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Edo-1 00
Edo-1 00
1.00
13 de mayo de 2002
*
**
alvaro@alqua.com
pablo@alqua.com
Indice general
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Indice general
2.6.2.
2.6.3.
2.6.4.
2.6.5.
2.6.6.
Ecuaciones homogneas . . . . . . . . . . . . . . . .
e
Coecientes variables: mtodo de reduccin de orden
e
o
Coecientes variables: ecuaciones de Euler . . . . .
Coecientes constantes, ecuacin homognea . . . .
o
e
Coecientes constantes, ecuacin inhomognea . . .
o
e
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77
81
3. Sistemas dinmicos
a
3.1. Introduccin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
o
3.1.1. Justicacin y plan . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
o
3.1.2. Planteamiento . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
3.2. Espacio de fases . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
3.3. Sistemas dinmicos 1D y 2D . . . . . . . . . . . . . . . . . .
a
3.3.1. Sistemas dinmicos en una dimensin . . . . . . . .
a
o
3.3.2. Sistemas de dimensin dos . . . . . . . . . . . . . . .
o
3.4. Caracter
sticas generales de los sistemas dinmicos . . . . .
a
3.4.1. Denicin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
o
3.4.2. Dibujo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
3.4.3. Propiedades de las rbitas y soluciones . . . . . . . .
o
3.5. Puntos cr
ticos en sistemas autnomos lineales . . . . . . .
o
3.5.1. Planteamiento . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
3.5.2. Generalidades sobre los puntos cr
ticos . . . . . . . .
3.5.3. Catlogo de puntos cr
a
ticos . . . . . . . . . . . . . .
3.5.4. Intuicin: clasicacin provisional . . . . . . . . . . .
o
o
3.5.5. Clasicacin nal para puntos cr
o
ticos . . . . . . . .
3.5.6. Ejemplos de diferentes tipos de puntos cr
ticos . . .
3.5.7. El oscilador armnico como sistema autnomo lineal
o
o
3.6. Puntos cr
ticos de sistemas no lineales . . . . . . . . . . . .
3.6.1. Algunas deniciones y un teorema . . . . . . . . . .
3.6.2. Puntos no simples . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
3.6.3. Estabilidad . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
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Indice general
A. Maniesto de alqua
B. GNU Free Documentation License
B.1. Applicability and Denitions . . . . .
B.2. Verbatim Copying . . . . . . . . . . .
B.3. Copying in Quantity . . . . . . . . . .
B.4. Modications . . . . . . . . . . . . . .
B.5. Combining Documents . . . . . . . . .
B.6. Collections of Documents . . . . . . .
B.7. Aggregation With Independent Works
B.8. Translation . . . . . . . . . . . . . . .
B.9. Termination . . . . . . . . . . . . . . .
B.10.Future Revisions of This License . . .
Bibliograf
a
http://alqua.com/EDO
147
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155
155
155
155
157
Indice general
Copyright
Ficha bibliogrca
a
Descripcin Curso introductorio a las ecuaciones diferenciales, operacional y con nuo
merosos ejemplos y guras. Trata sistemas lineales, sistemas autnomos y soluciones por
o
medio de series de potencias.
Requisitos
udc:517.91.
Indice general
Ubicacin en la red En la direccin http://alqua.com/EDO podrs encontrar la versin
o
o
a
o
ms reciente de este documento y, si lo deseas, apuntarte para recibir noticaciones de
a
nuevas versiones.
Caracter
sticas
contenido ejemplos, bibliograf intro. cap
a,
tulos, por hacer.
guras descritas.
indexado normal.
colaboracin cvs.
o
estructura micro, secciones.
referencias intratextuales, bibliogrcas, guras, ecuaciones.
a
Historia
Las siguientes tareas merecen atencin, a juicio de los editores y autores:
o
Mejorar las guras.
Escribir prrafos introductorios en los cap
a
tulos y en los apartados de primer nivel.
En ellos deber hablarse de la importancia de lo que se va a explicar seguidamente,
a
de cul es su papel en la disciplina y su rango de aplicabilidad en las Matemticas y
a
a
la F
sica.
Aadir un apndice con ejercicios resueltos.
n
e
Aadir un cap
n
tulo de mtodos numricos.
e
e
Vericar que se cumplen los convenios notacionales
Comentar la bibliograf
a
He aqu los cambios ms importantes sufridos por el documento. La versin indica cambios
a
o
de contenido, mientras que la generacin alude al grado de terminacin del documento.
o
o
Para saber ms sobre las terminaciones, visita la ubicacin en la red del documento.
a
o
ver. 1.00
13 de mayo de 2002
Indice general
ver. 0.01
10 de abril de 2000
Primera versin del documento, con la estructura del curso de ecuaciones diferenciales
o
I impartido por Lorenzo Abellanas Rapn entre octubre de 1999 y febrero de 2000
u
http://alqua.com/EDO
Indice general
10
1.1.
1.1.1.
u(x, y)
A(x)B(y)
y se tiene dos edos en x y otras dos en y, conduciendo la solucin de una edp a la de varias
o
edos (mtodo de separacin de variables).
e
o
11
y + yy = 2x; y = y (x)
y + yy = 2t ; y = y (t)
x + xx = 2t ; x = x (t)
La ultima notacin es la ms habitual en Mecnica, donde la funcin x (t) suele ser una
o
a
a
o
trayectoria.
Objetivo hallar todas las soluciones o una en particular (cuando se da el valor inicial:
problema de valores inicial es).
1.1.2.
Hay soluciones?
No siempre. Por ejemplo, (y )2 + e2y + 1 = 0 (el miembro de la izquierda es siempre
superior a cero).
Th. de existencia y unicidad para la ecuacin y = f (x, y)
o
f (x,y)
Si f (x, y) y y son funciones continuas en un rectngulo R (teorema local) por
a
cada punto P (x0 , y0 ) de R pasa una () y slo una (!) curva integral (solucin) de la
o
o
edo y = f (x, y).
Ejemplo
y =y
y = cex
Esto es la solucin general : hay una constante libre, porque ninguna condicin ha sido
o
o
impuesta.
Ejemplo
y
y
3y 3
(x + c)3
12
70
60
50
40
30
20
10
0
-1.0
-0.6
-0.2
0.2
0.6
1.0
1.4
1.8
2.2
2.6
3.0
y(x) = 4 pero si adems quiero que en 1 valga 3 (y (1) = 3), estoy imponiendo un nmero
a
u
de condiciones inaceptable para la ecuacin.
o
Desde el punto de vista geomtrico una edo es una expresin del tipo pendiente=algo.
e
o
La edo y = f (x, y) nos da un campo de pendientes en el plano. Una solucin es una curva
o
tal que en cada punto su pendiente es lo que marca la ecuacin. Esta curva se llama curva
o
integral. Veamos la siguiente ecuacin
o
y =x+b
r2
x
y
Pero si tomamos las de centro arbitrario, la derivada primera no es una edo, hay muchas
(una constante libre)
(x a) + yy = 0
De modo que hay que derivar por segunda vez, y volvemos a ver la traduccin de la regla
o
de Barrow (una constante por proceso de integracin): la solucin general de una edo
o
o
de orden n se expresa en trminos de n constantes arbitrarias. La respuesta a la pregunta
e
planteada es entonces que una edo de orden n soporta n condiciones.
http://alqua.com/EDO
13
Figura 1.2: Isoclinas: lugar geomtrico de los puntos del campo de pendientes con la misma pene
diente.
Ejemplo (regla de Barrow)
y
y(x)
f (x)
Z
f ()d + y(x0 )
x0
Z x
y(x) |x0=0
f + y(0)
0
Probarlo con y = 2x. Dibujar e imponer la condicin inicial y (1) = 3. La solucin particular
o
o
que buscaba es
y(x) = x2 + 2
1
Esta orden de pendientes y = 2x dice que en x = 0 la pendiente es 0, que en x = 2 la
pendiente es 1, etc. Las isoclinas (v. gura 1.2) son en esta ecuacin rectas verticales porque
o
el campo de pendientes no depende de la altura y, sino slo de x, de modo que es invariante
o
14
a
t
f(x)
Figura 1.3: Independencia con respecto del tiempo de los campos de pendientes en ecuaciones
autnomas. Caso de dimensin 1.
o
o
30
x=exp(t)
x=-exp(t)
x=2exp(t)
x=-2exp(t)
x=-4exp(t)
x=4exp(t)
x
20
10
x
x
-10
-20
-30
0.5
1.5
1.5. Estudiar x = x(x 1) Dibujar la grca x (f ) y x (t) (ver gura 1.6). Donde x (f ) =
a
0, soluciones constantes. cambio de concavidad !. Si la solucin no es constante pero se
o
mantiene acotada entonces tiende asintticamente a una solucin constante.
o
o
Ejemplos (modelos demogrcos)
a
x = kx
http://alqua.com/EDO
15
x=exp(-t)
x=-exp(-t)
x=2exp(-t)
x=-2exp(-t)
x=-4exp(-t)
x=4exp(-t)
3
2
1
x
x
0
-1
-2
-3
-4
0.5
1.5
1
x
0
t
Solucin
acotada en
el tiempo
x2
1
ct
Este modelo tiene la peculiaridad de ser explosivo. Para t nito la poblacin se va al innito.
o
El th. de existencia y unicidad es local, no signica que la solucin se pueda extender para
o
todo t (para todo valor de la variable independiente). Tanto el modelo explosivo como el
puramente exponencial presentan serias deciencias. En el caso del segundo hay que tener
en cuenta la limitacin de recursos. El exponencial es solamente bueno localmente, de modo
o
que podemos adoptar el modelo log
stico
x = x(1 x)
16
m = F(x, x)
x
En el caso de la ca libre en un campo de gravedad estacionario y homogneo de valor
da
e
g, el segundo miembro es mg. Si la ca es con rozamiento,
da
m = mg k x
x
v =
g cx
g cv
log(g cv) =
= c
dt
g cv
la solucin general es
o
g cv = aect
1.1.3.
g
(1 ect )
c
gm
g
=
= vl
imite
c
k
Notacin diferencial
o
http://alqua.com/EDO
17
dy
1
0
dx
-3
-2
-1
que implica
y x2 = cte
(la familia de curvas uniparamtrica que enhebra el campo de vectores dado por la ecuacin,
e
o
que la resuelve. El conjunto de las curvas solucin). Si elegimos una solucin particular,
o
o
tenemos la parbola con vrtice en el (0, 0), y = x2 . En la gura 1.7 se puede apreciar que
a
e
dx constituye la primera componente del vector A y dy la segunda. Entonces el cociente
de estas dos componentes es
dy
= tg = y
dx
donde es el ngulo que forma la tangente con el eje x. El paso de una notacin a otra es
a
o
l
cito.
1.2.
Las ecuaciones diferenciales de primer orden (edo1) pueden verse expresadas de las
maneras siguientes
y
dy
dx
dy f (x, y)dx
M (x, y)dx + N (x, y)dy
f (x, y)
f (x, y)
= 0
= 0
a
La ec se puede escribir de innitos modos en forma diferencial, pej multiplicando por(2) x,
por cos(x + y), por ex . . .
2 en
18
1.2.1.
y
x
0
=
=
Diferenciales exactas
En general, las ecuaciones diferenciales con las que trabajamos no son exactas. Necesitamos
un
Criterio de exactitud
M dx + N dy = 0 es exacta My = Nx
2
Si F es C entonces se cumple la igualdad de las parciales mixtas: Fxy = Fyx . En este caso,
demostrar y .
1. () Si la ecuacin es exacta, existir una funcin que satisface Fx = M y Fy = N .
o
a
o
Usando Fxy = Fyx se concluye que My = Nx es condicin necesaria para la exactitud
o
de la ecuacin.
o
2. () My = Nx nos permite construir una funcin F que cumple M = Fx y N = Fy .
o
En efecto:
x
F
N
N (0, y) = h (y)
=
=
M (u, y) du + h(y)
x
0
M (u, y) du + h (y)
y
h(y) =
x
F (x, y)
M (u, y) du + h(y)
=
o
M (u, y) du +
o
http://alqua.com/EDO
N (0, v)dv
0
19
F (x, y)
xy 2
xy
La astucia es que d(y 2 x) da la diferencial. Se puede ver sin necesidad de utilizar la frmula
o
de reconstruccin.
o
Ejemplo
ydx + xdy
d(xy)
Ejemplo
(12x + 5y 9)dx + (5x + 2y 3)dy
d(6x2 9x + y 2 3y + 5xy)
6x2 9x + y 2 3y + 5xy
12x
6x2
5y
5xy
9x
Fy
5x
5xy
2y
y2
3y
Como se puede ver fcilmente, si formamos una funcin F que slo contenga uno de los dos
a
o
o
trminos 5xy es suciente, porque la parcial respecto a x produce el 5y y la parcial respecto
e
a y el 5x.
Ejemplo
(x + 3y) + (y + 3x)y
(x + 3y)dx + (y + 3x)dy
20
=
=
x2
y2
+
+ 3xy
2
2
x2
y2
+
+ 3xy
2
2
x2 + y 2 + 6xy = c
Como hemos visto, es util tener una intuicin para evitarse el engorroso empleo de la
o
frmula de reconstruccin. Para ayudar en esa intuicin sirve la siguiente lista:
o
o
o
d(xy)
x
d
y
d x2 + y 2
x
y
x
d log
y
d tan1
1.2.2.
= xdy + ydx
ydx xdy
=
y2
= 2 (xdx + ydy)
=
=
ydx xdy
x2 + y 2
ydx xdy
xy
Factores integrantes
= 0
1
=
x2
http://alqua.com/EDO
=
=
=
(N )x
Nx + x N
1
(N x M y )
21
(log )
=
=
=
My Nx
N
My Nx
N
g(x)
e
g(x)
Es decir, construyamos
My Nx
N
Slo depende de x?. Si es as entonces es
o
,
g
=e
g(x)
My Nx
N
Anlogamente con la y
a
y
My Nx
=
h(y)
e
h(y)
My Nx
M
Para deteminar el factor integrante de forma rpida, uno construye el cociente corresa
pondiente, y si slo es funcin de x o de y el mtodo de resolucin es directo:
o
o
e
o
R
= e g(x)
R
= e h(y)
Tngase en cuenta que si g = 7 tambin es una funcin de x (depende de x0 ), del mismo
e
e
o
modo que h = 3 es funcin de y (ver los ejemplos para una ilustracin de la utilidad de
o
o
esta advertencia).
Ejemplo
ydx + (x2 y x)dy
x2 y x
My
Nx
My N x
N
22
2xy 1
2
y + 2x 1
x+y
=e
= e2x
o
e2x (y y 2 2xy)dx + e2x (x + y)dy = 0
agrupamos como B a los trminos e2x (y 2 )dx, e2x (y)dy y como A a los trminos e2x (y
e
e
2xy)dx, e2x (x)dy.
De B viene
2
y 2x
d
e
2
y de A viene
d e2x xy
con lo que la solucin queda
o
e2x (xy +
y2
)=c
2
1.2.3.
Ecuaciones separables
F =
0
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M (u, y)du +
N (0, v)dv
0
23
F =
a(u)du +
0
b(v)dv
0
Ejemplo
y =
1 + y2
1 + x2
Separando variables
dx
1 + x2
arctan y
dy
1 + y2
arctan x + arctan c
xc
1 + cx
Las de variables separables son muy interesantes porque aparecen con gran frecuencia.
Ejemplo
y =
(x2 + 1)(1 y 2 )
xy
y2 = 1 +
cex
x2
A veces es ms fcil incluir una condicin impuesta en una de las escrituras que en otra.
a a
o
Ejemplo En un depsito de agua que contiene V litros entran L litros y salen L litros por minuto.
o
a
A partir de t = 0 se contamina el agua con una sustancia de concentracin mg Cunta
o
l
sustancia txica se encuentra en lo sucesivo?.
o
x
Entra L de substancia txica y sale V L de substancia txica
o
o
dx
dt
dx
x V
x
L
V
L
dt
V
Para t = 0 no hab substancia txica en el agua del depsito: x (0) = 0. Vamos a encontrar
a
o
o
la ecuacin que cumpla con esta condicin. Es lo que se llama resolver un problema de
o
o
valores iniciales
x
x(t) |t
V (1 e V t )
V
24
1
1-exp(-x)
exp(-x)
O
x
x(t)
V
x
R
R
mgR2
(R + x)2
dv
dx dv
ma = m
m
dt
dt dx
dv
mv
dx
gR2
dx
(R + x)2
=
=
vdv
2gR2
+c
R+x
Como x (0) = 0
2
v0
2gR + c
2
v0 2gR
2gR2
2
+ v0 2gR
R+x
resuelve ms adelante aunque llegamos a una expresin distinta (equivalente en cualquier caso).
a
o
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25
g
B
ha de ser siempre 0
v0
2gR
11,18 km/s
c
En un medio homogneo la ecuacin toma la forma v sin(x) = b
e
o
Luego
sin(x)
= cte
v
26
dx
y
cy
y
cy
1
2
dy
1
tan
c sin2
dy
2c sin cos d
dx
tan dy
2c sin2 d
c
(2 sin 2) + c1
2
De nuevo imponemos una condicin inicial: la curva debe pasar por el origen de modo que
o
x = y = 0 cuando = 0, por lo que c1 = 0. La solucin particular es
o
x=
c
(2 sin 2)
2
c
1 cos2
2
1.2.4.
Ejemplos varios
=
=
y 2x
x + 2y
0
= (x2 + y 2 )
z = x2 + y 2
x = 2x
y = 2y
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27
c
= efectivamente, existe un tal que = (z)
z
1
Como constante tomamos c = 1 = = z . Luego la ecuacin queda ahora
o
2x y
x + 2y
dx + 2
dy = 0
x2 + y 2
x + y2
(exacta). Aplicamos las frmula de reconstruccin
o
o
Z
F (x, y) =
0
2u y
du +
u2 + y 2
y
0
2
dv
v
F (x, y) =
log(u2 + y 2 ) arctan
u
y
x
+ 2 log y
y
x
+ 2 log y = c
y
Ejercicio
(x2 + 1)(1 y 2 )
xy
en forma diferencial y reagrupando trminos
e
y=
x2 + 1
y
dx + 2
dy = 0
x
y 1
(variables separadas). Resolviendo
x2
1
+ log x + log y 2 1 = c
2
2
multiplicando por 2
agrupando y simplicando
x2 + 2 log x + log(y 2 1) = c
2
ex x2 (y 2 1) = c
Ejercicio (cambios de variable).
vdu + u(2uv + 1)dv = 0
28
uv
u
v
u=
xy
v = x
y
nos queda
y
x
dx + dy
2
y
2 x
x
1
dx
dy
2y y
2 x y
du =
dv =
reescribiendo la ecuacin
o
y
1
x
x
x
x
dx + dy + xy
dx dy = 0
xy + 1
y 2 x
2 y
y
2y y
2 x y
simplicando
xdx =
x + x2
dy
y
log y + c
c(2 + x)
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=
=
y
2+x
cdx
dy
y
es constante, y por lo tanto la solucin
o
29
1.2.5.
Homogneas
e
Existen dos usos bien diferenciados de la palabra homognea en la teor de edos; el que se
e
a
va a presentar a continuacin y aquel que implica la inexistencia del trmino independiente
o
e
en la ecuacin (todos los trminos tienen una variable comn).
o
e
u
Def. una funcin h(x, y) se dice homognea de grado n si
o
e
h(x, y) = n h(x, y)
Por ejemplo, una funcin homognea de grado cero cumple
o
e
h(x, y) = h(x, y)
Ejercicio Vericar el grado de homogeneidad de las siguientes funciones
h(x, y)
5x 3y
x + 2y
h(x, y)
h(x, y)
x3 + 2xy 2
h(x, y)
x3 + 2xy 2 + y 4
h(x, y)
xy + 1
2x
y
y
x
= z y(x) = xz(x)
y
dy
dx
y
y
30
xy + y 2
x2
y
y2
=
+ 2
x x
= xz
= xz + z
=
xz + z =
sustituyendo y resolviendo
y=
xxz + (xz)
x2
x
c log x
=
=
=
0
x+y
xy
y
1+ x
y
1 x
usamos la receta
y = xz; y = xz + z
y tenemos, despejando
xz
1z
dz
1 + z2
y resolviendo
arctan z
1+z
z
1z
1
dx
x
1
log(1 + z 2 ) = log x + c
2
Deshaciendo el cambio
p
y
= log x2 + y 2 + c
x
En este caso no se puede despejar y (solucin impl
o
cita).
arctan
Ejemplo
y
log x
=
=
2
y
y
+ e x2
x
Z
2
ez dz + c
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31
c1 = 2; c2 = 1
Luego
x=u+2
y =v+1
de nuevo, sustituyendo
(u v)du + (u + 4v)dv = 0
v
resolviendo (cambio z = u )
dv
vu
=
du
u + 4v
y aplicando la receta
uz
4z + 1
du
dz +
2+1
4z
u
1 d(4z 2 + 1) 1 dz
+
2 4z 2 + 1
4 z2 + 1
4
z1
z
4z + 1
du
u
Integrando
log(4z 2 + 1) + arctan(2z) + log u2
log u2 (4z 2 + 1) + arctan(2z)
deshaciendo el cambio z =
= c
= c
v
u
log uv 2 + u2 + arctan
2v
u
=c
x=u+2
y =v+1
log x2 + 4y 2 4x 8y + 8 + arctan
2y 2
=c
x2
Hemos reescrito la ecuacin con el cambio y jado las dos constantes para que se pierda
o
el trmino independiente. Afortunadamente los diferenciales no cambian. Se trata de una
e
traslacin de vector (c1 , c2 ).
o
32
u a
b
u a
b
=f
u+c
ku+c
Ejemplo
y =
x+y+1
2x + 2y + 4
x+y+1
y = 2(x+y)+4
x+y =u1+y =u
y =u 1
u+1
u 1 = 2u+4
1.2.6.
edos lineales
Se llama edo lineal a toda aquella edo, que escrita en forma normal (es decir, con la
derivada de orden ms alto despejada), es una combinacin de funciones lineales de las
a
o
derivadas menores. La edo1 lineal general se puede escribir as
:
y + P (x)y
L(y)
= Q(x)
= y + P (x)y
e
recordar la
Receta: multiplicar por
e
entonces
e
(y + P y) = e
= e
y
= e
Q
P
Q+c
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33
1
x
y
= 3x
x
= log x = x
La idea surge de que al multiplicar por ese factor el miembro izquierdo se hac exacto.
a
Reescribamos la ed lineal en forma diferencial
(P (x)y Q(x)) dx + dy = 0
El factor integrante es = e
g(x)
=e
Ejemplo
y
y
y + x3
x
x2
=
1
xy =
es lineal, con
P (x) = 1
x
Q(x) = x2
Se hacen los clculos intermedios
a
Z
P (x)
e
1
= log x
x
1
e log x =
x
P (x)
y se aplica la receta
Z
y(x) = x
1
Q+c=x
x
nalmente
Z
x+c
=x
x2
+c
2
x3
+ cx
2
y=
Ejemplo (Ley de Newton del enfriamiento)
T = k(Tamb T )
en donde T es la tasa de variacin de la temperatura y K es una constante que depende
o
de cada caso.
Un vaso de agua a 25o C se introduce en un congelador a -20o C. En 15 el agua est ya a
a
20o . Cunto tiempo tarda en helarse el agua?
a
T + kt
20k
ekt
34
20 + Cekt
Z
ekt (20k) dt + c
45
0,0078
La respuesta a la pregunta es
0
0,0078t
20 + 45e0,0078t
20
log
45
104
=
=
y2
=c
2x2
Hay ocasiones en las que se pierde el valor negativo del logaritmo de modo que generalmente
escribiremos
Z
dy
= log |y|
y
LI + RI
P (t)
Q(t)
(t)
R
L
(t)
L
I = I0 e L t
La supuesta intensidad inicial del circuito I0 se corresponde con un trmino transitorio que
e
desaparece rpidamente con el tiempo. En estado estacionario, elimimanos ese trmino y
a
e
estudiamos el caso concreto en que ( ) = 0
I(t)
I
1 e L t
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35
1.2.7.
Ecuacin de Bernoulli
o
A esta ecuacin
o
y = f (x)y + g(x)y p
La llamaremos una p-Bernoulli. Una 0-Bernoulli es un caso fcil: lineal o variables
a
separadas. Si se trata de una 1-Bernoulli, tambin es lineal. Ojo que p puede ser negativo.
e
La receta para el resto de los casos es convertirla a lineal con el cambio
z = y 1p
La justicacin es que
o
z
= (1 p) y p y = (1 p)y p [f y + gy p ]
= (1 p) f y 1p + g = (1 p) [f z + g]
2x2
y4
Evidentemente, hemos dividido toda la ecuacin por el factor que multiplica a y . Recordeo
mos que muchas de las recetas utilizadas se han dado para ecuaciones en forma normal (y
despejada). Al hacer las cuentas debe salir una ec lineal en z. Solucin:
o
c
2
4
x + 2 =y
x
Ejemplo
y =
Trazar las curvas integrales numricamente.
e
y y2
x
2x2
ce2x 2xy
(y 2 + 2xy y)dx
(y 2 + 2xy)dx
2 xy +
d xy +
36
y
2
y2
2
dx
1.2.8.
Ecuacin de Ricatti
o
y = a(x) + b(x)y + c(x)y 2
2
y = u + y1 = a + bu + by1 + cu2 + cy1 + 2cy1 u
Pero como
2
y1 = a(x) + b(x)y1 + c(x)y1
=
=
bu + cu2 + 2cy1 u
(b + 2cy1 )u + cu2
Ejemplo
2
x2
c
Sospechamos una solucin y = x , al intentar vericarla obtenemos dos valores para c, que
o
1
son dos soluciones proporcionales. Escogemos y1 = x
y = y2
y1
1
x
u + y1
2
u2 + u
x
2
2x3 + k
x(k x3 )
A veces, como en esta ocasin hemos tenidos que recurrir a una pequea astucia. Sin emo
n
bargo, es posible recibir algn tipo de ayuda o pista en la formulacin del problema.
u
o
Ejemplo
y y 2 + x(x 2) = 0
Calcular los polinomios de grado 1 que son solucin. Escribir la solucin general en trminos
o
o
e
de una integral.
y1
x1
ex 2x
R
+x1
c ex2 2x
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37
1.2.9.
Reduccin de orden
o
Hay veces que con cierta habilidad podemos hacer un pequeo manejo edo2edo1.
n
F (x, y, y , y ) = 0
Las dos situaciones en que es puede hacer son
1. Sin y: en ausencia de la variable dependiente
F (x, y , y )
y
y
F (x, p, p )
=
=
=
=
0
p
p
0
y + 3x2
p(x)
y(x)
3x2 + c1 x
c1
x3 + x2 + c2
2
o
primera derivada de algo: Es decir, hemos de coger a y como variable independiente
y
y
F
y, p, p
dp
dy
= p
dy
dp
dp dy
dp
=
=
=
=p
dx
dx
dy dx
dy
= 0
En muchas situaciones de la F
sica
x = x(t)
F (x, x, x)
=
x
=
x
38
0
p
p
dp
dx
dp
+ 2 x
dx
+ 2 x
2 a2
c1 cos t + c2 sin t
x(t)
dx
dt
x + 2 x
R cos(t )
2
dp
dx
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39
40
Planteamiento
Este cap
tulo trata de los sistemas de edos lineales. Veremos qu relacin hay entre un
e
o
sistema y una unica ecuacin diferencial. Tambin presentaremos los teoremas de existencia
o
e
y unicidad necesarios para garantizar aspectos claves de nuestra resolucin del problema.
o
Se explicarn los sistemas homogneos y no homogneos, sus parecidos y diferencias as
a
e
e
como los diferentes mtodos para resolverlos (aqu jugar un papel importante la forma
e
a
cannica de Jordan)
o
Un sistema de ecuaciones diferenciales ordinarias lineales se puede escribir
x1 = a11 (t)x1 + a12 (t)x2 + . . . + a1n (t)xn + b1 (t)
. . .
. . .
. . .
xn = an1 (t)x1 + an2 (t)x2 + . . . + ann (t)xn + bn (t)
x = A (t) x + b (t)
donde A (t) es la matriz de coecientes del sistema y b (t) es un vector columna de trminos
e
independientes. El sistema se llama homogneo si b(t) = 0.
e
2.2.
2.2.1.
De ecuacin a sistema
o
b(t)
41
= x
= x2
x2
= x3
.
.
.
= xn
= a0 (t)x1 a1 (t)x2 . . . an1 (t)xn +
b(t)
xn1
xn
o bien (abreviadamente)
x = A(t)x + b(t)
donde
A(t) =
1
0
a0
1
0
a1
a2
0
0
0
.
.
.
b(t) =
1
..
.
1
an
b(t)
tulo (dedicado a sistemas)
La justicacin de que a partir de la seccin 2.6 de este cap
o
o
tratemos las ecuaciones de orden n se encuentra en que, como hemos visto, el paso de
ecuacin a sistema es siempre posible, por lo que se puede considerar que stas son un caso
o
e
particular de aquellos.
Ejemplo
x = a0 (t)x a1 (t)x + b(t)
llamemos
x1
42
x1
x2
x2
x2
o bien,
x1
a0 x a1 x + b
0
a0
1
a1
x1
x2
0
b
2.2.2.
De sistema a ecuacin
o
x2
=
=
x2
x1 + t
o
y nedo1 son equivalentes se entiende en el sentido siguiente: si x(t) es una solucin de la
o
1edon entonces las funciones denidas a partir de la igualdad x = x1 satisfacen las nedo1
y, a la inversa, si x1 (t) . . . xn (t) satisfacen el sistema nedo1, entonces x(t) = x1 (t) es una
solucin de la 1edon.
o
2.3.
Existencia y unicidad
x =
x(t0 ) =
A(t)x + b(t)
x0
Corolario (sistemas autnomos) si una solucin x(t) de x = A(t)x se anula en algn t0 eno
o
u
tonces es la funcin cero (es la solucin nula de un sistema autnomo n-dimensional).
o
o
o
2.4.
Sistemas homogneos
e
xm = A (t)mxm xm
Los sub
ndices indican la dimensin de las matrices invoolucradas.
o
Teorema Las soluciones del problema de Cauchy forman un espacio vectorial de dimensin n.
o
Sean x e y dos soluciones del sistema homogneo. Entonces se verica
e
1 Vase
e
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43
x =
y =
d
(x + y) =
dt
z =
A(t)x
A(t)y
A(t)x + A(t)y = A(t) (x + y)
A(t)z
wronskiano
det(X(t)) = W (t)
Se puede probar que este determinante o bien es distinto de cero para todo t o bien se
anula para todo valor de t. Basta entonces con calcular W (t0 ) para un t0 . Si resulta
distinto de cero entonces es que las n soluciones son linealmente independientes y a la
matriz se la llama fundamental, y se la denota por (t). En ese caso la solucin general de
o
x = A(t)x
viene dada por
x(t) = (t)c
donde es la matriz de soluciones linealmente independientes ( t0 tal que det (t0 ) =
W (t0 ) = 0) puestas por columnas y c es un vector de constantes, tantas como ecuaciones
tenga el sistema lineal
44
1
t
1
2
(t)
1
t
W (t)
t3
t2
0
t2
0
por tanto, t0 = 1 (por ejemplo) tal que det (t0 ) = W (t0 ) = 1 = 0: la matriz es
fundamental porque sus columnas son linealmente independientes
x(t) = (t)c =
1
t
t2
0
c1
c2
c1 + c2 t2
c1 t
= c1
1
t
+ c2
t2
0
Cuando existe una condicin inicial se est buscando una solucin particular, lo cual equio
a
o
vale a jar las constantes. Para la solucin x(t0 ) = x0 se ha de cumplir
o
x(t0 ) = (t0 )c
como por la denicin de matriz fundamental el determinante no se anula, es posible
o
resolver en c multiplicando por la derecha por la inversa 1
c = 1 (t0 )x(t0 )
La solucin particular buscada es
o
x(t) = (t)1 (t0 ) x(t0 )
El producto destacado conforma la matriz fundamental principal t0 (t). La matriz fundamental principal se puede reconocer fcilmente porque tiene la propiedad de t0 (t0 ) = I.
a
Ntese que la matriz fundamental no es un
o
voca, ya que por la linealidad las combinaciones lineales de soluciones tambin son solucin, de modo que cualquier producto de la
e
o
matriz fundamental por una matriz constante e invertible M es tambin matriz fundamene
= M = AM = A
Ejemplo (sistema sencillo de ecuaciones diferenciales ordinarias lineales de primer orden)
x1
x1
x2
2tx2
1
0
0
2t
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x1
x2
x1
x2
45
cet0
x1 (t0 )et0
se obtiene
x1 (t)
x1 (t0 )ett0
x2 (t)
x2 (t0 )et
ett0
0
x1 (t)
x2 (t)
t2
0
0
2
et
t2
0
x1 (t0 )
x2 (t0 )
La matriz que se muestra es la t0 (t), porque para t = t0 se reduce a la unidad. Otra matriz
fundamental (no principal) ser
a
(t) = t0 (t) M =
ett0
0
0
2
et
t2
0
et0
0
0
2
et0
et
0
0
2
et
El ejemplo anterior podr llevar a pensar que son vlidas las soluciones del tipo X = eAt c.
a
a
Ms adelante veremos dnde conduce esta intuicin, pero antes tendremos que aprender
a
o
o
algunas propiedades de las exponenciales.
2.4.1.
Ai
i!
de modo que eA
= eA (la exponencial de una matriz siempre tiene inversa, porque
A
det e = 0 A). Por ultimo hay una propiedad que deriva de la escritura de la denicin:
o
si A = PBP1 entonces eA = PeB P1 .
2a
[A, B] se le denomina el conmutador de dos operadores. Se dene como [A, B] AB BA. Esta notacin
o
es de gran uso en F
sica Cuntica.
a
46
e
0
B
B
B
B
@
1
0
0
A1
0
0
..
.
0
A2
0
A
1
C
C
C
C
A
0
n
eA1
0
0
eA2
e1
..
.
en
Si N es nilpotente(3) de orden k
eN = I + N + . . . +
Nk1
(k 1)
2.4.2.
t2 A 2
t3 A3
+
2
6
Ejemplo (en algunos casos se puede reconocer una serie de Taylor en los trminos del desarrollo
e
de la denicin de exponencial)
o
eA
0
1
1
0
1
1
1
1
+
... I + 1
+
... A
2!
4!
3!
5!
cos(1)I + sin(1)A
1
eA =
cos(1)
sin(1)
en general, si
A=
3 Una
0
b
sin(1)
cos(1)
b
0
nil (A) = k
nil es una funcin que va de las matrices cuadradas (de orden indistinto) a los enteros no negativos. El
o
orden de nilpotencia de una matriz cuadrada A se corresponde con la m
nima potencia k Z tal que
Ak = 0.
http://alqua.com/EDO
47
cos(b)
sin(b)
eA =
y si
S=
a
b
entonces
aI+A
e =e
=e
b
a
sin(b)
cos(b)
= aI + A
cos(b)
sin(b)
sin(b)
cos(b)
A=
0
0
1
0
1
0
eA = I + A =
si cogemos la matriz
tA = A =
0
0
podemos hacer
t
0
tA
e =e
1
1
= I + tA =
1
0
t
1
etA
tA
0
@ 0
0
1
0
0
0
0 A
0
I + tA
1 t
@ 0 1
0 0
0
0 A
1
0
@ 0
0
etA
I + tA + t2
0
48
tA
1
@ 0
0
1
0
0
t
1
0
0
1 A
0
A2
2!
t2
2
t A
1
a
0
0
B 0
B
@ 0
0
1
0
0
0
0
1
0
0
1
B 0
B
@ 0
0
t
1
0
0
t2
2
etA
t
1
0
0
0 C
C
1 A
0
t3
6
t2
2
1
C
C
t A
1
2.4.3.
Cambio de base
Cambiar de base la matriz A es interesante en la medida en que hemos visto que ciertas
matrices tienen exponenciales fciles y otras no. Por tanto, antes de seguir vamos a aclarar
a
el convenio que seguiremos para el cambio de base. Considrense unos vectores antiguos
e
x, y y unos nuevos x, y . El cambio de unos a otros viene representado por la matriz P. Sea
A la matriz de una aplicacin lineal. Nos interesa saber cmo se transforma dicha matriz
o
o
cuando tiene que hacer el mismo trabajo de transformacin con los vectores nuevos. La
o
matriz P, o matriz del cambio de base, es la que tiene por columnas los vectores de la base
antigua vistos desde de la base nueva. Concretamente:
x
Ax
A(P1 x)
Por lo que
=
=
=
=
=
Px
Py
y
P1 y
PAP1 x
A = PAP1
Resultar importante conocer los cambios de base porque recurriremos a bases en las que
a
la matriz A sea ms sencilla, de modo que sea fcil calcular la exponencial. Existe una base
a
a
en la que la matriz cuya exponencial vamos a tener que hallar es particularmente simple;
diremos que se puede escribir en forma cannica o de Jordan. Para establecer la relacin
o
o
de esta matriz con aquella cuya exponencial deseamos hallar es para lo que necesitamos la
expresin de una aplicacin lineal bajo un cambio de base.
o
o
J =
A =
http://alqua.com/EDO
PAP1
P1 JP
49
2.4.4.
JP)
= P1 etJ P = P1 et(D+N) P
Esta forma de solucin depende crucialmente de que la matriz del sistema de ecuaciones
o
A conmute con su integral respecto a t, Adt, es decir que sea A, Adt = 0. Si este
requisito se cumple, es evidente que
R
d R A(t)dt
e
= A (t) e A(t)dt
dt
x = Ax
1
0
A(t) =
t
1
t 0
B(t) =
2
t
t
2
Se comprueba que A y B conmutan.
(t)
eB(t)
tI+@
(t)
=
=
50
et
0
0
t
2
et
0
1
A
0
e
1
t2
2
0
1
1
2
t
2
0
1
(t)c
x(t)
= et
1
t2
2
0
1
c1
c2
.
.
.
A=@
1
C
A
1
tal que verique (0) = A.
Nos damos cuenta de que A2 = I , luego
etA = I + A +
t2 I
t3 A
t4 I
t5 A
+
+
+
+ ...
2
3!
4!
5!
2.4.5.
Mtodo general para resolver un sistema lineal x = Ax cualquiera que sea A = cte a
e
http://alqua.com/EDO
51
7
4,5
=
=
6
5
v1
v2
2
1
2
3
mg () n
1 mg (i ) ma (i )
Si ma () = mg (), la matriz es diagonalizable. Una matriz es diagonalizable si tiene
una base de autovectores.
Cayley-Hamilton Si en el polinomio caracter
stico de una matriz se sustituye
por la matriz A el resultado es 0. Es decir, el polinomio caracter
stico
aniquila la matriz A.
Pcarac. (A) = 0
Polinomio m
nimo En algunos casos, es posible encontrar un polinomio de menor grado
que el caracter
stico que tambin aniquila a A. Al polinomio de grado menor que
e
cumple esta propiedad se le llama polinomio m
nimo: Pmin (A)
52
5
(5 )3 = 0
3
5
5 1
5
(5 )3 = 0
3
5
5 1
5 1
(5 )3 = 0
3
5
mg (5)
vep
Pcar
Pm
in
e1 , e2 , e3
(A 5)3 = 0
A 5I = 0
e1 , e3
(A 5)3 = 0
(A 5I)2 = 0
e1
(A 5)3 = 0
(A 5I)3 = 0
Quines son los vectores propios se determina a partir de la matriz de la forma cannica:
e
o
ella contiene por columnas los transformados de la base, de modo que si, por ejemplo, en la
segunda matriz estn el (5, 0, 0) y el (0, 0, 5) y el autovalor es 5 quiere decir que Ae1 = 5e1
a
y Ae3 = 5e3 .
Observaciones
Con la primera matriz, se cumplen las condiciones para una forma diagonal pura: la
multiplicidad algebraica y geomtrica de cada autovalor (slo hay uno) son idnticas.
e
o
e
Todo 3 es un subespacio propio o invariante: cualquier vector v ya es vector propio,
de modo que si hacemos (A I) v obtendremos el vector cero para cualquier v. Esto
es lo que llamamos una cadena de un eslabn o 1cadena, porque aplicar AI una vez
o
sobre un vector genrico (no propio, no nulo), conduce al cero. Sabemos que Av = 5v,
e
lo cual implica (A 5I) v = 0: la aplicacin A 5I lleva los vectores propios al vector
o
cero.
http://alqua.com/EDO
53
o
e
de A I(4) lleva el vector genrico (no nulo, no propio) a un vector propio y la
segunda al vector cero.
0
1
0
1 A 5I
0 A 5I
0
0
0
0
Con la tercera matriz
0
1
0
0
0 A 5I
0
0
1
A 5I
A 5I
0
0
0
1
Una tres cadena.
En resumen: aplicar AI m veces a un vector no propio y no nulo lo transforma en el cero
y aplicarla k 1 veces, en un vector propio (este segundo hecho no lo vamos a explicar,
m
pero es as m es el exponente m
).
nimo tal que (A I) = 0.
Por induccin, todas las matrices de la forma siguiente:
o
1
A=
..
. 1
54
B
B
B
B
B
B
B
B
B
B
B
B
B
A=B
B
B
B
B
B
B
B
B
B
B
B
B
@
1
3
ma (0) = 6
mg (0) = 4
3 = 1
3
mg (3) = 3
2 = 0
0
ma (3) = 6
ma (1) = 4
mg (1) = 3
1
C
C
C
C
C
C
C
C
C
C
C
C
C
C
C
C
C
C
C
C
C
C
C
C
C
C
A
1
3|
3
1
3|
3|
0
1
0
1
0|
0|
0|
0|
1
1
1|
1|
1|
Se pueden apreciar los bloques de dimensin 3,2,1 para 1 , 3,1,1,1 para 2 y 2,1,1 para 3 .
o
El polinomio m
nimo se calcula poniendo como potencias de las ra
ces el nmero que cou
rresponda a la dimensin mayor de cada seccin, en el ejemplo:
o
o
Pm = (A 3I)3 A3 (A I)2
in
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55
mg (a) = 1
mg (b) = 1
=
=
2
2
Pm (A) = A aI
in
a
1
a
ma (a)
mg (a)
=
=
2
1
Pm (A) = (A aI)2
in
Dimensin 3
o
b
c
ma (a) =
ma (b) =
mg (a) = 1
mg (b) = 1
ma (c) =
mg (c) =
56
a
a
ma (a) = mg (a) = 3
Pm (A) = (A aI)
in
a
c
ma (a) =
ma (c) =
mg (a) = 2
mg (c) = 1
1
a
ma (a)
mg (a)
=
=
2
1
1
a
ma (a)
mg (a)
=
=
3
2
Pm (A) = (A aI)2
in
ma (a)
mg (a)
1
a
1
a
=
=
3
1
Pm (A) = (A aI)3
in
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57
3
0
0
4
x(t)
e3t
0
= c1
x(t)
etA =
e3t
0
+ c2
0
e4t
0
e4t
c1 e3t
c2 e4t
x1 (t) =
x2 (t) =
c1 e3t
c2 e4t
c1 e1 t
c2 e2 t
x(t) =
.
.
.
n t
cn e
En nuestro caso
1
0
x(t) = c1 e3t
+ c2 e4t
0
1
A=
2
1
1
3
v2
58
=
=
2
1
P1 =
Por lo tanto la solucin queda
o
e2t
0
1 2
3 1
etA = P1 etD P =
0
e5t
1
7
3
7
2
7
1
7
y nalmente
etA =
1
7
e2t + 6e5t
3e2t + 3e5t
2e2t + 2e5t
6e2t + e5t
c1
c2
1
7
llamamos
k1 =
c1 2c2
7
k2 =
3c1 + c2
7
1
3
= k1
e2t + k2
2
1
e5t
2
0
1
2
Es decir
A = 2I +
http://alqua.com/EDO
0
0
1
0
59
etA
e2t
0
0
1
0
1
A
1 t
0 1
y la solucin queda
o
x(t) = etA
c1
c2
c1 e2t + c2 te2t
c2 e2t
c1
c2
c2
0
t e2t
de forma ms sencilla
a
x(t) = (u + v) e2t
que corresponde una vez ms a la RFJ.
a
Aplicacin del Mtodo directo (v Jordan)
o
e
a
Lo que sigue tiene mxima importancia para la resolucin de exmenes. Lo que vamos a
a
o
a
estudiar a continuacin es el mtodo de la matriz de Jordan para sistemas de coecientes
o
e
constantes.
Es el que hay que utilizar para resolver, hallar la matriz fundamental, hallar la solucin
o
general.
Tres pisos de dicultad
1. diagonalizable
2. no diagonalizable pero dada en forma de Jordan
3. no diagonalizable que admite forma de Jordan.
En el tercer piso de dicultad, sabemos que
Q tal que A = Q1 JQ
etA = Q1 etJ Q
Si nos piden UNA matriz fundamental siempre podemos dar
Q1 etA
Ya que la matriz fundamental multiplicada por otra constante es tambin una matriz
e
fundamental. Nos ahorramos hallar una inversa y multiplicar por ella.
Vamos a ir proponiendo una serie de ejercicios; adjuntaremos comentarios utiles para su
tratamiento
60
0
2
1
0
Adems permite sealar que cuando un sistema proviene de reescribir 1edon (aqu 1edo2)
a
n
,
hay una relacin entre las las que se establece por derivacin. Cuando los valores propios
o
o
son complejos tienden a aparecer en la solucin funciones trigonomtricas (la parte real de
o
e
los da la exponencial y la imaginaria, cosenos y senos).
Se pide escribir las ecuaciones para las dos coordenadas e interpretarlas, hallar la forma de
Jordan (que es diagonal) y nalmente escribir la matriz fundamental.
etA =
sin t
cos t
cos t
sin t
3 1
3 1
3
6
(una caja 3 3 con el autovalor 3, una caja 1 1 con el autovalor 3 y una 1 1 con el
autovalor 6). Numeremos las columnas de Q1 como Q1 . . . Q5 . El mtodo es el siguiente:
e
1. en Q5 pondremos un vector propio de 6
a) en Q4 pondremos un vector propio de 3
b) en la caja Q3 . . . Q1 pondremos
1) en Q1 un vector propio de 3
2) en Q2 un vector u tal que cuando se le aplique A 3I d el vector propio
e
de la primera columna
(A 3I) u = q1
3) en Q3 un vector v tal que cuando se le aplique A 3I d u.
e
Ejercicio (encontrar Q1 )
A=
4
1
1
2
http://alqua.com/EDO
61
a
a
a
obtendr
amos el cero, ya que (A I)m = 0 por lo dicho sobre el polinomio m
nimo.
En lo que toca al ejercicio propuesto, es saludable realizarlo de ambos modos. El resultado
es
(t + 1) e3t
te3t
etA =
3t
t
te
(1 t) e
Ejercicio Pract
quese lo dicho con
A=
0
4
1
4
(0) =
0
1
1
0
Para resolver este segundo requisito, que es lo que singulariza este ejercicio, basta recordar
que la matriz fundamental cannica o principal, que asume valor I en t = t0 es
o
e(tt0 )A
de modo que para tener la (0) exigida no hay ms que multiplicar la matriz fundamental
a
que en t0 = 0 vale I por esta matriz que nos dan. Es decir, que la matriz fundamental que
nos piden es
(0)e(t0)A
El resultado es
(t) = etA
0
1
1
0
t
1 2t
1 2t
4t
e2t
por que si no no se anular como es debido. Ahora queda el delicado problema de decidir
a
los exponentes. Como se trata de algo dif sugerimos un medio poco sutil pero ecaz
cil
en dimensin baja: prubese con exponentes los ms sencillos (1, 1, 1) y sbase en orden
o
e
a
u
(2, 1, 1), (1, 2, 1), (1, 1, 2), (2, 2, 1), (2, 1, 2), (1, 2, 2) . . . hasta que se encuentre la ms baja
a
combinacin de exponentes que anula la expresin.
o
o
62
0
A = @ 4
2
1
4
1
0
0 A
2
La forma de Jordan se divide en dos cajas, una 2caja y una 1caja. La exponencial por lo
tanto se calcular tambin por cajas.
a
e
0
e2t
@ 0
J=
0
te2t|
e2t |
0
0
0 A
e2t
2
= @ 4
2
1
0
0
0
0 A
1
Un buen modo de convencerse de por qu funciona esto es rehacer las cosas a lo bruto. En
e
ultimo trmino, estamos buscando una Q1 que cumpla
e
AQ1 = Q1 J
con el convenio ya expuesto sobre las columnas se deja como ejercicio convencerse de que
esto implica la igualdad entre una matriz cuyas columnas son (Aq1 , Aq2 , Aq3 ) y otra cuyas
columnas son (2q1 , q1 + 2q2 , 2q3 ). La igualacin columna por columna nos lleva a
o
(A 2I) q1
(A 2I) q2
(A 2I) q3
=
=
=
0
q1
0
Eso permite darse cuenta inmediatamente de que curiosamente las columnas 1 y 3 estn
a
ocupadas por un vector propio cada una, y la 2 surge de aplicar el primer mtodo, el que
e
consist en colocar un vector propio en la primera columna de la caja y exigir que el vector
a
de la segunda fuese uno tal que A I aplicado sobre l proporcionase el vector propio de
e
la primera. Vamos, las cadenas aparecen por doquier (las cadenas es una forma simblica
o
de expresar la accin repetida de A I sobre un vector genrico hasta que lo convierte en
o
e
el cero).
Ejemplo
x
2x + y
http://alqua.com/EDO
=
=
2x 2y 4z
y
2z
2
63
2
A=@ 2
0
1
2
1
2
0
4 A
2
ma
Pcar
(A + 2I)3
Pmin
(A + 2I)3
(el polinomio m
nimo se halla por el mtodo de tanteo antes descrito). Escribimos la J y
e
hallamos el unico vector propio con la ecuacin Av = 2v. Ponemos un vector que no
o
sea propio ni nulo y que sea simple (por ejemplo e1 ) en la tercera columna de Q1 y le
aplicamos dos veces A + 2I. En la primera columna hallamos el vector propio. Finalmente
0
2
=@ 0
1
0
2
0
1
0 A
0
Sabemos que el vector de la primera columna tiene que ser propio porque (A + 2I)3 = 0 y
antes de dar el vector cero, (A + 2I)2 da un vector propio. El resultado nal
0
etA
t2 + 1
1
2t @
2t
= Q JQ = e
t2
2
t
1
t
2
2t2
4t A
1 t2
2.4.6.
Este es el segundo mtodo que vamos a estudiar. Corresponde a una forma de calcular
e
exponenciales de A que convierte en triviales los ejemplos que acabamos de tratar.
Razonamiento terico
o
Si quiero la exponencial de una matriz M no tengo ms que escribir la denicin
a
o
eM = I + M +
M2
Mn1
+ ... +
+ ...
2!
(n 1)!
64
I + tA +
t2 2
A + ... v =
2!
1 + t +
t2 2
+ . . . v = et v
2
sobre un vector
p (A; t) v = p0 (t) + p1 (t) + p2 (t) 2 + . . . v = p (; t) v
Receta del polinomio interpolador
Para cada autovalor i
et
tet
t2 et
= p (; t) = p ()
= p ()
= p ()
x = Ax
1 0
A=
1 2
Tiene dos autovalores de multiplicidad algebraica 1: 1 = 1 y 2 = 2. El polinomio m
nimo es
Pm = (A I) (A 2I)
in
(de grado m = 2).
p (A) = p0 + p1 A
Una del 1 y otra del 2 por tanto:
e1t
p0 + 1 p1
2t
p0 + 2p1
p0
2et e2t
p1
e2t et
e
sistema de ecuaciones que resuelto da
con lo que
t
2t
p (A) = 2e e
2t
I+ e
1
1
0
2
et
2t
e et
0
e2t
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65
0
A = @ 4
2
1
4
1
0
0 A
2
Tiene un polinomio m
nimo de grado 2: Pmin = (A 2I)2 . De modo que m = 2, p (A) =
p0 (t) I + p1 (t) A. La mxima multiplicidad de = 2 es 2 luego se requieren dos condiciones
a
para l
e
e2t
p0 + 2p1
2t
p1
te
1 2t
p (A) = @ 4t
2t
t
1 + 2t
t
0
0 A e2t
9
Ejemplo (ya visto con el mtodo directo de Jordan). Se pide hallar la matriz fundamental de
e
0
2
A=@ 2
0
1
2
1
2
0
4 A
2
El polinomio m
nimo es Pm = (A + 2)3
in
p(A) = etA = p0 I + p1 A + p2 A2
Cul es la multiplicidad mxima? La respuesta es m = 3. Tres condiciones para el unico
a
a
p0 2p1 + 4p2
te2t
p1 4p2
2 2t
2p2
t e
Nota Cuando una matriz slo tiene un valor propio el operador A I es nilpotente del
o
grado del polinomio m
nimo, nil (A) = m. As con el m = 3 del caso anterior
,
etA = et(A+2I2I) = et(A+2) e2t = I + t (A + 2I) +
66
t2
2
(A + 2I) e2t
2
2
B 1
A=B
@ 1
1
1
2
1
1
0
0
2
1
0
0 C
C
1 A
2
tenemos
= 1 doble; = 3 doble
luego el polinomio caracter
stico es
Pcar = (A I)2 (A 3)2
y el polinomio m
nimo
Pm = (A I)2 (A 3)
in
A=3
A=1
A=1
p0
p1
p2
9
>
=
>
;
despejamos p0 , p1 y p2
1 3t
e + (3 6t)et
4
tet 2p2 = . . .
1 3t
e (2t + 1)et
4
http://alqua.com/EDO
67
2.4.7.
0
0
J = I +
0
0
tJ
e =
1 t
. .
. .
. .
0 1
0 0
0 0
t2
2!
.
.
.
t
1
0
1
0
0
0
0
1
0
0
0
0
1
0
tn1
. . . (n1)!
.
t
.
e
t2
2!
t
1
68
1
3
B
B
B
B
B
B
B
B
B
B
B
B
B
A=B
B
B
B
B
B
B
B
B
B
B
B
B
@
1
C
C
C
C
C
C
C
C
C
C
C
C
C
C
C
C
C
C
C
C
C
C
C
C
C
C
A
1
3|
3
1
3|
3|
0
1
0
1
0|
0|
0|
0|
1
1
1|
1|
1|
1 caja Si para un cierto 0 slo hay cajas de tamao 1, entonces cada vez que aparece
o
n
tiene un vector propio independiente puedo intentar poner en la solucin un trmino
o
e
del tipo
x = ue0 t
= Aue0 t
= Au
luego para que la tentativa propuesta sea solucin, u tiene que ser el vector propio
o
asociado al autovalor 0 .
2 caja En este caso la tentativa ser
a
x = (u0 + u1 t) e1 t
Para que sea solucin
o
u1 e1 t + 1 (u0 + u1 t) e1 t
u1 + 1 (u0 + u1 t)
(A 1 I) u0
(A 1 I) u1
=
=
=
=
A (u0 + u1 t) e1 t
Au0 + Au1 t
u1
0
Hemos elegido u1 tal que sea vector propio, el u0 es un vector tal que A1 I aplicado
sobre l da un vector propio. Encontramos aqu las cadenas que ya vimos en el mtodo
e
e
Jordan directo.
http://alqua.com/EDO
69
4
3
A=
2
1
Es un ejemplo muy fcil: como es diagonalizable las dos cajas Jordan son de orden 1.
a
1 = 2 y 2 = 5. Los vectores propios son
1
3
2
1
o
vaya un vector propio. Por lo tanto se introducen constantes y la cosa queda as
:
x (t) = k1
1
3
e2t + k2
2
1
e5t
A=
3
0
1
3
Est ya en forma de Jordan. No ser dif hallar su exponencial como e3I+N pero la vamos
a
a cil
a hacer por RFJ. El valor propio es = 3 con multiplicidad algebraica 2. El unico vector
1
. La solucin en RFJ es
o
propio es
0
x (t) = (u0 + u1 t) e3t
(polinomio preexponencial de grado uno por ser la caja de orden dos) donde u1 es un vector
propio y u0 es tal que
(A 3I) u0 = u1
por ejemplo
u1 =
1
1
La solucin es inmediata.
o
Ejemplo (ya resuelto por Jordan directo y polinomio interpolador)
0
0
A = @ 4
2
1
4
1
0
0 A
2
En este caso el autovalor 2 tiene ma = 3 y mg = 2 por lo que hay dos subcajas. Pero para
la RFJ nos interesa
x (t) = (u0 + u1 t) e2t
70
c1 + (c2 2c1 ) t
x (t) = 4 c2 + 2 (c2 2c1 ) t 5 e2t
c3 + (c2 2c1 ) t
Las soluciones particulares vienen de hacer jar c1 , c2 , c3 son (notacin xc1 ,c2 ,c3 )
o
2
x1,0,0
x0,1,0
1 2t
4 4t 5 e2t
2t
t
4 1 + 2t 5 e2t
t
x0,0,1
0
4 0 5 e2t
1
2.5.
2.5.1.
x = A(t)x + b(t)
Hay un hecho debido al carcter lineal de la aplicacin y de la derivada que hace simple
a
o
el anlisis de estos sistemas inhomogneos. Encontrar soluciones no es dif pero es muy
a
e
cil
engorroso.
Teorema La solucin general del sistema inhomogneo viene dada por(5)
o
e
xg,i = xg,h + xp,i
es decir, si (x1 (t) . . . xn (t)) es un sistema fundamental de soluciones del sistema
homogneo
e
n
xgi (t) =
ci xi (t) + xpi
i=1
5 En
http://alqua.com/EDO
71
xgh
xgi
xgh + xpi
De modo que para resolver el problema inhomogneo debemos hallar dos soluciones: una,
e
la xgh , por los mtodos ya conocidos y otra, xpi para cuyo clculo estudiaremos el mtodo
e
a
e
de la siguiente seccin: la variacin de las constantes.
o
o
2.5.2.
y = 2 x + 2 y + 2 z + b2 (t)
z = 3 x + 3 y + 3 z + b3 (t)
(2.2)
(2.3)
(xi (t) , yi (t) , zi (t))i=1 son soluciones linealmente independientes que puestas por columnas
conforman la matriz fundamental. Ahora aplicamos el mtodo de variacin de constantes:
e
o
ensyese la solucin particular que consiste en dejar variar las constantes: ci ci (t)
a
o
xp (t) = c1 (t)x1 (t) + c2 (t)x2 (t) + c3 (t)x3 (t)
yp (t) = c1 (t)y1 (t) + c2 (t)y2 (t) + c3 (t)y3 (t)
zp (t) = c1 (t)z1 (t) + c2 (t)z2 (t) + c3 (t)z3 (t)
Imponemos que esta tentativa sea solucin, introducindola en la ecuacin ??:
o
e
o
c1 x1 + c1 x1 + c2 x2 + c2 x2 + c3 x3 + c3 x3
= 1 [c1 x1 + c2 x2 + c3 x3 ]
+1 [c1 y1 + c2 y2 + c3 y3 ]
+1 [c1 z1 + c2 z2 + c3 + z3 ] + b1 (t)
(basta con hacerlo para x para llegar por induccin al resultado que nos proponemos). En
o
esta ecuacin vemos que los trminos que van multiplicados por c1 son (x1 1 x1 1 y1 1 z1 ) =
o
e
72
c1 y1 + c2 y2 + c3 y3 = b2 (t)
c1 z1 + c2 z2 + c3 z3 = b3 (t)
Como truco mnemotcnico: la solucin de la homognea y esta ecuacin son muy parecidas,
e
o
e
o
slo hay que poner puntos en las ci y aadir el segundo miembro, bi (t).
o
n
Este sistema de ci tiene solucin porque la matriz de coecientes es la de la solu
o
cin homognea y sta est compuesta por funciones xi , yi , zi linealmente independientes:
o
e
e
a
W (t) = 0.
Ejemplo (variacin de las constantes en orden 2)
o
x
2x 4y + (4t + 1)
3 2
x + y +
t
2
2x 4y
x + y
A=
2
1
4
1
1 = 2
2 = 3
1
1
4
v2 =
1
v1 =
yh (t)
c1 e2t + c2 e3t
2t
c1 e
+ c2 e
3t
=
=
4t + 1
3 2
t
2
resolvemos y obtenemos c1 y c2
c1
c2
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=
=
1 + 4t 6t2 2t
e
5
3 2
1 + 4t + 2 t 3t
e
5
73
c2 (t)
t + 3t2 2t
e
5
2
t + t2 3t
e
5
= c1 (t) x1 + c2 (t) x2 =
yp (t)
= c1 (t) y1 + c2 (t) y2 =
t2 + t
1
t2
2
y(t)
2.6.
Ecuaciones de orden n
2.6.1.
Planteamiento y notacin
o
Lo que vamos a hacer vale para edos lineales (lineal : ver la seccin 1.2.6) como la siguiente
o
(coecientes variables e inhomognea: el caso ms dif al que haremos frente).
e
a
cil
x,n + an1 (t)x,n1 + . . . + a1 (t)x + a0 (t)x = b(t)
Podemos introducir el operador (6) D: Dk x = x,k . Existe un polinomio formal cuya aplicacin sobre x (t) da el miembro izquierdo de la ecuacin diferencial:
o
o
p(D) = Dn + an1 Dn1 + . . . + a1 D + a0
p(D)x = b(t)
D es un operador lineal
D3 [f + g] = D3 f + D3 g
p (D) evidentemente tambin.
e
2.6.2.
Ecuaciones homogneas
e
Usando la notacin que hemos descrito el problema homogneo de una edo lineal de
o
e
orden n es
p(D)x = 0
6 operador :
74
0
1
0
1
0
1
A(t) =
..
.
1
a0 a1 a2 an
llamando x1 a x, x2 a x,
por los teoremas de sistemas sabemos que hay n soluciones linealmente independientes. El
paso a sistema supone cambiar de una x (t) a x1 (t) , x2 (t) . . . xn (t). Evidentemente, slo
o
nos interesa la primera, x = x1 .
Ejemplo (oscilador armnico. Paso de ecuacin a sistema).
o
o
x + 2 x = 0
x1 = x
x2 = x
tenemos
A=
0
2
1
0
x1
x2
y1
y2
x y
x y
(dos columnas con dos soluciones independientes). Pero si lo que queremos resolver es la
ecuacin slo nos interesa la primera la de la matriz, la que nos da las dos soluciones a
o o
y + 2 y = 0 linealmente independientes, (cos t, sin t) en este caso.
.
.
.
x,n1
1
x2
x2
xn
..
= W (x1 , x2 . . . xn )
.
x,n
n
7 Esta
http://alqua.com/EDO
75
2.6.3.
Una de las razones fundamentales para interesarse por este mtodo es que cuando aprene
damos a dar soluciones en forma de series de potencias (cap. 4) puede que su uso nos ahorre
una cantidad considerable de trabajo proclive a errores. La ecuacin t
o pica en ese cap
tulo
es
x + a1 (t)x + a0 (t)x = 0
una edo2 lineal. Suponemos que o bien (si se trata de desarrollar en serie) somos capaces
de calcular una solucin particular con ayuda de un teorema del cap. 4) o bien nos la dan
o
o la intu
mos:
xp (t)
Entonces se debe aplicar el cambio de variable
x(t) = xp (t)z(t)
lo ponemos en la ecuacin y tendremos una ecuacin de primer orden para z. El par
o
o
t2 x + tx x = 0
t3 z + 2t2 z + t2 z + tz tz = 0
t3 z + 3t2 z = 0
diviendo por t
t + 3z = 0
z
a
o
tw + 3w = 0
alcanzamos
w
1
t3
z
la pareja
=
=
1
2t2
1
t, 2
2t
es un par de soluciones linealmente independientes, de modo que la solucin general de la ecuacin
o
o
es(8)
c2
x(t) = c1 t + 2
t
8. . . nacimiento
76
ydx =
1 2
y .
2
Cuando los coecientes de 1edon homognea dependen de t casi nunca podremos encone
trar n soluciones linealmente independientes. Pero adems de la tctica de reduccin del
a
a
o
orden (sobre todo para ecuaciones de segundo orden, en las que una solucin particular
o
puede ser una potencia de t) hay otras tcnicas, que pasamos a explicar.
e
2.6.4.
En notacin y(x)
o
an xn y ,n + an1 xn1 y ,n1 + . . . + a1 xy + a0 y = 0
Es una ecuacin con coecientes variables muy especial. Lo que queremos es reconducir la
o
ecuacin a coecientes constantes. El cambio astuto de variable para ello es x = et (en los
o
dy
dt
clculos x = x es muy importante). Entonces, en virtud de t = log x y de dx = dy dx se
a
dt
tiene
y
1
y
x
1
2y +
1
x
= y
= yy
= y 3 + 2y
Ejemplo (Euler 1)
x2 y + 2xy 6y
y + y 6y
+ 6x2 y + 7xy + y
y + 3 + 3y + y
Ejemplo (Euler 2)
x3 y
2.6.5.
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77
o
misma es la exponencial. La pregunta es si no habr una solucin con un 0 adecuado del
a
o
tipo
x = e0 t
Utilizamos el operador D
Dn + an1 Dn1 + . . . + a1 D + a0 x = 0
Entonces la ecuacin se escribe
o
p(D)x = 0
Si ensayamos la funcin antedicha
o
Dx =
Dk x =
0 e0 t
k e0 t
0
El resultado es
p(D)e0 t = n + an1 n1 + . . . + a1 0 + a0 e0 t = 0
0
0
Debe anularse el parntesis, puesto que la exponencial no se anula. Nos queda un problema
e
exclusivamente algebraico.
p() = n + an1 n1 + . . . + a1 + a0
es el polinomio caracter
stico. Y
p() = 0
es la ecuacin caracter
o
stica.
Ecuacin caracter
o
stica con n ra
ces distintas
Si ella tiene n ra
ces distintas entonces las n funciones
e1 t , e2 t , . . . , en t
forman un sistema fundamental de soluciones. Por lo anterior, es evidente que son solucin cada una de ellas. A partir de la escritura como sistema de la ecuacin construyo el
o
o
wronskiano,
e1 t
1 e1 t
.
.
.
n1 e1 t
1
78
e2 t
2 e2 t
n1 e2 t
2
...
..
n
= W e1 t . . . en t
.
n1 en t
n
1
2
n1
1
n1
2
W e1 t . . . en t = e(1 +2 +...+n )t
...
..
.
n1
n
(1 , . . . n ) =
(i j )
i,j;i>j
(se demuestra). Pero por hiptesis las i son diferentes dos a dos, de modo que el sistema
o
de soluciones apuntado es fundamental. La solucin general ser
o
a
n
ci ei t
x(t) =
i=1
Pueden salir complejos, y si lo hacen ser de dos en dos (, ). En ese caso se puede
a
escribir
c1 e(a+bi)t + c2 e(abi)t = eat (1 cos bt + c2 sin bt)
c
Ra
ces de multiplicidad r > 1
p() =
p(D) =
p(D)e0 t =
q()( 0 )
q(D)(D 0 )
q(D)(D 0 )e0 t = 0
(D 0 )3
p() =
p(D) =
tk e0 t
=
q()( 0 )3
q(D)(D 0 )3
0
(D 0 )
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ktk1 e0 t
k(k 1)(k 2)tk3 e0 t
=0
=0
=0
=0
si k = 0
si k = 1
si k = 2
si k = 3
79
3
4
1 ,
2 ,
= (a bi) C,
= (c di) C,
e1 t , te1 t , t2 e1 t
e2 t
eat cos bt, eat sin bt
ect cos dt + ect sin dt, tect cos dt + tect sin dt
ma (1 ) = 3
ma (2 ) = 1
ma (3 ) = 1
ma (4 ) = 2
Ejemplo (ra
ces reales de multiplicidad algebraica 1)
x 3 x + 3x = 0
x
La ecuacin caracter
o
stica es
3 32 + 3 = 0
con ra
ces 1 = 1, 2 = 1, 3 = 3. La solucin general es pues
o
x(t) = c1 et + c2 et + c3 e3t
Ejemplo (ra
ces reales mltiples)
u
0 (ma () = 3)
x(t)
x(t)
c1 + c2 t + c3 t2
Ejemplo (ra
ces complejas simples)
x + 2 x
x(t)
c1 sin t + c2 cos t
x(t)
3i
80
c1 e
3t
+ c2 e
3t
+ c3 sin t + c4 cos t
x(t)
Ejercicio Acabar de resolver Euler 1 y Euler 2 con los mtodos recin aprendidos.
e
e
y(x) = c1 x2 + c2 x3
es la solucin de Euler 1 y
o
x(t) = c1 + c2 t + c3 t2 et y(x) = k1 + k2 log t + k3 log t2 (t)
es la solucin de Euler 2.
o
2.6.6.
Para resolverla bastar irse a los sistemas, que ya sabemos atacar. Pero aqu tambin se
a
e
cumple que
xgi (t) = xgh (t) + xpi (t)
La solucin particular de la inhomognea se debe encontrar con sentido comn(9) . Vamos
o
e
u
al caso de coecientes constantes:
3 7x + 2x = 3e2t
x
9 En
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81
b(t)
xpi (t)
0 + 1 t + . . . + k tk tm
0 + 1 t + . . . k tk tm eqt
+
P (t) = 0 + 1 t + . . . + k tk
P (t)eqt
P (t)eqt sin t
P (t)eqt cos t
x + 3x = e2t
i 3
xgh
c1 cos
3t + c2 sin
3t
ahora la xpi
xpi
0 e2t
20 e2t
40 e2t
1
7
xgi (t)
c1 cos
3t + c2 sin
3t +
1 2t
e
7
x x = (t + 2)et
xpi = (0 + 1 t) et
una de las funciones que se suman est en la homognea, de modo que es necesario
a
e
xpi = (0 + 1 t) et tm
con m = 1, ninguno de los dos trminos, ni el de t ni el de t2 est en la solucin de la
e
a
o
homognea. Ya no hay solapamiento.
e
1
1
4
xpi
82
1 2
t t et
4
1
4
x+x
cos t
3 + 1
1,
xh (t)
c1 et + e 2
3
1
i
2
2
3
t + c3 sin
2
c2 cos
3
t
2
Ensayamos con
xpi (t)
A sin t + B cos t
xpi
A cos t B sin t
xpi
xpi
A sin t B cos t
A cos t + B sin t
B+A
0 de los cosenos
A + B
xpi
1 de los senos
1
2
1
2
cos t sin t
2
c1 cos 2t + c2 sin 2t
xpi
xpi
xgi
Ejemplo
y y = 3ex
ygh
c1 e x + e 2
ypi
3
x + c3 sin
2
3
x
2
Aex
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c2 cos
83
Axex
con
xgh = c1 x1 (t) + c2 x2 (t)
supuestamente conocida. Ensayaremos esa solucin, pero con las constantes variables
o
xp
x =
x =
c1 x1 + . . . + a1 [c1 . . .] = b(t)
c1 x1 + c2 x2
=
=
0
b(t)
1
sin t
la parte homognea da
e
xgh = c1 sin t + c2 cos t
mtodo de variacin de las constantes(10)
e
o
xpi
c1 sin t + c2 cos t
c1 cos t c2 sin t
c1
1
sin t
1
c2
84
xgi
10 revisar
xp
xgh + xpi
3
3
x + 2 x = 2t 1
t
t
Para resolver la homognea uno puede intentar t o t3 por intuicin o hacerlo como una
e
o
Euler, con t = ez . La prima ahora es derivada respecto de z
x
x 4x + 3x
x(z)
c1 t + c2 t
Ejemplo
x 9x = 2t2 cos t
La solucin de la homognea es
o
e
xh (t) = c1 e3t + c2 e3t
Para la inhomognea no funciona la tabla 2.1. Observacin: se divide en dos
e
o
x 9x
2t2
x 9x
cos t
2
4
x(t) = xh (t) + t2
9
81
1
cos t
10
Por hacer
Explicar por qu debe conmutar la matriz con su integral para que valga la solucin
e
o
exponencial propuesta. Encontrar una manera ms clara de delimitar las cajas. Mejorar la
a
introduccin del polinomio interpolador.
o
11 Quiz
a
quiera esto decir que la ecuacin es lineal en las derivadas. Comprobar y aadir si es pertinente
o
n
(p42)
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85
86
3 Sistemas dinmicos
a
3.1.
Introduccin
o
3.1.1.
Justicacin y plan
o
Este cap
tulo pretende ayudar al lector a enfrentarse a un enfoque menos cuantitativo
y ms cualitativo de las ecuaciones diferenciales; esto es, el esbozo de su ujo de fases. No
a
consta, por tanto, de un corpus conceptual tan formado como en las secciones precedentes
sino ms bien un conjunto de herramientas e intuiciones que nos permitirn hacernos una
a
a
idea de cmo es el dibujo. Hasta ahora hemos podido resolver anal
o
ticamente un cierto
nmero de ecuaciones diferenciales y sistemas de edos, pero en multitud de ocasiones (la
u
mayor desgraciadamente) la solucin anal
a,
o
tica no es posible hallarla con las matemticas
a
de que disponemos. Antes de tener que recurrir a un ordenador para encontrar una solucin
o
numrica es posible hacerse una idea de por dnde irn las curvas solucin o las trayectorias
e
o
a
o
en el espacio de fases (conceptos estos que se explicarn ms adelante y que constituyen el
a
a
corazn de este bloque) sin ms que echar un ojo a cierta informacin codicada y escondida
o
a
o
en la ecuacin diferencial. El objetivo claro de este bloque es saber dibujar cualitativamente
o
de forma correcta mapas de fases a partir de un sistema de dos ecuaciones diferenciales
no lineales. Aprovecharemos que sabemos hallar la solucin de un sistema lineal ya que
o
ser posible, en determinadas situaciones, extrapolar nuestros datos al sistema no lineal.
a
3.1.2.
Planteamiento
x = v(x)
con x
. En el caso particular de n = 2
x1 = a(x1 , x2 )
x2 = b(x1 , x2 )
(3.1)
vamos a interesarnos slo por los sistemas en los que ni a ni b son funciones de t: sistemas
o
autnomos. Desde el punto de vista f
o
sico podr
amos decir que hay una ley que es la misma
en todo instante t. Es decir
a(x)
v(x) =
b(x)
87
3 Sistemas dinmicos
a
es un campo vectorial independiente del tiempo(1) . Vamos a dar ejemplos para el plano
Ejemplo v (x) = (1, 1) Evidentemente, se deduce de 3.1 que x1 = 1 y x2 = 1. Integrando el
t + C1
x2
t + C2
eliminando ahora t
x1 = x2 + C
Ejemplo v(x) = (3, 1). El vector v est pinchad o en todos los puntos del plano
a
x1
x2
3t + c1
x2
t + c2
1
x1 + k
3
Tanto este resultado como el anterior que aparecen tras eliminar t del sistema (t pasa a ser
un parmetro pero eso se explicar posteriormente) muestran las trayectorias que enhebran
a
a
los vectores del campo de vectores.
x2 =
1 Todo
sistema de n ecuaiones diferenciales ordinarias de primer orden puede ser escrito como sistema
autnomo de n + 1 edos si ponemos t xn+1 y subimos la dimensin del sistema en 1 a adiendo la
o
o
n
ecuacin
o
dxn+1
=1
dt
88
3.1 Introduccin
o
Figura 3.2: Campo de vectores (izquierda) y trayectorias enhebradas (derecha) para v(x1 , x2 ) =
(x1 , x2 ).
Ejemplo v(x1 , x2 ) = (x1 , x2 ). Podr corresponderse con un u en rgimen laminar. Colocamos
a
do
e
en cada punto un vector igual a su vector posicin.
o
x1
x1
x2
x2
x1
c1 et
x2
c2 et
x2
cx1
las rbitas en este caso son rayos que salen del origen; la direccin del ujo es siempre hacia
o
o
fuera(2) .
Ejemplo v(x1 , x2 ) = (x2 , x1 ). Es la ecuacin del oscilador armnico, es decir, se trata de una
o
o
orden de movimiento circular, con mayor velocidad cuanto ms lejos del origen. El campo
a
de vectores es
x2
x=
x1
sustituyendo x2 en la expresin de x1 obtenemos la edo2 del oscilador armnico
o
x+x=0
2 el
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89
3 Sistemas dinmicos
a
estado particular (x ,x )
1 2
X
3.2.
Espacio de fases
Un dibujo en el espacio (t, x1 , x2 ) es una curva solucin o una curva integral del sistema,
o
pero cuando se dibuja slo en (x1 , x2 ) se tiene una trayectoria o una rbita del sistema
o
o
90
Variables
Nombre del espacio
Proceso
Nombre del proceso
Principio de determinacin
o
t, {x}n
i=1
Espacio de soluciones
Lugar geomtrico
e
de puntos
Curva
integral,
curva solucin
o
t, x1 (t) = x2 (t)
Grco de solua
ciones
{xi (t)}n
i=1
Espacio de fases
Curva parametrizada por
t
Trayectoria, rbita
o
Garantizado que lastrayectorias no se cortan slo
o
para sistemas autnomos
o
Mapa de fases
X2
X2
O
x(t)=(cost,-sint)
X1
x(t)=(cost,-sint,t)
X1
Figura 3.5: Soluciones y trayectorias en los espacios correspondientes para el oscilador armnico
o
o
o
se ha de expresar mediante una evolucin en las trayectorias. Es fcil ver que en el espacio
o
a
de soluciones una recta paralela al eje t es un punto inmvil (la proyeccin es un punto),
o
o
un estado que no var con el tiempo.
a
El oscilador armnico tiene una rbita circular y una solucin helicoidal. Cuando se
o
o
o
proyecta la hlice sobre el plano posicin-velocidad (x, x)(x1 , x2 ) , se obtiene la rbita
e
o
o
(vase la gura 3.5).
e
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91
3 Sistemas dinmicos
a
x
F(x)
recta de fases
depende
de la cte
punto de eq
inestable
3.3.
Sistemas dinmicos 1D y 2D
a
3.3.1.
Vamos a comenzar estudiando sistemas caracterizados por una sola variable, x. El espacio
de soluciones tendr dos dimensiones, mientras que el espacio de fases ser unidimensional
a
a
(recta de fases).
Ejemplo (sistema autnomo en 1D)
o
x = ax
la solucin es
o
x(t) = x0 eat
Podemos hacer un grco (v. gura 3.6) con x en las ordenadas y f (x) = ax en las abscisas
a
(ntese el sentido creciente de los ejes, que no es el habitual). Y la derecha ponemos x en
o
las ordenadas y t en las abscisas. Esta segunda es la curva solucin. En el medio podemos
o
dibujar la recta de fases (espacio de fases 1D). Vemos que hay un punto medio jo (inestable)
y dos rbitas (que divergen de dicho punto).
o
Ejemplo (gura 3.7)
x = x(1 x)
Volvemos a hacer la misma operacin con los grcos. All donde f (x), o sea, la velocidad,
o
a
se hace cero, la curva solucin x(t) es una recta. El de arriba es un punto estable, como se
o
puede comprobar analizando las curvas solucin que quedan por encima y por debajo. El
o
de abajo es un punto inestable.
Este es el tipo de cosas que interesa saber sobre los sistemas dinmicos.
a
3.3.2.
Ejemplo (situacin puente hacia n = 2). Analizamos un sistema de dimensin dos que en realio
o
dad tiene sus dos ecuaciones desacopladas: se trata ms bien de un problema 2-unidimensional .
a
x1
a1 x1
x2
92
=
=
a2 x2
punto estable
f(x)
punto inestable
x01 ea1 t
x2 (t)
x02 ea2 t
Ecuacin expl
o
cita de las rbitas y = y (x)
o
Para obtener la ecuacin expl
o
cita de las rbitas es necesario parametrizar respecto del
o
tiempo. Esto se hace dividiendo las variables primadas entre s La explicacin es muy
.
o
sencilla
y
=
x
Si en vez de x e y tenemos x1 y x2
3 la
dy
dt
dx
dt
dy
dx
dx2
x2
=
dx1
x1
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93
3 Sistemas dinmicos
a
en nuestro caso
x2
x1
dx2
x2
a2 x2
a1 x1
dx1
= k
x2
=
(3.2)
siendo
a2
a1
los autovalores. Continuando con la ecuacin 3.2
o
k=
d (log x2 )
d log (x1 )
|x2
|=
c|x1 |k
se considera que c > 0 (esto inuir en los signos de las echas pero no restar valor
a
a
pedaggico)
o
Segn los diferentes valores que tome k el plano de fases presentar una u otra forma
u
a
(gura 3.8).
1. si k = 1; tenemos rayos que salen del origen. En el (0, 0) hay un nodo.
2. si k > 1; tenemos curvas de tipo parbola (que sern las tradicionales parbolas
a
a
a
cuando k = 2)
3. si k < 1; son tambin curvas tipo parbola pero orientadas en sentido inverso.
e
a
4. si k < 0; tenemos curvas de tipo hiprbola (las tradicionales con k = 1). En el (0, 0)
e
habr un punto silla.
a
5. Si k = 0; las rbitas son semirrectas horizontales, que se renen en las ordenadas, en
o
u
unos puntos que se llaman puntos jos.
Ejemplo (un verdadero sistema de dimensin dos: acoplamiento)
o
x1
5x1 + 3x2
x2
6x1 4x2
2x1 + x2
y2
x1 + x2
el sistema se puede escribir en forma diagonal. En estas coordenadas es muy fcil escribir
a
2
las soluciones. Veremos que se cumple y1 y2 = c. Las rectas sobre las que est el punto silla
a
son justo los ejes. Si lo vemos con las variables antiguas tendremos algo muy deformado y
ms dif
a
cilmente analizable (v. gura 3.9).
94
X2
k=1
k>1
X2
X1
X1
Nodo en el (0,0)
X
X2
k<0
k<1
X1
X1
X2
k=0
X1
Figura 3.8: Plano de fases para el sistema de dimensin 2 con dos ecuaciones desacopladas
o
x
2
x
y
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95
3 Sistemas dinmicos
a
x
x(0)
x(1)
t=1
x(2)
t=2
O
x1
3.4.
Caracter
sticas generales de los sistemas dinmicos
a
3.4.1.
Denicin
o
aqu
t (x) = eat x
Dado que cumple las propiedades, es un ujo (o sistema dinmico).
a
96
3.4 Caracter
sticas generales de los sistemas dinmicos
a
v(x)
v(x)
(x)
t
v(x)
v(x)
t
d
t (x)
dt
v(x)
= v(x)
t=0
3.4.2.
Dibujo
3.4.3.
=
=
o
determinacin).
o
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97
3 Sistemas dinmicos
a
Se cortan, se cruzan?
2. Si una ecuacin autnoma tiene por solucin al seno de t entonces tiene por solucin
o
o
o
o
al coseno de t. Esto es as debido a que si h(t) es solucin, h(t + c) es tambin
o
e
solucin t. Es decir, el campo v no var con el tiempo.
o
a
Imaginemos que deno
h# (t) = h(t + c)
queremos ver si esa funcin es solucin
o
o
h# = h(t + c) =
= h(t + c)
dt
d(t + c)
dt
3. Si el sistema es autnomo las trayectorias no se cortan. Se demuestra por
o
la invariancia bajo traslacin temporal de las curvas solucin. Pero una trayectoria
o
o
se puede cortar a s misma siempre que no sea con vectores tangentes distintos (por
98
3.5 Puntos cr
ticos en sistemas autnomos lineales
o
3.5.
Puntos cr
ticos en sistemas autnomos lineales
o
3.5.1.
Planteamiento
y =
a1 x + b1 y
a2 x + b2 y
A=
a1
a2
Su matriz fundamental es
b1
b2
a2 x + b2 y
= =
dx
x
a1 x + b1 y
que resulta ser una edo1 que sabemos resolver (aunque slo nos darn direcciones y no
o
a
sentidos). Veamos un par de ejemplos.
Ejemplo (gura 3.13)
x
2x
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99
3 Sistemas dinmicos
a
(2x, 0). La silla diverge por el eje de las x, y converge, por un clculo anlogo, por el
a
a
eje de las y. El vector correspondiente al origen es el cero (es una trayectoria el slo,
o
por s mismo). Otra forma de hacerlo es solucionar por separado las dos ecuaciones
sabemos que
x
t + c1
t2
+ c1 t + c2
2
de modo que
x2
+c
2
o
a
obtenemos parbolas (gura 3.14), pero. . . cmo estn orientadas las trayectorias?. Demos
a
valores al campo de vectores: (0, y) y (x, 0) suelen ser los ms socorridos
a
y=
v(0, y) = (1, 0)
es suciente para determinar el sentido de las echas. Uno siempre acaba teniendo que
mirar en unos cuantos puntos astutamente elegidos para saber cul es el sentido de las
a
trayectorias.
4 no
100
3.5 Puntos cr
ticos en sistemas autnomos lineales
o
Ejemplo (otro no lineal)
x
xy
las trayectorias salen exactamente lo mismo que las anteriores y, sin embargo, la parte por
debajo del eje x de las parbolas se presenta con sentido de las trayectorias cambiado. La
a
razn de esto es que al dar al campo de vectores el valor (x, 0) tenemos:
o
v(x, 0) = (0, 0)
Es decir, no hay trayectoria que pase por el eje x, porque no hay movimiento sobre l. Todos
e
los puntos del eje x son puntos de equilibrio. Viendo el campo vectorial en (0, y) obtenemos
v(0, y) = (y, 0)
Si me jo en puntos de y > 0 la primera componente es positiva. Si miro en y < 0 la primera
componente es negativa.
3.5.2.
(x0 , y0 ) es un punto cr
tico del sistema
x1
x2
= a(x1 , x2 )
= b(x1 , x2 )
si a (x0 , y0 ) = b (x0 , y0 ) = 0.
Veamos un mapa de fases (v. gura 3.15) que tiene una silla en el centro, un centro a su
izquierda y una espiralilla (hacia adentro) a la derecha. Matemticamente: en [Arnold]
a
podemos ver por qu es irrelevante el resto. Lo que hay en un entorno de un punto cuale
quiera (no punto cr
tico) son simplemente rectas que pasan. De modo que lo que guarda
ms informacin es los puntos cr
a
o
ticos y sus proximidades.
Estabilidad
1. Puntos estables: un punto cr
tico es estable cuando si R > 0 r > 0 tal que para
todo c
rculo, de radio R, en torno al punto existe un c
rculo interior a l, de radio r
e
de modo que si la part
cula est dentro del pequeo para un t0 se mantiene dentro
a
n
del grande para todo t.
2. Puntos asintticamente estables. r0 tal que si para un t0 la part
o
cula est dentro
a
de ese c
rculo, eventualmente tiende al punto cr
tico central.
En nuestro dibujo tenemos a la izquierda un punto de equilibrio estable, en el centro uno
inestable y a la derecha uno asintticamente estable.
o
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101
3 Sistemas dinmicos
a
Figura 3.15: Mapa de fases con un punto estable, un centro inestable y otro asintticamente estable
o
3.5.3.
Catlogo de puntos cr
a
ticos
Una trayectoria
1. tiende a (x0 , y0 ) si l t x(t) = x0 y l t y(t) = y0 pero
m
m
y(t)y
2. entra en (x0 , y0 ) si l t x(t)x0 es un nmero real o o . Se dice que una
m
u
0
trayectoria entra si tiende, pero asintticamente, por una direccin espec
o
o
ca. Para
Simmons la trayectoria convergente de la silla (ver g.3.17) entra al punto (x0 , y0 ).
Si una trayectoria con el tiempo va siendo asintticamente tangente a una recta en
o
el modo como se dirige al punto cr
tico, se dice que entra. Pero las trayectorias en
espiral de nuestro mapa de fases tienden al punto cr
tico.
Tipos de puntos cr
ticos (el dibujo del sistema no lineal es una versin deformada del lineal,
o
en el cual aparecen curvas sencillas como rectas, parbolas, hiprbolas...)
a
e
1. Nodo: es tal que en sus proximidades todas las rbitas entran a l. Es asintticamente
o
e
o
estable si las echas van hacia el punto cr
tico, si no, se dice que todas las trayectorias
entran a l para t . En ese caso se dice que el nodo es inestable.
e
2. Punto silla: dos trayectorias entran y otras dos salen (las dems hacen una visita
a
y se marchan ). Dos semirrectas entran para t y dos para t ). El punto
silla es inestable con independencia de la direccin de las echas.
o
3. Centro: es tal que en sus proximidades todas las rbitas son cerradas. Ninguna
o
o
rbita entra, ninguna rbita sale. Son estables, pero no asintticamente estables.
o
o
102
3.5 Puntos cr
ticos en sistemas autnomos lineales
o
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103
3 Sistemas dinmicos
a
3.5.4.
y =
a1 x + b1 y
a2 x + b2 y
2. Si son , (a bi) El comportamiento las soluciones es del tipo eat cos (bt) v, . . . el
a les hace diverger y el b les hace girar: foco o centro.
3. Si 1 = 2 (reales)
a) Si admite forma de Jordan, tenemos un nodo estelar (del cual divergen todas
las trayectorias)
b) Imaginemos
x =
y =
104
4x + y
x + 2y
3.5 Puntos cr
ticos en sistemas autnomos lineales
o
3 1
. Tenemos una recta en la direccin
o
0 3
(1, 1) con dos trayectorias divergentes. Notemos que para que una semirrecta
sea trayectoria se necesita que la orden de movimiento no saque a la velocidad
la forma de Jordan es J =
3.5.5.
Supongamos un sistema
x =
y =
a1 x + b1 y
a2 x + b2 y
(0, 0) es punto cr
tico elemental si det A = 0. Eso sirve para asegurarse de que el punto
cr
tico est aislado (no hay otras soluciones aparte del (0, 0)). Si no imponemos esto puede
a
ocurrir por ejemplo que todo el eje x sea cr
tico.
Hay cinco casos de puntos cr
ticos: 3 principales y 2 frontera.
Casos principales
Caso A
Caso B
Caso C
1 , 2
1 , 2 reales, distintos y mismo signo
1 , 2 reales, distintos y signo opuesto
1 , 2 complejos conjugados con parte real
Casos frontera
Caso D
Caso E
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1 , 2
1 , 2 reales e iguales
1 , 2 imaginarios puros
Punto cr
tico
Nodo
Punto silla
Foco
Punto cr
tico
Nodo estelar
Centro
105
3 Sistemas dinmicos
a
se aplastan a favor de =2
3.5.6.
y =
x
2y
1 = 1
2 = 2
1
0
y u2 =
, respectivamente. Cunto
a
0
1
tiempo tardar un punto situado en el (1, 1) en llegar al origen?
a
dt =
t(1,1)(0,0)
dx
x
dt
x=0
dx
x=1 x
= ( log x) 0 = () 0 = +
1
=
Nunca llega porque el punto (0, 0) ya es una rbita y hay un precioso teorema
o
que dice que en un sistema autnomo no se cortan dos rbitas. Por otra parte, las
o
o
trayectorias siempre se aplastan a favor del autovalor ms potente (de mayor valor
a
absoluto), como se puede ver en la gura 3.21.
B (muy simple: 1 , 2
106
3.5 Puntos cr
ticos en sistemas autnomos lineales
o
B
2
A2
B1
A1
Ejemplo
A=
0
1
1
0
= ax y
= x + ay
1. Es diagonalizable.
x = 3x;
y = 3y;
x(t) = c1 e3t
y(t) = c2 e3t
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107
3 Sistemas dinmicos
a
v1
v2
108
t+
c1 u2
t
c1 u1
t
+ c2 v2
+ c2 v1
v2
v1
3.5 Puntos cr
ticos en sistemas autnomos lineales
o
Ejercicio
x =
x+y
y =
y
x
3.5.7.
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109
3 Sistemas dinmicos
a
Al no haber miembro derecho se trata de oscilaciones libres. kx representa la fuerza recuperadora, proporcional a la posicin, cx es una fuerza de friccin, proporcional a la velocidad.
o
o
Podemos estudiarlo como edo2 o como sistema. Como sistema tiene la forma:
x =
k
c
x y
m
m
k
c
+
=0
m
m
0. Escribamos la
para que la curva x (t) pase por el cero, tiene que anularse el parntesis, lo que, si se
e
produce, slo puede acontecer una vez.
o
a) Subamortiguamiento. c2 < 4km. Los son complejos conjugados con parte real
negativa. Y la solucin queda de la forma
o
c
4km
o
con 1 = c 2m . En la gura 3.27 vemos a la izquierda la evolucin de la
posicin con el tiempo y a la derecha el mapa de fases, que nos informa sobre
o
qu velocidad corresponde a cada posicin. Las curvas integrales se ven en la
e
o
gura 3.28, que condensa la informacin de las dos anteriores. Vase el grco
o
e
a
del determinante en funcin de la traza, con todos los casos de mapa de fases
o
posibles (gura 3.29).
110
3.5 Puntos cr
ticos en sistemas autnomos lineales
o
3exp(-t)-2exp(-2t)
3exp(-2t)-2exp(-3t)
3exp(-2t)-2exp(-t)
t
x
exp(-ct/2m)
-exp(-ct/2m)
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111
3 Sistemas dinmicos
a
O
x
detA=k/m
c=c 0
2
c=4km
c>0
Foco
Centro
Nodo
c=0
-trA=c/m
Silla
k>0
k<0
pndulo sin
rozamiento
c=0
112
3.5 Puntos cr
ticos en sistemas autnomos lineales
o
FOCO
c<c 0
NODO
t
c>c 0
obtenemos
A=
F0
F0
= 2m 2
2
k m
0
2
0
F0
m
cos t
2F0
1
1
sin (0 ) t sin (0 + ) t
2
m (0 2 )
2
2
El seno dentro de los corchetes oscila lentamente, con una frecuencia muy pequea,
n
mientras que el otro oscila rapid
simamente, limitado por la amplitud lentamente
variable de los corchetes. (vase gura 3.31)
e
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113
3 Sistemas dinmicos
a
2
2. Resonancia: cuando = 0 la ecuacin es x + 0 x = F0 cos 0 y no puedo probar el
o
3.6.
Puntos cr
ticos de sistemas no lineales
3.6.1.
114
3.6 Puntos cr
ticos de sistemas no lineales
Punto cr
tico es cualquier (x0 , y0 ) tal que (F (x0 , y0 ) , G (x0 , y0 )) = (0, 0)
El desarrollo de Taylor en (x0 , y0 ) si el (x0 , y0 ) es punto cr
tico es
F (x.y) = F (x0 , y0 ) +
F
x
(x x0 ) +
(x0 ,y0 )
F
y
(y y0 ) + . . .
(x0 ,y0 )
F
x
G
x
J (x.y) =
F
y
G
y
2x + 3y + xy
x + y 2xy 2
El 0, 0 es un punto cr
tico. Se prueba rpidamente que es simple (el jacobiano es distinto
a
de 0).
Ejemplo
x
x (y 1)
(x + 2) y
los puntos cr
ticos son anulaciones del campo vectorial
(x, y)
(0, 0)
(x, y)
(2, 1)
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115
3 Sistemas dinmicos
a
Ejemplo
x
2x + 3y
x + y
(3
1
al por el polinomio caracter
stico arribaremos a = 2 3+ . No cambia que los
2
autovalores son complejos conjugados y que la parte real sigue siendo negativa: no cambia
lo importante.
3.6.2.
Puntos no simples
Sea el sistema
x
= x
|xy|
= y+
|xy|
Para saber el sentido de movimiento slo hay que evaluar el campo vectorial en algunos
o
puntos astutos como se puede observar en la gura 3.33.
3.6.3.
Estabilidad
Supongamos un punto cr
tico que es estable para la parte linealizada. Si el punto cr
tico
es asintticamente estable entonces es asintticamente estable para el no lineal. La idea de
o
o
porqu es cierto viene del grco determinante-traza. Pero si slo es estable, se encuentra
e
a
o
sobre algn eje. Los casos frontera, al perturbarlos, no se sabe a dnde van.
u
o
Ejemplo
x
2x + 3y + xy
x + y 2xy 2
116
3.6 Puntos cr
ticos de sistemas no lineales
y
en (1,-1) el vector
resultante es (5,5)
c
g
x + sin x = 0
m
l
la linealizacin se encuentra o haciendo el jacobiano o sustituyendo el seno por su serie.
o
Situamos la linealizacin en el grco determinante-traza: el sistema es asintticamente
o
a
o
estable.
x+
Por hacer
Mejorar los mapas de fases y los campos de pendientes utilizando herramientas de clculo
a
numrico. Resolver algn problema ms. Incluir la receta de calcule su mapa de fases de
e
u
a
forma fcil y amena de PRM.
a
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117
3 Sistemas dinmicos
a
118
Planteamiento
En este cap
tulo nos aproximaremos a la resolucin de ecuaciones de segundo orden
o
lineales y homogneas con coecientes variables desde un estudio de series de potencias.
e
Se intenta atacar el siguiente tipo de ecuaciones: edo2 lineales homognas con coecientes
e
variables
A (x) y + B (x) y + C (x) y = 0
convenientemente reescribibles como
y + P (x) y + Q (x) y = 0
(4.1)
Se llama funcin algebraica a cualquier y = y (x) que sea solucin de una ecuacin
o
o
o
del tipo Pn (x) y n + . . . + P1 (x) y + P0 (x) = 0 (los coecientes son polinomios en x). El
resto de las funciones elementales queda representado por las trigonomtricas, hiperblicas,
e
o
exponenciales y logar
tmicas (funciones trascendentes, que no son solucin de la ecuacin
o
o
planteada). Hay muchas otras funciones trascendentes, pero no se tratan en el Clculo
a
elemental. Las otras funciones trascendentes proceden de soluciones de ed, y a veces tienen
gran inters. En F
e
sica Matemtica se suele llamar funciones especiales a las soluciones de
a
la edo2 ec.4.1.
El mtodo ms accesible en la prctica para calcular estas funciones especiales es trabajar
e
a
a
con series de potencias.
4.2.
Series de potencias
Esta seccin debe ociar de escueto recordatorio de los resultados principales relativos
o
al las series de potencias.
Una serie de potencias es una expresin del tipo
o
f (x) =
an (x x0 )
donde los an son nmeros reales. La serie se dice centrada en el punto x0 . Como basta
u
un cambio de variable es habitual estudiarlas centradas en el cero(1)
an xn
f (x) =
0
1 conceptos
119
an xn
l
m
n=0
|an | |xn |
0
tiene la ayuda de que si converge en un punto, digamos R, converge en todos los anteriores,
porque el valor de la serie es menor. Es decir, que la serie converge en un intervalo denido
por
[x0 R, x0 + R]
Para saber si, para un x dado, la serie de nmeros converge, se puede aplicar el criterio
u
del cociente
an+1 xn+1
l
m
n
an xn
si el l
mite es <1 hay convergencia, si es >1 hay divergencia (el caso = 1 es ms complejo).
a
Para obtener el radio de convergencia, transformamos la expresin
o
|x| l
m
an+1
>1
an
an
an+1
X xn
0
n2
R = l
m
= l
m
n+1
n
2
=1
Analiticidad
Cuando la funcin f (x) es desarrollable en serie de potencias convergente y sus valores
o
coinciden con los de la serie, es decir, hay un entorno de x0 donde los valores coinciden, se
dice que la funcin es anal
o
tica en x0 . Es decir, cuando
f (x) =
an (x x0 )
0
120
an
>0
an+1
Eso quiere decir que tenemos muchas propiedades utiles: vale la derivacin trmino a trmi
o e
e
no, la integracin trmino a trmino,. . . En particular hay cuatro propiedades interesantes:
o e
e
R = l
m
f
g
lo es si g (x0 ) = 0
f (x) =
4.3.
f ,n (x0 )
n
(x x0 )
n!
n=0
Mtodos de solucin
e
o
an xn
=
n=0
nan xn1
=
n=1
(n + 1) an+1 xn
=
n=0
n (n 1) an xn2
=
2
(n + 2) (n + 1) an+2 xn
=
0
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121
e
consiste en que si reduzco en k el
ndice bajo el sumatorio, debo aumentarlo en k dentro
del sumatorio.
Ejemplo (muy sencillo)
y
(n + 1) an+1 xn
an xn
an
n+1
el trmino general es
e
a0
n!
la solucin general de esa ecuacin es la exponencial y sus mtiplos (era una edo1, por lo
o
o
u
que queda una constante por determinar). Otro ejemplo sencillo es
an =
y + 2y = 0
Estos ejemplos son fciles porque las leyes de recurrencia son simples (un trmino slo
a
e
o
depende de otro anterior) y de paso 1 (depende del anterior).
Ejemplo (no siempre sustituyendo la serie obtenemos la solucin)
o
x2 y = y x 1
esta ecuacin no es lineal.
o
an = (n 1)!
es el trmino general, y
e
y =1+x+
(n 1)!xn
n=2
122
an
(n + 2) (n + 1)
y (0)
a1
y (0)
Debo examinar por separado la cadena de los nmeros pares y la de los nmeros impares.
u
u
La serie par resulta ser la del coseno, y la impar, la del seno.
Ejemplo (2) (para no relacionar ingenuamente orden de la ecuacin y tamao del paso en la
o
n
recurrencia
y + xy = 0
es la ecuacin de Airy y es de paso 3 .
o
4.4.
Puntos ordinarios
y
+y =0
x
(P y Q anal
ticas salvo en el cero)
y + x2 y
xy = 0
(Q no anal
tica en x0 = 0)
sin x
y + xy = 0
x
En este caso tenemos que calcular el radio de convergencia de P . Si la serie de P tiene un
radio de convergencia no nulo en x0 es que P es anal
tica en el punto considerado.
y +
n
ella admite dos soluciones anal
ticas de la forma y =
an (x x0 ) linealmente
0
independientes con radios de convergencia la distancia, sobre el plano complejo, de
x0 a la singularidad ms prxima de P o Q.
a
o
Th. po (versin sol. part.) si x = x0 es punto ordinario y si se dan dos constantes a0
o
y a1 existe una unica funcin anal
o
tica en x0 que sea solucin de la ecuacin y tal que
o
o
y (x0 ) = a0 y y (x0 ) = a1 .
2 es
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123
nan + an2
n 2
(n + 2) (n + 1)
a5
a6
a7
a8
4a2 + a0
12
3a3 + a1
20
4a4 + a2
30
5a5 + a3
42
6a6 + a4
56
recordemos que tanto a0 como a1 son libres (sin ligaduras). En el fondo todos los coecientes
dependen de los dos primeros directamente. La presentacin, empero, es fea. Qu valores
o
e
de a0 y a1 escogeremos?
y1 a0 = 1; a1 = 0. De este modo
y1 (x) = 1 +
1 4
1 6
3 8
x +
x +
x + ...
12
90
1120
y2 a0 = 0; a1 = 1.
y2 (x) = x +
1 3
3 5
13 7
x +
x +
x + ...
6
40
1008
Q (x)
x2
son anal
ticas x . Luego tanto y1 (x) como y2 (x) y en general, todas las soluciones
particulares, son de R = . Y esas soluciones particulares qu funcin representan
e
o
cada una de ellas?. Ni idea.
124
y1 (0) y2 (0)
y1 (0) y2 (0)
= det
1 0
0 1
=0
3i
-3i
c1 y1 (0) + c2 y2 (0) = c1 1 + c2 0 = c1
c1 y1 (0) + c2 y2 (0) = c1 0 + c2 1 = c2
De modo que con esta eleccin de coecientes a0 y a1 si nos dan una condicin inicial,
o
o
o
por ejemplo y0 = 3, y0 = 5 tenemos directamente los coecientes de la combinacin lineal
c1 = 3 y c2 = 5.
Ejemplo
x2 + 9 y + xy + x2 y = 0
4.5.
Cambio de variable
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125
d2 y
dy
+y =0
+ 3 (t 1)
dt2
dt
e
sube-baja.
X
0
an (n 1) nxn + 3
an nxn +
an xn 4
an+2 (n + 1) (n + 2) xn = 0
Ntese que hemos integrado los factores dentro de los sumatorios antes de jugar con los
o
(n + 1)
an ; n 0
4 (n + 2)
Como se ve, tanto el a0 como el a1 quedan libres para poder introducir las condiciones
iniciales. Ahora obtenemos las dos soluciones linealmente independientes
y1 con a0 = 1; a1 = 0. Entonces
a2n+1
y1
1+
1 2
3 4
5 6
x +
x +
x + ...
8
128
1024
a2n+1
x+
1 3
1 5
1 7
x +
x +
x + ...
6
30
140
1 2 1 3
3 4
x + x +
x + ...
2
6
32
deshaciendo el cambio x = t 1
y (t) = 4 + (t 1) +
126
1
1
(t 1)2 + (t 1)3 + . . .
2
6
4.6.
4.6.1.
La ecuacin de Hermite
o
an xn
an+2
2 (n 2p)
an ; n 0
(n + 1) (n + 2)
nan xn + 2p
0
De nuevo los dos primeros coecientes quedan libres, de modo que vamos a hallar dos
soluciones particulares linealmente independientes.
y1 con a0 = 1; a1 = 0, cadena par.
a2n+1
= 0
y1 (x) =
a0 1
2p 2 22 p (p 2) 4 23 p (p 2) (p 4)
x +
x +
+ ...
2!
4!
6!
= 0
y2 (x) =
a1 x
2 (p 1) 3 22 (p 1) (p 3) 5 23 (p 1) (p 3) (p 5) 7
x +
x
x + ...
3!
5!
7!
1
2x
4x2 2
8x3 12x
Hn
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=
=
=
=
.
.
.
=
(1) ex
dn x2
e
dxn
127
40
30
20
10
-10
-20
0
0.2
0.4
0.6
0.8
4.6.2.
La ecuacin de Legendre
o
1 x2 y 2xy + p (p + 1) y = 0
P (x)
Q (x)
Los puntos singulares son para x = 1. Podemos armar que las series solucin covergen
o
al menos con radio=1.
Al sustituir las expresiones de desarrollo en serie se llega a la relacin de recurrencia
o
n (n + 1) p (p + 1)
(p n) (p + n + 1)
an =
(n + 1) (n + 2)
(n + 1) (n + 2)
an+2 =
y1 (a0 = 1; a1 = 0)
y1
128
p (p + 1) 2 p (p 2) (p + 1) (p + 3) 4
x +
x
2!
4!
p (p 2) (p 4) (p + 1) (p + 3) (p + 5) 6
x + ...
6!
= 1
(p 1) (p + 2) 3 (p 1) (p 3) (p + 2) (p + 4) 5
x +
x
3!
5!
(p 1) (p 3) (p 5) (p + 2) (p + 4) (p + 6) 7
x + ...
7!
Estas son las series de Legendre. Como vemos, si p cumple ciertas condiciones puede hacer
que se trunque una de las dos series en un nmero nito de trminos. Estos polinomios
u
e
con coecientes astutos se llaman los polinomios de Legendre, y estn estrechamente
a
relacionados con la ec. de Laplace.
La frmula de Rodrigues para los polinomios de Legendre es
o
Pn (x) =
1 dn
2n n! dxn
x2 1
= 1
= x
1
=
2
1
=
2
1
=
8
1
=
8
3x2 1
5x3 3x
x4 x2
x5 x3
Pn (x) Pm (x) dx =
0; n = m
2
; n=m
2n + 1
Lo que se expresa diciendo que la familia de Pn (x) es una sucesin de funciones ortogonales
o
sobre el intervalo [1, 1]. Adems, hay una cuestin vital para las aplicaciones, que es la de
a
o
si es posible desarrollar una funcin f (x) arbitraria en serie de Legendre, entendiendo
o
por tal un desarollo del tipo
f (x) =
an Pn (x)
n=0
El resultado ser mucho mejor que una aproximacin Taylor. Para calcular los coeciena
o
tes an se puede usar la relacin de ortogonalidad (multiplicando por Pm (x) e integrando
o
entre 1 y +1).
http://alqua.com/EDO
129
-0.5
-1
-1
-0.5
0.5
4.7.
Vamos a abordar ahora el clculo de las series solucin cuando el punto en cuestin (que
a
o
o
ser x0 = 0 en lo que sigue) es no ordinario o singular.
a
Una vez escrita la ecuacin en la forma habitual (ec. 4.1) se pueden desarrollar las
o
funciones P y Q en serie de Laurent, que incluye trminos con potencias negativas (para
e
saber ms: variable compleja).
a
P (x)
Q (x)
b2
b1
+ 1 + b0 + b1 x + b2 x2 + . . .
x2
x
c2
c1
. . . + 2 + 1 + c0 + c1 x + c2 x2 + . . .
x
x
... +
Punto singular regular se dice que un punto es singular regular cuando el desarrollo de
P (x) se adentra, como mximo hasta x1 y el de Q (x) baja como mximo a x2 .
a
a
En otros trminos, si
e
(x x0 ) P (x)
2
(x x0 ) Q (x)
son anal
ticas en x = x0 .
Ejemplo (dos ecuaciones capitales de la F
sica Matemtica)
a
Comprobar que en la ecuacin de Legendre x = 1 es un punto singular regular.
o
130
xm
an xn
0
para elegir qu potencia m de x hay que sacar del sumatorio debe garantizarse que el
e
primer coeciente (a0 ) de la serie es no nulo (es el decreto de Frobenius).
Ejemplo
2x2 y + x (2x + 1) y y = 0
2x y
=
=
P
0
2
2
an xn la cosa queda
X
n=0
(m + n) (m + n 1) an xm+n
(m + n) an xm+n+1
n=0
xy
y
=
=
(m + n) an xm+n
n=0
an xm+n
n=0
2
2
3 (
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131
m
1
=0
2
2
que es una ecuacin que ya hemos visto. Es la ecuacin de la potencia ms baja: la ecuacin
o
o
a
o
indicial . La solucin en serie de Frobenius no puede tener otros valores de m que los que
o
son soluciones de esa ecuacin; en este caso(4)
o
m (m 1) +
m1
m2
1
2
an xn
y2
x 2
an xn
Hay que dar una justicacin de por qu va a existir siempre una ecuacin indicial. La
o
e
o
ecuacin ms general a que nos enfrentamos en los psr es
o
a
y +
p0 + p1 x + . . .
q0 + q1 x + . . .
y +
y=0
x
x2
(4.2)
y = xr
an xn =
0
an xn+r
(4.3)
obtenemos
n+r
(n + r) (n + r 1) an x
0
(n + r) an xn+r
+ p0
p1
an xn+r + q1
q0
0
4 Por
132
ecuacin indicial es
o
r (r 1) + p0 r + q0 = 0
Cmo hallarla en general?. Mirando la expresin 4.2 obtenemos
o
o
p0
q0
=
=
[xP (x)]x=0
x2 Q (x) x=0
an xn
x2 y + xy + x
1
9
y=0
o
Aqu x = 0 es un psr. La ecuacin indicial es m (m + 1) + m 1 = 0. Se escribe la solucin
o
9
P
1
o
en forma de serie con y = an xm+n , sabiendo que m slo puede tener valores 3 , 1 .
0
3
Hay que asegurarse de que la potencia de x en todos los sumatorios sea m + n (con el
sube-baja). Buscamos la potencia ms baja en los sumatorios y escribimos la ecuacin de
a
o
recurrencia: sale la ecuacin indicial. Para xm+n , n 1 sale
o
an =
n+m+
1
e
3
an1
n+m
1
3
1
3
, n1
3
x + ...
5
y1
a0 x 3
y2
a1 x 3 (1 3x + . . .)
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133
1+ 5
2
q0
1
m (m 1) + m + 0
2
1
2
0
1
2
y1 (x)
x2
an xn
y2 (x)
an xn
a) . . . solucin anal
o
tica. . .
Eliminamos al o anal
r
tica la solucin independiente y1 (tiene una ra cuadrada). Pero
o
z
al hacer x = 0 en la y2 violamos el que a0 sea diferente de cero. Luego la respuesta es No.
b) . . . calcular. . .
La palabra anal
tica nos fuerza a utilizar la y2 (x). Es una serie de Taylor corriente y moliente. La potencia ms baja es xm = x0 . El trmino sin x da a1 = a0 . Para x1 , teniendo
a
e
el cuenta el valor de que nos han dado, obtenemos a2 = 0. Para xn2 tenemos sumatorios
que arrancan en tres niveles distintos, lo que da una ley de recurrencia complicada
(2n + 1) (n + 1) an+1 + n2 2n + an + (2 n) an1 = 0
De ah sacamos a3 = 0. Por la estructura de la recurrencia, todos los dems trminos valen
a e
cero. La solucin general es
o
y (x) = a0 (1 x)
una solucin particular, que es lo que piden, es y (x) = (1 x). Y ya que es tan fcil, un
o
a
consejo: sustityanla en la ecuacin.
u
o
134
=
=
x2
1
x
an xn
an xn
1
La respuesta es no, en ninguna de ambas y (0) = 1.
2
s la y2 .
,
3
1
tiene que ser del tipo y1 . El resultado nal es que el coeciente de x 2 me da la ecuacin
o
3
indicial en forma de indentidad trivial (ya hemos metido el 1 ). El coeciente de x 2 nos da
2
1
14n56
a1 = 0. En los sucesivo se obtiene, para xn+ 2 , n 2, an = 4n2 +6n an2 , n 2
a2
a0
a2n+1
a4
y todos los siguientes pares tambin son cero. La solucin particular con a0 = 1 es
e
o
1
y = x 2 1 x2
Ejemplo (se pide algo no en el cero)
x2 1 y + xy 4y = 0
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135
t2
an t n
y2
an t n
a . . . anal
tica. . .
Descartamos y1 . Operamos con y2 . Las condiciones que obtenemos son
a1
4a0
a2
2a0
an+1
a3
a4 = a5
4 n2
an ; n 2
(2n 1) (n 1)
0
= ... =
b . . . sol. anal
tica en x = 1. . .
Es lo mismo que preguntrselo a la ecuacin en t en t = 0. Los polinomios son siempre
a
o
anal
ticos.
c . . . linealmente independientes. . .
x = 0 es un po. Si un punto es ordinario hay dos soluciones anal
ticas (Taylor) linealmente independientes con radio de convergencia al menos. . . 1!. La respuesta es que hay dos
soluciones linealmente independientes.
136
4.8.
4.8.1.
El teorema de Frobenius
Ha quedado por ultimo un caso especial del mtodo de Frobenius. Es un caso que
e
afecta a los puntos singulares regulares. Corresponde a cuando se calcula el polinomio
indicial y la diferencia entre las ra
ces es un entero no negativo r1 r2 Z . Hay que
distinguir dos casos (en lo que sigue, N Z + = Z {0})
r1 r2
r1 r2
= 0
= N
2
y +y =0
x
p0 = 2
q0 = 0
an xn1
(n 1)an xn2 +
an x n = 0
con x2 tenemos 0 a0 =
con x1 tenemos 0 a1 =
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an2 xn2 = 0
0
0
a0 , a1 libres
137
1
a0
2
1
a1
3!
1
a0
4!
1
a1
5!
1
a0
6!
1
a1
7!
=
=
a4
1
a
12 2
a5
1
= 20 a3 =
a6
= ... =
a7
= ... =
de manera que separando los trminos pares de los impares nuestra solucin queda
e
o
y = a0 x1 1
x2
x4
x3
x5
+
+ . . . + a1 x1 x
+
+ ...
2!
4!
3!
5!
x2
x4
x2
x4
+
+ . . .) + a1 x0 (1
+
+ . . .)
2
4!
2!
5!
Ejemplo
x2 y + (6x + x2 )y + y = 0
x = 0 es punto singular regular y las ra
ces del polinomio indicial son r1 = 0, r2 = 5.
Vamos a meter una r genrica en las ecuaciones; de esta forma podremos llegar hasta el nal
e
del ejercicio en donde luego responderemos a las preguntas dependiendo de qu r escogimos
e
(adems ahorra trabajo).
a
y=
X
0
X
0
138
an xn+r
(n + r)an xn+r +
(n + r)an xn+r+1 +
an xn+r+1
(n + r)an1 xn+r = 0
a2
a3
a4
a0
a0
2!
a0
3!
a0
4!
a5
a5
a5
, a7 =
, a8 =
, ...
6
67
678
la solucin queda
o
y = x5
an xn = x5 a0 a0 x + a0
x2
x3
x4
x6
x7
a0
+ a0
+ a5 x 5 a5
+ a5
+ ...
2
3!
4!
6
67
Hay dos subseries: la primera, nita, con a0 y la segunda, innita, con a5 . Separndolas:
a
y = a0 x5 1 x +
x2
x3
x4
x6
x7
x8
+
+ a5 x5 x5
+
+ ...
2
6
24
6
67
678
x0 1
x
x2
x3
+
+ ...
6
67
678
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139
an2 xn+r = 0
vamos a estudiar los dos n s que slo estn en el primer sumatorio (0 y 1): xr y xr+1 . De
o
a
xr se obtiene la ecuacin indicial y de xr+1
o
(r + 1)2 2(r + 1) 8 a1 = 0
con lo que a1 = 0 tanto para r1 como para r2 . Cuando n 2 (xr+n )tenemos
(n + r)2 2(n + r) 8 an + an2 = 0
cogemos el r ms pequeo, r2 = 2
a
n
n(n 6)an + an2 = 0
Los a2n+1 = 0 por ser a1 = 0. Para los coecientes pares
a0
a2
a4
=
...
0
a0
8
a2
a0
=
8
64
Ningn a6 cumple esto: y2 correspondiente a r2 (el menor) del tipo Frobenius. Todo
u
esto implica que no existe una segunda solucin de tipo Frobenius. Ahora probamos con
o
r1 = 4 y aqu s sale la unica solucin de tipo Frobenius.
o
y1 = x4
...
Hemos visto en este ejemplo que puede darse el caso en que el algoritmo de recurrencia
impida la existencia de una de las soluciones.
140
= xr1
an xn
0
y2 (x)
bn xn
0
xr1
an xn
0
y2 (x) =
bn xn
0
4.8.2.
Problemas
Terminamos con algunos problemas que contienen muchas advertencias y tcnicas utiles.
e
1. De la siguiente ecuacin
o
(x + 1)2 y + (x2 1)y + 2y = 0
a) Clasicar sus puntos singulares y calcular una solucin anal
o
tica en x = 1.
b) Estudiar si existe otra solucin anal
o
tica en x = 1 linealmente independiente
de la anterior.
Solucin
o
Como no nos gusta el enunciado vamos a realizar un cambio de variable
x+1
t
= 0
= x+1
a
o
t2 y + (t2 2t)y + 2y = 0
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141
an tn+r
=
0
=
0
(n + r 1)an1 tn+r
1
(n + r)an t
n+r
+2
an t
n+r
an
y1
=
=
nalmente
0
an1
,n1
n
t2
t3
t4
t2 1 t + + + ...
2
3! 4!
t2 et
142
...
y1 (x) =
=
1
an
n+1
a0 1 x +
x3
x2
+ ...
2
3!
a0 ex
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143
= ex w(x)
= 0
=
=
=
=
0
cte
kex
ex
k 2
x
w(x)
ex
dx
x2
= c+k
1
x2
1+x+
1
+ log x +
x
1
xn+2
(n + 2)!
n=0
dx
xn+1
(n + 1)(n + 2)!
x2 + 2
(x2 + 2)
y
y=0
x
x2
+2
(n + r)an
0
144
(n + r 2)an2
2
an2 2
2
an
= 0
an =
cadena impar: a2n+1 = 0
= 0
= 0
= 0
= cte
x4 w
= ce
x4 e
=
0
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=
= xw =
0
http://alqua.com/EDO
1
n!
x2
2
dx
1
2
x2n4 dx
. Finalmente
x2
2
(1)n x2n3
2n n! 2n 3
(1)n x2n2
2n n! 2n 3
145
y = x2
0
(1) x2n
2n n! 2n 3
146
A Maniesto de alqua
Origen y metas del proyecto
El proyecto alqua fue fundado con el objetivo de promover la creacin de un fondo de
o
documentos libres de carcter cient
a
co que
permitiese a cualquiera aprender con libertad.
Estos documentos son libres en sentido
amplio: no slo se permite su reproduco
cin y distribucin (gratuita o no) sino que
o
o
tambin se permite su modicacin. Adee
o
ms, los documentos contienen una licencia
a
(la licencia GNU para documentacin libre,
o
GFDL) que garantiza que estas libertades de
que dispone el lector (y potencial autor) no
pueden ser restringidas ulteriormente. Cualquiera que reciba el documento y lo modique est obligado a distribuirlo en los misa
mos trminos de libertad que lo recibi.
e
o
El proyecto surgi en 1999 estimulado por
o
nuestra incomprensin ante la duplicacin
o
o
de esfuerzos en la redaccin de materiales
o
didcticos para la f
a
sica. Nos parec natural
a
compartir aquello que nos gustaba, el conocimiento de la ciencia. Lo que escribisemos
e
deber poder disfrutarse sin merma de lia
bertad por las personas que estuviesen interesadas.
Conocedores de una iniciativa similar, que
reivindicaba un ejercicio ms completo de
a
la libertad en un mbito muy prximo a la
a
o
ciencia (el software), decidimos aplicar los
mismos principios a nuestro campo. Es evidente que en lo que toca a los textos cient
cos la libertad brilla por su ausencia. No se
147
A Maniesto de alqua
ms los mejores documentos. Por ejemplo,
a
las ediciones analgicas (impresas) actuales
o
no estn sometidas a un sistema de mria
e
to, ya que intervienen fuertemente los factores disponibilidad y precio. Es decir, no me
compro (y por lo tanto no uso) el mejor libro
porque mi librer local no lo tiene o porque
a
excede mi presupuesto. Sin embargo, el coste de una descarga de la red es marginal, hay
visores de los documentos disponibles para
todas las plataformas, y elegir un documento no implica no poder descargar posteriormente otros siete sobre el mismo tema.
La naturaleza de los documentos acadmie
cos se presta a un sistema de mrito?. La
e
respuesta no puede ser armativa sin ms. Si
a
bien de un programa se pueden cuanticar
elementos de mrito como rapidez, espacio
e
ocupado en memoria y, ya ms discutiblea
mente, diseo del interfaz, no se puede decir
n
lo mismo de un tratado sobre ptica o mio
croeconom mucho menos de un curso de
a,
ontolog y para qu hablar de una novela o
a
e
un poema.
En todo caso, los documentos acadmicos
e
ms susceptibles de sujetarse a un sistema
a
de mrito para su desarrollo son aquellos que
e
versan sobre una disciplina cient
ca estable
y por eso alqua se ha dedicado a este mbito
a
en primer lugar.
148
con los planes de estudios) queda mejor representada. El criterio para participar en un
documento es, solamente, hacerlo bien.
Algunos autores pueden pensar que distribuir su documento bajo un copyright que
restringe la libertad de copia es ms rentaa
ble. Esto no tiene por qu ser cierto, por dos
e
razones.
En primer lugar, libre no quiere decir gratuito. Una editorial podr publicar un doa
cumento libre obteniendo benecio de ello.
De hecho, es una buena idea hacerlo, dado lo agradable que resulta manejar un libro bien encuadernado. Tambin los autoe
res pueden aceptar una compensacin de los
o
lectores por continuar su trabajo en un determinado documento.
En segundo lugar, la mayor parte de los
autores son primeramente lectores. Cabe esperar, pues, que el enorme ahorro derivado
del acceso a documentos libres supere holgadamente el benecio econmico de una puo
blicacin de la forma a la que estamos acoso
tumbrados.
En todo caso, aquello que no puede valorarse es la libertad que proporciona un documento que puede quedar adaptado a un
curso acadmico eliminando dos cap
e
tulos,
aadiendo algunos ejercicios y escribiendo
n
una seccin introductoria, por ejemplo. Las
o
universidades u otras instituciones educativas podr cumplir mejor su funcin social
an
o
poniendo a disposicin del pblico, en cono
u
diciones de libertad, su patrimonio ms ima
portante: el conocimiento.
Todo esto y mucho ms queda facilitado
a
por un modelo de cooperacin que anima,
o
pero no impone, al trabajo en equipo y que,
a la larga, benecia a todos. alqua intenta
ofrecer los medios que facilitan esta tarea.
A Maniesto de alqua
A modo de conclusin
o
El proyecto alqua ha recorrido un largo trecho: sale a la luz en 2002 con varios documentos
de f
sica de nivel universitario y pronto incorporar art
a
culos remitidos a revistas cient
cas
y textos de otras materias.
Las instituciones pueden colaborar apoyando econmicamente el proyecto, patrocinando
o
ediciones impresas o aportando material.
Pero sobre todo alqua necesita tu participacin, con tu tiempo, esfuerzo y aptitudes,
o
compartiendo lo que sabes pero tambin indicando lo que no sabes o no entiendes, para
e
que los documentos libres en marcha y otros nuevos alcancen los altos niveles de calidad a
los que aspiramos.
Te invitamos a construir un patrimonio cient
co que nos pertenezca a todos.
Versin 1.0, mayo de 2002.
o
Copyright (C) Alvaro Tejero Cantero y Pablo Ruiz Mzquiz, fundadores del proyecto
u
alqua. http://alqua.com/manifiesto. Se permite la copia y distribucin literal de este
o
art
culo por cualquier medio, siempre y cuando se conserve esta nota.
http://alqua.com/EDO
149
A Maniesto de alqua
150
Preamble
The purpose of this License is to make a manual, textbook, or other written document
free in the sense of freedom: to assure everyone the eective freedom to copy and redistribute it, with or without modifying it, either commercially or noncommercially. Secondarily,
this License preserves for the author and publisher a way to get credit for their work, while
not being considered responsible for modications made by others.
This License is a kind of copyleft, which means that derivative works of the document must themselves be free in the same sense. It complements the GNU General Public
License, which is a copyleft license designed for free software.
We have designed this License in order to use it for manuals for free software, because free
software needs free documentation: a free program should come with manuals providing
the same freedoms that the software does. But this License is not limited to software
manuals; it can be used for any textual work, regardless of subject matter or whether it
is published as a printed book. We recommend this License principally for works whose
purpose is instruction or reference.
B.1.
Applicability and
Denitions
of it, either copied verbatim, or with modications and/or translated into another language.
A Secondary Section is a named appendix
or a front-matter section of the Document that
deals exclusively with the relationship of the
publishers or authors of the Document to the
Documents overall subject (or to related matters) and contains nothing that could fall directly within that overall subject. (For example,
if the Document is in part a textbook of mathematics, a Secondary Section may not explain
any mathematics.) The relationship could be a
151
152
B.2.
Verbatim Copying
B.3.
Copying in Quantity
B.4 Modications
If you publish or distribute Opaque copies of
the Document numbering more than 100, you
must either include a machine-readable Transparent copy along with each Opaque copy, or
state in or with each Opaque copy a publiclyaccessible computer-network location containing a complete Transparent copy of the Document, free of added material, which the general network-using public has access to download anonymously at no charge using publicstandard network protocols. If you use the latter
option, you must take reasonably prudent steps,
when you begin distribution of Opaque copies in
quantity, to ensure that this Transparent copy
will remain thus accessible at the stated location until at least one year after the last time
you distribute an Opaque copy (directly or through your agents or retailers) of that edition
to the public.
It is requested, but not required, that you
contact the authors of the Document well before redistributing any large number of copies,
to give them a chance to provide you with an
updated version of the Document.
B.4.
Modications
You may copy and distribute a Modied Version of the Document under the conditions of
sections 2 and 3 above, provided that you release the Modied Version under precisely this
License, with the Modied Version lling the
role of the Document, thus licensing distribution and modication of the Modied Version
to whoever possesses a copy of it. In addition,
you must do these things in the Modied Version:
Use in the Title Page (and on the covers,
if any) a title distinct from that of the Document, and from those of previous versions (which should, if there were any, be
listed in the History section of the Document). You may use the same title as a
previous version if the original publisher
of that version gives permission.
http://alqua.com/EDO
153
of Back-Cover Text may be added by (or through arrangements made by) any one entity. If
the Document already includes a cover text for
the same cover, previously added by you or by
arrangement made by the same entity you are
acting on behalf of, you may not add another;
but you may replace the old one, on explicit permission from the previous publisher that added
the old one.
The author(s) and publisher(s) of the Document do not by this License give permission to
use their names for publicity for or to assert or
imply endorsement of any Modied Version.
B.5.
Combining
Documents
If the Modied Version includes new frontmatter sections or appendices that qualify as
The combined work need only contain one
Secondary Sections and contain no material copied from the Document, you may at your op- copy of this License, and multiple identical Intion designate some or all of these sections as variant Sections may be replaced with a single
invariant. To do this, add their titles to the list copy. If there are multiple Invariant Sections
of Invariant Sections in the Modied Versions with the same name but dierent contents, malicense notice. These titles must be distinct from ke the title of each such section unique by adding at the end of it, in parentheses, the name
any other section titles.
You may add a section entitled Endorse- of the original author or publisher of that secments, provided it contains nothing but en- tion if known, or else a unique number. Make
dorsements of your Modied Version by various the same adjustment to the section titles in the
parties for example, statements of peer review list of Invariant Sections in the license notice of
or that the text has been approved by an or- the combined work.
ganization as the authoritative denition of a
In the combination, you must combine any
standard.
sections entitled History in the various oriYou may add a passage of up to ve words ginal documents, forming one section entitled
as a Front-Cover Text, and a passage of up to History; likewise combine any sections entitled
25 words as a Back-Cover Text, to the end of Acknowledgements, and any sections entitled
the list of Cover Texts in the Modied Version. Dedications. You must delete all sections enOnly one passage of Front-Cover Text and one titled Endorsements.
154
B.6.
Collections of
Documents
B.7.
Aggregation With
Independent Works
A compilation of the Document or its derivatives with other separate and independent documents or works, in or on a volume of a storage or
distribution medium, does not as a whole count
as a Modied Version of the Document, provided no compilation copyright is claimed for the
compilation. Such a compilation is called an aggregate, and this License does not apply to the
other self-contained works thus compiled with
the Document, on account of their being thus
compiled, if they are not themselves derivative
works of the Document.
If the Cover Text requirement of section 3
is applicable to these copies of the Document,
then if the Document is less than one quarter
of the entire aggregate, the Documents Cover
Texts may be placed on covers that surround
only the Document within the aggregate. Otherwise they must appear on covers around the
whole aggregate.
B.8.
Translation
http://alqua.com/EDO
B.9.
Termination
You may not copy, modify, sublicense, or distribute the Document except as expressly provided for under this License. Any other attempt to
copy, modify, sublicense or distribute the Document is void, and will automatically terminate
your rights under this License. However, parties who have received copies, or rights, from
you under this License will not have their licenses terminated so long as such parties remain in
full compliance.
B.10.
Future Revisions of
This License
The Free Software Foundation may publish new, revised versions of the GNU Free
Documentation License from time to time.
Such new versions will be similar in spirit to the present version, but may dier
in detail to address new problems or concerns. See http://www.gnu.org/copyleft/ http:
//www.gnu.org/copyleft/.
Each version of the License is given a distinguishing version number. If the Document species that a particular numbered version of this
License or any later version applies to it, you
have the option of following the terms and conditions either of that specied version or of any
later version that has been published (not as a
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156
Bibliograf
a
[Arnold]
157