1.1.

INTRODUCCION
Los primeros sistemas de control lgico usados en la industria se
basaron casi exclusivamente en componentes mecnicos y
electromecnicos.
Ms tarde, a partir de los aos cincuenta, con la presencia de
semiconductores, aparecen sistemas de control de menor
tamao y consumo, ms rpidos y con menor desgaste.
Estos dispositivos se basaron en circuitos integrados con la
lgica TTL. A pesar de sus ventajas, la mayor debilidad se
tuvo en el rea de deteccin de allas y reparacin ante la
gran diicultad de poder c!e"uear el comportamiento de los
circuitos integrados componentes de las tarjetas
constituyentes de los sistemas de control lgico.
En la d#cada de los setenta, las prestaciones de los sistemas de
control se incrementan gracias al empleo de los
microprocesadores. Entonces, la demanda en la industria de
un sistema econmico, robusto, lexible, cilmente
modiicable y con mejores caracter$sticas de control sobre
tensiones y corrientes uertes provoca el desarrollo de los
autmatas programables industriales llamados %L&.
Los primeros %L& estaban diseados para sustituir a los
sistemas convencionales con rel#s o circuitos lgicos. %or tal
motivo, surgieron con prestaciones muy similares a las de los
sistemas de control lgico basados en relay' y sus lenguajes de
programacin eran muy prximos a los es"uemticos empleados
en las mismas.
En los %L& actuales, se producen mejoras signiicativas,
incorporando principalmente un conjunto de instrucciones ms
completo "ue les permite mejorar la velocidad de respuesta.
El %L& !a resultado ser la solucin al problema concreto de
disponer de un e"uipo "ue gobierne el uncionamiento lgico de
una ma"uina o proceso. Es importante sealar "ue existe una gran
oerta de %L& en el mercado y aun cuando diieren en detalles
constructivos y de diseo lgico resultan tener e"uivalencias entre
s$. El mercado de los %L& es semejante al de los automviles, los
productos no son iguales, pero son e"uivalentes compartiendo una
ar"uitectura semejante. As$ resulta "ue despu#s de aprender a
emplear un tipo especiico de %L&, es posible aplicar lo aprendido
para conocer otro tipo y(o marca de %L&.
1.1. Arquitectura fsica de un PLC

Lo primero "ue se aprecia en un %L& es su ormato constructivo
)como esta !ec!o* o rame. Este ormato puede ser compacto o
modular.
PLC de hardware comacto+
,on a"uellos "ue presentan un montaje r$gido en una caja.
Estn conormados por una &%-, uente de alimentacin e
interaces de entrada(salida, contenidas en una envolvente com.n,
denominada unidad compacta )/ig. 0.0.*. En general, este tipo de
%L& puede ser clasiicado como nanoautmata o micro autmata.
%oseen un n.mero de entradas(salidas del orden de 12.
PLC de hardware modu!ar"
,on a"uellos "ue presentan una estructura abierta y lexible,
compuesta de mdulos independientes "ue son montados por
enganc!e mecnico sobre un rac3 )/ig. 0.4*. 5 sobre un riel 6in
)/ig. 0.7*.
Figura 1.3.- PLC basado en
riel.
El !ard8are de un sistema modular, en su coniguracin bsica,
est compuesto por+
#! chasis$ rie! o
rac%
La fuente de
a!imentaci&n
#! m&du!o
rocesador o
cu
Los m&du!os de
entrada
Los m&du!os de
sa!ida.
&ada mdulo posee conexin al bus interno, indicadores de
estado y en el caso de los de E(,, adicionan circuitos de intera9 y
bornera. %ara cada componente, existen dierentes opciones
limitadas por las posibilidades de conexionado.
1. '. Definiciones re(ias
-na seal es una variable, "ue no es capa9 de suministrar una
cantidad apreciable de energ$a )variable d#bil* y "ue puede
representar a otras variables por su acilidad de procesamiento.
-na condici&n !&)ica es una cualidad "ue admite solo dos
interpretaciones opuestas, estas condiciones se representan
mediante seales lgicas.
-na se*a! !&)ica es una seal "ue puede tomar solo dos
valores.
-na decisi&n com+inaciona! es a"uella "ue se ejecuta en
uncin de los valores actuales de ciertas seales lgicas.
-na decisi&n secuencia! es a"uella "ue se ejecuta en uncin
de los valores actuales y anteriores de ciertas seales lgicas.
El Contro! !&)ico es el conjunto ro)ramado de acciones
digitales, del tipo combinacional y secuencial, "ue permiten
ordenar la ocurrencia de un procedimiento.
-n aut&mata es un sistema artiicial "ue dispone de los recursos
de !ard8are, sot8are, energ$a e inormacin necesarios para
eectuar una tarea por s$ mismo.
El aut&mata ro)rama+!e es un controlador lgico capa9 de
controlar un proceso cual"uiera mediante un programa espec$ico.
-n PLC es una clase de autmata programable basado en
microprocesadores, y "ue cumple con los estndares industriales
de tolerancia al medio industrial.
1.' AR,UIT#CTURA INT#RNA D# UN PLC
-n autmata programable industrial es un e"uipo de control
basado en la electrnica digital de alta integracin, con conexiones
internas )!ard8are* independiente del proceso a controlar. En
t#rminos concretos se implementan con microprocesadores.
-n autmata programable, al igual "ue un microprocesador se
compone esencialmente de los siguientes blo"ues uncionales+
-nidad central de proceso, &%-.
Memorias.
:nteraces de entrada y salida.
/uentes de alimentacin.
;us interno.
a. -uente de A!imentaci&n"
La uente de alimentacin proporciona, a partir de una tensin
exterior, las tensiones necesarias para los distintos circuitos del
sistema.
-sualmente, el %L& dispone de una bater$a conectada a esta
uente de alimentacin, lo "ue asegura el mantenimiento de la
memoria del programa y algunos datos en las otras memorias en
caso de la interrupcin de la tensin exterior.
Es importante estar claro "ue la tensin de la uente es la tensin
de suministro para el %L&, aun cuando pueden existir otras
tensiones asociadas a las interaces de entrada < salida.
CPU
INTERFACES DE
SALIDA
BUS INTERN
MEMORIADATOS
INTERNA
MEMORIA
APLICACIN USUARIO
!E!RIA
MEMORIAIMAGEN I/O
INTERFASES
DE ENTRADA
FUENTE DE
ALI!ENTACIN
BATERIA
Figura 1.4.- Arquitectura interna de un PLC.
+. .us Intern"
,e conoce como ;us interno al conjunto de l$neas y conexiones
"ue permiten la unin el#ctrica entre la &%-, las interaces de
entrada y salida. Tambi#n el bus interno proporciona la energ$a
el#ctrica "ue re"uieren las partes. Esta constituido por l$neas de+
6ireccin
6atos
&ontrol
Alimentacin de energ$a.
En los %L& modulares se establece un bus .nico, cuyas l$neas
permiten transerir datos, direcciones, control y !asta energ$a. El
bus se encuentra implementado en el rac3 o bien cada mdulo
lleva su parte en el caso de montaje en riel.
c. Unidad Centra! de Proceso$ CPU
Es la unidad encargada de llevar a cabo el control interno y el
control externo del autmata programable.
#! contro! interno se reiere a la ejecucin de los programas del
sistema operativo "ue permiten operar al %L& en los modos
bsicos de programacin y control lgico )modo =->*. Tambi#n, el
control interno ejecuta los tests de auto diagnsticos para la
deteccin de errores.
#! contro! e/terno se reiere a la ejecucin del %rograma de
control lgico "ue permite operar al %L& controlar al proceso
seg.n el automatismo diseado.
d. 0emorias"
,e re"uieren tres tipos de memoria para la operacin del %L&+
0emoria de! usuario+ &ontiene la aplicacin de control
desarrollada por el usuario.
0emoria ima)en de !as entradas 1 sa!idas de! PLC+ &ontiene
los valores calculados para las entradas y salidas del %L& por la
aplicacin.
0emoria de datos+ &ontiene los valores dados por el usuario
como los presets y los valores calculados por la aplicacin, tales
como salidas virtuales, tempori9adores, contadores registros etc.
e. Las interfaces de entrada 1 sa!ida"
Establecen la comunicacin entre la unidad central y el proceso,
iltrando, adaptando y codiicando de orma comprensible para
dic!a unidad las seales procedentes de los elementos de entrada,
y decodiicando ampliicando las seales generadas durante la
ejecucin del programa antes de enviarlas a los elementos de
salida. Es usual "ue estas unidades se organicen en t#rminos de
puntos de entrada < salida.
1.2 -UNCIONA0I#NTO 3#N#RAL D# CONTROL D# UN PLC
-n %L& es un autmata programable diseado y construido para
eectuar el control lgico "ue se re"uiere en los procesos
industriales.
%ara controlar dic!o proceso, este controlador emplea un
programa espec$ico )aplicacin*, el "ue contiene la secuencia de
las operaciones a reali9ar y todos los condicionamientos lgicos
necesarios. En orma practica, las condiciones lgicas "ue se
re"uieren, se establecen mediante dispositivos de dos estados
)selectores, s8itc!s, pulsadores, etc.*. Estos dispositivos de
terreno se conectan a los puntos de entradas del %L&.
Esta secuencia de operaciones se comunica al proceso como
seales de salida a los preactuadores del proceso, estos estn
cableados directamente en los bornes de conexin del %L&.
El %L& puede ser visto como un dispositivo inteligente capa9 de
calcular a trav#s de un %rograma de control lgico, las salidas en
uncin de las entradas determinadas )/igura 0.?*.
PLC
~
Fuen"e
#oder
en"radas
Fuen"e
#oder
salidas
En"radas
Salidas
Figura 1.5.- Esquemtico para el
funcionamiento general de un PLC.
1.4 CAPACIDAD#5 3#N#RAL#5 D# UN PLC
-n %L& gen#rico tiene por lo menos las siguientes capacidades+
1.4.1. #ntrada 6 sa!ida
a. #ntradas di)ita!es. El %L& acepta la conexin directa a sus
bornes de entrada digital de contactos secos provenientes de
comandos o detectores de terreno. Tambi#n acepta la
+. inormacin digital proveniente de sensores inductivos o
capacitivos.
c. #ntradas an7!o)as. El %L& acepta la conexin directa a sus
bornes de entrada anloga de instrumentos de medicin
provenientes de terreno.
d. 5a!idas di)ita!es. El %L& acepta la conexin directa a sus
bornes de salida digital de preactuadores digitales tales como
relays, contactores, electrovlvulas etc.
e. 5a!idas an7!o)as. El %L& acepta la conexin directa a sus
bornes de salida anloga de vlvulas de control.
1.4.'. Procesamiento !&)ico
e. L&)ica .oo!eana con(enciona!+ El %L& es capa9 de calcular
las operaciones bsicas A>6 < 5= y >5T )/igura 0.1*. %uede
reali9ar cual"uier combinacin de estas operaciones.
. Conteo. El %L& es capa9 de llevar la cuenta de las veces "ue
una variable digital pasa del valor 2 al valor 0, o lo "ue es
e"uivalente, las veces "ue se cierra el contacto asociado a la
variable digital )/igura 0.1*.
g. Temori8aciones. El %L& es capa9 de llevar la cuenta del
tiempo asociada al cierre sostenido de una variable digital,
existen diversas ormas de tempori9acin el retardo a la
conexin )5n delay /igura 0.1*.
!. 5ecuenciamiento El %L& es capa9 de ejecutar una secuencia
de tareas asociadas a la produccin )/igura 0.1*. Existen
diversas ormas de programar estas secuencias dependiendo
de las !erramientas espec$icas del %L& siendo la ms
recuente alguna orma de @ra,et.
i. 0o(imiento 1 rocesamiento de datos. El %L& es capa9 de
mover y ejecutar operaciones con datos del tipo bit y tipo byte.
Existen diversas unciones posibles de reali9ar )operaciones con
las palabras, aritm#tica binaria y operaciones matemticas
avan9adas* dependiendo de las !erramientas especiicas del
%L& siendo la ms recuente alguna orma de @ra,et.
AND
C1
$1
$%
&1'
R Y30
C(
&)
$'
UP
CNT
&3
C
R
$(
C1
ON DELAY
TMR
&3 $'
TAREA1
TAREA3
TAREA(
TAREA)
*1)
*(3
*3)
*R1
INICI
Figura 1.6.- Algunas
tareas lleadas a ca!o
por un PLC.
1.9 0ODO5 D# -UNCIONA0I#NTO D# UN PLC
Estos e"uipos tienen siempre los modos de trabajo siguientes+
1.+.1. !odo de #rogra,a-i.n
Tal como se !a sealado, el %rograma de control lgico
)aplicacin* es la pauta de trabajo del %L&, este programa se
introduce al %L& en el modo de programacin. %ara ello se debe
emplear la unidad de programacin deinida por el abricante.
:nicialmente, se emplearon pe"ueos programadores porttiles
)Aand !ell*, luego los abricantes desarrollaron programas tipo
plataorma )por ejemplo Modsot de Modicon' Tisot de Texas
:nstrument' ,tep ? de ,iemens*, capaces de correr en
computadores personales. &on este programa, plataorma el
:ngeniero puede construir su aplicacin.
El programa plataorma le permite al :ngeniero desarrollar otras
unciones adicionales como son+ la depuracin de aplicaciones,
simulacin del proceso bajo control lgico, monitori9acin de la
operacin, control del uncionamiento interno del %L&, etc.
-na ase importante de la programacin de %L& es el uso del
programa plataorma.
,e llama trabajar 5Bline, al trabajo de construccin o
modiicacin de la aplicacin en el computador sin tener
comunicacin con el %L&.
,e llama trabajar 5nBline, al trabajo de manipulacin de la
aplicacin en el computador, teniendo comunicacin directa e
instantnea con el %L&.
-sualmente, la aplicacin se desarrolla en 5Bline y se carga
en 5nBline. Tambi#n se opera 5nBline para ajustar la aplicacin,
para copiarla o monitorear con la pantalla del computador %&
compatible
1.9.' 0odo Run
Al seleccionar este modo, el %L& "ueda eectuando el control
lgico seg.n la aplicacin "ue se le !a cargado en la memoria del
usuario.

Algunos %L& aceptan "ue se les
modii"ue la aplicacin eectuando
control, es ms recuente sin
embargo, altera la aplicacin en modo
programacin.
La forma en que se ejecuta el
programa de control se conoce
como el ciclo scan. Este ciclo consta
de las siguientes etapas:
0.B Lectura de seales desde la
intera9 entradas )scan*.
4.B %rocesamiento del programa para
obtencin de las seales de control
)ejecucin de la lgica*.
7.B Escritura de seales en la intera9
de salidas )actuali9acin*.
A in de optimi9ar los tiempos de
acceso a las interaces de
entrada(salida, la lectura y escritura de
seales, se reali9a simultneamente
para todas las entradas y salidas
ADQUIRIR ESTADO DE
ENTRADAS REALES (CAPTURA
EN PARALELO)
ACTUALIZAR LAS IMGENES
DE LAS ENTRADAS (EN
MEMORIA)
EJECUCIN SECUENCIAL DE
UNA LINEA DE PROGRAMA
ACTUALIZAR LAS IMGENES
DE LAS SALIDA S (RECIN
CALCULADAS)
ACTUALIZAR LAS SALIDAS
REALES
Figura 1.".- Ciclo #CA$
de un PLC.
implicadas. Las entradas le$das se
almacenan en la parte de la memoria
llamada memoria imagen de entradas,
desde donde recupera la &%- los
datos necesarios durante la ejecucin
del programa.
La orma de control "ue establece el %L& es la siguiente+
Las salidas se mantienen inalteradas mientras el %L& calcula los
valores "ue deben tener en el prximo instante de muestreo.
&uando llega este instante, el %L& ad"uiere los nuevos valores de
las entradas y cambia de una ve9 las salidas seg.n lo calculado
por el programa de control.
El programa de control se comien9a a ejecutar en el orden en
"ue !a sido programado por el usuario, partiendo desde la primera
l$nea lgica y continuando sucesivamente !asta la .ltima.
,e parte ejecutando la primera l$nea del programa de control
usando los nuevos valores de las entradas "ue se encuentran en
la 9ona de memoria C:magen de las entradasD y usando los valores
de las salidas "ue actualmente estn presentes y "ue estn
almacenadas en la 9ona de memoria C:magen de las salidasD. A
medida "ue se calcula una salida, se actuali9a su valor en la
memoria, de modo "ue este valor se considera para los prximos
clculos.
&uando se termina de ejecutar la ultima l$nea, el %L& procede a
muestrear las entradas y actuali9ar las salidas.
-na nota especial la re"uieren las instrucciones de salida
inmediata "ue poseen algunos %L& y "ue junto con actuali9ar la
imagen de salida, actuali9a inmediatamente el valor de salida real.
%aralelamente a lo descrito, el %L& reali9a acciones "ue
garanti9an la seguridad en el uncionamiento, como son los
c!e"ueos de memoria y de &%-, comprobacin del C8atc!dogD o
reloj de guardia, etc. adems, de establecer comunicacin con
peri#ricos. Todas estas acciones se ejecutan peridicamente,
deiniendo un ciclo de operacin "ue necesita de un tiempo para
ser ejecutado. Este tiempo es determinante al momento de
pretender controlar procesos rpidos, con seales de corta
duracin o de alta recuencia. %or lo tanto, es necesario evaluar
cualitativamente los tiempos empleados en el ciclo normal de
uncionamiento de un %L&.
El ciclo de scan dura el tiempo transcurrido entre muestreo y
muestreo. -sualmente el abricante especiica la velocidad de
clculo de su &%- dando los mili segundos por cada 0222
instrucciones ejecutadas )mseg(3E*.
1.: 0#0ORIA D# UN PLC.
El %L& es un e"uipo basado en un procesador. Los
procesadores trabajan con+ instrucciones' direcciones y datos
Las instrucciones corresponden al programa de aplicacin y se
almacenan en la 9ona de programa de la memoria.
Las direcciones identiican en orma ine"u$voca a los dispositivos
de terreno y los elementos virtuales "ue usa el %L&
)tempori9adores, contadores, salidas virtuales, etc.*.
Los datos "ue maneja el %L& son de valor cero o uno, y
corresponden a los valores lgicos de las seales "ue utili9a. Estos
valores corresponden al valor de las entradas, las salidas, y otros
contactos virtuales "ue maneja la lgica del programa.
El procesador ad"uiere sus datos desde los mdulos de
entrada, ejecuta las instrucciones del programa de control y
evacua sus resultados !acia los preactuadores mediante los
mdulos de salida. Al igual "ue cual"uier procesador debe emplear
un bus de datos, un bus de direcciones y otro de control para
comunicarse con la memoria y las interaces de entrada y de salida
a terreno. En orma prctica, en los %L& se establece un bus
interno "ue incorpora adems las l$neas de alimentacin.
,eg.n la orma en "ue se almacenan los datos, direcciones e
instrucciones, la memoria puede ser clasiicada en+
1.:.1. 0emoria interna"
Es donde se guardan todos los datos de clculo en la ejecucin
de la lgica de control.
La memoria interna es de longitud invariable para cada modelo
de %L&.
Las variables contenidas en la memoria interna pueden ser
consultadas y modiicadas continuamente por el programa,
cual"uier n.mero de veces.
Esta actuali9acin continua de los datos obliga a construir la
memoria con dispositivos =AM.
1.:.'. 0emoria ima)en de entradas;sa!idas
Esta parte de la memoria interna contiene como lo dice su
nombre los valores de las entradas < salidas reales.
1.:.2. 0emoria de ro)rama"
Es a"uella "ue contiene el programa de control, es decir, la
secuencia de operaciones "ue deben reali9arse sobre las seales
de entrada para obtener las seales de salida. %uede ser interno o
externo )un c!ip "ue se adiciona a la &%-*.
La capacidad total de la memoria de programa del usuario debe
medirse en n.meros de instrucciones de control y no en palabras
);yte* como se mide en los computadores, a pesar "ue algunos
abricantes dan sus datos en palabras, en tal caso a modo de gu$a
!ay "ue considerar "ue cada instruccin del usuario ocupa una
direccin del programa y necesita normalmente dos bytes.
Esta capacidad depende del tipo de &%- utili9ada, en la Tabla
0.0 se dan los datos de la amilia FGH de Modicon.
Las memorias del usuario son siempre de tipo permanente =AM
I bater$a o E%=5M(EE%=5M.
1.:.4. 0aa de memoria
,e llama as$ a la inormacin "ue entrega el abricante sobre las
direcciones de la memoria interna la "ue esta dividida en las
siguientes reas+
Entradas(salidas.
Marcas )salidas virtuales o rel#s internos* de 0 bit )bits
internos*.
=el#s especiales(auxiliares.
%osiciones de G, 01 o ms bits )registros internos*.
Tempori9adores.
&ontadores.
5tros registros de uso general.