5.

-()

S
2
0.5 1
S
1
1 0
S
0
1

Controlador proporcional
5.-()
()

S
2
0.5 kp
S
1
1 0
S
0
kp



[


]

Kp>0


Controlador proporcional integral
()

S
4
0.5 Kp
S
2
1 Ki
S
1
-0.5ki+kp 0
S
0
ki


[


]

[


]

( )()






Controlador derivativo
()

( )

( )


S
2
0.5 Kp
S
1
Kd+1 0
S
1
kp


[


]

()()






Proporcional integral derivativo
()

( )

S
4
0.5 Ki
S
2
Kd+1 Kp
S
1

0
S
0
kp


[


]

(( )

( )

((

Kd+1>0
Kd>-1
Ki>+0.5kp/kd+1
Kp>0


Conclusion

El controlador proporcional derivativo es el indicado para este Sistema ya que es el que le toma
menos tiempo en estabilizarse en comparacin con los dems.