Cuadrilteros articulados planos

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Mecanismos


Introduccin:

En todo diseo de ingeniera mecnica es imprescindible conocer la cinemtica del sistema pues
siempre se necesitan saber las posiciones y a travs de las velocidades, conocer las aceleraciones;
para as calcular las fuerzas dinmicas puestas en juego debida a las masas.

Por lo tanto con las fuerzas y las resistencias de los materiales se puede definir el diseo.

Siempre se tiene que tener en cuenta la sencillez del diseo el costo del mismo y tambin el factor
tiempo.

Un mecanismo: Se puede definir como un dispositivo que transforma el movimiento segn un
esquema deseable y que desarrolla fuerzas de baja intensidad y transmite poca potencia.. Ejemplo:
Sombrilla, lmpara de escritorio.

Una mquina: Contiene mecanismos que estn diseados para proporcionar fuerzas significativas
y transmitir potencia apreciable. Ejemplo: Un robot, juegos electromecnicos, torno, etc.

Grados de Libertad:

El grado de libertad (GDL) de un sistema es el nmero de parmetros independientes que se
necesitan para definir unvocamente la posicin de un sistema mecnico en el espacio en cualquier
instante.

As, un cuerpo rgido en el plano posee 3 grados de libertad. Por ejemplo: 2 longitudes y un
ngulo.


Un rgido en el espacio posee 6 GDL. Por ejemplo: 3 longitudes y 3 ngulos.
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Tipos de movimiento:

Un cuerpo rgido con movimiento, en el caso general, tendr un movimiento complejo, definido
por una combinacin de rotacin y traslacin.

As se definen para el movimiento en el plano:

- Rotacin pura: El cuerpo posee un punto (centro de rotacin) que no tiene movimiento
respecto al marco de referencia estacionario, los dems puntos describen arcos respecto a ese
centro.

- Traslacin pura: Todos los puntos del cuerpo describen describen trayectorias paralelas.

- Movimiento complejo: Es una combinacin simultanea de rotacin y traslacin. Los puntos del
cuerpo se movern en trayectorias no paralelas y habr en todo momento un centro de rotacin
que cambiara continuamente de ubicacin (C.I.R.).

Eslabones, juntas y cadenas cinemticas:

Un eslabn es un cuerpo rgido que posee al menos dos nodos (que son los puntos de unin entre
eslabones).

Estos eslabones se unen para formar los eslabonamientos cinemticos que son los componentes
bsicos de todos los mecanismos. Todos los mecanismos (levas, engranajes, cadenas) son variantes
de eslabonamientos cinemticos.

Un eslabn puede ser:

- Binario

- Ternario

- Cuaternario


Los eslabones estn unidos por juntas o pares cinemticos, que es una conexin que permite algn
movimiento entre los eslabones conectados. El par es cinemtico si el GDL de cada elemento del
par es igual a 1.





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Se clasifican por:

- El nmero de GDL (A)
- El tipo de contacto (B)
- El tipo de cierre (C)
- El nmero de eslabones conectados (D)

(A) Por ejemplo:

De un GDL completa:

Junta pasador. Rotacional

Junta corredera

De dos GDL (semijunta)

Pasador en ranura


(B) Pueden ser:

Inferiores: Es decir, aquellos que permiten contacto superficial. Sus superficies conjugadas
deben poder deslizarse por si mismas sin deformarse.

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Se dividen en:

Prismticos: Superficies conjugadas cilindricas y movimiento relativo (por ejemplo:
junta corredera; pistn cilindro).

Rotoidales: Superficies de revolucin y movimiento giratorio (por ejemplo: perno
cojinete).

Helicoidales: Superficies conjugadas helicoidales y movimiento helicoidal (por
ejemplo: tuerca tornillo).

Superiores: Permiten contacto puntual o lineal. Por ejemplo: Polea correa, acople de
engranajes, perno y buje con huelgo.

(C): Cierre de forma: Se mantiene unida o cerrada por su configuracin (Buje eje).

Cierre de fuerza: Requiere de una fuerza para mantenerse cerrada. (Leva seguidor).



Una cadena cinemtica se define como un ensamble de eslabones y juntas interconectados
de modo que proporciones un movimiento de salida controlado con respuesta a un movimiento de
entrada proporcionado.

Con estos conceptos previos podemos definir (desde otro punto de vista) a:

Un mecanismo: Se define como una cadena cinemtica en la cual por lo menos un eslabn est
sujeto al marco de referencia.

Una mquina: Es una combinacin de cuerpos resistentes dispuestos para hacer que las fuerzas
mecnicas de la naturaleza realicen trabajo, acompaados por movimientos determinados es un
conjunto de mecanismos dispuestos para transmitir fuerzas y realizar trabajo.


Determinacin de grados de libertad:

La determinacin del GDL es fundamental para el anlisis de los mecanismos.

Las cadenas cinemticas o mecanismos pueden ser:

Abiertas: Tendr siempre ms de un grado de libertad y por lo tanto necesitara para su
accionamiento tantos motores como grados de libertad tenga.



Cerradas: no tiene nodos con apertura y puede tener uno o ms grados de libertad. Tiene un
solo motor.

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Para determinar los GDL se utiliza la exprecin de Gruebler:

GDL = 3L 2J 3G (Para junta completa)
Donde:
GDL: Grados de libertad
L: n de eslabones
J: n de juntas
G: n de eslabones fijos

Ejemplo:



Luego: GDL = 3 .4 2 . 4 3 . 1 = 1

Para juntas incompletas o semijuntas:

GDL = 3(L-1) 2J
1
J
2

Donde:
J
1
= n juntas completas
J
2
= n de semijuntas

Ejemplo:


Cuadrilteros articulados planos
6

L = 8

J
1
= 10

GDL = 3 . (8 1) 2 . 10 = 1

Las juntas mltiples se cuentan como el n de eslabones menos 1 y se las agrega a las completas.


Mecanismos y estructuras:

Los GDL de un ensamble predicen su carcter:

Si: GDL es positivo: Mecanismo; y los eslabones tendrn movimiento relativo.

GDL = 0: Estructura; y no es posible ningn movimiento.

GDL es negativo: Estructura precargada; y no es posible ningn movimiento.

Ejemplos:




La condicin de Grashoff:

El mecanismo cuadriltero articulado plano es el eslabonamiento ms simple posible para
movimiento controlado de 1 GDL. El mismo con sus variantes es el ms comn utilizado en
maquinarias y el ms verstil. Por lo tanto el cuadriltero debe estar entre las primeras soluciones
para problemas de control de movimiento.

Sus elementos o eslabones caractersticos son:

1 Bastidor: es el eslabona fijo.

2 Manivela: eslabn que efecta una revolucin completa y esta pivotado a un elemento fijo.

3 Biela: eslabn con movimiento complejo, y no est pivotado a un elemento fijo.

4 Balancn: eslabn con rotacin oscilatoria (vaivn) y pivotado a un elemento fijo a tierra.






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Si nos basamos en las longitudes de los eslabones, pueden existir cuadrilteros con dos manivelas,
con 1 manivela y 1 balancn, o con dos balancines. Estos esquemas estn distinguidos por la
condicin de Grashoff.

Sean:
S: Longitud del eslabn ms corto.
L: Longitud del eslabn ms largo.
P: Longitud del eslabn restante.
Q: Longitud del otro eslabn restante.

Si S + L P + Q Un eslabn ser capaz de realizar una revolucin completa
respecto del plano de fijacin.

Si S + L > P + Q Ningn eslabn ser capaz de realizar una revolucin
completa respecto del plano de fijacin.

As, los posibles movimientos son:

Si S + L < P + Q

- Si se fija un eslabn adyacente al ms corto, entonces sistema manivela balancn; donde el
eslabn mas corto girar completamente y el otro oscilara pivotado al bastidor. (Fig. A)
- Si se fija el eslabn ms corto, entonces el sistema es doble manivela. Los dos eslabones con
pivote en el bastidor realizan revoluciones completas.(Fig. B)
- Si se fija el eslabn opuesto al ms corto entonces el sistema es doble balancn donde oscilan los
dos eslabones pivotados al bastidor y solo la biela realiza una revolucin completa.(Fig.C)

Si S + L > P + Q
- Todas las posibilidades sern dobles balancines donde ningn eslabn puede girar
completamente.(Fig.D)

Si S + L = P + Q
- Todas las posibilidades sern dobles manivelas o manivelas balancn, pero tendrn puntos de
cambio 2 veces por revolucin, donde el movimiento de salida se volver indeterminado. Su
movimiento debe ser limitado para evitar alcanzar los puntos de cambio.(Fig.E)




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Figuras












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Inversiones del mecanismo manivela corredera











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Inversiones del mecanismo biela manivela



Condiciones lmites del diseo

Generalmente, cuando se plantea un diseo, hay que evaluar su calidad, y esto se hace a travs
de la observacin de dos de sus caractersticas:

a) Agarrotamiento

Se necesita comprobar que el eslabonamiento puede alcanzar todas las posiciones de diseo
especificadas, sin encontrar una posicin lmite o de agarrotamiento. Dichas posiciones se
determinan por la colinealidad de dos de los eslabones mviles.
En los balancines, la velocidad angular pasar por cero.





Guas
para el eje
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b) ngulo de transmisin

Es el ngulo entre el eslabn de salida (4) y el acoplador (3). Es el valor absoluto del ngulo agudo
y vara continuamente de un mximo a un mnimo en el eslabonamiento.
Es una medida de la calidad de transmisin de la fuerza y de velocidad en la junta.


Donde
es el ngulo de transmisin
T
2
el momento aplicado
F
34
la fuerza transmitida de C a D
F
34
r
componente radial
F
34
t
componente tangencial
T
4
Momento de salida
Lo ideal sera que toda la F
34
produjera el momento de salida T
4
. Sin embargo solo la F
34
t
origina
momento en 4.
La F
34
r
solo aumentar la friccin.

Por lo tanto el valor ptimo de es 90.

Si 45 F
r
F
t

En el diseo se trata de mantener al mnimo. Aproximadamente arriba de 35 con el fin de tener
un movimiento suave y adecuada transmisin de las fuerzas.
Si y solo si los momentos externos en 4 son pequeos (mecanismo) entonces puede ser
35




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Relaciones cinemticas y dinmicas del cuadriltero articulado plano

Las exposiciones y conceptos a utilizar son los de Mecnica I y sintticamente son:

Ejemplo:



( )
1 1 01
O A V V
A
+ = Perpendicular a A O
1
1
( ) A B V V
AB A B
+ = Perpendicular a B O
1
2

Para calcular
AB
usamos El Centro instantneo de rotacin donde V
c
= 0 y a
c
0

( ) O P V V
P
+ =
0
A

Siempre existe un punto C para el cual se cumple:

( ) 0
0
= + = O C V V
C
B

para determinar el punto C, multipliquemos la anterior por

( ) ( ) 0
0
= + O C V

( ) ( ) ( ) ( ) ( )
( )
( )
0
0 V C O C O C O Cos C O + = =

donde
( )
C O =0 y Cos (0) = 1

Restando A y B ( ) C P V
P
=

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( ) ( ) O C V =
2
0


O C
V
O
=

2
Expresin que sita al vector C-O

Como conocemos las direcciones de las velocidades de los puntos A y B de la biela y V
a
es
perpendicular a O
1
A y V
b
es perpendicular a O
1
B, y el Centro instantneo de rotacin se encuentra
en la unin de las normales a esas velocidades.

( ) C A V V
AB C A
+ = 3 Donde V
c
= 0

En 3 con 1 tenemos
AB
y con
AB
se despeja V
b
de 2

( ) C G V V
AB C G
+ = Donde V
c
= 0

con ( )
2 2 2
O B V V
O B
+ = 4

De 4 con V
b
se despeja
2

Tambin se puede usar la Condicin de rigidez:

( ) ( ) A B V A B V
B A
= (las componentes de las velocidades en la direccin de la barra son
iguales)
Y la derivada de esta:

( ) ( ) ( ) ( )
A B B B A B A A
V V V A B a V V V A B a + = +

Para las aceleraciones
( ) ( )
1 1 1 1
.
O A A
V V O A a + = Donde V
O1
= 0

( ) ( )
2 2 2 2
.
O B B
V V O B a + = Donde V
O2
= 0

o sino ( ) ( )
.
B A AB AB B A
a a B A V V = + +

Si adems

( ) A G V V
AB A G
+ =
( ) ( )
A G AB
AB
A G
V V A G a a + + =
.


Recordar tambin que un eslabn que rota con velocidad angular constante, tiene aceleracin
centrpeta dada por:


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r a
radial
=
2


Recordemos que la aceleracin tangencial esta dada por:
r a x
gencial
.
tan
=

Adems:
Sea una cupla motora C
m
y una resistente C
r
tal que el sistema est equilibrado. Por el
principio de trabajos virtuales:

0
2 1
=
r m
C C

1
2

=
r
m
C
C
A

Por lo tanto si F y F son las fuerzas situadas sobre la barra, para el equilibrio se tiene:
0 ) (
1
= Seno H O F C
m

0 ) (
2
= Seno H O F C
r



H O
H O
C
C
r
m
2
1
= B Relacin de multiplicacin de esfuerzos del cuadriltero articulado plano

de A y B

H O
H O
2
1
1
2
=

Relacin de multiplicacin de velocidades.