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o e oon:ro. . ed :o ma: n:a: n reo: c e : nc :an:aneouc re. a:: onc L: c Fa: . ure :o
do c o rec u. :c : n a no:: oeao . e dej rada:: on : n :or ue rec onc e Moc : ot :Le
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ourren: . oo ertormanoe and :or ue oon:ro. a: L: j L o era:: nj c eedc : c
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j enera. . more oom . ex :o oonc :ruo: :Lan :Le c :a:: onar trame
i . rej u. a:or
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oom u:er oon:ro. , :Len :Le L: j L c am . e ra:e re u: remen:c tor
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:Le re u: red :ranc tormc o e aooom . : c Led . : a L: j L c eed
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ra:: on Lac o een demonc :ra:ed uc : nj oommero: a. . a. a: . ao . e
L: j L c eed d: j : :a. c : j na. rooec c : nj oL: c , , , o u: :Le added
i a er . i Cs| . . : , a ro. ed o :Le . nduc :r: a. |r: . ec Comm: ::ee ot :Le
. : : : . nduc :r t . : oa:: onc soo: e: tor rec en:a:: on a: :Le . . . nduc :r
t . : oa:: onc soo: e: tnnua. Mee:: nj , |en. er, C0, se :emo er . 0o:oo er
Manuc or: : re. eac ed tor uo . : oa:: on anuar . . , .
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:o :Le i . rej u. a:or and :La: uc ec :Le i . oon:ro. e. emen:c :o
ma: n:a: n :Le oc o: . . a:or tre ueno : n c noLron: c m w: :L :Le
oommand ex o: :a:: on tre ueno suoL a o: rou: : : c oonc : derao .
. ec c oom . ex :Lan :Le d: c ore:e :: me c noLronouc i . rej u. a:or,
o u: oon:ro. errorc muc : ex : c : :o oorreo: c noLron: c m errorc ot
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tre ueno wL: oL : c c u er: m oc ed on :Le c :a:or trame ourren:
oommandc
tn a. :erna:: . e a roaoL :La: Lac o een c Lown :o : m ro. e :Le
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more c :ra: j L:torward :o : m . emen: : c a c :a:e . ar: ao . e rej u. a:or
, . , 1L: c rej u. a:or doec no: re u: re an . ooa. oc o: . . a:or, and : t
: m . emen:ed ro er. w: . . remo. e :Le etteo: ot oou . ed
d: c :uro anoec , c uoL ac o ao: : MF . o. :aj ec , : nc :an:aneouc . ac
we. . ac : n c :ead c :a:e . : : c a c eo: a. teedtorward torm ot :L: c
o. ac c ot rej u. a:or, wL: oL w: . . o e de. e. o ed and demonc :ra:ed
: n :Le to. . ow: nj c eo:: onc ot :L: c a er 1o : m . emen: :L: c
oon:ro. : e, Lowe. er, re u: rec a c u: :ao . e mode. ot :Le t: e. d
or: en:ed : nduo:: on maoL: ne
t Mode. ot a Feedtorward F: e. d 0r: en:ed . nduo:: on
MaoL: ne
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nouc d trame are : n d . eo:or no:a:: on , . , tor c :a:or . o. :aj e
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. : : : 1-t|stC1. 0|s 0| . ||0s1-? ti i . . Ct1. 0|s, v 0. . t . , |0 . , 0. ?,t00s1 .
C
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F: j v o. :aj e and ourren: . eo:orc c noLronouc trame tor t: e. d or: en:ed
: nduo:: on maoL: ne
F: j . s noLronouc i . ourren: rej u. a:or at:er :ranc torma:: on :o c :a:or
reterenoe trame , . ,
tor c :a:or t. ux . : n: aj e
x e . c : e+. m: e,
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. t :Le am . : :ude ot :Le ro:or t. ux : c Le. d oonc :an:, c uoL ac
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ouc c o. u:: on ot :Le t: e. d or: en:a:: on oonc :ra: n: w: :L :Le ro:or
. o. :aj e and ro:or t. ux . : n: aj e e ua:: onc : e. dc :Le to. . ow: nj
: m or:an: re. a:: onc L: c .
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F: j c Lowc : : oa. c noLronouc trame . o. :aj e and ourren:
. eo:orc tor . ar : nj c . : a: o ac e c eed on a t: e. d or: en:ed
: nduo:: on maoL: ne
1Le add: :: on ot :Le :or ue e ua:: on o eoomec
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1 x e e .
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1Le torm ot :Lec e e ua:: onc c Lowc a c :ronj ana. oj :o :Le
F: j . s:a:e . ar: ao . e o . oo: d: aj ram ot t: e. d or: en:ed : nduo:: on maoL: ne
. o. :aj e e ua:: onc tor a do maoL: ne 1L: c oan o e u: : n:o
c :a:e . ar: ao . e o . oo: d: aj ram torm , . , ac c Lown : n F: j .
1L: c t: j ure c Lowc :La: :wo c :a:e . ar: ao . ec are needed :o
dec or: o e :Le t: e. d or: en:ed : nduo:: on maoL: ne d nam: oc . : a. c o
dec or: o ec Low :Le ex o: :a:: on tre ueno ao:c ac a c :a:e teedo ao:
d: c :uro anoe :o :Le rej u. a:: on ot eaoL ax : c ourren: . : tur:Ler
dec or: o ec Low :Le teedtorward t: e. d or: en:ed oon:ro. . er ro
. : dec a mod: t: ed c :a:e teedo ao: :o :Le maoL: ne
t Con:ro. 1Leore:: o t roaoL tor |: c :uro anoe
-eeo:: on
. n j enera. , c :a:e teedo ao: oon:ro. :Leor ro. : dec a . er
uc etu. a roaoL :o :Le deoou . : nj ot c :a:e d: c :uro anoec
Beoauc e ot :Le o. oc e ana. oj :o :Le t: e. d or: en:ed maoL: ne, :Le
dec : j n ot a ourren: oon:ro. . er tor a do maoL: ne w: . . c er. e ac a
j ood t: rc : mode. :o de. e. o and demonc :ra:e :Le r: no: . ec
For a do maoL: ne :Le j o. ern: nj c :a:e e ua:: onc are
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o . oo: d: aj ram torm ac c Lown : n F: j : , . ,
. n :Le do maoL: ne ex am . e :Le L c : oa. c c :em c :a:e
teedo ao: c Lown : n F: j : a. . owc :Le to. . ow: nj : n:er re:a:: on
* 1Le arma:ure rec : c :anoe - : c a L c : oa. c :a:e teedo ao:
j a: n :erm a . : ed :o :Le c :a:e . ar: ao . e ot arma:ure ourren:
:
* 1Le o ao: : MF oonc :an: Ke : c a L c : oa. c :a:e teedo ao:
j a: n :erm a . : ed :o :Le c :a:e . ar: ao . e ot ro:or . e. oo: : o
* 1Le meoLan: oa. draj ooett: o: en: o : c a L c : oa. c :a:e
teedo ao: j a: n :erm a . : ed :o :Le c :a:e . ar: ao . e ot ro:or
. e. oo: : /
. t a c :a:e . ar: ao . e oon:ro. . er ao:: nj on :Le a. a: . ao . e,
meac urao . e c :a:e . ar: ao . ec ot : and / : c now added :o :Le
c c :em add: nj a. c o a i JM . o. :aj e am . : t: er ot . o. :aj e j a: n
Ka , :Le c c :em o . oo: d: aj ram : c mod: t: ed :o :La: ot F: j . . n
ma:r: x e ua:: on torm :Le o. oc ed . oo c c :em c :a:e . ar: ao . e
mode. o eoomec
d: - KaK, Ke KaK. : Ka
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B oom ar: nj :Le c :a:e . ar: ao . e o . oo: d: aj ram torm w: :L
:Le o. oc ed . oo c :a:e e ua:: on ma:r: oec , : : : c a aren: :La: a
ara. . e. c :ruo:ure ex : c :c o e:ween :Le L c : oa. c :a:e teedo ao:
and :Le oon:ro. . er c :a:e teedo ao: . t one ertormc a
d: menc : ona. ana. c : c ot :Le do mo:or ex am . e, :Len :Le un: :c ot
:Le K. c :a:e . ar: ao . e oon:ro. . er j a: n are c een :o o e oLmc , and
:Luc :Le j a: n K. Ka
: c c een :o o e a torm ot ao:: . e rec : c :anoe
added o :Le c :a:e . ar: ao . e oon:ro. . er s: m: . ar: . , :Le un: :c ot
:Le K. c :a:e . ar: ao . e oon:ro. . er j a: n are c een :o o e :Le c ame ac
:Le o ao: : MF oonc :an: Ke, wL: oL :Le oon:ro. . er c :a:e teedo ao:
ara. . e. c 1L: c ara. . e. c :ruo:ure . eadc :o :Le to. . ow: nj d: reo:
and : n:u: :: . e : n:er re:a:: on ot :Le oon:ro. . er c :a:e teedo ao: j a: n
c e. eo:: on 1Le c :a:e teedo ao: j a: n ma o e uc ed :o
* auj men: :Le . a. ue ot :Le L c : oa. c :a:e teedo ao: j a: n, or
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* oanoe. :Le etteo: ot a L c : oa. c :a:e teedo ao: j a: n, : e ,
deoou . e :Le . ar: ao . e, or :o
* re. erc e :Le o. ar: : ot :Le L c : oa. c :a:e teedo ao: j a: n
1Le o ao: : MF L c : oa. c :a:e . ar: ao . e j a: n K. oan o e
c e. eo:ed o oo c er. : nj :La: :Le o ao: : MF . o. :aj e ao:c ac a
d: c :uro anoe :o :Le ourren: rej u. a:: nj . oo . t :Le c :a:e . ar: ao . e
F: j : B. oo: d: aj ram ot c :a:e e ua:: onc tor do maoL: ne
F: j . |C maoL: ne c c :em o . oo: d: aj ram w: :L c :a:e . ar: ao . e oon:ro. . er
oon:ro. . er o ao: : MF j a: n K. : c c e: c uoL :La: : : oanoe. c :Le
etteo: ot :Le L c : oa. c :a:e teedo ao: j a: n Ke, : e ,
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:Len :Le ourren: rej u. a:or w: . . o e d nam: oa. . and c :a:: oa. .
deoou . ed trom :Le o ao: : MF d: c :uro anoe . n etteo:, :Le c :a:e
. ar: ao . e oon:ro. . er : c j enera:: nj a . o. :aj e oommand wL: oL
wou. d : nc :an:aneouc . roduoe :Le re u: red o ao: : MF :erm:
na. . o. :aj e w: :Lou: re u: r: nj an error : n :Le ourren: c :a:e
. ar: ao . e oon:ro. . oo 1L: c oac e demonc :ra:ec oanoe. . a:: on
wL: oL ma o e . er d: reo:. : m . emen:ed . : a a c :a:e . ar: ao . e
oon:ro. . er
1o c e. eo: :Le oon:ro. . er c :a:e teedo ao: j a: n on ourren: : n :Le
do maoL: ne ex am . e, one needc :o ec :: ma:e Low . ow :Le
etteo:: . e e. eo:r: oa. :: me oonc :an: r

. . - c Lou. d o e tor :Le
a . : oa:: on From :L: c ec :: ma:e and :Le arma:ure : nduo:anoe . ,
: : : c :Len oc c : o . e :o d: reo:. oa. ou. a:e :Le re u: red ao:: . e
rec : c :anoe j a: n K. tor :Le c :a:e . ar: ao . e oon:ro. . er
. : c Lou. d o e no:ed :La: :Le c :a:e oon:ro. . er rec : c :anoe j a: n
w: . . j enera. . o e muoL . arj er :Lan :Le L c : oa. c :a:e teedo ao:
rec : c :anoe j a: n . n c uoL oac ec :Le L c : oa. c :a:e j a: n arame:er
ma o e c : j n: t: oan:. : n error or ma . ar c uo c :an:: a. . w: :Lou:
atteo:: nj :Le o. oc ed . oo oon:ro. ertormanoe 1Le c :a:e
. ar: ao . e oon:ro. . er :Luc : c . er roo uc :
Com ar: c on ot s:a:e v ar: ao . e v erc uc i . Curren:
-ej u. a:orc
1Le d nam: o oorreo:nec c ot :Le c :a:e . ar: ao . e ourren:
oon:ro. . oo c :a:e deoou . : nj c :andc : n mar: ed oon:rac : :o :Le
d nam: o errorc : nLeren: : n :Le o. ac c : oa. ro or:: ona. and
: n:ej ra. i . oon:ro. . er
1Le c :a:e . ar: ao . e ourren: rej u. a:or : c : nLeren:. . er
roo uc : and arame:er : nde enden: 1Le i . ourren: rej u. a:or : c
:
. : : : 1-t|stC1. 0|s 0| . ||0s1-? ti i . . Ct1. 0|s, v 0. . t . , |0 . , 0. ?,t00s1 .
a oanoe. . a:: on :eoLn: ue 1Le z ero :La: : : orea:ec c Lou. d
ex ao:. oanoe. :Le e. eo:r: oa. :: me oonc :an: ot :Le arma:ure
1Luc : : : c : nLeren:. arame:er c enc : :: . e, and w: . . no: o e
oorreo:. :uned : t arame:erc , c uoL ac rec : c :anoe, oLanj e
1Le c :a:e . ar: ao . e rej u. a:or : c : nLeren:. eac : er :o :une
: aoL j a: n : c : nd: . : dua. . aduc :ed :o L c : oa. . mean: nj tu.
. a. uec 1Le oanoe. . a:: on ot oou . : nj :ermc , c uoL ac o ao:
: MF, re u: re on. nu. . : nj c :ra:ej : ec , wL: oL are eac :o
: m . emen: 1Le i . rej u. a:or re u: rec :La: :wo j a: nc o e
man: u. a:ed c : mu. :aneouc . Fur:Ler, no oon. en: en: nu. . : nj
c :ra:ej : ec a . :o :un: nj meac uremen:c
t . : oa:: on ot a s:a:e v ar: ao . e -ej u. a:or :o a
F: e. d 0r: en:ed . nduo:: on MaoL: ne
From oom ar: c on ot :Le t: e. d or: en:ed : nduo:: on maoL: ne
c noLronouc trame mode. ot F: j . and :Le do maoL: ne mode.
ot F: j : , : : : c a aren: :La: :Le c ame torm ot c :a:e . ar: ao . e
ourren: rej u. a:or mode. : c a . : oao . e :o e: :Ler maoL: ne 0ne
maor d: tterenoe : c :Le tao: :La: :Le t: e. d or: en:ed oon:ro. . er
Lac a. read meac ured :Le ro:or . e. oo: : and : c ro. : d: nj :Le Je
teedo ao: ac a read: . a. a: . ao . e : eoe ot : n:erna. da:a . n tao:,
Je ma o e oonc : dered ac a c umma:: on ot Jr teedo ao: and oo
teedtorward, ac re u: red, :o aoL: e. e t: e. d or: en:ed o era:: on
ot :Le maoL: ne F: j c Lowc :L: c c :a:e . ar: ao . e oon:ro. . er w: :L
:Le oommand teedtorward ac re u: red tor t: e. d or: en:a:: on
1L: c oon:ro. c :ruo:ure wou. d La. e ro er:: ec ana. oj ouc :o
:Loc e : den:: t: ed tor :Le do maoL: ne c :a:e . ar: ao . e oon:ro. . er
Moc : c : j n: t: oan:. , :Le c :a:e teedo ao: j a: nc K. wou. d d nam:
oa. . oanoe. :Le etteo: ot :Le o ao: : MF . o. :aj e :ermc , : e ,
:Le wou. d toroe :Le am . : t: er :o roduoe ex ao:. :Le oorreo:
:erm: na. . o. :aj ec tor :Le : nc :an:aneouc ex o: :a:: on tre ueno ,
ro:or t. ux , and c :a:or ourren:c 1Le teedo ao: j a: nc K. wou. d
:Len de:erm: ne :Le ourren: rej u. a:: on rec onc e a::r: o u:ec ot
etteo:: . e :: me oonc :an: or o andw: d:L tj a: n :Le c :a:e . ar: ao . e
a roaoL wou. d o e . er roo uc : and eac :o :une o eoauc e : : : c
no: a oanoe. . a:: on :eoLn: ue, ac a i . rej u. a:or wou. d o e
1Le t . : oa:: on ot Feedtorward Con:ro.
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Cont -eo . : tnnu Mee: . : : : . nd t . soo , . . :
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dr: . ec , : n 1u:or: a. Courc e -eoord . n:roduo:: on :o F: e. d 0r: en:a:: on
and | : j L i ertormanoe tC |r: . ec , ac ar: ot . : tnnu Mee:
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oon:ro. . ed ao c er. o dr: . ec w: :L c noLronouc or : nduo:: on mo:orc .
JL: oL : c reterao . e. , : n Cont -eo . : tnnu Mee: . : : : . nd
t . soo , : . : :
, . , - | . orenz , s n:Lec : c ot c :a:e . ar: ao . e oon:ro. . erc tor : nduc :r: a.
. . .
. : : : 1-t|stC1. 0|s 0| . ||. s1-? ti i . . Ct1. 0|s, v 0. . t . , |0 . , 0. ?,t00s1 .
c er. o dr: . ec , : n Cont -eo . . Conterenoe on t . : ed Mo:: on
Con:ro. , une . . . . , . . , M: nnea o. : c , M|, . . . : .
-oo er: | . orenz s M . reoe: . ed :Le B s ,
M s and i L | dej reec : n meoLan: oa. enj : neer: nj
trom :Le
0n: . erc : :
ot J: c oonc : n Mad: c on : n
. . , . . , and . . , rec eo:: . e. , and :Le
M B t dej ree trom :Le 0n: . erc : : ot -ooLec :er,
-ooLec :er, |?, : n . .
| e c en: a ear : n taoLen, Jec : erman , ac a
radua:e -ec earoL tc c : c :an: Fro:n . . :o . . Le
wac a memo er ot :Le rec earoL c :att a: :Le . eac on
Jor: c , -ooLec :er, |? tc a sen: or -ec earoL s:att
: nj : neer and -ec earoL rou . eader, Le de. e. o ed
L: j L ertormanoe mo:: on oon:ro. c c :emc , au:oma:ed c : j na. rooec c : nj c c
:emc , and : m ro. ed c enc or :eoLno. oj : ec | e : c rec en:. an tc c : c :an:
i rotec c or ot MeoLan: oa. : nj : neer: nj and an ttt: . : a:e tc c : c :an: i rotec c or ot
: . eo:r: oa. and Com u:er : nj : neer: nj a: :Le 0n: . erc : : ot J: c oonc : n
Mad: c on | e : c a |: reo:or ot :Le J: c oonc : n : . eo:r: o MaoL: nec and i ower
: . eo:ron: oc Conc or:: um and ot :Le J: c oonc : n Manutao:ur: nj tu:oma:: on and
-oo o:: oc Conc or:: um | : c ourren: rec earoL : n:erec :c : no. ude o :: oa. c enc or and
: nc eo:: on :eoLno. oj : ec , rea. :: me d: j : :a. c : j na. rooec c : nj :eoLn: uec , and
ao dr: . e and L: j L reo: c : on maoL: ne oon:ro. :eoLno. oj : ec
|r . orenz : c a memo er ot :Le . ts . nduc :r: a. |r: . ec Comm: ::ee, . nduc :r: a.
Con:ro. Comm: ::ee, and MaoL: ne 1oo. c , -oo o:: oc , and Fao:or tu:oma:: on
Comm: ::ee | e : c a -ej : c :ered i rotec c : ona. : nj : neer : n :Le s:a:ec ot |ew
?or: and J: c oonc : n, and : c a memo er ot tsM: , . st, and si . :
|ona. d B . awc on s M . reoe: . ed :Le
B s : : dej ree trom i urdue 0n: . erc : : , Jec :
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