MODELADO CINEMTICO DEL ROBOT INDUSTRIAL CON CUATRO GRADOS DE

LIBERTAD

En nuestro modelado cinemtica nos afianzamos en la teora de la cinemtica directa.

1.- IDENTIFICACION DE LOS SISTEMAS DE COORDENADAS EN CADA ESLABON




















































Leyenda:
# ESLABON:
ORIGEN DE COORDENADAS
LINEA NORMAL COMUN
EJE DE GIRO
GIRO DE ARTICULACION
DISTANCIA ENTRE ORIGENES


























































Y0
Z0
X0
X1
Y1
X2
Z2
Y2
q2
Y3
X3
Z3
Y4
X4
Z4
q3
q4
q1
Eje 1
Eje 2
Eje 3
Eje 4
LNC0-1
LNC1-2
LNC2-3
0
1
2
3
L1
L2
L4
L3
LNC3-4


2.- APLICAMOS LOS PARAMETROS DE DENAVIT HARDENBERG





MATRIZ DE TRANSFORMACION HOMOGENEA DEL ROBOT INDUSTRIAL

MATRIZ (A01)


A01 =

1.0000 0 0 0
0 0 -1.0000 0
0 1.0000 0 1.9000
0 0 0 1.0000

MATRIZ (A12)

A12 =

0 1.0000 0 0
-1.0000 0 0 -12.6500
0 0 1.0000 0
0 0 0 1.0000

MATRIZ (A23)

A23 =

1.0000 0 0 15.5860
0 1.0000 0 0
0 0 1.0000 0
0 0 0 1.0000





MATRIZ (A34)


ARTICULACION

THETA

D

A

ALFA

1

Q1 + 0

1.9

0

+90

2

Q2 -90

0

12.65

0

3

Q3+0

0

15.586

0

4

Q4 + 0

0

8.21

0

A34 =

1.0000 0 0 8.2100
0 1.0000 0 0
0 0 1.0000 0
0 0 0 1.0000




MATRIZ (A04)


A04=A01*A12*A23*A34


A04 =

0 1.0000 0 0
0 0 -1.0000 0
-1.0000 0 0 -34.5460
0 0 0 1.0000








CALCULO MEDIANTE EL PROGRAMA:
% CINEMATICA DIRECTA
% A02 =cinematica2(q) devuelve la matriz de transformacin del
% primer sistema de coordenadas al ltimo en funcin del vector Q
% de variables articulares.
% Ve tambien la funcin DENAVIT.
%_____________________________________________________________
function A04=cinematica4(q)
% Parmetros Denavit-Hartenberg del robot
teta = [q(1) q(2)-90 q(3) q(4)];
d = [1.9 0 0 0];
a = [0 12.65 15.586 8.21];
alfa = [90 0 0 0];
% Matrices de transformacin homognea entre sistemas de coordenadas
%consecutivos
A01 =denavit(teta(1),d(1),a(1),alfa(1));
A12 =denavit(teta(2),d(2),a(2),alfa(2));
A23 =denavit(teta(3),d(3),a(3),alfa(3));
A34 =denavit(teta(4),d(4),a(4),alfa(4));
% Matriz de transformacin del primer al ltimo sistema de
%coordenadas
A04=A01*A12*A23*A34;





% DENAVIT Matriz de transformacin homognea.
% DH = DENAVIT(TETA, D, A, ALFA) devuelve la matriz de transformacion
% homognea 4 x 4 a partir de los parametros de Denavit-Hartenberg
% D, ALFA, A y TETA.
% ELABORADO POR: Integrantes del grupo
%_________________________________________________

function dh=denavit(teta,d,a,alfa)
dh=[cosd(teta) -cosd(alfa)*sind(teta) sind(alfa)*sind(teta) a*cosd(teta);
sind(teta) cosd(alfa)*cosd(teta) -sind(alfa)*cosd(teta) a*sind(teta);
0 sind(alfa) cosd(alfa) d;
0 0 0 1];

Para hacer correr el programa necesitamos ingresar el valor de las variables
articulables: En nuestro caso sern ceros.








q=zeros(4,1)
q =
0
0
0
0

>> A04=cinematica4(q)
MATRIZ DE TRANSFORMACION HOMOGNEA DEL ROBOT
A04 =
0 1.0000 0 0
0 0 -1.0000 0
-1.0000 0 0 -34.5460
0 0 0 1.0000