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II Semestre 2012

UNIVERSIDAD TECNOLGICA DE PANAM


FACULTAD DE INGENIERA MECNICA
DINMICA APLICADA

GUA DE LABORATORIO No.10
OSCILACIN DE UN PNDULO DOBLE

1. Objetivos Generales
1.1. Determinar las ecuaciones de movimiento, las frecuencias naturales y los
modos normales de oscilacin de un sistema de pndulo doble, bajo
vibracin libre no amortiguada. Desarrollar y analizar el modelo matemtico
para diferentes condiciones iniciales dadas. Comparar resultados tericos y
experimentales.

2. Objetivos Especficos
2.1. Medir los periodos de oscilacin de un pndulo doble.
2.2. Obtener las ecuaciones diferenciales no lineales del movimiento del
pndulo doble. Considerar ambas masas como esferas de dimensin dada.
2.3. Obtener las ecuaciones diferenciales linealizadas con respecto a la
posicin de equilibrio esttico.
2.4. Calcule las frecuencias naturales y los modos normales de oscilacin.
2.5. Encontrar las soluciones de las ecuaciones diferenciales de movimiento
desarrolladas en el punto 2.3 en funcin de las condiciones iniciales

()

()

()

().
2.6. Variar las condiciones iniciales para que el sistema oscile en:
2.6.1 Primer modo
2.6.2 Segundo modo
2.6.3 Combinacin de modos
2.7. Comparar los resultados tericos con los experimentales. Explicar la
diferencia.

3. Equipos y materiales a utilizar
3.1. Hilo de monofilamento de pesca
3.2. Tres (3) esferas de acero
3.3. Marco para soporte
3.4. Balanza
3.5. Cinta mtrica
3.6. Cronmetro
3.7. Micrmetro

4. Metodologa
4.1. Utilice el Sistema Mtrico de unidades.
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4.2. Escoja dos esferas de acero, mida el dimetro de las misma, determine su
masa y su momento masa de inercia respecto a su centro de gravedad,
con respecto a los ejes de coordenadas x, y y z.
4.3. Fije el extremo de un hilo de monofilamento al marco, fije el otro extremo a
la primera esfera de acero. Fije el extremo del segundo hilo a la primera
esfera de acero y fije el otro extremo a la segunda esfera de acero.
4.4. Desplace las esferas de acero de la posicin de equilibrio esttico, de
acuerdo a las condiciones que establece el punto 2.6.1 y libere. Mida el
periodo de oscilacin de tres ciclos de movimiento. Obtenga el periodo
promedio. Observe y describa el movimiento resultante de cada masa.
4.5. Determine las frecuencias circulares naturales de oscilacin a partir de los
periodos naturales medidos. Grafique los resultados para

()

()
4.6. Desplace las esferas de acero de la posicin de equilibrio esttico, de
acuerdo a las condiciones que establece el punto 2.6.2 y libere. Mida el
periodo de oscilacin de tres ciclos de movimiento. Obtenga el periodo
promedio. Observe y describa el movimiento resultante de cada masa.
4.7. Determine las frecuencias circulares naturales de oscilacin a partir de los
periodos naturales medidos. Grafique los resultados para

()

()
4.8. Desplace las esferas de acero de la posicin de equilibrio esttico, de
acuerdo a las condiciones que establece el punto 2.6.3 y libere. Mida el
periodo de oscilacin de tres ciclos de movimiento. Obtenga el periodo
promedio. Observe y describa el movimiento resultante de cada masa.
4.9. Determine las frecuencias circulares naturales de oscilacin a partir de los
periodos naturales medidos. Grafique los resultados para

()

()

5. Procedimiento
5.1. Seleccione los parmetros (longitud y masa) para cada uno de los dos
pndulos. La longitud desde el punto fijo de oscilacin al centro de la
primera esfera debe ser aproximadamente 30 cm. La longitud desde el
centro de la primera esfera a la segunda debe ser aproximadamente 30
cm. Considerar utilizar

si el periodo de oscilacin es muy


pequeo. Para todos los casos a estudiar asuma que

()

()
5.2. Analice las oscilaciones para el primero modo normal de oscilacin.
5.3. Analice las oscilaciones para el segundo modo normal de oscilacin.
5.4. Analice las oscilaciones para la combinacin de modos normales de
oscilacin.
5.5. Obtenga las ecuaciones diferenciales de movimiento.
5.6. Determine analticamente las frecuencias circulares naturales del
movimiento y los modos normales de oscilacin.
5.7. Determine las condiciones iniciales que den por resultado la oscilacin del
sistema en el primer modo, segundo modo y combinacin de modos
normales.

6. Preguntas
6.1. Qu concluye respecto a las frecuencias angulares naturales, frecuencias
naturales y periodos naturales de oscilacin, para los sistemas de pndulo
simple estudiados?
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6.2. Cmo se comparan los resultados tericos con los experimentales del
modelo de las dos barras?
6.3. Qu concluye respecto al momento masa de inercia de las barras y el
plano de oscilacin?
6.4. Cmo obtendra el momento masa de inercia de una barra a partir de los
valores medidos?

7. Fundamentos
Un sistema de pndulo doble vibrar libremente en su primer modo normal de
oscilacin, segundo modo una combinacin de ambos modos al desplazarse de
su posicin de equilibrio esttico y liberarse. El movimiento resultante depende de
las condiciones iniciales del movimiento. El sistema es conservativo, no est
sujeto a fuerzas no-conservativas ni a excitaciones externas. El sistema tiene dos
grados de libertad, por lo cual resultarn dos ecuaciones diferenciales de
movimiento, dos frecuencias naturales y dos modos normales de oscilacin. Las
ecuaciones diferenciales son de segundo grado, homogneas con coeficientes
constantes. La soluciones de dichas ecuaciones corresponden a las soluciones
complementarias en donde las constantes dependen de las condiciones iniciales
del sistema. La Fig. 10.1 representa un pndulo doble, en donde se indican los
parmetros principales para su modelado.



Figura 5.1

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Podemos utilizar diferentes mtodos para obtener las ecuaciones diferenciales de
movimiento. En este caso, emplearemos la ecuacin de Lagrange:

( )


( )


( )


( )

()

()

()

()

()

)(

) (

) ()

) ()

()

) ()

) ()



Asumimos las siguientes soluciones

( ) (10.11)

( ) (10.12)

Remplazando las ecuaciones (10.11) y (10.12) en las ecuaciones diferenciales, se obtiene
la ecuacin caracterstica, ecuacin de frecuencias, a partir de la cual se obtienen las
dos frecuencias naturales. Igualmente obtenemos las ecuaciones correspondientes a los
dos modos normales:

(

)
()

()

(

)
()

()

()

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()

Las respuestas del sistema en funcin del tiempo son:

()

) (10.17)

()

) (10.18)

Remplazando las ecuaciones (10.15) y (10.16) en la ecuacin (10.18) se obtiene:

()

) (10.19)

Las constantes

se obtienen a partir de las condiciones iniciales

()

()

()

()

()

(10.20)

()

(10.21)

()

(10.22)

()

(10.23)

()

()
(

()

()

()

()

()
(

()

()

()

Asumir que

()

()

Primer modo normal (

):

()

(10.26)

()

(10.27)

Segundo modo normal (

):

()

(10.28)

()

(10.29)



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8. Referencias:

8.1. Vibraciones Mecnicas. Singiresu S. Rao. Quinta edicin. PEARSON
EDUCATION, Mxico, 2012.
8.2. Vibraciones Mecnicas, William W. Seto, MCGRAW-HILL, 1970.
8.3. Teora de Vibraciones - Aplicaciones, William T. Thomson. PRENTICE
HALL INTERNACIONAL, 1983.

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