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ESCUELA POLITECNICA DEL EJRCITO

DEPARTAMENTO DE CIENCIAS DE LA ENERGA Y


MECNICA




CARRERA DE INGENIERA MECATRNICA






PRACTICA #2 ROBTICA INDUSTRIAL








Patricio Quishpe







Sangolqu, 30, 04, 2014

1. TEMA: Caractersticas mecnicas del robot

2. OBJETIVOS:

Mediante el desarrollo de esta prdica se pretenden lograr los siguientes objetivos:
a. Conocer las caractersticas estticas del robot industrial
b. Conocer las caractersticas dinmicas del robot industrial


3. EQUIPOS:

Robot industrial KR16
Robot industrial KR5 Arc

4. TRABAJO PREVIO:

a. Consultar y presentar una tabla de la precisin, resolucin, velocidad, fuerza
vertical y fuerza horizontal.

Robot KUKA PRECISIN RESOLUCIN VELOCIDAD
FUERZA
VERTICAL
FUERZA
HORIZONTAL
KR16 0.05___-0.05 0.01___-0.01
156-615
grados/seg
4600 N 5000 N
KR5 ARC 0.04___-0.04 0.01___-0.01
156-721
grados/seg

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5. ANALISIS DE RESULTADOS

Robot KUKA KR16 KR5 ARC
Carga til nominal 16 kg 5 kg
Zona de trabajo (Mximo
alcance)
1610 mm 1412 mm
Nmero de ejes 6 6
Posiciones de montaje Suelo y techo Suelo y techo
Repetivilidad de posicin +/- 0.05 mm +/- 0.04 mm
Masa del robot 235 kg 127 kg
Sistema de accionamiento Electromecnico, con
servomotores ac con
accionamiento de mando
transistorizado.
Electromecnico, con
servomotores ac con
accionamiento de mando
transistorizado.
Carga ad. brazo/brazo
osc./col. gir.
10/variable/20 kg 12//20 kg
Carga mx. total 46 kg 37 kg
Temperatura en servicio +5 C hasta +55 C +10C hasta +55 C
Superficie de colocacin
robot
500 mm x 500 mm 324 mm x 324 mm
Conexin 7,3 kVA 7.3 kVA
Nivel de ruido < 75 dB < 75 db
6. CUESTIONARIO

Consultar la distribucin de carga para los robots KR 16 Y KR 5Arc, para
aplicaciones de paletizado y sistemas de soldadura, respectivamente.



Se puede observar que la carga se encuentra ejerciendo en el punto P, en esto la
distribucin de la carga se observa que las realiza en punto 1 que es el brazo del robot, en
el punto 2 que es el antebrazo del robot y por ltimo la distribucin que la sujeta la
columna de rotacin de robot.

El kR5 arc, al ser un robot diseado fundamentalmente para el rea de soldadura este no
posee una distribucin de carga ya que este no llevara cargas extremadamente pesadas
pero aun as se tiene una distribucin uniforme con respecto al robot kr16





7. COMENTARIOS Y CONCLUSIONES

Tomar en cuenta el peso mximo que tiene cada robot, esto con el propsito de no
sobredimensionarlo y daar algn elemento.

8. BIBLIOGRAFIA

U.R.L.:http://en.huahengweld.com/uploadfile/pdf/20130904164147447.pdf
U.R.L.:http://www.kuka-robotics.com/res/sps/f776ebab-f613-4818-9feb-527612db8dc4_PF0033_KR_6-
2_KR_16-2_es.pdf
U.R.L.:http://www.kukaconnect.com/wp-
content/uploads/2012/07/KUKA_02_NIEDRIGE_TRAGL_0512_ENGLISCH.pdf