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DEPARTAMENTO DE ELCTRICA Y ELECTRNICA

CARRERA DE: Electrnica en Automatizacin y Control


ASIGNATURA: Control Digital
NRC: 1988


Tema: Controlador PID clase C.

Profesor: Ing. Rodolfo Gordillo

REALIZADO POR:

Fabricio Guamn



19 de Junio de 2014 - Sangolqu








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1. Utilizando el software MATLAB, implementar mediante cdigo el controlador PID
clase C.

La ecuacin en funcin del tiempo de un controlador PID clase C, mejor conocido como I_PD
es:

() () ()
()

()

Donde () es la salida de controlador, () (), es el setpoint y () es la variable
del proceso (variable controlada).

Realizando la transformada de Laplace a la ecuacin (1).

() ()
()

() ()

Digitalizando el controlador utilizando la aproximacin rectangular. Reemplazamos por.

()

Reemplazamos la ecuacin (3) en la ecuacin (2).

() ()

()

() ()

Simplificando la ecuacin (4) y aplicando la transformada inversa Z se obtiene.

() ( ) [() ( )] ()

[() ( ) ( )] ()

La ecuacin (5) ser implementada en un algoritmo utilizando el software MATLAB. El
programa es el siguiente.

function m=I_PD(x)
global mk1 yk1 yk2;
yk=x(1);
t=x(2);
sp=1;
kc=4.8;
ki=6.4;
kd=1;
T=0.01;


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if t==0
ek=sp-yk;
m=(-yk)*(kc+(kd/T))+(ki*T*ek);
yk1=0;
yk2=0;
mk1=m;
end
if t>0
ek=sp-yk;
m=mk1-(yk)*(kc+(kd/T))+(yk1)*(kc+(2*kd/T))-(kd/T)*yk2+ki*T*ek;
mk1=m;
yk2=yk1;
yk1=yk;
end
end

Los diagramas realizados en el software SIMULINK son los siguientes.


Figura 1. Controlador implementado en el dominio Z.


Figura 2. Controlador implementado en el dominio k.


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La seal de salida en ambos casos deben ser las mismas, ya que son los mismos parmetros, el
mismo controlador solo que en diferentes dominios. Las grficas de las salidas en ambos casos
son las siguientes.


Figura 3. Seal de salida utilizando controlador en el dominio Z.


Figura 4. Seal de salida utilizando controlador en el dominio k.