races.

Para demostrar lo anterior, supngase primero que el polinomio tiene slo races
reales, y por tanto puede factorizarse as:

(5.16)


Si las races

son todas negativas, los trminos -

sern todos positivos, y en general

el producto tendr todos los coeficientes positivos. De esta
forma, los coeficientes de (1) sern todos positivos o todos negativos, dependiendo del
signo de G en (2). Por esta razn, si p(s) tiene coeficientes de signos diferentes o cero,
necesariamente al menos un trmino -

debe ser negativo, lo que implicara que

tendra al menos una raz positiva (en el semiplano derecho).
Ahora supngase que (1) tiene dos races complejas conjugadas:

(3)




El producto de los trminos que tienen que ver con las races complejas es:

(4)


Si , es decir si las races estn en el semiplano izquierdo, (4) tendr slo
coeficientes positivos, y por tanto (1) tendr todos sus coeficientes del mismo signo
(positivos si G es positiva y negativos si G es negativa).
Como consecuencia de lo anterior, si (1) tiene coeficientes de signos diferentes,
o cero, podemos asegurar que tiene una o ms races en el semiplano derecho o en el eje
imaginario. Si por el contrario tiene todos los coeficientes de igual signo, es necesario
realizar otro tipo de pruebas antes de establecer la ubicacin de sus races. Una de esas
pruebas se conoce como la prueba de Routh-Hurwitz, para lo cual es necesario primero
construir un arreglo especfico con los coeficientes de (1)




1.1 Construccin del arreglo de Routh
Dado un polinomio p(s) como (1)
Es posible construir el arreglo de Routh de p(s) a partir de los coeficientes que
aparecen en la ecuacin (1). Para ello, inicialmente construimos el arreglo que se
muestra en la figura 3. A continuacin, se completa el arreglo de Routh lnea por lnea,
siguiendo las siguientes indicaciones.

Figura 3: Arreglo de Routh. Primeras dos lneas
Cada nueva lnea se construye con informacin de las dos lneas inmediatamente
anteriores.
Para calcular el trmino j-simo de una lnea se efecta la operacin

(5)



Figura 4: Arreglo de Routh. Dos lneas genricas




Ejemplo 4 Considrese el polinomio

(6)

La figura 5 muestra las dos primeras lneas del arreglo de routh para (6)



Figura 5: Arreglo de Routh del ejemplo 4. Primeras dos lneas

Los valores de la lnea correspondiente a se calculan as:

No es necesario calcular , porque ya no hay ms columnas en las dos primeras
lneas, y por lo tanto el resultado ser 0.
Para la lnea correspondiente a se tiene:

Para la lnea correspondiente a :

Y para la lnea correspondiente a :

El resultado es el arreglo que se muestra en la figura 6

Figura 6: Arreglo de Routh del ejemplo 4







Es conveniente resaltar algunos aspectos de la construccin del arreglo
El nmero de filas del arreglo disminuye progresivamente: cada dos filas se
disminuye una columna.
El trmino que est en la ltima columna justo antes de desaparecer sta es
siempre el mismo (es en la figura 6), debido a que ste se calcular siempre
como





1.2 Criterio de Routh-Hurwitz
El criterio de Routh-Hurtwiz puede expresarse as:
Criterio de Routh-Hurwitz
El nmero de races de (1) en el semiplano
derecho es igual al nmero de cambios de
signo que se suceden en la primera columna
del arreglo de Routh de dicho polinomio.
Retomando el ejemplo anterior, el polinomio (6) tiene dos races en el semiplano
derecho, ya que su arreglo de Routh (figura 6) tiene dos cambios de signo en la primera
columna: uno al pasar de a -6, y otro al pasar de 6 a .
Dado un sistema realimentado con una ganancia que haremos variable K, la funcin de
transferencia del sistema, y por lo tanto sus polos, dependen de la variable . La
utilizacin del criterio de Routh-Hurwitz permite establecer condiciones en la variable
para que el sistema realimentado sea estable. Esto podemos verlo mediante los
ejemplos siguientes:







Ejemplo 5 Tengamos el sistema:

La funcin de transferencia del sistema realimentado es

El arreglo de Routh para el polinomio del denominador se muestra en la figura .7.

Figura: Arreglo de Routh del ejemplo 5
Para que todas las races estn en el semiplano izquierdo, y por lo tanto el sistema sea
estable, se necesita que todos los signos de la primera columna sean iguales, y por lo
tanto:

Podemos concluir que para cualquier valor de superior a 2 el sistema ser estable, y
para cualquier valor menor que 2 ser inestable. Justo cuando K=-2 el sistema tendr
estabilidad Marginal.






Ejemplo 6 Supngase que en el sistema tengamos

La funcin de transferencia del sistema realimentado es

(7)



El arreglo de Routh para el polinomio del denominador se muestra en la figura 8.

Figura: Arreglo de Routh del ejemplo 6

Para que todas las races estn en el semiplano izquierdo, y por lo tanto el
sistema sea estable, se necesita que todos los signos de la primera columna sean
iguales. En este caso positivos, lo que nos condiciona claramente el valor de K




Ejemplo 7 Supngase que existe un sistema dinmico continuo cuya funcin de
transferencia tiene el siguiente denominador

El arreglo de Routh correspondiente se muestra en la figura .9.

Figura 9: Arreglo de Routh del ejemplo 7
Para que el sistema sea estable se necesita que todos los trminos de la primera
columna sean del mismo signo, por lo tanto deben cumplirse las siguientes dos
condiciones

La segunda condicin podra darse si tanto numerador como denominador son
del mismo signo, sin embargo descartamos la opcin de que ambos sean negativos,
porque la primera condicin impone que el denominador sea positivo, es decir las dos
condiciones son:

La segunda condicin se cumple si K>-1+(7/3)
1/2
o K<-1-(7/3)
1/2
. De estas dos
posibilidades descartamos la primera, debido a que debe ser positivo. Por lo tanto,
aseguramos que el sistema sea estable si y slo si K>-1+(7/3)
1/2





1.3 Problemas en la construccin del arreglo de Routh
Debido a que los trminos del arreglo de Routh se calculan como est indicado
en (5), surge una dificultad cuando en la primera columna aparece un cero, pues para
calcular los trminos de las columnas siguientes ser necesario dividir por cero. Tal es
el caso del polinomio

cuyo arreglo de Routh se muestra (parcialmente) en la figura 10.

Figura 10: Arreglo de Routh con cero en la primera columna. Arreglo incompleto
Para calcular los trminos de la siguiente columna sera necesario dividir por
cero. Una estrategia para obviar este problema consiste en remplazar 0 por , completar
el arreglo, y luego analizar el lmite cuando tiende a cero por la derecha. En esas
condiciones, el arreglo de Routh ser como el que se muestra en la figura 11.
Deberemos posteriormente tender . Y finalmente obtendramos que el
polinomio tiene dos races en el semiplano derecho.

Figura 11: Arreglo de Routh con cero en la primera columna. Aproximacin


Una dificultad mayor surge cuando todos los trminos de una fila se hacen cero.
Este hecho se conoce como la terminacin prematura del arreglo, y est relacionada
con polinomios cuyas races estn ubicadas en forma simtrica respecto al origen, como
por ejemplo cuando existen races en el eje imaginario. Tal es el caso del polinomio

cuyo arreglo de Routh se muestra (parcialmente) en la figura 13.

Figura 13: Arreglo de Routh con terminacin prematura. Arreglo incompleto

La estrategia a emplear en este caso consiste en escribir el polinomio que se
obtiene con los coeficientes de la fila inmediatamente superior a la que qued con ceros;
el orden del primer monomio est dado por el trmino a la izquierda de la lnea vertical
( en el ejemplo) y el de los dems monomios se decrementa en dos:


Este polinomio resulta ser un divisor exacto de p(s) . El arreglo de Routh lo
continuamos remplazando la fila de ceros por los coeficientes de la derivada de :

El arreglo resultante se muestra en la figura 14

Figura 14: Arreglo de Routh con terminacin prematura. Arreglo completo


2 Lugar geomtrico de las races:
Los polos de la funcin de transferencia de un sistema con ganancia variable
segn un parmetro K dependen del valor de dicho parmetro. El lugar geomtrico de
las races, o simplemente root-locus es el grfico en el plano de la ubicacin de los
polos conforme varia de cero a infinito ( ).
Se define tambin el root-locus complementario como el grfico en el plano de
la ubicacin de los polos conforme varia de menos infinito a cero



Ejemplo 8 Supngase que en el sistema realimentado las funciones de transferencia:

De tal manera que la funcin de transferencia del sistema realimentado es

(8)


Los polos de (8) estarn dados por

(9)


La tabla 3 muestra el valor de p
12
para diversos valores positivos de . La figura 15
muestra cmo vara la ubicacin de los polos de (8): en rojo se muestra qu sucede al
variar de 0 a es decir, lo que corresponde al root-locus; en azul se muestra el
efecto de variar de menos infinito a cero, lo que corresponde al root-locus
complementario.

Tabla 3: Polos de la funcin de transferencia del ejemplo 8




0
0



















2.1 Determinacin de la estabilidad
Si nos referimos a un sistema retroalimentado simple, encontramos que la condicin
para los polos de la funcin de transferencia ser


(10)


Es importante hacer notar que la condicin expresada en (10) est dada en trminos de
la ganancia de lazo abierto G(s)H(s) en lugar de la funcin de transferencia del
sistema realimentado. Dado que G(s) es un complejo, (10) puede escribirse en trminos
de su magnitud y ngulo:

(11)


De acuerdo con (11), si un valor s
0
forma parte del root-locus, entonces

Adems, podemos saber cul es el valor de que hace que la rama del root-locus pase
justamente por s
0
, pues
;
como es positiva (estamos suponiendo que s
0
est en el root-locus) entonces
.
Si por el contrario, s
0
forma parte del root-locus complementario, entonces.

El valor de que hace que la rama del root-locus pase justamente por s
0
, ser tal que
;
como es negativa (estamos suponiendo que s
0
est en el root-locus complementario)
entonces .


Ejemplo 9 Si tomamos el ejemplo de la figura 15, podemos conocer cul es el valor de
que hace que la rama del root-locus complementario que viene desde llegue a 0.
Este valor ser justamente:

De esta manera, podemos concluir que para valores de menores que 3 siempre
habr un polo en el semiplano derecho, y por lo tanto el sistema ser inestable. Para
valores mayores que 3 todas las ramas del root-locus estn en el semiplano
izquierdo, y por lo tanto el sistema ser estable.



Ejemplo 10 Supngase que los valores de G(s) y H(s) son

(12)


La figura 16 muestra los diagramas de Root-Locus y Root-Locus
complementario para (12). Ntese como una rama del root locus complementario (en
azul) viene desde infinito por el eje real, y pasa del semiplano derecho al semiplano
izquierdo. Esto significa que para valores de muy negativos el sistema realimentado
tiene un polo en el semiplano derecho y por lo tanto es inestable. (figura 16 a
continuacin)



Sin embargo, conforme aumenta y se acerca a 0 el polo que origina la inestabilidad
se desplaza a la izquierda, y en algn momento pasa al semiplano izquierdo y por lo
tanto el sistema realimentado deja de ser inestable. Para determinar cul es el valor de
en el que sucede esta transicin, observamos que la rama cruza el eje imaginario

(13)





Los valores que hacen el sistema estable son
Si observamos ahora el diagrama de root-locus (en rojo) observamos que
existen dos ramas (simtricas respecto al eje horizontal) que nacen en el semiplano
izquierdo y pasan al semiplano derecho. Esto significa que para valores pequeos de
el sistema realimentado es estable, pero a partir de algn valor positivo de se
torna en inestable.
Las dos ramas cruzan el eje imaginario simultneamente, as que para
determinar el momento en el que sucede la transicin basta con estudiar una de ellas.
Tomemos por ejemplo la rama superior, que cruza el eje imaginario en 0+j3.316. El
valor de en el que esto sucede puede determinarse empleando (11):

(14)



(15)


Segn la relacin anterior, para el sistema retroalimentado es
estable, y para K> 60 es inestable.
Combinando esta informacin con la que se obtuvo al analizar el root-locus
complementario puede concluirse que el sistema realimentado es estable si y slo si

















2.2 Reglas de construccin de los diagramas
Existen varias reglas constructivas, que permiten trazar manualmente el root-locus y el
root-locus complementario de funciones de transferencia de orden superior, con un alto
grado de precisin.
Estas reglas constructivas, algunas de las cuales se han resumido en la tabla siguiente:
Tabla 5: Reglas de construccin para el root-locus y el root-locus complementario
Regla root-locus root-locus
complementario

nmero
de ramas


Inicio de
las ramas
Polos de G(s)H(s) (o
en )
Ceros de G(s)H(s) (o
en )

Fin de las
ramas
Ceros de G(s)H(s) (o
en )
Polos de G(s)H(s) (o
en )

Intervalos
del eje
real
A la izquierda de un
nmero impar de
polos y ceros de
G(s)H(s)
A la izquierda de un
nmero par de polos y
ceros de G(s)H(s)

Nmero
de ramas
que van
hacia (o
vienen
desde)



ngulos
de las
rectas
asntotas
o

o


Centroide
de las
rectas
asntotas










Ejemplo 11 Trazar el root-locus y el root-locus complementario de

Para trazar el diagrama de root-locus, comenzamos por ubicar en el plano
complejo los polos y ceros. De acuerdo con la Regla R4 , podemos definir qu
intervalos del eje real forman parte del root locus y cuales del root locus
complementario. Las reglas R2 y R3 nos permiten determinar si las ramas del eje real
llegan o salen de los ceros y polos.
Segn la regla R5, debern existir 4-1=3 ramas que van al infinito en el root
locus, y otras ramas que vienen desde el infinito en el root locus complementario.
Estas ramas sern asntotas a unas rectas que cruzan el eje real en el centroide
,calculado segn la regla R7.
Podemos calcular los ngulos de esas rectas siguiendo la regla R6
RL RLC
0
o o o o
o o o o
o o o o
Con esta informacin podramos trazar parte de las ramas que van o vienen al infinito
pero sera necesario emplear otras reglas, o programas de simulacin, para obtener los
diagramas completos.