ROBOT SEGUIDOR DE LINEA

WILSON ROJAS NAYZIR

UNIVERSIDAD PONTIFICIA BOLIVARIANA
Seccional Bucaramanga Km. 7 va a Piedecuesta
wilron_7@hotmail.com
Bucaramanga


Abstract - ROBOT seguidor de lnea, es un
carro robot seguidor de lnea construido en balso
la parte del chasis, la parte electrnica con un
microprocesador DSPIC30F3014 el cual se
encarga del control del carro a travs de la
interpretacin de las seales recibidas enviadas
por los sensores IF471S los cuales son los que
permiten el seguimiento de una lnea negra a
travs de una pista o plataforma blanca debe dar
dos vuelvas luego girar 180 sobre su eje y dar
dos vueltas mas en el otro sentido y luego parar
en el menor tiempo posible, el carro mide 16cm
de largo, 19cm de ancho y 10cm de alto.

1. INTRODUCCIN

Durante la materia de Arquitectura de
Computadores se aprendi todo lo relacionado
con el funcionamiento y programacin y
conceptos sobre la familia de
microprocesadores de MICROCHIP con el cual
fue trabajado el seguidor de linea con el fin de
demostrar y aplicar todos los conceptos
estudiados y aprendidos durante esta asignatura.


2. JUSTIFICACION DEL
PROYECTO

Este proyecto se realizo con el fin de mejorar y
adquirir mas destreza con los conceptos de
programacin aprendidos y adems entender
mas a fondo la importancia de la asignatura y
ver que somos capaces de hacer muchas cosas
solo con una buena base en el tema relacionado
con los microcontroladores.


3. SISTEMA

Componentes del micro robot seguidor de lnea:

- Un Microprocesador DSPIC30F3014
- Sensores infrarrojos IF471S
- Servomotores HighTec SH311
- Chasis en balso
- Leds emisores infrarrojos
- LB1644 (Puente H)
- Y otro componentes (resistencias,
cables, bateras)



3.1. Microprocesador DSPIC30F4013

Es un microprocesador de la familia
MICROCHIP que es muy comercial, posee
muchas funciones entre las mas importantes,
emulacin en tiempo real, optimizados para
trabajos en C y Mplab, entradas y salidas
digitales. Su funcin en el micro robot es
interpretar todas las seales lgicas de sensores
con el fin de tomar una decisin que ha sido
programada.

3.2. Sensores infrarrojos IF471S

Son dos sensores infrarrojos ubicados en la
parte posterior del micro robot muy cercanos al
piso de tal manera que puedan identificar la
diferencia entre blanco y negro y as orientar el
micro robot para lograr el objetivo, otros
sensores ubicados sobre el eje de las llantas
detectan la lnea de salida para poder dar la
vuelta y parar y as cumplir con lo que se quiere
lograr.

3.3 Servomotores HighTec SH311
Estos son servomotores modificados para que
giren 360, los cuales son utilizados de esta
manera debido al troqu y la poca inercia que
presentan facilitando as que el seguidor
arranque o frene de manera rpida. A ellos se
les acoplan las llantas para conducir de mejor
manera al seguidor de lnea.
3.5 Chasis de balso
Es la parte mecnica del seguidor donde se
encuentran ubicados todos los elementos que lo
componen y esta estructura es muy fundamental
ya que sino esta correctamente echa y los
componentes bien ubicados seguidor no hace lo
deseado por mas que este bien echo la parte
electrnica y la programacin.

3.6 Costos
El diseo de estructura del seguidor se realizo
en balso ya que es un material muy econmico.

Los principales componentes circuitos sensores,
cable, reguladores, resistencias, condensadores,
baquelas entre otros tuvieron un costo de
$1500000, adems se trabajaron con dos ruedas
traseras de caucho y una rueda locas delantera
por un valor de $27000.

La parte ms importante del micro robot el
dspic30f3013 con el costo de $25.000 y dos
servomotores arreglados para trabajar como
motores de DC por un valor de $34000 cada
uno.


4. PROYECCIN

Este proyecto se realizo con el fin de aplicar los
conocimientos aprendidos en la asignatura
adems poner a prueba la destreza que se tiene
como estudiante de ingeniera electrnica y ver
como uno es capaz de hacer lo que se propone si
le pone empeo y dedicacin y darse cuenta que
a pesar de que uno no es de los mejores en la
parte terica si lo puede ser el la parte de
aplicaciones y la parte experimental que para
cuando salga uno como profesional es una parte
muy fuerte.


5. CONCLUSIONES

Se logro el objetivo principal el cual fue la
realizacin del proyecto en este caso un
robot seguidor de lnea, gracias a los
conocimientos adquiridos en la asignatura y
la colaboracin de amigos y familiares.
Se noto que la ubicacin de los sensores
encargados de mantener el carro sobre la
lnea es prcticamente fundamental ya que
sino nose encuentran donde deberan estar
el robot no hace lo deseado as la parte
electrnica y de programacin estn en
perfecto estado.
Se encontr que los sensores infrarrojos
pueden enviar estados lgicos errneos al
microprocesador si estos no se encuentran
protegidos contra fuentes externas de luz.
El diseo adoptado para el montaje del
robot fue el mas acertado ya que se facilito
la ubicacin de los sensores, las y las llantas
las cuales deben estar en perfecto eje para
que el robot se desempee de la mejor
manera en las tareas asignadas.
En cuanto a la programacin gracias a los
conocimientos adquiridos se logro realizar
de una madera adecuada y as se mejoraron
los conocimientos y se obtuvo una mejor
destreza tanto en la programacin como en
el diseo de circuitos utilizando
microcontroladores.


6. REFERENCIA
dcPIC de Microchip 2007, Carlos
Gerardo Hernndez, Laura Clarena
Maestre, Viviana Afanador.

7. AGRADECIMIENTO

Ing. Carlos Gerardo Hernndez (docente,
Universidad Pontificia Bolivariana), por
su aporte en conocimiento en la asignatura
y por promover la participacin de los
estudiantes en proyectos investigativos.
David Rojas y Catalina Forero
(estudiante, Universidad Pontificia
Bolivariana), por supervisin en la
creacin del programa utilizado para el
proyecto.
Ing. Claudia Rueda (docente, Universidad
Pontificia Bolivariana), colaboracin en
diseo del robot.
Wilson Rojas Mejia y Ada Nayzir
(padres), por su aporte econmico y
anmico para la realizacin del proyecto.