Ejemplo 1:

Un sistema de lazo cerrado con realimentacin unitaria presenta la siguiente funcin de

transferencia de lazo abierto:
Hallar:
1) La ganancia k de forma que el error estacionario frente a una rampa del tipo r(t)!"t
sea del 1#$%
&) El diagrama de 'ode () a partir de *l) calcular el margen de fase ( de ganancia%

+olucin:
1) ,omo -imos en el tema .) la funcin de transferencia que e/presa el error de un
sistema de lazo cerrado es:
En nuestro caso:
0or tanto) el error en estado estacionario es:
,omo el error debe ser del 1#$ de la entrada) 1a de cumplirse que la ganancia es:

&) !1ora debemos 1allar el diagrama de 'ode de la funcin de transferencia:
,omo -emos) est2 (a normalizada porque todos los factores tienen la forma de los
t*rminos b2sicos que -imos en teor3a%
! frecuencias bajas) el t*rmino dominante es (j4)
51
%
Ha( que determinar las frecuencias de corte de cada factor:
5 el t*rmino (#%&s61)
51
tiene una frecuencia de corte de 4
c
7%
5 el t*rmino (#%#&s61)
51
tiene una frecuencia de corte de 4
c
7#%
En primer lugar) trazaremos la gr2fica del logaritmo de la amplitud:
0ara la frecuencia 4#%1) 8(j4)1##) que en decibelios es: &#log 1## .#d'%
Hasta la frecuencia 7) tendremos una pendiente de 5&#d'9d*c debida al factor (j4)
51
) en
el inter-alo de frecuencias que -a de 7 a 7# la pendiente ser2 de 5.#d'9d*c debida al
t*rmino anterior m2s el factor (#%&j461)
51
() finalmente) para frecuencias ma(ores de
7#) la pendiente es de 5:#d'9d*c (a que empieza a influir el factor (#%#&s61)
51
%
8r2ficamente:
El diagrama de la fase es:
;eniendo el diagrama de 'ode) podemos sacar los m2rgenes de fase ( ganancia
gr2ficamente de modo apro/imado% 0ero calcul*moslos anal3ticamente:
0ara obtener el margen de fase) debemos -er a qu* frecuencia la amplitud es #d':
0ara resol-er esa ecuacin) se puede emplear cualquier m*todo num*rico) 1abitualmente
usaremos el de biseccin% +e obtiene la siguiente frecuencia: 4:%&1<%
La fase es:
+ustitu(endo la frecuencia calculada en la fase) obtenemos :
0or tanto) el margen de fase es:
Hallemos) a1ora) el margen de ganancia% =ebemos encontrar primero la frecuencia para
la que la fase es 51<#>:
0or el m*todo de biseccin) -emos que se cumple para una frecuencia: 417%<11?%
+ustitu(endo esta frecuencia en la amplitud) resulta el margen de ganancia:
,omo ambos m2rgenes son positi-os) el sistema ser2 estable%

Ejemplo &:
Hallar el diagrama de @(quist de la siguiente funcin de transferencia de lazo abierto:

+olucin:
;enemos un polo doble en el origen) por tanto) en la tra(ectoria de @(quist se debe
e-itar este polo con el semic3rculo de radio infinitesimal % Aeamos en qu* cur-a del
plano 8H se nos transforma:
El 2ngulo de 8(s)H(s) -emos que es & ) por tanto -ar3a desde 61<#> a 51<#>%
El diagrama de @(quist resulta ser:
,omo no 1a( polos en el semiplano derec1o de s ( la cur-a en 8(s)H(s) rodea dos -eces
en sentido 1orario al punto 516j#) 1abr2 dos ceros de 168(s)H(s) en el semiplano
derec1o de s) con lo que este sistema ser2 inestable%

Ejemplo ?:
=ada la siguiente funcin de transferencia de lazo abierto) calcular el inter-alo de
-alores de la ganancia k que mantienen al sistema estable:

+olucin:
Esa funcin de transferencia de lazo abierto en el dominio j4 es:
0odemos -er que 8(j4)H(j4) no tiene ningBn polo en el semiplano derec1o del plano s%
Entonces) para que el sistema sea estable) por el criterio de @(quist) el punto 516j# no
debe quedar rodeado por el diagrama de @(quist% Aeamos) por tanto) dnde corta este
diagrama al eje real negati-o:
0ara ello) nos basta con 1acer cero la parte imaginaria de 8(j4)H(j4) ( obtenemos la
frecuencia:
+ustitu(endo esta frecuencia en 8(j4)H(j4) tenemos que:
,omo el -alor cla-e es cuando 8(j4)H(j4) es 51) la ganancia cr3tica ser2:
0or tanto) podemos asegurar que el sistema es estable si la ganancia est2 entre # C k C
?9&%