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Universidad de Concepcin

Facultad de Ingeniera
Depto. de Ingeniera Elctrica

Prof. J os R. Espinoza C. - Alejandro J . Rojas N.
Depto. de Ing. Elctrica, of. 220 - 217. 1 de 1
J unio de 2014
Nota: Utilice MatLab, MathCad,... a
su conveniencia en cualquiera
de los problemas.
TareaN3
SistemasLinealesDinmicos543214
ProblemaI
La figura muestra el acelermetro de la
TareaN1. En esta tarea se le pedir
caracterizar el sistema en el plano de la
frecuencia. Utilice los parmetrosm=500
gr y k = 20 y d=2(mk)
0.5
y defina la salida
como x/, con =m/k. Se pide
desarrollar, fundamentar y comentar
todolosiguiente:

a) Simule el sistema para a(t)=


Aosin(2fot)sin(2fo/10t),conAo=0.5g,
fo=1/4.Considereunrangodesimulacinde0t<20.Grafiquea(t),x(t),dx(t)/dtey(t).
b) Obtener sistemticamente un modelo discreto del tipo xd(k +1) = Adxd(k) + Bdad(k); yd(k) = Cdxd(k) +
Ddad(k).Esdecir,encontrarlasmatricesAd,Bd,Cd,Dd,Ed,yFdparaunmuestreodeT=0.5.Simule
con las condiciones de (a), utilizando la entrada de (a) apropiadamente muestreada (sin retentor).
Grafiquexd(kT),ad(kT)eyd(kT).Comparelosresultadosdiscretosconloscontinuosde(a).
c) Repita (b) pero utilice un retentor de orden cero para la entrada. Compare estos resultados con los
discretosde(b).
d) EncuentrelaexpresindelaF.deT.h(s)apartirdelmodelo.Paraestoutilicelasdefinicionesp1yp2
paralasracesdelpolinomiocaracterstico.
e) GrafiqueelDiagramadeBodeExactoyAsintticodelaF.deT.h(s).Utiliceelrangologartmico10

1
rad/s10
2
rad/s.SuperpongalosBodes.
f) Si la entrada es as(t) = Ao[sin(2fot) 1/5sin(10fot)], con fo = 1/10 determine del Bode Exacto la
atenuacin/amplificacin y atraso/adelanto para fo y 5fo. Utilice estos resultados para generar la
expresindelasalidays(t)paralaperturbacinas(t)ygrafiquelaaceleracinylasalida.
g) Simuleelsistemacontinuoperoconlaentradacomoindicadaen(f)ycomparelosresultadosconlos
calculadosen(f).AsegresedeestarenS.S.ent=0.
h) Simule el sistema discreto de (b) pero con la entrada como indicada en (f) pero discretizada (sin
retentor)ycomparelosresultadosconlossimuladosen(g).AsegresedeestarenS.S.ent=0.
i) Simuleelsistemacontinuoconlaentradacomoindicadaen(f)peroutilizandounretentordeorden
cero.Compareestosresultadosconlosobtenidosen(h).AsegresedeestarenS.S.ent=0.
j) Grafique el Diagrama de Bode de la F. de T. del sistema discreto h(z) a partir del modelo lineal
obtenidoen(b).Utiliceelrangolineal0rad/s/Trad/s.
k) Si la entrada en el sistema discreto equivalente es as(kT) determine la atenuacin/amplificacin y
atraso/adelanto para los armnicos fo y 5fo. Utilice estos resultados para generar la expresin de la
salidays(kT)paralaperturbacinas(kT)ygrafiquelaaceleracinylasalida.

k
d
x(t)
m
r(t)
acelermetro

M

a(t)
bloque de
terreno que se
mueve