Mapa memoria EEPROM

APLICACION Contenido Tipo Direcciones

Curva - Z
Punto A - Entrada Entero 0 1 - -
Punto A - Sale Entero 2 3 - -
Punto B - Entrada Entero 4 5 - -
Punto B - Sale Entero 6 7 - -
C
o
e
f
i
c
i
e
n
t
e
s

C
o
n
t
r
o
l

P
I
D

EJE - X
milP (1000 * kP) Entero 8 9 - -
mill (1000 * kl) Entero 10 11 - -
milD (1000 * kD) Entero 12 13 - -
EJE - Y
milP (1000 * kP) Entero 14 15 - -
mill (1000 * kl) Entero 16 17 - -
milD (1000 * kD) Entero 18 19 - -
EJE - Z
milP (1000 * kP) Entero 20 21 - -
mill (1000 * kl) Entero 22 23 - -
milD (1000 * kD) Entero 24 25 - -
EJE - H
milP (1000 * kP) Entero 26 27 - -
mill (1000 * kl) Entero 28 29 - -
milD (1000 * kD) Entero 30 31 - -
C
o
e
f
i
c
i
e
n
t
e
s

S
u
a
v
i
z
a
d
o

EJE X
Suavizado X Hold * 1000 Entero 32 33 - -
Suavizado X Normal * 1000 Entero 34 35 - -
Suavizado X Arco * 1000 Entero 36 37 - -
EJE Y
Suavizado Y Hold * 1000 Entero 38 39 - -
Suavizado Y Normal * 1000 Entero 40 41 - -
Suavizado Y Arco * 1000 Entero 42 43 - -
EJE - Z
Suavizado Z Hold * 1000 Entero 44 45 - -
Suavizado Z Normal * 1000 Entero 46 47 - -
Suavizado Z Arco * 1000 Entero 48 49 - -
Correccin Deriva
KpRollPitch * 10000 Entero 50 51 - -
KiRollPitch * 100000 Entero 52 53 - -

Para resolver el Problema de Trocear los Float (nmeros con decimales), se multiplican los float por
1.000 y se guardan estos valores como enteros. Posteriormente para los clculos se vuelven a dividir
por 1.000.

Coeficientes Control PID
Cada eje puede tener coeficientes distintos. El eje Y debera ser igual al X, pero por llevar hlices
distintas (contra-rotarias ) se ha previsto como distinto.

Se considerada la Altura como un 4 eje, para poder aplicar el mismo sistema de control a las
variaciones de altura dadas por el sensor de presin.

Coeficientes Suavizado
Las correcciones/variaciones de los 3 canales RC Picado (Pitch), Alabeo (Roll) y Direccin (Yaw), no se
pueden aplicar directamente a los motores. Hay que suavizarlas.

Se ha establecido 3 Modos de Vuelo, Hold, Normal y ACRO

Para cada uno de los 3 canales y para cada modo de vuelo se establece un Coeficiente de Suavizado

Correccin Deriva
Para retro-alimentar las diferencias entre los ngulos calculados, Integrando las velocidades de giro a lo
que obtenemos directamente del Acelermetro, se aplica un Bucle de Correccin PI (Proporcional +
Integral). Estos coeficientes se guardan en la memoria EEPROM como enteros:
KpRollPitch Multiplicado por 1.000
KiRollPitch Multiplicado por 10.000